Electronique, Robotique et Informatique Industrielle

4
me
Anne


A
A
u
u
t
t
o
o
m
m
a
a
t
t
i
i
q
q
u
u
e
e
d
d
e
e
s
s
s
s
y
y
s
s
t
t

m
m
e
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n
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l
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n

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s


Andr CROSNIER

LIRMM - 04 67 41 86 37
crosnier@lirmm.fr
2

Chapitre 1
Introduction
Objectifs du cours
Modlisation et analyse des systmes non linaires
Introduction la commande non linaire






Chapitre 1 : introduction
Chapitre 2 : modlisation des systmes non linaires
Chapitre 3 : analyse des systmes non linaires
Chapitre 4 : introduction la commande non linaire
Systme non
linaire
Commande
(linaire ou non
linaire)
3
Commande non linaire (nombreuses recherches) : pourquoi?
La synthse de commandes linaires sappuie des modles linaires. Sil
est possible de se ramener des modles linaires par linarisation locale,
la robustesse de la commande rsulte dune bonne connaissance des points
de fonctionnement.

Les commandes linaires se rvlent compltement inefficaces face des
systmes forte non linarit.

La synthse de commande linaire prsuppose une bonne connaissance du
modle. Il est alors difficile de prendre en compte les incertitudes lies au
modle :
o Incertitude lie aux paramtres (changement de valeur)
o Incertitude lie la structure (changement de modle)


4
La synthse de commande linaire nest pas ncessairement plus simple
mettre en uvre. Lvolution des technologies constitue un facteur
supplmentaire au dveloppement des techniques de commande non
linaire.


Bibliographie

SLOTINE J.J, LI W., Applied non linear control , Prentice Hall

ISIDORI A., Non linear Control Systems , Springer

CROSNIER A. et al. Ingnierie de la commande des systmes.
Techniques de base , Ellipses

BORNE P. et al., Analyse et rgulation des processus industriels ,
Technip
5

Chapitre 2
Modlisation des systmes non
linaires
Comportement non linaire des systmes
Typologie
Intrinsquement, la plupart des systmes physiques ont un comportement non
linaire.
Les non linarits peuvent tre de nature diffrentes :
Non linarit naturelle (systmes physiques) : ces non linarits induisent
souvent des effets indsirables
Non linarit artificielle (systmes de commande) : elles sont mises en
uvre dans le but de compenser les effets induits par les non linarits
naturelles
6
Une autre classification des non linarits repose sur les proprits
mathmatiques de la non linarit : continue ou discontinue.

Exemple :














Tout Ou
Rien
Hystrsis
Amplificateur
avec seuil
7
Dfinition
Il est possible de donner comme dfinition dun systme non linaire, tout
systme ne vrifiant pas les proprits mathmatiques des systmes
linaires stationnaires (LTI : Linear Time Invariant).

Considrons le systme linaire dfini par lquation dtat :

x Ax Bu = +
Ce systme se caractrise par les proprits suivantes :
Il possde un point dquilibre unique solution de lquation 0 x= ; la
solution gnrale de lquation diffrentielle dtat scrit : ( ) (0)
At
x t e x =
(essai de lcher)
Le point dquilibre est stable si toutes les valeurs propres de A sont
partie relle ngative, et ceci de faon indpendante des conditions
initiales
8
Le systme vrifie le principe de superposition par rapport lentre de
commande ( ) u t .
Enfin, si lentre est sinusodale, la sortie est aussi sinusodale la mme
frquence, caractrisant ainsi la proprit de stationnarit du systme.


Exemple : considrons le systme (vhicule sous-marin) caractris par
lquation diffrentielle suivante :

v vv u + =

o v est la vitesse du vhicule et u lentre de commande (pousse du systme
de propulsion).



9
Le systme ne vrifie pas le principe de superposition (cf. courbe de
rponse pour diffrentes entres).

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
u(t)
(2)
(1)
v(t)
(2)
(1)

10
Caractristiques du comportement des SNL
Points dquilibre multiple
Trs souvent, les SNL se caractrisent par plusieurs points dquilibre.

Exemple : systme du 1
er
ordre dfini par lquation suivante :

2
y y y = +

Le systme possde deux points
dquilibre :
0 y = et 1 y= .

Avec un tat initial
0
(0) y y = , on a :
0
0 0
( )
1
t
t
y e
y t
y y e

=
+
.

11
Cycles limites
Certains SNL prsentent des oscillations damplitude et de priode constante
avec entre nulle. Ces oscillations sont appeles cycles limites (auto-
oscillation).

Exemple : le systme dcrit par lquation de Van der Pol :

2
2 ( 1) my c y y k y u + + =

avec m, c et k des constantes positives. Ce systme est quivalent par exemple
un circuit RLC avec rsistance non linaire.
12



Comparaison SL et SNL :
Lamplitude des oscillations est indpendante des conditions initiales, ce
qui nest pas le cas des systmes linaires
Les cycles limites dans les SNL sont relativement peu sensibles aux
variations de paramtres.

13
Bifurcations
Quand les paramtres dun SNL sont modifis, la stabilit des points
dquilibre est susceptible dtre change, et le nombre de points dquilibre
peut voluer. Les valeurs critiques des paramtres induisant ce genre de
phnomne sont appeles valeur critique de bifurcation.

Exercice : on considre le systme dcrit par lquation de Duffing suivante :

3
0 y cy y y + + + =
o c et sont 2 paramtres. Etablir la reprsentation dtat. Dterminer les
points dquilibre du systme pour 1 c= .

Modification du nombre de points dquilibre en fonction du paramtre .
Nombre de points dquilibre : 1 point dquilibre 0
e
y = pour 0 > , 3
points {0, , }
e
y = pour 0 < . La valeur 0 = est une valeur
critique de bifurcation.
14









e
y
Stable
Stable
Stable
Instable
15
Chaos
Le comportement des SNL est trs sensible aux variations des conditions
initiales. La notion de chaos rside dans le cot non prdictible de la
rponse dun SNL en fonction dune variation des conditions initiales.

Exemple :
5
0,1 6sin y y y t + + =


16
Reprsentation des SNL sous forme dtat

On considre un SNL dentre ( ) u t , dtat ( ) x t et de sortie ( ) y t .
Reprsentation dtat sous forme implicite
La reprsentation dtat sous forme implicite donne lvolution de ltat du
SNL par une quation diffrentielle dtat de la forme :

, ( ), ( ) x f t x t u t




=

La sortie du systme sexprime en fonction de ( ) x t et de ( ) u t . On a :

( ) , ( ), ( ) y t h t x t u t




=

o f et h sont des fonctions vectorielles.



17
Systmes NL affines
On appelle systme non linaire affine (en tat ou en commande) un systme
dont la reprsentation dtat prend lune des formes suivantes :

Affine en tat :
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x A u x t B u
y C u x t D u
= +
= +

Affine en commande
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x A x B x u t
y C x D x u t
= +
= +

18

Exercice : on considre le systme de rgulation de niveau constitu de trois
cuves connectes par un rseau de canalisations comprenant 3 vannes
13
,
32
,
20
(cf. figure).

En fonctionnement normal, le systme est
caractris par les quations suivantes :

1 1 13
2 2 32 20
3 13 32



h q q
h q q q
h q q

=
= +
=

avec sign( ) 2
ij
ij i j i j
q h h g h h = . Etablir la reprsentation dtat pour le
vecteur
( )
1 2 3
T
x h h h = . Montrer que le systme est affine en commande.

13

32

20

1
q
2
q
13
q
32
q 20
q
2
h
3
h
1
h
19
Exercice : on considre le systme dcrit par lquation diffrentielle suivante
(quation de Van der Pol) :

2
0,2( 1) y y y y u + + =

Etablir la reprsentation dtat avec
T
x y y



= et dterminer les points
dquilibre ( 0 u = ).
20
Reprsentation dtat sous forme explicite

Pour certains SNL, il est possible dtablir lexpression de ltat du systme en
fonction du temps, de ltat initial et de la commande.

Lexpression de ltat met en vidence une fonction appele fonction de
transition dtat dfinie par :

0 0 0
( ) , , ( ), ( ) avec , x t t t x t u t t




=

La sortie du systme sexprime par une fonction de mesure de la forme
suivante :

( ) , ( ), ( ) y t t x t u t




=


21
Linarisation autour dun point de fonctionnement

La reprsentation dtat traduit tout instant lvolution de ltat et de la
mesure autour dun point de fonctionnement ( x, u), ou plus gnralement
autour dun point de consigne nominale.


La linarisation a pour objectif de dterminer une description linaire du
systme autour dun point ( x, u) en utilisant un modle du plan tangent.


Pour cela on pose : x x x = + , u u u = + et y y y = + avec :

( , , )
( , , )
x f t x u
d
x x x f t x x u u
dt





=
= + = + +

22


( , , )
( , , )
y h t x u
y y y h t x x u u
=
= + = + +


En ralisant un dveloppement au premier ordre des fonctions f et h, lorsque
cela est possible, on en dduit :

x u
x u
( , , ) ( , , ) ( , , ) ( , , )
( , , ) ( , , ) ( , , ) ( , , )
f t x x u u f t x u F t x u x F t x u u
h t x x u u h t x u H t x u x H t x u u


+ + = + +
+ + = + +



x
i
j
f
F
x

=

,
u
i
j
f
F
u

=

,
x
i
j
h
H
x

=

et
u
i
j
h
H
u

=

reprsentent les matrices
jacobiennes des drives partielles de f et h respectivement par rapport x et
u.
23
On obtient un systme linaire caractris par le vecteur dtat x , le vecteur
de commande u et le vecteur de sortie y .

Lorsque f et h ne dpendent pas explicitement du temps, le modle linaris
est stationnaire et il est dfini par les quations dtat suivantes :


x u
x u
( ) ( , ) ( , )
( , ) ( , )
d
x F x u x F x u u
dt
y H x u x H x u u


= +
= +








24
Exercice :

1 1
2 ( ) x u y u gx = f x, u







= =
2 (Loi de Bernouilli) y gx = h (x, u) =

o g dsigne lacclration de la pesanteur.


Etablir lexpression du modle linaris pour le(s)
point(s) de fonctionnement dfini(s) par 0 x = .







y
u
x
25
Exercice : on considre le systme dcrit par les quations suivantes :

1 2 1
2
2 1 2 1 2
( , )
0,2( 1) ( , )
x x f x u
x x x x u f x u
= =
= + =

Etablir lexpression du modle linaris autour dun point ( x, u).

Exercice :
On considre le systme dcrit par lquation suivante :

3
0 y y y y + + + =

avec et
T
x y y



= . Dterminer les points dquilibre du systme. Etablir
lexpression du modle linaris autour de ces points et discuter de la stabilit
locale.
26
Simulation numrique (MATLAB/SIMULINK)

( )
, x u x f =
( )
, x u y h =
1
y
MATLAB
Functi on
h
MATLAB
Functi on
f
1
s
Integrator
1
u

Ecrire dans deux fichiers M-file la description des fonctions f et h.


27
Chapitre 3
Analyse des systmes non linaires

Objectifs

Analyse du comportement des systmes non linaires, en particulier au
voisinage des points dquilibre.

Etude de la stabilit : locale ou globale

Outils :
Plan de phase
Thorie de Lyapunov



28
Plan de phase
Introduction
Outil graphique qui permet une analyse du comportement des systmes du
second ordre en rgime libre ( 0 u = )
Reprsenter dans lespace dtat du systme du 2
nd
ordre, les trajectoires
obtenues pour diffrentes conditions initiales et analyser dun point de vue
qualitatif les caractristiques de ces trajectoires.

Proprits de la mthode :
La mthode de construction du plan ne ncessite pas ncessairement la
rsolution analytique des quations diffrentielles dtat.
La mthode sapplique tous les types de non linarits.
Pour de nombreux systmes non linaires, il est possible dtablir un
modle approximatif du second ordre, et la mthode du plan de phase
constitue une approche intressante pour leur analyse.

29
Lextension de lapproche des systmes dordre suprieure 2 se rvle trs
complexe mettre en uvre la fois sur le plan du calcul et de la gomtrie.

Concepts de base
Trajectoires
La mthode du plan de phase sappuie sur un modle implicite du second ordre
caractris par les quations suivantes :

1 1 1 2
2 2 1 2
( , )
( , )
x f x x
x f x x
=
=

o
1
x et
2
x dsignent les variables dtat du systme,
1
f et
2
f sont des
fonctions scalaires non linaires des variables dtat.


30
1
x
2
x
0
x
(0) (0) v x =


Pour un tat initial
0
(0) x x = , il est
possible de reprsenter graphiquement
dans le plan (
1
x ,
2
x ), la solution
1
2
( )
( )
( )
x t
x t
x t









= pour 0 t





+ . La
courbe obtenue est appele trajectoire
de phase. En chaque point de la
trajectoire, la vitesse est dfinie par :
1 2
1 2
1
2
( , )
( ) ( )
( , )
f
f
x x
v t x t
x x










= = .
31
Exemple simple : considrons le systme masse-ressort dfini par lquation
diffrentielle suivante :
0 y y + =

Solution gnrale pour la condition initiale
0
y :
0 1
( ) cos y t y t x = = et
0 2
( ) sin y t y t x = =
On obtient un cercle dans le plan de phase dont le rayon est fonction de la
condition initiale.






32
Points singuliers
Un point singulier est un point dquilibre dans le plan de phase. Il est donc
dfini par le systme dquations suivant :

1 1 2
2 1 2
( , ) 0
0
( , ) 0
f x x
x
f x x

=
=
=

Une autre interprtation des points singuliers peut tre donne en analysant la
tangente la trajectoire de phase qui est dfinie au point (
1
x ,
2
x ) par le
rapport :

2 2 1 2
1 1 1 2
( , )
( , )
dx f x x
dx f x x
=

33
Hors des points singuliers, lorsque les fonctions
1
f et
2
f sont dfinies par
une valeur unique pour chaque point (
1
x ,
2
x ), la tangente la trajectoire
au point (
1
x ,
2
x ) est unique, ce qui signifie quil
ny a pas dintersection entre les trajectoires
obtenues pour diffrentes conditions initiales.

En un point singulier, la tangente la trajectoire
est indtermine. Il est alors possible dobtenir
plusieurs trajectoires se coupant en ce point.


Exercice : donner lexpression des quations dtat et dterminer les points
singuliers du systme dcrit par lquation diffrentielle suivante :

2
0,6 3 0 y y y y + + + =

34
Construction du plan de phase
Dans ce cours, on se limite aux deux mthodes classiques :
approche analytique
mthode des isoclines
Mthode analytique
Une premire technique consiste par intgration du systme dquations :
1 1 1 2
2 2 1 2
( , )
( , )
x f x x
x f x x
=
=

trouver deux solutions fonction du temps
1 1
( ) ( ) x t g t = et
2 2
( ) ( ) x t g t = .
En liminant ensuite le temps, il est possible dtablir une reprsentation
implicite des trajectoires sous la forme :
( , , ) 0
1 2
g x x c =
o c est une constante qui dpend des conditions initiales.
35
Une deuxime approche consiste liminer la variable temps en calculant le
rapport :
2 2 1 2
1 1 1 2
( , )
( , )
dx f x x
dx f x x
=

Puis par intgration, on tablit une relation en
1
x et
2
x .

Exemple : considrons le systme dfini par le systme dquations suivant :

1 2
2 1
x x
x x
=
=

(Masse-ressort)




36
Exercice : considrons la commande dun satellite par un propulseur
fournissant un couple constant +U et U. Le modle mathmatique du satellite
scrit :
u =

(moment dinertie gal 1)

avec
si 0
( )
si 0
U
u t
U

>
=
<




1
p

1
p


0
d
=

u
37
Mthode des isoclines
La tangente aux trajectoires de phase est dtermine par lexpression :

1 1 2 2 1 2
2 2 1 2
( , ) ( , ) 0
1 1 1 2
( , )

( , )
f x x f x x
dx f x x
dx f x x
= = =

On appelle isocline le lieu des points (
1
x ,
2
x ) caractris par une tangente
constante.

La construction du plan de phase en sappuyant sur les isoclines est
dcompose en deux tapes :
Construction des courbes isoclines
Construction des trajectoires de phase pour des conditions initiales
donnes


38
1 =
1 =
=
0 =
Exemple : considrons le systme masse-ressort dfini par :

1 2
2 1
x x
x x

=
=

Exercice : tracer lallure des trajectoires de phase, pour diffrentes conditions
initiales, obtenues pour le systme dfini par :
2 0 y y y + + =
39
Exercice : on considre le systme dfini par :
2
0,2( 1) 0 y y y y + + = (Van
der Pol). Donner lexpression des courbes isoclines.

















40
Analyse du plan de phase
Classification des points singuliers
Cas des systmes linaires

Lanalyse des systmes linaires constitue une aide importante dans lanalyse
des systmes non linaires qui ont un comportement linaire au voisinage des
points dquilibre.

Considrons un systme linaire du 2
nd
ordre qui a pour expression :

1 1 2
2 1 2
x ax bx
x Ax
x cx dx

= +
=
= +

Les valeurs propres sont les racines de lquation caractristique suivante :
41
det( ) 0 A I =

ce qui conduit lquation suivante :

2
0 + + =

avec ( ) et a d ad bc = + =

On pose :
2
4 =

0 et >0 > :
1
et
2
sont relles et de mme signe. On obtient un nud
qui peut tre stable si les 2 valeurs propres sont partie relle ngative ou
instable si les 2 valeurs propres sont partie relle positive. Il y a deux
directions propres. La direction de la tangente aux trajectoires de phase est
celle qui correspond la plus petite valeur de (en valeur absolue),
lautre valeur correspond direction asymptotique.
42


NUD





43
0 et 0 > < :
1
et
2
sont relles et de signe oppos. Le point singulier
est appel col et les deux directions propres sont orientes de faon
diffrente.


COL
44
0 < :
1
et
2
sont complexes conjugues ayant une partie relle non
nulle : on obtient un foyer stable si
1 2
Re( ) 0 et Re( ) 0 < < ou instable si
1 2
Re( ) 0 et Re( ) 0 < < . Lorsque la partie relle est nulle, on obtient un
sommet ou centre
FOYER
45

Classification simplifie

















0 =
0 >
0 <


Foyer
stable
Foyer
instable
Nud
stable
Nud
instable
Col
Col
46
Cas des systmes non linaires
Dans le cas de systmes non linaires, ltude du comportement au voisinage des
points singuliers est ralise aprs linarisation. Les points singuliers sont solutions de
lquation :

1 10 20
2 10 20
( , ) 0
( , ) 0
f x x
f x x

=
=


On obtient donc le modle linaris suivant :

1 1
1 10 20 1 10 20 2
1 2
2 2
2 10 20 1 10 20 2
1 2
( , ) ( , )
( , ) ( , )
f f
x x x x x x x
x x
f f
x x x x x x x
x x



= +


= +

47
Exemple : considrons le systme non linaire dfini par les quations suivantes :

1 2
3
2 1 1
x x
x x x
=
= +

48

Exercice :
On considre le systme non linaire caractris par lquation diffrentielle
suivante :

2
2 0 y y y + =

Dans le plan de phase
1 2
, x y x y




= = , donner les quations dtat du systme.
Dterminer le(s) point(s) singulier(s).
Etablir le modle linaris du systme et dduire le comportement du systme
au voisinage du(des) point(s) singulier(s).





49
Etude des cycles limites

Lorsquune trajectoire de phase se termine sur une courbe ferme que le point
figuratif de ltat parcourt indfiniment, le systme devient en rgime
permanent le sige dun phnomne priodique. Il y a alors prsence dun
cycle limite. Il est intressant dun point de vue de la commande de chercher
prvoir lexistence de ces cycles et dvaluer leurs caractristiques.


Thorme (Bendixson):
Pour un systme non linaire dcrit par les quations
1 1 1 2
( , ) x f x x = et
2 2 1 2
( , ) x f x x = , il nexiste pas de cycle limite dans la rgion du plan de phase
si le terme
1 2
1 2
f f
x x

+

ne sannule pas et ne change pas de signe.



50
Exercice : considrons le systme dcrit par lquation de Van de Pol
2
0,2 1 0 y y y y




+ + =
Ecrire le systme sous forme dtat. Existe-t-il des cycles limites.















51
Exercice : on considre le systme dcrit le schma suivant :


1
s+1
Transfer Fcn
x1
To Workspace1
x2
To Workspace
Rel ay
1
s
Integrator
0
Constant

Etablir les quations dtat du systme en boucle ferm. Tracer lallure des
trajectoires de phase. Etudier la prsence ventuelle de cycle limites.







52

-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1










53
Point dquilibre
Stabilit des SNL (au sens de Lyapunov)
Introduction
Lapproche propose par Lyapunov permet de rsoudre en partie ce problme
car elle propose une solution gnrale pour tudier la stabilit des systmes
non linaires en prsence de variations des conditions initiales.
















54
Deux mthodes sont proposes pour rsoudre la stabilit au sens de
Lyapunov. :
Mthode par linarisation qui permet de conclure quant la stabilit dun
SNL autour dun point dquilibre
Mthode directe qui permet dtudier la stabilit (locale ou globale) dun
SNL autour dun point dquilibre

Dfinitions
La thorie de Lyapunov sintresse aux systmes libres, cest--dire ceux
dcrits par une quation diffrentielle ne faisant pas intervenir de vecteur de
commande et reprsents par une quation dtat continue du type :

( , ) x f t x =

Ces quations voluent partir de leur condition initiale
0
x dfinie linstant
initial t
0
. La thorie de Lyapunov dcrit la stabilit dune solution donne de
cette quation diffrentielle pour des fluctuations de la condition initiale.
55
De manire informelle, cette stabilit prend la forme suivante :
Soit ( ) x t une solution particulire de lquation diffrentielle issue de la
condition initiale
0
x . Cette solution est dite stable au sens de Lyapunov si
une petite modification de la condition initiale conduit une solution
( ) z t qui reste proche de ( ) x t . Elle est dite instable dans le cas
contraire.
Elle est dite asymptotiquement stable si elle est stable et si, de plus, cette
nouvelle solution ( ) z t se rapproche indfiniment de ( ) x t .
















56
Dfinition 1 : La solution ( ) x t est stable si et seulement si pour tout 0 > , il
existe
0
( , ) 0 t > tel que pour toute autre solution z(t) de ( , ) x f t x = , satisfaisant
0 0 0
( ) ( , ) z t x t < , alors ( ) ( ) z t x t < pour tout t>t
0
.















tube de rayon
solution ) (t x
solution ) (t z
cercle de rayon

1
x

2
x

2
x
57
Dfinition 2 : La solution ( ) x t est asymptotiquement stable si et seulement si
elle est stable et si de plus, il existe
0
'( , ) 0 t > tel que
0 0 0
( ) '( , ) z t x t < implique
lim ( ) ( ) 0
t
z t x t
+
= .

Lorsque les nombres
0
( , ) t et
0
'( , ) t
ne dpendent pas explicitement de
linstant initial, on parle alors de
stabilit uniforme.

Lorsque
0
'( , ) t est infini, on parle
de stabilit globale.


tube de rayon
solution ) (t x
solution ) (t z
cercle de rayon

1
x

2
x

2
x
58
Stabilit locale avec linarisation

On considre un SNL caractris par lquation dtat ( , ) x f x u = ayant pour
un point dquilibre ( , ) x u . Le modle linaris autour du point dquilibre en
rgime libre scrit sous la forme :

x A x = avec
,
( , )
x x u u
f
A x u
x
= =

Thorme : Le systme est stable au sens de Lyapunov si toutes les valeurs
propres de la matrice A sont partie relle strictement ngative et si celles
partie relle nulle sont dordre de multiplicit au plus gal 1.








59
Exercice : considrons le pendule dcrit par la figure suivante et caractris
par lquation suivante :
2
sin 0 MR b MgR + + =


Etudier la stabilit locale du systme.


























M
60

Mthode globale

La mthode globale sappuie sur le principe physique qui consiste dire que si
lnergie totale du systme est continment dissipe alors le systme
(linaire ou non linaire) doit dune faon ou dune autre rejoindre un point
dquilibre.

Exemple : systme masse-ressort avec amortisseur caractris par lquation :
3
0
0 1
my by y k y k y + + + =
Lnergie mcanique totale dans le systme est la somme de lnergie
cintique et de lnergie potentielle :

2 3
0 1
0
1
( ) ( )
2
y
V x my k k d = + +

avec
T
T
1 2
x x x y y







= = .
61
1
x
2
x
( ) x t
( ) V x
Lanalyse de la stabilit et de lnergie dans le systme permet daboutir
plusieurs conclusions :
Lnergie nulle correspond un point dquilibre du systme ( 0, 0 x x = = ),
La stabilit asymptotique implique la convergence de lnergie vers zro,
Linstabilit est lie une augmentation de lnergie.

Fonctions de Lyapunov
Dfinition : si dans un voisinage D du point dquilibre 0 x= , il existe une
fonction ( ) V x dfinie positive et diffrentiable et si sa drive par rapport
au temps le long dune trajectoire est dfinie ngative, alors la fonction
( ) V x est appele fonction de Lyapunov candidate.
( ) 0 V x x D
( ) 0 V x x D

62
Thorme de Lyapunov (seconde mthode)
Sil existe une fonction de Lyapunov candidate
n
R dans R
+
telle que :
( ) 0 0 et (0) 0 V x x V > =
( ) V x Cte = dfinies des courbes quipotentielles de Lyapunov
(dfinissent des domaines connexes embots de lespace dtat)
( ) V x

est dfinie ngative dans tout lespace dtat :

0 0
( )
0 quand 0
x
V x
x

<
= =

lim ( ) V x quand x

alors le point dquilibre 0 x= est globalement asymptotiquement stable.




63
Exercice : considrons le systme dfini par les quations suivantes :
2 2
1 2 1 1 2
2 2
2 1 2 1 2
x x x x x
x x x x x








= +
= +

et la fonction de Lyapunov candidate
2 2
1 2
( ) V x x x = + . Montrer que le point 0 x=
est un point dquilibre. Ce point est-il globalement asymptotiquement stable ?




64
Exercice : considrons le systme dfini par lquation dtat suivante :
x Ax Bu = + avec
0
1
0 1
0 1
A B











= =

Le systme est-il stable au sens de Lyapunov ?
Dterminer la loi de commande u Lx = pour la fonction de Lyapunov
candidate :
1 2
2 2
1 2
( ) 3 2 2
T
V x x x x x x Px = + + =
et afin dobtenir
2 2
1 2
( ) 2 2
T
V x x x x Qx = =

.
Donner les expressions des matrices P et Q.








65

Chapitre 4
Commande des systmes non linaires

1) Introduction

Le but de ce chapitre est de prsenter quelques techniques de base adaptes la
commande des systmes non linaires :
Linarisation par retour dtat
Commande avec linaris
Commande adaptative
Commande par rgime glissant




66
2) Linarisation par retour dtat
Introduction
Objectifs :

1) Synthse dune loi de commande par retour dtat non linaire de la
forme :

( ) ( ) u x x v = +

2) Obtenir un systme linaire dun point de vue entres-sorties ou entres-
tat qui est trs souvent dcoupl

Noms diffrents :

Commande par dcouplage non linaire (Non Linear Decoupling)
Linarisation par retour dtat (State Feedback Linearization)

67
Hypothses :
ltat du systme est connu tout instant soit par linstrumentation du
systme command laide de capteurs, soit en reconstruisant le vecteur
dtat (observateur dtat comme lobservateur de Kalman) quand cela est
possible.
le modle du systme est connu.


Modle
( ) ( )
( )
x f x g x u
y h x
= +
=

o x est ltat du systme command, u lentre et y la sortie.

Le systme considr est affine en la commande.



68
3) Linarisation entres-sorties
Cas dun systme SISO

On a : dim (1,1) y= , dim (1,1) u= et dim ( ,1) x n =

Principe : la dmarche consiste tablir une relation (linaire) liant la sortie du
systme lentre u et donc, travers la loi de commande, lentre v.

Pour cela, on drive par rapport au temps la sortie y du systme et en utilisant
lquation dtat on fait apparatre les termes dentre. Si lentre napparat
pas aprs drivation, on ritre le processus jusqu obtenir la relation dsire.

( ) ( )
( ) ( )
h h
y x f x g x u
x x
h h
y f x g x u
x x





= = +


= +

69
Notations :
Le terme
1
n
h h h
x x x







=

dsigne le gradient de la fonction scalaire ( ) h x .
On note
h
h
x

Les termes ou
h h
f g
x x


, o f et g sont des fonctions vectorielles de
n

dans
n
, sont nots respectivement
f
h
f L h
x

et
g
h
g L h
x

. Ils sont
appels drive de Lie de h respectivement par rapport f et g et
correspondent une fonction scalaire de
n
dans . On a :
f
L h h f = et
g
L h hg =

En utilisant les notations prcdentes, on obtient donc :

g
f
y L h L h u = +
En tenant compte de lexpression de la loi de commande, on obtient :
70
( ) ( )
( ) ( )
g
f
g g
f
y L h L h x x v
y L h L h x L h x v






= + +
= + +

Pour obtenir une relation entre-sortie linaire, il suffit dimposer les
contraintes suivantes :
( ) 0
( ) 1
g
f
g
L h L h x
L h x

+ =
=


0
g
L h : il existe une solution unique donne par les quations suivantes :
,
1
( ) ( ) et
f
g g
L h
x x y v
L h L h
= = =


0
g
L h= : il nexiste pas de solution.

71
Dans ce dernier cas, il est ncessaire de driver nouveau et on obtient alors :

2
f
f
g
f f f f
L h
y x L h f gu
x
y L h f L h g u L h L L h u

= = +

= + = +

Le processus de drivation est ritr jusqu obtenir la premire drive
dordre r pour laquelle le terme dentre nest pas nul. On obtient dans ce cas :

( )
1
r
r r
g
f f
y L h L L h u

= +
La solution est donne par :

( )
1 1
1
( ) , ( ) et
r
r f
r r
g g
f f
L h
x x y v
L L h L L h


= = =
72
Exemple : considrons le systme dfini par les quations suivantes :

2
2
1
1 2
0
et
1
x
x u y x
x x












= + =
+







73
Cas dun systme MIMO carr

On a : dim ( ,1) y s = , dim ( ,1) u m = avec s m =

Pour chaque sortie, on dtermine la premire drive dordre r
j
sexprimant en
fonction de lentre u. On dfinit alors le vecteur suivant :

1
( 1)
( )
*
s
r
rs
y
y
y










=
En sappuyant sur les rsultats prcdents, il est possible dcrire ce vecteur
sous la forme gnrale suivante :

0
* ( ) ( ) y x x u = +

0
( ) x est une fonction vectorielle de
n
dans
n

74
( ) x est une matrice de dimension (s, s) fonction de x, appele matrice de
dcouplage.

Pour la loi de commande : ( ) ( ) u x x v = + , on obtient lquation suivante :

0
0
* ( ) ( ) ( ) ( )
* ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
y x x x x v
y x x x x x v






= + +
= + +


Soit
n
D le domaine de lespace dtat pour lequel on a : det ( ) 0 x . Sur
ce domaine, il existe une solution qui permet de linariser le systme. La loi de
commande est donne par :

1
0
1
( ) ( ) ( )
( ) ( )
*
x x x
x x
y v

=
=
=

75

Le systme obtenu est linaire et dcoupl. Il est constitu de s sous-
systmes indpendants dordre r
j
.

Lorsque la matrice ( ) x est singulire, le systme ne peut pas tre dcoupl.
Dans ce cas, une variante de la mthode consiste introduire une ou plusieurs
intgrations sur certaines entres. Si on introduit une intgration sur lentre
i
u ,
on obtient :
'
i i
u u dt =

La grandeur
i
u devient une nouvelle variable dtat et '
i
u est la nouvelle
commande.





76
Exemple 1 : on considre le systme dfini par les fonctions suivantes :

1 4
3 4
(1 )
( )
0
0
x x
x x
f x

= ,
1
0 0
0 0
( )
0
1 0
g x
x










= et
1
2
( )
x
h x
x





=


Exemple 2 : on considre le robot dcrit par le modle dynamique suivant :

( ) ( , ) u M q q H q q = +

avec
q
x
q





=

et y q = .



77
Exemple 3 : on considre le systme dfini par les fonctions suivantes :

1 2
1
2
1
( )
x x
f x x
x










= ,
3
1 0
( ) 0
0 1
g x x








= et
1
2
( )
x
h x
x





=

78
Exemple 4 : on considre le processus multivariable (processus de rgulation
de niveau) ayant pour vecteur dentres :
1
2
q
q
u




= , pour vecteur de sorties :
1
2
( )
x
y h x
x





= = et dfini par les quations dtat suivantes :

1 1 13
2 2 32 20
3 13 32


a x u q
a x u q q
a x q q
=
= +
=

avec
sign( ) 2
ij i j i j
q b x x g x x =
a et b deux paramtres (sections)
du processus.
Dterminer la loi de commande
( ) ( ) u x x v = + qui permet de
dcoupler le systme. Donner lexpression de lquation diffrentielle dtat.
13

32

20

1
q
2
q
13
q
32
q
20
q
2
h
3
h
1
h
79
4) Linarisation entres-tat : systme SISO

Problmatique
On cherche faire la synthse dune loi de commande ( ) ( ) u x x v = +
permettant dobtenir un systme linaire dtat z tel que :

Il existe un changement de variable ( ) z x = o est un diffo-morphisme
(application R
n
dans R
n
admettant une application inverse
1
( ) x z

= )
La nouvelle entre v satisfait le systme dquations dtat linaire
suivant :

z Az Bv = +

avec
0 1 0
1
0 0
A








=

et
0
0
1
B








=

(forme de commandabilit)

80
Schma de commande :


















Systme
( ) x
( ) x
x
x
v
( ) x L
z
M
Placement de ples
81
Rsolution

On pose :
1
( )
( )
n
z x
z
z x










= . On obtient le systme dquations :

1 1
1 2 1 1 2
2 2
2 3 2 2 3
1 1
1 1 1
g
f
g
f
n n
n g n
n n n f
n n
n n g n
f
z z
z x z f gu L z L z u z
x x
z z
z x z f gu L z L z u z
x x
z z
z x z f gu L z L z u z
x x
z z
z x v f gu L z L z u v
x x



















= = + = + =


= = + = + =


= = + = + =


= = + = + =

82
Par dfinition de la forme de commandabilit, les variables dtat
1 1
, ,
n
z z


doivent tre indpendantes de lentre v, et donc travers la loi de commande,
de u. Ce qui implique :

1 2 1
0
g g g
n
L z L z L z

= = = =

On en dduit le vecteur dtat suivant :
T
T
1
1 1 1 1
, , , , ,
n
n
f f
z z z z L z L z

= =

Lquation de contraintes scrit alors :

2
1 1 1
0
n
g g g
f f
L z L L z L L z

= = = =



83
On en dduit alors lquation caractrisant la loi de commande :

1 1
1 1 1 1

n n n n
g g
f f f f
L z L L z u v L z L L z v v





+ = + + =

Ce qui conduit la loi de commande suivante :

1
1
1
1
1
( )
1
( )
n
f
n
g
f
n
g
f
L z
x
L L z
x
L L z

=
=


On adopte en gnral une expression sous forme normalise en imposant la
contrainte :

1
1
1
n
g
f
L L z

=
84
Exercice 1 : considrons le systme dfini par les quations suivantes :

2
2
1 2
0
1
x
x u
x x












= +
+

85
Exercice 2 :
On considre le systme non linaire suivant :
2 2
2 2 3
3
2
3
( ) ( )
u
u
x x x
x f x g x u x
x











+
+
+ +
= + =
Donner les expressions des fonctions vectorielles ( ) f x et ( ) g x . Dterminer la
loi de commande ( ) ( ) u x x v = + pour que le changement de variables :
1 1 3
2
2 2 2
3 2 3
1 2
z x x
z x x
z x x




=
= +
= +


Conduise la linarisation entre-tat du systme.