ROYAUME

DU MAROC
4*,;^ltiSt
.tt
Ministere de I' Education Nationale de I' Enseignement
Supdrieur,
de la Formation des cadres et de la Recherche Scientifique
.-"#*
'-;H
Presidence du Concours National Commun
Institut National des
postes
et Tdlecommunications
irupI'ffi
CONCOURS
NATIONAL
COMMUN
d'Admission
dans les Etablissements
de Formation
d'Ingdnieurs
et Etablissements
Assimilds
Session 20lI
EPREUVE
DE SCIENCES
INDUSTRIELLES
Filidres
: MP/PSI
Durde : 4 heures
Aucun document ntest uutorisei.
Culc ulutrice uutorisde
cette dpreuve compofte 27 pages au fbrmat 44, en plus de deux pages de garde
cruc sEsstoN DE 201 1
Filidre:MP&PSt
Epreuve
des Sciences lndustrieltes
Duree : 4 heures
Aucun document ntest outorisei.
CALCULATRICE
AUTORISEE
Le sujet comporte :
- (Jne
page de garde non numdrotde
-L'ipreuve,
pages numdrottles de I d 27.
-
L'inoncde de I'dpreuve, pages numdrotdes de I d 16,
-
Les documents techniques de I'dpreuve, DTI, DT2,...... DTS et DT6,Jigurants sur les pages I7 d 22.
-
Les documents rdponses de l'dpreuve, DRl, DR2,..........DR4 et DRS,Jigurants sur les piges 2Jd 27.
Le sujet se compose de six parties :
Psrtie I : Prisentation et analyse
fonctionnelle
du systime.
Psrtie II : Etude inertielle approchie d,une jante
et dquilibrage dynamique.
Partie III : Etude cinimatique dans une situation particuliire.
Partie IV : Etude mdcanique du systime de suspension.
Partie v : Etude graphique
de la cinimotique du systime de direction.
Purtie VI : Asservissement
en vitesse des roues.
Le candidat devra obligatoirement rendre:
-
Ie cahier des rdponses rtlservt! d I'dpreave
-
Les documents riponses DRI, DR2, DR3, DR4et DRS.
Les dffirentes parties
de I'dpreuve rdpondent d une progression
logique dictde par les
obiectifs annoncdes de l'dtude, au sein d'une mAme partie certaines questions sont
partiellement
ddpendantes, toute
fois
vous pouvez traiter tes dffirentes parties clu
suiet duns l'ordre qui vous convient, apris avoir oris connaissance de i'intdgralitd du
suiet.
Si un cantlidat est amend d repirer ce qui peut lui sembler \tre une erreur 1'dnoncd, il Ie signalera
sur ss copie et devro poursuivre
so composition en expliquant les raisons des initiatives qu,il a dtd
ameni d prendre.
Page de garde
ROBDRIVE
ENTA ET YSE TION
TEME
( voir les figures 1,2 et 3 des documents techniques DTI et
Pour accompl i r des mi ssi ons de transport de charge ou d' uti l i sateur
une soci etd europel enne a congue, devel oppe et commerci al i s6 sous l e
nom de ROBDRIVE
,
des vehi cul es el ectri ques automati ques i ntel l i gents.
Le ROBDRIVE est appel d d travai l l er dans des mi ri eux noci fs
(toxi que. radi oacti f...
)
ou sai ns (processus
d degrd d' automati sati on
el eve ...
)
et a transporter des charges dangereuses ou des uti l i sateurs
dans des ci rcui ts preddfi ni s.
La parti e commande est r6al i see par:
Un ordi nateur de bord embarque et deux boi ti ers el ectroni ques
avec cal cul ateurs. El l e i ntdgre une foncti on de sdcuri td
(Parti el l ement
etudi de d ce ni veau) basde sur l a ddtecti on et
l a l ocal i sati on sur l a pi ste, soi t d' dventuel obstacl e, soi t de deux
ROBDRI VE successi f s.
Dr2)
La parti e operati ve est consti tude d' un chAssi s et de deux
Chaque pont comporte :
ponts (avant et arri dre) i denti ques et i nddpendants.
o
deux roues entrai ndes chacune par un motoreducteur;
.
une commande de di recti on
;
o
deux di sposi ti fs de suspensi on chacun au pres d' une roue.
Les quatre roues du ROBDRIVE
sont motri ces au moyen de quatre motordducteurs (2).
Chacun de ces
derni ers est dqui pe d' un frei n dl ectromagndti que
d manque de courant.
Le systeme de di recti on et de braquage des roues de chaque pont est consti tue d' un vdri n dl ectri que (4),
d' une equerre (5) et de deux barres (6). L' dnergi e mdcani que fourni e par l e vdri n (4) est transmi se aux roues par
I' dquerre (5) et l es barres (6).
Le systdme de suspensi on et d' adaptati on de l a charge au ni veau de chaque roue. est consti tu6 d,un vdri n
ol dopneumati que (12) et de deux tri angres (10) et (l l ) en paral l dl ogramme.
Les rnotoreducteurs (2) et l es veri ns el ectri ques (4) sont commandds par des cal cul ateurs en rel ati on avec
l ' ordi nateur de bord.
Le RoBDRIVE est fi l ogui dd
,
i l doi t sui vre l a traj ectoi re i mposde par un fi l noyd dans Ie sol , ce demi er est
parcouru par un courant et ddtecte par deux capteurs i nducti fs.
Fi l noy6 dans l e sol
La mesure et l a detecti on des di fferents paramdtres
de navi gati on sont assurdes par :
'
un 'lerdmd'lre a'ifi,:i::{fij:|:LT:rffJi:;'',:Ti:r,1#:J;rfir;,Tr?:he
par,es deux axes
l ongi t udi naux
de ces vehi cul es.
o
quatre codeurs i ncrdmentaux qui mesurent l es vi tesses de rotati on de chaque roue.
'
deux codeurs absol us (un pour chaque pont) qui mesurent l es angl es de braquage des roues.
'
un GPS qui donne l a posi t i on absorue du vdhi cure dans | espace.
o
deux capteurs i nducti fs ddj a ci tds ddtectant l e fi l noyd dans l e sol .
L' apport en dnergi e dl ectri que ndcessai re au foncti onnement
du ROBDRIVE est assur6 au moyen de batteri es
rechargeabl es embarq udes.
A parti r des donnees du texte i ntroducti f et des documents techni ques DTI et DT2, compl eter l e
di agramme FAST descri pti f du RoBDRIVE du tl ocument r6ponse DRl .
On donne ci -dessous l e di agramme SADT ni veau A_o (i ncompl et )
du ROBDRI VE :
Consi gnes Programme
Energie (W)
Trajectoire (fil noy6)
Informati ons sur
ou utilisateur en
l e ROBDRI VE
position
initiale
a) Recopi er sur votre copi e l e di agramme SADT ni veau A-o et compl eter l es zones manquantes.
b) Compl eter l es zones manquantes du di agramme SADT ni veau A,r du document r6ponse DR2.
On assi mi l e Ia j ante
d' une roue du ROBDRIVE d deux cyl i ndres creux (Cy1) et (Cy2) d' dpai sseurs
ndgl i geabl es ri gi dement l i es par troi s pl aques rectangul ai res i denti ques (p1)
,
(p2) et (p3) d,epai sseurs
negl i geabl es aussi . Ces troi s pl aques sont uni formement rdparti es comme l es montre l a fi gure 4 du document
t echni que DT3.
Lebut decet t epar t i eest l addt er mi nat i ondel amat r i ced' i ner t i edel aj ant e
( S) =1Cy, , Cyr , &, pr , &l
soi t R(o. x. i . z) l e repdre l i d aux cyl i ndres (cy1)
et (Cyz), o dt ant l eur cent re d' i nert i e cornmun et (o. r)
l eur
axe de symdtri e matdri el l e de rdvol uti on .
On note L l a l ongueur de l a j ante
donc cel l e des deux cvl i ndre creux (Cyp) et (Cy2) et des troi s pl aques (p;).
on note r1 l e rayon de (cy1) et r2 cel ui de (cyz). La l argeur de chaque praque (p;)
est a
=
r.
-
r, .
2
Les cyl i ndres creux et l es pl aques rectangul ai res
sont supposds homogdnes, on note M1 et M3 l es masses
respecti vement
de (Cyr) et (Cy2) et mp cel l e de chacune des pl aques (p;).
Onnot eR, ( Gi , R, Y, , 2, )
l er eper el i edl apl aquer ect angul ai r e
( Pr ) ( f i gur e6document t echni que
DT3) , t el que
i et 2, soi ent paral l dl es respecti vement
au grand et au peti t cotd de (Pi ), gi perpendi cul ai re
au pl an de cel l e-ci et Gi
son centre d' i nerti e .
Montrer que l a matri ce d' i nerti e du cyl i ndre creux (Cy1)
d' dpai sseur e1 negl i geabl e, en son centre d,i nerti e
O dans l a base( i , ! , 2) est :
I t o( cv, ) ] =
M' . t l '
0
0
00
M, f L*t ' I
o
' [ 2
t 2)
0 M
rr.q)
' ( 2
t 2)
( x. y, z)
Ouesti on 4 : (voi r fi gure 6 document techni que DT3)
a) Donner en fbncti on de mp, L et a, l a matri ce d' i nerti e de l a pl aque rectangul ai re (p;) en son centre
d' i nert i e G1 et dans l a base (i .
! , ,
Z,
)
l i de d cel l e_ci .
b) Ddtermi ner en fbncti on de mp, L, r1 et a, l a matri ce d' i nerti e de l a pl aque rectangul ai re (p;) au poi nt
O dans l a base (i
,
y,
, 2,
)
.
Par f asui t el amat r i ced' i ner t i edel apl aque( p1) aupoi nt odansl abase
( i , ! , , 2, ) ser anot de:
l A,
0 0)
[ r , r ql ] =l
o Bi ol
l o o cJ, *. u. r ,
a) Ddtermi ner en foncti on de B,
,
C, et 0, l e moment d' i nerti e de l a pl aque (p;) par rapport d l ,axe
( O. t ) not d I , , , ( l ) .
b) Determi ner en foncti on de B;
,
C1 et 01 l e moment d' i nerti e de l a pl aque (P;) par rapport A. l ,axe
( O, Z) not d I " , ( p, ) .
Ouestion 6 :
a) Mont r er quel amat r i ced' i ner t i edel aj ant e( S) ={ cy, , , cy, p, p2opj }
aupoi nt odansl abase
(i .
t ,
Z) est de l a f orme :
[ e,
o o)
[ r . , f sl ] =l
o Br ol
I
o o cr.,J,o.o.r,
b) Determi ner l es moments d' i nerti es As
,
Bs et C5 . Concl ure.
U ROB
Pour assurer l e confort de I' uti l i sateur
et pour
garanti r une l ongue duree de vi e des pal i ers gui dant
l es roues en rotati on, i l faut dl i mi ner toute forme de
vi brati on due d une mauvai se reparti ti on de l a masse
dans l es roues. On doi t donc rdal i ser I' dqui l i brage
dynami que des roues (voi r fi gure ci -contre).
On not e R* ( O* , i * , 1* , Z* ) un r epdr e l i dd l ar oue
(ft)
tel que (O*
,i * )
soi t son axe de rotati on.
Les defauts de reparti ti on de l a masse nous condui sent
i r consi ddrer que l a roue (R;) de masse rnp, o pour centre
d' i nert i e GR t el que O*C*
=
h i * + d y* et sa mat ri ce
d' i nert i e au poi nt Op est :
( n - F - E)
T_ _
- l
i I
Lt . , ( R, ) ] =I
_F
B
_DI
I - E
- D
C ] -
\
-
/ ( { * . } * . 2 *
)
Pour dqui l i brer l a roue, on fi xe sur l es deux bords de sa
j ante
deux massel ottes (P,1) et (pp)
supposees ponctuel l es.
On not e rnl l a masse de (P, 1), m2 cel l e de (p, 2) et O*Pu
=! *o
+p, f rr,
;
L
_I
O*R,
=i i *
+pf r , .
2-
Pour real i ser I' dqui l i brage dynami que de l a roue (R;)
;
i l suffi t de d6termi ner l es masses ffi r et mr des deux
massel ottes ai nsi que l eurs posi ti ons
angul ai res de fi xati on 01 et 02.
Tradui re l es deux condi ti ons d' 6qui l i brage dynami que pour I' ensembl e E
=
{R,
,p,, ,p,,
}
,
en dddui re l es
quatre dquati ons scal ai res l i ant m;
,
ff12
,
0r
,
02 et des donnees gdomdtri ques
et d,i nefti e.
Ddtermi ner l es expressi ons des masses ffi 1 t ' n2 et des angl es 01 et 02.
E CINEMAT
SITUA
Dans cette parti e on i mpose au centre C1 du chdssi s (l ) du ROBDRIVE de decri re dans un pl an
( Kn .i o ,
yo
)
paral l dl e au sol (0), une traj ectoi re sous forme d' un cercl e de centre K6 et de rayon R.
Soi t n
o 1Oo .i o .l o ' Zo
)
un repdre l i e au sol (0) supposd parfai tement pl an et hori zontal .
on adopte l a moddl i sati on si mpl i fi ee du RoBDRIVE reprdsentee par l a fi gure 7 du document techni que DT4.
On consi ddre donc qu' i l est pri nci pal ement
consti tu6 :
o
duchdssi s( l ) enmouvement pl ansur pl anpar r appor t ausol ( 0) . Soi t
R. n( c, . i ,
, ! r . 2, r ; unr eper el i 6au
c hds s i s ( l ) . Onnot e r y=( i n. i , ) =( f o, ! , )
et OnC,
=f f i +KoC, =r Zo+Ri ,
: R et r s ont
constants
: R est l e rayon du cercl e ddcri t par l e centre C; du ch6.ssi s (l ) dans l e repdre R0.
r
de q uatre roues (R;) (i
:
1,2,3,4) i denti ques suppos6es i nddformabl es,
chacune de centre A; et de rayon. r.
Quatre sol i des (S,) (i
=
1.2.3.4) i ntermddi ai res
non representds permettent de l i er chaque roue au
c has s i s ( l ) . Achaques ol i de( S; ) es t l i dl er eper e
Rr , ( A, , i l , . V, . 2) , l al i ai s onent r ec haques ol i de( S; ) et
l ec has s i s ( 1) es t pi v ot d' axe
( A, . i n)
, onnot e u,
=( i , , d, ) =( y , . V, )
, oi r epr ds ent e l ' angr ede
braquage de l a roue (Ri ), cri e
[ _Z, s". ZS. ] .
/ \ , .
,
ylv-
Hr* a -
Oo * .
' '
Hr-
-
Ac haquer oue( R; ) es t l i el er eper e
Rni ( Ai , u, , \ , 1) , l ul i ai s onent r euner oue( f t ) et uns ol i de( S; ) es t
pi v ot d' ax e ( A' , i l , ) ,
on not e gi = ( i i , i ) =
( Zr , l
) .
cette model i sati on permet donc de consi ddrer que chaque poi nt A; est d l a
du chassi s (t ).
Chaque roue (R;) (i
:
1,2,3,4) est supposee en contact ponctuel au poi nt 11
roul er sans gl i sser sur cel ui -ci .
Onnot e 1. 1
=p2o
;
Cp, =ar
! r ;
Cp,
=- ar
! r ;
A" +,
=DE
avec Bq et D1 deux poi nts de (l )
i r, &1 t b1 sont des constantes.
foi s un poi nt de l a roue (R;)
et
avec l e sol (0) et suppos6e
= - b,
i , : B, A,
=
DA.
=
b, i r
Ouestion 9:
a) Ddtermi ner dans l a base (i ,
, !,) ,
l e vecteur vi tesse V(C, . I / 0) en foncti on de R et ri r .
b) En expri mant l e roul ement sans gl i ssement au poi nt de contact I1 entre (R1) et (0), determi ner
dans l abas e ( x , , 9, )
l evec t eur v i t es s e
Vt C, . l i 0) enf onc t i onde r , a'
, br , or , V et
0, .
c) En expri mant l e roul ement sans gl i ssement au poi nt de contact 12 entre (R2) et (0), determi ner
dans l abas e( I , , ! , )
l ev ec t eur vi t es s e( C,
. l / 0) enf onc t i onde
r . a1
, br , or , V et 0, .
Ouestion I0:
a) Ecr i r eal or sl esquat r eequat i onsdi f f er ent i ei l esr i ant
R, r , a'
, br , or , o2, ( b, , d, et o .
b) Ddtermi ner al ors en foncti on de R, a1 et b1, l es angl es de braquage o1
c) Ddtermi ner en foncti on de R
. ar
,
br
, r et ri r
,
res vi tesses angul ai res
b) Donner sans cal cul , l es expressi ons des angl es
c) Sachant
Que
a1
=
0. 603 m et b' : 0. 510 m et a,
cercl e que peut ddcri re l e poi nt C1 .
et 0,2
,
Commenter.
0,
et 0, ( , yt 0) .
or t oa et des vitesses angulaires <f ., et (1,, .
e
[ -zs' . 25"]
cal cul er l e rayon mi ni mal R, n' , , du
a)
Quel l e
est I' expressi on du vecteur vi tesse (Ko
. I I 0)? Montrer al ors que chaque axe (Ai . Di
)
passe par l e poi nt Ke.
tv-
DU TEM
On rappel l e que l e systdme de suspensi on pl acd au pres de chaque roue du ROBDRIVE
du document techni que DT5) est consti tue :
o
d' un veri n ol 6opneumati que (12)
consti tu6 de sa ti ge (l 2a) et de son corps (l 2b)
;
o
d' un t ri angl e i nf eri eur (10)
:
o
d' Lrn tri angl e supdri eur (l l )
;
Les deux tri angl es de suspensi on ont chacun deux l i ai sons avec l e chdssi s (l )
et une l i ai son avec l e
rnotordducteur (2).
lv-1- chaines des solides : (figure
g
document technique DT5)
Dans cette etude l e motordducteur (2) est consi dere comme 6tant un seul sol i de, de pl us i l n' est pas l i d au
systeme de di recti on. La roue (R;) ne fai t pas parti e de l ' 6tude.
(voir la figure 8
Concours Nati onal Commun
Tracer l e graphe des l i ai sons du systeme de suspensi on, on i ndi quera cl ai rement Ia nature de chaque l i ai son
et sa caractdri sti que gdorndtri que.
a) La mobi l i td uti l e du systeme est m,,
=
l , quel l e est d votre avi s cette mobi l i td ?
b) Esti mer l e degre de mobi l i td i nterne du systdme, i ndi quer cl ai rement l e ou l es mouvements
concernds.
c) Determi ner l e degrd d' hyperstati sme
h du systdme de suspensi on. concl ure.
d)
Quel l es sont l es consdquences de l a val eur de h sur l e montage du systeme.
e) on envi sage de modi fi er l a l i ai son entre (12b) et (l ) par une l i ai son rotul e de centre J et l a l i ai son
entre (l 2a) et (l l ) par une rotul e de centre K.
Que
devi ent l e degrd de mobi l i td du systeme ?
Eval uer d nouveau l e degrd d' hyperstati sme
du systdme pui s concrure.
0 Quel l e est sans cal cul , l a l i ai son equi val ente aux deux l i ai sons en paral l el e entre l e tri angl e
i nferi eur (10) et Ie ch6ssi s (l ), quel est son degrd d' hyperstati sme er comment peut
on rendre cette
l i ai son equi val ente i sostati que ?
L' obj et de cette dtude est de ddtermi ner I' effort de chaque veri n de suspensi on qui permet de mai nteni r
I ' dqui l i bre du ROBDRI VE menu de I a charge
Inddpendamment
de I' etude prdcedente,
on adopte l a nroddl i sati on de l a fi gure 9 du document techni que DTS.
Le probl dme sera consi ddre pl an et I' dtude se fera sur un seul systdme de suspensi on.
La roue et l e motordducteur sont reprdsentes par un mme sol i de notd (2). Toutes l es l i ai sons seront consi ddrdes
parfai tes et sont l i stdes comme sui t :
L( I 0/ l ) : l i ai son pi vot d' axe ( A, i , )
;
L( l l / l ) : l i ai son pi vot d, axe ( D. i , )
;
L( 12a/ l l ) : l i ai son pi vot d, axe ( K, i , )
;
L(l zal l 2b) : l i ai son gl i ssi dre de di rect i on 2, ,
;
Les deux t ri angl es de suspensi on proj et es sur l e pl an (A. y, . 2, )
AD
=
BC
=e! ,
+1, 2,
I
: ng=Dd=/ , 0! , 0
; DK=Hl , o +62, 0
;
Cq
=Ll , - * 2,
;
qJ
- - r 2, .
Si on note P le poids total du ROBDRIVE menu de la charge transportde, alors un calcul de statique nous permet de
moddliser I' action mdcanique
du sol (0) sur chaque roue (2) par le glisseur :
{r(0
-+
2)}
=
J
q zr
l\
'Pzr
I
avec }"1 un rdet positif.
L
o
) r
Le fluide et le ressort agissant entre la tige (l2a)
du verin de suspension et son corps (l2b)
appliquent sur sa tige
(l 2a) I ' act i on mdcani que :
{t(ftuide
+ ressort
-->t2a)\=
{-t=t,, I o""" F,, >
0.
'
t
0 j r
On n6gl i ge l es poi ds propres
des pi dces (2), (f 0), (l l ), (l 2a)
er (l 2b).
D' autre part on suppose que l a roue (2) ne subi t aucune acti on mecani que de l a part du systeme de i l i recti on.
L(1012): l i ai son pi vot d' axe (B, xr
)
L( l 112) : l i ai son pi vot d' axe ( C" i , )
L(l 2bl l ) : l i ai son pi vot d' axe (J, i ,
)
forment un paral l dl ogramme,
On note :
Le probl erne et ant pl an donc I ' act i on mecani que dans une l i ai son pi vot d' axe (M, i , i , )
ent re deux sol i des (i ) et
0)
sera model i see par l e gl i sseur :
{ r ( i +j ) } =] nt i - - . j r 1
ou. " Rf i - +j ) si t udedans l e pt an ( ! , . 2,
) .
I
o
Jn,r,,
Ouestion 14 :
Etabl i r l e graphe d' anal yse des acti ons mdcani ques.
Ouestion I5 :
a) Montrer que l a resul tante de l ' acti on mdcani que de l a ti ge (12a) du vdri n de suspensi on sur l e
t ri angl e (l l ) peut se met t re sous l a f orme nl t Za
-+
| l )
=
R, r", , , 2, , (R, , u, r
est en val eur
al gebri que).
b) En appl i quant l e thdoreme de l a rdsul tante stati que d l a ti ge (l 2a) en proj ecti on SUr z1r . expri mer
R;2"711 cn foncti on de F,6.
c) Montrer que l a resul tante de l ' acti on mecani que du tri angl e (10) sur l a roue (2) peut se mettre
sous l a f orme R1l 0
--+2)=
Rro, :
f ro
(R1672
est en val eur al gdbri que).
d) En appl i quant l e thdordme du moment stati que au poi nt C, d l a roue (2)
ddtermi ner l a rel ati on
l i ant R;e72
,
Pi
,
cr et des donn6es gdomdtri ques.
En i sol ant I' ensembl e (E):
{2,11},
determi ner I' effort du veri n F,6 en foncti on de
p1
,
u,
B et des donndes
gdorndt ri ques.
On adopte dans cette etude pour l e systeme de di recti on l e schdma ci ndmati que pl an de Ia fi gure 13 du
document r6ponse DR3.
Le veri n dl ectri que de di recti on est moddl i sd par deux pi dces
;
l e corps (4a) et l a ti ge (4b), de pl us on consi dere
dans cette approche que l a roue pi vote autour de l ' axe verti cal (8,,2,
)
.
Les l i ai sons entre l es di fferentes pi dces sont :
L(1a/ l ) : l i ai son pi vot d' axe (O, , 2, )
; L(4bl 4a): I i ai son pi vot gl i ssant d, axe (O,
. ! r) ;
L(514b) : l i ai son pi vot d' axe (A
s , Zt ) :
L(516) : l i ai son pi vot d' axe (C,
. Z,
) ;
L( 5/ l ) : l i ai son pi vot d' axe ( 8, , 2, )
l
L( 617) : I i ai son pi vot d' axe ( D,
. 2, ) ;
L( 7l l ) : l i ai son pi vot d' axe ( E,
, 2, )
.
La vi tesse maxi mal e du RoBDRIVE dans un vi rage d 90o est de 8 km/h. on d6si re. sous cette condi ti on de
ddtermi ner l a vi tesse de transl ati on de l a ti ge (ab) du vdri n dl ectri que, par rapport d son corps (4a) :
( R, . 4bt 4a) .
Lors d' un vi rage, l a roue avant gauche braque en une seconde d' un angl e de 20o, ce qui condui t d admeftre que
l l f u,
7l t ) l l =55mm/ s.
Pour l es questi ons
de cette parti e on repondra di rectement sur l e document r6ponse DR3 et on choi si ra
.pour
I ' echel l e des vi t esses : l mm + l mm/ s.
a)
Quel l e est l a di rect i on du vect eur vi t esse Vl C. . 5 / l ).
j ust i f i er
vot re rei ponse.
b) Determi ner graphi quement
l e vecteur vi tesse
frC. . S I t.t.
Ddt ermi ner graphi quernent
l e vect eur vi t esse V1R. . S f t ; .
Determiner graphiquement. les vecteurs vitesse v(,q, . 4b I 4a) et Vie, e h I l), indiquer la norme de
V(.t, . 4b I 4a) .
VI. ASSERVISSEMENT
EN VITESSE DES ROUES :
Cl racune des quatre roues (ft) du ROBDRIVE est asservi s en vi tesse, cet asservi ssement est i ndi spensabl e en
effet on a dej d montrd d travers I' dtude ci ndmati que de l a parti e III, que l orsque l e ROBDRIVE se trouve dans un
vi rage l es deux roues droi te et gauche de chaque pont avant ou arri dre ne tournent pas d l a m6me vi tesse angul ai re.
En fbncti on du rayon de courbure du vi rage et de l a vi tesse du ROBDRIVE, l e cal cul ateur ddtermi ne l es consi snes
de vi tesses angul ai res d i mposer d chacune des roues pour evi ter tout ri sque de gl i ssement du ROBDRIVE.
Quand
l e ROBDRIVE est sur une l i gne parfai tement droi te
,
ces consi gnes sont i denti ques.
Sur l es voi tures cl assi ques ce probl eme est rdsol u sans asservi ssement d l ' ai de d' un systdme mdcani que appel d
di ffdrenti el .
L' archi tecture de chaque motordducteur (2) permettant d' acti onner une roue est reprdsent6e par l a fi gurel 0 du
document t echni que DT6.
La reducti on de l a vi tesse angul ai re du moteur dl ectri que se fai t par deux rdducteurs pri mai re et secondai re montds
en sdri e .l e pri mai re est un rdducteur d trai n 6pi cycl oi dal l e secondai re est appel e Cycl o.
La fi gure l l du document techni que DT6 reprdsente l ' archi tecture du reducteur 6pi cycl ordal .
On adopte pour l e motor6ducteur l e schdma ci ndmati que si mpl i fi 6 de l a fi gure 12 du document techni que DT6
et on notera co,n l a vi tesse angul ai re de l ' arbre moteur (A.), cops cetl e du porte satel l i te (PS) et crrp cel l e de I' arbre de
sorti e (Ap) (arbre de roue) dans l eurs mouvements par rapport au corps (c).
r'
R6ducteur 6picycloidal :
Nombre de dents du pl an6tai re (A.) : Z,n
=
32
;
Nombre de dents du satel l i te (St) : 25,
=
I 6
Nombre de dents de l a couronne dentde fi xe (C) : Zr: 64
On note d' autre part J.5o l e moment d' i nerti e de I' ensembl e rdducteur dpi cycl oi dal ramend sur I' axe du
porre satel l i te (PS).
r'
R6ducteur cycl o :
Rapport de reducti on n.
-
0o
=
I
:
-
o)ps 5
Moment d' i nerti e de I' ensembl e reducteur Cycl o ramend sur I' axe de l ' arbre de sorti e (Ap) est notd J,"o.
a) Cal cul er l e rapport de rdducti on n, du rdducteur dpi cycl ordal .
b) Cal cul er l e rapport de reducti on gl obal n
=
0)*
o' n
Sachant que l e moment d' i nerti e de l ' arbre moteur (A,) par rapport d son axe est notd J.
,
ddtermi ner
I' expressi on du moment d' i nerti e dqui val ent notd J..60 de I' ensembl e (arbre moteur (A,) + r6tl ucteur
6pi cycl o' rdal + r6ducteur cycl o) ramend sur I' axe de l ' arbre moteur (A.).
=
ot t
0' t
on consi ddre par l a sui te l e ROBDRIVE en condui te sur une l i gne parfai ternent droi te et hori zontal e, l es systemes
de suspensi on et de di recti on peuvent donc 6tre consi ddrds bl oques.
on suppose donc que l e RoBDRtVE est consti tue d' un chAssi s (l ) sur l equel sont encastres quatre motordducteurs
(2i ) i denti ques (i
:l
.2-3.1) chacun entrai ne une roue (R;)
en mouvement (voi r l a fi gure ci -6essous) .
On note :
R(O. i . i . Z) un repere l i d au sol (0) supposd Gal i l 6en. Le champ de pesant eur est
!
= -g2
V y l a vi tesse de transl ati on du ch6ssi s (l ) par rapport au sol (0)
;
i l A, n,
/ l ) =- or , n, i =- ( Dmi l evect eur r ot at i ondechaquear br emot eur
( A. i ) par r appor t auch6ssi s( l ) ,
O(n' / l )
= -cr)ni i
= -0)n
i l e vecteur rotati on de chaque roue (ft) par rapport au ch6ssi s (l )
;
M" : l a masse du chdssi s (l ) menu de l a charge transportde
;
l n;
:
l n : l a masse de chaque motordducteur (2;) + roue (Ri )
l
J,n.,: J,,.: l e moment d' i nerti e de chaque motordducteur (2;) * roue (R;) ramene sur son arbre moteur (A_i ),
r : l e r ayon de chaque r oue ( R; )
: l , {
=; 2
(l )^
n
-
----\
: le rapport de reduction .
o)
Dr
z
( . ,
i
chaque moteur appl i que sur son arbre moteur (A-i ) I' acti on mdcani que :
{rt
Mot,
-+
n,, l f
=
J t
l - C. , . {
=- C.
xJ
Le sol (0) appl i que sur chaque roue (R1) en chaque poi nt de contact I, I' acti on mrl cani que :
{ t ( 0
+ R, ) }
=
nf O - R,)l
o
] ,
La resi stance des roues au roul ement est model i sde par une force i qui val ente qui s' appl i que
ROBDRI VE. cerre f orce est not ee
f
= _F-
V .
Orr suppose que toutes l es l i ai sons pi vots sont parf-ai tes, l es roues (R;) roul ent sans gl i sser sur l e sol (0) et tous l es
sol i des en rotati on sont dqui l i bres dynarni quement.
on i sol e l ' ensembl e (Eo"o)
=
ROBDRIVE
=
(chAssi s (1) + l es quatre motor6ducteurs + l es quatre roues) .
a) Expri mer V en fbncti on de {D,,, .
b) Ddtermi ner I' dnergi e ci ndti que de I' ensembl e (8p"6) dans son mouvement par rapport au sol (0).
Appl i quer l e theordme de I' dnergi e ci ndti que d I' ensembl e (Ep"6)
dans son mouvement par rapport au sol
(0) (On di sti nguera cl ai rement l es pui ssances des acti ons mecani ques exteri eures et i nt6ri eures d (X*"6);,
pui s montrer que l ' dquati on obtenue peut se mettre sous l a forme , J*
+
=
Cn,
-
C,n et i ndi quer l es
"r
dt
expressi ons de J"o et C,6.
Vl -2- Asservi ssement:
on s' i ntdresse d l ' asservi ssement
en vi tesse d' une roue ((), l e pri nci pe de cet asservi ssement est l e sui vant :
oi c : consi gne de l a vi tesse angul ai re de l a roue (Ri ).
u" : tensi on consi gne.
urr : tensi on de mesure de l a vi tesse angul ai re de l a roue (R1),
anal ogi que de gai n K,,
C,6 : coupl e rdsi stant 6qui val ent ramen6 au moteur.
or,n : vi tesse angul ai re du moteur.
oi : vi tesse angul ai re reel l e de l a roue (R;).
0).
fl
= ---L
: rapport de reduction global des reducteurs.
0), ,
on assi mi l e l e codeur i ncremental d un capteur
Pour cet asservissement le CAHIER DES CHARI{ES impose :
au chi ssi s (l ) du
Une marge de phase MP: 45o
;
un erreur stati que i un 6chel on de consi gne de vi tesse angul ai re : q:0
;
Un courant maxi mal pour l a r6ponse du moteur i un 6chel on de tensi on nomi nal e : i 11"" <
20A
.
Un premi er d6passement rel ati f de l a r6ponse de I' asservi ssement
i un 6chel on de vi tesse angul ai re
consi gne zD1<25Yo.
10
On donne ci-apres les dquations regissant le comportement du moteur electrique :
'
Equat i onel ect r i que: u. ( t ) =e( t ) +R. i ( t ) +t #
; u, " ( t ) et ant l at ensi ondecommandedumot eur ,
e(t) la fbrce contrelectromotrice,
i(t) le courant d' induit et R et L sont respectivement la rdsistance et
I ' i nduct ance de I ' i ndui t .
'
Equat i on mecani que , J*
g9#!
=C*(t )-f . rrl , "(t )-C, n(t )
i
J. q dt ant l e moment d' i nert i e equi val ent
d t
I I ' '
ramend sur I' arbre moteur, or,n(t) l a vi tesse angul ai re du moteur. C,"(t) l e coupl e moteur, C," l e coupl e
ri si stant equi val ent ramend sur I' arbre moteur et f l e coeffi ci ent des froffements vi squeux.
.
Equat i ons de coupl age : e(t )
=
k. r. 1, y
i C, n (t ) =
k. i (t ) .
Les caracteristiques du moteur dlectrique d courant continu utilisd sont indiquees sur le tableau suivant :
De pl us on donne J. o: 3, 33. 10- 2 Kg. m2 et f
=
0. 01 N. m. r d- r . s
Dans l e domai ne temporel l e l es vari abl es sont notdes en l ettres mi nuscul es, l eurs transformdes de Lapl ace seront
notdes en maj uscul e, l es condi ti ons i ni ti al es seront consi ddrdes nul l es et on notera u(t) l a fbncti on 6chel on uni tai re.
Ecri re l es transformees de Lapl ace des equati ons rdgi ssant l e comportement du moteur el ectri que pui s
i ndi quer l es expressi ons l i tteral es des transmi ttances B1(p), B:(p), Br(p) et Ba(p) du schdma foncti onnel
sui vant :
a) Pour C,.6(p)
:
0 . ddtermi ner l a foncti on de transfert du moteur Mtp;
=
:!!.
dcri re cene foncti on
u, ' ( P)
sous sa forme canonique, determiner les expressions litt6rales de ses constantes caracteristiques
(gai n
stati que K,n, pul sati on propre cD,, et coeffi ci ent d' amorti ssement z), pui s fai re l ' appl i cati on.
numeri que et i ndi quer l es uni t6s.
b) Montrer sans effectuer aucun cal cul , qu' on peut mettre M(p) sous l a forme :
f),, (p)
_
K,"
LI , , ( p) ( t +r , p) 1t +l p)
Tensi on
nomi nal e
Frdquence de
rotati on nomi nal e
Coupl e
nomi nal
Pui ssance
nomi nal e
Rdsi stance
de l ' i ndui t
Inductance Constante de
coupl age
U' : 83 V N' = 3000 trlmin C,,= 3,2 mN P" : 1000 W
R
=
0,46 f) L
=
1. 5. 10- r H k: 0, 244 ( SI )
N{(p)
=
11
avec T1 et-f1 des rdel s posi ti f' s.
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Sessi on 2011
Ainsi on peut approcher la fonction de transfert M(p) e M(p)
=
t=.lI2
=
U. (p)
(t + t.p)(i + r,"p)
Calculer les valeurs numdriques de t" et t. puis v6rifier que cette approximation
est valable.
d) Donner I'allure de la rdponse ol.(t) du moteur d un dchelon unitaire de tension u.(t)
=
u(t), indiquer
les valeurs numdriques
des caract6ristiques de cette r6ponse.
Ouestion 26 :
on suppose toujours que c.6
=
0, ddterminer ra fonction de transfeft Hc(p) =
,'I(9) a
,
montrer qu,on
U, , ( p) .
peut la mettre sous la forme canonique : Hc (p) =
' ,' (9) ,
=
,.
K'
grl
t' pl
,a
,
indiquer res expressions
U. ( p) ( l + t " p) ( l + r . p)
- - - ' - ' r - - '
littdralesde K; et t; puis faire I'application numdrique (indiquer
les unitds).
c) On peut ddfinir pour le moteur deux constantes de temps :
L
T.
= -
: constante du temps dlectrique
; . R
R. J""
r =
',
: constante du temps mdcanique . ' "
R. f + k'
CI..t 0.6 0.8 1
Temps (sec)
4. 0)
K
L'a figure b ci-dessous reprdsente la rdponse en courant i(t) du moteur d un dchelon d,amplitude
g3v
(tension
nomi nal e) : u-(t ): U". u(t )
:
83. u(t ) .
180. __*
_
1$0
{40
fia
1S0
s0
o
,q,
CL
(lt
o
o
$CI
lj
1. 2
-
1. 4 1. 6
a) Le cahier des charge en terme de courant est il respectd ? Justifier votre rdponse.
b) vdri fi er en uti l i sant l a courbe l ' exacti tude de l a val eur du gai n stati que K1 trouvde d l a questi on 26.
12
Concours Nati onal Commun
on negl i ge par l a sui te l a constante du temps 6l ectri que r" devant l es constantes r,n et r,. on prendra
donc
H.(p)=dk=+H#
a) On soumet l e moteur d un dchel on de tensi on d' ampl i tude U' (u,"(t):
U,,.u(t)), ddtermi ner en
foncti on de K,
,
IJn
,
r,, et ri l a reponse i (t) d cette echel on.
b)
c)
Quel l es sont : l a val eur i ni ti al e, l a val eur fi nal e et l a pente a I' ori gi ne de l a rdponse i (t) ?
Pour Un
:
83v. et tenant compte des val eurs numeri ques de K; . r,, et T1
,
reprdsenter sur l a
fi gure 14 du document r6ponse DR4 Ia rdponse i (t).
d) Comparer d l a rdponse precddente (fi gure b), concl ure quant d l ' approxi mati on fai te.
On asservi t par l a sui te l e moteur en courant sel on l e schdma foncti onnel de l a fi gure c ci -dessous :
Les transmi ttances Bi (p) (i = 1,2,3,4) sont cel l es ddtermi nees d l a questi on 24.
K. : : 5V' A- ' =5O: gai nducapt eur qui per met demesur er l ecour ant d' i ndui t l , cecapt eur f bur ni t dsasor t i e
une tensi on de mesure Ur2.
V6 : tensi on consi gne du moteur.
On consi dere l e correcteur
C,1p;
= I
.
p
a) On suppose par l a sui te que l e coupl e r6si stant C6 est nul . et on n6gl i ge touj ours l a constante du
temps 6l ectri que te, montrer qu' on peut transformer l e schdma foncti onnel de l a fi gure c ai nsi :
Indi quer l ' expressi on de l a transmi ttance B5(p).
Determiner en fonction de Ki .T,, et ti . la fonction de transfbrt en boucle fbrmee de courant
I ( p )
HBF, (p) =
-;tA
. i ndi quer son ordre et ddtermi ner l a val eur numdri que de son gai n stati que Kepi .
v, - ( p)
b)
c)
t2-l correcteur
I
U, (p)
13
Concours Nati onal Commun
Sessi on 2011
d) La figure d ci-dessous reprdsente la reponse en courant i(t) du moteur en boucle fbrmee d un
dchelon d'amplitude 83V (tension nominale) : v6 (t)
=
83.u(t)
,
commenter cette rdponse er
indiquer si le cahier des charge est satisfait en terme du courant.
.l
8 r
___.
{ . {
o
. o
1?
< 1 0
G
L A
o
(J
.t
IJ
68
Temps (sec)
La figure e ci-dessous reprdsente les diagrammes de Bode de la fonction de transfert en boucle fermde
en courant Heri (p).
'l
;i0
10
o
T'
. E
o
rtt
c,
o
*i5
o
(!
(L
l 0
.
.
- _,-- _-
;_. _ ,_ _-,
-=
10'
102 i o3 i o' r
Figure e
1f l '
Pulsation (rad/sec)
Ouestion 30 :
z) Montrer qu'on peut approcher la fonction de transfert Hsei(p) d celle d'un systdme de premier
or dr e: H" o, ( p) =
, 19) ,
-
-
Ku'
v( . ( P) I +TBFi . p
b) Ddtermi ner l es val eurs numdri ques de Kspi et rspl (i ndi quer l es uni t6s).
10'
14
er(p)
L' asservi ssement
en vi tesse d' une roue du ROBDRIVE est ddcri t par Ia fi gure a de l a page l 0 de l ' enonce.
Pour sati sfai re l e cahi er des charges en terme de courant on uti l i se un moteur dl ectri que asservi en courant .
En supposant que C,"
=
0 et en tenant compte de l ' 6tude prdcddente, l e schdma fbncti onnel de cet
asservi ssement est l e sui vant :
Ouestion 3l:
a) En r6gi me permanent,
on espi re pour cet asservi ssement avoi r
l e gai n de l ' adaptateur doi t tre tel que Ku: K,1/n.
0)i
:
Cr)i. et sr
:
0
, mOntrer que
b) Transformer le schdma fonctionnel de cet asservissement pour le mettre sous la forme :
c) Indi quer I' expressi on de B5(p).
On prendra par l a sui te Bu(p) =
proport i onnel : C1(p): K1.
( f + 0. 01 67p) ( t + 3. 33p)
et on consi ddre dans un premi er temps un correcteur
a)
Quel l e
est l a foncti on de transfert en boucl e ouverte Heor(p) de I' asservi ssement de vi tesse ?
b) La fi gure 15 du document r6ponse DR4 reprdsente l es di agrammes de Bode de Hs6;(p) non
corri gde (Kr
:
l ),
o
Indi quer sur ce document l a marge de phase MPgdu systeme, quel l e est sa val eur ?
o
Quel l e
est Ia marge du gai n MG du systdme ?
r
Indi quer sur ce document l e gai n du correcteur K16s eo ddci bel , pour regl er l a marge de
phase du systdme d MPr
=
45o
,
i ndi quer de mme Mp1 sur l e document.
o
Cal cul er l a val eur rdel l e de Kr.
c)
Quel l e
est aprds correcti on du systdme, I' erreur stati que e" de l ' asservi ssement d un dchel on de
consi gne de vi tesse d' ampl i tude roe ( trt1.(t): og.u(t)) ?
d) [,a correcti on proporti onnel l e
sati sfai t el l e l e cahi er des charges en terme cl e stabi l i te et preci si on
?
1 i
Gr(p). Be(p)
On rempl ace par l a sui te l e correcteur precedent par un correcteur proporti onnel
i nt6gral (p.I.), on prendra donc
cr ( P)
=
K' t ! - + T' Pl
.
a) Pour K" : l , r appel er l ' ef f et ducor r ect eur P. l . sur l apr dci si onet l ast abi l i t edusyst dme.
b) On choi si t K": , 1 et T,
: 20s
,
j ust i f i er
ce choi x.
c)
Que
devi ent l a fbncti on de transf-ert en boucl e ouverte Hroz(p) du systdme, i ndi quer son ordre, son
gai n et sa cl asse.
e)
Quel l e
est apres correcti on du systeme. I' erreur stati que e" de I' asservi ssement d un echel on de
consi gne de vi tesse d' ampl i tude ote ( co,.(t): ot6.u(t)) ?
d) Sur Ia fi gure 16 du document r6ponse DR5 tracer l es di agrammes asymptoti ques de Bode de
gai n et de phase de l a foncti on de transfert en boucl e ouverte Hro:(p) du systdme, pui s tracer
I' al l ure de l a courbe r6el l e de gai n et i ndi quer sur ce document l a marge de phase Mp2 du
systeme.
La fi gure 17 du document r6ponse DR5 reprdsente l a rdponse en boucl e fermde d un echel on uni tai re de vi tesse
angul ai re consi gne oi ": l rad/s, de l ' asservi ssement ( corri ge par l e correcteur proporti onnel i ntegral precddent) .
a) Le systdme corri ge sati sfai t i l toutes l es exi gences du cahi er des charges ? (Justi fi er)
b) Ddtermi ner l e temps de rdponse a5o/o, et i ndi quer l e sur l e document rdponse.
c) A quel systeme peut on identifier la fonction de transtbrt en boucle fermde de I'asservissement,
cal cul er ses constantes caractdri sti ques. (on pourra notamment uti l i ser l a fi gure f ci -dessous).
- i l
s o,
-T_.--
l
0. 4 0. 5 0 6
coeffi ci ent d' amorti ssement z
1 0 0
90
80
= o
Eg,
e6
a?.
E3
g c L
b6
, EE
E;
0 . 6
0 . 1 0 2 0 3
16
DOCUMENT
TECHNI QUE
DT1
Ygl11qe
suspension (12)
Parti e commande
Figure I
T6l6metre Laser
56 v
6 11
10
' 2
Figure 2
ChAssi s (1)
PONT ARRI ERE(chissis (1) non repr6sent6)
(Rr)
(21
(3)
(4)
(s)
(6)
: Roue
;
Mot or6duct eur;
arbre de roue
;
V6rin 6lectrique de direction
;
Equerre de direction :
Barre de direction :
(7) : Renvoi de braquage
;
(8) : Codeur absotu de braquage
;
(9) : Codeur incr6mental de rotation de roue :
(10) : Tri angl e de suspensi on i nf 6ri eur
;
(11) : Tri angl e de suspensi on sup6ri eur;
(12) : V6ri n de suspensi on ol 6opneumat i que
;
17
DOCUMENT
TECHNI QUE
DTz
PONT ARRI ERE
(ChAssi s
repr6sent6 par
deux vues
(1) non repr6sent e)
*'\
, K
\!
1
Pl an i nf-dri eur du chassi s
Figure 3
18
DOCUMENT
TECHNI QUE
DT3
Vue sui vant i
(cyz)
* a'
ft
. t Yt
1*1i
i\-,*.*,
' i
:I,,"
(cyz)
(cyr)
XK
Figure 4
Figure 5
Vue sui vant i
Figure 6
Sessi on 2011
DOCUMENT
TECHNI QUE
DT4
Rz)
(Rr
A;
( 1
t
Trajectoire du
point
I,J
Cr dans le repdre Ro
I
i
l -
Figure 7
noue (Ri
)
sot ( 0)
DOCUMENT
TECHNIQUE
DTs
i r
1
\ i , ,
in\
i?
I
I
I
i
)..'',+.k
ru
,l
",hW
A
- S
t A- r - ! \
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( 1)
(12a1
1,,
11
". Yr
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I
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\ . t .
1 , z - '
L'--
-_
h
-,
\ f -
zY' o
I . l -
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N ,&
i l
vi ,
i,"
-t
; \ \ J
Figure 8
\ . t
I
\ .
-'
j . -.
I
. - t
-
L.
Oz
i r o
!
t t
\ l
t l
i r
Figure 9
21
DOCUMENT
TECHNI QUE
DT6
Arbre de roue (Ap)
R6ducteur 6pi cycl oi dat
Moteur 6lectrique
R6ducteur
Codeur i ncr6mental
Porte satellites
Couronne den
REDUCTEUR
CYCLO
REDUCTEUR
EPICYCLOIDAL Satel l i te (St)
Arbre moteur (A''.)
Arbre de sortie (Ap)
corps (C)
Couronne dent6e fixe
Figure l0 : Architecture
du motor6ducteur (2)
Figure 11 : Architecture du r6ducteur 6picycloidal
Figure 12 : Sch6ma cin6matique simprifi6 du motor6ducteur (2)
22
Sessi on 201 1
Concours Nati onal Commun
DOCUMENT
REPONSE
DRl
DOCUMENT
REPONSE
DR3
Echelle des vitesses : lmm + lmm/s
J usti/ic at i o n des t racds
a)
b)
. .
l l qo,
e +b r +i l l l =.......... .....
Y( D, e7 l l )
Figure 13
Concours Nati onal Commun
DOCUMENT
REPONSE DR4
Sessi on 2011
Pulsation (ncUsec)
26
Concours Nati onal Commun
Sessi on 2011
DOCUMENT
REPONSE
DRs
Figure 16
Figure 17
27