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SA - Poly 3 PDF
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Chapitre 1
Introduction
1.1
D
efinition de lautomatique
1.2
Principes de base
1.2.1
Notion de syst`
eme, de Boucle Ouverte (BO), de Boucle
Ferm
ee (BF)
Lautomatique peut sappliquer `a tout ce qui bouge, fonctionne, se transforme. Lobjet dapplication de lautomatique est appele syst`
eme.
3
CHAPITRE 1. INTRODUCTION
entre = consigne
Elaboration de
la commande
sortie
commande
Systme
sortie
Fig. 1.1: Schema dun syst`eme en Boucle Ouverte (en haut) et en Boucle
Fermee (en bas)
Ce que nous avons vu permet de donner cette autre definition de lautomatique. Automatique : cest une science et une technique qui permet
de matriser le comportement dun syst`eme (traduit par ses grandeurs de
sortie), en agissant de mani`ere adequate sur ses grandeurs dentree.
1.3
1.3.1
Exemples
Chauffage dune salle
DE LA BOUCLE FERMEE
1.4. NECESSIT
E
consigne =
temprature
Thermostat
commande
tout ou rien
radiateur
+
salle
5
sortie =
temprature
1.3.2
1.4
N
ecessit
e de la boucle ferm
ee
Exceptionnellement, le syst`eme de commande peut operer en boucle ouverte `a partir du seul signal de consigne. Mais la boucle fermee (contre
reaction) est capable de
stabiliser un syst`eme instable en BO
compenser les perturbations externes
compenser les incertitudes internes au processus lui-meme
Un syst`eme de commande peut realiser deux fonctions distinctes :
lasservissement cest `
a dire la poursuite par la sortie dune consigne variable dans le temps
la r
egulation cest `
a dire la compensation de leffet de perturbations variables sur la sortie (la consigne restant fixe)
CHAPITRE 1. INTRODUCTION
Chapitre 2
2.1
Introduction
+
a
(2.1)
0
1
m
dt
dtn
dt
dtm
Ces syst`emes lineaires sont homog`enes, cest `a dire s(k.e) = k.s(e), et
additifs, cest `
a dire que lon a s(e1 + e2 ) = s(e1 ) + s(e2 ).
On appelle lordre de lequation 2.1 (n), lordre du syst`
eme lin
eaire.
Seuls les syst`emes pour lesquels m n se rencontrent dans la pratique.
b0 s(t) + b1
2.2
Exemples
2.2.1
Circuit RC
v1 (t)
v2 (t)
C.
dv2
=i
dt
2.2.2
Moteur
electrique
"
v (t)
di
+ Ke .
dt
d
= Kc i .
dt
2.3
2.3.1
Remarques
R
egime statique
DE LAPLACE
2.4. RAPPELS SUR LA TRANSFORMEE
2.3.2
Conditions initiales
2.3.3
Lin
earisation
Les syst`emes reels ne sont parfois pas lineaires mais peuvent etre consideres
comme tels dans certaines conditions. Nous netudierons dans la suite du
cours que les syst`emes lineaires ou linearisables.
2.3.4
R
eponse dun syst`
eme lin
eaire
2.4
2.4.1
f (t).ep.t .dt
2.4.2
Propri
et
es de la Transform
ee de Laplace
Lin
earit
e:
T L[a.f (t) + b.g(t)] = a.F (p) + b.G(p)
D
erivation :
TL
df
= p.F (p) lim f (t)
dt
t0+
10
ce qui se generalise :
"
d2 f
TL
dt2
t0+
df (t)
dt
t0+
Th
eor`
eme de la valeur finale
lim f (t) = lim p.F (p)
t+
p0
F (p + a) = T L eat .f (t)
f(t)
a
t
1
` LA RESOLUTION
2.5. APPLICATION A
DEQUATIONS
DIFFERENTIELLES11
2.4.3
Exemple
Determiner loriginal de
F (p) =
p2 .(1
1
+ .p)
>0
2.5
Application `
a la r
esolution d
equations diff
erentielles
ds(t)
dn s(t)
de(t)
dm e(t)
+ + bn
=
a
e(t)
+
a
+
+
a
0
1
m
dt
dtn
dt
dtm
ds(0+ )
p .S(p) p.s(0 )
dt
2
a0 + a1 .p + + am .pm
.E(p)
b0 + b1 .p + + bn .pn
2.6
2.6.1
On appelle fonction de transfert ou transmittance dun syst`eme lineaire le rapport entre la transformee de Laplace de la sortie sur celle de
lentree :
S(p)
a0 + a1 .p + + am .pm
T (p) =
=
E(p)
b0 + b1 .p + + bn .pn
12
E(p)
T(p)
S(p)
2.6.2
Mise en cascade
S1 (p)=E2(p)
T1 (p)
E1 (p)
T1 (p) . T2 (p)
T2 (p)
S2 (p)
S2 (p)
2.6.3
Diff
erentes formes d
ecriture de la fonction de transfert
S(p)
a0 + a1 .p + + am .pm
=
E(p)
b0 + b1 .p + + bn .pn
(2.2)
1
1 + + cm pm
.
= K.G(p)
p 1 + + dn pn
(2.3)
Remarque :
si = 0, alors K = ab00 est le gain statique du syst`eme.
si 6= 0, alors K = limp0 p T (p)
Cette derni`ere forme peut parfois se trouver sous forme factorisee :
T (p) = K.
0 p)
(1 + 10 p) (1 + m
p (1 + 1 p) (1 + n p)
2.7. EXEMPLES
13
(p z1 ) (p zm )
p1 ) (p pn )
p (p
o`
u k 6= K.
2.7
Exemples
2.7.1
Circuit RC
dv2
+ v2
dt
v1 (t)
1
1 + RC p
Circuit RC
T(p)=
v2 (t)
14
Chapitre 3
R
eponse temporelle des
syst`
emes
On veut caracteriser les syst`emes dune part par leur fonction de transfert
et, dautre part, par leur comportement. Ce dernier peut etre mis en evidence
par la reponse s(t) `
a une entree donnee. Classiquement, on peut apprendre
beaucoup des syst`emes en observant la reponse aux entrees suivantes :
limpulsion reponse impulsionnelle
lechelon reponse indicielle
la rampe
la sinusode reponse frequentielle
Nous etudierons au chapitre suivant les reponses frequentielles des syst`emes. Dans ce chapitre, nous allons faire le lien entre fonction de transfert
et reponses temporelles (cest `
a dire les reponses aux impulsion, echelon et
rampe). Comme dans la suite du cours, nous allons etudier les syst`emes
simples et tr`es repandus que sont les syst`emes du premier ordre et du second ordre. De plus, les methodes detude de ces syst`emes se generalisent
facilement aux autres.
3.1
3.1.1
Les diff
erentes entr
ees classiques
L
echelon
t > 0
et
f (t) = 0
a
p
t 0
`
CHAPITRE 3. REPONSE
TEMPORELLE DES SYSTEMES
16
f(t)
a
t
1
3.1.2
La rampe
f(t)
a
t
1
Fig. 3.2: La fonction rampe de pente a
Sa transformee de Laplace est definie par :
a
F (p) = 2
p
On peut definir egalement la rampe unitaire : la rampe de pente 1.
3.1.3
Limpulsion
Limpulsion unite est, dans lespace des distributions, la derivee de lechelon unitaire. On lappelle aussi impulsion de Dirac. On la note generalement
(t). Sa transformee de Laplace est T L[(t)] = 1.
3.2. DECOMPOSITION
DE SIGNAUX COMPLEXES
17
f(t)
a
t
1
3.2
D
ecomposition de signaux complexes
3.2.1
Exemple
0,4
0,6
`
CHAPITRE 3. REPONSE
TEMPORELLE DES SYSTEMES
18
3.3
3.3.1
R
eponse dun syst`
eme du premier ordre
Fonction de transfert
b0 s(t) + b1
de
ds
= a0 e(t) + a1
dt
dt
a0
b0 +b1 p ,
ce
T (p) =
K
1 + p
3.3.2
R
eponse `
a un
echelon
t >> tr
Temps de montee tm est le temps pendant lequel s(t) passe de 0, 1sp (t) `a
0, 9sp (t)
Temps de reponse `
a 5% tr est le temps au bout duquel t > tr , sp (t)s(t) <
0, 05sp (t)
On applique `
a lentree de ce syst`eme un echelon damplitude E0 . E(p),
la TL de lentree est donc E(p) = Ep0 . La sortie du syst`eme est telle que :
K.E0
p(1 + p)
s(t) = K.E0 (1 e )
`
3.3. REPONSE
DUN SYSTEME
DU PREMIER ORDRE
19
K.Eo
95%
s(t)
63%
3!
temps de montee 2
temps de reponse `
a 5% 3
On peut tracer la courbe en coordonnees reduites, cest `a dire le trace de
s(t)
y = K.E
en fonction de x = t/ qui ne depend plus de ni de K ni de
0
lamplitude de lechelon dentree. (y = 1 ex )
3.3.3
R
eponse `
a une rampe
S(p) =
K.a
1
.
p2 (p + 1 )
t
`
CHAPITRE 3. REPONSE
TEMPORELLE DES SYSTEMES
20
4 a!
!
3
a!
e(t)
a!
s(t)
2 a!
a!
sp(t)
a!/3
0
2!
3!
4!
3.3.4
R
eponse `
a une impulsion
S(p) =
K.E0
K.E0 t
s(t) =
e
1 + p
`
3.4. REPONSE
DES SYSTEMES
DU SECOND ORDRE
21
K.Eo
4!
3!
2!
3.4
3.4.1
R
eponse des syst`
emes du second ordre
Fonction de transfert
d2 s
ds
d2 e
de
+
b
+
b
s(t)
=
a
+ a1 + a0 e(t)
1
0
2
2
2
dt
dt
dt
dt
Dans ce paragraphe, nous netudierons que les syst`emes tels que les
derivees de lentree ninterviennent pas (a2 = a1 = 0). La fonction de transfert de ces syst`emes peut se mettre sous la forme :
T (p) =
K
1+
2zp
n
p2
n2
avec
K est le gain statique du syst`eme.
n est la pulsation naturelle (en rd/s). On pourra poser n =
1
n .
`
CHAPITRE 3. REPONSE
TEMPORELLE DES SYSTEMES
22
z = 1 les deux p
oles sont egaux et reels. Ils valent n .
z < 1 les deux p
oles sont des complexes conjugues. Ils sont `a partie reelle
negative si z > 0.
3.4.2
R
eponse `
a l
echelon pour z > 1
K.E0 .n2
p(p p1 )(p p2 )
2
1
t
t
e 1 +
e 2 .u(t)
1
1 2
1 2
s(t) = K.E0
avec p1 = 11 et p2 = 12
K.Eo
`
3.4. REPONSE
DES SYSTEMES
DU SECOND ORDRE
3.4.3
23
R
eponse `
a l
echelon pour z = 1
K.n2
(p + n )2
i
3.4.4
R
eponse `
a l
echelon pour z < 1
On parle de syst`eme `
a faible amortissement. Les poles sont complexes
conjugues. La reponse temporelle est :
s(t) = K.E0
avec tan =
p
1
1
ezn t sin(n 1 z 2 t + )
1 z2
1z 2
z
Tp 2
Tp
s(t)
D
1,05K.Eo
K.Eo
0,95K.Eo
tm
tp
tr
`
CHAPITRE 3. REPONSE
TEMPORELLE DES SYSTEMES
24
`
a lorigine, la tangente est horizontale
pulsation propre amortie
p
p = n 1 z 2
pseudo-periode des oscillations :
Tp =
2
p
tm =
(1 )
2
temps de pic
Tp
tp =
=
2
p
temps de reponse `
a 5% : Cest le temps au bout duquel la sortie atteint
le regime permanent `a 5% pr`es et y reste. Labaque ci-joint donne ce
temps en fonction des caracteristiques de la fonction de transfert. Une
approximation pour z 1 est
tr = 3
3
n
=
z
zn
1z 2
D
K.E0
e 1z2 .
depassements successifs : le rapport entre deux depassements successifs
de meme signe peut permettre didentifier lamortissement z.
ln
3.4.5
D2
2z
=
D1
1 z2
R
eponse dun syst`
eme du second ordre `
a une rampe
a
.
p2
On en deduit la sortie
Ka
p2 (p2 + 2zn p + n2 )
Pour z > 1,
"
12
22
t
t
s(t) = K.a t 1 2 +
.e 1
.e 2
1 2
1 2
`
3.4. REPONSE
DES SYSTEMES
DU SECOND ORDRE
25
Pour z < 1,
zt
e n
2z
+
. sin (p t )
s(t) = K.a t
n
p
avec = 2 arctan 1z
.
z
Dans les deux cas, le regime stationnaire est une droite de pente Ka.
Dans le cas z < 1, le regime transitoire est oscillant.
26
`
CHAPITRE 3. REPONSE
TEMPORELLE DES SYSTEMES
Chapitre 4
R
eponse fr
equentielle dun
syst`
eme
4.1
R
eponse dun syst`
eme `
a une sinusode
S0
E0
dephasage :
= arg (T (j))
o`
u T (j) est lexpression de la fonction de transfert du syst`eme dans laquelle
on remplace la variable de Laplace p par j.
Linteret de connatre les reponses frequentielles vient du fait que, dapr`es
Fourier, tout signal peut etre decompose en une somme de fonctions sinus
ou cosinus. La reponse `
a un signal quelconque sera la somme des reponses
aux sinusodes qui composent ce signal.
Lexpression analytique du gain et du dephasage en fonction de ne sont
pas parlantes. On pref`erera avoir une representation graphique de ces deux
param`etres en fonction de la pulsation. Il existe trois types de representations
graphiques :
BODE se presente sous la forme de deux courbes :
27
`
CHAPITRE 4. REPONSE
FREQUENTIELLE
DUN SYSTEME
28
4.2
4.2.1
Repr
esentation dans le plan de BODE
D
efinition
Cette representation sappelle egalement Lieu de Bode. Le gain est represente en decibels (dB) :
|T (j)|dB = 20 log (|T (j)|)
La construction pratique consiste en la recherche des asymptotes, leur
point de concours et le calcul de quelques points particuliers. Le dephasage
est souvent represente en degres. A part quelques rares exceptions, ce dephasage est negatif (la sortie est en retard par rapport `a lentree).
4.2.2
Syst`
emes du premier ordre
K
1 + p
T (j) =
K
1 + j
Pour pouvoir tracer ce lieu dans le cas general (nous navons pas de
valeur numerique pour K et , on posera u = et K = 1. (Si K 6= 1, il
suffira de decaler la courbe de gain de 20 log(K).)
|T (ju)|dB = 20 log K 10 log (1 + u2 )
asymptotes :
pour u 0, |T (ju)|dB 0, arg(T (ju)) 0
pour u , |T (ju)|dB 20 log(u), arg(T (ju)) 90. Comme
laxe des abscisses est logarithmique, lasymptote de gain est une
droite de pente 20dB/decade(u) et coupe laxe pour u = 1( =
1/ ).
r`egle des 10% : pour u < 0.1 ou u > 10, la courbe se confond avec les
asymptotes.
Pour u = 1, |T (ju)|dB = 3dB, et = 45. On dira que la pulsation
u = 1 = 1/ est la pulsation de coupure `a 3dB.
4.2. REPRESENTATION
DANS LE PLAN DE BODE
29
Gain
dB
-20
-30
-40
-50
10 -2
(rad/sec)
10 -1
10 -1
10
10 2
="
10
10 2
Phase deg
-20
-40
-60
-80
-100
10 -2
(rad/sec)
4.2.3
Int
egrateur pur
K
p
4.2.4
= 90
Syst`
eme du deuxi`
eme ordre
Pour pouvoir tracer ce lieu dans le cas general (nous navons pas de
valeur numerique pour K et n ), on posera u = n et K = 1. Si K 6= 1, il
suffira de decaler la courbe de gain de 20 log(K).
T (ju) =
1
1
|T (ju)| = p
2
2
1 + 2jzu u
(1 u )2 + (2zu)2
30
`
CHAPITRE 4. REPONSE
FREQUENTIELLE
DUN SYSTEME
arg(T (ju)) = arctan(
2zu
)
1 u2
R = n 1 2z 2
On appelle cette pulsation la pulsation de resonance. Cest en
mettant en entree une sinusode `a cette pulsation que le gain du
syst`eme sera maximal. On definit le facteur de resonance Q par :
Q=
|T |R
|T |0
|T |R =
1
2z 1 z 2
Gain dB
10
1/2z
0
Q(en dB)
-10
-20
-30
-40
10 -1
!=!R
1->(!=!n)
10
Phase deg
-50
-90
-100
-150
-200
10 -1
u
1(!=!n)
10
4.3. REPRESENTATION
DE BLACK
4.3
31
Repr
esentation de BLACK
4.3.1
Syst`
emes du premier ordre
1
1/2
2
|T (j)|dB
0
3
1
7
0
90
45
26.5
63.5
-45
0
-3
-5
!"=1
-10
-15
Gain (db)
-20
-25
-30
-35
-40
-45
-360
-270
-180
Phase (deg)
-90
4.3.2
Syst`
eme du second ordre
`
CHAPITRE 4. REPONSE
FREQUENTIELLE
DUN SYSTEME
32
|T (j)|dB
0
0
0
R = n
1 2z 2
20 log(2z 1 z 2 )
180
-
n
20 log(2z)
90
Q(en dB)
-20
!">0
!=!n
Gain (db)
-40
-60
-80
!">#
-100
-360
-270
-180
Phase (deg)
-90
4.3.3
Remarques pratiques
33
1
p3
4.4
Lieu de Nyquist
-0.5
-1
-1.5
-0.5
!
|T(j")|
-2
34
`
CHAPITRE 4. REPONSE
FREQUENTIELLE
DUN SYSTEME
4.4.1
Syst`
eme du premier ordre
T (j) =
K(1 j )
K
=
= x + jy
1 + j
1 + 2 2
Il reste `
a tracer x() et y(). On peut montrer que cette courbe est un
cercle. En effet :
x2 + y 2 = Kx
(x
K 2
K2
) + y2 =
2
4
K/2
4.4.2
Syst`
eme du second ordre
Les lieux des syst`emes du second ordre ne presentent pas de particularites. Un reseau de courbes pour plusieurs valeurs de z est fourni en annexe.
La figure 4.7 a ete tracee pour z = 0, 3.
0
-0.5
-1
-1.5
-0.5
-2
Chapitre 5
Syst`
emes boucl
es
5.1
5.1.1
entre = consigne
Elaboration de
la commande
command
e
Systme
sortie
consigne +
-
Correcteur
commande
Systme
sortie
capteur
CHAPITRE 5. SYSTEMES
BOUCLES
36
nous allons etudier les syst`emes boucles dans leur generalite. En particulier,
a partir des fonctions de transfert de la chane directe et de la chane de
`
retour, comment trouver la fonction de transfert equivalente de lensemble
(voir figure 5.3).
!(p)
E(p)
+
-
D(p)
S(p)
"
R(p)
E(p)
H(p)
S(p)
5.1.2
Il sagit dun cas particulier que lon rencontrera souvent puisque meme
dans le cas o`
u le retour nest pas unitaire, on peut se ramener au cas dun
retour unitaire (voir plus loin). La representation de ce syst`eme est identique
a 5.3 avec R(p) = 1.
`
Pour trouver la fonction de transfert H(p) de lensemble, il faut former
S(p)
E(p) . On a :
S(p) = D.(p) = D(E(p) S(p))
5.1.3
D(p)
S(p)
= H(p) =
E(p)
1 + D(p)
H(p) =
T (p)
1
.
1 + T (p) R(p)
5.2. INTERPRETATION
GEOM
ETRIQUE
: ABAQUE DE BLACK
5.1.4
37
T (p)
K0
K
1
=
=
.
p
1 + T (p)
1 + K 1 + 1+K
1 + 0p
avec K 0 = 1+K
et 0 = 1+K
On en conclut quun premier ordre en
BO reste un premier ordre en BF dont les caracteristiques (gain et
constante de temps) sont divisees par 1 + K. Il est donc plus rapide et
son gain est toujours plus petit que 1. Si K >> 1, le gain K 0 tend vers
1 et sa constante de temps est fortement diminuee.
5.1.5
K
T (p)
=
.
1 + T (p)
1+K 1+
1
2z
p+
n (1+K)
p2
2 (1+K)
n
K0
0
1 + 2z
p+
0
n
p2
02
n
K
z
et n0 = n 1 + K.
avec K 0 = 1+K
et z 0 = 1+K
On en deduit que le gain est plus faible et inferieur `a 1, que lamortissement est plus faible et que la pulsation naturelle est plus grande
quen BO. Il est important de noter que le syst`eme est toujours un
deuxi`eme ordre.La diminution de lamortissement peut avoir comme
consequence que la reponse `a lechelon peut etre oscillante en BF et
pas en BO.
5.2
Interpr
etation G
eom
etrique : Abaque de Black
D
efinition : Labaque de Black est un reseau de courbes qui permet
de determiner, dans le plan de Black, la courbe de reponse harmonique
dun syst`eme en boucle fermee `a retour unitaire `a partir de sa courbe
de reponse harmonique en boucle ouverte
CHAPITRE 5. SYSTEMES
BOUCLES
38
|H(j)|=R0
|H(j)|0
5.3
5.3.1
Un syst`eme est parfois decrit par un ensemble de fonctions de transfert interconnectees par des comparateurs, des points de derivation, des
retours . . .Pour trouver la fonction de transfert equivalente `a lensemble, on peut :
+
-
G1
G4
+
G2
S(p)
+
R1
R2
S = (G2 + G3 )G1 G4 B
B(1 R1 G1 G4 ) = A
(G2 + G3 )G1 G4 A
(1 R1 G1 G4 )
(G2 + G3 )G1 G4 E
1 R1 G1 G4 + (G2 + G3 )G1 G4 R2
(G2 + G3 )G1 G4 E
1 R1 G1 G4 + (G2 + G3 )G1 G4 R2
CHAPITRE 5. SYSTEMES
BOUCLES
40
E(p)
S(p)
G1G4
G2+G3
1-G1G4R1
R2
5.3.2
Certains syst`emes sont decrits par un schema-bloc comportant plusieurs entrees et/ou plusieurs sorties. Donner les fonctions de transfert
dun tel syst`eme consiste a` ecrire chacune des sorties en fonction de
toutes les entrees. Pour calculer ces fonctions de transfert, la methode
est dutiliser le principe de supperposition des syst`emes lineaires : pour
chaque signal dentree, on calcule chacune des sorties en ne considerant
pas les autres entrees (on fait comme si elles etaient nulles). On somme
ensuite pour chaque sortie les fonctions de transfert ainsi trouvees.
Exemple : Dans le syst`eme decrit en figure 5.6, on remarque deux
entrees E et U et une sortie S.
U(p)
E(p)
G1
+
+
G2
G2
.U (p)
1 + G1 G2
G1 G2
.E(p)
1 + G1 G2
Ce qui donne :
S(p) =
G2
G1 G2
.U (p) +
.E(p)
1 + G1 G2
1 + G1 G2
S(p)
Chapitre 6
P
oles dun syst`
eme boucl
eLieu dEvans
6.1
Position des p
oles et des z
eros dun syst`
eme
en BO dans le plan complexe
Syst`
emes du premier ordre
T (p) =
K
1 + p
Im
Re
-1/!
6.1.2
Syst`
eme du second ordre
`
- LIEU DEVANS
42 CHAPITRE 6. POLES
DUN SYSTEME
BOUCLE
Si z = 1, il y a un pole double en wn .
Si z < 1, il y a deux poles complexes conjugues (voir figure 6.1). On
retrouve la valeur de :
1 z2
tan =
z
p1
"n
Im
Re
z."n
p2
Fig. 6.1: Lieu des p
oles dun deuxi`eme ordre `a faible amortissement
6.1.3
Autre syst`
emes
Exemple :
T (p) =
K(p + 3)
p(p + 1)(p + 5
Im
Re
6.2
T (p)
K.N (p)
=
1 + T (p)
D(p) + K.N (p)
E
ET CONSTRUCTION
6.3. PROPRIET
43
6.3
6.3.1
Propri
et
e et construction
Sym
etrie par rapport `
a laxe des r
eels
Nombre de branches
Points de d
epart
Points darriv
ee
Branches infinies
Les branches qui ne vont pas vers un point darrivee partent `a linfini. Si n est le nombre de poles et m le nombre de zeros du syst`eme en
BO, les caracteristiques des asymptotes sont :
`
- LIEU DEVANS
44 CHAPITRE 6. POLES
DUN SYSTEME
BOUCLE
Point de concours des asymptotes sur laxe des reels a pour abscisse :
P
P
poles zeros
nm
6.3.6
Im
Re
6.3.7
Points de branchements
m
X
1
1
=
i=1 p pi
j=1 p zj
o`
u les pi et zj sont respectivement les poles et les zeros de la
fonction de transfert en BO, n est le nombre de poles (ordre) et
m, le nombre de zeros du syst`eme en BO.
2. on pose y(x) =
6.3.8
D(x)
N (x)
dy
.
dx
Si le lieu coupe laxe des imaginaires, cest que pour certaines valeurs
de K, la fonction de transfert en BF a des poles imaginaires purs. Pour
trouver ces points, on pose p = jy puis on separe la partie reelle et
la partie imaginaire de lequation caracteristique 6.1 pour trouver la
valeur de y et de K.
E
ET CONSTRUCTION
6.3. PROPRIET
6.3.9
45
tangente en un point de d
epart ou darriv
ee
Si ce point est reel, la tangeante est horizontale sauf sil sagit dun
point de separation auquel cas, la tangente est verticale. La tangente
au depart dun pole complexe est donne par :
d = +
#i
pi
!d
"j
Im
zj
Re
6.3.10
Construction d
etaill
ee du lieu
`
- LIEU DEVANS
46 CHAPITRE 6. POLES
DUN SYSTEME
BOUCLE
Chapitre 7
Int
egrateur pur
Z t
e( ).d + s(0)
7.1.1
S(t)
K
=
E(t)
p
R
eponse indicielle
K.E0
p2
E0
,
p
la sortie secrit :
s(t) = K.E0 .t.u(t)
`
48CHAPITRE 7. ETUDE DE QUELQUES SYSTEMES
PARTICULIERS
7.1.2
R
eponse `
a une rampe
K.a
p3
s(t) =
a
,
p2
la sortie secrit :
K.a.t2
.u(t)
2
R
eponse fr
equentielle
7.2
Syst`
eme `
a retard pur
Certains syst`emes presentent un retard pur en plus de leur dynamique propre. Dans ce paragraphe, nous netudions que le retard luimeme. Ce syst`eme serait defini par
s(t) = e(t r)
o`
u r est la valeur du retard introduit par le syst`eme. La sortie est donc
lentree simplement retardee de r secondes. Sa fonction de transfert
est :
S(p)
T (p) =
= er.p
E(p)
7.2.1
retard faible
1
1 + r.p
(r )
cas g
en
eral - r
eponse fr
equentielle
Le gain dun syst`eme `a retard est 1 (0dB), quelle que soit la frequence
de lentree. Le dephasage vaut r..
` NUMERATEUR
7.3
49
Premier ordre `
a num
erateur non constant
R
eponse `
a l
echelon
S(p) = T (p).E(p) =
E0 .K.(1 + p)
p(1 + p)
Amplitude
0.8
0.6
n=1, tau=2
0.4
0.2
0
10
12
10
12
Time (sec)
Step Response
1.5
Amplitude
1.4
1.3
n=3, tau=2
1.2
1.1
1
6
Time (sec)
`
50CHAPITRE 7. ETUDE DE QUELQUES SYSTEMES
PARTICULIERS
7.3.2
R
eponse fr
equentielle
K.(1 + j)
1 + j
Bode Diagram
20
n=1, tau=10
10
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
20
0
!10
10
0
!10
!20
45
45
Phase (deg)
Phase (deg)
n=10, tau=1
!20
!45
!45
!2
10
10
Frequency (rad/sec)
10
!2
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Chapitre 8
Stabilit
e des syst`
emes
asservis
8.1
8.1.1
D
efinition - condition g
en
erale de stabilit
e
D
efinition
k(p z1 ) (p zm )
p1 ) (p pn )
p (p
52
DES SYSTEMES
`
CHAPITRE 8. STABILITE
ASSERVIS
8.2
Condition de stabilit
e dun syst`
eme boucl
e
!(p)
E(p)
+
-
D(p)
R(p)
S(p)
"
E(p)
H(p)
S(p)
D(p)
D(p)
=
1 + D(p).R(p)
1 + T (p)
EN BOUCLE FERMEE53
8.3
K.(1 2p)
p(1 + p)
T (p)
K.(1 2p)
=
1 + T (p)
p(1 + p) + K(1 2p)
La stabilite en boucle fermee depend des poles de H(p) qui sont les
solutions de lequation :
p(1 + p) + K(1 2p) = 0
p2 + (1 2K)p + K = 0
Pour K = 0, 2, les racines de lequation seront 0, 3 0, 33j a`
parties reelles negatives donc le syst`eme sera stable en BF.
Pour K = 0, 6, les racines de lequation seront 0, 1 0, 77j a`
parties reelles positives donc le syst`eme sera instable en BF.
La limite de stabilite sera obtenue pour des solutions de lequation
a` parties reelles nulles donc pour K = 0, 5.
En r`egle general, augmenter le gain de la boucle ouverte se fait aux
depends de la stabilite en boucle fermee.
8.4
Crit`
ere de Routh
DES SYSTEMES
`
CHAPITRE 8. STABILITE
ASSERVIS
54
8.4.1
equation caract
eristique
tableau de Routh
bn
bn1
cn2
dn3
bn2 bn4
bn3 bn5
cn4
avec
cn2 =
cn4 =
crit`
ere de stabilit
e
exercices
EN REGIME
8.4.5
Cas particulier
Si tous les termes dun ligne sont nuls, lequation poss`ede des racines
imaginaires pures (conjuguees) et se trouve dej`a en limite de stabilite.
Pour poursuivre letude (le tableau) on ecrit `a la place de la ligne
concernee les coefficients obtenus en derivant le polynome auxiliaire
dont les coefficients sont les termes de la derni`ere ligne non nulle.
Exemple :
1 + T (p) = p4 + p3 + 5p2 + 4p + 4 = 0
1
1
1
0
2
4
5
4
4
0
0
0
4
0
0 p2 + 4
0 limite
0
2p
0
0
8.5
Evaluation de la stabilit
e en r
egime sinusodal
Quand on ne connat pas la fonction de transfert de la boucle ouverte, on ne peut pas prevoir la stabilite de la boucle fermee en calculant les poles de la fonction de transfert en BF. Cette partie montre
quon peut prevoir cette stabilite en BF `a partir de la representation
graphique du gain et du dephasage en BO.
8.5.1
D
efinition du point critique
56
8.5.2
DES SYSTEMES
`
CHAPITRE 8. STABILITE
ASSERVIS
Crit`
ere du revers dans le plan de Black
Crit`
ere du revers dans le plan de Nyquist
Un syst`eme asservi lineaire est stable si en decrivant le lieu de Nyquist en BO dans le sens des frequences croissantes, on laisse le point
critique `a sa gauche.
8.5.4
R`
egle du revers dans le plan de Bode
8.6
Degr
e de stabilit
e dun syst`
eme asservi
Pour que la stabilite dun syst`eme asservi soit assuree en toutes circonstances (perturbations comprises), il faut que sa courbe de reponse
harmonique en BO passe suffisamment loin du point critique.
On chiffre le degre de stabilite dun syst`eme lineaire au moyen de la
marge de gain et la marge de phase. La marge de gain est le nombre de
dB dont le gain doit etre augmente pour atteindre le point critique. La
marge de phase est le dephasage supplementaire qui permet datteindre
le point critique.
Les valeurs couramment admises pour assurer une stabilite suffisante sont :
marge de gain : 8 a` 12 dB
marge de phase : de 30 a` 45
Ces marges de stabilite peuvent etre lues directement dans les differents
plans (Bode, Black). La figure 8.2 montre un lieu de Black dun syst`eme
qui sera en limite de stabilite en BF (`a gauche) et ce meme syst`eme
avec un gain plus faible aura un marge de gain de 13.9 dB et une marge
de phase de 78 (`a droite).
Remarque : un syst`eme instable na pas de marge de stabilite. Il est
instable.
POUR UN SYSTEME
`
8.7. MARGE DE STABILITE
DU SECOND ORDRE TYPE 157
Nichols Chart
Nichols Chart
0 dB
30
40
0.25 dB
0 dB
0.5 dB
0.25 dB
!1 dB
3 dB
6 dB
10
Open!Loop Gain (dB)
30
1 dB
0.5 dB
20
!3 dB
!6 dB
!10
!12 dB
20
!20 dB
!20
1 dB
!3 dB
6 dB
marge de phase
!6 dB
System: untitled1
Gain (dB): 0.0253
Phase (deg): !102
Frequency (rad/sec): 0.239
marge de gain
!10
!30
System: untitled1
Gain (dB): !13.9
Phase (deg): !180
Frequency (rad/sec): 1
!20
!40
!1 dB
3 dB
10
!40 dB
!12 dB
!20 dB
!30
!50
!60
!270
!40
!60 dB
!225
!180
!135
!90
!45
!40 dB
!270
!225
!180
!135
!90
!45
Fig. 8.2: Lieu de Black dun syst`eme en limite de stabilite (gauche) et avec
des marges de stabilite (`
a droite)
8.7
Marge de stabilit
e pour un syst`
eme du second
ordre type 1
K
p(1 + p)
1+
p
K
1
+
2
p
K
K0
0
p+
1 + 2z
0
n
p2
02
n
avec K 0 = 1 et z 0 = 21K et n0 = K .
On cherche la valeur du gain K de la boucle ouverte pour que le
syst`eme soit suffisamment stable en BF cest a` dire avec une marge de
phase de 45. Cette condition implique quon doit avoir une pulsation
telle que
|T (j)| = 1 = 0dB
Ceci sera verifie pour
K. = 2
58
DES SYSTEMES
`
CHAPITRE 8. STABILITE
ASSERVIS
Chapitre 9
Pr
ecision des syst`
emes
asservis
9.1
D
efinition
9.2
Pr
ecision dynamique
60
`
CHAPITRE 9. PRECISION
DES SYSTEMES
ASSERVIS
9.3
Pr
ecision statique
p0
(p)=E(p)-S(p)
E(p)
S(p)
T(p)
+
-
9.4. PRECISION
PAR RAPPORT AUX PERTURBATIONS
61
gain K et de type , on a :
T (p) =
p.E(p)
K(1 + . . .)
(p)
=
lim
p0 1 + K
p .(1 + . . .)
p
2
1.4
0.9
1.2
erreur statique
0.8
0.8
0.7
0.7
0.6
0.6
0.8
0.5
0.5
entre en chelon
type 0
0.4
entre en chelon
systme de type 2
0.6
entre en chelon
type 1
0.4
0.3
0.3
0.4
0.2
0.2
0.2
E0
p
Echelon E(p) =
0.1
0.1
E0
K+1
0.5
1.5
2.5
0.5
1.5
2.5
0.5
1.5
2.5
3.5
0.7
0.6
pas derreur statique
2.5
0.5
0.4
1.5
1.5
0.3
1
0.2
entre en rampe
systme de type 0
0.5
Rampe E(p) =
a
p2
entre en rampe
systme de type 2
entre en rampe
systme de type 1
0.5
0.1
0.5
1.5
2.5
a
K
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0
0
9.4
Pr
ecision par rapport aux perturbations
E(p)
D1(p)
L(p)
l(p)=S(p)/L(p)
D2(p)
S(p)
R(p)
0.5
1.5
2.5
62
`
CHAPITRE 9. PRECISION
DES SYSTEMES
ASSERVIS
Chapitre 10
Introduction
Correcteur
commande
Systme
sortie
capteur
64
`
CHAPITRE 10. COMPENSATION DES SYSTEMES
ASSERVIS
Ces correcteurs ne sont pas toujours possibles ou suffisant. Des correcteurs plus sophistiques peuvent permettre de
rendre stable un syst`eme qui ne lest pas
augmenter la stabilite sans reduire le gain K donc la precision
reduire ou annuler les erreurs statiques sans nuire a` la stabilite
Ce chapitre presente le principe generaux des correcteurs et leur influence sur le lieu de Black puis presente les correcteurs les plus connus :
avance de phase, retard de phase et PID.
10.2
Placement de p
oles
Une approche mathematique du correcteur consiste `a choisir la fonction de transfert souhaitable soit en boucle ouverte soit en boucle
fermee et on en deduit mathematiquement le correcteur necessaire.
Par exemple, avec un syst`eme dont la fonction de transfert est G(p),
le correcteur C(p) qui permet davoir une fonction de transfert en BO
choisie de T (p) est :
T (p)
C(p) =
G(p)
Lapproche choix de la fonction de transfert en boucle fermee H(p)
donnerait :
H(p) =
C(p).G(p)
1 + C(p).G(p)
C(p) =
H(p)
(1 H(p)).G(p)
ERAUX
ES
TYPIQUES DE COMPENSATION65
10.3. PRINCIPES GEN
ET PROCED
10.3
Principes g
en
eraux et proc
ed
es typiques de
compensation
En dehors de lapproche mathematique vue precedemment, les correcteurs se determinent souvent en utilisant le lieu de Black du syst`eme.
Sur ce lieu, on peut lire la stabilite et la precision du syst`eme. Ajouter
un correcteur dans la boucle ouverte cest additionner son gain en dB
et son dephasage au lieu du syst`eme. La suite de ce paragraphe decrit
comment un correcteur peut ameliorer les performances dun syst`eme
en deformant son lieu de Black.
La precision est amelioree pour des syst`emes qui ont un gain augmente, notamment dans les basses frequences.
La stabilite est amelioree pour les syst`emes qui ont des marges de
gain ou de phase confortables. Pour augmenter la marge de gain,
on peut diminuer le gain, particuli`erement pour les pulsations qui
donnent une phase proche de 180. Pour augmenter la marge de
phase, on pourrait mettre en place un correcteur qui ajouterait
une phase positive, au moins pour les pulsations qui donnent un
gain proche de 1 (0dB).
La figure 10.2 montre les effets sur le lieu de Black du syst`eme que lon
attendrait dun bon correcteur.
lieu de Black en BO
`
CHAPITRE 10. COMPENSATION DES SYSTEMES
ASSERVIS
66
10.4
1 + a. p
1 + p
> 0; a > 1
M =
. a
67
Bode Diagram
30
Magnitude (dB)
25
20
15
10
5
Phase (deg)
0
90
60
30
0
!3
10
!2
10
!1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Fig. 10.4: Lieu de Black dun syst`eme bien corrige par un correcteur avance
de phase
)
!"#$%&'()%*++'%,'-+./*%))
)%*++'%,'-+)0)#1#$%')/')!&#(')
!#2')34)
`
CHAPITRE 10. COMPENSATION DES SYSTEMES
ASSERVIS
68
)%*++'%,'-+)0)#1#$%')/')!&#(')
!#2')34)
10.5
Correcteur `
a retard de phase
b 1)
= arcsin
;
b+1
!"#$%&'()%*++'%,'-+./*%))
)%*++'%,'-+)0)#1#$%')/')!&#(')
1
=
. b
!#2')34)
` RETARD DE PHASE
10.5. CORRECTEUR A
69
Bode Diagram
0
Magnitude (dB)
!5
!10
!15
!20
!25
1
2
3
5
8
10
20
30
Phase (deg)
!30
0
!30
!60
!90
!3
10
!2
10
!1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Fig. 10.8: Lieu de Black dun syst`eme bien corrige par un correcteur retard
de phase
`
CHAPITRE 10. COMPENSATION DES SYSTEMES
ASSERVIS
70
!"#$%&'()*&'"%++,"#,*+'-'+,#.+('(,'/0.1,'(.&1'23."4'
!"#$%&'()%*++'%,'-+./*%))
)%*++'%,'-+)0)+',#+/)/')!&#(')
!#1')2)
10.6
Cest un correcteur qui est compose dun terme daction proportionnel et dun terme daction integrale. La fonction de transfert dun
correcteur PI est de la forme :
)
!"#$%&'()%*++'%,'-+./*%))
C(p) = KR
)%*++'%,'-+)0)+',#+/)/')!&#(')
1
1+
i .p
!#1')2)
= KR
1 + i .p
i .p
(PID)71
10.7. CORRECTEUR PROPORTIONNEL INTEGRATEUR
ET DERIV
E
10.7
1
+ d .p)
i .p
1
)(1 + Td .p)
Ti .p
Forme Parall`ele :
C(p) = Kp +
I
+ D.p
p
Analyse du correcteur
(1 + 10 p)(1 + 20 p)
(1 + 1 p)(1 + 2 p)
1 .2 = 10 .20
1
q
10 .2
= R
o`
u R est la pulsation de resonance du syst`eme.
10.7.2
R
eglage exp
erimental du correcteur
`
CHAPITRE 10. COMPENSATION DES SYSTEMES
ASSERVIS
72
10.8
R
eglage dun correcteur P, PI ou PID par les
M
ethodes de Ziegler Nichols
Mesures sur la r
eponse en BO
La reponse a` un echelon damplitude Eo , sans oscillations, sera assimilee a` celle dun premier ordre avec retard. On devra mesurer la pente
de la tangente au point dinflexion a, la valeur finale M et le retard
r (voir figure 11.7). La tangente au point dinflexion est assimilee a` la
tangente a` lorigine du syst`eme du premier ordre sans retard. Si est
la constante de temps du premier ordre, on a : a = M
.
reponse du systeme
point dinflexion
tangente au pt dinflexion
valeur finale
retard
2
10.8. REGLAGE
DUN CORRECTEUR P, PI OU PID PAR LES METHODES
DE ZIEGLER NICHOLS7
Type de correcteur
Gain Kr
Eo
a.r
0,9Eo
a.r
1,2Eo
a.r
Proportionnel
PI
PID
1
+ d .p)
i .p
=
=
=
Eo .
M.r
0,9Eo .
M.r
1,2Eo .
M.r
3, 3r
2r
0, 5r
1.8
correcteur P
correcpeur PI
correcteur PID
1.6
1.4
Amplitude
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
10
12
14
16
18
Time (sec)
10.8.2
Mesure sur la r
eponse en BF
Dans le cas o`
u il est impossible douvrir la boucle de regulation pour
obtenir la reponse indicielle, une seconde methode de Ziegler Nichols
permet de regler un correcteur `a partir dun essai en limite de pompage.
74
`
CHAPITRE 10. COMPENSATION DES SYSTEMES
ASSERVIS
Pour obtenir la limite de pompage, on place un correcteur proportionnel dans la boucle fermee et on augmente doucement le gain de ce
correcteur jusqu`a obtenir des oscillations auto-entretenues (phenom`ene
de pompage). On note le gain Ko qui a amene le syst`eme en limite de
stabilite et la periode To des oscillations obtenues. Les param`etres de
regulation pour que la reponse du syst`eme boucle soit satisfaisante sont
donnes par le tableau suivant.
Type de correcteur
Proportionnel
PI
PID
Gain Kr
0, 5.Ko
0, 45.Ko
0, 6.Ko
0, 83.To
0, 5.To
0, 125To
Tab. 10.2: Reglage dun correcteur P, PI ou PID selon Ziegler Nichols avec
les mesures en BF
Pour lexemple utilise precedemment, les reponses du syst`eme corrige sont tr`es ressemblantes `a celles obtenues par la methode de Ziegler
Nichols en BO.
Chapitre 11
Introduction
Un syst`eme lineaire a une fonction de transfert qui peut se calculer en etablissant les equations differentielles qui relient entree et
sortie. Ces equations theoriques sont parfois difficiles `a ecrire car on
na pas forcement toute la connaissance du syst`eme necessaire : valeurs
numeriques, processus mis en jeu, non linearite... Souvent, un mod`ele
dont le comportement ressemble a` celui du syst`eme `a etudier est suffisant pour elaborer une loi de commande adaptee.
Ce document presente differentes methodes pour obtenir un mod`ele
sous forme de fonction de transfert equivalente en terme de reponse `a un
syst`eme dont on ne sait pas modeliser le comportement. Ces methodes
NE donnent donc PAS LA fonction de transfert du syst`eme mais en
donnent UNE dont la reponse ressemble a` celle du syst`eme.
Toutes les courbes de ce polycopie ont ete obtenues avec Matlab.
Le fichier (identif.m) qui permet de les tracer et qui contient toutes
ces methodes programmees est disponible sur le site web de lautomatique : http://auto.polytech.univ-tours.fr/ dans la rubrique automatique
continue, documents du cours.
11.2
76
11.2.1
M
ethode de Strejc
Le mod`
ele
Cette methode peut sappliquer aux syst`emes dont la reponse indicielle ne presente pas de depassement. On identifie a` une fonction de
la forme :
K.er.p
T (p) =
(1 + .p)n
Les param`etres a` identifier sont donc :
le gain statique K,
le retard r,
la constante de temps
et lordre n.
La figure 11.1 represente les reponses indicielles pour plusieurs jeux de
param`etres.
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
ordre2, tau=1
ordre5, tau=1
0.1
ordre2, tau=2
0
0
10
15
La m
ethode
77
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
T2
T1
0
10
12
14
16
n
1
2
3
4
5
6
T1
T2
T1
T2
0
0,28
0,8
1,42
2,10
2,81
1
2,72
3,7
4,46
5,12
5,70
0
0,1
0,22
0,32
0,41
0,49
78
Exemple
Pour tester cette methode, nous partons dun syst`eme dont la fonction de transfert est :
100
T (p) =
(p + 4)(p + 5)(p + 1)
Sa reponse indicielle est sur la figure 11.3 en trait plein.
Le gain statique est mesure directement par la valeur finale de la
sortie : K = 5
On trace la tangente au point dinflexion I et on mesure : T1 =
0, 27 et T2 = 1, 76
Dapr`es le tableau, avec TT12 = 0, 15, un ordre n = 2 semble convenir.
La constante de temps est evaluee `a partir de T2 = 2, 72 au
tableau. Cela donne = 0, 65.
Dapr`es le tableau, T1 = 0, 28, ce qui donnerait une valeur de
T1 = 0, 18. Or on mesure T1 = 0, 27. On peut en deduire un
retard r = 0, 09
La methode identifie la reponse indicielle comme etant proche de celle
du syst`eme suivant :
=
T (p)
5.e0,09p
(1 + 0, 65p)2
Step Response
5
4.5
4
3.5
Amplitude
3
2.5
reponse du systeme
point dinflexion
tangente au pt dinflexion
1.5
modele de strejc
1
0.5
0
Time (sec)
La reponse de ce syst`eme est trace dans la figure 11.3 en trait pointille. On peut noter la grande ressemblance avec celle du syst`eme de
79
M
ethode de Broda
K.er.p
1 + .p
Le principe nest pas de faire concider la tangente au point dinflexion (souvent imprecis) mais dajuster les param`etres et r pour
que les courbes de reponse du mod`ele et du processus aient deux points
communs judicieusement choisis. Les points communs C1 et C2 habituellement utilises correspondent respectivement a` 28% et 40% de la
valeur finale. Le mod`ele de Broda donne les points C1 et C2 pour les
dates suivantes :
s(t)
K.E
= 0, 28 tr
= 0, 328
0
s(t)
tr
K.E0 = 0, 40
= 0, 510
t2 r
= 0, 510
t1 r = 0, 328
t2 r = 0, 510
r = 2, 8t1 1, 8t2
80
Step Response
5
4.5
4
3.5
Amplitude
reponse du systeme
modele de Broida
2.5
2
1.5
1
0.5
0
Time (sec)
11.2.3
Processus int
egrateur
30
rponse du systme
modle intgrateur+retard
Amplitude
.
25
20
15
10
10
12
14
16
18
20
Time (sec)
11.3. IDENTIFICATION EN BOUCLE FERMEE
81
suivante :
K.er.p
p
Les param`etres de ce syst`eme sont donnes par :
a
K=
r = t1
E0
T (p) =
o`
u E0 est lamplitude de lechelon applique en entree.
11.3
Principe
E(p)
Kr
S(p)
K.G(p)
processus
(o ) =
Mod`
ele de Strejc
K
(1 + .p)n
T (j) =
Kr .K
(1 + j )n
82
= 1
= n. arctan (o . )=
Le gain statique K est determine par une reponse indicielle en BO ou
en BF. La resolution des equations donne lordre n par :
1
cos(/n)
Ko .K =
!n
1
. tan(/n)
o
Mod`
ele de Broda
K.er.p
1 + .p
T (j) =
Kr .K.ejr
1 + j
1+o . 2
= 1
= o .r arctan (o . )=
Le gain statique K est determine par une reponse indicielle en BO ou
en BF. La resolution des equations donne la constante de temps par :
=
1 q
. (Ko .K)2 1
o
r=