Ciné

CHAPITRE -5-
CINEMATIQUE DU SOLIDE
INDEFORMABLE
Objet de la cinmatique :
La cinmatique est la partie de la mcanique qui permet de dcrire les mouvements des solides
indpendamment DES CAUSES QUI LES PROVOQUENT
I. DFINITION D'UN SOLIDE INDFORMABLE

La cinmatique est l'tude des mouvements des solides, c'est dire de la position, de la vitesse et de
l'acclration de ces objets au cours du temps. Hormis quelques mouvements particuliers tels que la
translation, dterminer la vitesse d'un solide n'a pas de sens.
Les notions de vitesse et d'acclration ne sont dfinies que pour un point.
1 RFRENTIEL : ESPACE,TEMPS
La position d'un point n'est dfinie que relativement un repre.

RFRENCE
SPATIALE
Il convient donc en cinmatique de mettre en place un repre de rfrence spatiale (la position, la vitesse et
l'acclration seront calcules par rapport ce repre)
Le repre utilis en mcanique modlise donc l'espace qui nous entoure. Nous choisissons une base
d'un espace vectoriel de dimension 3, nous la prenons :
y
orthonorme pour la commodit des calculs
directe afin d'utiliser le produit vectoriel

pour construire le repre de rfrence.
SCIENCES INDUSTRIELLES
POUR L'INGNIEUR
CHAPITRE
RFRENCE
2009-2010
TEMPOREL
La position du point
variant d'un instant l'autre, il convient de dfinir le temps, caractrisant la
simultanit des vnements dans les diffrents repres.
L'unit sera la seconde.
RFRENTIEL
ou
L'espace quatre dimensions
est appel rfrentiel
, chacune de
Nous noterons de la mme faon le repre associ ce rfrentiel.
2 QUIVALENCE ENTRE RFRENTIEL ET SOLIDE INDFORMABLE

SOLIDE INDFORMABLE
Tous les solides se dforment sous l'action des sollicitations mcaniques ou des variations de temprature. Les
dformations peuvent tre lastiques, plastiques, instantanes ou diffres...
Si les dformations sont faibles (la plupart des dplacements rsultant des dformations reste trs petite
devant les dimensions gnrales du solide) on convient de considrer le solide comme indformable.
Les solides dont la fonction est de se dformer (ressorts, barres de torsion, ...) sont exclus de cette dfinition.
On adoptera dans ce cours le terme de "solide" pour "solide indformable".
EQUIVALENCE
ENTRE RFRENTIEL ET SOLIDE INDFORMABLE
Un repre d'espace tant dfini par une origine et trois vecteurs unitaires orthonorms, les extrmits de ces
vecteurs sont des distances fixes de l'origine tout en tant fixes entre eux. Ceci tant vrai chaque instant,
un rfrentiel est donc quivalent un solide.
tudier le mouvement d'un solide par rapport un autre revient donc tudier le mouvement des repres
lis ces solides.
POUR L 'INGNIEUR
PCSI
II.
LYCE BRIZEUX
MOUVEMENT RELATIF DE DEUX SOLIDES
1 PARAMTRAGE
Pour connatre la position d'un solide dans l'espace, il suffit de connatre la position de trois de ses points,
soit 9 paramtres.
Mais les trois points tant des distances invariables les uns par rapport aux autres, il convient d'ajouter 3
quations de liaison des paramtres.
En dfinitive, la position d'un solide dans l'espace dpend donc de 6 paramtres indpendants qui
caractrisent les 6 degrs de libert du solide ( 3 translations + 3 rotations) par rapport un rfrentiel.
GGOG
XQVROLGHLQGpIRUPDEOH
2 POSITION D'UN RFRENTIEL PAR RAPPORT UN AUTRE : ANGLE

D'EULER
De faon gnrale, soient deux rfrentiels

l'autre li au solide
et
, l'un li au solide
.
par
, peut tre exprime :
soit par le vecteur
soit par le vecteur
dfini dans le repre
POUR L'INGNIEUR
CHAPITRE
2009-2010
5HSpUDJHGXSRLQW$
CHANGEMENT
DE RFRENTIELS, REPRES D'ESPACE
En mcanique, il est frquent de changer de rfrentiel pour exprimer, sous une autre forme, la position, la
vitesse ou l'acclration d'un point ou toute autre grandeur vectorielle. La mcanique newtonienne, base sur
la relativit galilenne selon laquelle le temps ne dpend pas du rfrentiel, permet de considrer qu'un
changement de rfrentiel se limite un changement d'espace.
, c'estUn cas lmentaire frquemment rencontr correspond une simple rotation des deux repres autour d'un
axe. Le cas plus complexe d'une rotation autour d'un point peut alors tre considr comme la succession de
trois rotations autour d'axes distincts. Ces deux cas sont tudis ci-aprs.
CHANGEMENT
DE REPRE D'UN VECTEUR DANS LE CAS D'UNE ROTATION AUTOUR D'UN AXE
autour de l'axe
Dans ces conditions, les vecteurs unitaires de
On peut ainsi crire la matrice de passage

laquelle l'axe
reste confondu avec
du repre
pour la rotation d'angle
dans
de la faon suivante :
Un vecteur
soit pour le vecteur
dans le changement de repre de
Inversement, si l'on veut effectuer un changement de repre de

repre
(matrice inverse).
REMARQUE :Ici
dans le
POUR L 'INGNIEUR
(matrice transpose).
PCSI
LYCE BRIZEUX
5RWDWLRQDXWRXUG
XQD[HIL[H
CHANGEMENT
D'EULER
DE BASE D'UN VECTEUR DANS LE CAS D'UNE ROTATION AUTOUR D'UN POINT
- ANGLES
Si la rotation autour d'un point de l'angle

dont les matrices de passage sont
se fait par l'intermdiaire de 3 rotations lmentaires prcdentes

, le passage du repre
vers le repre
s'exprimera
avec
Pour dfinir 3 rotations lmentaires il est frquent d'utiliser 3 angles appels angles d'Euler . Ces angles
sont couramment utiliss en astronomie pour dfinir la position d'une plante par rapport un rfrentiel
donn.
Par convention, ces angles sont dfinis de la faon suivante :
Les changements de repres successifs sont :
CHANGEMENT
DE BASE D'UN VECTEUR DANS LE CAS GNRAL
donne :
POUR L'INGNIEUR
CHAPITRE
2009-2010
GGOG
XQVROLGHLQGpIRUPDEOH
3 DRIVE TEMPORELLE D'UN VECTEUR PAR RAPPORT UN RFRENTIEL

Formule de la base mobile

Cette formule de drivation de la base mobile par rapport la base de rfrence est fondamentale ; elle est la
base de toutes les relations cinmatiques.
Soient :
y
un repre
un repre
li au bti d'un systme
dans la base
base
; c'est le vecteur taux de rotation de la
par rapport la base
y
POUR L'INGNIEUR
PCSI
LYCE BRIZEUX
4 TRAJECTOIRE, VITESSE ET ACCLRATION D'UN POINT PAR RAPPORT

UN RFRENTIEL
POSITION
Lorsqu'un point matriel est mobile par rapport un repre
, on peut caractriser sa position par son
vecteur position not :

sont les coordonnes du point
dans le repre
TRAJECTOIRE
VITESSE
Ou encore d'aprs l'expression du vecteur position :
ACCLRATION
Ou encore d'aprs l'expression du vecteur position :
POUR L'INGNIEUR
CHAPITRE
2009-2010
5 COMPOSITION DE MOUVEMENT
Considrons un solide
lui mme en mouvement par rapport un repre
fixe.
5HSqUHHQPRXYHPHQW
en drivant par rapport t dans le repre fixe

rapport un rfrentiel
et en utilisant la formule de drivation d'un vecteur par
qui devient
par
qui est la vitesse du point M
Attention : Relation de composition des vecteurs acclrations

Pour les vecteurs acclrations, la relation de composition n'est plus aussi simple !
Composition des vecteurs acclrations :
POUR L 'INGNIEUR
PCSI
LYCE BRIZEUX
6 TORSEUR DISTRIBUTEUR DES VITESSES

TORSEUR
CINMATIQUE OU TORSEUR DISTRIBUTEUR DES VITESSES
En appliquant la relation au vecteur
, le temps
tant le paramtre de drivation, on obtient :
C'est la relation de changement de point pour le transfert d'un torseur d'un point A un point M.
PROPRIT D'QUIPROJECTIVIT
que l'on crit sous la forme ,

on obtient, en drivant par rapport au temps, dans le repre R0 :
d'o
POUR L'INGNIEUR
CHAPITRE
AXE
2009-2010
INSTANTAN DE VIRATION
L'ensemble des points d'un solide qui, un moment donn ont une vitesse nulle par rapport un autre
solide, constitue l'axe instantan de viration (ou de rotation).
7 MTHODES DE RSOLUTION ANALYTIQUE

DANS
LE CAS D'UNE CHANE FERME DE SOLIDE
En prsence d'une chane ferme de solides, nous devons grer les compatibilits de mouvements, ce qui
donne lieu l'criture d'un systme d'quations linaires en position et en vitesse par drivation. Ces
structures engendrent un effet de transformation de mouvement, dont il convient de dterminer la ' loi
entre sortie '
Analyse gomtrique d'une chane ferme de solides
Nous utilisons des relations vectorielles du type :
Ces relations vectorielles projetes sur deux axes (mcanismes plans) ou trois axes (mcanismes spatiaux),
conduisent deux (trois) relations scalaires entre les paramtres de situation des solides.
Dans le cas de mcanismes plans, nous obtenons, en supplment, des relations angulaires du type :
Dans le cas de mcanismes spatiaux, nous pouvons traduire le fait qu'une liaison impose un angle constant
(souvent droit) entre deux vecteurs des bases lies au solides
Exemple : joint de Cardan o les bras du croisillon font un angle de 90
Analyse cinmatique d'une chane ferme de solides
Cette analyse permet d'crire des relations du type :

Ces relations conduisent deux relations (galit des rsultantes, galit des moments au mme point), qui
projetes sur deux axes (mcanismes plans) ou sur trois axes (mcanismes spatiaux), permettent d'obtenir
trois ou six relations scalaires entre les drives des paramtres de situation des solides.
DANS
LE CAS D'UNE CHANE OUVERTE DE SOLIDES
Analyse gomtrique d'une chane ouverte de solides

Pour un point
d'un solide
les relations vectorielles seront du type :(
solides (centres de gravit, centres des liaisons, extrmits, etc....)
: points particuliers des
Ces relations projetes sur deux axes (mcanismes plans) ou trois axes (mcanismes spatiaux), conduisent
l'criture de relations scalaires des paramtres de situation des solides.
Ces relations sont indpendantes entre-elles.
POUR L 'INGNIEUR
10
PCSI
LYCE BRIZEUX
Analyse cinmatique d'une chane ouverte de solides

Il convient de dterminer les vitesses et acclrations des points particuliers des solides (centres de gravit,
centres des liaisons, extrmits, etc...) de la chane de solides, par diffrentes mthodes (ou combinaison de
mthodes) :
y
drivation directe du vecteur position
composition des vitesses, des acclrations
torseurs cinmatiques au mme point : champ des vitesses d'un solide
vitesse de glissement
III.
MOUVEMENT PARTICULIER : TRANSLATION ET DE
ROTATION
1 MOUVEMENT DE TRANSLATION
CARACTRISTIQUES
Les trajectoires de tous les points du solide sont parallles.
Si la trajectoire est une droite, la translation est dite rectiligne.
Si la trajectoire est une courbe, la translation est dite curviligne.
Si cette courbe est un cercle, la translation est dite circulaire.
La liaison qui permet de raliser un mouvement de translation rectiligne entre deux solides est la
liaison glissire
TORSEUR
CINMATIQUE
Remarque
CONCLUSION
La condition ncessaire et suffisante pour qu'un solide soit anim d'un mouvement de translation
est que le champ des acclrations soit uniforme.
11
POUR L'INGNIEUR
CHAPITRE
2009-2010
REMARQUE IMPORTANTE
Le fait que plusieurs points particuliers ont la mme acclration n'implique pas
forcment que le solide auquel ils appartiennent soit anim d'un mouvement de translation
2 MOUVEMENT DE ROTATION
CARACTRISTIQUES
Les trajectoires de tous les points du solide sont des cercles contenus dans des plans perpendiculaires
l'axe de rotation et centrs sur celui-ci.
La liaison qui permet de raliser un tel mouvement entre deux solides est la liaison pivot
TORSEUR
CINMATIQUE
Remarque
a pour valeur
Cette expression met en vidence la rpartition triangulaire des vecteurs vitesses
5pSDUWLWLRQGHVYLWHVVHVGDQVOHFDVG
XQPRXYHPHQWGHURWDWLRQ
POUR L'INGNIEUR
12
PCSI
IV.
LYCE BRIZEUX
CONTACT ENTRE SOLIDE
1 VITESSE DE GLISSEMENT
Le contact ponctuel de deux solides se fait en

*OLVVHPHQW
Cette vitesse se trouve dans le plan tangent commun
. La vitesse de glissement est gale la

par rapport
2 VECTEURS ROULEMENT ET PIVOTEMENT

Le mouvement relatif de
est dfini par le torseur des vitesses relatives
Le vecteur taux de rotation se dcompose en deux parties :
13
pivotement : composante de direction la normale au contact
roulement :
composante
de
direction
parallle
au
plan
de
contact
POUR L'INGNIEUR
CHAPITRE
V.
2009-2010
APPLICATIONS AU MOUVEMENT PLAN SUR PLAN
1 DFINITION ET PARAMTRAGE
Dfiniti on et paramtrage
MOUVEMENT
PLAN SUR PLAN
Exemple
Fer repasser sur une table, bielle de moteur explosion par rapport au carter...
PARAMTRAGE
DE LA POSITION DE
PAR RAPPORT
RO
Soient les repres

soient confondus.
La position de
et
li
et
peut tre dfinie de la faon suivante :
y
y
3DUDPpWUDJHSODQSODQ
TORSEUR
CINMATIQUE D'UN MOUVEMENT PLAN SUR PLAN
Conclusions :
POUR L'INGNIEUR
14
PCSI
LYCE BRIZEUX
le vecteur rotation est perpendiculaire aux plans

le mouvement plan sur plan est la combinaison d'une translation et d'une rotation
MTHODES
POUR LA CINMATIQUE GRAPHIQUE
Emploi des diffrentes mthodes :

La composition des vitesses est utilise gnralement dans 3 cas principaux :
y
pour dterminer une vitesse de glissement, lorsqu'il existe un contact,
pour dterminer une vitesse en bout de tige d'un vrin, lorsque le corps tourne et la tige translate.
pour dterminer une vitesse, qui dpend de 2 mouvements d'entre.
La mthode de l'quiprojectivit et la mthode du CIR sont utiliss pour dterminer une vitesse d'un point
d'une pice ayant un mouvement quelconque par rapport au bti (c'est--dire que c'est ni une rotation, ni
une translation).
Avantages et inconvnients de la cinmatique graphique par rapport la cinmatique

analytique
Avantage :
y
Mthode plus rapide.
Inconvnients :
y
Mthode utilise seulement pour des mouvements plan sur plan.
La solution dtermine est valable seulement dans la position de la figure (si l'on souhaite une vitesse
d'un point du solide dans une autre position, il faut refaire le schma et la construction graphique...).
Mthode moins prcise.
2 CENTRE INSTANTAN DE ROTATION : CIR

PROPRITS
DU
CIR
1.
2.
3.
RPARTITION
LINAIRE DES VECTEURS VITESSE
La rpartition des vecteurs vitesse des points de
15
par rapport
est semblable celle de tout mouvement
POUR L'INGNIEUR
CHAPITRE
2009-2010
de rotation autour du point :

y
linarit des vitesses sur toute droite passant par le CIR
galit des normes des vecteurs vitesse pour tous les points situs la mme distance du CIR
5pSDUWLWLRQGHVYLWHVVHV&,5
DTERMINATION
GOMTRIQUE DU
CIR
Il est primordial de situer le CIR, car s'il est connu, il permet de dterminer tous les vecteurs vitesse des
points d'un solide partir de la donne d'un seul de ces vecteurs vitesse.
3 MTHODE DE L'QUIPROJECTIVIT
POUR L'INGNIEUR
16
PCSI
LYCE BRIZEUX
4 THORME DES 3 PLANS GLISSANTS

:
ou encore
d'o
17
POUR L'INGNIEUR

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CHAPITRE -5-

I. DFINITION D'UN SOLIDE INDFORMABLE

La position d'un point n'est dfinie que relativement un repre.

orthonorme pour la commodit des calculs

directe afin d'utiliser le produit vectoriel

est appel rfrentiel

Nous noterons de la mme faon le repre associ ce rfrentiel.

2 QUIVALENCE ENTRE RFRENTIEL ET SOLIDE INDFORMABLE

ENTRE RFRENTIEL ET SOLIDE INDFORMABLE

MOUVEMENT RELATIF DE DEUX SOLIDES

2 POSITION D'UN RFRENTIEL PAR RAPPORT UN AUTRE : ANGLE

De faon gnrale, soient deux rfrentiels

soit par le vecteur

soit par le vecteur

dfini dans le repre

DE RFRENTIELS, REPRES D'ESPACE

On peut ainsi crire la matrice de passage

reste confondu avec

pour la rotation d'angle

dans le changement de repre de

Inversement, si l'on veut effectuer un changement de repre de

Si la rotation autour d'un point de l'angle

se fait par l'intermdiaire de 3 rotations lmentaires prcdentes

Les changements de repres successifs sont :

DE BASE D'UN VECTEUR DANS LE CAS GNRAL

3 DRIVE TEMPORELLE D'UN VECTEUR PAR RAPPORT UN RFRENTIEL

Formule de la base mobile

li au bti d'un systme

; c'est le vecteur taux de rotation de la

par rapport la base

4 TRAJECTOIRE, VITESSE ET ACCLRATION D'UN POINT PAR RAPPORT

Lorsqu'un point matriel est mobile par rapport un repre

, on peut caractriser sa position par son

vecteur position not :

Ou encore d'aprs l'expression du vecteur position :

Ou encore d'aprs l'expression du vecteur position :

en drivant par rapport t dans le repre fixe

et en utilisant la formule de drivation d'un vecteur par

qui est la vitesse du point M

Attention : Relation de composition des vecteurs acclrations

6 TORSEUR DISTRIBUTEUR DES VITESSES

CINMATIQUE OU TORSEUR DISTRIBUTEUR DES VITESSES

En appliquant la relation au vecteur

tant le paramtre de drivation, on obtient :

que l'on crit sous la forme ,

7 MTHODES DE RSOLUTION ANALYTIQUE

LE CAS D'UNE CHANE FERME DE SOLIDE

Nous utilisons des relations vectorielles du type :

Cette analyse permet d'crire des relations du type :

LE CAS D'UNE CHANE OUVERTE DE SOLIDES

Analyse gomtrique d'une chane ouverte de solides

: points particuliers des

Analyse cinmatique d'une chane ouverte de solides

drivation directe du vecteur position

composition des vitesses, des acclrations

torseurs cinmatiques au mme point : champ des vitesses d'un solide

Les trajectoires de tous les points du solide sont parallles.

Si la trajectoire est une droite, la translation est dite rectiligne.

Si la trajectoire est une courbe, la translation est dite curviligne.

Si cette courbe est un cercle, la translation est dite circulaire.

CONTACT ENTRE SOLIDE

Le contact ponctuel de deux solides se fait en

Cette vitesse se trouve dans le plan tangent commun