BOTE OUTILS

Guide de dimensionnement sans frontire Les actionneurs rotatifs et linaires PHILIPPE TAILLARD, CHRISTIAN TEIXIDO
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Les premires botes outils de cette nouvelle srie nous ont permis de traiter le problme du dimensionnement des installations dalimentation en nergie des machines. De lnergie aux machines, il ny a quun pas franchir pour atteindre les actionneurs. Mais avant daborder prcisment le dimensionnement des actionneurs lectriques,

hydrauliques ou pneumatiques, cet article traite du problme gnral de dtermination des puissances ncessaires, partir des donnes de loi de commande, defforts dvelopper, de vitesse, de temps daction et dinertie.
MOTS-CLS actionneur, automatismes, outil et mthode, puissance dynamique

vec nos lves ou tudiants, et notamment lors de llaboration dun projet caractre industriel, nous rencontrons frquemment le problme suivant: dplacer un organe, muni dune charge, en translation rectiligne ou en rotation autour dun axe. II sagit donc de concevoir une commande daxe (en chane directe ou en boucle ferme) dans laquelle interviennent de nombreux critres ; en particulier, citons les caractristiques mcaniques telles que couple ou effort, mais aussi la loi de conduite temporelle. Dans ce contexte, il nous semble y avoir deux grands cas de gure : les actionneurs pour lesquels la commande est faite en tout ou rien (TOR) et ceux dont la commande est contrle (en boucle ouverte) ou asservie (en boucle ferme), cest--dire effet proportionnel. Observons pour les deux cas la dmarche de dimensionnement qui les caractrise.

Course daction Temps daction Donnes

Figure 1. Dmarche de dimensionnement dun actionneur TOR

Modlisation de la loi de vitesse : Choix de Vmax Choix de a Choix

Vitesse Vmax Modlisation de la variation de vitesse Acclration : a = Vmax/ta

Calcul du Cm ou Fm en rgime permanent Calcul du Cm ou Fm en rgime transitoire Dimensionnement

volution relle de la vitesse

Temps ta : temps dacclration

CAS DES ACTIONNEURS COMMANDS EN TOR Tous ces actionneurs doivent majoritairement raliser une course dans un temps imparti ; ce temps tant lui-mme conditionn par le temps de cycle de la machine dans laquelle lactionneur est intgr. Leur dimensionnement consiste essentiellement calculer le couple (Cm) ou leffort (Fm) moteur ncessaire en phase transitoire partir dune valeur dacclration maximale choisie pour les exigences de ce temps daction. En gnral, cette dtermination se fait partir dune modlisation cinmatique le plus souvent de type trapzodale en vitesse (voir dtail de la gure 1). Globalement, cette d marche peut se repr senter par lorganigramme de la gure 1. CAS DES ACTIONNEURS CONTRLS OU ASSERVIS Cette typologie dactionneurs prsente la particularit dtre pilote par une commande lectronique capable de moduler leur nergie dalimentation pour en faire varier la vitesse. Dans ce cas, la loi de vitesse est dnie en fonction des ncessits de lautomatisme. Pour cette loi, des choix dacclration et de vitesse maximales seront faits an de respecter 14
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les temps daction. Et cest partir de cette valeur de a max que lon peut calculer le couple ou leffort moteur ncessaire en rgime transitoire. Cette dmarche de dimensionnement est illustre par la gure 2.
Course daction Temps daction Loi de vitesse impose par lautomatisme Donnes

Les diffrents modles de loi de vitesse sont dvelopps dans le paragraphe suivant intitul Le point de vue cinmatique Vitesse Modle programm

Choix de Vmax Choix de amax Choix

Vmax Acclration : amax volution relle de la vitesse Temps Figure 2 : Dmarche de dimensionnement dun actionneur commande proportionnelle

Calcul du Cm ou Fm en rgime permanent Calcul du Cm ou Fm en rgime transitoire Dimensionnement

TECHNOLOGIE 111 I JANVIER-FVRIER 2001

En consquence, quel que soit le type de commande (TOR ou contrle), deux points fondamentaux doivent tre rsolus en phase transitoire : llaboration dune loi de conduite (point de vue cinmatique) ; la matrise des performances dynamiques satisfaire (point de vue nergtique). LE POINT DE VUE CINMATIQUE2

2. Optimiser la tenue mcanique et thermique des constituants. Cette optimisation, en amliorant la abilit de la mcanique et des actionneurs, permet de rduire le cot global et damliorer la scurit (gures 4).
Vitesse V

La spcication dune loi de conduite peut tre tablie en fonction de plusieurs objectifs. 1. Obtenir des performances dnies (temps dexcution d un cycle par exemple) en respectant au mieux les spcications relatives au produit ou au procd. Une loi simple, dite en trapze, est alors le plus souvent utilise (gures 3). En gnral, lacclration et la dclration sont gales en module. Un palier faible vitesse est souvent introduit au ralentissement pour obtenir une bonne prcision lors du freinage (gure 3b). Cette loi provoque des -coups sur la mcanique lors du dmarrage et de larrt en raison de la variation brutale de lacclration de 0 + a ou de a 0 (gure 3c) ;
+a a +a a

d. Loi sinusodale Vitesse

e. Loi en sinus carr

Acclration

f. Loi cubique Figures 4. Exemples de lois de conduite

t = 270 a) Exemple de loi de vitesse trapzodale pour un asservissement de position angulaire v Vmax a Vr t a b) Palier de ralentissement Figures 3. -coups +a v = 90

Les lois de conduite sinusodales rpondent cet objectif, au dtriment cependant de la rapidit. Elles sont particulirement dveloppes pour des machines dessais dusure, pour des applications dans le domaine des transports an damliorer le confort physiologique des passagers. Dautres lois peuvent encore tre rencontres comme la loi en sinus carr de lacclration, proche de la loi la plus optimale (rapidit et tenue), ou la loi dite cubique en position, qui assure un bon compromis abilit-rapidit par une monte en vitesse progressive. Le tableau ci-aprs dnit les lments caractristiques de ces lois de commande.
A v Vmax TA, TD CA, CD A1, A2 XF, XI valeur de lacclration, fonction du temps valeur de la vitesse, fonction du temps vitesse spcie en rgime permanent dures spcies (ou calcules) dacclration, de dclration courses spcies (ou calcules) dacclration, de dclration valeurs de lacclration, de la dclration (spcies ou calcules) positions : nale, initiale

c) -coups dus la variation de a

Nota : X fait rfrence implicitement un dplacement linaire, mais toute lanalyse sapplique un dplacement angulaire.

Graphes Loi en trapze des vitesses

A1 A2 V Vmax A

quations de la loi de commande

Relations cinmatiques

Proprits Loi la plus souvent utilise Phases transitoires les plus rapides mais Acclration discontinue chocs mcaniques Pour un servomcanisme, une consigne de vitesse mini est applique au dmarrage (seuil de vitesse, frottements) et un palier faible vitesse est introduit au ralentissement pour obtenir une bonne prcision lors du freinage.

t TA X XF CA XI CP t TP TD CD

Les quations sont obtenues par Vmax V2 max intgration de la spcification de TA = A1 CA = 2A1 lacclration V V2 Plase 0 t TA TD = max CD = max A2 2A2 A(t) = A1 V(t) = A1 t CP TD = X(t) = 1 A1t 2 + XI Vmax 2 (XF XI) (CA + CD) = Phase TA t TA + TP Vmax A(t) = 0 Si A1 = A2 = A (cas frquent) V(t) = Vmax et si lon pose : X(t) = XI + CA + Vmax (t TA) C = XF X I La phase se dduit par symtrie. TA = TD = t TA + TP + TD = T C alors A = t(T t)

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Graphes Loi cubique en position ou trapze en acclration

A1 A p1

quations de la loi de commande Les quations sont obtenues par intgration de la spcification de lacclration en trapze. Phase 0 t t1 = A1 1 2 t V(t) = p1 2 t3 X(t) = XI + p1 6 Phase t 1 t t2 V(t) = V1 + A1 (t t1) 2 X(t) = x1 + v1 (t t1) + A1 (t t1) 2 t2 t TA Phase 2 V(t) = V2 + A1 (t t2) p1 (t t2) 2 X(t) = X2 + V2 (t t2) + 2 3 A1 (t t2) p1(t t2) 2 6 Phase TA t Ta + TP V(t) = Vmax X(t) = x3 + Vmax (t TA) Les phases se dduisent par symtrie. Phase 0 t TA t A(t) = A1sin2 TA V(t) = A1 t TA sin 2t 2 2 TA

Relations cinmatiques TA = et CA = V2 max 2A1 + VmaxA1 A1 + 2p1 3p12

3

Proprits Acclration continue Dans le cas dun servomcanisme, cette loi assure un meilleure contrle de la trajectoire que la prcdente. (TA)cubique > (TA)trapze, mais bon compromis abilit-rapidit par une monte en vitesse progressive.

Vmax A1 + A1 p1

A2 V Vmax V2 V1

p1

p2

p2

TA = et CA =

Vmax A2 + A2 p2

V2 A23 max VmaxA2 + + 2A2 2p2 3p22

t1 t2 t3 TA TP

t TD

TD =

X XF CD x3 CA CP t

CP Vmax (XF X I) (CA + CD) = Vmax

XI

x1

x2

Loi en sinus2 des acclrations

A1 A

TA = et CA =

2Vmax A1

Acclration continue Permet damliorer la abilit de la chane de commande au dtriment de la rapidit car : (TA)sinus2 >(TA)cubique >(TA)trapze Recommande dans les servomcanismes. Plus complexe laborer.

A2 V Vmax

( )] V(t) = XI + A1[t (TA) sin ( t)] 4 TA

2 2 2

A1TA2 V2 + max 4 A1 2Vmax A2

TD =

t TA X XF CD CP XI CA t TP TD

et Phase tA t tA +TP A2 TD2 V2 A(t) = 0 + max CA = 4 A2 V(t) = Vmax X(t) = XI + CA + Vmax(t TA) CP La phase se dduit par symtrie. TD = V max (XF X I) (CA + CD) = Vmax

LE POINT DE VUE NERGTIQUE2 Les quations de fonctionnement Deux cas sont distinguer suivant la nature du mouvement de sortie de lactionneur.
lments comparatifs Schma de principe Cm, m Moteur Actionneur rotatif

Les quations et les lments de calcul sont donns par le tableau ci-dessous.
Actionneur linaire

Fm, Vm Chane cinmatique Chane cinmatique

Cm Moteur m am

Jme Charge Cpm

Fm Fpm Vm m

Meq

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lments comparatifs Grandeurs caractristiques

Actionneur rotatif C m : couple total moteur (en Nm) m : vitesse angulaire moteur (rd/s) am : acclration angulaire moteur (rd/s2) Jme : inertie quivalente, ramene au moteur, de lensemble moteur + charge + ... C pm : couple permanent d la charge ramen au moteur (en N.m)

Actionneur linaire Fm : effort total dvelopp par le moteur (en N) Vm = vitesse linaire moteur (en m/s) m : acclration linaire moteur (en m/s2) M me : masse quivalente, ramene au moteur, de lensemble moteur + charge + ... Fpm : effort permanent du la charge, ramen sur larbre moteur (en N) Ftm = Fpm

quation de fonctionnement C m = C pm en rgime permanent quation de fonctionnement C m = C pm + J me . am en rgime transitoire

Fm = Fpm + Mme . m

Les caractristiques quivalentes de couples et dinertie de mcanismes courants

Type Moteur + 2 rducteurs + charges Moteur Jm Schma de principe Jr1 Rducteur R1 R2 Cpc Charge Jc Jr2 (k1, 1) Moteur + vis-crou + table Moteur Jm Fpc (k2, 2 ) M

Fpc et Cpc : effort ou couple permanent sur la charge

Caractristiques quivalentes Cpm = Cpc 1 2 k1k 2 Jr2 k12 (N m) + Jc (kg m2 ) (k1k 2 )2

Jme = Jm + Jr1 +

Table Vis pas p (J , ) Effort permanent sur charge

Cpm =

Fpc

p (N m) 2

p 2 Jme = Jm + J + M (kg m2 ) 2 1 1 Fpc p (N m) r k 2 p 2 J + M 2 k

2

Moteur + rducteur + vis-crou + table

Moteur Jm

Fpc

Cpm =

Vis (p, J , ) Rducteur (k, Jre , ) Moteur + pignon crmaillre + table (+ rducteur ventuel) Moteur Jm R Pignon rayon R, Jp Charge Crmaillre Fpc Jme = Jm + Jre +

(kg m2)

Cpm =

R Fpc pc Jme = Jm + Jp + (MR 2)

M pc : rendement pignon/crmaillre

Avec rducteur 1 R Fpc Cm = pc r k J + MR 2 Jme = Jm + Jre + p k2 Cpm = R Fpc 1 r roue k Jroues + MR 2 k2

Chariot automoteur: moteur + rducteur + roues + chariot

Moteur Jm

M Fpc

R Rducteur (k, r, Jre) Bandes transporteuses: moteur + rducteur + chane ou bande Moteur (Jm) + rducteur (k, r, Jre) Roue (R, Jroue , roue) M R J1 Fpc

Jme = Jm + Jre +

M = masse charge + bande ou chane

Cpm =

R Fpc 1 r bt k J1 + J2 + MR 2 k2

Jme = Jm + Jre +

J bt = rendement 2 de la bande transporteuse

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Type Vrin + vis-crou

Schma de principe Cpc J(/) M(piston + vis) e rendement vis-crou Fpm =

Caractristiques quivalentes 1 2 Cpc ( en N) p e

2 2 Mme = M + J ( en Kg) p Fpm = 1 Cpc pc r kR Jp + Jre R2 + Jc k 2R2

Vrin + pignon crmaillre + rducteur + charge M

Pignon (rayon R, inertie Jp) Crmaillre Jp Jc Cpc

Mme = M +

Rducteur (k, Jre , )

LA DMARCHE DE DTERMINATION DUNE MOTORISATION Le calcul seffectue en deux tapes fondamentales : dabord, une prslection en rgime permanent permettant ensuite, une slection an doptimiser la chane motorise de retenir des actionneurs en fonction de leurs caractrisen rgime transitoire. tiques nominales ;
Donnes lments de calculs et rsultats

Choix du type de moteurs

Type dutilisation : asservissement, milieu ambiant, arrts frquents, vitesses admissibles, jeu de fonctionnement

Moteur asynchrone Moteur CC

Prslection des moteurs

Rgime permanent Type de moteurs rmax : puissance maxi en rgime permanent

Choix de plusieurs moteurs possibles tels que : nom. = rmax Dduction de Nnom pour chaque moteur.

non

Rduction oui Prslection du rapport de rduction k Vitesse maxi du rcepteur en rgime permanent Jeu de fonctionnement admissible Choix de plusieurs rducteurs possibles k i et i

Optimisation de lensemble moteur-rducteur

Dure et mode dacclration en rgime transitoire Couple rcepteur quivalent ramen sur larbre moteur Cpm Inertie quivalente ramene sur larbre moteur Jme

Calcul du couple moteur dynamique : Cm = Cpm + Jme . am

Slection du moteur

Couple dynamique Cm = f (Nm) Documents constructeurs concernant des moteurs prslectionns

Tout point de fonctionnement (Cm, Nm) lintrieur de la zone tolre en rgime transitoire (Cm)nom conforme en rgime permanent

1. Note de la page 14. Respectivement, professeurs agrgs de gnie mca-nique et de m canique au lyc e Gustave-Eiffel de Cachan et au lyc e JeanJaurs dArgenteuil. 2. Note des pages 15 et 16. Documents extraits, en grande partie, de louvrage Guide de la commande daxe Technoguide E, d. Adepa.

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