Ats Si 959

C O N C O U R S A T S
-SESSION 2013-

P R E U V E DE
S C I E N C E S
I N D U S T R I E L L E S

CALCULATRICE AUTORISE

CODE PREUVE : 959

DURE DE LPREUVE : 5H
Le sujet comporte les documents suivants :

- le texte du sujet qui comprend 24 pages numrotes de 1/24 24/24,
- sept documents rponses numrots document rponse 1, 2, 3, 4, 5, 6 et 7 qui seront joindre la
copie.

Les calculatrices sont autorises.
Calculatrice lectronique de poche y compris programmable, alphanumrique ou cran
graphique fonctionnement autonome, non imprimante, autorise conformment la circulaire n
99-186 du 16 novembre 1999.
Tout document et tout autre matriel lectronique sont interdits.
Toute documentation autre que celle fournie est interdite.

Recommandations gnrales.
Lpreuve se compose de parties indpendantes. Dans chaque partie, certaines sous-parties sont
elles-mmes indpendantes. Les candidats sont donc invits, dune part, lire attentivement
lnonc avant de commencer composer et dautre part, bien rpartir leur temps de composition
entre les diffrentes parties. Pour chaque partie, il est demand aux candidats de rdiger dans
lordre propos par le sujet.
Il est rappel aux candidats quils doivent imprativement utiliser les notations indiques dans le
texte ou sur les figures, et quils doivent prsenter les calculs clairement, dgager et encadrer les
rsultats relatifs chaque question rfrence dans le sujet. Tout rsultat incorrectement exprim
ne sera pas pris en compte. Les candidats traceront tous les schmas ou chronogrammes qui leur
permettront dtayer leurs raisonnements.
SOMMAIRE

1. Prsentation du systme
1.1. Problmatique et objectifs de ltude
1.2. Fonctions de service, diagramme des interactions
1.3. Caractrisation partielle des fonctions
1.4. FAST partiel associ la fonction principale FP1
2. Analyse fonctionnelle et structurelle
3. tude de la FC8 diminuer les temps de parcours dau moins 15%
4. tude de la FT1 : Dtection de courbe
5. tude de la FT3 assurer un mouvement de rotation de la caisse
6. tude de la FT4 Fournir leffort de pousse
6.1. Estimation de leffort de pousse de lactionneur F
v

6.2. tude des fonctions techniques FT42 et FT43
6.3. Caractrisation et modlisation de la motorisation
6.4. Modlisation de lasservissement du systme
7. Vrification de la prcision de positionnement
p. 1
p. 3
p. 4
p. 4
p. 5
p. 6
p. 7
p. 10
p. 13
p. 14
p. 14
p. 17
p. 18
p. 22
p. 24

Documents rponse : Pages annexes DR1 DR7
Concours ATS Session 2013 Epreuve SI Page 1
1. Prsentation du systme
Il est aujourdhui possible de rduire les temps de parcours en train grce la grande vitesse.
Malheureusement, cette technologie ncessite la construction dun rseau ferr spcifique et
coteux : les lignes grande vitesse.
Sur ligne classique, une augmentation de la vitesse du train conduirait une dgradation du
confort du passager en particulier lors du passage en courbe.
En courbe, le passager est soumis une acclration transversale (acclration centripte) qui
au-del dune certaine valeur devient gnante, inconfortable. Pour compenser cette
acclration transversale, la voie est pose avec un dvers dans les portions de courbe, c'est-
-dire que le plan des rails est inclin par rapport au plan horizontal (le rail extrieur est plus
haut que le rail intrieur).

Une alternative moins coteuse que le TGV est possible avec le train pendulaire.
La pendulation est un moyen efficace pour lamlioration du confort des passagers et la
rduction sensible des temps de parcours (de 15 25%) et ce, en circulation sur voie
classique, donc avec un minimum dimpact sur les infrastructures.
Elle autorise, par inclinaison de la caisse autour de son axe longitudinal (angle dinclinaison qui
sajoute langle de dvers) la diminution de lacclration transversale ressentie par les
passagers et permet ainsi un passage en courbe une vitesse plus importante quun train
classique pour le mme niveau de confort.
Ltude propose ici porte sur le systme de pendulation de train interpos entre le bogie et
la caisse.
Ce systme est compos de deux actionneurs (ou vrins) monts en opposition. Pendant que
lun des actionneurs pousse la caisse lautre tire .
Ces actionneurs inclinent la caisse en agissant sur une traverse qui supporte celle-ci.
Figure 1 : comparaison train classique et pendulaire en courbe
La traverse est suspendue au bogie grce 4 bielles montes en liaisons pivot. Ce systme
de bielles permet dobtenir la cinmatique de pendulation.
Ce dispositif install sous la suspension secondaire permet de garantir une excellente stabilit
du bogie.
Le mcanisme de pendulation tant situ au-dessous des suspensions secondaires, le
comportement des suspensions reste inchang par rapport un bogie conventionnel.

Bogie
Suspensions
Secondaires
Caisse
Suspensions Primaires
Traverse de
pendulation
Actionneur
Essieu - roues
Figure 2 : schma du systme de pendulation
1.1. Problmatique et objectifs de ltude

Les trains pendulaires actuellement en service fonctionnent laide dactionneurs
lectro-hydrauliques. Cette technologie conduit des cots de maintenance trs importants.
Les concepteurs ont donc tudi la faisabilit dune pendulation avec actionneurs
lectromcaniques.
Le systme dactionnement lectromcanique prsente de nombreux avantages par rapport
la solution lectro-hydraulique :

. fiabilit accrue ;
. maintenance moins coteuse ;
. poids infrieur ;
. encombrement rduit ;
. consommation en nergie plus faible.

Ces actionneurs sont plus chers lachat mais le cot global de possession de ce
systme le rend avantageux.

Lobjectif gnral de ltude est de modliser le systme de pendulation afin de
vrifier la faisabilit dune technologie de pendulation lectromcanique et den
dimensionner les principaux composants mcaniques, lectriques et de commande.

1.2. Fonctions de service, diagramme des interactions

Fonctions de service :

FP1 : permettre linclinaison de la caisse par rapport au bogie
FP2 : garantir le respect du gabarit
FC1 : participer au confort du passager
FC2 : permettre des cots de maintenance rduits
FC3 : rsister lenvironnement extrieur (Projections de ballast, deaux, de graisse, les
lavages haute pression, )
FC4 : respecter les interfaces avec le bogie
FC5 : respecter les interfaces avec la caisse
FC6 : supporter et transmettre les efforts de la caisse
FC7 : utiliser lnergie lectrique disponible
FC8 : diminuer les temps de parcours dau moins 15%

1.3. Caractrisation partielle des fonctions

Fonction

Critre

Niveau

FP1

Masse de lensemble caisse + traverse (par bogie)

Angle de pendulation maximal entre traverse et
bogie

Mc = 35 tonnes

max = +/- 6,3

FC1

Acclration non compense maximale

ncmax = 1,2

Energie
Electrique
Environnement
Caisse
Rseau ferr - voie
Maintenance
Voyageur
FC1 FC3
FC2
FP1
FP2
FC7
Bogie
FC4
FC6,FC5
FC8
Systme de
PENDULATION

1.4. FAST partiel associ la fonction principale FP1

Solution
constructive
Fonction de
service
Fonction
technique
FP 1:
Permettre
linclinaison
de la caisse
FT4
Fournir
leffort de
pousse

FT41
Transformer
lnergie
lectrique en
nergie
mcanique

S.C. 2
FT1
Dtecter la
courbe
FT2 Supporter
la caisse
FT3
Assurer un
mouvement de
rotation de la
caisse autour de
laxe
longitudinal

Acclromtres

S.C.1
FT43
Transformer le
mouvement

S.C. 4
FT42 Adapter
lnergie
mcanique

S.C. 3
2. Analyse fonctionnelle et structurelle

Moteur
R
s
o
l
v
e
u
r
Puissance
Commande
Capteur d'inclinaison traverse
Rducteur
Vis rversible
Rsistance
Consigne

Q1. laide du schma de principe figure 3 et de la prsentation du systme fournis au
chapitre 1, indiquer sur le document rponse DR1 quelles sont les solutions
constructives (S.C. 1 S.C. 4 du diagramme FAST de lanalyse fonctionnelle) choisies par
le constructeur pour assurer la ralisation des fonctions techniques.

6
2
4
5
8
7
1 bogie
2 traverse
3 6 bielles
7 corps actionneur
8 axe actionneur
Figure 3 : schma de principe commande actionneur traverse de pendulation
Ensemble actionneur
lectromcanique implant
entre traverse et bogie
Liaison traverse
Liaison bogie
Capteur
Traverse
Bogie
Bielle
3
1
Figure 4 : schma cinmatique ensemble de pendulation (un seul actionneur reprsent)
Q2. Sur le document rponse DR2, laide du schma cinmatique fourni figure 4 complter
le graphe de liaisons en indiquant pour chaque liaison leur nom et nombre dinconnues
statiques. Dterminer le degr dhyperstatisme de lensemble.
On supposera lactionneur lectromcanique modlisable par un axe en liaison hlicodale
avec le corps de lactionneur. Sur la figure 4, un seul actionneur est modlis.
Du fait de la symtrie du problme il est possible de raliser une tude simplifie de la
cinmatique de pendulation en ne modlisant quun seul actionneur, la traverse et deux
bielles, le tout tant ramen dans le plan.
Q3. Sur le document rponse DR2 complter le schma cinmatique dans le plan du systme
de pendulation. Dterminer le degr dhyperstatisme de lensemble pour le modle
plan.
Q4. A partir des rsultats obtenus aux questions Q2 et Q3, conclure quant aux principales
contraintes gomtriques qui seraient spcifier sur le systme complet pour assurer
un montage et fonctionnement correct du systme.

3. tude de la fonction FC8 diminuer les temps de parcours dau moins 15%

Lobjectif de cette tude est dvaluer, pour un angle de pendulation maximal impos par le
respect du gabarit (FP2), la compensation de dvers obtenue et en dduire le gain de vitesse
possible dans une courbe de rfrence fournie en figure 5 ci-dessous.

Hypothses et notations (cf figure 6) :
Dans un premier temps, le vhicule est considr classique sans systme de pendulation :
- lensemble {D} constitu de la caisse, du bogie et des essieux est suppos
indformable ;
- les liaisons sont supposes parfaites ;
- lcartement des rails est not e ;
- langle de dvers de pose de la voie est not ;
- le dvers de voie en mm est not d ;
- le point G est le centre de gravit de lensemble {D}.
Zone de raccordement
ligne droite / courbe
Courbe de rayon R=800m
Dvers d=100mm
Courbe de rayon R =500m
Dvers d=160mm
60m
60m
Longueur 120m
120m
30m
Figure 5 : trac de voie : courbe de rfrence
Ligne droite :
Dvers d=0mm
Ligne droite :
Dvers d=0mm

Soit
) repre de rfrence suppos Galilen.

Laxe (
) est perpendiculaire au plan de la trajectoire du vhicule.

Lacclration de la pesanteur est dsigne par
.
Le repre
) suit le point G dans son mouvement curviligne (courbe de rayon R

et de centre O).
La vitesse davance du vhicule est suppose constante avec (
.
Langle est trs faible ce qui permet lapproximation suivante : cos = 1.
Q5. Exprimer lacclration () du point G par rapport R0 en fonction de V et R.
Soit
nc
la composante dacclration appele acclration non compense. Elle correspond
lacclration latrale quivalente rellement ressentie par le passager.
Q6. Montrer que
( (
peut scrire sous la forme :
.
Q7. Exprimer en fonction de V, R, g et e, langle de dvers puis le dvers de voie d
permettant dannuler cette composante
.

G
Courbe de rayon R

Trajectoire du point G
G
Essieu - roues
Rail
Ensemble D
caisse-traverse-bogie

e
dvers : d

Figure 6 : modlisation de la voie

Application numrique :
rayon de courbe R = 800 m ;
dvers de voie install : d = 100 mm ;
vitesse du vhicule V = 145 km/h ;
cartement de voie e = 1150 mm ;
g = 10
.
Q8. Calculer la composante dacclration non compense
.
Q9. Reprsenter sur la figure du document rponse R3 les diffrents vecteurs
; (

Linsuffisance de dvers correspond ce quil faudrait ajouter au dvers de voie install pour
annuler lacclration non compense
.
Q10. Calculer linsuffisance de dvers puis langle de dvers correspondant exprim en degr.
On sintresse maintenant au vhicule quip du systme de pendulation de caisse

Les normes ferroviaires imposent que lacclration latrale en courbe ressentie par un
passager (acclration latrale non compense) ne dpasse pas 1,2
.
Langle de pendulation de caisse est not .
Linclinaison de la caisse obtenue grce au systme de pendulation permet de compenser le
manque de dvers de voie pour augmenter la vitesse en courbe tout en limitant lacclration
non compense.
Le respect du gabarit du train autorise une inclinaison maximale de la caisse par rapport au
plan des rails de
Max
= 6,3. Cette inclinaison vient sajouter langle de dvers de voie .
Q11. Dterminer la vitesse que pourra atteindre le vhicule dans cette courbe de rfrence
en respectant lacclration non compense maximale autorise.
Q12. Conclure vis--vis des gains de temps esprs.

4. tude de la fonction FT1 : dtection de courbe

Lobjectif de cette tude est de caractriser le dispositif ncessaire la
dtection des courbes et garantir une bonne efficacit de la pendulation vis--
vis du confort dans les premiers vhicules de la rame.
La vitesse du train est de 180 km/h. Linclinaison de la caisse doit se raliser
durant la zone de raccordement (transition entre ligne droite et courbe rayon
constant) afin de garantir un bon niveau de confort aux passagers.
La longueur du raccordement est de 60 m (cf figure 7).
Q13. Calculer la dure t de passage de chaque bogie sur le raccordement, qui
correspond la mise en pendulation du train.
Q14. En dduire la vitesse de pendulation du train si langle de pendulation
atteint en sortie de raccord est de 6,3.

Afin de dtecter la courbe, le concepteur privilgie lutilisation dun capteur de type
acclromtre qui mesurera
nc
.
Mais le problme de la synchronisation du mouvement des caisses avec la vitesse
dentre (ou de sortie) de la courbe est prpondrant.
cette fin, la mesure de vitesse donne par linstrumentation du train est utilise
pour synchroniser les bogies.

Figure 7 : raccordement parabolique en entre de courbe.
Le devers de la voie augmente linairement sur cette longueur.
ligne droite
raccordement
courbe
Labscisse dun actionneur situ sur le k
ime
bogie par rapport la position du
capteur en tte de train est note Dk.

Q15. Proposer une relation entre le retard t
k
de la commande de chaque actionneur et son
abscisse D
k
, en utilisant la mesure de vitesse V
TGV
.
Q16. Calculer le dphasage entre deux commandes conscutives 180 km/h.
Chaque caisse a un empattement de 18,7 m.
Lacclromtre qui mesure
nc
est suppos tre situ en tte de locomotive.

Le dcalage de la consigne est ainsi gr sur lensemble de la rame, mais il faut en plus
sassurer que pour la voiture de tte situe derrire la motrice entre les bogies 1 et 2, la
boucle de commande soit suffisamment rapide pour commencer penduler ds le dbut du
raccordement.

Q17. Spcifier le retard maximal R
max
de la boucle de commande de lactionneur du premier
bogie pour commencer penduler ds lentre du raccordement.

On se propose dutiliser lacclromtre ADXL335 dont le schma fonctionnel est donn ci-
dessous :

Figure 9 :diagramme fonctionnel de lacclromtre ADXL 335
Cet acclromtre 3-axes (dont un seul, X, nous sera utile pour cette application) est aliment
en tension sous 3 V et demande un courant de 350 A.
Figure 8 : modlisation de la rame. Distance entre bogies 18,7m.

Il sort un signal en tension, de 300 mV/g, avec une plage de linarit de +/- 3g.
A 0g, la tension de sortie est de 1,5 V.
Q18 Quelle est la plage de tension de sortie correspondant au domaine de linarit ?
Convertir ce domaine de linarit en m/s. Cet acclromtre convient-il pour mesurer
nc
?
Q19 Quelle est la puissance consomme par ce dispositif ?
Q20 Donner la valeur de la capacit du condensateur de filtrage ajouter en sortie X
OUT
afin
de ne conserver que les frquences sous les 1 Hz (frquence de coupure). Et limiter ainsi
les bruits parasites.
Q21 Expliquer ce choix de frquence de coupure.
Q22 Quel est lattnuation du signal de sortie pour les vibrations 100 Hz ?
Q23 Proposer un montage en remplacement de la simple capacit Cx qui permettrait de
conserver les mmes basses frquences mais en doublant le pouvoir de coupure des
hautes frquences.
On cherche modliser ce capteur ADXL335 (dans la configuration de la figure 9) en vue de
lasservissement du systme.
Q24 Donner la fonction de transfert du capteur
() en prenant en compte notamment

les caractristiques du filtre dimensionn en Q20.

Les parties 5 et 6 qui suivent sont destines la caractrisation de lactionneur en termes de
course, vitesse et effort.
Le concepteur souhaiterait pouvoir choisir puis adapter un systme dactionneur lectrique
vis rouleaux standard slectionn dans un catalogue fabricant.


=5
5. tude de la FT3 assurer un mouvement de rotation de la caisse

Lobjectif de cette tude est de caractriser la course et la vitesse de sortie daxe d actionneur
vis--vis des objectifs de rapidit de pendulation. Ces caractristiques permettront la
validation du choix prliminaire de lactionneur lectro-mcanique par le concepteur.
Lpure suivante reprsente le systme de pendulation ramen dans le plan, pour un angle de
dvers de 5 et un angle quelconque dinclinaison de caisse.

Le calcul ralis au paragraphe 4 conduit spcifier une vitesse de rotation imposer la
caisse de 0,1 rd/s.
Q25. Sur le document rponse DR4 reprsentant le systme pour une pendulation de caisse
intermdiaire de 5 et un angle de dvers de 5 :
- tracer le support de la vitesse du point B de la traverse pendulaire :
( )
en mouvement par rapport au chssis de bogie justifier.

- tracer le support de la vitesse du point D de la traverse pendulaire :
( )
en mouvement par rapport au chssis de bogie.

- placer alors sur le dessin le point I
21
Centre Instantan de rotation du
mouvement de 2 par rapport 1.
- tracer le support de la vitesse du point H, ( )
de la traverse en
mouvement par rapport au chssis.
- pour la vitesse de rotation de caisse fournie, en dduire graphiquement
lamplitude de la vitesse de sortie daxe dactionneur V(H 2/1).
Figure 10 : pure du systme de pendulation ramen dans le plan
Traverse
Bogie
Bielle
Actionneur
La vitesse daxe dactionneur suit la loi trapzodale suivante :

Lacclration impose laxe de lactionneur est au maximum de 1
.
Q26. Dterminer la course de lactionneur X
v
ncessaire pour atteindre un angle de
pendulation de 6,3.
Ces caractristiques course et vitesse de laxe de lactionneur serviront la question Q32 pour
valider le choix prliminaire propos par le concepteur.

6. tude de la FT4 Fournir leffort de pousse
Lobjectif de cette partie est de dfinir pour lactionneur leffort de pousse ncessaire, et les
caractristiques de couple nominal et couple maximal pour le dimensionnement du moteur.
6.1 Estimation de leffort de pousse de lactionneur F
v

On appellera F
p
leffort de pousse total fourni par les actionneurs sur la traverse.
On suppose pouvoir se ramener un problme plan en ne modlisant que deux bielles et un
seul actionneur. (cf schma figure 10)
Dans la position angle de pendulation maximal, on isole lensemble indformable not {C}
constitu de la traverse et de la caisse.
Les actions mcaniques seront reprsentes par des torseurs sous la forme suivante :
{( )} {
}
()

On utilisera lesquisse en position pendulation maximale suivante :
Vitesse axe actionneur en mm/s
Temps en s

()
0
0 0 08
Figure 11 : loi de vitesse axe actionneur pour un angle = 6,3

Pour les questions suivantes, le train est en courbe et sa vitesse est considre constante ; le
moment du torseur dynamique, exprim au point I
21
sera nglig.
Q27. Effectuer le bilan des actions mcaniques extrieures appliques lensemble isol {C}.
Prsenter ce bilan laide des torseurs crits le plus simplement possible et en tenant
compte des hypothses.
Q28. Que peut-on dire des supports des forces de la bielle sur la traverse et de lactionneur
sur la traverse ?
Q29. Dterminer lquation du moment dynamique exprim en I
21
(CIR du mouvement de la
caisse) en projection sur laxe
en fonction de Mc, g, V, R, F
P
, IG
x
, IG
z
et I
21
H.

Q30. En dduire une expression de F
p
en fonction de Mc, g, V, R, IG
x
, IG
z
et I
21
H.
Raliser lapplication numrique pour Mc = 35 tonnes ; R = 800m g = 10 m/s
2

V = 180 km/h IG
x
= 430 mm IG
z
= 160 mm I
21
H = 1153 mm

En ralit, le systme est constitu de deux actionneurs monts en opposition. Pendant quun
premier pousse la traverse, le second tire. On considrera une parfaite symtrie du systme.
On peut alors considrer quun actionneur fournira F
v
= F
p
/2
Q31. Calculer F
v
puis estimer partir des donnes fournies la question Q25 la puissance
dun actionneur.
Figure 12 : esquisse en position pendulation maximale
G
+
H
H
IG
x
= 430 mm
IG
z
= 160 mm
I
21

IH= 1153 mm
On pose

Q32. Montrer laide de la documentation ci-dessous que les performances de lactionneur
dfinies aux questions Q25, Q26 et Q31 sont compatibles avec la rfrence ELM-S 30-
10-0150-C-MP choisie par le concepteur.
Conclure sur ce choix sachant que la longueur totale de lactionneur tige rentre
impose par lencombrement disponible doit tre au maximum de 660 mm.

6.2 tude des fonctions techniques FT42 et FT43

On sintresse maintenant plus particulirement aux fonctions techniques FT42 et FT43
adapter lnergie mcanique et transformation de mouvement afin de spcifier les
caractristiques du moteur.
Au niveau de lactionneur lectromcanique, le choix du constructeur se porte sur une
transformation de mouvement par vis rouleaux et lutilisation dun rducteur engrenages
droit simple tage pour adapter la vitesse de rotation du moteur.

Donnes techniques et notation :
-
m
: vitesse de rotation moteur en

-
vis
: vitesse de rotation axe vis en

- pas de la vis : p = 10 mm
- rapport du rducteur implant entre moteur et vis rouleaux : N =
m
/
vis
= 3,04.
Q33. Dterminer la vitesse de rotation du moteur
m
correspondant une vitesse de sortie
de la tige de lactionneur nominale de 0,1 m/s.
Lobjectif de cette partie est de dterminer linertie quivalente de lensemble des lments
en mouvement qui sera utile la dfinition du moteur et de sa commande ainsi que le couple
maximal moteur ncessaire en phase transitoire.
Il est possible de rendre compte du comportement inertiel de lensemble {C} en dterminant
une masse quivalente M
eq
en mouvement de translation lextrmit de laxe de
lactionneur.
Q34. Montrer que cette masse quivalente M
eq
peut se mettre sous la forme
2M
eq
= (I
Cy
+ I
21
G
2
Mc)/I
21
H
2

Avec I
cy
: inertie de caisse par rapport laxe longitudinal

Le moteur fournit un couple C
m
.
La vitesse angulaire du moteur sera note
m
et lacclration angulaire sera note
m
.
Linertie des parties tournantes du rducteur, entrain par le moteur, est rpartie entre J
v
et
J
m

;
Linertie de la vis (axe de lactionneur) est J
v
= 11,710
-3

;
Figure 13 : schma de principe commande actionneur Vue 3D du systme
Linertie de larbre moteur est J
m
= 710
-3

;
Linertie de caisse par rapport son axe longitudinal est I
cy
= 30 000

La caisse dans son mouvement de pendulation induit du fait de son poids un couple de rappel
(G non confondu avec le CIR) que lon modlisera par un effort not Fr dans laxe de
lactionneur. Cet effort Fr sera suppos proportionnel langle de pendulation :
Fr = K
r
avec Kr = 0,6510
6
N/rad
Q35. Donner lexpression littrale de la puissance Pr dveloppe par leffort Fr.
Q36. Donner lexpression littrale de la puissance dveloppe par le moteur Pm.
Q37. Justifier que la puissance des actions mutuelles P
int
est nulle.
Q38. Donner lexpression littrale de lnergie cintique galilenne Ec de lensemble des
lments en mouvement.
Q39. Donner lexpression de linertie quivalente J
eq
ramene sur larbre moteur en fonction
de M
eq
, J
v
, J
m
, N et p.
Q40. En appliquant le thorme de lnergie cintique, donner lexpression de C
m
sans tenir
compte du rendement en fonction de J
eq
, p, N ,
m
, K
r
et .
Lacclration maximale pouvant tre communique par lactionneur la charge est de
1 m/s
2
(soit 2000

au niveau de laxe moteur)
Le calcul de la masse quivalente M
eq
dfinie la question 34 a donn : M
eq
= 12 200 kg
Q41. Dterminer J
eq
puis C
m
pour une mise en mouvement partir dune position
intermdiaire de 4 de pendulation pour laquelle
IG
x
= 320 mm ; IG
y
= 20 mm et I
21
H = 1300 mm

6.3. Caractrisation et modlisation de la motorisation

Figure 14 : Schma de principe de la solution lectromcanique
Lobjectif de cette partie est de prciser les caractristiques principales du moteur : tension,
courant et puissance lectrique absorbs en fonction des paramtres de dimensionnement
mcanique.
Dans cette premire partie de dfinition moteur, les rgimes transitoires seront ngligs. Du
fait de composantes dynamiques importantes lies aux dfauts de voie et la vitesse
importante du train, on considrera un effort maximal de pousse de lactionneur vitesse
constante de F
V
= 80 kN.

Figure 15 : moteur J
m
, f
m
Vis J
v
, f
v

C
m
est le couple exerc par le moteur (sur son arbre).
C
V
est le couple exerc par laxe de lactionneur ramen larbre moteur.
U
m
et I
m
sont respectivement la tension et lintensit du courant alimentant le moteur
courant continu MCC, dont la force lectromotrice sera note E et la rsistance dinduit R.
Linductance dinduit sera nglige.
On rappelle que p = 10 mm est le pas de la vis.
Q42. Exprimer le pas de vis en m/rd.
Par ailleurs, on donne les grandeurs suivantes :
K = 1,9 Vs/rd (ou Nm/A) constante de couple et de fem du moteur MCC
N = 3,04 rapport de rduction :
m
/
V

f
v
= 0,182 Nms/rd coefficient de frottements fluides du pas de vis
f
m
= 0,01 Nms/rd coefficient de frottements fluides du moteur

Q43. Donner vitesse constante, la relation liant le couple moteur C
m
leffort de
lactionneur F
V
.

On rappelle quau maximum F
V
= 80 kN. Calculer C
m
.

Q44. En dduire lexpression puis la valeur du courant moteur I
m
maximal.

Ualim
U
I
fm1
fm2
fm3
fm4
Frottements pris en compte :
Sur le moteur f
m

m

Sur la vis f
v

v

Ramens sur larbre moteur : C
frott
= f
t

m

Q45. Calculer le coefficient de frottement global ramen sur larbre moteur f
t
.

On cherche dans la partie suivante caractriser le fonctionnement du moteur courant
continu MCC dans les diffrents domaines dutilisation de lactionneur.
Q46. crire les 4 quations liant U
m
, I
m
, E, et C
m
qui caractrisent le fonctionnement de la
machine courant continu (en convention rcepteur). On rappelle que linductance
dinduit est ngligeable.
On prendra pour la suite une rsistance dinduit du moteur R=0,8 .
Q47. Calculer la tension maximale (lactionneur pousse alors la caisse en hauteur, la vitesse
maximale de 0,1 m/s et en fournissant un effort de pousse F
V
de 80 kN)
Q48. Calculer la tension minimale (lactionneur retient alors la caisse en descente, la mme
vitesse maximale de 0,1 m/s mais en subissant un effort de pousse F
V
de 80 kN)
Q49. crire le bilan nergtique du moteur courant continu, en partant de la puissance
lectrique fournie U
m
I
m
pour finir par la puissance utile Cv
m
, en faisant bien
apparatre les diffrentes pertes chaque tape de la conversion.
Complter le bilan en introduisant les lments du
montage (rducteur, vis) jusqu faire apparatre la
force de lactionneur F
V
et sa vitesse de dplacement.
Q50. Calculer les pertes Joule pour le courant maximum. Comparer cette valeur la puissance
maximale absorbe par lactionneur calcule prcdemment.
Q51. Sur le document rponse DR5,
indiquer quel quadrant de
fonctionnement (en valeur
moyenne) correspondent les relevs
du courant et de la tension aux
bornes du moteur courant continu
aliment par un hacheur 4
quadrants.
NB : U
alim
est une source de tension
continue rversible en courant (donc en
puissance)
Figure 16 : schma du Hacheur 4
Quadrants alimentant lactionneur MCC.

Q52. Sur le document rponse DR5, quels sont les quadrants dont le fonctionnement est
moteur ?
On tudie le comportement des actionneurs dun bogie deux tapes de la pendulation :
Lactionneur 1 et lactionneur 2 tant monts tte-bche, lun travaille en extension (
m
>0)
tandis que lautre est en compression (
m
<0).
On rappelle que
m
= 191 rad / s.

Q53. Pour chaque actionneur (1 et 2), calculer les grandeurs U
m
, I
m
et P
m
puis indiquer le
quadrant de fonctionnement en fonction de la situation. Indiquer ces rponses sur le
document rponse DR6

Figure 17 : Implantation de lactionneur lectromcanique ( 2 actionneurs par bogie )

6.4. Modlisation de lasservissement du systme.

Les rponses Q54 Q60 sont reporter sur le Document Rponse DR7.

Lobjectif de cette partie est dtudier lasservissement en position de lensemble
{traverse+caisse} dcrit figure 15.
Le schma de Laplace modlisant le moteur est propos ci-dessous :
Figure 18 : Schma de Laplace du moteur
On notera

Q54. Expliciter A1(p), A2(p), A3(p) et A4(p) en fonction de la variable de Laplace p et des
paramtres du moteur.

Daprs la Figure 15, il est possible de calculer leffort appliqu sur lactionneur en fonction
de la dformation de la liaison entre la tte de lactionneur et lattache de la traverse.
K
AV
= 5 0
N/m raideur dattache de la tte de lactionneur.

X
V
: position de la vis (tte de lactionneur)
X
T
: position de la traverse au niveau de lattache
On donne
).
Q55. Dterminer les fonctions A5 et A6 en fonction des paramtres de la vis et du
rducteur.

Figure 19 : Schma de Laplace du rducteur et de lactionneur
On cherche la fonction de transfert de lactionneur.
Pour cela, on dcompose le systme (le schma complet est donn figure 19) en deux
fonctions distinctes :
Q56. Dduire des questions prcdentes les fonctions de transfert suivantes :

() et
()

Figure 20 : Schma de Laplace de lactionneur dtaill
Q57. Complter le schma bloc de lactionneur complet en identifiant A7, A8 et A9 :

Figure 21 : Schma de Laplace de lactionneur complet
Q58. Retrouver, partir de la rponse Q43, lexpression de
en statique en fonction de
.

On sintresse prsent la commande en tension (U
com
) du moteur.

Q59. On cherche la fonction de transfert liant X
V
U
com
.

1- Exprimer
m
(p) en fonction de
et
.
(revoir Q54 et Q55)

2- Exprimer X
V
(p) en fonction de
m
. (revoir Q55)

Figure 22 : Schma de Laplace de lactionneur complet du point de vue de la commande

En dduire, partir des rsultats 1 et 2, la relation entre X
V
et U
com
.

Q60. Identifier A10,
N
et z partir des rsultats prcdents.

Q61. Donner la condition permettant dviter un dpassement afin de rpondre au cahier
des charges.

7 - Vrification de la prcision de positionnement

On se propose dans cette partie de vrifier la prcision de pendulation.
Le cahier des charges spcifie que sur une consigne de position, la course de laxe de
lactionneur ne doit prsenter aucune marche suprieure 2 mm.
La course effectue par laxe de lactionneur est connue grce un boitier de recopie de
type capteur rsolveur mont lextrmit de laxe moteur.
La rduction utilise est de 100 (
m
/
rs
= 100) entre la rotation de laxe moteur et celle du
capteur rsolveur.
Le pas de la vis est p = 10 mm.

Q62. Dterminer la rotation queffectue le capteur rsolveur pour la course maximale de
laxe actionneur de 140 mm.
Q63. Justifier alors le choix de ce rapport de rduction.

Lincertitude sur le calage du zro rsolveur est de +/- 10 minute dangle.
Dfinition des diffrents jeux dans la chane dactionneur :
- articulations actionneur/bogie et actionneur/traverse :
art
= +/- 0,12 mm ;
- jeu au niveau du couple dengrenages du rducteur :
red
= +/- 0,2 ;
- jeu pour la vis rouleau :
vis
= +/- 0,02mm.

Q64. Exprimer la course de lactionneur Xv en fonction de langle
rec
du capteur rsolveur
en intgrant les diffrents jeux.
Q65. En dduire la prcision de positionnement de laxe de lactionneur pour une course de
140 mm et conclure vis--vis du cahier des charges.

Ats Si 959

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C O N C O U R S A T S

) repre de rfrence suppos Galilen.

) est perpendiculaire au plan de la trajectoire du vhicule.

) suit le point G dans son mouvement curviligne (courbe de rayon R

peut scrire sous la forme :

() en prenant en compte notamment

en mouvement par rapport au chssis de bogie justifier.

en mouvement par rapport au chssis de bogie.

N/m raideur dattache de la tte de lactionneur.

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