UV Automatique

Cours 8

Introduction la reprsentation d'tat

ASI 3
Automatique

Contenu
! Notion de variables d'tat
" Exemples
" Dfinitions

! Reprsentation d'tat d'un systme continu LTI

" Structure d'un modle d'tat

" Reprsentation schmatique d'un modle d'tat
" Reprsentations d'tat quivalentes

! Linarisation d'un modle d'tat

" Modle d'tat d'un systme non-linaire
" Linarisation autout d'un point de fonctionnement

Automatique

Introduction la notion d'tat

! Exemple 1 : circuit RC
i(t)

u(t)

Entre : u(t)
C

Sortie : y(t) = i(t)

Vc(t)

Posons x(t)=Vc(t)

! Modlisation du circuit RC
Ri (t ) + x(t ) = u (t )
1
x(t ) = id
C

RC x& (t ) + x(t ) = u (t )
1
1
i (t ) = x(t ) + u (t )
R
R

x& (t ) = ax(t ) + bu (t )
Le modle est de la forme
y (t ) = cx(t ) + du (t )

1
1
x& (t ) =
x(t ) +
u (t )
RC
RC
1
1
y (t ) = x(t ) + u (t )
R
R
(I)
(II)

# (I) : quation dynamique du 1er ordre fonction de x(t)

# (II) : relation statique reliant la sortie y(t) et la variable x(t)
Pour tablir une relation entre y(t) et u(t), on passe par la variable
Automatique intermdiaire x(t) (tension aux bornes du condensateur)

Introduction la notion d'tat : exemple 1

! Rponse une entre chelon

# A l'instant t0, on ferme l'interrupteur u (t ) = U 0 (t ) t > t0

# Tension initiale aux bornes du condensateur : x(t0 ) = Vc (t0 )
Rponse temporelle

Solution des quations

x(t ) = e

t t0
RC x(t

t t0

RC
0 ) + 1 e

U
0

x
t

t0
y

y (t ) =

1
1
x(t ) + u (t )
R
R
t0

Automatique

Introduction la notion d'tat : exemple 1

! Remarques

# La connaissance de x(t) (et donc de y(t)) sur l'intervalle de temps [t0, t]

ne dpend que de la condition initiale x(t0) et des quations (I) et (II)

# La connaissance de x sur l'intervalle de temps ]-, t0] n'est pas

ncessaire pour dterminer x sur [t0, t]

# Si l'instant t1, on applique un nouveau signal d'entre u1(t),

l'volution de x (t) et y (t) dans l'intervalle [t1, t] ne dpendra que de
x(t1) et de u1(t)
! Dfinitions

# x(t) est appel l'tat du circuit lectrique

# L'tat d'un systme un instant t reprsente la mmoire minimale
du pass ncessaire la dtermination du futur

# Les quations (I) et (II) dfinissent entirement le comportement

dynamique du circuit lectrique
Automatique

Introduction la notion d'tat : exemple 2

! Exemple 2 : systme mcanique (masse en translation)
z

Fr=f z

Entre : u(t) = F

Sortie : y(t) = z(t)

! Modlisation dynamique : quation diffrentielle et FT

r
r
F = m

H ( s) =

F = m&z& + fz&

Z (s)
1
=
F ( s ) s (ms + f )

Systme d'ordre 2

! Reprsentation d'tat

Etats du systme

x1 (t ) = z (t )
x2 (t ) = z& (t )

x&1 (t ) = z& (t ) = x2 (t ) (1)

F = m&z& + fz&
Automatique

F = mx& 2 (t ) + fx2 (t )
F f
x& 2 (t ) = x2 (t ) (2)
m m

(1) et (2) sous forme matricielle

x&1 (t ) 0 1 x1 (t ) 0

+ 1 F
=
f

x& 2 (t ) 0 m x2 (t ) m

x1 (t )

y (t ) = [1 0] x (t )
2

Introduction la notion d'tat : exemple 2

! Reprsentation d'tat
x&1 (t ) 0 1 x1 (t ) 0

= 0 f
+ 1 F
&
x2 (t )
x2 (t ) m
m

x1 (t )

y (t ) = [1 0] x (t )
2

X& = AX + Bu
avec

y (t ) = CX + Du

x1 (t )
X (t ) =

x2 (t )

0 1
0
A=
f , B = 1 , C = [1 0], D = 0

m
m

! Remarques

# X(t) est appel vecteur d'tat du systme

# Par rapport la fonction de transfert, le modle d'tat donne des

informations sur la reprsentation interne du systme (ici z& ) qui

n'apparaissent pas explicitement dans la fonction de transfert

# Le systme d'ordre 2 est converti dans la reprsentation d'tat en

une quation diffrentielle matricielle d'ordre 1 et une quation
statique matricielle
Automatique

Reprsentation d'tat d'un systme

! Gnralisation un systme multi-entre, multi-sortie
X& = AX + BU (I)

Y = CX + DU (II)

(I) : quation d'tat ou quation de commande

(II) : quation de sortie ou quation d'observation

" Variables

# X(t) : vecteur d'tat

X (t ) Rn (n : nombre d'tats)

# U(t) : vecteur des entres

x1 (t )
X (t ) = M

xn (t )

u1 (t )
U (t ) Rm (m : nombre d'entres) U (t ) = M
u m (t )
# Y(t) : vecteur des sorties
y1 (t )

p
(p
:
nombre
de
sorties)
Y
t
(
)
=
M
Y (t ) R

y p (t )
Automatique

Reprsentation d'tat d'un systme

" Matrices de la reprsentation d'tat

# A : matrice d'tat
A Rnn (matrice carre)

# C : matrice de sortie
C R p n

# B : matrice d'entre
B Rnm

# D : matrice de couplage
D R pm

Souvent D = 0

" Remarques
$

(I) : l'quation d'tat est une quation dynamique d'ordre 1

(II) : l'quation de sortie est une quation statique linaire

reliant les sorties aux entres et aux tats
Toute la dynamique interne du systme est rsume dans
l'quation d'tat, notamment dans la matrice A. En effet, si
U=0, on a le systme libre caractris par X& = AX .
Les valeurs propres de A sont les ples du systme

Automatique

Reprsentation schmatique du modle d'tat

Equation de sortie
(partie statique)

Equation d'tat (partie dynamique)

X&

+
+

! Interprtation du schma
" Equation d'tat = vue interne du systme
" A reprsente les interactions dynamiques entre les diffrents lments

internes du systme
" B reprsente l'action des entres sur l'volution dynamique du systme
" C indique les capteurs permettent d'obtenir les sorties
" D indique le couplage direct entre les entres et les sorties
Automatique

10

Reprsentations d'tat quivalentes

! Unicit de la reprsentation d'tat ?
La reprsentation d'tat d'un systme est-elle unique ? Non !!
Le modle d'tat obtenu dpend du choix des tats. On peut associer
un mme systme, plusieurs vecteurs d'tat conduisant ainsi
diffrentes reprsentations d'tats quivalentes
! Exemple : circuit RLC
L
i(t) R

u(t)

Vc(t)

Entre : u(t)

Vc (t )
Sorties : Y (t ) =

i (t )

Etats : nergie stocke dans le circuit

x1 (t ) = q (t ) : charge du condensateur

Lois de l'lectricit
Ri (t ) + L

Vc (t ) =

di (t )
+ Vc (t ) = u (t )
dt

q (t )
C

t
Charge : q (t ) = 0 i ( )d

Flux : (t ) = Li (t )

x2 (t ) = (t ) : flux dans l'inductance

Automatique

11

Reprsentations d'tat quivalentes

! Circuit RLC

Vc (t ) =

1
q(t ) (a )
C

(t ) = Li (t )

i (t ) =

1
(t ) (b)
L

1
q& (t ) = i (t ) = (t ) (c)
L
R
di (t )
(t ) + &(t ) + 1 q (t ) = u (t ) ( d )
+ Vc (t ) = u (t )
Ri (t ) + L
C
L
dt

q (t ) = 0t i ( )d

Modle d'tat
X& = AX + Bu

Y = CX + Du
! Remarques

q (t )

(
t
)

(c) et (d)

avec X (t ) =

(a) et (b)

1L
0
0
A=
, B = 1

1
C
R
L

1 C 0
, D=0
C=

0 1 L

# Pour avoir les sorties du systme partir des tats, il faut

disposer de capteurs permettant de mesurer le flux et la charge

# N'ayant pas ces capteurs, changeons de variables d'tat

Automatique

12

Reprsentations d'tat quivalentes

! Circuit RLC : autre modle d'tat
Vc (t )
Nouveaux tats : X T (t ) =

i (t )
1 t
& (t ) = 1 i (t )
i ( )d

V
0
c
C
C
di (t )
di (t )
1
1
R
+ Vc (t ) = u (t )
Ri (t ) + L
=

(
)

i
(
t
)
+
u (t )
V
t
c
dt
L
L
dt
L
Vc (t ) =

Nouveau modle d'tat

X& T = AT X T + BT u

Y = CT X T + DT u

1C
0
0
AT =
, BT =

1 L R L
1 L
avec
1 0
CT =
, DT = 0
0
1

# Est-il possible d'tablir une relation entre la ralisation ( A, B, C , D)

et la ralisation ( AT , BT , CT , DT ) ?
Automatique

13

Reprsentations d'tat quivalentes

! Changement de variables
Vc (t ) q(t ) C
X T (t ) =
= (t ) L
i
t
(
)

Matrice de transformation T
X& T = T 1 X&

1 C 0
X T (t ) =
X (t )

0 1 L

XT

(t ) = T 1 X (t )

q(t )
avec X (t ) =

(
t
)

1 C 0

0 1 L

avec T 1 =

X& T = T 1( AX + Bu )

X& T = T 1 ATX T + T 1Bu

Y = CX + Du

Y = CTX T + Du

1 L C 0
1 C 0 0
1 C 0 0
&
XT =
XT +
u

0 1 L 1 C R L 0 L
0 1 L 1
1C
0
0
X& T =
X
+
u
T

1 L R L
1 L
Automatique

1 C 0 C 0
Y =
0 L X T + 0.u
L
0
1

On retrouve le
rsultat prcdent

Y = I2 XT
14

Reprsentations d'tat quivalentes

! Cas gnral
X& = AX + BU
Soit
Y = CX + DU

X (t ) Rn

une reprsentation d'tat d'un systme

" Changement de vecteur d'tat

Transformation linaire : X (t ) = TX T (t )

T : matrice de transformation T Rnn

T est une matrice carre d'ordre n rgulire
" Reprsentation d'tat quivalente

X& T = AT X T + BT U

Y = CT X T + DT U

avec

AT = T 1 AT

CT = CT

BT = T 1B

DT = D

" Remarque

# Les matrices A et AT sont semblables (A et AT ont les mmes

valeurs propres) % la dynamique du systme est prserve

Automatique

15

Choix des variables d'tat

! Prliminaires et dfinitions

# L'tat d'un systme l'instant t0 est un n-uplet X(t0) d'un espace E

dont la connaissance associe celle de l'entre u(t) dans
l'intervalle [t0, t] permet de connatre la sortie y(t).

# E est appel espace d'tat. E est un sous-espace de Rn.

# Le nombre minimal d'tat correspond l'ordre du systme
# Le concept d'tat dcoule donc d'une suite de grandeurs
physiques (courant, vitesse, ) ou non suffisantes pour
caractriser le fonctionnement d'un systme. Le choix des tats
est laiss au libre arbitre du concepteur

# Par une transformation linaire, il est possible de passer d'une

reprsentation d'tat une autre quivalente

# Un systme admet donc une infinit de reprsentation d'tat

# Par la transformation linaire X (t ) = TX T (t ) , on peut avoir des
variables d'tat qui physiquement ne correspondent rien
Automatique

16

Choix des variables d'tat

! Quelques lments pour la slection des variables d'tat
On choisit souvent comme variables d'tats, des lments du systme
susceptibles d'tre des rservoirs d'nergie

Elment

Energie

Etat

Elment

Energie

Etat

Inductance

1 2
Li
2

Moment d'inertie
J

1
m 2
2

= d dt

Condensateur

1
CVc2
2

Vc

Masse m

1 2
mv
2

v = dx dt
x

Ressort k

1 2
kx
2

Automatique

Colonne de fluide 1
(V / ) p 2
de pression p
2
Colonne de fluide 1
Ah 2
2
de hauteur h

17

Linarisation du modle d'tat

! Un peu d'humour

# Dfinition d'un automaticien heureux : c'est celui qui travaille sur

des systmes linaires !!

# Mais le monde rel est non-linaire. Comment faire ? Prolonger

le bonheur par linarisation
! Modle d'tat d'un systme non-linaire stationnaire
# Equation d'tat
# Equation de sortie
X& 1 = f1 ( X1 (t ),L, X n (t ),U1 (t ),L,U m (t ))

Y1 = g1( X1(t ),L, X n (t ),U1(t ),L,U m (t ))

X& n = f n ( X1 (t ),L, X n (t ),U1 (t ),L,U m (t ))

Y p = g n ( X1(t ),L, X n (t ),U1(t ),L,U m (t ))

# Forme matricielle
X& = f ( X (t ),U (t ))

Y = g ( X (t ),U (t ))

avec X (t ) Rn

U (t ) Rm

Y (t ) R p

f et g sont des champs de fonctions non-linaires

La courbe X& = f ( X (t ),U (t ), X (t0 )) est une trajectoire dans l'espace d'tat
Automatique

18

Linarisation du modle d'tat

! Point nominal ou point de fonctionnement
Soit U , une entre nominale et soit X l'tat correspondant cd
&
X = f ( X (t ),U (t ))
( X (t ),U (t )) dfini une trajectoire dans l'espace d'tat qui
peut se rduire un point de fonctionnement ( X ,U )

Soit Y la sortie correspondante Y (t ) = g ( X (t ),U (t ))

! Perturbations

# Soient des perturbations faibles u(t) affectant U

U (t ) = U (t ) + u (t )

# Ces perturbations affectent le vecteur d'tat

X (t ) = X (t ) + x(t )

&
&
X (t ) = X (t ) + x& (t )

X& = f ( X (t ),U (t )) = f ( X (t ) + x(t ), U (t ) + u (t ))

# Les perturbations affectent les sorties Y (t ) = Y (t ) + y (t )

Y (t ) = g ( X (t ),U (t )) = g ( X (t ) + x (t ), U (t ) + u (t ))
Automatique

19

Linarisation du modle d'tat

! Linarisation autour du point ( X ,U )
On ralise un dveloppement de Taylor au 1er ordre de f et g

# Equations d'tat
f1
f1
f1
f1
&
(
(
),
(
))
(
,
)
X
f
X
x
t
U
u
t
f
X
U
x
x
u
u
L
L
=
+
+

+
+
+
+
+
+
1
1
1
1
1
n

X1 X ,U
X n X ,U
U1 X ,U
U m X ,U m

M
f n
f n
f n
f n
&
(
(
),
(
))
(
,
)
x
L
x
u
L
u
X
f
X
x
t
U
u
t
f
X
U
=
+
+

+
+
+
+
+
+
n
n
n
n
1
1

X1 X ,U
X n X ,U
U1 X ,U
U m X ,U m

# Equations de sortie

g1
g1
g1
g1
=
+
+

+
+
+
+
+
+
Y
g
(
X
x
(
t
),
U
u
(
t
))
g
(
X
,
U
)
x
L
x
u
L
u
1
1
1
X1 X ,U 1
X n X ,U n U1 X ,U 1
U m X ,U m

M
g p
g p
g p
g p

=
+
+

+
+
+
+
+
+
Y
g
(
X
x
(
t
),
U
u
(
t
))
g
(
X
,
U
)
x
L
x
u
L
um
p
p
n U
1
1
p

X
X
U
n X ,U
m X ,U
1 X ,U
1 X ,U

Automatique

20

Linarisation du modle d'tat

# Forme matricielle

Modle d'tat linaris

&
&
X (t ) = X (t ) + x& (t ) f ( X , U ) + FX x(t ) + FU u (t )

Y (t ) = Y (t ) + y (t ) g ( X , U ) + G X x(t ) + GU u (t )
f1
f1
L
X1
X n
f
= M
M
FX =

X T X ,U f

f
n
n L
X n X ,U
X1

x& (t ) = FX x(t ) + FU u (t )

y (t ) = G X x(t ) + GU u (t )
f1
f1
L
U1
U m
f
= M
M
FU =

U T X ,U f

f
n
n L
U n X ,U
U1

g1
g1
L
X
X n
1
g

GX =
= M
M
X T X ,U
g p
g p
X1 L X n
X ,U

g1
g1
L
U
U m
1
g

GU =
= M
M
U T X ,U
g p
g p
L
U1
U m X ,U

FX, FU, GX et GU sont les matrices jacobiennes des drives partielles

de f et g respectivement par rapport X et U et values au point ( X ,U )
Matrices du modle :
Automatique

A = FX , B = FU , C = G X , D = GU
21

Linarisation d'un modle d'tat

! Exemple : ressort comportement non-linaire
F

Equation diffrentielle
m&z& = F + k1 z + k 2 z 3

ressort

Modle d'tat
z

# Entre u (t ) = F

# Sortie

# Etats du systme x1 (t ) = z (t )

y (t ) = z (t )
x2 (t ) = z& (t )

# Modle non-linaire
x1 (t ) = z (t )
m&z& = k1 z + k 2 z 3 + F

x&1 (t ) = z& (t ) = x2 (t )
k
k
F
x& 2 (t ) = 1 x1 + 2 x13 +
m
m
m

x2 (t )

x&1 (t )
= f ( x1 (t ), x2 (t ), u (t ) ) = k1 x (t ) + k 2 x (t ) 3 + u (t )
&
m 1
x2 (t )
m 1
m
Automatique

y (t ) = h( x1 (t ), x2 (t ), u (t )) = x1 (t )

22

Linarisation d'un modle d'tat

! Exemple

# Dtermination du point de fonctionnement

( X ,U )

On choisit comme point de fonctionnement, un point

&
stationnaire c'est--dire tel que X = f ( X (t ), U (t )) = 0

f ( x1 (t ), x2 (t ), u (t ) ) = 0

x2
0

k1
k2 3 u =
x + x +
m 1 m 1 m 0

De plus, on prendra u = 0 . On a alors

x2 = 0

k1
k2 3
x + x =0
m 1 m 1

x1 = 0 ou x1 = k1 k 2

0
Points de fonctionnement ( X ,U ): ,
0

Automatique

0 ou
,

k1 k 2

23

Linarisation d'un modle d'tat : exemple

# Matrices
f1
x1
A=
f
2
x1

f1
0
1

x2
=
2 ) m 0
f 2
(
k
3
k
x
+
X ,U
1
2 1

x2 X ,U

h h
C=
= [1 0]

x
x

1
2 X ,U

h
=0
D=
u X ,U

f1
0
B = u
=
f 2
1 m
u
X ,U

Seule la matrice de commande A change

selon les points de fonctionnement

Premier point : ,
0

0 1
A=

0
k
m

1
Automatique

Deuxime point : k k ,
1 2

1
0
A=

2k1 m 0
24