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MECANIQUE DU SOLIDE RIGIDE

ENSEIGNEMENT DE LICENCE DE MECANIQUE
UNIVERSITE PIERRE ET MARIE CURIE
LA 201 SECTION B
ANNEE 2006-2007

UPMC

A. ALLICHE

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CHAPITRE I - CALCUL VECTORIEL RAPPELS DE MATHEMATHIQUES

1 Espace vectoriel et reprsentation dun vecteur.

Soit E un espace vectoriel de dimension n = 3, en fait 3, de base b = (e1 , e2 , e3 ) forme de 3
vecteurs linairement indpendants. Tout vecteur de E peut tre reprsent par une
combinaison linaire des vecteurs de base de b :
3

v = v1e1 + v2 e2 + v3e3 ou bien sous la forme v = vi ei .

i =1

Une autre notation peut tre adopte, appele aussi convention de lindice muet ou
convention dEinstein :
v = vi ei
Lindice rpt i est lindice muet sur lequel se fait lopration. Cette convention nest
applicable que dans le mme monme.
Lespace vectoriel E est souvent reprsent par un repre R possdant une origine O et une
base b = (e1 , e2 , e3 ) . On notera :
R = (O; e1 , e2 , e2 )

2 Oprations sur les vecteurs

2 1 Produit scalaire
Un produit scalaire est une forme bilinaire symtrique de ExE sur telle que la forme
quadratique associe soit dfinie positive.
Par dfinition une forme bilinaire f est une application qui deux vecteurs u et v de E
associe le rel f (u , v ) . Par ailleurs f est une application linaire par rapport chacun des
arguments.
Notation :
f (u , v ) = u .v

La symtrie du produit scalaire est dfinie par la proprit :

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f (u , v ) = u .v = v .u = f (v , u )

Une forme est dite dfinie positive si le produit scalaire dun vecteur par lui-mme u.u est
positif et ne sannule que si le vecteur u = 0 .
Remarques :

On dfinie le produit scalaire de 2 vecteurs u et v dans une base b = (e1 , e2 , e3 ) par :

3

i =1

j =1

u .v = (ui ei )(v j e j ) = ui v j (ei .e j ) = ui ei . v j e j

Deux vecteurs sont dits orthogonaux si leur produit scalaire est nul :

u.v = 0

Cette dernire proprit nous permet dcrire que dans le cas dune base orthonorme nous
avons :
1 si i = j
(ei .e j ) = ij =
0 si i j

Do une autre criture possible pour le produit scalaire :

u .v = (ui ei )(v j e j ) = ui vi = u1v1 + u2 v2 + u3v3

Norme dun vecteur : Parmi les dfinitions possibles de la norme on retiendra celle de la
norme euclidienne :

u = (u .u )1/ 2 = ui .ui =

On se sert de cette dernire dfinition pour introduire une nouvelle notation du produit
scalaire impliquant langle entre les deux vecteurs :

u.v = u . v cos(u , v )
2 2 Produit mixte
Soit E un espace vectoriel de base b = (e1 , e2 , e3 ) . On appelle produit mixte des vecteurs
u , v et w de E, leur dterminant dans la base b = (e1 , e2 , e3 ) . On le note :

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4
(u , v , w) = Det (u , v , w)

On dmontre que le dterminant est invariant par changement de la base b.

Proprits :

Le produit mixte est invariant par rotation circulaire des vecteurs. Cette proprit est
directement lie celle des dterminants :
(u , v , w) = ( w, u , v ) = (v , w, u )

Le produit mixte de 3 vecteurs coplanaires est nul :

(u , v , w) = 0 u , v , w lis

Les autres cas de nullit du produit mixte se vrifient dans le cas o deux des trois
vecteurs sont colinaires, et lorsque un des vecteurs est nul.

2 3 Produit vectoriel :

Thorme :
Soient u et v deux vecteurs de E.

lapplication

:E R
w

(u , v , w)

est une forme linaire.

Il existe un unique vecteur de E tel que :

w E , ( w) = (u , v , w) = .w

Dmonstration :

est linaire puisque le dterminant est linaire par rapport au dernier argument.

unicit de la deuxime proposition :

Supposons quil existe deux vecteurs et ' tel que :

w E , ( w) = (u , v , w) = .w = '.w

alors w E ( ').w = 0 et donc le vecteur ( ') est orthogonal tout vecteur

de E. Cest un vecteur nul = '
Existence :
Notons P la matrice constitue des vectrices colonnes de u , v et w :

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u1

P = u2
u
3

w1

w2
w3

v1
v2
v3

Nous aurons (u , v , w) = det [ P ] = w1 (u2 v3 u3v2 ) w2 (u1v3 u3v1 ) + w3 (u1v2 u2 v1 )

Si lon pose pour :

= (u2v3 u3v2 )e1 (u1v3 u3v1)e2 + (u1v2 u2v1)e3

Nous obtenons alors :
(u , v , w) = .w

Le vecteur ainsi dfini est le produit vectoriel des deux vecteurs u , v et on note :

=u v
Retour au produit mixte :
Nous pouvons donc aisment crire le produit mixte de la manire suivante :
(u , v , w) = u v .w .

Les proprits du dterminant et la symtrie du produit scalaire permettent dcrire :

(u , v , w) = u v .w = (v , u , w) = (v , w, u ) = u .v w

Expression du produit vectoriel :

Le produit vectoriel = u v peut scrire de divers manires, en particulier en se servant
de lexpression du dterminant prcdente, on aura :

u v =

u2
u3

v2
u
e1+ 3
v3
u1

v3
u
e2 + 1
v1
u2

v1
e
v2 3

Proprits du produit vectoriel :

a) Lapplication de EE dans E est anticommutative, bilinaire et non associative.
b) u v u et u v v
c) u v = 0 u , v colinaires
Formule du double produit vectoriel
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u (v w) = (u .w)v (u .v ) w

(dmonstration en TD)

2 4 Division vectoriel :

Soient deux vecteurs v et w connus, existe-t-il un vecteur x tel que :

vx=w ?
Remarque :

v doit tre non nul

v et w doivent tre orthogonaux

Si x existe, alors x + v est aussi solution.

Recherchons maintenant le vecteur x en fonction de v et w .
En multipliant vectoriellement par v , on obtient :
v (v x ) = v w

En utilisant la formule du double produit vectoriel, on aboutit lexpression suivante :

(v .x )v (v .v ) x = v w x = v

1
vw
v2

On peut dmontrer, ce niveau la deuxime remarque ci-dessus :

v x = v ( v

1
v (v w)
en dveloppant ce double produit vectoriel, on
v w) =
2
v
v2

obtient :
vx=

(v .w) w
+w
v2

Cette solution nest valable que si v .w = 0

3 - Identit de Lagrange

Thorme :
Soient u et v deux vecteurs de E.
Lidentit de Lagrange est dfinie par la relation suivante :
(u .v ) 2 + u v

= u .v
2

Dmonstration :
u v

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= (u v ).(u v ) = (u , v , u v ) = (v , u v , u ) = (v (u v ).u )

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En utilisant la formule du double produit vectoriel on obtient :
v (u v ) = (v .v ).u (v .u ).v

Do : u v

= u . v (u .v ) 2
2

Lidentit de Lagrange nous permet dcrire une autre formulation du produit vectoriel :

(u v ) = u . v sin(u , v )
Dmonstration :
u v

= u . v (u .v ) 2 = u . v (1 cos 2 (u , v )) = u . v (sin 2 (u , v ))
2

et donc :

u v = u . v sin(u , v )

Orientation du produit vectoriel :

Considrant le plan passant par le point O et contenant les vecteurs u et v . Soient (e1 , e2 ) une
base de ce plan. Soit e3 un vecteur perpendiculaire ce plan et tel que (e1 , e2 , e3 ) constitue une
base orthonorm directe de E : on dit que le plan est orient par e3 . On a alors lexpression du
produit vectoriel :

(u v ) = u . v sin(u , v ).e3

4 Applications

u v est laire oriente du paralllogramme construit sur les vecteurs u , v .

le produit mixte (u , v , w) est le volume du paralllpipde construit sur les vecteurs

u, v, w
u v

v
h

u
Aire paralllogramme :
Aire = Base * Hauteur = v .h = v . u cos
Volume paralllpipde :

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Volume = Base * Hauteur = u v . w .cos = (u v ).w = (u , v , w)

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CHAPITRE 2 - TORSEURS

I- Applications antisymtriques.

Soit une application de l'espace vectoriel E dans E :

u ( M ) L(u ( M ))

(u , v )

L est antisymtrique

E x E : u L ( v ) = -v L ( u )

Proprit : Toute application antisymtrique est linaire.

u1 , u2 E et 1 , 2 on a :

L ( , u1 +

u2 ) =

L ( u1 ) +

L ( u2 ) .

Soit maintenant [ L ] la matrice reprsentant l'application par rapport la base orthonorme

directe

( e1 , e2

, e3 ) de E :

l11 l12 l13

[ L] = l21 l22 l23
l l l
31 32 33

l11 = e1 L ( e1 ) = - e1 L ( e1 ) = - l11 = 0

avec

Posons arbitrairement

d'o

( )

lij = ei L e j

= - e j L ( ei ) = - l ji pour tout i j

l12 = - r3 ; l13 = r2 ; l23 = - r1

0 - r3 r2
[ L ] = r3 0 - r1
-r r 0
2 1

on remarque alors que u E ;

L

(u )

= R u

o R = r1 e1 + r2 e2 + r3 e3 est appel le vecteur caractristique de lapplication

antisymtrique L .

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10
Expression du vecteur caractristique :

Si e1 ,e32 ,e3 sont les vecteurs unitaires de la base orthonorme de lespace vectoriel E, alors on
a la relation suivante :
R=

1 3
ei L(ei )
2 i =1

Dmonstration : En utilisant la relation du double produit vectoriel ;

3

i =1

i =1

i =1

ei L(ei ) = ei ( R ei ) = (ei .ei ) > .R (ei .R).ei = 2 R

Champ antisymtrique :
Le champ Q (Q ) est antisymtrique, s'il existe une application antisymtrique L, telle
que :

M et P :
Soit M , P

(M)

= (P) + L

( PM )

: ( M ) = ( P ) + R MP

Proprit : Multiplions scalairement par MP :

( M ) . MP

( P)

. MP + MP. S PM

or MP. S PM = 0

( M ) . MP

( P ) . MP

Le vecteur (M ) a la mme projection que (P) sur la direction PM .

Un champ antisymtrique est quiprojectif.

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11

(M)

( P)
P

Dmontrons la rciproque

( M ) . MP

( P)

. MP

En insrant un point fix O, lexpression devient :

( M ) . (OP - OM )

( P ) . (OP - OM )

Par ailleurs nous pouvons aussi crire :

( M ) . OM - ( M ) . OP = ( P ) . OM - ( P ) . OP
( O ) . OM - ( M ) . OP = ( P ) . OM - ( O ) . OP
OM .( ( O ) - ( P )) = OP.( ( M ) - ( O ))

On dfinit une application L telle que :

( P ) - ( O ))
L(OM ) = ( ( O ) - ( M ))
L(OP) = (

Ce qui nous donne :

OM .L (OP ) = OP.L (OM )

Lapplication L est donc bien antisymtrique. De plus nous avons

( P ) = ( O ) +L(OP)

( P ) est donc un champ de vecteur associ une application antisymtrique.

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12
II - Torseurs.

1 - Dfinition

On appelle torseur {T } l'ensemble d'un champ antisymtrique m et de son vecteur R

caractris en un point M (quelconque) par le vecteur m

(M )

appel moment du torseur et le

vecteur R appel rsultante du torseur.

On a donc la relation pour tout couple de point (M, P)
m( M ) = m( P ) + MP R appel formule de transport.

R
On crit aussi : {T }M =
.
m( M )

2 - Invariant scalaire

Multiplions scalairement cette relation par R .

m ( M ) . R = m (P) . R +

or

( MP R ) . R

( MP R ) . R

= cste

= 0

do linvariant I :
I = m ( M ) . R = m ( P) . R
Invariant vectoriel
On dfinit le vecteur u =

; u . m( M ) = u . m( P ) = cste

L'invariant vectoriel est le vecteur I = I u . (vecteur projection de m sur R ).

3 - Oprations sur les torseurs

Sommes

{L}M

{L1}M

{L}M

R = R1 + R2

mM = m1 M + m2 M

Multiplications par un scalaire.

{L}M

{L1}

R = R1
mM = m1 M

Produit (Comoment de deux torseurs).

Soient les deux torseurs suivants:

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13

{T }

1 M

R2
R1
=

et {T2 }M =
m2 ( M )
m1 ( M )

Le comoment de deux torseurs est obtenu en multipliant les lments de rductions de deux

R1 R2
P=
.

m1 ( M ) m2 ( M )
torseurs de la manire suivante
C'est donc le rel P = R1 . m2( M ) + R2 . m1( M ) .
Il est indpendant du choix du point M. (pour le calculer il faut imprativement que les deux
torseurs soient dfinis au mme point).

Dmonstration :

P = R1 .m2 ( M ) + R2 .m1 ( M ) = R1 .(m2 (Q) + R2 QM ) + R2 .(m1 (Q) + R1 QM )

P = R1 .m2 (Q) + R2 .m1 (Q)
Le scalaire P n'est pas affect lorsqu'on exprime les torseurs

4 - Exemples de torseur :Torseur associ un vecteur li.

Soit

(A , u )

un vecteur li de E. En mcanique on rencontre beaucoup de grandeurs

reprsentes par un vecteur dfini en un point de lespace. Cest le cas dune force applique
en point (exemple le poids), du champ des vitesses dun solide A chaque point M faisons
correspondre le vecteur m( M ) = MA u , moment du vecteur li.
L'ensemble form par le vecteur u et le champ m forme un torseur. En effet :
m( P ) = PA u =

( PM

+ MA u = PM u + m( M )

m( P ) est un champ antisymtrique donc un champ de moment de torseur.

Pour que le moment soit nul en un point M, il faut et il suffit que le vecteur li passe par M. Il
faut en effet que MA et u soient colinaires.

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A. ALLICHE

14
5 - Torseurs lmentaires

a) Glisseur Un torseur est un glisseur s'il existe un vecteur li dont il soit le torseur associ.

{L}

u
= est un glisseur il existe un vecteur li ( A , u ) tel que P, mP = PA u .
m

Axe d'un glisseur non nul. Soit B point de la droite (A , u )

m( P ) = PA u =

{L}

( PB + BA)

u = PB u .

est un glisseur associ (B , u ) ceci B la droite ( A , u )

Par dfinition cette droite passant par A et parallle u est l'axe du glisseur.
Le moment d'un glisseur est donc nul en tout point de l'axe.
Rciproquement pour qu'un torseur soit un glisseur, il faut il suffit qu'il existe un point o son
moment soit nul.
Donc si un torseur de rsultante R , a un moment nul en A, alors c'est un glisseur associ au

vecteur li A , R .
On peut que lensemble des points P tels que m( P ) = 0 est un axe parallle la rsultante R :
m( P ) = m( A) + PA R = 0 , or m( A) = 0 , ce qui entrane PA R = 0 . Nous en concluons que

PA //R . Laxe ainsi dfini est appel axe du glisseur.

Proprit
L'invariant scalaire d'un glisseur est nul.

u . m( P ) = u . PA u

= 0

b) Couples Considrons un torseur tel que son moment soit indpendant du point o on le
calcule :
M, P distincts m( P ) = m( M ) + PM R = m( M ) PM R R = 0 .
Remarque : Un couple peut-tre obtenu d'une infinit de faon en particulier par la somme de
deux glisseurs de rsultantes parallles, de mme module et de sens contraires.

6 - Dcomposition

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A. ALLICHE

15
R
Soit { L}M =
mM

{L}M

R
M

O
=
+ MA R =
+

mA
mA

MA R
glisseur
assoAci, R

couple

Un torseur quelconque est donc la somme d'un glisseur associ A , R et d'un couple de
moment mA .

7 - Axe centrale d'un torseur.

Laxe central dun torseur est le lieu des points o le moment du torseur est colinaire la
rsultante
A .C =

{P

( )

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/ mP = R

mP . R
R2

est le pas de l' A. C

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16

CHAPITRE 3 - CINEMATIQUE DU SOLIDE RIGIDE

I Rappels
1 Notions de rfrentiel

Lors de ltude dun systme, la formulation mathmatique de certains concepts lis ce

systme ncessite que lon procde sa description et son reprage tout au long de son
volution.
- Dfinition dun rfrentiel
La notion de rfrentiel est lie celle dobservateur : le rfrentiel en quelque sorte lespace
euclidien entrain par lobservateur. Do la dfinition mathmatique :
-

On suppose choisie une fois pour toute la chronologie (laxe des temps) valable pour
tous les observateurs

On appelle alors rfrentiel lensemble des points de lespace euclidien anims dun
mouvement de corps rigide de lobservateur. Le rfrentiel not R, est dit li
lobservateur. Pour reprer les positions des points du rfrentiel, on utilise un repre
R li au rfrentiel.

Il ne fat pas confondre rfrentiel et repre. Un rfrentiel peut tre associ plusieurs
repres.

2 Reprage dun point dans un rfrentiel associ un repre R.

Soit un point M mobile par rapport R de base ( x , y , z ) et dorigine O. On peut crire :

OM (t ) = x(t ) x + y (t ) y + z (t ) z

Les fonctions x(t), y(t) et z(t) sont continues et continument diffrentiables par morceaux.
La trajectoire de M(t) est lensemble des points de lespace occups par M quand t varie.

3 Vitesse dun point dans un repre

La vitesse du point M est dfinie par :

VM / R = (

dOM
OM (t + )OM (t )
) R = lim
0
d

do VM / R = x(t ) x + yy + zz avec x(t ) =

UPMC

dx
dt

A. ALLICHE

17
II - Dfinition dun solide Torseur cinmatique

Le mouvement du solide est tudi par rapport un repre R (O; x , y , z )

1 Dfinition

Soient M et P deux points dun solide (S), pour tout instant t on a la proprit suivante pour
un solide :
2

M (t ) P(t ) = cste
Proprit : Soient 4 points A, B, C, D quatre points de (S) choisis tels que ;
si ( A, A(t0 ) B(t0 ), A(t0 )C (t0 ), A(t0 ) D(t0 )) est un repre orthogonal direct alors
( A, A(t ) B (t ), A(t )C (t ), A(t ) D (t )) est aussi un repre orthogonal directe.

2 Champ de vitesse des points dun solide. Torseur cinmatique

Le champ de vitesse des points dun solide est le champ not Vt qui tout point P du solide
associe le vecteur vitesse V ( P, t ) de la particule du solide dont la position cet instant est le
point P.
Soient maintenant deux points M et P du solide. Nous pouvons donc crire que :
2

M (t ) P(t ) = cste

et par drivation par rapport au temps, obtenir la proprit

dquiprojectivit du champ des vitesse :

d
d
[( MP ) 2 ] = 2[ MP ].MP = 0 do
dt
dt

(VP VM ).MP = 0 VP .MP = VM .MP

Do on peut conclure que le champ de vitesse dun solide est un champ quiprojectif (voir le
cours sur les torseurs). Cest donc un champ de moment dun torseur appel torseur
cinmatique. La rsultante de ce torseur est note ( S / R, t ) . Nous allons montrer plus loin
que la rsultante du torseur cinmatique est le vecteur rotation instantane du solide. Elle
indpendante du point o lon dfini le torseur et donc le moment.
Pour deux points M et P dun mme solide peut appliquer les proprits des champs
antisymtriques :

UPMC

A. ALLICHE

18
VP / R VM / R = PM ( S ) / R
Notation :Le torseur cinmatique est dfini en un point A par ses deux lments de rduction
et que lon reprsente sous la forme suivante :

VA( S ) / R

{C} A =

3 - Drivation dun vecteur li au solide par rapport un repre.

On considre le vecteur u ayant pour extrmits deux points dun solide (S) en mouvement
dans le repre R (O; x , y , z ) tels que :

u = KL
Drivons le vecteur u dans ce repre par rapport au temps :
[

d
d
u ]R = [ KL]R = VL VK = ( S ) / R KL = ( S ) / R u
dt
dt

Drivation compose

On considre le mouvement dun solide (S) en mouvement dans un repre mobil dans le
repre R(O1 ; x1 , y1 , z1 ) , lui-mme ,en mouvement par rapport un repre R (O; x , y , z ) .
Soit le vecteur O1M = x1 x1 + y1 y1 + z1 z1
On drive le vecteur OM dans le repre R.
d
d
d
d
OM ]R = [ (OO1 + O1M )]R = [ OO1 ]R + [ (O1M )]R
dt
dt
dt
dt
d
d
d
d
d
[ O1M ]R = [ ( x1 x1 + y1 y1 + z1 z1 )]R = x1 x1 + y1 y1 + z1 z1 + x1 ( x1 ) + y1 ( y1 ) + z1 ( z1 )
dt
dt
dt
dt
dt
d
[ O1M ]R = V M ( S ) / R1 + R1 / R O1M
dt
[

Ce qui nous donne la composition des vitesses suivantes :

VM ( S ) / R = VM ( S ) / R1 + [VO1R1 / R + R1 / R O1M ]
Cette expression traduit la composition du vecteur vitesse

4 - Mouvements particuliers.

Nous allons montrer travers quelques mouvements particuliers que la rsultante du torseur
cinmatique est bien le vecteur de rotation instantane du solide.
4 - 1 translation pure.

UPMC

A. ALLICHE

19
Un solide est anim dun mouvement de translation par rapport au repre R, si chaque
instant t, tous les points du solide ont mme vecteur vitesse par rapport R :
t , A et B ( S ) ou rigidement li ce solide on a :

VA / R (t ) = VB / R (t )

Dans cette relation les vecteurs vitesses sont dtermins au mme instant. A un instant t, les
vitesses dun mme point A du solide peut tre diffrente. dans ce cas le solide est anim dun
mouvement rectiligne. Si en plus la vitesse de ce point reste constante en module, on parle
alors de mouvement de translation rectiligne uniforme.
Reprenons lexpression du champ des vitesses :
VA / R (t ) = VB / R (t ) + AB ( S ) / R AB ( S ) / R = 0
les points A et B tant des points quelconques du solide, on peut crire que

( S ) / R = 0
Inversement si t , ( S ) / R = 0 , on a alors VA / R (t ) = VB / R (t ) .
Ceci traduit que dans le cas du mouvement de translation, le torseur des vitesses est un
couple.
Pour quun solide soit anim dun mouvement de translations, il faut et il suffit que les axes
dun repre li au solide garde des directions constantes : (
calcule par la formule : ( S ) / R =

dei
) R = 0 , puisque la rsultante est
dt

de
1 3
ei i = 0 (dmonstration donne ci-dessous)

2 i =1
dt

4 - 2 Rotation autour dun axe fixe.

On dit quun solide (S) est anim dun mouvement de rotation autour dun axe fixe
( ) = (O; z ) si deux points distinct A et B ont une vitesse nulle. Il sensuit :

tous les points de laxe ( ) = (O; z ) ont une vitesse nulle,

le torseur cinmatique est un glisseur daxe ( ) parallle la rsultante du torseur

cinmatique (voir cours sur les torseurs)

tous les points du solide dessinent des trajectoires circulaires autour de laxe fixe
( ) appel axe de rotation.

UPMC

A. ALLICHE

20
Nous dfinissons le repre R1 (O; x1 , y1 , z1 ) li au solide tel que z1 = z et
( x , x1 ) = ( y, y1 ) = angle mesur autour (O; z ) .

y1

x1

La variation des vecteurs du solide R1 (O; x1 , y1 , z1 ) sont dtermins par les relations tablies
prcdemment :
d
x1 ]R = ( S ) / R x1
dt
d
[ y1 ]R = ( S ) / R y1
dt
d
[ z1 ]R = ( S ) / R z1
dt
[

x1 [

d
d
d
x1 ]R + y1 [ y1 ]R + z1 [ z1 ]R = x1 ( ( S ) / R x1 ) + y1 ( ( S ) / R y1 ) + z1 ( ( S ) / R z1 )
dt
dt
dt

Do en utilisant la formule du double produit vectoriel, on aboutit :

x1 (( S ) / R x1 ) + y1 (( S ) / R y1 ) + z1 ( ( S ) / R z1 ) = ( x1.x1 ) ( S ) / R ( x1. ( S ) / R ) x1 +
( y1. y1 )( S ) / R ( y1.( S ) / R ) y1 + ( z1.z1 )( S ) / R ( z1. ( S ) / R ) z1
= 3( S ) / R ( S ) / R = 2 ( S ) / R

Dans le cas du mouvement de rotation autour dun axe fixe nous cette relation devient :
x1 [

d
d
d
x1 ]R + y1 [ y1 ]R = 21(S ) / R car [ z1 ]R = 0
dt
dt
dt

Dans le repre R (O; x , y , z ) , les vecteurs de base de R1 sexpriment en fonction de langle :

UPMC

A. ALLICHE

21
x1 = x cos + y sin et y1 = x sin + y cos et leurs drives par rapport au temps sont

donnes par :
[

d
d
x1 ] = x sin + y cos x = y1 et [ y1 ] = x cos y sin = x1
dt
dt

do le rsultat :

( S ) / R = z

4 - 3 Mouvement hlicodal

Un solide est anim d'un mouvement hlicodal si une droite du solide glisse sur un axe fixe
(O; z 0 )

et si une particule du solide non situe sur cette droite a un mouvement hlicodal d'axe

(O; z 0 ) .

H
A
O
P

Calculons la vitesse du A, point du solide anim d'un mouvement hlicodal.

VA / R = VH / R + AH

qui est la formule du champ des vitesses champ antisymtrique.

Par ailleurs, on a :

OA = OH + HA = OH + OP VA/ R = VH / R + VP / R
Le point P tant la projection du point A sur le plan (O; x , y ) , il dcrit une trajectoire circulaire
dans ce plan. De ce fait, et en vertu des expressions obtenues pour le mouvement de rotation
autour d'un axe fixe on a :

VP / R = z

= z

D'o le rsultat pour le vecteur vitesses du point A :

V A / R = V H / R + AH z + AH z

4 - 4 Mouvement quelconque.

Nous analysons le mouvement quelconque dun solide (S) par rapport un repre donn R.

UPMC

A. ALLICHE

22
Axe instantan de rotation : Le torseur cinmatique peut tre dcompos en un couple et un

glisseur.
Choisissons de passer par un point P dont la vitesse est parallle au vecteur rsultante .
Nous avons alors la dcomposition suivante :

0

=
+

VA( S ) / R VP( S ) / R = AP

{C} A =

Ce mouvement quelconque se dcompose donc un mouvement de translation parallle un

axe () (parallle la direction de la rsultante ) plus un mouvement associ au glisseur
daxe parallle la rsultante .
Nous avons donc un mouvement qui sapparente un mouvement hlicodal daxe parallle
la rsultante . La direction de tant variable dans le temps, on appelle cet axe laxe
instantan de rotation.
Cet axe () est un axe parallle et passant par un point P dfini par :
AP =

.V
1
( VA ) . Nous avons aussi calculer la valeur du pas = 2A .
2

Pour cela il suffit dcrire VA( S ) / R . = . =

1
VA( S ) / R .
2

5 - Composition des vitesses

Ici nous reprenons les calculs prcdents pour exprimer le vecteur vitesse par rapport un
repre R1 lorsquon la connat dans un repre de dpart R.
Par dfinition, on peut crire :
d

VM / R = OM = (OO1 + O1M ) = VO1 / R + VM / R1 + O1M

dt
R dt
R

VM / R = VM / R1 + (VO1 / R + ( S ) / R O1M ) avec

VM R1 / R = VO1 / R + ( S ) / R O1M

Do :
VM / R = VM / R1 + VM R1 / R et on peut crire
Va = Vr + Ve
avec Va la vitesse absolue, Vr la vitesse relative et Ve la vitesse dentranement.
La signification physique de cette compostions des vecteurs vitesse peut tre image par le
voyageur dans le train observ par une personne sur le quai.

UPMC

A. ALLICHE

23
Lobservateur mesure la vitesse du voyageur, cest la vitesse absolue. La vitesse du voyageur
par rapport au wagon du train, cest la vitesse relative. Le wagon est donc li au repre relatif.
Enfin la vitesse du wagon par rapport lobservateur sur le quai est la vitesse dentrainement
du voyageur. Elle sinterprte comme tant la vitesse du voyageur li au wagon mais entrain
dans son mouvement.

6 - Composition des rotations

Nous allons montrer que la composition des vitesses de rotation instantane se compose de la
mme manire que les vitesses de translation des points dun solide.
Pour cela on considre un solide (S) en mouvement par rapport au repre R1 (O1 ; x1 , y1 , z1 ) ,
repre qui est lui-mme en mouvement par rapport un repre fixe R (O; x, y, z ) .
Nous considrons le mouvement de deux points M et P du solide (S) :
VM / R = VM / R1 + VM R1 / R et
VP / R = VP / R1 + VPR1 / R et donc
VM / R + ( S ) / R MP = VM / R1 + ( S ) / R1 MP + VM R1 / R + R1 / R MP
On obtient alors le rsultat :
( S ) / R MP = ( S ) / R1 MP + R1 / R MP
Le produit vectoriel tant distributif, on obtient :
( S ) / R = ( S ) / R1 + R1 / R

Gnralisation un n repre pour le torseur cinmatique.

Pour un solide en mouvement par rapport n repres, nous crivons

{C

( S ) / R1

} = {C
A

( S ) / Rn

} + {C
A

Rn / Rn1

+ ... + CR2 / R1

7 Composition des acclrations

Nous allons reprendre lexpression du vecteur vitesse obtenu par drivation compose. Nous
crivons alors :
VM / R = VM / R1 + (VO1 / R + ( S ) / R O1M )
Par drivation nous avons :

UPMC

A. ALLICHE

24
d
d
(VM / R )]R = [ (VM / R1 + (VO1 / R + ( S ) / R O1M ))]R
dt
dt
d
d
d
M / R = [ (VM / R1 )]R1 + ( S ) / R VM / R1 + O1 / R + [ ( ( S ) / R )]R O1M + ( S ) / R [ (O1M ))]R
dt
dt
dt
d
M / R = M / R1 + O1 / R + [ ( ( S ) / R )]R O1M + ( S ) / R (( S ) / R O1M ) + 2( S ) / R VM / R1
dt

M /R

reprsente lacclration absolue,

M / R1 est lacclration relative,

O1 / R + [

d
( ( S ) / R )]R O1M + ( S ) / R ( ( S ) / R O1M ) reprsente lacclration
dt

dentranement,
2 ( S ) / R VM / R1 est lacclration complmentaire ou de Coriolis
Exemple de leffet de la force de Coriolis
Considrons un disque horizontal tournant la vitesse angulaire constante , et un objet (par
exemple un glaon) glissant sans frottement, lanc l'instant du bord du disque vers son
centre une vitesse V0 dans le rfrentiel du laboratoire. Nous allons observer le mouvement
dans le rfrentiel fixe du laboratoire (galilen), puis dans le rfrentiel du disque (non
galilen).
Dans le rfrentiel galilen, comme il n'y a pas de frottement, le glaon n'est soumis aucune
force, et donc sa vitesse est uniforme et le glaon dcrit une ligne droite, comme prvu par le
principe d'inertie. Mais si notre mobile a laiss une trace d'eau sur le disque, celle-ci n'est
clairement pas rectiligne : le point de sortie A' du glaon n'est pas diamtralement oppos A.

UPMC

A. ALLICHE

25
III Angles dEuler

1 dfinition

Le mouvement quelconque dun solide (S) dans lespace peut toujours tre considr chaque
instant comme la somme dun mouvement de translation pure et dune rotation autour dun
point de lespace. Nous allons uniquement analyser le mouvement de rotation que nous allons
dcomposer en 3 rotations possibles qui sont associes aux angles dEuler.

2 - Reprage

On dfinit dabord un repre R li (S) dorigine A particule de (S) et de base ( x , y , z ) . Ce

repre est construit en tenant compte des proprits gomtriques de (S).

On note R0 dfinit par (O; x0 , y0 , z0 ) le repre de rfrence.
On introduit un vecteur unitaire u tel que u.z 0 = 0 et u.z = 0
On construit les repres intermdiaires Rv er Rw dorigine O, de bases orthonormes
respectives :
(u, v, z 0 ) et (u, w, z )
On introduit (t ) pour reprer u dans le plan (O; x0 , y0 ) orient par z0 :

(t ) = ( x 0 , u ) = ( y 0 , v) mesur autour de z0

z0

y0

x0

(t )

De mme on introduit (t ) pour reprer z dans le plan (O; v, z 0 ) orient par u .

(t ) = ( z 0 , z ) = (v, w) mesur autour de u

UPMC

A. ALLICHE

26
Enfin on introduit (t ) pour reprer x dans le plan (O; u, w) orient par z .

(t ) = (u , x) = ( w, y ) mesur autour de z .
Repres obtenus :

R0 (O; x0 , y0 , z0 )
Rv (O; u , v, z0 )
Rw (O; u , w, z )

R ( A; x, y, z ) li (S).

z0

(t )

y0

(t )

x0

(t )

Pour raliser les projections et le calcul des rotations, il est souvent prfrable de donner les
figures planes de calcul qui permettent dobtenir les angles de rotations dans diffrentes bases.

UPMC

A. ALLICHE

27

y0

z0

(t )

(t )

(t )

x0

z0

Les angles (t ) , (t ) , (t ) sont appels les angles dEuler. Ces angles dfinissent toutes les
possibilits de rotation dun solide dans lespace.

UPMC

A. ALLICHE

28
III Mouvement plan sur plan

1 Dfinition

Le solide (S) est anim dun mouvement plan sur plan par rapport au repre R0 si un plan ()
li au solide (S) glisse sur un plan (0) du repre R0.
Exemples de tels mouvements :

Mouvement dune chelle en contact constant sur le sol et le mur

Mouvement dun fer repasser

Mouvement dune table dune machine fraiser.

2 Proprits

- Un point M quelconque du solide (S) a le mme mouvement que sa projection m sur le plan

().
Il suffit donc dtudier le mouvement des points du plan () du repre R (O '; x , y, z0 ) en
mouvement par rapport au repre R0 (O; x0 , y0 , z0 ) .
Nous choisissons le plan (O; x0 , y0 ) comme tant le plan (0). Laxe (O; z0 ) est donc un axe
perpendiculaire au plan ().

Le vecteur vitesse instantan de rotation est orthogonal au plan () et (0).

En se reportant la dfinition du mouvement de rotation autour dun axe fixe, et pour un
mouvement paramtr par langle, nous pouvons en dduire que la vitesse de rotation
instantane est donne par :

( ) /( 0 ) = z0 .
Cette proprit peut tre aussi dmontre si lon crit la formule de transport pour le champ de
vitesse de deux points du plan () M et A :

VA / 0 (t ) = VM / 0 (t ) + AM ( ) /( 0 )
Avec VA / 0 (t ) et VM / 0 (t ) deux vecteurs appartenant au plan (). Ce qui implique que le
vecteur AM ( ) /( 0 ) appartient aussi au plan (). Or quand le point M dcrit le plan (), le

UPMC

A. ALLICHE

29
vecteur AM ( ) /( 0 ) balaie toutes les directions du plan orthogonal ( ) /( 0 ) . Ce plan est
donc contenu dans (), donc gal (), ce qui implique que ( ) /( 0 ) est orthogonal ()

3 Centre instantan de rotation (CIR)

Le torseur cinmatique du mouvement de () par rapport (0) scrit alors :

C( ) /( 0 )

( ) /( 0 ) = z0
=

VM /( 0 )

Nous avons la proprit suivante des champs de vitesse :

VM ( ) /( 0 ) .z0 = 0
Par ailleurs, les points I de laxe instantan de rotation () du mouvement dun solide (S) par
rapport un repre R0 vrifient la proprit suivante:

I () VI ( S ) / R0 = ( S ) / R0
Dans le cas du mouvement plan sur plan, si le point I appartient aussi au plan (), son vecteur
vitesse est tel que : VI /( 0 ) ( ) . Le point I intersection entre laxe instantan de rotation et les
plans () et (0) a onc une vitesse nulle chaque instant.
Ce point I est appel Centre Instantan de Rotation (CIR) du mouvement plan sur plan.

Construction du CIR.
Soient deux points M et M de (). Leur vitesse peut tre calcule en utilisant la vitesse du
point I :
VM /( 0 ) = VI /( 0 ) + ( ) /( 0 ) IM = ( ) /( 0 ) IM
VM '/( 0 ) = VI /( 0 ) + ( ) /( 0 ) IM ' = ( ) /( 0 ) IM '

Ce qui aboutit, par produit scalaire au rsultat suivant :

VM /( 0 ) .IM = 0 et VM '/( 0 ) .IM ' = 0 . Le centre instantan de rotation est donc situ sur les droites
perpendiculaires VM /( 0 ) et VM '/( 0 ) respectivement en M et M.

UPMC

A. ALLICHE

30

VM /(0 )

VM '/(0 )
M

VM ''/(0 )
M

4 Base et roulante

La position du point I varie au cours du temps.

On appelle base B du mouvement du solide () par rapport au solide (0) la trajectoire

du point I dans le repre R0 li au plan (0).

On appelle roulante, la trajectoire du point I dans le repre R li ().

Exemple de dtermination de la base et de la roulante

On considre le mouvement plan dune tige (AB) sur le plan (O; x1 , x 2 ) . Le point A est assujetti
rester sur laxe (O; x 2 ) et le point B sur laxe (O; x1 ) .

C.I.R

Base
Roulante

On dfinit le repre li au solide (G; X 1 , X 2 ) . ; G est le centre de la tige. Le centre instantan du

mouvement de la tige par rapport au plan fixe (O; x1 , x 2 ) est facilement identifiable : le point B
a sa trajectoire porte par laxe (O; x1 ) et le point A a sa trajectoire porte par laxe (O; x 2 ) .
Les points A, O, B, I forment un paralllpipdique dont la longueurs des diagonales restent
UPMC

A. ALLICHE

31
constantes pendant le mouvement. Le dplacement du point I par rapport au plan (O; x1 , x 2 ) a
lieu donc sur un cercle de centre O et de rayon la longueur de la barre (AB), cest la base du
mouvement de la barre (AB) par rapport au plan fixe (O; x1 , x 2 ) .
Par ailleurs La distance GI est constante et gale la demi longueur de la barre (AB). Le
dplacement du point I par rapport au plan (G; X 1 , X 2 ) a donc lie sur un cercle de centre G et
de rayon la demi longueur de la barre (AB). Cest la roulante du mouvement plan sur plan de
la barre (AB) par rapport au plan (O; x1 , x 2 ) .

Mouvement relatif de 3 plans

Lobjectif de cette partie est de montrer que le mouvement relatif de 3 plans parallles
engendre trois centre instantans de rotation aligns.
En premier lieu si Ijk est le CIR du plan ( j ) par rapport au plan ( k ) alors VI j / k = 0 .
On a aussi VI k / j = 0 . On en dduit que Ikj est aussi le CIR de ( k ) par rapport ( j ) .
On peut exprimer aussi cette proprit en disant que la base et la roulante sont tangentes au
point Ijk = Ikj .
On considre les plans ( 1 ), ( 2 ), ( 3 ) en mouvements relativement parallles les uns par
rapport aux autres. Soient Ijk (j,k =1,2,3) les CIR des plans ( j ) et ( k ) .
Notons jk la vitesse de rotation du plan ( j ) par rapport au plan ( k ) .
On a : kj = jk et jk = jm + mk

Thorme :
Les trois centres instantans I12 , I 23 , I 31 sont aligns.
Considrons le CIR I 31 point li ( 3 ) . Nous avons alors VI31 / 1 = 0 . ceci peut tre dvelopp
sous forme de composition des vitesses :

VI31 / 1 = VI31 / 2 + VI31 2 / 1 = 0 o VI31 2 / 1 est la vitesse dentranement.

On a VI31 / 2 = 32 z I 23 I 31 et VI31 2 / 1 = 21 z I12 I 31 do :

VI31 / 1 = VI31 / 2 + VI31 2 / 1 = 32 z I 23 I 31 + 21 z I12 I 31 = 0

Les points I12 , I 23 , I 31 tant sur un plan normal z cette relation implique donc que

32 I 23 I 31 + 21 I12 I 31 = 0 . Il en rsulte que les points I12 , I 23 , I 31 sont aligns, et aussi que :

UPMC

A. ALLICHE

32

12
I13 I 32

UPMC

23
I 21 I 13

31
I 32 I 21

A. ALLICHE

33
CINETIQUE

I REPRESENTATION DES MASSES DANS UN SYSTEME MATERIEL,

OPERATEURS DINERTIE ;

1 Systme matriel. Notion de masse

Un systme matriel est un systme ne perdant pas de matire au cours du temps. Pour les
besoins de la modlisation mcanique un systme matriel peut tre considr comme discret
(ensemble de points matriels pesant par exemple), ou continu densit de masse (un solide
par exemple).
La cinmatique des solides que nous venons dtudier ne suffit pas pour dcrire le mouvement
dun systme matriel dans tous ses aspects (causes et consquences). Il faut introduire une
quantit extensive (croissante quand le corps crot et inversement) caractrisant linertie : la
masse.
A chaque matriel on associe donc un scalaire m qui est la masse. Dans u systme continu on
dfinit une grandeur locale : la masse volumique : ( M ) =

dm
.
dv

En fait un systme matriel est caractris par 10 constantes dinertei :

o m, la masse
o xG,, yg, zG les coordonnes dans un rfrentiel donn de G, centre dinertie du solide
o A, B, C les moments dinertie par rapport aux axes du repre de rfrence
o D, E, F les produits dinertie par rapport aux plans du mme repre.

Nous allons dfinir et mettre en vidence ces diffrents paramtres dans les paragraphes qui
suivent.

2 Centre dinertie
2 1 Systme de points discrets

On considre un systme discret de n points Mi pesant de masse mi. On dit que le point G est
centre dinertie de ce systme sil vrifie la relation suivante :
n

mOG = OM i m i
i =1

avec m = mi
2 2 Systme continu

UPMC

A. ALLICHE

34
Dans le cas dun systme continu, il sagit de diviser le domaine en sous-systme de masse

dm autour dun point dit courant M :

OG =

OM dm
(S )

Le point G est le centre dinertie du systme continu (S).

2 3 Recherche pratique
o Systme continu homogne

Dans ce cas le centre dinertie du systme est le centre gomtrique. Par exemple le centre
dinertie dun cerceau, dune sphre, dun cube sont facilement dterminables puisquon
connat leur centre gomtrique.
o Systmes axe de symtrie

Le centre dinertie est sur laxe de symtrie. On choisit un repre dont un des axes est
confondu avec laxe de symtrie et lon projette la relation prcdente.
o Systmes que lon sait dcomposer en petits lments dont les centres dinertie Mi

partiels sont aligns.

On sait alors que G est sur la droite portant les Mi, on projette la relation sur cet axe.
On calcul donc le dm associ au Mi . On calcul dm (mme si on connat le rsultat, car cest
un bon moyen de vrifier le dm et les bornes dintgration).
Exemple de calcul : centre dinertie dun cne gauche.

Mi
A

dz

On choisit comme volume lmentaire un petit disque de centre Mi parallle la base du

cne. Tous les Mi sont aligns sur la droite (OA). On projette la relation sur laxe portant cette
droite :

OG.u dv = OM i .udv
(S )

UPMC

(S )

A. ALLICHE

35
dv = r 2 dz avec r =

R
R2
z dv = 2 z 2 dz
h
h

z
R2
R 2 h2
2 z 2 dz =
sin h
4sin
0

OM i .udv =
(S )

R2 2

V = dv = 2 z dz = R 2 h
h
3
(S )
0
h

do OG.u =

3
3
h = OA .
4sin
4

Donc G est situ au 3/4 de la mdiane.

3 - Moments dinertie, Produits dinertie.

3 1 Dfinitions

On appelle moment dinertie dun systme (S) par rapport un axe (respectivement un plan,
un point) la grandeur dfinie par :
J = r 2 dm
(S )

o r dsigne la distance de llment de volume de masse dm laxe(resp. au plan, resp. au

point).
Remarque :
On mettra toujours le moment dinertie sous la forme dun produit dune masse par un
paramtre associ une distance lev au carr :
J = md 2
m est la masse du systme et d est le rayon de giration.

3 2 Expressions dans une base orthonorme.

a Moments dinertie

Soit (O; e1 , e2 , e2 ) un repre orthonorm. On dfinit les moments dinertie par les expressions
donnes ci-dessous.

UPMC

A. ALLICHE

36
J / axe(O; e1 ) = ( x22 + x32 )dm = A
(S )

J / axe(O; e2 ) = ( x12 + x32 )dm = B

(S )

J / axe(O; e3 ) = ( x12 + x22 )dm = C

(S )

J / plan(O; e1 , e2 ) = x32 dm
(S )

J / plan(O; e1 , e3 ) = x22 dm
(S )

J / plan(O; e2 , e3 ) = x12 dm
(S )

J / pointO = ( x + x22 + x32 )dm

2
1

(S )

b Produits dinertie

Par dfinition les produits dinertie sont dfinis par les expressions ci-dessous.
P / plans ((O; e1 , e2 ), (O; e1 , e3 )) = x2 x3 dm not D
(S )

P / plans ((O; e1 , e2 ), (O; e2 , e3 )) = x1 x3 dm not E

(S )

P / plans ((O; e1 , e3 ), (O; e2 , e3 )) = x1 x2 dm not F

(S )

3 3 Thorme de Huyghens.
Le thorme de Huyghens permet de simplifier les calculs des grandeurs lies linertie dun
systme. Les calculs de ces grandeurs sont relativement aises si lorigine du repre est au
centre dinertie. Pour obtenir ces grandeurs en un autre point, on dispose dune relation
donne par le thorme de Huyghnes.

Enonc :
Le moment dinertie du systme par rapport un axe () est gal au moment dinertie de ce
systme par rapport un axe (D) passant par le centre dinertie G du systme augment du
moment dinertie par rapport ( ) dun point matriel de masse m (la masse total du systme)
situ sur (D)

Dmonstration :

UPMC

A. ALLICHE

37

(D)
()
G

M
H

Soit M le point courant du systme (S). Soit le plan () normal () et passant par le point M.
Il coupe () et (D) respectivement en H et K.
On crit que :
2

J /( ) = HM
(S )

dm = HK dm + KM
(S )

(S )

J /() = HK dm + KM
(S )

(S )

dm + 2 HK . KM dm
(S )

dm + 2 HK . ( KG + GM )dm
(S )

=0

J /() = HK

dm +
(S )

KM

dm = J /( D) + md 2

(S )

4 Oprateur dinertie
4 1 Construction de loprateur dinertie

Nous allons mettre en vidence un oprateur dinertie sous forme de matrice dont les
composantes sont les moments et les produits dinerties prcdemment dfinis.
Nous plaons dans un repre orthonorm (O; e1 , e2 , e3 ) . Calculons le moment dinertie dun
systme matriel (S) par rapport un axe () passant par O et de vecteur directeur
i = e1 + e2 + e3 dans cette base.
Nous avons crit que par dfinition le moment dinertie par rapport laxe ( ) scrit comme
ci-dessous :

UPMC

A. ALLICHE

38
J /() = r 2 dm
(S )

()

r
M

i
O

On remarque dabord que :

i OM = OM sin = r
r 2 = (i OM ) 2 = i .(OM i OM )

do : J /() =
2
r dm = i . (OM i OM )dm
(S )

(S )

Donnons les composantes des grandeurs vectorielles utilises :

x1

OM x2 , i
x
3

x22 + x32 x1 x2 x1 x3

OM i OM = U x32 + x12 x3 x2 x1 x2
x2 + x2 x x x x
2
1 3
2 3
1

2
2
( x2 + x3 )dm x1 x2 dm x1 x3 dm
(S )

(S )
(S )

2
2
t
J /() = (i ) x1 x2 dm + ( x2 + x3 )dm x2 x3 dm
(S )
(S )
(S )

2
2
x1 x3 dm x2 x3 dm + ( x1 + x2 )dm
(S )
(S )
(S )

Cette expression peut tre exprime sous forme vectorielle :

J /( ) = i .I O (i )

UPMC

A. ALLICHE

39
I O est une application linaire symtrique de matrice :
A
[ IO ] = F
E

E
B D
D C

Ne pas oublier que cette matrice a t calcule dans la base (e1 , e2 , e3 ) . Les composantes
changent si le point O change ou si la base change.

Thorme de Huyghens pour loprateur I O

Supposons que le changement de repre (G; e1 , e2 , e3 ) tel que OG = a1e1 + a2 e2 + a3e3
On peut montrer que :

a22 + a32
[ IO ] = [ IG ] + m a2 a1
a3 a1

a1a2
a12 + a32
a3 a2

a1a3

a2 a3
a12 + a22

4 2 Valeurs principales, directions principales.

Rappels :
Nous rappelons que u vecteur unitaire est vecteur propre de la matrice [ I O ] associ la
valeur propre si lon peut crire :

[ IO ].u = u
Ce qui quivaut au systme dquations :
( A ) F E = 0

F + ( B ) D = 0
E D + (C ) = 0

On a des solutions non triviales si :

A

F
E

B D = 0
D C

Cest le polynme caractristique de 3me degr en .

A chaque valeur propre correspond un systme dquation dont les solutions
( i , i , i ) donnent les composantes dun vecteur propre. La matrice tant symtrique, les 3
vecteurs propres unitaires sont orthogonaux. Les supports des vecteurs propres sont les axes
principaux dinertie du solide.
UPMC

A. ALLICHE

40
Dans le repre (O; u1 , u2 , u3 ) , la matrice dinertie scrit :
1 0
[ IO ] = 0 2
0 0

0
0
3

Cas particulier dune racine double :

Soit 1 = 2 . Choisissons laxe (O; e3 ) laxe principal correspondant la racine simple. On a
1 0 0
donc [ I O ] = 0 1 0 , soit i un vecteur quelconque mais normal laxe (O; e3 ) .Les
0 0 3

coordonnes de ce vecteur sont : i .

0

On remarque alors que [ I O ] .i = 1i .

i est donc vecteur propre dinertie par rapport laxe (O; e3 ) . On en dduit que tous les axes
du plan (O; e1 , e2 ) pasant par O sont axes principaux dinertie. Loprateur possde une
symtrie de rvolution. Cest le cas des solides cylindriques a section droite circulaire.

Cas particulier dune racine triple.

0 0
Soit 1 = 2 = 3 = la racine triple. [ I O ] = 0 0 . Quelque soit laxe de vecteur
0 0

unitaire i et passant par le point O est axe principale.

UPMC

A. ALLICHE

41

Exemple de calcul doprateur dinertie.

Soit le cne daxe (O; e3 ) , de hauteur h, de rayon de la base R et dangle au sommet .

dm = (2 )d dx3

O
On peut aisment montrer que ce solide a une symtrie axiale. De ce fait loprateur est
reprsent par une matrice dite diagonale.
A
[ IO ] = 0
0

Le calcul de la masse du cne donne : m =

0
A 0
0 C
0

R 3
3 tan

Les trois composantes A, B, C sont calculs partir de leur dfinition :

A = ( x22 + x32 )dm

(S )

B = ( x12 + x32 )dm

(S )

C = ( x12 + x22 )dm

(S )

Du fait de la symtrie axiale on a

x dm = x dm = C / 2 .
2
2

(S )

2
1

(S )

Le calcul de C doit tre fait en premier afin de faciliter le calcul de A et B.

UPMC

A. ALLICHE

42

C = ( x12 + x22 )dm = 2 dm

(S )

(S )

est la distance du point courant M laxe (O; e3 ) .

Nous choisissons comme lment de volume une petite couronne de rayon moyen et
comme paisseur dx3 :

dm = (2 )d dx3
r
dr
R 5
3
3
C = 2 d
=
= mR 2
0 0
tan 10 tan 10
R

sachant que dx3 =

dr
.
tan

Il nous reste calculer le terme

x dm :
2
3

(S )

r2
R 5
3mR 2
x dm = x r dx3 =
dr =
=
.

tan 3
5 tan 3 5 tan 2
(S )
0
R

2
3

2
3

La matrice dinertie du cne est alors donne par :

2

1/ 2 + tan 2

3
0
[ IO ] =
10

UPMC

0
1/ 2 +

2
tan 2
0

0 mR 2

A. ALLICHE

43

II grandeurs associes aux vitesses.

1 Torseur cintique
1 1 Rsultante cintique, quantit de mouvement

Soit (S) un systme matriel en mouvement dans un repre fixe R (O; e1 , e2 , e3 ) . On considre
un lment de volume autour dun point M courant de (S).
On dfinit la quantit de mouvement de (S) dans le repre fixe (O; e1 , e2 , e3 ) par la quantit :

p = VM / R dv
(S )

Nous pouvons dvelopper cette expression en nous servant de la dfinition du centre cinertie
donne prcdemment :

p = VM / R dv =
(S )

(S )

d (OM )
d
d
dv = OM dv = (mOG ) = mVG / R
dt
dt ( S )
dt

La rsultante cintique dun systme est gale la quantit de mouvement dun point
matriel, portant la masse totale du systme et qui serait confondu avec le centre dinertie.
On appelle repre propre dun systme, un repre dans lequel sa quantit de mouvement est
nulle chaque instant.
Si en plus son origine est en G, il est appel alors repre barycentrique. Si en plus les axes
gardent une direction fixe, cest alors le repre de Koenig.

1 2 Moment cintique Torseur cintique

On dfinit le moment cintique par la grandeur :

Q = QM VM / R dm
(S )

Si le point Q est un point du systme (S) alors on peut crire :

VM / R = VQ / R + ( S ) / R QM
Do :

Q = QM VM / R dm = QM QM dm + QM VQ / R dm = I Q () + mQG VQ / R
(S )

(S )

(S )

Lexpression se simplifie si Q = G alors G = I G ()

ou bien si Q = O point fixe : O = I O ()

UPMC

A. ALLICHE

44
Montrons que ce moment est un champ antisymtrique et donc un moment dun torseur
appel torseur cintique.
Comparons les moments cintiques dun mme systme en P et Q :

P = PM VM / R dm = ( PQ + QM ) VM / R dm = PQ VM / R dm + QM VM / R dm
(S )

(S )

(S )

(S )

= Q + PQ p
Nous dfinissons ainsi le torseur cintique du solide (S) dans son mouvement par rapport au
repre (S) par ses deux lments de rduction :

(S )/ R Q

p = mVG / R
=

Q ,( S ) / R Q

Cas du centre de gravit et dun point fixe :

Nous pouvons utiliser la proprit de la formule de transport pour le champ antisymtrique,

pour lexprimer au point G, centre dinertie pour le solide :

Q = G + QG mV G / R = I G ( ( S ) / R + mQG V G / R
Nous pouvons voir que pour un mouvement de type translation pure (( S ) / R = 0) alors

G = I G ( ( S ) / R = 0 et donc Q = mQG V G / R
Le torseur est un glisseur passant par G.
Dans le cas dun mouvement de rotation point fixe O, nous avons :

O = I O ( ( S ) / R = 0
Ce qui permet de formuler le thorme de Koenig pour le torseur cintique :

Le moment cintique dun solide (S) anim dun mouvement quelconque est gal la somme
du moment cintique de ce solide anim dun mouvement de translation pure de vitesse gale
la vitesse du centre dinertie et du moment cintique de ce solide en rotation autour de G
(considr comme fixe).

2 Energie cintique

2 1 Dfinition

Soit (S) un solide en mouvement par rapport au repre R et soit un point courant M.

UPMC

A. ALLICHE

45
Lnergie cintique de (S) dans son mouvement par rapport au repre R est donne par
lexpression suivante :

Ec =

1
VM2 / R dm

2 (S )

Cette expression peut tre expliciter en prenant un autre pont Q du mme solide (S).
Le champ des vitesses est donn par :

V M / R = V Q / R + ( S ) / R QM
En introduisant cette expression dans celle de lnergie cintique, nous obtenons
2

2 EC = mV Q + .I Q () + 2m(V Q , , QG )

Cette expression de lnergie assez complexe peut tre avantageusement simplifie si on

lexprime en des point Q tels que :

QG parallle

V Q / R parallle

Le point Q est en G. Le cas le plus intressant :

2

2 EC = mV G + .I G () = V G . p + . G
On reconnat ici le comoment de deux torseurs : le torseur cinmatique pra le torseur
cintique. Or le produit de 2 torseurs est indpendant du choix du point o ils sont dfinis.
Donc Q, 2EC = VQ . p + . Q

2 2 Thorme de Koenig

Mouvement de translation pure de vitesse VG / R

2

2 EC = mV G / R

Mouvement de rotation autour dun point fixe O :

2 EC = .I O ()

Do lnonc du thorme de Koenig pour lnergie cintique :

Lnergie cintique dun solide (S) anim dun mouvement quelconque est gal la somme
lnergie cintique de ce solide anim dun mouvement de translation pure de vitesse gale
la vitesse du centre dinertie et de lnergie cintique de ce solide en rotation autour de G
(considr comme fixe).

UPMC

A. ALLICHE

46

III GRANDEURS ASSOCIEES AUX ACCELERATIONS

1 Rsultante dynamique- Quantit dacclration

1 1 Dfinition

Soit le solide (S) en mouvement dans un repre R. On dsigne par G son centre dinertie, m sa
masse. Soit M un point courant de (S).
On dsigne par R la rsultante dynamique du solide (S). Cette rsultante dynamique est aussi
appele quantit dacclration par analogie avec la quantit de mouvement p dfinie
prcdemment.

1 2 Calcul

R est dfinie par lexpression suivante :

d2

d
d

R = M / R dm = ( V M / R dm) = 2 (OG ) = mG / R = ( p)
dt ( S )
dt
R
dt
R
(S )
La rsultante dynamique dun solide est donc gale la quantit dacclration dun point
pesant de masse m et qui serait confondu avec le centre dinertie G. On constate aussi que
cest la drive par rapport au temps de la quantit de mouvement p .

2 Moment dynamique torseur dynamique

2 1 Dfinition

Le moment dynamique est dfini dune manire quivalente au moment cintique.

Soit Q un point quelconque de lespace, on dfinit le moment dynamique par lexpression
suivante :

Q = QM M / R dm
(S )

2 2 Relation entre moment dynamique et moment cintique

Reprenons lexpression du moment cintique et drivons par rapport au temps relativement au

repre de dpart R.

Q = QM VM / R dm = (OM OQ) VM / R dm et la drive donne :

(S )

UPMC

(S )

A. ALLICHE

47
d

dt ( Q ) = (V M / R V Q / R ) VM / R dm + (QM ) M / R dm
R
(S )
(S )

soit Q = QM M / R dm = Q + mV Q / R V G / R
dt
R
(S )
Le second terme sannule pour Q en G ou bien au point fixe O.
d

Dans ce cas G = G
dt
R

3 Torseur dynamique

Nous allons montrer que le moment dynamique a les proprits dun champ antisymtrique.
Pour cela nous allons lexprimer en deux points et voir si lon obtient la fameuse relation de
transport des moments de torseurs ;
Soit P et Q deux points du solide (S). Nous avons la dfinition de base du moment
dynamique :

Q = QM M / R dm = QP M / R dm + PM M / R dm = P + QP R
(S )

(S )

(S )

Nous avons bien obtenu la proprit des champs antisymtriques, le moment dynamique est
donc un moment de torseur appel torseur dynamique dfini en un point Q par ses lments
de rduction :

(S )/ R Q

R = mG / R
=

Si le point Q est en G ou bien en point O fixe alors on peut crire de manire global :

(S )/ R G

= { ( S ) / R }
G
dt
R

Cette formulation, on le verra, est souvent utilise dans la rsolution des problmes de
dynamique.

UPMC

A. ALLICHE

48
CHAPITRE

IV

STATIQUE

ET

REPRESENTATION

DES

ACTIONS

MECANIQUES

I MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES AGISSANT SUR UN

SYSTEME MATERIEL

1 Dfinition :

Action mcanique : toute cause qui a pour effet de maintenir au repos, de modifier ltat du
repos ou de mouvement dun systme matriel ou dune partie du systme.

* Exemple dactions mcanique :

- laction de la pesanteur provoque la chute de la pomme de Newton
- le soleil dvie la trajectoire rectiligne de la terre
- lcoulement de leau est arrt par la prsence de la paroi du barrage

2 Classification des actions mcaniques

On classe les actions mcaniques selon leur mode daction et leur nature. On distingue ainsi :

les actions mcaniques qui sexercent distance telles laction de la pesanteur, laction

dun champ magntique.

les actions mcaniques de contact telle laction de leau sur une paroi de barrage (force

de pression)
Les deux types dactions peuvent sexercer sous forme daction ponctuelle, c'est--dire en un
point de lespace. Cette hypothse est physiquement difficile raliser. On modlise
cependant souvent des forces sappliquant en un point du systme par un vecteur force
applique en ce point. Ce mode daction est alors associ un vecteur li et donc sa
reprsentation peut tre faite, comme nous lavons vu dans le cours sur les torseurs, laide
glisseur.
Lensemble des actions voques prcdemment sont modlises par des torseurs associs
des densits de force (sauf pour ce qui est de la force ponctuelle).
Nous allons successivement examiner les actions mcaniques densit volumique de force
puis surfacique ou linique.

a Action mcanique densit volumique de force.

UPMC

A. ALLICHE

49
Considrons un systme matriel () continu occupant un volume V de lespace trois
dimensions. Chaque lment de volume dV autour dun point courant M peut tre sollicit par
une force :
dF = rdV

Nous avons donc un glisseur associ au vecteur li ( M , dF ) .

On peut en dduire la densit de force volumique :

r=

dF
dV

r est donc un vecteur densit volumique de force.

En mcanique des milieux continus, on se ramne des grandeurs locales et lon crit :

dF
dV 0 dV

r = lim

Lensemble de ces forces dF appliques sur chaque lment de volume entourant le point
courant M constitue un ensemble de glisseurs associs aux vecteurs lis ( M , dF ) . Lensemble
de ces glisseurs constituent un torseur de rsultante :
R = r ( M )dV
(V )

et de moment en un point A quelconque ::

M A =

(V )

AM r ( M )dV

Remarque : On peut facilement vrifier que cet ensemble de vecteur est bien un torseur. Il
suffit pour cela dcrire cette formulation en passant par un point B quelconque :

M A = ( AB + BM ) r ( M ) dV = AB r ( M )dV + BM r ( M )dV
(V )

(V )

(V )

= M B + AB R
On se retrouve bien avec la forme dun champ antisymtrique.
Exemple particulier : Champ de pesanteur uniforme.
La pesanteur terrestre agit sur lensemble des milieux matriels par lintermdiaire dune
force distance qui agit sur lensemble du milieu et donc sur le volume de matire constituant
le milieu en question. Nous avons donc une action densit volumique. Chaque lment de
volume est de ce fait soumis une force de la forme :
dF = rdV = gdV
La densit volumique de force est donc dfini par :
r = g

UPMC

A. ALLICHE

50
Le torseur ainsi constitu pour tout le volume V a pour rsultante :
R =

(V )

( M ) gdV = mg

m tant la masse totale du systme.

Son moment en un point A est dfini de la manire suivante :
M A = M G + AG R = AG mg

Cette dernire expression est justifie si lon remarque que M G = GM mgdV = 0 par
(V )

dfinition du centre de masse G.

Le torseur associ aux forces rparties de pesanteur de densit r = g est donc un glisseur
associ au vecteur li (G, mg ) .

gdv

b Actions mcaniques densit massique (ou linique)

La mme dmarche peut-tre faite lorsquon traite des actions mcaniques densit
surfacique (ou linique) :
Nous reprenons pour cela le solide () de frontire (S). Chaque lment de volume dS autour
dun point courant M de () peut tre sollicit par une force :
dF = rdS

Nous avons donc un glisseur associ au vecteur li ( M , dF ) .

On peut en dduire la densit surfacique (ou linique) de force:
r=

dF
dS

r est donc un vecteur densit surfacique de force.

En mcanique des milieux continus, on se ramne des grandeurs locales et lon crit :

UPMC

A. ALLICHE

51

r = lim

dS 0

dF
dS

Lensemble de ces forces dF appliques sur chaque lment de surface (ou de ligne)
entourant le point courant M constitue un ensemble de glisseurs associs aux vecteurs
lis ( M , dF ) . Lensemble de ces glisseurs constituent un torseur de rsultante :
R = r ( M )dS
(S )

et de moment en un point A quelconque ::

M A = AM r ( M )dS
(S )

Remarque : On peut facilement vrifier que cet ensemble de vecteur est bien un torseur. Il
suffit pour cela dcrire cette formulation en passant par un point B quelconque :
M A = ( AB + BM ) r ( M )dS = AB r ( M )dS + BM r ( M )dS
(S )

(S )

(S )

= M B + AB R
On se retrouve bien avec la forme dun champ antisymtrique.

3 Modlisation des actions de contact Loi de Coulomb

Nous venons de traiter des actions mcaniques de contact. Nous allons analyser ce problme
travers le contact entre deux solides (1) et (2) . Supposons que ces deux solides soient en
contact au travers dune portion de surface (). Nous considrons un point K de () et la
normale en K oriente de (1) vers (2)

(2)

( )
(1)
dF

La force lmentaire dF qui sexerce sur une surface lmentaire ds peut tre dcompose sur
le plan tangent commun () de la manire suivante :

UPMC

A. ALLICHE

52
dF = f ( M )dS = ( f n n + ft )dS

f n est la composante normale de la densit de force lmentaire de contact en K, elle exprime

la pression exerce par le solide (2) sur (1).
f t est la densit de force lmentaire tangentielle (dite de cisaillement) au point K.

d Lois de Coulomb (1726,1805).

Le contact entre deux solides saccompagne de phnomnes de frottement dans certaines
conditions. Ces frottements dpendent principalement de la nature du mouvement relatif
entre les deux solides en contact, de la nature des matriaux qui les constituent et aussi de
ltat des surfaces en contact.
Nous allons voir que dans certaines conditions les forces mises en uvre dans le contact
peuvent sannuler ou non.
Les lois de Coulomb donnent une relation entre les composantes des actions locales de
contact.
Nous allons prciser les diffrentes configurations de laction de contact et leur valeur.

Cas du glissement non nul (Vg ,( S1 ) /( S2 ) 0)

Dans ce cas il y a frottement de glissement et on a une proprit gomtrique entre les

rsultantes du torseur cinmatique et le torseur de laction locale de contact.
Au point K le torseur cinmatique du mouvement d u mouvement de (S1) par rapport (S2)
scrit :
( S 1) /( S 2)

VK( S 1) /( S 2)

et le torseur de laction locale en K sexprime par :

dF = f n n + ft

M K = M n n + M t

Nous avons alors :

VK ft = 0

VK . f t 0

Ceci traduit le fait que leffort de frottement est colinaire la vitesse de glissement mais de
sens oppos.

UPMC

A. ALLICHE

53
La loi de Coulomb dfini un rapport entre les deux composantes de f ( M ) :
f =

ft
fn

= tan

f est le coefficient de frottement entre les deux surfaces. Ce coefficient dpend de la nature

des matriaux mis en contact. On appelle , langle de frottement.

( )
fn

dF

ft

Dans le cas ou le vecteur est quelconque dans le plan tangent ( ), le vecteur force de contact
f ( M ) dcrit un cne dangle au sommet .

Torseur rsultant de laction de contact

Lorsque laction de contact sexerce sur une surface (ou un tronon de ligne) il est possible
dexprimer le torseur rsultant de laction de contact entre deux solides. Pour cela on somme
sous forme dintgrale sur la surface (la ligne) de contact.

{A

( S 1) ( S 2) K

RP = f n (n f t ) = Nn + T

(S )
=

M P = PM f n (n f t ) = M n n + M t
(S )

Loi de Coulomb pour les frottements et le roulement.

Il est possible dnoncer des lois de Coulomb de frottement dans le cas des mouvements
faisant intervenir des rotations de pivotement et de roulement.
Pour cela nous reprenons lcriture du torseur cinmatique :

UPMC

A. ALLICHE

54
( S 1) /( S 2) ( S 1) /( S 2) = n n + t

VK( S 1) /( S 2)

VK ( S 1) /( S 2)
a cas o le n 0 (pivotement)

M n n est suppos oppos n n .

M n n. n n 0 .

Nous avons alors la loi de Coulomb pour le frottement de pivotement :

k=

Mn
, k est le coefficient de frottement de pivotement.
N

b Cas o t 0
M t est suppos oppos t :

M t t = 0

M t .t 0
Nous avons alors la loi de Coulomb pour le frottement de roulement :
k'=

Mt
, k est le coefficient de frottement de roulement.
N

II LES LIAISONS

1 Degrs de libert et dfinition dune liaison

Un degr de libert est un mouvement de base pour un solide en mouvement dans un

rfrentiel. Une rotation autour dun axe est un degr de libert, une translation suivant une
direction est aussi un degr de libert. En somme un solide peut possder 6 degrs de libert
au maximum. Ce sont les 3 paramtres de positions dun point du solide et les 3 rotations
possible du solide.
Une liaison est un dispositif entre deux solides permettant de limiter le nombre de degrs de
libert. Ces liaisons peuvent tre associes des mouvements de translation suivant une
direction ou bien des mouvements de rotation autour dun point. On distingue ainsi des
liaisons glissire, rotule, pivot, pivot glissant
Lorsquune liaison est permanente on dit que la liaison est bilatrale. Dans le cas contraire la
liaison est unilatrale. Une vis dans un crou constitue une liaison bilatrale, tandis que le
contact dune bille sur un plan est une liaison unilatrale.

UPMC

A. ALLICHE

55
2 Les diffrentes liaisons de base

2 -1 Liaison glissire

On dit quune liaison entre deux solides est une liaison glissire si le seul mouvement permis
entre les deux solides est un mouvement de translation suivant une direction lie un des
deux solides.
Nous avons alors un seul degr de libert associ au mouvement relatif des deux solides.

Reprsentation de la liaison glissire selon G. HENON

La caractrisation cinmatique de la liaison est donne par le torseur cinmatique suivant :
12 = 0
si la direction de mobilit est suivant la direction x
VA = x

{C1/ 2 } A =

Le torseur de laction du solide (S1) sur le solide (S2) est de la forme :

{A

( S 1) ( S 2) A

RP = Y12 y + Z12 z
=

M A,12 = L12 x + M 12 y + N12 z

2 2 Liaison pivot

Deux solides sont en liaisons pivot si le seul mouvement relatif permis e est un mouvement de
rotation autour dun axe de lun des deux solides.
L aussi nous avons un seul degr de libert.

UPMC

A. ALLICHE

56

Roue de vhicule

Liaison pivot selon G. HENON

Le torseur cinmatique associ cette liaison est le suivant :
12 = x

VO = 0

{C1/ 2 }O =

Le torseur des actions mutuelles entre les deux solides est donn par :

{A

( S 1) ( S 2) A

R = X 12 x + Y12 y + Z12 z
= 12

M A,12 = M 12 y + N12 z

2 3 Liaison pivot glissant

Deux solides sont en liaisons pivot glissant si le seul mouvement relatif permis est un
mouvement de rotation autour dun axe li un des deux solides combin un mouvement de
translation suivant le mme axe..
Le mouvement relatif entre les deux solides est caractris par deux degrs de liberts.

Liaison pivot glissant selon G. HENON

Le torseur cinmatique associ cette liaison est le suivant :

12 = x

VO = x

{C1/ 2 }O =

Le torseur des actions mutuelles entre les deux solides est donn par :
UPMC

A. ALLICHE

57

{A

( S 1) ( S 2) O

R = Y y + Z12 z
= 12 12

M A,12 = M 12 y + N12 z

2 - 4 Liaison encastrement

Deux solides sont en liaisons encastrement si aucun mouvement relatif nest permis entre les
deux solides en question.

(S2)
(S1)

Poutre encastre

Le torseur cinmatique associ cette liaison est le suivant :

12 = 0

VO = 0

{C1/ 2 }O =

Le torseur des actions mutuelles entre les deux solides est donn par :

{A

( S 1) ( S 2) O

UPMC

R = X 12 x + Y12 y + Z12 z
= 12

M A,12 = L12 x + M 12 y + N12 z

A. ALLICHE

58
2 5 Tableau des liaisons

Torseur des actions mcaniques transmissibles par une liaison parfaite (Source L. Granjon))

Dsignation de la
liaison

Schmatisation spatiale

Mobilits

Torseur daction

Torseur daction

mcanique

mcanique

transmissible

Simplifi
Symtrie par rapport

Pivot
daxe (A, x )

0
Rx
Tr 0 Rot 0
0
0

X
Y
Z

12

12

12

0
M 12
N12

(A, y , z )

0
Y
Z

12

12

0
0
0

Symtrie par rapport

Glissire
daxe (A, x )

Tx

Tr 0

Rot 0

0
Y
Z

12

12

L12

(A, x , z )

M 12
N12
A

0
0
Z

0
M 12
0

12

Symtrie par rapport

Pivot glissant
daxe (A, x )

Tx

Rx

Tr 0

Rot 0

0
Y
Z

12

M 12

12

N12

(A, y , z )

0
Y
Z

12

12

0
0

Symtrie par rapport

Appui plan de
normale (A, x )

Rx

12

Tr Ty Rot 0
Tz

X
0
0

0
M 12
N12

(A, x , y )

X
0
0

12

0
N
0

12

Symtrie par rapport

0
Rotule
de centre A

Rx

12

Tr 0 Rot Ry
0

Rz

X
Y
Z

12

12

(A, x , y )

0
0

12

12

UPMC

A. ALLICHE

X
Y
0

59
Symtrie par rapport
Linaire annulaire
daxe (A, x )

Tx

Rx

Tr 0

Rot Ry

Rz

0
Y
Z

12

12

(A, x , z )

0
0
A

Linaire

(A, x )
et de contact

Rx

12

Tr Ty Rot Ry
Tz

X
0
0

0
N
0

0
0

(A, x , z )

12

(A, y )

III Principe fondamental de la statique.

A. ALLICHE

X
0
0

12

UPMC

12

Symtrie par rapport

rectiligne
de normale

0
0
Z