Introduction Aux Elfini Dic2 2019

Modélisation et calcul des
structures par éléments finis

Par M. Ibrahima Guirassy,
Ingénieur en Mécanique appliquée
Exemple : Simulation numérique du crash d’un véhicule
automobile
Systèmes d’équations linéaires de Plus d’un million
d’équations et d’inconnus!
Première partie I : Introduction générale à la
Modélisation par éléments finis.
Introduction
Écoulement stationnaire Eulérien autour

d'une géométrie de Falcon JJ. Visualisation
des pressions.
Introduction
 La modélisation et le calcul numérique permettent

à l'ingénieur d'effectuer des simulations numériques
de phénomènes physiques.
 Cela concerne les industries mécaniques,

automobiles, navales, aéronautiques, ferroviaires,
mais aussi les industries lourdes : centrales
électriques, plates-formes pétrolières, et le génie
civil.
Introduction
 La modélisation est d’une manière générale la
représentation d’un problème physique par des équations
mathématiques.
 En mécanique des structures ces équations sont des

équations aux dérivées partielles ou EDP.
 On cherche à déterminer en tout point d’une structure les

contraintes, déformations et déplacements sous l’action
de forces extérieures.
 Les modèles mathématiques sont ceux de la mécanique

des milieux continus.
 La RDM est une simplification sous certaines hypothèses

de ces équations.
I. Pourquoi la modélisation par éléments finis?
 En mécanique les équations régissant la déformation des

structures sont connus depuis longtemps.
Seuls des cas simples ou académiques possèdent des
solutions analytiques.
 La plupart des problèmes sont trop complexes pour prétendre

être résolubles « à la main ».
 D’où la nécessité d’utiliser des méthodes numériques

approchées pour leur résolution.
 La méthode des éléments finis est un des outils à la

disposition de l’ingénieur mécanicien pour résoudre les
équations de la mécanique.
La boucle de modélisation numérique :
Modèle Modèle
Modèle Modèle
mathématique Algébrique
physique informatique
(continu) (numérique)
Algorithme
Réalité physique EDP équation matricielle
informatique
Les sources d’erreurs :
Sources
d’erreurs
Écart entre solution

Écart entre solution exacte Écart entre solution
réelle et solution du problème exacte
exacte mathématique du système discret
du problème et solution du système et solution
mathématique discret informatique
Exemple :
Structure
Thermique
Fluide
Modèle réel Modèle numérique

Exemple :
Choix d’un modèle mathématique : dimensionnement

statique d’un support d’étagère
Exemple :
a) poutre : solution analytique

ou numérique (RDM)
b) élasticité plane : solution

Numérique (EF)
c) élasticité tridimensionnelle :
solution numérique (EF)
En résumé,
les questions essentielles auxquelles l’ingénieur
devra répondre s’il veut effectuer une analyse par un
modèle numérique dans de bonnes conditions, sont
les suivantes :
 quel modèle mathématique utiliser ?
 quel modèle numérique faut-il lui associer ?
 quelle est l’erreur d’approximation commise ?
 quelle est l’erreur numérique commise ?
 peut-on améliorer le modèle numérique ?
 faut-il changer le modèle mathématique ?

II. Quels modèles pour quels problèmes?
Mécanique
Mécanique des milieux Mécanique des solides

continus indéformables
Mécanique des solides

Mécanique des fluides
déformables
Le mouvement d’un solide indéformable est complètement déterminé dès que
l’on connait à chaque instant deux vecteurs : la force résultante et le moment
résultant appliqués sur le solide.
Dans le cas d’un milieu déformable, deux choses importantes vont changer :
 la position du milieu n’est plus définie par deux vecteurs mais par une
infinité de vecteurs (on parle alors de champ de vecteurs) : il faut connaitre
à tout instant la position de chaque point matériel ;
 la position n’étant plus définie par deux vecteurs mais une infinité de
vecteurs, les deux équations que donnent le principe fondamental pour les
solides indéformables ne vont plus suffirent.
 En effet deux équations vectorielles ne peuvent prédire le mouvement d’une

infinité de particules ! Il va falloir autant d’équations du mouvement qu’il y a
d’inconnues soit une infinité (on parle alors d’équations aux dérivées
partielles). Il va falloir écrire les équations du mouvement de chaque
particule de matière.
Première partie I : Introduction générale à l
III. Problèmes Statiques?
 La statique et la Mécanique des Structures ont pour but

d’expliquer les phénomènes régissant le
dimensionnement des constructions.
 La statique et la Mécanique des Structures permettent

d’appréhender la rupture ou la déformation d’une
construction appelée structure (bâtiment, pont…). La
statique est la science de base de la Mécanique des
Structures.
 La statique est l’étude mécanique des solides ou de

systèmes de solides au repos lies et étudies dans un
repere considère comme galiléen.
 La résistance des Matériaux fournira, par la suite, des

méthodes rationnelles de dimensionnement des liaisons et
des pièces mécaniques soumises a un ensemble d’actions
mécaniques. Pour utiliser ces méthodes il faut connaitre
ou avoir détermine par des études de statique les efforts
que supportent ou que transmettent les différentes pièces
du mécanisme étudié.
 Dans les problèmes traités dans le cadre de la mécanique

statique des solides et des structures, on suppose que le
chargement imposé (déplacement, efforts, température, ...)
passe progressivement de sa valeur initiale à sa valeur
finale faisant ainsi passer le milieu sollicité d’une
configuration initiale à sa configuration finale.
 Les paramètres à calculer (contraintes, déformations,

déplacements, réactions, ...) sont relatifs à l’état final fixe
et par conséquent ne dépendent pas du temps.
 Equations de la statique :
Le Torseur du système de force appliqué au solide équivaut à

 Equations de la statique :
Principe fondamental de la statique :

Il existe au moins un repère, appelé repère Galiléen, tel que
pour tout sous-ensemble matériel d’un ensemble matériel en
équilibre par rapport à ce rapport, le torseur associé aux
actions mécaniques extérieurs au sous ensemble soit nul.
=0
III. Problèmes Dynamiques?
Ce domaine concerne principalement celui de la vibration
des structures.
Dans le cadre de la dynamique au contraire les

chargements imposés, ainsi que les propriétés
géométriques et matériaux, peuvent varier dans le temps.
De plus, même dans la configuration initiale le milieu peut
être caractérisé par des fonctions du temps. Les
paramètres à calculer sont donc également des fonctions
du temps, et de nouvelles grandeurs apparaissent pour
caractériser le mouvement, c’est-à-dire la variation de
configuration dans le temps. Ce sont les paramètres
cinématiques tels que les vitesses, les accélérations, les
fréquences, ... qui n’existent pas dans le cas de la statique.
III. Problèmes Dynamiques?
Exemple :
Deuxième partie : Introduction à la
méthode des éléments finis.
I. Définition
 La méthode des éléments finis est une méthode
mathématique générale de résolution d’équations aux
dérivées partielles.
 C’est avant tout une méthode d’approximation numérique

qui donne une valeur approchée de la solution exacte
recherchée.
 Donc c’est une discipline des mathématiques appliquées et

de l’ingénierie qui se donne comme objectif de déterminer
les conditions d’existence et d’unicité de la solution d’un
problème variationnel aux limites et ensuite de déterminer
cette solution avec une certaine précision.
I. Définition
Elle part du principe de discrétisation d’un domaine

géométrique à l’origine continu et ensuite essaie de trouver
la solution en chaque sous domaine du domaine de départ et
ensuite par un processus d’interpolation de déterminer la
solution en chaque point du domaine.
La solution est calculé en des points appelés nœuds de

chaque sous domaine appelé maille. Il faudrait donc
nécessairement découper le domaine initial en mailles. On
appelle ce processus maillage et ensuite la méthode
procède à une approximation de la solution en chaque
extrémité de la maille puis à l’interpolation sur tous les
points de chaque sous domaine et enfin elle procède à un
processus d’assemblage des mailles élémentaires qui sont
les éléments finis pour retrouver la solution approchée du
problème de départ.
I. Définition
Illustration :
I. Définition
Illustration :
I. Définition
 En langage mathématique cela voudrait dire qu’on passe
d’un espace de dimension infinie où est posé le problème
variationnel à un espace de dimension finie où on va
chercher la solution approchée en prenant en compte les
conditions aux limites géométriques qui sont
indispensables.
 Il est évident que plus il y aura de sous domaines

meilleure sera notre solution. On se retrouve donc à
résoudre un système d’équations linéaires ou non
linéaires suivant la nature du problème initial.
 La solution du problème peut être suivant les cas un

déplacement (mécanique des solides), une vitesse où une
pression (mécanique des fluides), une température
(thermique)…
III. Généralités sur la méthode
Problématique de la méthode
 La méthode des éléments finis est de toutes les

méthodes de discrétisation la plus utilisée car :
 Elle peut traiter des problèmes de géométrie complexe,
 Elle couvre de nombreux domaines de la physique,
 Les moyens informatiques actuels (puissance des

calculateurs, outils de visualisation) la rende facile de
mise en oeuvre,
 De nombreux logiciels généraux ou dédiés sont

disponibles sur le marché.
Problématique de la méthode
 Dans la réalité physique les ingénieurs rencontrent souvent des
problèmes concrets qui se posent à eux et qu’ils sont amenés à
résoudre. Souvent ces problèmes sont tellement complexes qu’il
est illusoire de vouloir les résoudre analytiquement. Parfois aussi
comme dans l’industrie aéronautique ou automobile il est
couteux de vouloir réaliser plusieurs essais pour valider un
modèle de conception. Donc on sera conduit à utiliser des
méthodes numériques pour résoudre des problèmes et /ou
réaliser des simulations. C’est là qu’intervient les éléments finis
qui permettent aux ingénieurs de résoudre les équations et de
prévoir le comportement des phénomènes physiques étudiés.
Cependant on ne peut pas directement résoudre avec l’ordinateur
sans passer au préalable par une étape de modélisation du
phénomène physique en question. Il faut nécessairement une
étape de modélisation pour traduire le problème physique étudié
en un problème mathématique solvable par la machine. Ce travail
utilise la MEF entre autres méthodes. Il existe donc deux niveaux
d’approximation :
 Un niveau d’approximation de la réalité physique qui se
traduit par des équations mathématiques et un autre
niveau d’approximation lors de la résolution numérique.
 Donc en générale devant un cas concret, l’ingénieur

observe (mesure) d’abord le phénomène, ensuite décide
d’utiliser un modèle mathématique et ensuite utilise la
MEF pour la résolution du problème mathématique. Le
modèle utilisé pourra être confronté à l’expérience pour
une validation. Dans le cas de non validation il faudra soit
revoir le modèle mathématique, soit le modèle numérique
proprement dit.
La méthode des éléments finis permet donc de résoudre de
manière discrète une EDP dont on cherche une solution
approchée « suffisamment » fiable.
De manière générale, cette EDP porte sur une fonction u,

définie sur un domaine Ω.
Elle comporte des conditions aux bords permettant

d'assurer existence et unicité d'une solution.
On considère donc le problème posé sur la géométrie

approchée par un domaine polygonal ou polyédrique par
morceaux.
Une fois la géométrie approchée, il faut choisir un espace

d'approximation de la solution du problème, dans la MEF,
cet espace est défini à l'aide du maillage du domaine (ce qui
explique aussi pourquoi il est nécessaire d'approcher la
géométrie).
Le maillage du domaine permet d'en définir un pavage dont

les pavés sont les éléments finis. Un élément fini est la
donnée d'une cellule élémentaire et de fonctions de base de
l'espace d'approximation dont le support est l'élément, et
définies de manière à être interpolantes.
Les principales étapes de construction d'un modèle
éléments finis sont les suivantes:
1) Discrétisation du milieu continu en sous domaines.
Cette opération consiste à procéder à un découpage du domaine continu en

sous domaines :
Lorsque la frontière du domaine est complexe, une erreur de discrétisation

géométrique est inévitable. Cette erreur doit être estimée, et éventuellement
réduite en modifiant la forme ou en diminuant la taille des élément
concernés (figure suivante).
Erreur de discrétisation géométrique.

2) Approximation nodale
La méthode des éléments finis est basée sur la construction

systématique d'une approximation U* du champ des variables U par
sous domaine. Cette approximation est construite sur les valeurs
approchées du champ aux nœuds de l’élément considéré, on parle
de représentation nodale de l’approximation ou plus simplement
d’approximation nodale.
Définition : l'approximation par éléments finis est une

approximation nodale par sous domaines ne faisant intervenir que
les variables nodales du domaine élémentaire De.
3) Calcul des matrices élémentaires correspondant à la
forme intégrale du problème.
4) Assemblage des matrices élémentaires
Les règles d'assemblage sont définies par la relation :
5) Prise en compte des conditions aux limites.

6) Résolution du système d'équations.
7) Post-traitement
Résoudre un problème de mécanique revient à déterminer

en tout point d’une Structure le champ des contraintes,
déformations et le vecteur déplacement.
Un problème de mécanique est constitué de manière
globale des inconnues suivantes :
Nous avons donc au total 15 inconnues. Il faudra

rigoureusement autant d’équations pour résoudre
n’importe quel problème de mécanique.
Les différentes relations entre ces quantités peuvent être
schématisées par la figure suivante:
 Nous nous intéresserons uniquement à l’aspect

numérique de la question à savoir la résolution numérique
des équations aux dérivées partielles issues du modèle
mathématique.
 Nous allons voir sommairement (nous le détaillerons plus

tard) comment on peut utiliser la MEF pour arriver à cette
fin.
Troisième partie : Rappels de mécanique des
des milieux continus
Chapitre premier :
Introduction générale à la mécanique des milieux continus
I. Définition d’un milieu continu
 La mécanique des milieux continus est un cadre physique

et mathématique permettant de modéliser un problème
concret.
 Une fois le modèle mathématique établi, il pourra être

résolu par une méthode analytique ou numérique.
 La modélisation suivie de la résolution du modèle forment

ce que l’on appelle la simulation du problème concret.
Chapitre premier :
Selon Wikipédia la mécanique des milieux continus est le

domaine de la mécanique qui s’intéresse à la déformation
des solides et à l’écoulement des fluides.
La mécanique des milieux continus est au centre des

disciplines suivantes :
 le calcul des structures,

 les procédés de fabrication,
 la biomécanique,
 la mécanique des fluides,
 le génie civil,
Chapitre premier :
Exemple, pour le calcul des structures, les préoccupations

sont les suivantes :
Résistance :
La pièce ou structure doit pouvoir supporter et transmettre
les charges externes qui lui sont imposées :
“un pont ne doit pas s’écrouler lors du passage d’un

camion” ;
Rigidité :
La pièce ou structure ne doit pas subir de déformation
excessive lorsqu’elle est sollicitée :
“un pont ne doit pas s’enfoncer lors du passage d’une

voiture” ;
Chapitre premier :
Stabilité :
Un léger changement des conditions extérieures ne doit
pas conduire à une réponse catastrophique de la pièce ou
de la structure :
“une brise légère ne doit pas conduire à la ruine

catastrophique d’un pont” ;
Endurance :
La pièce ou structure soumise à un chargement cyclique
(répété) doit pouvoir sans rupture supporter un nombre
important de cycles :
“le pont doit soutenir un trafic répété pendant de longues

années” ou bien : “un réacteur d’avion doit tenir un
maximum possible de vols sans se fissurer.”
 Rigoureusement un milieu continu n’existe pas car la

matière est formée d’atomes discrets. Donc nous ne
pourrons parler de milieux continus que de manière
approximative.
 A l’échelle macroscopique cependant, ce qui nous

intéresse dans les applications Pratiques , nous
définirons un milieu continu de la manière suivante:
 On dit qu’un domaine contient un milieu matériel continu

si à chaque instant et en chaque point de ce domaine, on
peut définir des grandeurs physiques locales relatives à
ce milieu matériel :
masse volumique, température, vitesse, déformation,
contraintes
Exemple :
Considérons l’étude d’un barrage construit en béton. Le

béton est un matériau composé de sable et de graviers de
différentes tailles. Le barrage est un milieu continu dans
lequel un point est un volume d’une dizaine à une centaine
de centimètres cubes selon la taille des éléments entrant
dans la composition du béton.
 La mécanique des milieux continus est une théorie qui

perd son sens si les vitesses mises en jeux se
rapprochent de la vitesse de la lumière ou bien si la taille
du système devient très petite (taille atomique). Dans ces
cas extrêmes, les mécaniques relativiste et quantique,
respectivement, sont plus appropriées.
 A la différence de la mécanique des solides

indéformables, la mécanique des milieux continus
permet de prendre en compte les déformations d’un
corps et les variations de température qui
accompagnent ces déformations.
 Dans un solide indéformable, la distance entre deux
points quelconques ne peut varier avec le temps alors
que dans un milieu déformable, cette distance peut
évoluer.
Une grandeur physique donnée à chaque instant et en

chaque point forme ce que l’on appelle un champ.
On parlera par exemple du champ de température dans

une pièce automobile à un instant donné ou bien de
l’évolution du champ de contrainte dans une tôle lors de
son écrasement par une presse.
II. Cinématique d’un milieu continu
La cinématique du milieu continu a pour but d’introduire

les outils mathématiques pour décrire une cinématique
quelconque et ce indépendamment des forces qui
l’engendrent.
A. Description Lagrangienne du mouvement ( solides)
Soit un repère orthonormé
La cinématique d'un milieu continu est construite à partir

des notions :
 de temps, pouvant être représentée par une variable réelle

t déterminée par deux valeurs extrêmes.
 d'espace physique, pouvant être représenté par un espace
affine de dimension 3.
Les points de cet espace sont appelés "points matériels".

Dans le repère R, à un instant t =0, le point a des

coordonnées , , qui définissent la position du point
matériel M. On appelle aussi ce système de coordonnées le
système de coordonnées matérielles dans la configuration
de référence .
Ainsi :
==
Pour décrire le mouvement du domaine, on se donne la loi

d'évolution au cours du temps des positions de l'ensemble
des particules matérielles constituant le domaine.
On obtient donc la configuration actuelle
Ainsi on définit les coordonnées , du point qui à

l'instant t représente la position du point matériel M.
==
Pour décrire cette transformation, on définit les fonctions

scalaires suivantes :
Dans cette description, les variables indépendantes , et t

sont dites "variables ou coordonnées de Lagrange".
Les fonctions représentent la description lagrangienne du

mouvement de notre domaine par rapport au référentiel .
Vecteur vitesse :
𝒅⃗𝑶 𝑴𝒐
⃗
𝑽 (𝑴 , 𝒕)=
𝒅𝒕
Dans une base cartésienne orthonormée, ses composantes
sont :
𝒅 𝜱𝒊 𝝏 𝜱𝒊
𝒗 𝒊= ( 𝑿 𝑱 , 𝐭 )= ( 𝑿 𝑱 ,𝒕)
𝒅𝒕 𝝏𝒕
Dans cette dernière formule, le symbole représente la

dérivation partielle par rapport au temps, c'est à dire la
dérivation en considérant les variables de position
indépendantes du temps.
Vecteur Accélération :
⃗ 𝟐⃗
𝒅 𝑽 (𝑴 , 𝒕) 𝒅 𝑶𝑴 𝒕
⃗
𝜸 (𝑴 , 𝒕)= =
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝟐
Dans une base cartésienne orthonormée, ses composantes

sont :
𝒅𝟐 𝜱 𝒊 𝝏 𝜱𝒊
𝜸 𝒊= 𝟐 ( 𝑿 𝑱 , 𝐭 )= 𝟐 ( 𝑿 𝑱 ,𝒕)
𝒅𝒕 𝝏𝒕
Exemple : déformation d’une balle de tennis
Avant déformation : état initial Après déformation : état

final
Vecteur déplacement :
Déplacement d’un milieu continu
Position initiale : point

Tel que : OMo==++
Position finale : point

Tel que : OMt==++
Vecteur déplacement :
Déplacement d’un milieu continu
Vecteur déplacement U: Souvent on préfère

employer le vecteur déplacement au lieu du
vecteur position :
Tel que : =-=-
Il convient de bien différencier la notion de

déplacement de la notion de déformation. Ainsi
que nous avons déjà pu le constater en faisant
l'étude mécanique des solides dits
indéformables, il existe des champs vectoriels
de déplacement qui ne créent aucune
déformation.
B. Description Eulérienne du mouvement ( fluides)
D’après les hypothèses de continuité (milieu et

transformation) les fonctions doivent être des bijections de
la configuration de référence sur la configuration actuelle
D’après cette bijectivité il existe une relation inverse entre

les variables de position de référence et les variables de
position actuelle.
On a donc :
=
Il est donc possible de changer de variables spatiales. La

description dite eulérienne consiste à considérer les
variables , et t comme indépendantes et à les utiliser sous
forme de "variables ou coordonnées d'Euler".
Dans la description eulérienne, on ne se préoccupe pas de

savoir ce qu'il advient de chaque particule.
En fait on étudie ce qui se passe, à chaque instant, en
chaque point de l'espace.
On peut exprimer la vitesse et l'accélération en fonction des
variables d'Euler :
Vecteur vitesse :
𝒅⃗𝑶 𝑴𝒕
⃗
𝑽 (𝑴 , 𝒕)=
𝒅𝒕
𝒅 𝜱𝒊 𝝏 𝜱𝒊
𝒗 𝒊= ( 𝑿 𝑱 , 𝐭 )= ( ψ 𝑱 ( 𝒙 𝒌 , 𝒕 ) , 𝒕 ) =¿
𝒅𝒕 𝝏𝒕
Vecteur Accélération :
⃗ 𝟐⃗
𝒅 𝑽 (𝑴 , 𝒕) 𝒅 𝑶𝑴 𝒕
⃗
𝜸 (𝑴 , 𝒕)= =
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝟐
𝝏𝟐 𝜱 𝒊 𝝏𝟐 𝜱 𝒊
𝜸 𝒊= 𝟐 ( 𝑿 𝑱 , 𝒕 )= 𝟐 (ψ 𝑱 ( 𝒙 𝒌 , 𝒕 ) , 𝒕 )
𝝏𝒕 𝝏𝒕
Résumé
Pratiquement, on peut dire qu'en description lagrangienne,

on suit le domaine dans son mouvement, alors qu'en
description eulérienne, on observe l'évolution du système
en un point géométrique fixe pour l'observateur.
Résumé
Etant donnée la bijection qui existe entre les coordonnées

spatiales et matérielles, on peut choisir comme variable
indépendantes pour d´écrire le mouvement soit le
 couple (x ; t) dit variables d’Euler
 soit le couple (X ; t) dit variables de Lagrange.
La connaissance de la transformation ou de son inverse

définit alors complètement le mouvement.
En général, la bijection est dérivable plusieurs fois. Il y a
cependant des
exceptions intéressantes :
– la transformation
est discontinue à travers une fissure puisque celle-ci peut
s’ouvrir ;
– lorsque qu’un fluide glisse sur un autre fluide, la
transformation est discontinue;
– dans les matériaux composites, la transformation~
est à dérivée discontinue
À travers les interfaces entre les différentes phases.
Exemple : Transformation uniforme
Considérons un domaine bidimensionnel
qui se déforme selon un parallélogramme. Les
configurations de référence et à l’instant t = 1 sont
présentées sur la figure suivante
La transformation s’écrit :
𝟏
𝒙𝟏 = (𝟏𝟖 𝒕+𝟒 𝑿 𝟏 +𝟔 𝒕 𝑿 𝟐)
𝟒
On vérifie que t=0, on a et

Déformation d’un carré. La transformation est telle que :
𝜱¿
III. Notions de déformation d’un milieu continu
A. Gradient de la transformation
Illustration : Matriçage d’un bloc de plasticne

Pour étudier et décrire de la déformation d’un corps on

utilise le gradient de la transformation notée
Ce tenseur d’ordre deux permet de relier la position relative

de deux particules voisines avant et après déformation. C’est
donc l’ingrédient de base pour définir la déformation d’un
corps
Soient deux points matériels et situés dans le voisinage

d’un point matériel P (figure)
Les positions relatives de et par rapport à P sont

données par les vecteurs élémentaires et
; ;
Figure : Gradient de la transformation

Après déformation, les positions des particules P, et sont

données par la transformation Φ :
𝒙 𝒑= ⃗
⃗ 𝒙𝒒 =⃗
Φ ( 𝑿 𝑷 ,𝒕) ⃗ 𝟏
𝒙𝒒 =⃗
Φ ( 𝑿 𝑸 , 𝒕) ⃗
𝟏
Φ ( 𝑿 𝑸 , 𝒕)
𝟐 𝟐
Les vecteurs élémentaires et deviennent donc :
𝒅⃗
𝒙𝟏 =⃗ 𝒙𝒑 = ⃗
𝒙𝒒 −⃗ 𝟏
𝜱 (⃗
𝑿 𝒑+ 𝒅 ⃗
𝑿𝟏, 𝒕)− ⃗
𝜱 (⃗
𝑿 𝒑 ,𝒕 )
𝒅⃗
𝒙𝟐 =⃗ 𝒙𝒑 = ⃗
𝒙𝒒 −⃗ 𝟐
𝜱 (⃗
𝑿𝒑+ 𝒅 ⃗
𝑿𝟐, 𝒕)− ⃗
𝜱 (⃗
𝑿 𝒑 ,𝒕 )
Nous Pouvons alors définir le tenseur gradient de la

transformation par :
´𝑭 ( ⃗ 𝝏⃗
𝜱(⃗
𝑿 ,𝒕) ´ ⃗
𝑿 , 𝒕 )= = 𝒈𝒓𝒂𝒅 𝒐𝜱
⃗
𝝏𝑿
Il est parfois également appelé matrice jacobienne car

c’est la matrice du changement des variables
En effet, le tenseur s’écrit aussi :
´𝑭 ( ⃗ 𝒙 (⃗
𝝏⃗ 𝑿 ,𝒕)
𝑿 , 𝒕 )=
𝝏⃗𝑿
Le tenseur transforme un vecteur de la configuration de

référence en un vecteur de la configuration actuelle.
Exemple : Transformation des vecteurs de base

Reprenons la transformation de l’exemple précédent
Le gradient de la transformation se calcule par :
[ ]
𝜕 𝑥1 𝜕 𝑥1
´ ]= 𝜕 𝑋 1
[𝐹
𝜕 𝑥2
𝜕 𝑋2
𝜕 𝑥2
=
1 2
2 0 [ 3𝑡
2+ 𝑡 ]
𝜕 𝑋1 𝜕 𝑋2
Ce tenseur est la dérivée des positions actuelles par

rapport aux positions initiales.
Application à faire :
Les équations de la transformation sont

les suivantes :
B. Définition des tenseurs de déformation
Le tenseur F n’est pas une bonne mesure de déformation.

En revanche, à partir de ce tenseur nous pouvons
construire deux tenseurs de déformation.
Soit un corps se déplaçant de manière rigide. Ce

mouvement peut s’écrire :
Le tenseur R est un tenseur orthogonal c’est-à-dire que

sa transposée coïncide avec son inverse :
.
Il représente la rotation rigide du corps et le vecteur

représente la translation rigide. Le gradient d’une telle
transformation est clairement :
𝑭´ = 𝑹
´
Autrement dit pour un mouvement de corps rigide, le

tenseur F n’est pas nul et est égal au tenseur de rotation.
Donc le tenseur F n’est donc pas une bonne mesure de
déformation puisqu’il est non nul pour des transformations
n’impliquant aucune déformation.
A partir du tenseur gradient nous allons bâtir deux tenseurs

de déformation.
En tenant compte du caractère infinitésimal des vecteurs
et
On peut écrire le développement de Taylor au premier ordre
𝒙𝟏 = 𝑭´ (⃗
𝒅⃗ 𝑿 𝑷 , 𝒕 ) . 𝒅⃗
𝑿𝟏
𝒙𝟐 = 𝑭´ (⃗
𝒅⃗ 𝑿 𝑷 , 𝒕 ) . 𝒅⃗
𝑿𝟐

Pour arriver à la définition d’un tenseur de déformation On
écrit le changement de produit scalaire entre deux
vecteurs élémentaire
et
lorsqu’ils se transforment en et
Exprimons le produit scalaire des vecteurs après

déformation en fonction des vecteurs avant déformation :
Le tenseur ´ 𝑭´ 𝑻 𝑭´
𝑪= est appelé tenseur des dilatations
de Cauchy-Green droit
Il s’agit d’un tenseur symétrique du deuxième ordre dit

matériel car il opère sur des vecteurs matériels.

Inversement, on peut exprimer le produit scalaire des
vecteurs élémentaires dans la configuration de référence à
partir des vecteurs dans la configuration actuelle :
où est appelé tenseur des dilatations de Cauchy-Green

gauche :
.
Il s’agit d’un tenseur symétrique du deuxième ordre dit
tenseur spatial car il opère sur des vecteurs spatiaux.
Le tenseur de déformation de Green-Lagrange
est défini par :
𝟏⃗⃗ ⃗ ⃗ 𝟏⃗ ´ ⃗ ⃗ ´ ⃗
𝟐
( 𝒅 𝒙 𝟏 . 𝒅 𝒙 𝟐 − 𝒅 𝑿 𝟏 . 𝒅 𝑿 𝟐 )= ( 𝒅 𝒙 𝟏 . 𝑪 . 𝒅𝒙 𝟐 − 𝒅 𝑿 𝟏 . 𝑰 . 𝒅 𝑿 𝟐 )=𝒅 ⃗
𝟐
´ .𝒅⃗
𝑿𝟏 . 𝑬 𝑿𝟐
Où est le tenseur identité. Le tenseur est un tenseur

symétrique matériel du deuxième ordre. Il se calcule en
terme de par la relation suivante :
((
On définit également le tenseur de déformation d’Euler-

Almansi :
𝟏⃗ ⃗ 𝟏
𝟐
( 𝒅 𝒙𝟏. 𝒅 𝒙𝟐− 𝒅 ⃗ 𝑿 𝟐 )= (⃗
𝑿𝟏. 𝒅 ⃗
𝟐
𝒅 𝒙 𝟏 . 𝑰´ .⃗
𝒅𝒙 𝟐 − 𝒅 ⃗
𝒙𝟏 . 𝒃 𝒙 𝟐 )=𝒅 ⃗
´ −𝟏 . 𝒅 ⃗ ´ .𝒅⃗
𝒙𝟏 . 𝒆 𝒙𝟐
Le tenseur e est un tenseur spatial symétrique du deuxième

ordre qui s’exprime en fonction de F par :
((
Les tenseurs de Green-Lagrange et de Euler-Almansi sont

de bonnes mesures de déformation car ils sont nuls pour
des transformations rigides. En effet, prenant en compte, =
pour une transformation rigide, il vient :
(définition d’un tenseur orthogonal)

Interprétation des résultats
 Autant il est facile de définir le champ vectoriel des

déplacements, autant la notion de déformation est
délicate à bien cerner. Pour matérialiser la
déformation, on étudie la transformation d'un
vecteur "matériel", c'est à dire d'un vecteur ayant
origine et extrémité confondus avec des points
matériels.
 Toutefois on conçoit bien que l'état de déformation

n'étant généralement pas homogène dans la
matière, il faille utiliser des points matériels
infiniment voisins afin de bien caractériser la
déformation au voisinage d'un élément matériel.
Déformations d’un milieu continu
Nous sommes ainsi amenés à considérer la

transformation suivante :
Définition : On appelle déformation longitudinale ou

allongement ou dilatation linéaire au point Mo , définie par la
quantité ), la variation de longueur
suivant la direction sur la longueur initiale.
)= avec =
Définition : De même, on peut définir le glissement (ou

la distorsion angulaire) au point Mo dans les directions
initialement perpendiculaires
)=
Ce glissement correspond à la variation d'un angle choisi

initialement droit. Pour la calculer, on utilise les propriétés
du produit scalaire entre deux vecteurs, qui dans la
géométrie euclidienne fait apparaître le cosinus de l'angle
formé entre ces deux vecteurs. On a ainsi :
𝒅 ⃗
𝒙 𝑻
. 𝒅 ⃗
𝒙 ′
𝒙,𝒅 ⃗
𝐜𝐨𝐬 ( 𝒅 ⃗ 𝒙 )= ′
′
=𝐬𝐢𝐧𝜸
𝒅𝒙 . 𝒅 𝒙
Transformation directe
transformation inverse
Transport de petits vecteurs et variations des longueurs, des angles et des volumes.
Changement de volume
Un ´élément de volume dV de la configuration de référence

se transforme en un élément dv dans la configuration
actuelle
Le Jacobien de la transformation
𝑱 =𝒅𝒆𝒕 𝑭´
donne le changement de volume :
𝒅𝒗= 𝑱𝒅𝑽
Changement de volume
Le Jacobien de la transformation est utile pour la

transformation des intégrales de volume de la
configuration actuelle vers la configuration de référence :
❑ ❑
∫ 𝒂 ( ⃗
𝒙 ) 𝒅 𝒗=∫ 𝒂 ( ⃗
𝒙 ( ⃗
𝑿 , 𝒕)) 𝑱 𝒅 𝑽
𝒗 𝑽
Tenseur des déformations linéarisé
hypothèse des petites perturbations
 Le déplacement de chacun des points du domaine

matériel est petit. On pourra ainsi confondre l'état
actuel avec l'état de référence.
 Le tenseur gradient de déplacement ne contient que
des termes négligeables devant l'unité.
Avec ces hypothèses, les différents tenseurs déformations
deviennent :
On convient de dire que, dans le cas de petites

perturbations, l'état de déformation est représenté par le
tenseur des déformations linéarisé défini par :
´𝜺= 𝟏 [ 𝒈𝒓𝒂𝒅 ⃗ 𝑼 ) ]= 𝑬= 𝑨
𝑼 +(𝒈𝒓𝒂𝒅 ⃗
𝑻
𝟐
En coordonnées cartésiennes :
(
𝜺 𝑰𝑱 = +
𝝏 𝑿𝑱 𝝏 𝑿𝑰
= ) (
𝝏 𝑼 𝑰 𝝏 𝑼 𝑱 𝟏 𝝏 𝒖𝒊 𝝏𝒖 𝒋
+
𝟐 𝝏 𝒙 𝒋 𝝏 𝒙𝒊
=𝜺𝒊𝒋 )
IV. Contraintes dans un milieu continu
Tenseur des contraintes ou tenseur de Cauchy
Postulat de Cauchy
* Les efforts exercés sur une partie D d'un milieu continu

par le complémentaire de D dans le système ∑ peuvent
être représentés par une répartition surfacique de forces.
* Cette densité surfacique ne dépend du domaine

considéré que par la normale extérieure au domaine pour
le point d'étude.
On a donc une représentation par un vecteur du type

appelé vecteur contrainte en M dans la direction
Pour définir les forces intérieures

(ou contraintes), on effectue une
coupure fictive du milieu continu.
Soit un milieu de volume Ω , scindé

en deux parties notées 1 et 2, notons
∑ la surface de la coupure et dS un petit
élément de cette surface :
Le vecteur contrainte se décompose en une contrainte

normale qui correspond à une sollicitation de type traction-
compression et une contrainte tangentielle (car
tangentielle à la surface de coupure) qui correspond à une
sollicitation de glissement, scission ou cisaillement :
 Principe des actions mutuelles (actions-réaction) :

En un point du matériau constituant le solide on cherche à

caractériser le flux d’effort surfacique ou la force de cohésion par
unité de surface (N/m2) qui sollicite le solide. Cette notion est
directionnelle (dépend de la normale à la coupure).
Soit par exemple une poutre droite circulaire sollicitée en traction simple.
L'étude de la répartition des contraintes en un point donné M passe par la

définition de plans de coupe (avec chacun définit par une normale). Pour un
plan de section droite, la répartition de contrainte (supposée homogène) qui
permet de maintenir l'équilibre du tronçon étudié est facilement calculable.
𝑭⃗
𝑻 ( 𝑴 , 𝑬 𝒙 )= 𝑬 𝒙
⃗ ⃗
𝑺
De la même manière, en faisant une coupe par un plan méridien, on peut

constater que la répartition des vecteurs contraintes pour une facette de
normale est nulle.
⃗
𝑻 ( 𝑴 ,⃗
𝑬 𝞠 )=⃗
𝟎
Conclusion :
en un même point il est possible d’avoir deux vecteurs contraintes
totalement différents.
Théorème de Cauchy :
Donc d’après notre conclusion en un point M il existe une infinité de facettes

d'orientation différentes (figure suivante), le théorème de Cauchy permet
de définir l'état de contrainte sur une facette d'orientation quelconque à partir
de la connaissance de l'état de contrainte selon trois directions différentes.
L'énoncé du théorème est le suivant :
« Les composantes du vecteur contrainte en un point M sur

une facette de normale dépendent linéairement des
composantes de cette normale.
Les coefficients linéaires sont les composantes du tenseur
des contraintes »
𝟑
𝑻 ( 𝑴 , 𝒏⃗ )= ∑ 𝒏 𝒋 ⃗
⃗ 𝑻 (𝑴 , ⃗𝒆 𝒋)
𝒋 =𝟏
.
Démonstration du théorème de Cauchy :
Soit un repère orthonormé. (⃗

𝒆𝟏 , ⃗
𝒆𝟐 , ⃗
𝒆𝟑 )
En un point M du solide, les trois facettes ayant comme normale ces trois
vecteurs unitaires subissent les contraintes respectives , ,
Il faut montrer que dans un repére pour quelconque on peut exprimer en

fonction de , ,


Dans le repère on peut avoir :
⃗
𝒏=𝒏𝟏 ⃗
𝒆 𝟏+𝒏𝟐 ⃗
𝒆𝟐 +𝒏𝟑 ⃗
𝒆𝟑
On considère alors un tétraèdre de sommet M, dont 3 des 4 faces
sont normales au repère, la quatrième étant orientée selon

A l'équilibre la résultante des forces qui agissent dessus doit être nulle. Il en
résulte :
⃗ 𝒏 ) 𝒅𝑺+ ⃗
𝑻 ( 𝑴′ , ⃗ 𝒆𝟏 ) 𝒅 𝑺𝟏 + ⃗
𝑻 ( 𝑴 ,− ⃗ 𝒆𝟐 ) 𝒅 𝑺𝟐 + ⃗
𝑻 ( 𝑴 ,− ⃗ 𝑻 ( 𝑴 ,− ⃗ 𝒈 𝒅𝑽 =⃗𝟎
𝒆𝟑 ) 𝒅 𝑺𝟑 +𝝆 ⃗
⃗ ′
𝒏 ) 𝒅𝑺=⃗
𝑻 ( 𝑴 ,⃗ 𝒆 𝟏 ) 𝒅 𝑺𝟏+ ⃗
𝑻 (𝑴 ,⃗ 𝒆𝟐 ) 𝒅𝑺𝟐 + ⃗
𝑻 (𝑴 ,⃗ 𝑻 ( 𝑴 ,⃗
𝒆𝟑 ) 𝒅 𝑺𝟑 − 𝝆 ⃗
𝒈 𝒅𝑽
Lien entre et , , . Remarquons que d’une part :
Et d’autre part :
En faisant tendre M' vers M nous obtenons une équation locale en

remarquant que dans ces conditions le rapport tend vers 0 :
Nous obtenons ainsi le théorème de Cauchy
Dans ce même repère orthonormé, chacune des trois contraintes de base

présente trois composantes ; on a donc :
et la contrainte en M sur la facette de normale s'écrit alors :

𝟑
𝑻 ( 𝑴 , 𝒏⃗ )= ∑ 𝝈 𝒊𝒋 𝒏 𝒋 ⃗
⃗ 𝒆𝒊
𝒊, 𝒋=𝟏
Les coefficients linéaires apparaissent donc comme les éléments

d'un tenseur de rang 2 : il s'agit du tenseur des contraintes.
Sur chacune de ces faces, définissons le vecteur contrainte par ses

projections dans le trièdre de base :
{
⃗
𝑻 ( 𝑴 ,⃗
𝑬 𝟏 ) =𝝈 𝟏𝟏 ⃗
𝑬 𝟏 + 𝝈𝟏 𝟐 ⃗
𝑬 𝟐 +𝝈 𝟏 𝟑 ⃗
𝑬𝟑
𝑻 (𝑴 , ⃗
⃗ 𝑬 𝟐) =𝝈 𝟐𝟏 ⃗𝑬 𝟏 +𝝈 𝟐𝟐 ⃗𝑬 𝟐+ 𝝈𝟐𝟑 ⃗ 𝑬𝟑
𝑻 (𝑴 , ⃗
⃗ 𝑬 𝟑) =𝝈 𝟑𝟏 ⃗
𝑬 𝟏 +𝝈 𝟑𝟐 ⃗
𝑬 𝟐+ 𝝈𝟑𝟑 ⃗
𝑬𝟑
On utilise alors la notation suivante :
𝝈 𝒊𝒋
Premier indice i correspondant à l’indice de normale
Deuxième indice j correspondant à l’indice de projection

On a ainsi déterminé les composantes d'un tenseur d'ordre deux

dans la base Ce tenseur nous permet de calculer le
vecteur contrainte en M dans la direction avec la relation :
⃗ ⃗ )= 𝝈´ 𝒏
𝑻 ( 𝑴 ,𝒏 ⃗
Ce tenseur est appelé tenseur des contraintes ou encore tenseur de Cauchy. Il

est fonction uniquement du point d'étude.
Le tenseur des contraintes est symétrique
´ =𝝈
𝝈 ´ 𝑻 ↔ 𝝈 𝒊𝒋 =𝝈 𝒋𝒊
Cette propriété de symétrie des contraintes est aussi appelée réciprocité des
contraintes de cisaillement
Elle est illustrée sur la figure suivante :
𝐄𝐠𝐚𝐥𝐢𝐭 é 𝛔𝟏𝟐 =𝛔𝟐𝟏

Le tenseur des contraintes est symétrique
La composante 1 du vecteur contrainte agissant sur la facette de normale

est égale à la composante 2 du vecteur contrainte agissant sur la facette de
normale
Contraintes normales principales
Le tenseur des contraintes étant un tenseur symétrique d’ordre 2
Il existe une base privilégiée dite base propre (ou base principale) dans
laquelle les composantes du tenseur forment une matrice diagonale. Cette
base propre sera notée
[ ]
𝝈𝑰 𝟎 𝟎
[𝝈
´ ]⃗
( 𝑬 ,⃗
𝑰 𝑰𝑰
𝑬 )
𝑬 ,⃗
= 𝟎
𝑰𝑰𝑰
𝝈𝑰 𝑰 𝟎
𝟎 𝟎 𝝈 𝑰 𝑰𝑰
Etat plan de contrainte
Le tenseur est un tenseur de contraintes planes dans le plan si
Tout vecteur contrainte sera alors situé dans le plan
Plus généralement généralement, un tenseur est un tenseur de contraintes

planes si, et seulement si, l’une des contraintes normales principales (une
des valeurs propres en bref) est nulle.
Le plan des contraintes planes est alors donné par la direction propre
associée.
Décomposition du Tenseur des contraintes
Généralement, on décompose le tenseur des contraintes en une somme d'un

tenseur sphérique et d'un tenseur déviatorique .
Le tenseur déviatorique est un tenseur ayant une trace nulle. La

décomposition est alors unique.
On a les relations :
´ 𝑫 ) =𝒕𝒓 ( 𝝈
𝒕𝒓 ( 𝝈 ´ 𝑺)
𝒕𝒓 𝝈´ ´
´𝝈 𝑺=( )𝑰
𝟑
Décomposition du Tenseur des contraintes
La trace du tenseur des contraintes est un invariant. A partir de cette notion,

on peut définir la pression hydrostatique :
On dit que la pression p représente la partie sphérique du tenseur des

contraintes et que le tenseur représente la partie "cisaillement".

Introduction Aux Elfini Dic2 2019

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Modélisation et calcul des

structures par éléments finis

Écoulement stationnaire Eulérien autour

 La modélisation et le calcul numérique permettent

 Cela concerne les industries mécaniques,

 En mécanique des structures ces équations sont des

 On cherche à déterminer en tout point d’une structure les

 Les modèles mathématiques sont ceux de la mécanique

 La RDM est une simplification sous certaines hypothèses

 En mécanique les équations régissant la déformation des

 La plupart des problèmes sont trop complexes pour prétendre

 D’où la nécessité d’utiliser des méthodes numériques

 La méthode des éléments finis est un des outils à la

Écart entre solution

Modèle réel Modèle numérique

Choix d’un modèle mathématique : dimensionnement

a) poutre : solution analytique

b) élasticité plane : solution

 quel modèle mathématique utiliser ?

 quel modèle numérique faut-il lui associer ?

 quelle est l’erreur d’approximation commise ?

 quelle est l’erreur numérique commise ?

 peut-on améliorer le modèle numérique ?

 faut-il changer le modèle mathématique ?

Mécanique des milieux Mécanique des solides

Mécanique des solides

 En effet deux équations vectorielles ne peuvent prédire le mouvement d’une

 La statique et la Mécanique des Structures ont pour but

 La statique et la Mécanique des Structures permettent

 La statique est l’étude mécanique des solides ou de

 La résistance des Matériaux fournira, par la suite, des

 Dans les problèmes traités dans le cadre de la mécanique

 Les paramètres à calculer (contraintes, déformations,

Le Torseur du système de force appliqué au solide équivaut à

Principe fondamental de la statique :

Dans le cadre de la dynamique au contraire les

 C’est avant tout une méthode d’approximation numérique

 Donc c’est une discipline des mathématiques appliquées et

Elle part du principe de discrétisation d’un domaine

La solution est calculé en des points appelés nœuds de

 Il est évident que plus il y aura de sous domaines

 La solution du problème peut être suivant les cas un

 La méthode des éléments finis est de toutes les

 Elle peut traiter des problèmes de géométrie complexe,

 Elle couvre de nombreux domaines de la physique,

 Les moyens informatiques actuels (puissance des

 De nombreux logiciels généraux ou dédiés sont

 Donc en générale devant un cas concret, l’ingénieur

De manière générale, cette EDP porte sur une fonction u,

Elle comporte des conditions aux bords permettant

On considère donc le problème posé sur la géométrie

Une fois la géométrie approchée, il faut choisir un espace

Le maillage du domaine permet d'en définir un pavage dont

1) Discrétisation du milieu continu en sous domaines.

Cette opération consiste à procéder à un découpage du domaine continu en

Lorsque la frontière du domaine est complexe, une erreur de discrétisation

Erreur de discrétisation géométrique.

La méthode des éléments finis est basée sur la construction

Définition : l'approximation par éléments finis est une

4) Assemblage des matrices élémentaires

Les règles d'assemblage sont définies par la relation :

5) Prise en compte des conditions aux limites.

Résoudre un problème de mécanique revient à déterminer