Mecanique Cours Et Exercices de Mecanique Generale PDF

Rpublique Tunisienne
Ministre de lEnseignement Suprieur, de la Recherche Scientifique et de la

Technologie
Universit El Manar

Institut Prparatoire aux Etudes dIngnieurs El Manar
Kamel MEHDI
Cours et Exercices de
Mcanique Gnrale
Classes Prparatoires aux Etudes dIngnieurs
1res & 2mes annes
Options : MP, PC & PT
Juin 2009
Avant-propos
Ce support de cours et ces applications sont destins aux tudiants des 1res et des 2mes
annes du cycle prparatoire aux tudes dingnieurs. Ils sont labors conformment au
programme officiel fix par le Ministre de lEnseignement Suprieur, de la Recherche
Scientifique et de la Technologie (Rpublique Tunisienne).
Les bases thoriques de ce support, figurant dans de nombreux ouvrages de Mcanique

Gnrale, sont extraites essentiellement des livres et des cours suivants :
1. P. Agati, Y. Brmont et G. Delville. (1996) Mcanique du solide : Applications

Industrielles , Ed. Dunod Paris
2. C. Bard, J. F. Rigal (1996) Cours de Mcanique Gnrale , Insa Lyon.
3. J. C. Bne, J. Morel et M. Boucher (1994) Mcanique gnrale : Cours et

Applications avec exercices et problmes rsolus , Ed. Dunod Paris
4. A. Dhieb (1986) Cours de Mcanique Gnrale , ENIS
5. J. Fayet (1997) Mcanique du solide , Ed. Belin Paris
6. B. Gattoufi (1985) Cours de Mcanique Gnrale , ENIT
Une slection dexercices est fournie en annexe. Ces exercices constituent des sujets
dexamen et des devoirs surveills que jai proposs avec mes collgues enseignants aux
tudiants de lI.P.E.I. de Mateur (1996-2002), de lI.P.E.I. El Manar (2002-2009) et de la
F.S.T (2003-2009).
Kamel MEHDI
Cours de Mcanique Gnrale Kamel MEHDI Juin 2009

ii
Table des Matires
CHAPITRE I : CALCUL VECTORIEL............................................................................................................... 1

I. CARACTERISTIQUES DUN VECTEUR................................................................................................. 1
II. DIFFERENTS TYPES DE VECTEURS ..................................................................................................... 1
III. OPERATIONS SUR LES VECTEURS .................................................................................................. 2
III.1. SOMME ET DIFFERENCE............................................................................................................................ 2
III.2. MULTIPLICATION DUN VECTEUR PAR UN SCALAIRE............................................................................... 2
III.3. PRODUIT SCALAIRE .................................................................................................................................. 2
III.3.1. Dfinition ....................................................................................................................................... 2
III.3.2. Proprit........................................................................................................................................ 3
III.3.3. Composantes dun vecteur ............................................................................................................ 3
III.3.4. Expression du produit scalaire en coordonnes cartsiennes. .................................................... 4
III.4. PRODUIT VECTORIEL ................................................................................................................................ 5
III.4.1. Dfinition ....................................................................................................................................... 5
III.4.2. Proprits ...................................................................................................................................... 5
III.4.3. Interprtation gomtrique ........................................................................................................... 6
III.4.4. Composantes du produit vectoriel (coordonnes cartsiennes) .................................................. 6
III.4.5. Double produit vectoriel ............................................................................................................... 7
III.5. PRODUIT MIXTE........................................................................................................................................ 7
III.5.1. Dfinition ....................................................................................................................................... 7
III.5.2. Proprits ...................................................................................................................................... 7
III.5.3. Valeur du produit mixte en coordonnes cartsiennes................................................................. 7
III.5.4. Interprtation gomtrique ........................................................................................................... 8
IV. DIVISION VECTORIELLE .................................................................................................................... 8
V. MOMENTS DUN VECTEUR LIE PAR RAPPORT A UN POINT....................................................... 9
VI. MOMENTS DUN VECTEUR GLISSANT PAR RAPPORT A UN AXE....................................... 10
VII. EXERCICES DAPPLICATION........................................................................................................... 10
CHAPITRE II ; TORSEURS................................................................................................................................ 13
I. APPLICATION SYMETRIQUE ET ANTISYMETRIQUE .................................................................. 13
I.1. DEFINITION ET THEOREME ..................................................................................................................... 13
I.2. PROPRIETES DUNE APPLICATION ANTISYMETRIQUE ............................................................................. 14
II. CHAMP DE VECTEURS............................................................................................................................ 14
II.1. DEFINITIONS .......................................................................................................................................... 14
II.1.1. Champ de vecteurs ...................................................................................................................... 14
II.1.2. Champ affine ............................................................................................................................... 15
II.1.3. Champ antisymtrique................................................................................................................. 15
II.1.4. Champ quiprojectif.................................................................................................................... 15
III. LES TORSEURS ..................................................................................................................................... 15
III.1. DEFINITION ............................................................................................................................................ 15
III.2. INVARIANTS DUN TORSEUR .................................................................................................................. 16
III.2.1. Invariant vectoriel ....................................................................................................................... 16
III.2.2. Invariant scalaire ........................................................................................................................ 16
III.3. EQUIPROJECTIVITE ................................................................................................................................. 16
III.4. AXE CENTRAL DUN TORSEUR ............................................................................................................... 17
III.4.1. Dfinition ..................................................................................................................................... 17

iii
III.4.2. Equation vectorielle de laxe central.......................................................................................... 17
III.4.3. Dfinitions ................................................................................................................................... 18
III.5. OPERATIONS SUR LES TORSEURS ........................................................................................................... 18
III.5.1. Combinaison linaire de deux torseurs ...................................................................................... 18
III.5.2. Egalit de deux torseurs.............................................................................................................. 18
III.5.3. Produit ou Comoment de deux torseurs ..................................................................................... 18
III.6. CLASSIFICATION DES TORSEURS A LAIDE DE LINVARIANT SCALAIRE ................................................. 19
III.6.1. Cas o linvariant scalaire est automatiquement nul (torseur dit dgnr)............................ 19
III.6.2. Cas o linvariant scalaire est automatiquement non nul ......................................................... 19
III.7. DECOMPOSITION DUN TORSEUR DE TYPE QUELCONQUE ...................................................................... 20
III.7.1. Dcomposition en un point.......................................................................................................... 20
III.7.2. Dcomposition centrale .............................................................................................................. 20
III.8. DEFINITION DES TORSEURS EQUIVALENTS ............................................................................................ 21
r
III.8.1. Torseur quivalent un vecteur li ( A , u) .............................................................................. 21
r
III.8.2. Torseur quivalent un ensemble fini de vecteurs lis (A i , u i ) i =1..n ..................................... 22
r
III.8.3. Torseur quivalent un champ de vecteurs f ( P) P .............................................................. 22
III.9. TORSEURS PARTICULIERS ...................................................................................................................... 23
r
III.9.1. Systme de vecteurs concourants (A , u i ) i =1..n ......................................................................... 23
III.9.2. Systme de vecteurs parallles.................................................................................................... 23
IV. EXERCICES DAPPLICATION........................................................................................................... 25
CHAPITRE III : PARAMETRAGE.................................................................................................................... 44
I. PARAMETRAGE DUN SOLIDE ............................................................................................................. 44
I.1. NOTION DE SOLIDE INDEFORMABLE ...................................................................................................... 44
I.2. PARAMETRAGE DE LA POSITION DUN SOLIDE ....................................................................................... 44
r r r r r r
I.2.1. Paramtrage de la position de lorigine du repre R1(O1,x1, y1,z1) dans le repre R(O, x, y, z)
45
r r r
I.2.2. Paramtrage de lorientation de la base du repre R1(O1,x1, y1,z1) par rapport la base du
r r r
repre R(O, x, y, z) ..................................................................................................................................... 47
I.3. APPLICATIONS ....................................................................................................................................... 49
I.3.1. Paramtrage dun double pendule .................................................................................................. 49
I.3.2. Paramtrage de la position dun disque en mouvement par rapport un repre fixe (daprs
Gatoufi [1985])............................................................................................................................................... 50
II. PARAMETRAGE DES LIAISONS MECANIQUES NORMALISEES ............................................... 51
II.1. REPERE LOCAL ASSOCIE A UNE LIAISON ................................................................................................ 51
II.2. DEGRES DE LIBERTES DUNE LIAISON .................................................................................................... 51
II.3. SCHEMATISATION DES LIAISONS NORMALISEES .................................................................................... 53
III. PARAMETRAGE DUN MECANISME (SYSTEME DE SOLIDES) ............................................. 54
III.1. NOMBRE DE DEGRES DE LIBERTE DUN MECANISME ............................................................................. 54
III.2. GRAPHE DES LIAISONS ........................................................................................................................... 55
III.3. LIAISON EN PARALLELE ......................................................................................................................... 55
III.3.1. Dfinition ..................................................................................................................................... 55
III.3.2. Liaison quivalente ..................................................................................................................... 55
III.4. LIAISON EN SERIE ................................................................................................................................... 56
III.4.1. Dfinition ..................................................................................................................................... 56
III.4.2. Liaison quivalente ..................................................................................................................... 56
III.5. CHAINE FORMEE DE SOLIDES ................................................................................................................. 56
III.5.1. Dfinition ..................................................................................................................................... 56
III.5.2. Loi entre-sortie .......................................................................................................................... 56
IV. EXERCICES DAPPLICATION........................................................................................................... 58
CHAPITRE IV : CINEMATIQUE ...................................................................................................................... 61

iv
I. INTRODUCTION ET DEFINITIONS ...................................................................................................... 61
I.1. MOUVEMENT ABSOLU ET MOUVEMENT RELATIF................................................................................... 61
I.2. VECTEUR DE POSITION DUN POINT DUN SOLIDE .................................................................................. 62
I.3. VECTEUR DE VITESSE DUN POINT DUN SOLIDE ................................................................................... 62
I.4. VECTEUR DACCELERATION DUN POINT DUN SOLIDE ......................................................................... 62
II. FORMULE DE DERIVATION VECTORIELLE ................................................................................... 62
II.1. DERIVEE DUN VECTEUR MOBILE PAR RAPPORT A UN REPERE .............................................................. 62
II.2. DERIVATION COMPOSEE DUN VECTEUR MOBILE PAR RAPPORT A DEUX REPERES ................................ 63
r r
II.2.1. Cas dun mouvement plan z = z 1 (direction fixe).................................................................... 64
II.2.2. Cas dun mouvement spatiale ..................................................................................................... 65
II.3. COMPOSITION DES VECTEURS DES VITESSES INSTANTANEES DE ROTATION.......................................... 67
III. CINEMATIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE ............................................................................ 68
III.1. CHAMP DES VITESSES DUN SOLIDE ....................................................................................................... 68
III.2. DIFFERENTS MOUVEMENTS DUN SOLIDE .............................................................................................. 70
III.3. COMPOSITION DES VECTEURS DES VITESSES ......................................................................................... 71
III.4. COMPOSITION DES TORSEURS CINEMATIQUE ......................................................................................... 73
III.5. CHAMP DES ACCELERATIONS DUN SOLIDE ........................................................................................... 74
III.6. COMPOSITION DES VECTEURS DES ACCELERATIONS ............................................................................. 75
IV. CINEMATIQUE DES SOLIDES EN CONTACT .............................................................................. 78
IV.1. VECTEUR DE VITESSE DE GLISSEMENT EN UN POINT DE CONTACT ENTRE DEUX SOLIDES ..................... 78
IV.2. VECTEURS ROTATION DE ROULEMENT ET ROTATION DE PIVOTEMENT ............................................... 80
IV.3. LES SURFACES AXODES DU MOUVEMENT ............................................................................................. 80
IV.3.1. Dfinition ..................................................................................................................................... 80
IV.3.2. Proprit...................................................................................................................................... 80
V. MOUVEMENT PLAN SUR PLAN (CINEMATIQUE PLANE) ........................................................... 82
V.1. CENTRE INSTANTANE DE ROTATION C.I.R. .................................................................................... 82
V.2. BASE ET ROULANTE ............................................................................................................................... 83
V.2.1. Dfinitions ........................................................................................................................................ 83
V.2.2. Proprit........................................................................................................................................... 83
V.3. RECHERCHE GEOMETRIQUE DU CENTRE INSTANTANE DE ROTATION ................................................... 84
V.4. MOUVEMENT PLAN SUR PLAN DE TROIS PLANS ..................................................................................... 87
VI. TORSEUR CINEMATIQUE DES LIAISONS .................................................................................... 88
CHAPITRE V : ACTIONS MECANIQUES & STATIQUE ............................................................................ 90
I. REPRESENTATION MATHEMATIQUE DES ACTIONS MECANIQUES...................................... 90
I.1. DEFINITION ............................................................................................................................................ 90
I.2. CLASSIFICATION .................................................................................................................................... 90
I.3. PREMIER PRINCIPE DE LA STATIQUE ...................................................................................................... 91
II. MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES A DISTANCE : APPLICATION AU CHAMP
DE PESANTEUR ................................................................................................................................................... 91
III. MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES DE CONTACT .............................................. 92
III.1. TORSEUR DACTION MECANIQUE DE CONTACT ..................................................................................... 92
III.2. ACTION DE CONTACT AVEC FROTTEMENT : LOIS DE COULOMB............................................................ 93
III.3. HYPOTHESE DU CONTACT SANS FROTTEMENT....................................................................................... 95
III.4. SOLIDES EN CONTACT PONCTUEL .......................................................................................................... 95
III.4.1. Loi de Coulomb pour le frottement de glissement...................................................................... 96
III.4.2. Loi de Coulomb pour le frottement de pivotement ..................................................................... 96
III.4.3. Loi de Coulomb pour le frottement de roulement....................................................................... 97
III.4.4. Torseur des actions des liaisons normalises (sans frottement)................................................ 98
IV. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE (P.F.S.).............................................................. 99

v
IV.1. NOTION DEQUILIBRE PAR RAPPORT A UN REPERE ................................................................................ 99
IV.1.1. Cas dun ensemble matriel ........................................................................................................ 99
IV.1.2. Cas dun solide............................................................................................................................ 99
IV.2. ENONCE DU PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE ........................................................................ 99
IV.3. THEOREMES GENERAUX DE LA STATIQUE ........................................................................................... 100
IV.4. THEOREME DES ACTIONS MUTUELLES OU RECIPROQUES .................................................................... 100
V. EXERCICES DAPPLICATION ............................................................................................................. 102
CHAPITRE VI : GEOMETRIE DES MASSES............................................................................................... 113
I. MASSE DUN SYSTEME MATERIEL .................................................................................................. 113
I.1. AXIOME : PRINCIPE DE CONSERVATION DE MASSE .............................................................................. 113
I.2. MASSE SPECIFIQUE .............................................................................................................................. 113
I.3. MASSE.................................................................................................................................................. 113
II. CENTRE DINERTIE DUN SYSTEME MATERIEL......................................................................... 114
II.1. DEFINITION .......................................................................................................................................... 114
II.2. PROPRIETES DU CENTRE DINERTIE ..................................................................................................... 115
II.2.1. Dtermination par fractionnement du centre dinertie dun systme complexe...................... 115
II.2.2. Symtrie du systme .................................................................................................................. 116
II.3. THEOREMES DE GULDIN.................................................................................................................... 116
II.3.1. Premier thorme ...................................................................................................................... 116
II.3.2. Deuxime thorme ................................................................................................................... 117
r
III. MOMENT DINERTIE DUN SOLIDE PAR RAPPORT A UN AXE (O, n) ......................... 119
III.1. DEFINITION .......................................................................................................................................... 119

III.2. DEFINITION .......................................................................................................................................... 120
IV. OPERATEUR DINERTIE .................................................................................................................. 121
IV.1. DEFINITION .......................................................................................................................................... 121
IV.2. MATRICE OU TENSEUR DINERTIE ........................................................................................................ 122
r
IV.3. EXPRESSION DU MOMENT DINERTIE PAR RAPPORT A UN AXE ( O, n) ........................................... 123
IV.4. PRODUIT DINERTIE PAR RAPPORT A DEUX DROITES PERPENDICULAIRES ........................................... 123
IV.4.1. Dfinition ................................................................................................................................... 123
IV.4.2. Expression du produit dinertie par rapport deux droites perpendiculaires........................ 123
V. LES DIFFERENTS MOMENTS DINERTIE........................................................................................ 127
V.1. DEFINITIONS ........................................................................................................................................ 127
V.2. RELATION ENTRE LES DIFFERENTS MOMENTS DINERTIE .................................................................... 128
VI. THEOREME DE HUYGHENS ........................................................................................................... 128
VII. BASE PRINCIPALE DINERTIE....................................................................................................... 131
VIII. INFLUENCE DE LA SYMETRIE MATERIELLE DU SOLIDE .................................................. 132
VIII.1. PLAN DE SYMETRIE MATERIELLE .................................................................................................... 132
VIII.2. AXE DE SYMETRIE MATERIELLE...................................................................................................... 133
VIII.3. CONSEQUENCES GENERALES : THEOREMES.................................................................................... 133
IX. EXEMPLES DAPPLICATION.......................................................................................................... 134
X. EXERCICES DAPPLICATION ............................................................................................................. 142
CHAPITRE VII : CINETIQUE ......................................................................................................................... 145
I. TORSEUR CINETIQUE OU TORSEUR DES QUANTITES DE MOUVEMENT.......................... 145
I.1. DEFINITION .......................................................................................................................................... 145
I.2. CALCUL DE LA RESULTANTE CINETIQUE ............................................................................................. 146
I.3. CALCUL DU MOMENT CINETIQUE ......................................................................................................... 146
I.3.1. Thorme de Konig ...................................................................................................................... 146

vi
I.3.2. Moment cintique dun solide........................................................................................................ 147
II. TORSEUR DYNAMIQUE OU DES QUANTITES DACCELERATION......................................... 149
II.1. DEFINITION .......................................................................................................................................... 150
II.2. CALCUL DE LA RESULTANTE DYNAMIQUE ........................................................................................... 150
II.3. RELATION ENTRE MOMENT DYNAMIQUE ET MOMENT CINETIQUE ....................................................... 150
III. ENERGIE CINETIQUE ....................................................................................................................... 152
III.1. DEFINITION .......................................................................................................................................... 152
III.2. CALCUL DE LENERGIE CINETIQUE ...................................................................................................... 152
III.2.1. Thorme de Konig.................................................................................................................. 152
III.2.2. Energie cintique dun solide ................................................................................................... 152
IV. EXEMPLES DAPPLICATION.......................................................................................................... 155
IV.1. EXEMPLE 1 : PENDULE SIMPLE ............................................................................................................ 155
IV.2. EXEMPLE 2 : CYLINDRE - PLAN INCLINE .............................................................................................. 156
IV.3. EXEMPLE 3 : MOUVEMENT DUNE TOUPIE ........................................................................................... 157
IV.4. EXEMPLE 3 : MECANISME DE SUSPENSION .......................................................................................... 157
I. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE "P.F.D" .......................................................... 159
I.1. ENONCE DU P.F.D. DANS UN REFERENTIEL GALILEEN ........................................................................ 159
I.2. CAS D'UN SOLIDE ................................................................................................................................. 160
I.3. EQUATION DE MOUVEMENT ................................................................................................................. 160
I.3.1. Dfinition........................................................................................................................................ 160
I.3.2. Intgrale premire du mouvement ................................................................................................. 161
I.4. EXEMPLES ............................................................................................................................................ 161
I.4.1. Pendule pesante simple.................................................................................................................. 161
I.4.2. tude du mouvement dun disque dans une couronne .................................................................. 162
II. THEOREME DES ACTIONS MUTUELLES ........................................................................................ 165
III. EXPRESSION DU P.F.D. DANS UN REPERE NON GALILEEN ................................................ 166
III.1. ENONCE DU P.F.D. DANS UN REPERE NON GALILEEN .......................................................................... 168
III.2. APPLICATION : TUDE DUN GYROSCOPE (DAPRES J. C. BONE ET AL. [1994]) .................................. 168
IV. EQUILIBRAGE DYNAMIQUE DES SOLIDES TOURNANT AUTOUR DUN AXE (DAPRES
P. AGATI ET AL. 1996) ...................................................................................................................................... 170
IV.1. SCHEMATISATION ADOPTEE................................................................................................................. 170
IV.2. DETERMINATION DE LACTION MECANIQUE DE (S0) SUR (S)............................................................... 171
IV.3. CONDITION DEQUILIBRAGE DYNAMIQUE ........................................................................................... 172
IV.1. REALISATION PRATIQUE DE LEQUILIBRAGE DYNAMIQUE .................................................................. 172
CHAPITRE IX : ENERGETIQUE .................................................................................................................... 175
I. PUISSANCE ................................................................................................................................................ 175
I.1. PUISSANCE DEVELOPPEE PAR UNE ACTION MECANIQUE EXTERIEURE A UN ENSEMBLE MATERIEL DANS
SON MOUVEMENT PAR RAPPORT A UN REPERE. .................................................................................................. 175
I.1.1. Dfinition........................................................................................................................................ 175
I.1.2. Thorme ........................................................................................................................................ 176
I.1.3. Consquence................................................................................................................................... 177
I.1.4. Application ..................................................................................................................................... 178
I.2. PUISSANCE DEVELOPPEE PAR LES ACTIONS MUTUELLES ENTRE DEUX SYSTEMES MATERIELS ........... 179
I.2.1. Dfinition........................................................................................................................................ 179
I.2.2. Proprit......................................................................................................................................... 179
I.3. LIAISON PARFAITE ENTRE DEUX SOLIDES ............................................................................................ 179
I.3.1. Dfinition........................................................................................................................................ 179
I.3.2. Consquence................................................................................................................................... 179
II. NERGIE POTENTIELLE ...................................................................................................................... 180

vii
II.1. NERGIE POTENTIELLE DUN SYSTEME MATERIEL ASSOCIEE A UNE ACTION MECANIQUE EXTERIEURE
180
II.1.1. Dfinition ................................................................................................................................... 180
II.2. NERGIE POTENTIELLE DE DEUX SYSTEMES MATERIELS ASSOCIEE A UNE ACTION MUTUELLE........... 181
II.2.1. Dfinition ................................................................................................................................... 181
III. THEOREME DE LENERGIE CINETIQUE ................................................................................... 181
III.1. POUR UN SOLIDE .................................................................................................................................. 181
III.2. POUR UN ENSEMBLE DE SOLIDES ......................................................................................................... 182
III.3. INTEGRALE PREMIERE DE LENERGIE CINETIQUE ................................................................................ 183
IV. EXEMPLES DAPPLICATION.......................................................................................................... 184
IV.1. PENDULE PESANTE SIMPLE .................................................................................................................. 184
IV.2. TUDE DU MOUVEMENT DUN DISQUE DANS UNE COURONNE............................................................. 185

viii
Chapitre I
Calcul Vectoriel
CHAPITRE I
CALCUL VECTORIEL
CHAPITRE I : CALCUL VECTORIEL
I. Caractristiques dun vecteur

Un vecteur est un segment de droite orient AB . Il est caractris par :
son origine ou point dapplication A,

sa direction : droite ou support laquelle appartient le segment AB,
son sens : celui du mouvement dun mobile allant de A vers B,

sa grandeur ou module : note AB ou AB .
II. Diffrents types de vecteurs

Dfinition
Vecteur libre: cest un vecteur dont lorigine est arbitraire,
Vecteur li : cest un vecteur dont lorigine est fixe,
Vecteur glissant : cest un vecteur qui glisse sur un support.

r AB
Vecteur unitaire : cest un vecteur de module lunit u =
AB
Vecteurs quipollents : ce sont des vecteurs qui ont mme direction, mme sens et
mme module. Ils concident une translation prs.
r r
Vecteurs opposs : ce sont deux vecteurs de sens contraires. Loppos de V = V .

1
Chapitre I
Calcul Vectoriel
III. Oprations sur les vecteurs
III.1. Somme et diffrence

r r r
La somme vectorielle de deux vecteurs V et V ' est la V r r
r r V + V'
diagonale du paralllogramme construit sur V et V ' .
r r r r
La diffrence vectorielle W = V1 V2 est le vecteur qui, V'
r r r r r
ajout V2 , donne V1 : W = V1 + ( V2 ) .
Proprits
La somme vectorielle est :
r r r r
commutative : V + V ' = V ' + V
r r r r r r r r r
associative : ( V1 + V2 ) + V3 = V1 + ( V2 + V3 ) = V1 + V2 + V3 .
III.2. Multiplication dun vecteur par un scalaire

r r r
Le vecteur V' = V a le mme sens que V si > 0 et de sens contraire si < 0 . Le
r r r
module de V' dpend de la valeur de . Si u est le vecteur unitaire dans la direction de V on
r r r
a V= V u.
Proprit r r
Associative : 1 .( 2 V) = 1 2 V
Distributive :
r r r
par rapport laddition scalaire : ( 1 + 2 ) V = 1 V + 2 V
r r r r
par rapport laddition vectorielle : ( V1 + V2 ) = V1 + V2
III.3. Produit scalaire

III.3.1.Dfinition
r r r
On appelle produit scalaire de deux vecteurs V1 et V2 que V2
r r
lon note V1 . V2 le scalaire gal au produit de leur module par
r
le cosinus de leur angle. V1
r r r r
V1 .V2 = V1 . V2 . cos
r r r r r r
On peut encore crire : V1 . V2 = V1 . proj r V2 = V2 . proj r V1
V1 V2

2
Chapitre I
Calcul Vectoriel
Le produit scalaire de deux vecteurs est gal au produit du module de lun des vecteurs
par la mesure algbrique de la projection du second vecteur sur le premier.
III.3.2.Proprit
r r r r
Commutativit : V1 . V2 = V2 . V1 car cos = cos( )
r r r r r r
Si < ( aigu) alors V1. V2 > 0 et V1. V2 < V1 . V2
2
r r r r r r
Si > ( obtus) alors V1 . V2 < 0 et V1 . V2 > V1 . V2
2
r r r r
Si = 0 ou = alors V1 . V2 V1 . V2
r r r r
= alors V1 . V2 = 0 ( V1 et V2 sont orthogonaux)
2
r r r
Cas particulier : V. V = V 2 = carr du module de V
Associativit par rapport la multiplication par un scalaire :
r r r r r r r r
(V1 ). V2 = V1.(V2 ) = ( V1. V2 ) = V1. V2
Distributivit par rapport laddition vectorielle :
r r r r r r r
V1.( V2 + V3 ) = V1. V2 + V1. V3
III.3.3.Composantes dun vecteur

Tout vecteur de lespace peut tre dcompos en z
la somme de trois vecteurs, ou composantes, suivant C
trois directions orthogonales formant un systme de M

r r r
coordonnes cartsiennes ( O, x, y, z) . Dans ce cas, les r
k
r
j B
O
trois composantes OA , OB et OC dun vecteur OM r y
i
x
A m
sont les projections orthogonales de OM sur les trois
axes (O, x), (O, y) et (O, z) respectivement.
OM = OA + OB+ OC
r r r
Soient i , j et k les trois vecteurs unitaires suivants les axes (O, x), (O, y) et (O, z). En
r r r r r r
posant OA = xi , OB = yj et OC = zk , on a : OM = xi + yj + zk avec x, y et z sont les

3
Chapitre I
Calcul Vectoriel

mesures algbriques des composantes OA , OB et OC ou coordonnes cartsiennes du vecteur
x

OM on note OM = y

z
Proprit : r
Chaque composante dun vecteur V est gale la mesure algbrique de la projection
r
orthogonale de V sur laxe correspondant :
r r r r r
x = V. i = V i cos x = V cos x
r r r r r r
y = V. j = V j cos y = V cos y avec x , y , z les angles que forme le vecteur V
z = Vr r r r
.k = V k cos z = V cos z
r r r
avec les vecteurs unitaires i , j et k .
Thorme des projections

La mesure algbrique de la projection orthogonale sur laxe xx de la somme de deux
r r
vecteurs V1 + V2 est gale la somme des mesures des projections de chacun des vecteurs.
r r r r r r r
( V1 + V2 ). i = V1 . i + V2 . i
III.3.4.Expression du produit scalaire en coordonnes cartsiennes.

r r r
Notons que les vecteurs orthogonaux i , j et k satisfont les relations :
rr rr rr rr rr r r
i . j = j. k = k. i = 0 et i . i = j. j = k . k = 1
r r v r r v r r
V1 . V2 = ( x1 i + y1 j + z1 k ).( x2 i + y2 j + z2 k ) = x1x2 + y1y2 + z1z2
Applications
Norme dun vecteur :
r r r
V 2 = V. V = x2 + y2 + z2 V = x2 + y2 + z2
Cosinus directeurs

4
Chapitre I
Calcul Vectoriel
Soient x , y , z les angles que forme le z

r
vecteur
r r r V avec les vecteurs unitaires r
i , j et k . V
z
On a :
y
r r r
x = V. i = V cos x O y
r r r x
y = V. j = V cos y
r
z = V r x
.k = V cos z
x2 + y2 + z2 = V 2 (cos2 x + cos2 y + cos2 z )
Dou la relation fondamentale : cos2 x + cos2 y + cos2 z = 1

r
cos x , cos y , cos z sappellent cosinus directeurs de la direction u .
cos x
r r r
V = V u avec u = cos y

cos z
III.4. Produit vectoriel

III.4.1.Dfinition
r r r r
Le produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 not V1 V2 est un vecteur
r r r r r r r r
V = V1 V2 = V1 V2 sin n avec = (V1 , V2 ) . Sa direction est donn par le vecteur
r r r r r r r r
unitaire n perpendiculaire V1 et V2 et qui constitue avec V1 et V2 un tridre (V1 , V2 , n)
orient positivement.
r r r
On convient que le sens de rotation positif dans V = V1 V2
lespace est donn par la rgle de Tire Bouchon . r
V2
r
n
(+) r
V1
III.4.2.Proprits
Le produit vectoriel est anticommutatif
r r r r
V1 V2 = (V2 V1 ) car sin = sin( )
Le produit vectoriel est nul lorsque lun des vecteurs est nul ou lorsque les
deux vecteurs sont colinaires (c.--d. = 0 ou )

5
Chapitre I
Calcul Vectoriel
r r r r r
Si = alors V1 V2 = V1 V2 n
2
r r r
i j = k
rr r r r r
Sur une base orthonorme directe ( i , j, k ) on a : j k = i
r r r
k i = j

Associativit par rapport la multiplication par un scalaire :
r r r r r r
( V1 V2 ) = V1 V2 = V1 V2
Distributivit par rapport laddition vectorielle
r r r r r r r
V1 (V2 + V3 ) = V1 V2 + V1 V3
III.4.3.Interprtation gomtrique
r r r
Le produit vectoriel V = V1 V2 est perpendiculaire z
r r
au plan form par les deux vecteurs V1 et V2 . Son
r r r
V = V1 V2
module est gal laire du paralllogramme construit sur
r r
les deux vecteurs V1 et V2 et son sens est tel quon tourne O y
r r
V1 V2
positivement autour de lui pour amener le premier vecteur +
x
du produit sur le second.
r
Le sens du tire bouchon donne le sens de V . Cest un vecteur dit axial ou pseudo-vecteur
r (
symbolis par V ou V , car son sens est li un choix de lorientation de lespace.
III.4.4.Composantes du produit vectoriel (coordonnes cartsiennes)

x1 x2 y1z2 y2 z1
r r r
V = V1 V2 = y1 y2 = z1x2 x1z2

z1 z2 x1y2 y1x2 ( ri , rj , kr )
On peut lcrire sous la forme dun dterminant dont la premire ligne est constitue par
rr r
les vecteurs de la base orthonorm ( i , j, k ) .
r r r
i j k
r r r
V = V1 V2 = x1 y1 z1
x2 y2 z2

6
Chapitre I
Calcul Vectoriel
III.4.5.Double produit vectoriel

r r r
On appelle double produit vectoriel, le vecteur ( V1 V2 ) V3 . Il est coplanaire au plan
r r r r
dfini par V1 et V2 . En effet, il est perpendiculaire ( V1 V2 ) , lui mme perpendiculaire au
r r
plan ( V1 , V2 ) . On peut donc lexprimer sous la forme dune combinaison linaire de
r r
V1 et V2 . On vrifiera que :
r r r r r r r r r
( V1 V2 ) V3 = ( V1 . V3 ) V2 ( V2 . V3 ) V1 (Formule de Gibs)
Attention
r :r r r r r
( V1 V2 ) V3 V1 ( V2 V3 )
r r r r r r r r r
V1 ( V2 V3 ) = ( V1 . V3 ) V2 ( V1 . V2 ) V3
III.5. Produit mixte

III.5.1.Dfinition
r r r
On appelle produit mixte de trois vecteurs V1 , V2 , V3 donns dans cet ordre, le scalaire
r r r r r r r r r
not ( V1 , V2 , V3 ) dfini par : ( V1 , V2 , V3 ) = V1 .(V2 V3 )
III.5.2.Proprits
Le produit mixte est invariant dans une permutation circulaire des trois vecteurs.
r r r r r r r r r r r r
( V1 , V2 , V3 ) = V1 .( V2 V3 ) = V2 .( V3 V1 ) = V3 .( V1 V2 )
On peut permuter lordre des signes scalaires et vectoriels. En effet, le produit scalaire est
commutatif :
( V1 , V2 , V3 ) = V1 .( V2 V3 ) = ( V2 V3 ). V1 = ( V1 V2 ). V3 (Permutation circulaire)
r r r r r r
do V1 .( V2 V3 ) = ( V1 V2 ). V3
III.5.3.Valeur du produit mixte en coordonnes cartsiennes

r r r
i j k
V1 .( V2 V3 ) = ( x1 i + y1 j + z1k ). x2 y2 z2 = ( x1 i + y1 j + z1k ).( X i + Y j + Zk )
x3 y3 z3

7
Chapitre I
Calcul Vectoriel
On peut alors crire le produit mixte sous la forme dun dterminant, il suffit de
r r r r r
remplacer dans le dterminant donnant le produit vectoriel ( V2 V3 ) les vecteurs i , j, k par
x1 , y1 , z1
x1 y1 z1
r r r
V1 .( V2 V3 ) = x2 y2 z2
x3 y3 z3
On retrouve alors les proprits dun dterminant.
III.5.4.Interprtation gomtrique
r r
Le produit vectoriel V1 V2 est perpendiculaire au
r r r
plan form par les deux vecteurs V1 et V2 . Son module est V3
gal laire s du paralllogramme construit sur les h

r r r
deux vecteurs V1 et V2 . V2 s
O r
V1
r r r r r r
Le produit mixte ( V1 V2 ). V3 est gal au produit de V1 V2 par la projection de V3 sur
r r r r r
le support de V1 V2 . Cest dire, la hauteur h du paralllpipde construit sur V1 , V2 , V3 .
r r r
Le module du produit mixte ( V1 V2 ). V3 = s. h = volume du paralllpipde construit sur les
3 vecteurs.
Le produit mixte est nul si le volume du paralllpipde est nul, c.--d. si les trois
vecteurs sont coplanaires.
IV. Division vectorielle

r r
On considre deux vecteurs non nuls et libres u et v . Le problme est de trouver un
r r v r
vecteur libre x tel que u x = v (1)
v r r
vx v. x = 0
Lquation (1) impose deux conditions gomtriques prliminaires : r r r r
vu v. u = 0
r r v r r r
Multipliant (produit vectoriel) lquation (1) par le vecteur u : ( u x ) u = v u
r r r r r r r r
Il vient : ( u . u ) x ( x . u ) u = v u
r r r r r r
soit : u 2 x ( x . u ) u = v u (2)

8
Chapitre I
Calcul Vectoriel
r
Remarquons que si le vecteur x scrit sous la forme dune combinaison linaire dun
r r r r r r
vecteur x 0 et du vecteur u ( x = x 0 + u ) alors le vecteur x 0 est une solution de lquation
(2) :
r r r r r r r r
u 2 ( x 0 + u ) [ ( x 0 + u ) . u] u = v u
r r r r r r r r
u 2 x 0 + u 2 u ( x 0 . u) u u 2 u = v u
Soit aprs simplification :

r r r r r r
u 2 x 0 ( x 0 . u) u = v u (3)
r
Donc, il suffit de trouver un seul vecteur non nul x 0 pour connatre lensemble des
r
vecteurs x .
r r r
Une solution particulire est donne par x 0 telle que ( x 0 . u ) = 0 .
r r
r vu
x
Do et daprs lquation (3) : 0 =
u2
r r r r
Et lensemble des solutions des vecteurs x est tel que x = x 0 + u :
r r
r vu r
x = 2 +u
u
r r
x0 x
r
v r r
u u
Il y a donc une infinit de solution ce problme de lquation (1).
V. Moments dun vecteur li par rapport un point

r
Soit P un point quelconque de lespace et V un vecteur P
r r
libre. On note par VA le vecteur li dorigine le point A * V
r
quipollent au vecteur V . r
VA
A
r
Par dfinition, nous appelons le moment du vecteur li VA par rapport au point P, le produit
r r r
vectoriel des deux vecteurs PA et V : mP (VA ) = PA V

9
Chapitre I
Calcul Vectoriel
VI. Moments dun vecteur glissant par rapport un axe

On appelle moment dun vecteur glissant AB par rapport un axe ( ) la projection sur
cet axe du moment du vecteur par rapport un point O quelconque de cet axe.
r r r
m (AB) = mO (AB) . u = (OA AB). u = (OA , AB, u) (produit mixte)
r
u tant un vecteur unitaire de laxe ()
Ce moment est indpendant de la position du point O sur laxe ( )
En effet, soit O un autre point de laxe ( ).
r r r
m ( AB )= m O' ( AB ) . u = ( O' A AB ). u = ( O' O + OA ) AB. u

r r
= ( O' O AB). u + ( OA AB). u
r r
= ( O' O, AB, u ) + ( OA , AB, u )
r r
Le produit mixte ( O' O, AB, u ) est nul car les vecteurs O' O et u sont colinaires.
VII. Exercices dapplication
Exercice N1
Dans un systme daxes orthonorm on donne les points : A= (8,6,0) et B = (3,4,0)
r r
1) Calculer les modules des vecteurs OA et OB ,
r r
2) Dterminer les coordonnes du point C tel que lon ait OA = BC ,
r r
3) Calculer le produit scalaire OA.OB en dduire cos et sin , est langle que fait
r r
OA et OB ,
r r r
4) Dterminer les composantes du vecteur V = OA OB , on dduire son module
5) Vrifier que le module du vecteur V est gal laire du quadrilatrale OABC ,
Exercice N2
Soit un triangle quelconque ABC de cots a, b, c.

10
Chapitre I
Calcul Vectoriel
A
c
b $
A
$
B
C$ B
C a
1) Dmontrer la relation a 2 = b2 + c2 2bc cos A$
a b c
2) Dmontrer la relation = =
sinA$ sinB$ sin C$
Exercice N3 r r r r r r r r r
1) Montrer que A (B C) = (A.C)B - (A. B)C
r r r r
2) Que devient chacun des membres de cette galit, si B = C , si B est parallle C ?,
r r r r r r r r r
3) On dduire que A (B C)+ B (C A)+ C (A B) = 0 .
Exercice N4
Dans un systme daxes formant un tridre trirectangle direct, on donne le vecteur
1
r
glissant V 2 dont la direction passe par le point A(3,4,2)
3

1) Calculer son moment par rapport lorigine O et par rapport aux trois axes des
coordonnes,
2) Calculer son moment par rapport un axe passant par O et dont les cosinus
1 1 1
directeurs sont ( , , )
2 2 2
3) Calculer son moment par rapport au point B(3,6,0),
4) Calculer son moment par rapport laxe ' passant par B et parallle
Exercice N5
r r r r
On considre les quatre vecteurs a , b , c et d de l'espace vectoriel 3 .
r r r
1) Montrer que le produit mixte des trois vecteurs a , b et c reste invariant par
permutation des signes du produit vectoriel et du produit scalaire. {c.--d. :
r r r r r r r r r
(a , b , c) = (a b). c = a.( b c) }.
2) Montrer les galits suivantes :

11
Chapitre I
Calcul Vectoriel
(a b) ( c d ) = ( a , c , d ) * b ( b , c , d ) * a
r r r r rr rr rr rr
(a b).( c d ) = (a. c) *( b. d ) (a. d ) *( b. c)
On note par :
(*) (.) (^)
Produit de deux nombres rels Produit scalaire de deux Produit vectoriel de deux
vecteurs vecteurs
Exercice N6
Dans un systme daxes formant un tridre trirectangle direct, on donne le vecteur
1
r
glissant V 2 dont la direction passe par le point A(3,4,2)
3

1) Calculer son moment par rapport lorigine O et par rapport aux trois axes des
coordonnes,
2) Calculer son moment par rapport un axe passant par O et dont les cosinus
1 1 1
directeurs sont ( , , )
2 2 2
3) Calculer son moment par rapport au point B(3,6,0),
4) Calculer son moment par rapport laxe ' passant par B et parallle
Exercice N7 r r r r r r
r r
Soient les deux vecteurs V1 = 2 i + 3 j 4 k et V2 = i j + k
r r r r r
1) Dterminer = V1 . V2 et V3 = V1 V2
r r r r r r r
2) On considre les vecteurs P = V2 ( V2 V1 ) et Q = V1 P , Comparer les
r r
vecteurs Q et V3
r r r r r r r r r r
3) Montrer que Vi et Vj on a : Vi [ Vj ( Vj Vi )] = Vj [ Vi ( Vi Vj )]
r r r r r
4) Rsoudre lquation V4 X = V5 et donner le vecteur X1 orthogonal V4 sachant
r r r r r r r r
que V4 = i + j + k et V5 = 3 i j 2 k .

12
Chapitre II
Torseurs
CHAPITRE II
TORSEURS
CHAPITRE II ; TORSEURS
I. Application symtrique et antisymtrique
I.1. Dfinition et thorme

Toute application de lespace vectoriel 3 dans 3 vrifiant lune des deux proprits
suivantes est linaire.
r r r r r r
Premire proprit : u, v 3 x 3 : u. ( v) = v. ( u) alors est dite linaire
symtrique.
r r r r r r
Deuxime proprit : u, v 3 x 3 : u. ( v) = v. ( u) alors est dite linaire
antisymtrique.
Dmonstration
r r r
On considre les trois vecteurs u, v, w de 3 et un scalaire de .
Montrons que si est une application vrifiant la premire ou la deuxime proprit alors
r r r r
est linaire : cest dire : ( u + v) = ( u) + ( v) .
En effet, si vrifie lune des deux proprits alors :

r r r r r r
( u + v). ( w ) = [ w. ( u + v)] (1)
r r r r r r r r r r
or ( u + v). ( w ) = [ u. ( w ) + v. ( w )] = w.[( u) + ( v)] (2)
r r r r
Par consquent, ( u + v) = ( u) + ( v) et est alors linaire.

13
Chapitre II
Torseurs
I.2. Proprits dune application antisymtrique

Premire proprit
r
Limage de tout vecteur u par une application antisymtrique est orthogonale celui-
ci.
r r r
u 3 ; antisym rt ique u. (u) = 0
r r r r r r r
En effet, si est antisymtrique alors : u 3 ; u. (u) = -u. (u) u. (u) = 0 .
r r r
Dautre part, si est linaire vrifiant u 3 ; u. (u) = 0 , montrons que est
antisymtrique:
r r r r r r
u, v 3 x 3 : ( u + v). ( u + v) = 0 .
Or est linaire ( u + v). ( u + v) = u. ( u) + u. ( v) + v. ( u) + v. ( v) = 0
123 123
=0 =0
r r r r r r
Par consquent : u, v 3 x 3 : u. ( v) = v. ( u) est antisymtrique:
Deuxime proprit
La matrice associe une application antisymtrique, dans une base orthonorme directe,
est aussi antisymtrique : [] = ij[ ] ek
; ij = ji et ii = 0 .
Troisime proprit r
A toute application antisymtrique est associ un unique vecteur R , appel vecteur
r r r r
axial tel que u 3 ; (u) = R u .
r r1 0 r3 r2
Soit R = r2 [] = r3 0 r1 .
r
r3 ( ei ) 2 r1 0 ( e )
i
II. Champ de vecteurs
II.1. Dfinitions
On considre un domaine de lespace euclidien .
II.1.1. Champ de vecteurs

r
Un champ de vecteurs V est une application qui tout point M de on fait associ un
r
vecteur V( M) de lespace vectoriel 3.

14
Chapitre II
Torseurs
II.1.2. Champ affine

r
Le champ de vecteurs V est affine, sil existe un point O du domaine et une
application linaire tel que :
r r
M ; V( M ) = V(O) + (OM ) .
II.1.3. Champ antisymtrique

r
Le champ de vecteurs V est antisymtrique sil est affine et dfini laide dune
application antisymtrique :
r r r
M ; V( M ) = V(O) + R OM .
II.1.4. Champ quiprojectif

r
Le champ de vecteurs V est quiprojectif r
V( B)
sil vrifie la relation suivante :
r
r r V( A )
A , B x; AB. V(A ) = AB. V( B) . B
A
III. Les Torseurs
III.1. Dfinition
Nous appelons torseur lensemble de deux vecteurs :
lun des vecteurs est un lment dun champ antisymtrique,

lautre est le vecteur axial de ce champ.
r r r
Soit V un champ antisymtrique de vecteur axial R et V( M) un lment de ce champ
au point M.
r r

Le torseur associ au champ V dfini au point M est not : {T } M = r R
V ( M ) M
En un point NM (M et N sont tous les deux du mme domaine ), le torseur est dfini
r r r r r

par {T } N = r R avec V( N ) = V( M ) + R MN (puisque le champ V est
V( N ) N
antisymtrique).
Terminologie courante

15
Chapitre II
Torseurs
r
V est appel le champ des moments du torseur {} .
r
V( M) est appel le moment du torseur {} au point M.
r
R est appel le vecteur rsultant ou la rsultante du torseur {} .
r r
R et V( M ) sont tous les deux appels les lments de rduction du torseur {} au
point M.
III.2. Invariants dun torseur

III.2.1.Invariant vectoriel
r
Le vecteur axial R est indpendant du point M. Si nous crivons le torseur en un autre
r r r r r
r R
point N, il aura le mme vecteur axial R : {T } N = avec V( N ) = V( M) + R MN .
V( N ) N
III.2.2.Invariant scalaire
r r r r
Le produit scalaire I = R. V( M) = R. V( N ) = cte est indpendant du point choisi. (Sa
valeur est toujours constante). En effet si nous multiplions scalairement la relation du champ
r r r r r r r
antisymtrique par le vecteur axial R nous aurons: R. V( N ) = R. V( M) + R. R MN

r r
or R. R MN est un produit mixte nul (= 0),

r r r r
par consquent R. V( M) = R. V( N ) = cte = I appel linvariant scalaire du torseur.
III.3. Equiprojectivit
Le champ des moments dun torseur est quiprojectif. En effet on a :
r r r
V( N ) = V( M) + R MN ; multiplions scalairement cette relation par le vecteur MN ,
r r r
nous aurons : MN. V( N ) = MN. V( M ) + MN. R MN .

r r r
Or le produit mixte MN. R MN est nul. Par consquent : MN. V( N ) = MN. V( M) .

Cest la relation dun champ quiprojectif.

16
Chapitre II
Torseurs
Thorme
On dmontre que, tout champ quiprojectif est un champ du moment dun torseur (cest
dire un champ antisymtrique).
III.4. Axe central dun torseur

III.4.1.Dfinition
On appelle axe central (not ) dun torseur, lensemble des points P o les lments de
r r
{
rduction sont colinaires : = P , / V(P) = R }
III.4.2.Equation vectorielle de laxe central
On considre le torseur dfini en un point A (A est un point quelconque ) par:
r

{T } A = r R .
V ( A ) A
Soit P un point de laxe central .
Nous avons alors les deux relations suivantes :
r r r
V( P) = V(A ) + R AP (1)
r r r
et V( P) R = 0 (2)
r
En remplaant, dans la deuxime relation, V( P) par sa valeur de la premire relation,
r r r r r r r
nous pouvons alors crire : V( P) R = V(A ) R + ( R AP) R = 0 .
r r r r r
Soit alors : V(A ) R + R 2 AP ( R. AP) R = 0 ;
r r r r
R 2 AP ( R. AP) R = R V(A )

Nous avons donc rsoudre cette dernire quation avec AP comme vecteur inconnu.
Nous avons vu, dans le paragraphe division vectorielle du chapitre calcul vectoriel, que
cette quation admet une infinit de solutions donnes par lquation vectorielle suivante :
r r
R V( A ) r
AP = + R ;
R2

17
Chapitre II
Torseurs
r
Cest lquation dune droite parallle direction de la rsultante R du torseur. Cette
droite est appele axe central du torseur. Par suite, laxe central du torseur est une droite
r
passant par un point P0 et de vecteur directeur le vecteur axial R . Le point P0 peut tre
retrouv par la projection orthogonale du point A sur (prendre = 0). Ce point est donn
r r
R V( A )
par la relation suivante : AP0 = .
R2
III.4.3.Dfinitions
Un point central est un point de laxe central.
Le moment en un point central est appel moment central.
r I r
Nous vrifions que le moment central est : M ; V(M) = 2 R avec I = linvariant
R
scalaire du torseur.
III.5. Oprations sur les torseurs

r r
R1 R2
On considre deux torseurs {1 } A = r et { 2 } B = r
V1 (A ) A V2 ( B) B
Remarque
Aucune opration ne peut tre effectue entre ces deux torseurs que sils sont crits au
mme point.
III.5.1.Combinaison linaire de deux torseurs

Soit un scalaire rel.
La combinaison linaire des deux torseurs {1 } et { 2 }

par le scalaire est un torseur
r r
+
{} dfini de la manire suivante : {1 } M + { 2 } M = r
R 1 R
r2 .
V1 ( M) + V2 ( M) M
III.5.2.Egalit de deux torseurs

r r
=
{1 } M = { 2 } M r
R 1
=
R
r2
1
V ( M ) V 2 ( M)
III.5.3.Produit ou Comoment de deux torseurs

Cest le scalaire K dfini par :

18
Chapitre II
Torseurs
r r
R1 R2 r r r r
K = { 1 } M { 2 } M = r r = R 1 . V2 ( M) + R 2 . V1 ( M)
V1 ( M) M V2 ( M) M
Ce produit est invariant scalaire (nous vrifions quil est indpendant du point M).
III.6. Classification des torseurs laide de linvariant scalaire

r r r

On considre le torseur {} = r R et I = R. V(A ) son invariant scalaire.
V( A ) A
A
Nous allons donner les particularits du torseur selon les cas o son invariant scalaire et
nul ou non nul.
III.6.1.Cas o linvariant scalaire est automatiquement nul (torseur dit

dgnr)
Nous distinguons les quatre cas suivant :
r r
r R = 0 r Le torseur est dit torseur nul ou torseur quivalent zro.
a)
V( A ) = 0
r r r r r
r R = 0 r Le champ des moments est uniforme : M ; V( M) = V(A ) = C
b) r
V(A ) 0 On dit que le torseur se rduit un couple (ou torseur couple) de moment C .
r r r
rR 0 r Le torseur se rduit un vecteur glissant R ou le torseur est un glisseur
c)
V( A ) = 0 daxe central passant par le point A (car dans ce cas le moment central est
r
nul): (A, R ).
r r r r r r
rR 0 r RV(A ) . Il existe au moins un point Q pour lequel V(Q) = 0 . En effet si
d)
V( A ) 0 r r
V(Q) = 0 alors :
r r r r r r
V(Q) = V(A ) + R AQ = 0 R AQ = V(A )
r r
R V( A ) r
AQ = + R ;
R2
Dans ce cas, le torseur est un glisseur daxe central passant par le point Q.
III.6.2.Cas o linvariant scalaire est automatiquement non nul

Le torseur est quelconque et peut tre dcompos en une infinit de manire en particulier
en une somme dun glisseur et dun couple ou en une somme de deux glisseurs.

19
Chapitre II
Torseurs
III.7. Dcomposition dun torseur de type quelconque

r
rR
On considre le torseur {} A = quelconque qui est ni un glisseur ni un couple.
V( A ) A
Nous proposons de dcomposer ce torseur en une somme dun couple {C } et dun glisseur
{G } .
III.7.1.Dcomposition en un point
r r
r r 0
Il suffit de prendre {G } A = R et { } A V( A ) .
C =
0 A A
Nous aurons ainsi {} A = {C } A + {G } A

Pour un point A choisi, cette dcomposition est unique. Elle change donc avec le point.
r

{} B
R
= r r r avec :
V( B) = V(A ) + R AB B
r
R
{G } B = r est toujours un glisseur.
R AB B
r
r 0
{C } B = est toujours un couple.
V( A ) B
Et nous aurons aussi {} B = {C } B + {G } B .
Si nous faisons la dcomposition au point B, il vient :
r r
R r 0
{G } '
B
B
0 { }
= r {G } B et C ' B
= {C } B .
V( B) B
III.7.2.Dcomposition centrale
r
r R
Cest la dcomposition en une somme dun glisseur { } A G = avec
V1 (A ) A
r r r r r
r 0
R. V1 (A ) = 0 et dun couple {C } A = tel que V2 (A ) / / R .
V2 (A ) A
r r r r
Connaissant R et V(A ) , les inconnues sont les deux moments V1 (A ) et V2 (A ) et les
quations scrivent :

20
Chapitre II
Torseurs
r r
R. V1 (A ) = 0 (1)
r r
V2 (A ) = R (2)
r r r
V1 (A ) + V2 (A ) = V(A ) (3)
r
Multiplions scalairement la deuxime et la troisime quation par le vecteur axial R ,
nous aurons :
r r
V2 (A ). R = R 2 (4)
r r r r
V2 (A ). R = V(A ). R (5)
Nous pouvons dduire que :

r r r
rR
{} A
V(A ). R I
= = 2 avec I est linvariant scalaire du torseur = .
V( A ) A
2
R R
r r r
I r r
V2 (A ) = R = 2 R = I ; cest le moment central du torseur {} = rR
V ( A ) A
A
R
(invariant vectoriel).
r r r r r
V1 (A ) = V(A ) V2 (A ) = V(A ) I .
r r
r R r 0r
Finalement, nous aurons : {G } A = et {C } A = I .
V( A ) I A A
Cette dcomposition et unique et intrinsque. Si nous crivons cette dcomposition en un

r r r r
I r R 0r
point M de laxe central ( V( M) = I = 2 R ), il vient : {} M = + .
r
R 0 M I M
Dans ce cas particulier, cette dcomposition donne le mme rsultat que la dcomposition
en un point.
Remarque
Un torseur couple nadmet pas un axe central (ne peut pas tre dfini car son champ des
moments ne peut pas tre colinaire avec un vecteur nul). Par consquent, un torseur
quelconque (ni couple, ni glisseur) et son glisseur admettent le mme axe central.
III.8. Dfinition des torseurs quivalents

r
III.8.1.Torseur quivalent un vecteur li (A , u)
r
A ce vecteur li est associ un champ de vecteur V dfini par :

21
Chapitre II
Torseurs
E 3 r
r r r r (moment du vecteur li (A , u) par rapport au point M)
M a V( M ) = mM ( u) = u AM
r
Ce champ est quiprojectif de vecteur axial u . Nous lui associons un torseur dit
r

quivalent au vecteur li (A , u) : {} M = r
r u
r .
V( M) = u AM M
r
{} A = r
u r
r
Ce torseur est un glisseur daxe central (A, u ) : .
V ( A ) = 0 A
r
III.8.2.Torseur quivalent un ensemble fini de vecteurs lis (A i , u i ) i =1..n
r
A cet ensemble de vecteurs lis est associ un champ de vecteur V dfini par :
E 3
r n
r r n
r
M a V( M) = mM ( u i ) = u i A i M
i =1 i =1
r n
r
Nous vrifions que ce champ est quiprojectif de vecteur axial R = u i . Nous lui
i =1
r
associons un torseur dit quivalent lensemble des vecteurs lis (A i , u i ) i =1..n :
r n
r
R = ui
{} M = r n
i =1
r .
V( M ) = u i A i M
i =1 M
r
III.8.3.Torseur quivalent un champ de vecteurs f ( P) P
r
f ( P) P est dfini sur un domaine de lespace euclidien . Dans ce cas le nombre des
vecteurs li est dfini en tout point P de .

r
Par analogie au cas prcdent, ce champ de vecteurs lis f ( P) P est associ un champ
r
de vecteur V dfini par :
E 3
r r r r
M a V( M ) = m
P
M ( f ( P)) d = f ( P) PM d
P

22
Chapitre II
Torseurs
r r
Nous vrifions que ce champ est quiprojectif de vecteur axial R = f ( P) d . Nous lui
P
r
associons un torseur dit quivalent au champ de vecteurs lis f ( P) P :
r r
R = f ( P) d

{} M = r
P
r .
V( M ) = f ( P) PM d
P M
Remarque r
Si le champ de vecteur f ( P) P reprsente une rpartition volumique sur un volume
V alors d reprsente un lment de volume dv.
r
Si le champ de vecteur f ( P) P reprsente une rpartition surfacique sur une surface
S alors d reprsente un lment de surface ds.
r
Si le champ de vecteur f ( P) P reprsente une rpartition linique sur une Longueur
L alors d reprsente un lment de longueur dl.
III.9. Torseurs particuliers

r
III.9.1.Systme de vecteurs concourants (A , u i ) i =1..n
r
Toutes les directions des vecteurs (A , u i ) i =1..n se coupent au mme point A. Par
r n
r
consquent la direction du vecteur axial R = u i passe elle aussi par ce point A.
i =1
Le torseur quivalent ce systme de vecteurs en un point M de lespace euclidien E est

r n
r
r
n
= r
{} M

= r
R ui R = ui
= r
i =1
alors : i =1 .
n
r
V( M ) = u i AM r
i =1 M V( M ) = R AM M
Ce torseur est alors un glisseur daxe central passant par le point A (car dans ce cas le
r
moment central est nul): (A, R ).
III.9.2.Systme de vecteurs parallles

r r r r
On considre le systme de vecteurs lis (A i , u i ) i =1..n avec u i = a i u avec u un vecteur
unitaire libre.
Le torseur quivalent ce systme de vecteur en un point M de lespace est alors :

23
Chapitre II
Torseurs
r n
r r n
r
R = u R = ai u
{} M
i
= r n
i =1
= r n
i =1

V( M ) = ur i A i M V( M ) = a i ur A i M
i =1 M i =1 M
r r
R=au
r
{} M
n
= r n avec a = a i .
V( M ) = u (
i =1
a i A i M)
M
i =1
On peut alors distinguer deux cas:
1er cas
n n
Si a = a i 0 alors a i A i M = a GM avec G est le barycentre des points Ai affects
i =1 i =1
des scalaires ai.
Par consquent, le torseur quivalent au systme de vecteurs parallles est :

r r r r
R=au R=au
{} M = r r = r r
V( M ) = u a GM M V( M ) = R GM M
Ce torseur est alors un glisseur daxe central passant par le point G (le moment est nul
r
en ce point): (G, R ).
2me cas
n r r r r r n r
Si a = a i = 0 alors R = a u = 0 et V( M ) = u ( a i A i M ) = C ; vecteur indpendant
i =1 i =1
du point M ( M E ).
Par consquent, le torseur quivalent au systme de vecteurs parallles est un couple :

r r
R=0
r
{} M = r n r
V( M ) = u ( a i A i M ) = C
.
i =1

M
.../...

24
Chapitre II
Torseurs
IV. Exercices dapplication

Exercice N1
On considre le champ des vecteurs dfini en tout point P de lespace par :
r ( P) = ab+yx++2zz
2
m
c x 2 y
o x, y, et z sont les coordonnes du point P et a, b et c sont des constantes et est un

paramtre rel.
1) Dterminer les valeurs de pour lesquelles le champ est quiprojectif.

2) Pour chaque valeur de , solution de la premire question, dterminer le vecteur
rsultant (axial).
Exercice N2
r 1 + 3y z
Rpondre aux mmes questions pour le champ de vecteur m( P) = 2z 3x
2 + x y
2
Exercice N3
r 0 r 0 r R C
On considre les trois vecteurs R A = R A ; R B = 0 et R C = 0 lis
0 R B 0
respectivement aux trois points de lespace A(a,0,0) ; B(0,b,0) et C(0,0,c)
1) Dterminer la condition sur les scalaires a, b, c, RA, RB, et RC pour que le torseur
associ ces trois vecteurs lis soit un glisseur.
2) Trouver laxe central de ce glisseur. Que devient-il si RA=RB=RC=R.
Exercice N4
{}
r r r
Dans un repre orthonorm direct R(O, e1 , e 2 , e 3 ) , on considre le torseur dfini par
r (O) = 21 ; m
m r (A) = 22 avec A(1,-1,1) et m
r ( B) = 40 avec B(2,1,0)
les moments
3 2 4
1) Dterminer le vecteur axial de ce torseur,

r
2) Dterminer le moment par rapport la droite (O, e 3 ) ,
3) Ce torseur est il un glisseur ?,

25
Chapitre II
Torseurs
4) Dcomposer ce torseur en la somme dun couple et dun glisseur,

5) Dterminer laxe central de ce torseur.
Exercice N5
Chercher le torseur associ lensemble des vecteurs dfinis ci-dessous puis trouver laxe
central de ce torseur.
RA RC RB PB
B p(x)
A
L C
PA
L
(a) A B
x Q
L
(
b) : Rpartition linaire
p(x) est affine en fonction de x

traiter les cas o :
PA = 0
PA = PB
PA+PB = 0
Exercice 5 (avec rponses)

Un cadre carr (L x L) est soumis une rpartition defforts sur chaque cot. Ces
rpartitions sont affines (Voir figure ci - dessous)
e3 On pose :
r
2p OA = BC = Le1
p2 (y)
et
e2 r
p1 (x) O 2 B OB = AC = Le 2
p3 (x)
1
p
p4 (y) 3
e1 A 4 C
1. Trouver les expressions des fonctions des rpartitions pi avec i {1,2,3,4}
2. Considrer chaque ct du carr part et trouver le torseur { } i

quivalent leffort
rparti sur le cot N i.
3. Ecrire le torseur { } O
quivalent aux quatre rpartitions sur le cadre tout entier. { } est
- il un glisseur ?

26
Chapitre II
Torseurs
r r
4. Soit Mo un point central du plan (O, e1 , e 2 ) , trouver les coordonnes de ce point (xo, yo).
Donner laxe central du torseur{ } .
5. Calculer les moments du torseur { } par rapport aux axes (O, e ); (O, e ) et (O, e ) .
r r r
1 2 3
Rponses
1) Les expressions des fonctions pi avec i {1,2,3,4} :

Les quatre rpartitions des charges appliques sur les quatre cots du cadre sont toutes
des fonctions affines de la forme p i ( x) = a i . x + b i avec i {1,2,3,4}
Cot N 1 : Barre OA , y = 0
2 p
Pour x = 0, p 1 (0) = 2 p b 1 = 2 p et pour x = L, p 1 ( L) = 0 a 1 =
L
2 p
do p 1 ( x) = x + 2p
L
Cot N 2 : Barre OB , x = 0
2 p
p 2 ( y) = y + 2p
L
Cot N 3 : Barre BC , y = L
p
Pour x = 0, p 3 (0) = 0 b 3 = 0 et pour x = L, p 3 ( L) = p a 3 =
L
p
do p 3 ( x) = x
L
Cot N 4 : Barre AC , x = L
p
p 4 ( y) = y
L
2) Calcul du torseur { } quivalent leffort rparti sur le cot i

i
Cot N 1 :
r 2 p
L L
r r r
R 1 = p 1 ( x)dx e 3 = ( x + 2 p)dx e 3 = pL e 3
0 0
L
2 p 2 pL2 r
L L
r r r r
m1 (O) = x. e1 p 1 ( x) e 3 dx = ( x + 2 p. x)dx e 2 = e2
0 0
L 3

27
Chapitre II
Torseurs
r
pL e 3

do : { }
1
= pL2 r
3 e 2 O
O
Cot N 2 :
r 2 p
L L
r r r
R 2 = p 2 ( y)dy e 3 = ( y + 2 p)dy e 3 = pL e 3
0 0
L
2 p 2
L L
r r r r pL2 r
m 2 (O) = y. e 2 p 2 ( y) e 3 dy = ( y + 2 p. y) dy e1 = e1
0 0
L 3
r
pL e 3

{ }
do : 2 O = pL2 r
3 e1 O
Cot N 3 :
r L
r
L
p r pL r
R 3 = p 3 ( x)dx e 3 = x dx e 3 = e3
0 0
L 2
pL2 r
L L
r r r p r
m 3 ( B) = x. e1 p 3 ( x) e 3 dx = x 2 dx e 2 = e2
0 0
L 3
pL r
e3
{ }
do : 3 B = 2 2
pL r
e2
3 B
pL r pL r
e3 e3
{ }
Au point (O), 3 O =
pL r
2
2
pL r =
pL2 r
2
pL r
2
e 2 + OB e3 e2 + e1
3 2 O 3 2 O
Cot N 4 :
r L
r
L
p r pL r
R 4 = p 4 ( y) dy e 3 = y dy e 3 = e3
0 0
L 2
L L
r r r p r pL2 r
m 4 (A ) = y. e 2 p 4 ( y) e 3 dy = y 2 dy e1 = e1
0 0
L 3
pL r
e3
do : { } 4
A
= 22
pL r
e1
3 A
pL r pL r
e3 e3
Au point (O), { }
4
O
= 2
pL r
2
pL r = 2 2
pL r pL r 2
e1 + OA e3 e1 e2
3 2 O 3 2 O

28
Chapitre II
Torseurs
3) Calcul du torseur {} O quivalent aux quatre rpartitions sur le cadre tout entier
{} O = { } + { } + { } + { }
1
O
2
O
3
O
4
O
r
3pL e 3
soit {} O = 7 2 r r
6 pL ( e1 e 2 ) O
Le torseur {}
est un glisseur car sa rsultante est diffrent du vecteur nul et son
r r
invariant scalaire est gal zro ( I = R. m O = 0 ).
4) Calcul des coordonnes du point central et de laxe central du torseur

r r
{}
r r R mO
Mo est un point central du plan (O, e1 , e 2 ) OM o =
R2
7 r r
soit, aprs tout calcul fait, OM o = L ( e1 + e 2 )
18
r
Laxe central du torseur ( M o , R ) passe par le point Mo et de vecteur directeur la
rsultante
5) Calcul des moments du torseur {} par rapport aux axes du repre

r r 7
m ( O , er1 ) = m O . e1 = pL2
6
r r 7
m ( O , er2 ) = m O . e 2 = pL2
6
r r
m ( O , e3 ) = m O . e 3 = 0
r
Exercice 6
r r
Soit A un point de lespace affine euclidien trois dimensions. Soit R et m deux vecteurs
orthogonaux.
r r
On considre le glisseur { }
1
A
R
= r et le couple
0 A
{ }
2
0
= r
m
1. Calculer le comoment des deux torseurs {1 } et { 2 }

2. On pose {} = {1 } + { 2 }

29
Chapitre II
Torseurs
a) calculer les lments de rduction en A du torseur {} ,

b) calculer les lments de rduction en un point B, diffrent de A, du torseur {} .
3. Quelle est la particularit du torseur {} . Donner lquation vectorielle de son axe
centrale.
r
w
4. Soit { 3 } B = r un second glisseur non dfini. Dterminer w et le lieu des point B
r
0 B
pour que {} + { 3 } = { 2 } .
5. Dterminer w et le lieu des point B pour que {} + { 3 } = {0} (torseur nul).

r
Exercice 7
Soient deux glisseurs {1 } et { 2 } daxes centraux 1 et 2 .
Posons {} = { 1 } + { 2 } *
1. Montrer que laxe central () de {} coupe angle droit la droite (D) perpendiculaire
commune de 1 et 2 .
2. {} est - il un glisseur, Justifier votre rponse.
3. Montrer que {} est un glisseur dans le cas ou 1 et 2 se coupent en un point.
Exercice 8
r r r
Soit R(O, e1 , e 2 , e 3 ) un repre orthonorm direct. Dans ce repre on dfini les quatre
vecteurs suivants :
3 1 2 3
r r r
OM = 1 ; R g = 0 ; R = 1 et m (O) = 3 5 avec .

1 1 3 4
On considre :
r
Le glisseur { } dfini par sa rsultante R
g g et dont laxe central passe par le point
M.
r
R
Le Torseur { } O = r .
m ( O) O
1. Dterminer le glisseur { } par ses lments de rduction au point O.
g
2. Montrer quil existe une valeur pour laquelle on a { } = { } .

o o g

30
Chapitre II
Torseurs
3. Montrer quil existe une deuxime valeur 1 o pour laquelle { } 1 est un glisseur.
Dterminer alors laxe central de ce glisseur par son expression analytique.
4. Donner une dcomposition centrale du torseur { =2 } .
Exercice 9
r r
R1 X r
On considre les deux glisseurs {G1} A = r et {G 2 } B = r o R1 est un vecteur
0 A 0 B
r
connu et X un vecteur quelconque.
On dsigne par {} le torseur somme des deux glisseurs prcdents.
Questions
1) Donner les lments de rduction du torseur {} en un point M quelconque
r
2) Dterminer la valeur de X pour que le torseur {} soit un couple? Donner le
moment du couple au point M.
r
3) Un point M tant un point fix quelconque de l'espace, peut-on choisir X pour que
r
R
le torseur {} soit un glisseur {G } M = r .
0 M
4) Le point M tant choisi en fonction des conditions imposes par la question
r
R
prcdente, calculer la rsultante du glisseur {G } M = r
0 M
r
R
5) Dans le cas o {} = {G } M = r , calculer le produit (Comoment) des deux
0 M
r r
R1 X
glisseurs {G1} A = r et {G 2 } B = r .
0 A 0 B
Exercice 10
r r r
Dans un repre orthonorm direct R (O, x , y , z) , on considre les systmes de vecteurs
appliqus sur deux barres en forme de L (figure 10) :

31
Chapitre II
Torseurs
r
y
p
C
B 2L/3
L
r
F
L A
L/2
r
x
O
Figure 10
Questions
1) Dterminer le torseur {1}B au point B, quivalent au champ de vecteurs appliqu
sur la barre horizontale.

r
2) Dterminer le torseur { 2 }O au point O, quivalent au vecteur F appliqu au point
A sur la barre verticale.

3) En dduire le torseur {} au point O, quivalent la somme des torseurs {1} et
{ 2 }
4) Donner l'axe central du torseur {} .
Exercice 11
r r r
Dans un repre orthonorm direct R (O, x , y , z) , on considre le systme des vecteurs lis
r
( M i , Vi ) suivants :

0 5
1 2 2 1

r
r

r
M1 3

V 1 ; M 2 0

V 4 ; M 3 11
V 2

1
2
3
1

2
1

1
0
m

1) Dterminer en fonction du paramtre m, la rsultante et le moment en O du torseur

associ ce systme de vecteurs.
2) Classer ce torseur suivant la valeur de m.

32
Chapitre II
Torseurs
3) Dans le cas o le systme possde un axe central, dterminer cet axe ainsi que son
moment central.
4) Dans le cas ou le torseur est quelconque, on demande de le dcomposer en la
somme d'un couple et d'un glisseur (dcomposition centrale )
Exercice 12
r r r
Dans un repre orthonorm direct R (O, x , y , z) , on considre les systmes de vecteurs
appliqus sur deux barres en forme de T (figure 12) :
r
y
p
B
D
L/3 C 2L/3
r
F
L A
L/2
r
x
O
Figure 12
Questions
1) Dterminer le torseur {1}B au point B, quivalent au champ de vecteurs appliqu
sur la barre horizontale.

r
2) Dterminer le torseur { 2 }O au point O, quivalent au vecteur F appliqu au point
A sur la barre verticale.

3) En dduire le torseur {} au point O, quivalent la somme des torseurs {1} et
{ 2 }
4) Donner l'axe central du torseur {} .

33
Chapitre II
Torseurs
Exercice 13
r
Dans un repre orthonorm direct z 2p
r r r .
R(O, x, y, z) , on considre les systmes de p A r
y
charges appliques sur deux barres OA et OC O
L
L/2
r r r
tel que OA = Ly et OC = Lx . (Figure 13). L F
B
La barre OA est soumise une rpartition

affine de charges tel que les valeurs des C
charges aux points O et A sont respectivement

r
gales p et 2p. x
Figure 13
r
Sur la barre OC, le systme de charges est donn par le vecteur force F appliqu au point
Lr
B tel que OB = x .
2
Questions
r
R1
1) Dterminez le torseur {1 } O = r au point O quivalent la charge rpartie
m1 ( O) O
sur la barre OA.
2) Quel est le type du torseur {1 } ?. Donnez son axe central s'il existe.
r
R2
3) Dterminez le torseur { 2 } O = r au point O quivalent au vecteur force
m 2 ( O) O
r
F appliqu sur la barre OC.
r
R3
4) Calculer le torseur { 3 } C = r , somme des deux torseurs {1 } et { 2 } au
m 3 ( C) C
point C.
r
R C
5) Soit { 4 } C = r le torseur reprsentant l'action mcanique de la liaison
m C C
d'encastrement au point C.
Dterminez les lments de rduction du torseur { 4 } pour que sa somme avec le
torseur { 3 } soit gale au torseur nul : { 3 } + { 4 } = {0} .

34
Chapitre II
Torseurs
Exercice 14
r
Dans un repre orthonorm direct z 2p
r r r . p
R(O, x, y, z) , on considre les systmes de r
y
A O B
charges appliques sur deux barres AB et OC L/2 L/2
L/2
r Lr r r
tel que AB = Ly , OB = y et OC = Lx . L F
2 D
(Figure 1).
C
La barre AB est soumise une rpartition
affine de charges tel que les valeurs des r
x
charges aux points A et B sont respectivement
Figure 14
gales p et 2p.
r
Sur la barre OC, le systme de charges est donn par le vecteur force F appliqu au point
Lr
D tel que OD = x .
2
Questions
r
R1
1) Dterminez le torseur { 1 } A = r au point A quivalent la charge
m1 ( A ) A
rpartie sur la barre AB. En dduire ces lments de rduction au point O.
r
R2
m 2 ( O) O
r
r
R3
m 3 ( C) C
point C.
r
R C
m C C
Dterminez les lments de rduction du torseur { 4 } au point C pour que sa
somme avec le torseur { 3 } soit gale au torseur nul : { 3 } + { 4 } = {0} .

35
Chapitre II
Torseurs
Exercice 15
r
Un corps pesant (Figure 15) de masse M, assimil un z
point matriel, est accroch aux sommets A, B, C d'un A

triangle quilatral de cot a, par l'intermdiaire de 3 fils. a
r r r a
L'origine du repre orthonorm direct R (O, x, y, z) est B
a C
confondue avec le centre de gravit du corps pesant. Dans
r
ce repre, le plan horizontal dfini par les points A, B, C TA
est tel que : r r r
TB TC y
a a a a a a a a
A ( , , ) ; B( , , ) ; C(0, , ). O
r
2 2 3 3 2 2 3 3 3 3 r
P = Mg z
Les tensions des fils OA, OB et OC sont notes
r
x
respectivement TA, TB et TC telle que :
Figure 15
r r r r r r r r
TA = TA n A ; TB = TB n B ; TC = TC n C o n A , n B et
r
n C sont les vecteurs unitaires relatifs aux directions (OA),
(OB) et (OC).
Questions
1) Vrifiez que les fils OA, OB, et OC sont de mme longueur L (exprime en
fonction de a).
r r r
2) Dterminez les composantes des vecteurs n A , n B et n C dans la base du repre
r r r
R ( O, x , y , z ) .
r r r
3) Montrez que le torseur { 1 } associ l'ensemble des 3 forces ( TA , TB , TC ) est un
glisseur. En dduire son axe central.
r r r
4) Pour quelles valeurs de TA ; TB et TC le torseur {} associ au systme des 4
r r r r r
forces ( P = Mg z , TA , TB , TC ) appliques en O est gal au torseur nul {0} ?
r
5) Calculez l'angle = (OC, z) .

36
Chapitre II
Torseurs
Exercice 16
r r r
Soit R (A , x, y, z) un repre orthonorm direct li une poutre (AB) articule en A et
reposant sur un appui simple en B.
Premire partie
Soit le systme de vecteurs forces sur la poutre (AB) (voir figure 16-a) :
r r r
En C tel que AC = a. x est exerc l'effort connu FC = FC . y
r r r r
En D tel que AD = b. x est exerc l'effort connu FD = F1 D . x + F2 D . y .
r r
1. Dterminer le torseur {1 }A quivalent au systme de vecteurs lis (C, FC ) et ( D, FD ) .
2. Soit :
r r r r
R A : l'action de l'articulation sur la poutre en A. On donne R A = x A . x + y A . y
r r r
R B : l'action de l'appui simple sur la poutre en B. On donne R B = y B . y .
r
a) Dterminer le torseur { 2 }A associ au systme de vecteurs lis (A , R A ) et
r
( B, R B ) .
b) Calculer xA, yA, et yB afin que {1} + { 2 } = {0} (torseur nul)
Deuxime partie
La poutre (AB) est maintenant soumise une rpartition affine d'efforts (voir figure 16-b)
1. Dterminer le torseur {} A quivalent l'effort rparti sur la poutre (AB) au point

A.
2. Quelle est la particularit du torseur {} . Donner l'quation de son axe central.
r r
y y
r r PB
FC FD PA
r r
A B x A B x
C D E
a L/2
r r
z z L
b
L
Figure 16-a Figure 16-b

37
Chapitre II
Torseurs
Exercice 17
Dans un repre orthonorm direct p
r r r r
z
R(O, x, y, z) , on considre les systmes de .
r
charges appliques sur deux barres AB et OC y
A O B
r Lr r L/2 L/2
tel que AB = Ly , OB = y et OC = Lx . L/2
2 L
r D
(Figure 17). F
La barre AB est soumise une rpartition C

affine de charges tel que les valeurs des
charges aux points A et B sont respectivement r
x
nulles et la charge au point O est gales p. Figure 17
r r r
Sur la barre OC, le systme de charges est donn par le vecteur force F = F1 . x + F2 . y
Lr
appliqu au point D tel que OD = x .
2
Questions
r
R1
1) Dterminez le torseur {1 } O = r au point O quivalent la charge rpartie
m1 ( O) O
sur la barre AB.
r
R2
m 2 ( O) O
r
r
R3
m 3 ( C) C
point C.
r
R C
m C C
Dterminez les lments de rduction du torseur { 4 } au point C pour que sa
somme avec le torseur { 3 } soit gale au torseur nul : { 3 } + { 4 } = {0} .

38
Chapitre II
Torseurs
Exercice 18
On considre une plaque ayant la forme d'un triangle a r
A C z
r
quilatral ABC, de cot a comme illustre la figure 18. x
On associe aux point A, B et C respectivement trois a

r r r r r r a
vecteur FA ; FB et FC exprims dans un repre R (A , x, y, z)
par : r
y A
r r r r
FA = X A x + YA y + Z A z Figure 18
r r r
FB = X B x + YB y
r r
FC = X C x
Questions
1) Dterminer au point A les lments de rduction du torseur associ au systme des
r r r
{ }
vecteurs ( FA , FB , FC . On note ce torseur { 1 } .
2) Quel est le type du torseur {1 } .

r r
3) Soit M un point central du plan de la plaque (A , y, z) . Dterminer les coordonnes
de M et donner les lments de rduction du torseur { 1 } en ce point.
4) Soit G le barycentre du triangle
r r quilatral
r ABC. En dduire les relations entre les
composantes des vecteurs FA , FB , FC pour que le moment rsultant du torseur { 1 }
en G soit nul.
r r r r
5) On associe au barycentre G, un vecteur U = U x x + U y y + U z z . Dterminer les
r r r r
composantes des vecteurs FA , FB , FC en fonction de celles de U pour que le torseur
r r r r
{ }
associ au systme des vecteurs FA , FB , FC , U soit quivalent un torseur nul.

39
Chapitre II
Torseurs
Exercice 19
Soient A, B, C, D, A', B', C' et D' les sommets dun
paralllpipde de centre O (figure 19), dont les
r r r
coordonnes dans le repre R(O, e1 , e 2 , e 3 ) sont donnes e3
par :
C B
A (a, b, c ) ; A'(a, b, -c) ; A
D e2
C' O
B(-a, b, c) ; B'(-a, b, -c) ; B'
D' A'
C(-a, -b, c ) C'(-a, -b, -c ); e1
Figure 19
D( a, -b, c) D'(a, -b, -c)
o a, b et c sont des constantes positives.
Soit le torseur {} la somme des six glisseurs suivants :

{1 } = DB r ; { 2 } = AB '
r ; { 3 } = Ar' C' ; { 4 } = Dr' C
0 D 0 A 0 A ' 0 D '

{ 5 } = Dr' A et { 6 } = CB '
r
0 D ' 0 C
1) Dterminer les lments de rduction du torseur {}

2) Dterminer laxe central de {} .
r r r
3) Soit R le vecteur rsultant de {} . Dterminer le glisseur { 7 } tel que : R 7 = R et
laxe central 7, soit le mme que celui de {} .
4) Calculer le torseur {} - { 7 } . Que peut-on conclure ?.
5) Supposons que b2 = 2 a2 . Montrer que le torseur {} - { 7 } peut tre dcompos en

la somme de deux glisseurs { 8 } et { 9 } tels que { 8 } = CA r .
0 C
6) Dterminer alors { 9 } .

40
Chapitre II
Torseurs
Exercice 19
r
Un corps pesant (Figure 19-a) de masse M, assimil un z
point matriel, est accroch aux sommets A, B, C de la A

plaque, par l'intermdiaire de 3 fils. L'origine du repre a
a
r r r
orthonorm direct R (O, x, y, z) est confondue avec le centre B
a C
de gravit du corps pesant. Dans ce repre, le plan horizontal
r
dfini par les points A, B, C est tel que : TA
r r r
a a a a a a a a TC y
A ( , , ) ; B( , , ) ; C(0, , ). TB
2 2 3 3 2 2 3 3 3 3 O
Les tensions des fils OA, OB et OC sont notes r r
r P = Mg z
x
respectivement TA, TB et TC telle que :
r r r r r r r r r Figure 19-a
TA = TA n A ; TB = TB n B ; TC = TC n C o n A , n B et n C
sont les vecteurs unitaires relatifs aux directions (OA), (OB)
et (OC).
Questions
1) Vrifiez que les fils OA, OB, et OC sont de mme longueur L (exprime en
fonction de a).
r r r
2) Dterminez les composantes des vecteurs n A , n B et n C dans la base du repre
r r r
R ( O, x , y , z ) .
r r r
3) Montrez que le torseur { 1 } associ l'ensemble des 3 forces ( TA , TB , TC ) est un
glisseur. En dduire son axe central.
r r r
4) Pour quelles valeurs de TA ; TB et TC le torseur {} associ au systme des 4
r r r r r
forces ( P = Mg z , TA , TB , TC ) appliques en O est gal au torseur nul {0} ?
Deuxime partie
Dans cette partie, la plaque est place dans le plan a C r
A z
r r r r r
(A , z, y) du repre R (A , x, y, z) (Figure 19-b)
On associe aux point A, B et C respectivement trois a a

r r r r r r
vecteur FA ; FB et FC exprims dans le repre R (A , x, y, z) r
r x
r r r r
par : FA = X A x + YA y + Z A z y B
r r r r r Figure 19-b
FB = X B x + YB y ; FC = X C x
Questions

41
Chapitre II
Torseurs
1) Dterminer au point A les lments de rduction du torseur associ au systme des

r r r
{ }
vecteurs ( FA , FB , FC . On note ce torseur { 1 } .
2) Soit G le barycentre du triangle

r r quilatral
r ABC. En dduire les relations entre les
composantes des vecteurs FA , FB , FC pour que le moment rsultant du torseur { 1 }
en G soit nul.
r r r r
3) On associe au barycentre G, un vecteur U = U x x + U y y + U z z . Dterminer les
r r r r
composantes des vecteurs FA , FB , FC en fonction de celles de U pour que le torseur
r r r r
{ }
associ au systme des vecteurs FA , FB , FC , U soit quivalent un torseur nul.
Troisime partie
r r r r r
Dans cette partie on considre le repre R1 (A , x1 , y1 , z1 ) li z1 z
r
la plaque tel que AB = a x1 et C se trouve constamment dans
r r r
le plan ( A, x1 , z1 ) . y1
C
r r r
Le repre R (A , x, y, z) est suppos li un solide fixe (S0) r
y
A
(Figure 19-c)
B
r r
x x1
La plaque est mise en mouvement de rotation autour du Figure 19-c

point A par rapport au solide (S0) de telle faon que le cot AB
r r
de la plaque reste toujours dans le plan (A , x, y) (Figure 3)
Question
Dfinir les paramtres de position de la plaque par rapport
r r r
au repre R (A , x, y, z) .
Exercice 20
Soit une plaque ayant la forme d'un carr de cot a et de centre G (figure 20), soumise
r r r r
des actions mcaniques F A en A , F B en B, F C en C et F D en D.
r r r
Ces actions mcaniques sont exprimes dans un repre R ( A, x, y, z) par :

42
Chapitre II
Torseurs
FA = X A x + YA y FB = X B x + YB y FC = X C x + YC y FD = X D x + YD y
r
F y
D r
F
C
D C
G
A B x
r
F r
A F
B
r r r r
On note par {1 } le torseur associ au systme des vecteurs { F A , F B , F C , F D}.
1) Dterminer la rsultante et le moment en A du torseur {1 } .

2) Quel est le type du torseur {1 } ?. Dterminer son axe et son moment central.
r r
3) On applique au point G une action mcanique supplmentaire FG = ZG z et on note
r r r r r
par { 2 } le torseur associ au systme des vecteurs { F G , F A , F B , F C , F D}.
3-a) Dterminer la rsultante et le moment en A du torseur {2 } .

3-b) Quel est le type du torseur {2 } ?.
3-c) Dans le cas o le torseur {2 } est quelconque, dcomposer le en la somme d'un
couple et d'un glisseur (dcomposition centrale)

43
Chapitre III
Paramtrage
CHAPITRE III
PARAMETRAGE
CHAPITRE III : PARAMETRAGE
I. Paramtrage dun solide
I.1. Notion de solide indformable
Nous appelons solide indformable (S),

Solide
lassociation dun ensemble de points (S)
matriels, rigidement lis les uns aux autres,
cest--dire, les distances de ces points restent A B
constantes quel que soit le mouvement du
solide.
(S) est indformable A,BS, AB =cte
I.2. Paramtrage de la position dun solide

r
Pour dfinir la position dun solide z
r r
z1 y1
indformable (S) dans un rfrentiel (S)
r rr
R(O, x, y, z) , il faut commencer par lier ce
r r r
solide (S) un repre R1(O1,x1,y1,z1) et ensuite O1
r
x1
dfinir la position du repre R1 par rapport au
repre R. r
y
O
r
x

44
Chapitre III
Paramtrage
r r r
Le repre R1 est caractris par son origine O1 et sa base (x1,y1,z1) . Nous devons donc
r r r
dfinir la position de lorigine O1 dans R et lorientation de la base (x1,y1,z1) de R1 par rapport
rrr
la base (x, y,z) du repre R.
Tous les repres introduits sont orthonorms directs.
Le dplacement de R1 par rapport R seffectue donc avec six degrs de libert :
Trois degrs de libert de translation caractriss par le vecteur de position du

point O1 dans le repre R,
Trois degrs de libert de rotation que lon peut caractriser par trois angles
A chaque degr de libert on fait correspondre un paramtre.
r r r
I.2.1. Paramtrage de la position de lorigine du repre R1(O1,x1,y1,z1)
r r r
dans le repre R(O, x, y, z)
Les paramtres qui dfinissent la position dun point dans un repre sont habituellement :
Les coordonnes cartsiennes,

Les coordonnes cylindriques,
Les coordonnes sphriques.
Le type de coordonnes choisi est fonction du problme que lon a traiter (problme de
symtrie de rvolution autour dun axe, problme de symtrie sphrique, etc.).
I.2.1.1. Les coordonnes cartsiennes

Notion de paramtrage strict (paramtres indpendants) r
Les coordonnes (x,y,z) du point O1 z
sont les paramtres de la position de ce (S)

r r r z
point dans le repre R(O, x, y, z) .
Ces paramtres sont en nombre O1
ncessaire et suffisant pour positionner le

y r
point O1 dans R. Par suite, (x,y,z) sont dits y
O
indpendants et un paramtrage strict du x
point O1 dans le repre R est donn par les H
r
x
trois coordonnes (x,y,z).
Notion de paramtrage surabondant (paramtres lis ou dpendants)

45
Chapitre III
Paramtrage
Imaginons que OO1 est une tige de longueur L ayant une liaison rotule de centre O avec
un bti et supposons que pour la commodit du calcul on soit amen traiter le problme avec
quatre paramtres x, y, z et L. Dans ce cas, les paramtres introduits sont lis entre eux par
lunique relation. Dans ce cas les paramtres x, y, z et L sont dits dpendants, et le
paramtrage donn par (x, y, z, L) est appel paramtrage surabondant.
Dune manire gnrale, si on dfini la position dun point dans un repre par n
paramtres (n 3), il existe entre ces n paramtres introduits un nombre q de relations
indpendantes (indpendante lune de lautre) calcules par lquation suivante : q=n 3 .
I.2.1.2. Les coordonnes cylindriques

r
Les coordonnes cylindriques du point z
r r r
O1 dans le repre R(O, x, y, z) sont : (S)
z
r =OH ; mesure algbrique de

O1
r
OH sur laxe (O,u) ,
rr
=(x,u) ; angle orient par le O y r
y
r
r
vecteur unitaire z normal au plan
x
rr r
(O,x,u) . H u
r
x
r
z = projection orthogonale de OO1 sur laxe (O,z) .
(r, , z) sont les paramtres du point O1 dans le repre R. Ils sont indpendants. Un
paramtrage strict est donn par (r, , z).
Relation entre les systmes de coordonnes cartsiennes et cylindriques

Si on dfini la position du point O1 par les cinq (5) paramtres x, y, z, r, et , il existe
alors entre eux q = 5-3 = 2 relations indpendantes. Ces relations sont :
x =rcos() et y=rsin()

46
Chapitre III
Paramtrage
I.2.1.3. Les coordonnes sphriques

Les coordonnes sphriques du point O1 r
z
r r r r
dans le repre R(O, x, y, z) sont : w
z
(S)
r =OO1 ; mesure algbrique de
O1
r
OO1 sur laxe (O,w) , r r
rr y
y
=(x,u) ; angle orient par le O
r
vecteur unitaire z normal au plan x
rr r
(O,x,u) . r H u
x
r r r r r
=(z,w) ; angle orient par le vecteur unitaire v normal au plan (O,z,w) .
(r, , ) sont les paramtres du point O1 dans le repre R. Ils sont indpendants. Un
paramtrage strict est donn par (r, , ).
Relation entre les systmes de coordonnes cartsiennes et cylindriques

Si on dfini la position du point O1 par les six (6) paramtres x, y, z, r, et , il existe
alors entre eux q = 6-3 = 3 relations indpendantes. Ces relations sont :
x =rsin()cos() ; y=rsin()sin() et z=rcos()

r r r
I.2.2. Paramtrage de lorientation de la base du repre R1(O1,x1,y1,z1)
r r r
par rapport la base du repre R(O, x, y, z)
r r r
Il faut et il suffit de trois paramtres indpendants pour orienter la base (x1,y1,z1) par
rrr
rapport la base (x,y,z) .
Les trois paramtres choisis habituellement sont les Trois Angles dEuler.
I.2.2.1. Schmatisation des angles dEuler

rrr r r r
Plaons les six origines des vecteurs libres des bases (x, y,z) et (x1,y1,z1) en un mme
point A (voir figure )
r r rr
Soit D la droite dintersection des plans 1(A,x1, y1) et (A,x, y) .
r
Soit u un vecteur unitaire de la droite D.

47
Chapitre III
Paramtrage
r
z
r
z1 r
y1
1
r
y
A

r
x1
r
u
r
x
D
Les trois angles dEuler sont les suivants :

rr rr
=(x,u) ; angle orient par le vecteur unitaire z normal au plan (A,x,u) ;
rr rr
=(z,z1) ; angle orient par le vecteur unitaire u normal au plan (A,z,z1) ;
rr rr
=(u,x1) ; angle orient par le vecteur unitaire z1 normal au plan (A,u,z1) .
Ces trois angles dEuler correspondent trois rotations planes et successives qui
rrr r r r
permettent de faire concider la base (x, y,z) avec la base (x1,y1,z1) . Ce qui dfini au passage
deux bases intermdiaires, orthonormes directes.
r r
v y1
r r r r r
z r
y z1 z z1 w
r
w
r r
r r r
r
x u u v u x1
r
r rr Rot(, z ) rrr
(x,y,z) (u,v,z)
r
Rot(, u )
r
r rr Rot(, z1 ) r rr
(x1,y1z1) (u,w,z1)

48
Chapitre III
Paramtrage
Les trois rotations planes et successives dfinissant les angles dEuler

Dfinitions :
rrr
(u,v,z) est appele la premire base intermdiaire ;
r r r
(u,w,z1) est appele la deuxime base intermdiaire ;
Les trois angles dEuler que lon retrouve dans ltude du mouvement gyroscopique sont
appels :
= angle de prcession ;
= angle de nutation ;
= angle de rotation propre.
La droite D est appele laxe nodal ou la ligne des nuds.
Remarque : Les angles et ne sont pas dfinis lorsque =0.
I.3. Applications
I.3.1. Paramtrage dun double pendule
Un double pendule est constitu de deux r
r r r (S0) y1
z1 = z2 = z
barres articules OA (solide S1 de longueur
(S1) r
L1) et AB (solide S2 de longueur L2). r y
O y2
Le mouvement de (S1) et (S2) par
(S2)
rapport au solide fixe bti (S0) est
A B
suppos plan, les deux barres restent dans le
r r r r
r
plan R(O, x, y, z) . x1
x2
r
x
Pour dfinir la position de (S1) et (S2) par rapport (S0), on considre les trois repres
suivants :
r r r
R(O, x, y, z) , repre li au bti (S0),
r r r r r
R1(O,x1, y1,z1) , repre li (S1) avec z1 =z ,
r r r r r
R 2(A,x 2, y2,z 2) , repre li (S2) avec z 2 =z ,
La barre OA est articule en O avec le bti (S0). Le point O est fixe. Il ne reste plus
quune seule possibilit de rotation la barre OA. Nous utilisons un paramtre pour dfinir
r r
langle, variable au cours du temps, entre les vecteurs x et x1 .

49
Chapitre III
Paramtrage
La barre AB est articule en A avec la barre OA. Donc le mouvement de la barre AB par
rapport au bti (S0) nest pas indpendant de celui de OA.
La position du point A par rapport au bti est dfinie laide de son vecteur position
r r r
OA=L1x1 =L1[cos() x +sin() y]. Pour fixer la position du point B par rapport au bti (S0), il
r r r
suffit de dfinir, en plus de langle , un angle entre les vecteurs x et x1 .et x 2 .
La barre AB est donc paramtre par les deux angles et .
r r r r r r
OA=L1x1 =L1[cos() x +sin() y] et AB=L2 x 2 =L2[cos() x +sin() y]
I.3.2. Paramtrage de la position dun disque en mouvement par

rapport un repre fixe (daprs Gatoufi [1985])
r
Nous considrons un disque de centre C z
r r
z1 y1
et de rayon R travers perpendiculairement
A r
x1
en son centre par une barre AB dpaisseur
ngligeable et de longueur 2R de sorte que
C

AB = CB =R
(S) B
r
y
O
r
x
Un paramtrage strict de ce systme dans lespace est donn par les trois coordonnes du
point C (Cx, Cy, Cz) et les trois angles dEuler (, , ).
Supposons maintenant que ce r

z
systme soit pos sur le plan horizontal r
r r w
rr z1 y1
(O,x, y) de telle sorte que le point B
A r
x1
soit toujours sur ce plan (B ).

O
La cote du point C (Cz) devient C r r
v y
r
u
B
alors une constante : Cz = R 2 , ainsi
2
r
que langle = .
x
4
En consquence, le paramtrage (Cx, Cy, Cz, , , ) devient surabondant.

50
Chapitre III
Paramtrage
Un paramtrage strict est obtenu avec (Cx, Cy, , ). Il ne reste plus que quatre
paramtres. Nous vrifions bien que le systme a quatre degr de libert :
Une rotation propre autour de AB = ,

r
Une rotation autour de z = ,
Deux translations Cx et Cy.
II. Paramtrage des liaisons mcaniques normalises
II.1. Repre local associ une liaison

Les liaisons les plus rencontres en construction mcanique sont normalises par la
norme AFNOR (Norme NF E 04-015).
Pour dcrire un instant donn, les translations et les rotations autorises par une liaison,
r r r
nous plaons sur cette liaison un repre R(O, x, y, z) , de faon dcomposer le mouvement
relatif entre les deux solides en six mouvements lmentaires :
r r r
Translations de directions x, y ou z ,
r r r
Rotations autour des axes x, y ou z .
Dfinition
r r r
Le repre R(O, x, y, z) est appel repre local associ la liaison linstant considr.
Remarques
En gnral, le repre local associ la liaison nest li aucun des deux solides en
prsence.
La position du repre local est choisi de faon que les mouvements lmentaires
soient indpendants.
II.2. Degrs de liberts dune liaison

Le nombre de degrs de liberts dune liaison est le nombre de mouvements lmentaires
indpendants que la liaison autorise (nombre de rotations et de translations suivants les axes
du repre local).

51
Chapitre III
Paramtrage
II.3. Schmatisation des liaisons normalises

53
Chapitre III
Paramtrage
III. Paramtrage dun mcanisme (systme de solides)
III.1. Nombre de degrs de libert dun mcanisme
On considre un systme
r
mcanique () compos dun nombre k e3
de solides indformables. S2 Sk
S1
Paramtrer un systme mcanique
S3 Sk-1
(), cest ayant choisir un systme de
lespace, associer ce systme () une
r
famille finie de rels [qi(t)]i =1..m de telle
O e2
sorte que la position de tout point de ()

r
e1
soit dtermine de faon unique laide
des paramtres [qi(t)]i =1..m .
r r r r r r
M,OM =x1(t)e1 +x 2 (t)e2 +x 3(t)e3 avec x j(t)=f j[q1(t),q 2(t),L,q m(t)]; pour j = 1, 2, 3
[qi(t)]i=1..m sont appels les paramtres primitifs du systme.
Dans un mcanisme, la liaison entre deux solides se traduit par des quations ou des
inquations de liaison faisant intervenir les paramtres primitifs du systme [qi(t)]i =1..m leurs
drivs [q& i(t)]i =1..m et ventuellement le temps.
Si le systme est compos de k solides ayant entre eux (p) quations de liaisons
indpendantes, le nombre de degrs de libert (r) du systme est donn par la relation
suivante : r =6(k 1)p .
Ce sont les p quations indpendantes de liaison qui sont les plus difficiles trouver.
Le nombre de degrs de libert du systme () correspond au nombre de paramtres

primitifs indpendants.
r = nombre de paramtres introduits nombre de relations indpendantes.

54
Chapitre III
Paramtrage
III.2. Graphe des liaisons

(Daprs P. Agati et al. [1996] : Chapitre - Hyperstatisme et mobilit des mcanismes)
Le graphe des liaisons dun mcanisme

est une reprsentation plane qui sert dcrire L01 S0
les liaisons entre les pices dun mcanisme. S1 L05
L04
L12
Dans ce graphe, les solides sont schmatiss
S5
par des cercles et les liaisons par des arcs de
courbe joignant les cercles. S2 L35 S4
L34
L23 S3
Exemple :
r
L01 : liaison pivot daxe (O, z) ,
r
L12 : liaison glissire daxe (A, x 1 ) ,
etc.
III.3. Liaison en parallle

III.3.1.Dfinition
n liaisons L1, L2, , Ln sont disposes en parallles entre deux solides (S1) et (S2) si
chaque liaison relie directement les deux solides. Le graphe des liaisons a la forme suivante :
L1
S1 L2 S2
Ln-1 Le
Ln S1 S2
III.3.2.Liaison quivalente
La liaison quivalente lensemble des liaisons situes en parallle entre deux solides
(S1) et (S2) est la liaison thorique (Le) qui autorise le mme mouvement relatif entre les deux
solides.
La liaison quivalente doit tre compatible avec toutes les liaisons en parallles.

55
Chapitre III
Paramtrage
III.4. Liaison en srie

III.4.1.Dfinition
n liaisons L1, L2, , Ln sont disposes en parallles, ou ralisent une chane ouverte,
entre deux solides (S0) et (Sn) si elles sont disposes lune la suite de lautre par
lintermdiaire de (n-1) solides. Le graphe des liaisons a la forme suivante :
L1 L2 L3 Ln-1 Ln
S0 S1 S2 Sn-1 Sn
Le
S0 Sn
III.4.2.Liaison quivalente
La liaison quivalente lensemble des liaisons situes en srie entre deux solides (S0) et
(Sn) est la liaison thorique (Le) qui autorise le mme mouvement relatif entre les deux
solides.
III.5. Chane forme de solides

III.5.1.Dfinition
a) Une chane forme de solides, ou L1 S0
une boucle, est une chane ouverte dont Ln
S1
les deux solides extrmes sont relis par L2 Sn
une liaison. Ln-1
b) Gnralement, le graphe des liaisons S2
Sn-1
dun mcanisme est constitu dune ou
L3 S3
plusieurs chanes fermes de solides a)
III.5.2.Loi entre-sortie
La loi entre-sortie dun mcanisme est la relation entre les paramtres de position de la
pice dentre et les paramtres de position de la pice de sortie du mcanisme.
La loi entre-sortie peut sobtenir en exprimant la fermeture gomtrique de chacune

des chanes fermes de solides.

56
Chapitre III
Paramtrage
Exemple
On considre le systme bielle manivelle y
.
z
reprsent par la figure ci-contre.
y2 x1
r r r
Soit R(O, x, y, z) un repre li au bti S0. S1
y1 S2 S3
A
La manivelle S1 a une liaison pivot daxe
r B
(O, z) avec le bti S0. x
O

x2
r r r r r r r
Soit le repre R 1 (O, x 1 , y 1 , z1 ) li au solide S1. On pose = ( x, x 1 ) avec z = z 1 .
r
La bielle S2 dextrmits A et B a une liaison pivot daxe (O, z) avec S1 telle que
r r
OA = r x 1 ( r > 0) et une liaison pivot daxe (O, z) avec le coulisseau S3 telle que le point B
r r r r r
dcrive laxe (O, x) . Soit R 2 (A, x 2 , y 2 , z 2 ) un repre li au solide S2 telle que AB = l x 2
r r r r r
avec (l > 0) . On pose = ( x, x 2 ) et z = z 2 . (Sur la figure < 0 ) et OB = X x .
a) Les paramtres introduits au systme L1 S0

sont : , et X. S1 L4
b) Le graphe des liaisons est donn par la
L2 S3
figure ci-contre :
S2 L3
c) La fermeture gomtrique de la chane a)
sobtient en crivant la relation vectorielle

suivante : OA + AB = OB . Soit :
r r r
r x 1 + lx 2 = Xx .
En projetant suivant les deux axes (O,x) et (O,y), nous obtenant les deux relations
scalaires suivantes : r cos + l cos = X et r sin l sin = 0 .
Nous avons alors trois paramtres introduits (, et X) avec deux relations scalaires
indpendantes. Le systme possde alors un seul degr de mobilit. (Un paramtrage strict du
systme peut tre donn par un seul paramtre tel que ).

57
Chapitre III
Paramtrage
IV. Exercices dapplication
Exercice N1
La figure 1 schmatise un systme plan constitu par trois
barres OA, AB, et BC articules en leurs extrmits. Les points O C
O et C sont fixes.
A

B
Paramtrer ce systme.
Figure 1
Le paramtrage (, ) est-il strict ou surabondant ? Dans
cette ventualit, quelle est la relation liant et ?
Exercice N2
On donne le schma cinmatique dun systme mcanique en mouvement plan (figure 2).
1. Paramtrer le systme et crire les relations indpendantes entre les diffrents

paramtres introduits.
2. En dduire le nombre de degr de libert du systme.
(S0) d D
yo
O
1
1 c
a
C
A (S0) 4
4 5
b 2 (voir dtail A)
B Dtail A
(S0) On donne :
3 2
OA = a, DC = c
AB = b, OD = d
xo
Figure 2

58
Chapitre III
Paramtrage
Exercice N 3
La figure 3 reprsente un schma cinmatique dun systme mcanique en mouvement
plan. Un moteur lectrique entrane la manivelle (2) dun mouvement de rotation uniforme.
Par lintermdiaire de la bielle (1), le coulisseau (5) est anim dun mouvement de translation
alternatif. Ce dplacement du coulisseau par rapport au bti (0) est dfini par le vecteur
r
EC = x. x o
1. Paramtrer le systme et crire les relations indpendantes entre les diffrents

paramtres introduits.
2. En dduire le nombre de degr de libert du systme.
yo
5
D
(0)
E
C
A 2 4 On donne :
(0)
OA = a
AB = r
B OE = L
3
1
zo .
O xo
(0)
Figure 3
Exercice 4
On considre le mcanisme de transmission de mouvement schmatis par la figure 4.
I. Paramtrer le systme et tablir le graphe des liaisons du systme (en prcisant la
nature et le degr de libert de chaque liaison).
II. Etablir les relations indpendantes entre les paramtres introduits et donner un
paramtrage strict du mcanisme. En dduire le degr de mobilit de ce mcanisme.

59
Chapitre III
Paramtrage
r
y0 On pose :

S3
C S4 OI = L 0 ; AB = L1 ;
S1
B

BC = L 2 ; IB = L 3 ;
A
S0

r
z0 S2
S5 r
ID = L 4
x0
I D
O
S0
S0
Figure 4
Exercice 5
On considre le mcanisme schmatis par la figure 5 .
I. Paramtrer le systme et tablir le graphe des liaisons du systme (en prcisant la
nature et le degr de libert de chaque liaison).

II. Donner lexpression du vecteur de position OE , dans la base du repre
r r r
R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) li au solide (S0), en fonction des paramtres introduits au systme et
les constantes gomtriques.

III. Etablir les relations indpendantes entre les paramtres introduits et donner un
paramtrage strict du mcanisme. En dduire le degr de mobilit de ce mcanisme .
r
z0
S1
C S2
S0
r
O D y0
r
x0 E S4
S3
Les donnes gomtriques du systme.

On pose : AB = d ; BC = L1 ; CD = L 2 ; DE = L 3 .
Figure 5

60
Chapitre IV
Cinmatique
CHAPITRE IV
CINEMATIQUE
CHAPITRE IV : CINEMATIQUE
I. Introduction et dfinitions
Lobjet de la cinmatique est ltude des mouvements des corps en fonction du temps,
sans tenir compte des causes qui les produisent.
Ltude du mouvement dun corps est ltude des positions successives de ce corps par
rapport un repre pris comme rfrence. Il est essentiel de prciser le repre utilis, car le
mouvement dpend de celui-ci.
I.1. Mouvement absolu et mouvement relatif

On considre deux rfrentiels (ou repres) R et R. Par hypothse, on suppose que le
rfrentiel R est fixe pour les mouvements que lon tudie. Ce rfrentiel sera dit rfrentiel
absolu. Tout autre rfrentiel R en mouvement par rapport au rfrentiel absolu R sera dit
rfrentiel relatif.
Donc un point matriel ou un solide en mouvement par rapport R et R pourra tre

caractris par :
son mouvement par rapport R dit mouvement absolu,

son mouvement par rapport R dit mouvement relatif.

61
Chapitre IV
Cinmatique
I.2. Vecteur de position dun point dun solide
On considre un solide (S) en mouvement r (C)

z
S
par rapport un repre R et P(t) un point de
ce solide. On dsigne par (C) la trajectoire du P(t)
point P(t) dans le repre R. r

OP( t ) V( P S / R )
Le vecteur position du point P(t) du
O r
y
solide (S) dans le repre R la date t est le
r
x
vecteur OP( t ) . O est lorigine du repre R.
Figure IV-1
I.3. Vecteur de vitesse dun point dun solide

Le vecteur de vitesse du point P(t) du solide (S) par rapport au repre R, la date t, est la

drive par rapport au temps, pour un observateur li au repre R, du vecteur position OP( t ) .
r
d OP( t )
On note : V( P S / R) = (Lunit de la vitesse est m/s)
dt
R
I.4. Vecteur dacclration dun point dun solide

Le vecteur dacclration du point P(t) du solide (S) par rapport au repre R, la date t,
est la drive par rapport au temps, pour un observateur li au repre R, du vecteur de vitesse
r
r r dV( P S / R)
V( P S / R) . On note : ( P S / R) = 2
(Lunit de lacclration est m/s )
dt R
II. Formule de drivation vectorielle
II.1. Drive dun vecteur mobile par rapport un repre

r r r r
On considre un vecteur U( t ) = u 1 ( t ) x + u 2 ( t ) y + u 3 ( t ) z mobile par rapport un
r r r
repre R (O, x, y, z) .
r
La drive du vecteur mobile U( t ) pour un observateur li au repre R est :
r r r r
dU( t ) d ( u 1 ( t ) x + u 2 ( t ) y + u 3 ( t ) z)
=
dt R dt R

62
Chapitre IV
Cinmatique
r r r
Comme les vecteurs ( x, y, z) sont fixes pour un observateur li au repre R et u1(t), u2(t)
et u3(t) sont des fonctions scalaires du temps, alors:
r
dU( t ) d(u1 (t) r d(u 2 (t) r d(u 3 (t) r
= x + dt y + dt z
dt R dt
r
dU( t ) r r r
On note : = u& 1 ( t ) x + u& 2 ( t ) y + u& 3 ( t ) z
dt R
II.2. Drivation compose dun vecteur mobile par rapport deux

repres
r r r r
On considre un vecteur U( t ) mobile par rapport deux repres R (O, x, y, z) et
r r r
R 1 (O 1 , x 1 , y 1 , z 1 ) . Le repre R1 est lui mme mobile par rapport au repre R.
r r r r r r r r
On pose : U( t ) = u 1 ( t ) x + u 2 ( t ) y + u 3 ( t ) z et U( t ) = a ( t ) x 1 + b( t ) y 1 + c( t ) z 1
r
Cherchons la relation qui existe entre la drive du vecteur mobile U( t ) pour un
r r
dU( t ) dU( t )
observateur li au repre R et un autre li au repre R1 : et .
dt R dt R1
Remarque
Afin de simplifier lcriture, nous supposons que toutes les fonctions scalaires et leur
drive sont fonction du temps. On naura pas besoin de le prciser chaque fois la notion du
temps entre les deux parenthses.
Nous pouvons crire :

r r r r
dU( t ) d ( a ( t ) x 1 + b ( t ) y 1 + c( t ) z 1 )
=
dt R dt R
r r r
r & r r d x1 d y1 d z1
= a x1 + b y1 + c z1 + a
& & + b dt + c dt
dt R R R
r
r & r r dU
Or a& x 1 + b y 1 + c& z 1 = , do :
dt R1
r r r r r
dU dU d x1 d y1 d z1
= +a + b dt + c dt (1)
dt R dt R1 dt R R R

63
Chapitre IV
Cinmatique
r r r
d x d y d z
Calculons maintenant 1 , 1 et 1
dt R dt R dt R
r r
II.2.1. Cas dun mouvement plan z = z 1 (direction fixe)
r r r r r
On pose ( t ) = ( x, x 1 ) = ( y, y 1 ) r
y1
y
r r r
angle orient par le vecteur z = z1 . x1
r
r r x
z = z1
Figure IV-2
r
d x1
Calculons .
dt R
r
Lorientation du vecteur x 1 est donne par langle , fonction du temps. Par consquent,
r r
x 1 est fonction du temps : x 1 [ ( t )] , do :
r r r
d x1 d x1 d & d x1
dt = d dt = d
R R R
r
r r r d x1 r r r r r
or x 1 = cos x + sin y = sin x + cos y = y 1 = z x 1
d R
r
Ce rsultat sinterprte en disant que la drive du vecteur x 1 par rapport son angle
r r
polaire est le vecteur directement perpendiculaire x 1 . Cest dire dduit de x 1 par
r
rotation de (+/2) autour du vecteur unitaire z par rapport auquel langle polaire est
orient.
r r r
d y1 r r r d z1 r r
De la mme manire, nous aurons : = z y = x et d = z z = 0
d R
1 1 1
R
r
d x1 r r
Finalement nous pouvons crire : dt = & ( z x 1 ) ;
R
r
d y1 r r
dt = & ( z y 1 ) et
R
r
d z1 r r
dt = & ( z z 1 )
R
En remplaant ces drives dans lquation (1) nous aurons :

64
Chapitre IV
Cinmatique
r r
dU dU r r r r r r r r
= +
& z [ a x 1 + b y 1 + c z 1 ] avec a x 1 + b y 1 + c z 1 = U
dt R dt R1
r r
dU dU r r
= + & z U
dt R dt R1
r r
On pose ( R 1 / R ) = & z : cest un vecteur libre qui mesure la vitesse angulaire & de
changement dorientation de la base du repre R1 par rapport la base du repre R, autour du
r
vecteur z pour ce cas particulier.
r r
Ce vecteur a pour direction z et sa mesure algbrique sur z est gale la vitesse
angulaire & .
r r
dU( t ) dU( t ) r r
Finalement, = + ( R 1 / R ) U( t )
dt R dt R1
II.2.2. Cas dun mouvement spatiale

Dans ce cas, la base du repre R1 est oriente par trois paramtres (les trois angles
dEuler) par rapport la base du repre R.
r r
d x1 d y1
Nous allons calculer , puis de la mme manire, nous obtiendrons dt et
dt R R
r
d z1
dt .
R
r
Lorientation du vecteur x 1 est donne par les trois angles dEuler (, , ), fonction du
temps. Par consquent :
r r r r
d x1 x1 d x1 d x1 d
dt = dt + dt + dt
R R R R
r r r r
d x1 x1 & x1 x1
dt = + +
& & (2)
R R R R
r r r r
En projetant le vecteur x 1 dans la base ( x, y, z) du repre R (en passant par les deux
bases intermdiaires), nous dmontrons que les drives partielles ci-dessus sont gales aux
rsultats suivantes :

65
Chapitre IV
Cinmatique
r
x1 r r r
= z x 1 ; Cest le vecteur dduit de x 1 par rotation de (+/2) autour du vecteur
R
r
unitaire z par rapport auquel langle polaire est orient.
r
x r r r
1 = u x 1 ; Cest le vecteur dduit de x 1 par rotation de (+/2) autour du vecteur
R
r
unitaire u par rapport auquel langle polaire est orient.
r
x1 r r r
= z 1 x 1 ; Cest le vecteur dduit de x 1 par rotation de (+/2) autour du
R
r
vecteur unitaire z 1 par rapport auquel langle polaire est orient.
Il sera de mme pour :
r r
y1 r r z1 r r
= z y1 ; = z z1 ;
R R
r r
y1 r r z1 r r
= u y1 ; = u z1 ;
R R
r r
y1 r r z1 r r r
= z1 y 1 ; = z1 z1 = 0 ;
R R
Finalement, en remplaant chacune des drives partielles par sa valeur dans lquation
(2) et aprs factorisation nous obtenons :
r
d x1 r &r r r
dt = ( & z + u + & z 1 ) x 1
R
Il sera de mme pour :

r r
d y1 r &r r r d z1 r &r r r
dt = ( z + u + z 1 ) y 1 et dt = ( & z + u + & z 1 ) z 1
& &
R R
En remplaant ces drives dans lquation (1) nous obtenons :

r r
dU dU r &r r r r r r r r r
= + ( & z + u + & z1 ) [a x 1 + b y 1 + c z 1 ] avec a x 1 + b y 1 + c z 1 = U
dt R dt R1
r r
dU dU r &r r r
= + ( & z + u + & z1 ) U
dt R dt R1

66
Chapitre IV
Cinmatique
r r r r
On pose ( R 1 / R ) = ( & z + & u + & z 1 ) : cest un vecteur libre qui mesure les vitesses
angulaires ( & , & , & ) de changement dorientation de la base du repre R1 par rapport la base
r r r
du repre R, respectivement autour des vecteurs ( z, u, z 1 ) .
r
Par dfinition ( R 1 / R ) est appele la vitesse instantane de rotation du repre R1 par
rapport au repre R. Lunit de sa valeur algbrique est le (rd/s).
r r
dU( t ) dU( t ) r r
En conclusion, = + ( R 1 / R ) U( t )
dt R dt R1
II.3. Composition des vecteurs des vitesses instantanes de rotation

r
On considre un vecteur U( t ) mobile par rapport trois repres R, R1 et R2. Les deux
repres R1 et R2 sont mobiles par rapport au repre R.
Nous avons les relations suivantes :

r r
dU( t ) dU( t ) r r
= + ( R 1 / R ) U( t ) (3)
dt R dt R1
r r
dU( t ) dU( t ) r r
= + ( R 2 / R ) U( t ) (4)
dt R dt R 2
r r
dU( t ) dU( t ) r r
= + ( R 2 / R 1 ) U( t ) (5)
dt R1 dt R 2
Daprs les relations (3) et (5) nous dduisons que :

r r
dU( t ) dU( t ) r r
[ ]
r
= + ( R 2 / R 1 ) + ( R 1 / R ) U( t ) (6)
dt R dt R 2
En comparant cette dernire relation (6) avec la relation (4), nous dduisons:
r r r
( R 2 / R ) = ( R 2 / R 1 ) + ( R 1 / R )
Cette relation fondamentale de composition des vecteurs des vitesses instantanes de

rotation peut tre gnralise plusieurs repres mobiles (Ri)i=1..n par rapport un repre de
rfrence.
Consquences

67
Chapitre IV
Cinmatique
r r r r r r r
1) ( R / R ) = 0 ( R / R 1 ) + ( R 1 / R ) = 0 ( R / R 1 ) = ( R 1 / R )
r r r r r r
2) Les angles dEuler : Soient B1 ( u, v, z) la premire base intermdiaire et B1 ( u, v, z) la
deuxime base intermdiaire. On a :
r r r r r r r r
( R 1 / R ) = ( R 1 / B 2 ) + ( B 2 / B1 ) + ( B1 / R ) ( R 1 / R) = & z 1 + & u + & z
III. Cinmatique du solide indformable
III.1. Champ des vitesses dun solide

r r
On considre un solide (S) en mouvement z z1 r
r r r S y1
par rapport un repre R (O, x, y, z) et A et B
deux points distincts du solide. A
r r r O1
On dsigne par R 1 (O 1 , x 1 , y 1 , z 1 ) le repre r
B x1
li au solide (S).
O r
y
r
x
Figure IV-3
Nous avons :
d AB

d AB

r d AB

r
1) = + ( R 1 / R) AB avec = 0 car AB est un vecteur
dt dt dt
R R1 R1
fixe (immobile) dans le repre R1.
d AB

d OB

d OA

r r
2) Et = = V( B S / R ) V ( A S / R )
dt dt dt
R R R
En galisant ces deux quations, nous pouvons crire :

r r r
V( B S / R ) = V(A S / R ) + ( R 1 / R ) AB
Et puisque le repre R1 est li au solide (S), nous pouvons remplacer dans cette dernire
r r
relation ( R 1 / R ) par (S / R ) .
Finalement nous aurons la relation suivante :

68
Chapitre IV
Cinmatique
r r r
V( B S / R ) = V(A S / R ) + (S / R ) AB
Cette relation montre que les vecteurs des vitesses des points dun mme solide vrifient
la relation dun champ antisymtrique ou bien la relation de champ des moments dun torseur.
Par suite, le champ des vecteurs des vitesses des points dun solide rpond la dfinition dun
torseur. Ce torseur est not au point A par :
r
(S / R )
{ V (S / R)} A
= r
V( A S / R ) A
Ce torseur est appel torseur cinmatique du solide (S) dans son mouvement par rapport
au repre R.
Laxe central du torseur cinmatique (sil existe) sera appel axe instantan de rotation.
Le torseur cinmatique obit toutes les dfinitions et les remarques prsentes au

chapitre torseur.
r
(S / R )
Au point B du solide (S), le torseur scrit : { V (S / R)} B
= r avec la
V( B S / R ) B
r r r
relation du champ antisymtrique : V( B S / R ) = V(A S / R ) + (S / R ) AB
Application : Etude du mouvement dun pendule simple
On considre un pendule simple constitu dune (S0) v

tige rectiligne (S) de longueur l, dpaisseur ngligeable
et de centre dinertie G.
r r r
Soit R (O, x, y, z) un repre li au bti (S0). La tige O
r y
(S) a une liaison pivot daxe (O, z) avec (S0).
r r r
Soit R 1 (O, u, v, z) un repre li la tige (S) tel que :

(S)
r r r
OG = a u et ( x, u) = .
r r r
On suppose que le repre R (O, x, y, z) est galilen
x u
(repre fixe).
Figure IV-4
Questions

69
Chapitre IV
Cinmatique
1. Dterminer le torseur cinmatique de (S) dans son mouvement par rapport R au
point O : { V (S / R)} O
.
r
2. Calculer la vitesse du point G par rapport R: V(G S / R ) .
3. Prciser le type du torseur et donner son axe instantan de rotation.
III.2. Diffrents mouvements dun solide

r
(S / R)
On considre le torseur cinmatique { V (S / R)} A
= r et I son invariant
V( A S / R ) A
scalaire.
Nous allons tudier le type du mouvement du solide (S) par rapport au repre R selon la
r r
valeur de son invariant scalaire (nul ou non nul) I = (S / R). V(A S / R ) .
Cas o linvariant scalaire est automatiquement nul

Nous distinguons les quatre cas suivant :
r r
(S / R ) = 0 Le torseur est nul et tous les points du solide (S) ont linstant t
a) r r
V(A S / R ) = 0 considr une vitesse nulle par rapport R. Le mouvement du solide
(S) par rapport R est alors dit tangent au repos.
r r r r r
(S / R ) = 0 Le torseur est un couple : P S; V( P / R ) = V(A / R ) = V .
b) r r
V(A S / R ) 0 Tous les points du solide (S) ont linstant t considr le mme
r
vecteur de vitesse V par rapport R. Le mouvement du solide (S)
r
par rapport R est alors dit tangent une translation de vitesse V .
r r r
(S / R ) 0 Le torseur est un glisseur daxe central [A, (S / R ) ]. Tous les
c) r r
V ( A S / R ) = 0
points de laxe instantan de rotation ont linstant t considr une
vitesse de translation nulle. Le mouvement du solide (S) par rapport
R est alors tangent une rotation autour de de vitesse angulaire
r
(S / R ) .
r r r r
(S / R ) 0 (S / R ) V(A S / R ) . Le torseur est un glisseur daxe central
d) r r
V ( A S / R ) 0 r r r
[Q, (S / R ) ] tel que V(Q S / R) = 0 et

70
Chapitre IV
Cinmatique
r r
(S / R ) V(A S / R ) r
AQ = r + (S / R ); .
(S / R ) 2
Tous les points de laxe instantan de rotation ont linstant t

considr une vitesse de translation nulle. Le mouvement du solide
(S) par rapport R est alors tangent une rotation autour de de
r
vitesse angulaire (S / R ) .
Cas o linvariant scalaire est automatiquement non nul

Le torseur est quelconque et le mouvement du solide (S) par rapport R est tangent un
mouvement hlicodal daxe (axe instantan de rotation).
III.3. Composition des vecteurs des vitesses

r r
y1
r r r
par rapport deux repres R (O, x, y, z) et
r r r
R 1 (O 1 , x 1 , y 1 , z 1 ) . Le repre R1 est en
O1
mouvement par rapport R. r
x1
On dsigne par P un point du solide (S). P
r O r
y
Cherchons la relation entre V( P S / R ) et
r r S
V( P S / R 1 ) . x
Figure IV-5
r d OP

Par dfinition, nous avons : V( P S / R ) =
dt
R
r d OO

d OP
En crivant OP = OO 1 + O 1 P , nous aurons V( P S / R ) = 1
+ 1
dt dt
R R
d OO

r d OP d OP r
Or 1 = V(O 1 / R ) et 1 = 1 + ( R 1 / R ) O 1 P
dt dt dt
R R R1

71
Chapitre IV
Cinmatique
d OP r
avec 1 = V( P / R 1 )
dt
R1
r r r r
do V( P S / R ) = V(O 1 / R ) + V( P / R 1 ) + ( R 1 / R ) O 1 P (1)
r r
Si on suppose que le point P est li au repre R1, alors V( P / R 1 ) = 0 et la relation
prcdente scrit alors :
r r r
V ( P R 1 / R ) = V( O 1 / R ) + ( R 1 / R ) O 1 P
Cest la relation entre les vecteurs des vitesses de deux points O1 et P dun solide li R1.
Alors la relation (1) peut scrire:

r r r
V ( P S / R ) = V( P S / R 1 ) + V ( P R 1 / R ) (2)
Dfinitions
r
V( P S / R ) est appel vecteur de vitesse absolue,
r
V( P S / R 1 ) est appel vecteur de vitesse relative,
r
V( P R 1 / R ) est appel vecteur de vitesse dentranement.
Application : Mcanisme plan dentranement dune pompe main
On considre le mcanisme plan

r
V( B S1 / R )
dentranement dune pompe main
(fig. IV-6) compos essentiellement r
r V( A S 2 / R )
des solides suivants : V( A S1 / R ) r
y1
Un bti (S0) auquel est li le B

r r r
repre R ( O, x, y, z ) . r S1
A V( A S2 / S1 ) S0
Un levier (S1) auquel est li le O1 r
y
r r r O
repre R 1 (O 1 , x 1 , y 1 , z) . Le
r r
solide (S1) est en liaison pivot z = z1
r r
daxe (O 1 , z) avec le bti (S0). x1 S2
r
x
Figure IV-6 (daprs P. Agati et al. 1996)

72
Chapitre IV
Cinmatique
r
Un piston (S2) en liaison glissire daxe (O, x) avec le bti (S0). Le centre A du
r r
maneton li (S2) situ sur laxe (O, x) dcrit laxe (O 1 , y 1 ) li (S1).
Question
Connaissant le vecteur de vitesse de translation du piston (S2) par rapport R, dterminer
graphiquement le vecteur de vitesse de lextrmit B du levier (S1) par rapport R.
Rponse
Appliquons la relation de la composition des vecteurs des vitesses:
r r r
V( A S 2 / R ) = V( A S 2 / R 1 ) + V( A R 1 / R )
r r r
Or V( A S 2 / R ) = V x (translation suivant laxe (O, x) ) ( figure IV-6) et
r r r
V( A S 2 / R 1 ) = V1 y1 (translation suivant (O 1 , y 1 ) ) ( figure IV-6).
r
La levier (S1) a une liaison pivot daxe (O 1 , z) par rapport (S0). Donc tout point de (S1)
r
dcrit un arc de cercle. Le vecteur de vitesse V( A R 1 / R ) est donc tangent larc de cercle
de centre O1 et de rayon O1A au point A. Il est donc perpendiculaire O1A.
Tous les points du levier (S1) ont la mme vitesse de rotation. Donc les vitesses de tous
les points de (S1) sont proportionnelles la distance du centre de rotation. Do la
r
construction de V( B R 1 / R ) ( figure IV-6).
III.4. Composition des torseurs cinmatique

r r r
On considre un solide (S) en mouvement par rapport deux repres R ( O, x, y, z ) et
r r r
R 1 (O 1 , x 1 , y 1 , z) et P un point de (S).
Nous avons tabli les deux relations suivantes :

r r r
(S / R ) = (S / R 1 ) + ( R 1 / R )
r r r
V ( P S / R ) = V( P S / R 1 ) + V ( P R 1 / R )
Ces deux galits traduisent lgalit des deux torseurs suivants :

r r r
(S / R ) (S / R 1 ) ( R 1 / R )
r = r + r
V ( P S / R ) P V ( P S / R 1 ) P V( P R 1 / R ) P
Do la relation de composition des torseurs cinmatique:

73
Chapitre IV
Cinmatique
{ V (S / R )} = { V (S / R )} + { V ( R
P
1
P
1 }
/ R)
P
III.5. Champ des acclrations dun solide

r r
On considre un solide (S) en mouvement z z1 S r
r r r y1
par rapport un repre R (O, x, y, z) et A et B
deux points distincts du solide. A
r r r O1
On dsigne par R 1 (O 1 , x 1 , y 1 , z 1 ) le repre r
B x1
li au solide (S).
O r
y
r
x
Figure IV-7
Nous avons tabli la relation suivante:

r r r
V( B S / R ) = V(A S / R ) + (S / R ) AB
Drivons cette quation par rapport au temps pour un observateur li au repre R.
r d AB

r r d (S / R ) r
( B S / R ) = ( A S / R ) + AB+ (S / R )
dt R dt
R
ou encore :
r
r r d (S / R ) r r

( B S / R ) = ( A S / R ) + AB+ (S / R ) (S / R ) AB
dt R
r r
A cause de lexistence du terme (S / R ) (S / R ) AB , les vecteurs acclration

des points dun solide ne vrifient pas le relation de changement de point du moment dun
torseur (ce nest pas un champ antisymtrique). Par suite, le champ des vecteurs acclration
des points dun solide ne peut pas tre reprsent par un torseur.

74
Chapitre IV
Cinmatique
III.6. Composition des vecteurs des acclrations
r r
y1
r r r
par rapport deux repres R (O, x, y, z) et
r r r
R 1 (O 1 , x 1 , y 1 , z 1 ) . Le repre R1 est en
O1
mouvement par rapport R. r
x1
On dsigne par P un point du solide (S). P
O r
r y
Cherchons la relation entre ( P S / R ) et
S
r r
x
( P S / R 1 ) .
Figure IV-7
r r r
Nous avons montr la relation suivante : V ( P S / R) = V ( P S / R1 ) + V ( P R1 / R)
r r r r
ou encore : V( P S / R ) = V( P / R 1 ) + V( O 1 / R ) + ( R 1 / R ) O 1 P
Drivons cette expression par rapport au temps pour un observateur li au repre R.

r r r
dV ( P S / R ) dV ( P / R1 ) dV (O1 / R )
= +
dt R dt R dt R
r (1)
d ( R1 / R ) r d O1 P
+ O1 P + ( R1 / R )
dt R dt
R
Calculons successivement chaque terme de cette dernire expressions:

r
d V ( P S / R) r
1) Par dfinition = ( P S / R )
dt R
r r
d V ( P / R1 ) d V ( P / R1 ) r r
2) = + ( R1 / R ) V ( P / R1 )
dt R dt R1
r r r
= ( P / R 1 ) + ( R 1 / R ) V( P / R 1 )
r
d V (O1 / R ) r
3) Par dfinition = (O1 / R)
dt R

75
Chapitre IV
Cinmatique
r
d ( R1 / R)
4) O1 P reste inchange
dt R
r r r
d O P dO P r

5) ( R1 / R ) 1 = ( R1 / R ) 1 + ( R1 / R ) ( R1 / R ) O1 P
dt dt
R R1
r d OP r r r r
= ( R 1 / R ) V( P / R 1 ) + ( R 1 / R ) ( R 1 / R ) O 1 P

soit ( R 1 / R ) 1
dt
R
Remplaons alors chacune de ces drives dans lexpression (1) :

r
r r r d ( R1 / R )
( P S / R) = ( P S / R1 ) + (O1 / R ) + O1 P
dt R
r r r r

+ 2( R1 / R) V ( P / R1 ) + ( R1 / R) ( R1 / R ) O1 P

Si on suppose que le point P est li au repre R1 (ou entran par R1), la relation
prcdente scrit :
r
r r d ( R1 / R ) r r

( P R1 / R ) = (O1 / R ) + O1 P + ( R1 / R ) ( R1 / R ) O1P
dt R
Cest la relation entre les vecteurs des acclrations des deux points O1 et P dun solide
li au repre R1.
Finalement, nous pouvons crire :

r r r r r
( P S / R ) = ( P S / R1 ) + ( P R1 / R) + 2( R1 / R) V ( P / R1 )
Dfinitions :
r
( P S / R ) est appel vecteur dacclration absolue,
r
( P S / R 1 ) est appel vecteur dacclration relative,
r
( P R 1 / R ) est appel vecteur dacclration dentranement,
r r
2( R1 / R ) V ( P / R1 ) est appel vecteur dacclration de Coriolis.
Remarque (Attention)
r r
r d V( P R 1 / R ) r r d V( P R 1 / R )
( P R 1 / R ) = ( R 1 / R ) V( P / R 1 )
dt R dt R

76
Chapitre IV
Cinmatique
Application : Etude du mouvement dun double pendules
On considre le systme du double pendules (S0)

r
constitu de deux tiges OA (solide S1 de longueur a) et y1
AB (solide S2 de longueur b).
r
r O y
La tige (S1) est en liaison pivot daxe (O, z) avec (S1) r
y2
le bti (S0).
r
La tige (S2) est en liaison pivot daxe ( A , z ) avec
la tige (S1). A (S2)
Soient les trois repres suivants (figure IV-8):
r r r r B
R (O, x, y, z) li au bti (S0), x
r r
r r r r r r x1 x2
R 1 ( O, x 1 , y1 , z ) li (S1) tel que = ( x, x 1 ) et x
r Figure IV-8
OA = a x 1
r r r r r
R 2 ( A , x 2 , y 2 , z ) li (S2) tel que = ( x, x 2 ) et
r
AB = b x 2 .
Questions
1. Dterminer le torseur cinmatique de (S2) dans son mouvement par rapport R au
point B : { V (S 2 / R)} B
.
2. Dterminer le torseur cinmatique de (S2) dans son mouvement par rapport R1 au
point B : { V (S 2 / R1 ) } B
.
3. Dterminer le torseur cinmatique de R1 dans son mouvement par rapport R au
point B : { V (R 1 / R1 ) } B
.
4. Vrifier la relation de composition des torseurs cinmatique du solide (S2).
5. Dterminer le vecteur dacclration du point B du solide (S2) dans son mouvement

r
par rapport R : ( B S 2 / R )
6. Dterminer le vecteur dacclration du point B du solide (S2) dans son mouvement

r
par rapport R1 : ( B S 2 / R 1 )

77
Chapitre IV
Cinmatique
7. Dterminer le vecteur dacclration du point B du solide (S2) entran par le repre

r
R1 (solide S1) dans son mouvement par rapport R : ( B R 1 / R ) .
8. Dterminer le vecteur dacclration de Coriolis du point B dans son mouvement par

rapport R et R1.
9. Vrifier la relation de composition des vecteurs acclration du solide (S2) au point

B.
IV. Cinmatique des solides en contact
IV.1. Vecteur de vitesse de glissement en un point de contact entre

deux solides
r r r
On considre deux solides (S1) et (S2) en z z1 y1
r r r
mouvement par rapport un repre R (O, x, y, z) de telle (S1)
r
sorte que leurs surfaces soient en contact. O1 x1
I
Pour simplifier, nous allons supposer que le contact (S2)
O2
est ponctuel en un point I (figure IV-9). r
O y
Soit () le plan tangent commun en I (S1) et (S2) r

x2 r
r r r z2
R 1 ( O 1 , x 1 , y1 , z1 ) est le repre li (S1) r
y2
r r r
R 2 ( O 2 , x 2 , y 2 , z 2 ) est le repre li (S2) r
x
Figure IV-9
Par dfinition, le vecteur de vitesse de glissement au point I du solide (S2) par rapport au
solide (S1) est le vecteur de vitesse dentranement du point I par (S2) dans son mouvement
r r
par rapport (S1) : Vg ( I ) = V( I S 2 / S1 ) .
Daprs la relation de composition des vecteurs des vitesses entre (S1) et (S2) :
r r r
V( I S 2 / S1 ) = V( I S 2 / R ) V( I S1 / R )
avec :
r r r
V( I S1 / R ) = V( O 1 S1 / R ) + (S1 / R ) O 1 I : cest la vitesse dentranement du
point I par (S1) dans son mouvement par rapport R.

78
Chapitre IV
Cinmatique
r r r
V( I S 2 / R ) = V( O 2 S1 / R ) + (S 2 / R ) O 2 I : cest la vitesse dentranement du
point I par (S2) dans son mouvement par rapport R.
Remarque
r r
Comme V( I S1 / R ) et V( I S 2 / R ) appartiennent tous les deux au plan tangent
commun (), alors il est de mme pour la vitesse de glissement.
Dfinition
On dit que (S2) roule sans glisser sur (S1) si la vitesse de glissement en I est nul. Cest la
Condition de Roulement Sans Glissement C.R.S.G :
r r r
C.R.S.G. en I Vg ( I ) = V( I S 2 / S1 ) = 0
Remarque
Lorsque deux solides (S1) et (S2) sont en contact en un point I, il faut toujours distinguer
en ce point, la date t, trois points:
1) Le point gomtrique I de contact. Ce point nappartient ni au solide (S1) ni au solide

(S2). Il se dplace, au cours du mouvement, sur (S1) et sur (S2). Sa vitesse par rapport

au repre R peut tre calcule en drivant par rapport au temps le vecteur position OI :
r d OI

V( I / R ) =
dt
R
2) Un point I1 li au solide (S1), not par I S1 , et qui concide la date t avec le point
gomtrique I de contact. Sa vitesse peut tre calcule en appliquant la relation des
vitesses entre deux points du mme solide :
r r r
V( I S1 / R ) = V( O 1 S1 / R ) + (S1 / R ) O 1 I
3) Un point I2 li au solide (S2), not par I S 2 , et qui concide la date t avec le point
gomtrique I de contact.. Sa vitesse peut tre calcule en appliquant la relation des
vitesses entre deux points du mme solide :
r r r
V( I S 2 / R ) = V( O 2 S1 / R ) + (S 2 / R ) O 2 I

79
Chapitre IV
Cinmatique
IV.2. Vecteurs Rotation de Roulement et Rotation de Pivotement

r
On considre deux solides (S1) et (S2) en contact p (S 2 / S1 ) r
ponctuel en un point I (figure IV-10). (S 2 / S1 )
(S2)
Soit () le plan tangent commun en I (S1) et (S2)
r r
et (S 2 / S1 ) la vitesse instantane de rotation de n
r
I r (S2 / S1 )
(S2) par rapport (S1).
r
Soit n le vecteur unitaire normal au plan () en I.
(S1)
Figure IV-10
Par dfinition:
r
Nous appelons vecteur rotation de pivotement p (S 2 / S1 ) du mouvement du solide
r
(S2) par rapport au solide (S1) la projection du vecteur rotation (S 2 / S1 ) sur la droite
r r
( ) r r
normale au plan () en I : p (S 2 / S1 ) = (S 2 / S1 ). n n .
r
Nous appelons vecteur rotation de roulement r (S 2 / S1 ) du mouvement du solide (S2)
r
par rapport au solide (S1) la projection du vecteur rotation (S 2 / S1 ) sur le plan tangent
r r r
() en I : r (S 2 / S1 ) = (S 2 / S1 ) p (S 2 / S1 ) .
IV.3. Les surfaces axodes du mouvement

IV.3.1. Dfinition
On considre deux solides (S1) et (S2) en contact au cours de leur mouvement par rapport
un repre R. On note par laxe instantan de rotation du mouvement de (S2) par rapport
r r
(S1). ( existe si (S 2 / S1 ) 0 ). Cet axe central est dfini toute date t.
Lorsque t varie, engendre dans (S2) et dans (S1) deux surfaces rgles (surfaces
engendres par une droite) appeles surfaces axodes du mouvement de (S2) par rapport (S1).
IV.3.2. Proprit
Les deux surfaces axodes sont tangentes suivant .
Application Etude du mouvement dun disque dans une couronne

80
Chapitre IV
Cinmatique
Un disque homogne(S) de centre G, de rayon r r

v
et dpaisseur ngligeable, roule sans glisser en I S r
y
sur une couronne (S0) circulaire de rayon R. La O r
j
couronne est suppose fixe dans un repre galilen
r r r (S0)
R ( O, x , y, z) .
r r r G
Soit R 1 (G , i , j, z) le repre li au disque (S) I
(fig. IV-11) tel que : r
u
r r r
OG = ( R r ) u ; Le vecteur u est unitaire. i
r
x
r r r r
On pose = ( x, u) et = ( x, i ) Figure IV-11
Questions :
1. Dterminer le torseur cinmatique du mouvement de (S) par rapport R au point G :
{ V (S / R )} G
.
2. En tenant compte de la condition de roulement sans glissement au point I du disque

(S) par rapport la couronne (S0), dterminer une relation entre les vitesses
angulaires & et & .
3. Dfinir le plan tangent commun en I (S) et (S0) puis dterminer les vecteurs
rotation de roulement et de pivotement de (S) par rapport (S0).
4. Dterminer laxe instantan de rotation (S) par rapport (S0). En dduire les surfaces
axodes de mouvement.
Rponses
Torseur cinmatique du mouvement de S/R au point G
r
(S / R )
{ }
V (S / R) = r avec :
V( G / R ) G
r r
r r d(R r) u r
&
(S / R ) = z et V(G / R ) = = ( R r ) & v
dt R
r
& z
Do { }
V (S / R) = & r
( R r ) v G

81
Chapitre IV
Cinmatique
2) En tenant compte de la condition de roulement sans glissement de S/S0 au point I, on a

r r
V( I S / R ) = 0 .
r r r
Or V(I S / R ) = V(G / R ) + (S / R ) GI
r r r r r
V(I S / R ) = ( R r ) & v + & z r u = 0
( R r ) &
( R r ) & + r & = 0 & =
r
r r
3) Le plan tangent commun (S) et (S0) en I est : ( I, z, v ) de normal le vecteur unitaire
r
u . Par suite le vecteur de rotation de pivotement de (S) par rapport (S0) est port par ce
r
vecteur u .
r r
Or dans notre cas (S / S 0 ) = & z
r r r r r r
p (S / S 0 ) = 0 u = 0 et r (S / S 0 ) = (S / S 0 ) = & z
r
& z
4) { }
V (S / S 0 ) = r cest un glisseur daxe (I, rz ).
0 I
Si on suppose que le solide (S) est fixe et lorsque t varie, le mouvement de par rapport
r
(S) est tangent une rotation autour de laxe D(G, z ). Par suite, la surface engendre
r
par dans (S) est un cylindre daxe D(G, z ) et de rayon r.
Si on suppose que le solide (S0) est fixe et lorsque t varie, le mouvement de par
r
rapport (S0) est tangent une rotation autour de laxe D(O, z ). Par suite, la surface
r
engendre par dans (S0) est un cylindre daxe D(O, z ) et de rayon R.
V. Mouvement plan sur plan (Cinmatique plane)
V.1. Centre Instantan de Rotation C.I.R.

r r r
On considre un solde solide (S1) li au repre R 1 ( O 1 , x 1 , y1 , z1 ) et en mouvement par
r r r
rapport un repre R 0 ( O 0 , x 0 , y 0 , z 0 ) li un solide (S0).
On suppose quau cours du mouvement de (S1) par rapport (S0), les deux plans
r r r r r r
1 ( O 1 , x 1 , y1 ) et 0 ( O 0 , x 0 , y 0 ) restent confondus ( z 0 = z1 ). Alors le mouvement de (S1)
par rapport (S0) est dit mouvement plan sur plan.

82
Chapitre IV
Cinmatique
r
Lorientation de la base du repre R1 par y0
rapport la base du repre R0 est dfinie par r

y0
r r r
un seul paramtre = ( x 0 , x 1 ) . y1
r
x1
r
x0
O1
r r O0 r
z 0 = z1 x0
Figure IV-12
On considre le torseur le torseur cinmatique du mouvement de R1 (ou S1) par rapport
r
( R 1 / R 0 )
{ }
R0 (ou S0) : V ( R 1 / R 0 ) = r .
V ( O 1 / R 0 ) O1
r r r r r
Or ( R 1 / R 0 ) = & z 0 et V( O 1 / R 0 ) et dans le plan 0 ( O 0 , x 0 , y 0 ) .
r
Par consquent, ce torseur est un glisseur (invariant scalaire nul), daxe (I, z 0 ). Le point
r r r r
I est un point central (point de ) et des deux plans 1 ( O 1 , x 1 , y1 ) et 0 ( O 0 , x 0 , y 0 ) .
r r
Le moment central tant nul, par suite V( I R 1 / R 0 ) = 0 .
Par dfinition
Le point I est appel Centre Instantan de Rotation C.I.R. la date t, du mouvement
r r r r
plan sur plan de 1 ( O 1 , x 1 , y1 ) par rapport 0 ( O 0 , x 0 , y 0 ) .
Au cours du mouvement, le point I change de position dans (1) et (0).
V.2. Base et Roulante

V.2.1. Dfinitions
r r
1) La trajectoire du Centre Instantan de Rotation I dans le plan 0 ( O 0 , x 0 , y 0 ) est
appele la Base du mouvement plan sur plan de (1) par rapport (0).
r r
2) La trajectoire du Centre Instantan de Rotation I dans le plan 1 ( O 1 , x 1 , y1 ) est
appele la Roulante du mouvement plan sur plan de (1) par rapport (0).
V.2.2. Proprit
Nous montrons que la base et la roulante sont deux courbes tangentes en I qui roule sans
glisser lune sur lautre.

83
Chapitre IV
Cinmatique
Remarques
1) Pour dterminer analytiquement la position du C.I.R., il suffit de projeter, par exemple,
r r
(S1 / S 0 ) V( O 1 S1 / S 0 )
le point O1 sur puis calculer le vecteur O 1 I = r
(S1 / S 0 ) 2
2) Pour dterminer lquation cartsienne de la base, il suffit dexprimer le vecteur

r r
position O 0 I sous la forme O 0 I = X 0 x 0 + Y0 y 0 , ensuite dterminer la relation entre
les coordonnes X0 et Y0.
3) Pour dterminer lquation cartsienne de la roulante, il suffit dexprimer le vecteur

r r
position O 1 I sous la forme O 1 I = X 1 x 1 + Y1 y1 , ensuite dterminer la relation entre les
coordonnes X1 et Y1.
(voir exemple ci-dessous)
V.3. Recherche gomtrique du Centre Instantan de Rotation

Soit (CM) la trajectoire dans le plan (0) r r
y0
V (M 1 / 0 )
dun point M li au plan (1) et
(CM)
r (CN)
V( M 1 / 0 ) sa vitesse la date t.
M
r r
V( M 1 / 0 ) est tangent en M (CM). I V (N 1 / 0 )
r r
z 0 = z1
Daprs la relation entre les vitesses de
N
deux point du mme solide, nous avons: r
O0 x0
Figure IV-13
r r r
V( M 1 / 0 ) = V( I 1 / 0 ) + ( 1 / 0 ) IM
r r
avec I = le C.I.R. V( I 1 / 0 ) = 0
r r r r
Do V( M 1 / 0 ) = ( 1 / 0 ) IM = & z 0 IM IM V( M 1 / 0 )
Par suite, le point I se trouve sur la normale en M la trajectoire (CM) (figure IV-13).
Consquence
Si lon connat les trajectoires dans le plan (0) de deux points M et N du plan (1), on
dtermine le C.I.R. par lintersection des normales aux trajectoires de ces points.

84
Chapitre IV
Cinmatique
Application : Etude du glissement dune chelle

On considre une chelle AB, not par (S1) de longueur L.
r r r
R 0 ( O 0 , x 0 , y 0 , z 0 ) est un repre li au mr et le sol modliss par le mme solide (S0).
r r r r r r
R 1 ( A , x 1 , y1 , z 0 ) est un repre li (S1) tel que AB = L y1 . On pose = ( x 0 , x 1 )
r
y0
r
Roulante y1
Base
I
B
r
S1 x1
r r O0 r
z 0 = z1 x0
A
S0
Figure IV-14
Questions
1) Dterminer le torseur cinmatique du mouvement de (S1) par rapport (S0) au point A
{ V (S 1 }
/ S0 )
A
.
2) Trouver le C.I.R. par la mthode analytique puis par la mthode graphique.
3) Dterminer la base et la roulante du mouvement plan sur plan de (S1) par rapport (S0).
Rponses
r
(S1 / S 0 )
1) { V (S / S0 ) } = r
V( A S1 / S 0 ) A
1
A
d OA

r
r
& r r
d L sin x 0 r
avec (S1 / S 0 ) = z 0 et V( A S1 / S 0 ) = = = L& cos x 0
dt dt R
R

85
Chapitre IV
Cinmatique
r
& z 0
Do { V (S }
/ S0 ) =
& r
L cos x 0 A
1
A
2) Recherche du C.I.R. par la mthode analytique:

r r r r
(S1 / S 0 ) V( A S1 / S 0 ) & z 0 L& cos x 0 r
AI = r = = L cos y 0
(S1 / S 0 ) 2
& 2
Recherche du C.I.R. par la mthode gomtrique:

r r
Le point A se dplace suivant laxe ( O 0 , x 0 ) et le point B se dplace suivant ( O 0 , y 0 ) .
r r r r
Par suite, V( A S1 / S 0 ) est suivant x 0 et V( B S1 / S 0 ) est suivant y 0 .
r r
Or IA V( A S1 / S 0 ) et IB V( B S1 / S 0 ) (voir figure IV-14). Alors le C.I.R. I
est le point dintersection des deux normales en A et B respectivement leur trajectoire.
r
Sur la figure on a AI = L cos y 0 .
3)
r r
La base est la trajectoire du C.I.R. I dans le plan 0 ( O 0 , x 0 , y 0 ) . Exprimons alors le
r r
vecteur position O 0 I sous la forme O 0 I = X 0 x 0 + Y0 y 0 , ensuite nous dterminons la
relation entre les coordonnes X0 et Y0.
r r
On a O 0 I = O 0 A + AI avec O 0 A = L sin x 0 et AI = L cos y 0
r r
Do O 0 I = L sin x 0 + L cos y 0 X 0 = L sin et Y0 = L cos
Nous pouvons alors dduire la relation X 02 + Y02 = L2 . Cest lquation du cercle de

centre O0 et de rayon L (Le grand cercle sur la figure IV-14).
r r
La roulante est la trajectoire du C.I.R. I dans le plan 1 ( A, x1 , y1 ) . Exprimons alors
r r
le vecteur position AI sous la forme AI = X1 x1 + Y1 y1 , ensuite nous dterminons la
relation entre les coordonnes X1 et Y1.
r r r
On a et AI = L cos y 0 = L cos [sin x1 + cos y1 ]
X1 = L cos sin et Y1 = L cos

2

86
Chapitre IV
Cinmatique
Nous pouvons alors dduire la relation X12 + Y12 = L2 cos 2 = LY1 .
2 2
L L
Nous pouvons mettre cette quation suivant la forme suivante : X12 + Y1 = .
2 2
0 L
Cest lquation du cercle de centre C et de rayon (Le petit cercle sur la
L 2 1 ( A , xr 1 , yr1 ) 2
figure IV-14).
V.4. Mouvement plan sur plan de trois plans

r r r r r r
On considre les trois repres R 1 ( O 1 , x1 , y1 , z1 ) , R 2 (O 2 , x 2 , y 2 , z 2 ) et
r r r
R 3 ( O 3 , x 3 , y 3 , z 3 ) lis respectivement aux trois solides (S1), (S2) et (S3).
r r
Nous supposons quau cours de leur mouvement relatif, les trois plans 1 ( O 1 , x1 , y1 ) ,
r r r r
2 ( O 2 , x 2 , y 2 ) et 3 ( O 3 , x 3 , y 3 ) restent confondus.
r r r r
On pose : z1 = z 2 = z 3 = z .
r r r r r r
( R 2 / R 1 ) = 21 z , ( R 3 / R 2 ) = 32 z et ( R 1 / R 3 ) = 13 z
On note par : I21 = le C.I.R du mouvement plan sur plan de 2 sur 1,
I32 = le C.I.R du mouvement plan sur plan de 3 sur 2,
I13 = le C.I.R du mouvement plan sur plan de 1 sur 13.
Nous montrons que ces trois C.I.R. sont aligns.
Dmonstration
r r
Dans le mouvement plan sur plan de 2 sur 1, on a : V( I 21 2 / 1 ) = 0 .
Dautre part, nous pouvons crire :

r r r r
V( I 21 2 / 1 ) = V( I 21 2 / 3 ) + V( I 21 3 / 1 ) = 0 .
r r r r
Or V( I 21 2 / 3 ) = V( I 32 2 / 3 ) + ( R 2 / R 3 ) I 32 I 21 = ( R 2 / R 3 ) I 32 I 21
1442r443
=0
r r r r
et V( I 21 3 / 1 ) = V( I 31 3 / 1 ) + ( R 3 / R 1 ) I 31 I 21 = ( R 3 / R 1 ) I 31 I 21
1442r443
=0

87
Chapitre IV
Cinmatique
r r
Do : z 23 I 32 I 21 + 31 I 31 I 21 = 0 I 32 I 21 = 31 I 31 I 21 les deux vecteurs
23

I 32 I 21 et I 31 I 21 sont colinaires. Par suite, les trois C.I.R. sont aligns.
Exemple
I01, I12 et I02 sont aligns

I02
et
I03, I23 et I02 sont aligns

I23 Do le point I02
I12
S3
S1 S2
I01 I03
S0
VI. Torseur cinmatique des liaisons

Nous dfinissons le torseur cinmatique de liaison entre deux solides (S1) et (S2) :. Ce
r r r
torseur scrit lorigine du repre local de la liaison R (O, x , y, z ) avec O le centre
gomtrique de la liaison.
r
( S 2 / S1 )
{V ( S }
/ S1 ) =r
V (O S 2 / S1 ) O
2 O
Pour chaque type de liaison, les composantes des lments de rduction dans la base du
repre R scrit sous la forme :
r r r r
( S 2 / S1 ) = x + y + z
r r r r
V (O S 2 / S1 ) = u x + v y + wz
Et nous crivons le torseur cinmatique avec ces composantes de la manire suivante :

88
Chapitre IV
Cinmatique
u
{ }
V (S 2 / S1 ) O = v

z ( xr , yr , zr )
O
Dans le tableau ci-dessous, nous donnons le torseur cinmatique exprim dans la base du
repre R.
Attention: Pour mettre en vidence les composantes nulles du torseur, il faut placer
convenablement le repre R.
Liaison {V ( S 2 / S1 ) } O
Liaison {V ( S 2 / S1 ) } O
Ponctuelle de normale
r u Pivot glissant daxe
r u
(O, z ) (O, x )
v 0 0
0 ( xr , yr , zr ) 0 0 r r r
O O ( x, y, z )
Linique rectiligne
r u Glissire hlicodale
r u
daxe (O, x ) et de daxe (O, x )
r 0 v 0 0 , u=p
normale (O, z ) 0 r r r 0 0 r r r
O ( x, y, z ) O ( x, y,z )
r
Linique annulaire
r u Glissire daxe (O, x ) 0 u
daxe (O, x )
0 0 0
0 ( xr , yr , zr ) 0 0 r r r
O O ( x , y,z )
r
Rotule de centre O 0 Pivot daxe (O, x ) 0

0 0 0
0 ( xr , yr , zr ) 0 0 ( xr , yr , zr )
O O
Appui plan de
r 0 u Encastrement 0 0
normale (O, z )
0 v 0 0
0 r r r 0 0 r r r
O ( x, y,z ) O ( x , y, z )

89
Chapitre V
Statique
CHAPITRE V
ACTIONS MECANIQUES
& STATIQUE
CHAPITRE V : ACTIONS MECANIQUES & STATIQUE
I. Reprsentation mathmatique des actions mcaniques
I.1. Dfinition
Nous appelons action mcanique toute cause susceptible de maintenir un corps au repos,
ou de crer un mouvement ou de dformer un corps.
I.2. Classification
On distingue deux sortes daction mcaniques :
Les actions mcaniques distance (champ de pesanteur, champ lectromagntique,

etc.)
Les actions mcaniques de contact (liaisons surfaciques, etc.)
On peut avoir des actions mcaniques dites extrieures et des actions mcaniques dites
intrieures un ensemble de corps.
Exemple
On considre les trois solides (S1), (S2) et (S3)
(S3) et le systme ={(S1),(S2)} .
Laction mcanique de (S3) sur (S2)

et extrieure au systme . (S1) (S2)
Laction mcanique de (S2) sur (S1)
est intrieure .

90
Chapitre V
Statique
Cette dernire classification est ncessaire pour appliquer le principe fondamental de la

statique ou de la dynamique dun ensemble de corps.
I.3. Premier principe de la statique

Enonc du principe
Toute action mcanique est entirement caractrise dun point de vue mcanique par un
torseur.
Laction mcanique de (S1) sur (S2) sera note par :

r r
{ R (S1 S2) R12
(S1S2)}A = r =
r .
m(S1 S2)(A)A m12(A)A
r
R12 est la rsultante gnrale du torseur daction mcanique de (S1) sur (S2).
r
m12(A) est le moment rsultant au point (A) du torseur daction mcanique de (S1)
sur (S2).
Le torseur daction mcanique possde toutes les proprits du torseur (voir chapitre II).
II. Modlisation des actions mcaniques distance : Application au

champ de pesanteur
r
Nous considrons que le champ de z
pesanteur est uniforme en tout point dune (E)

rgion localise dans lespace. Il est orient
suivant la verticale descendante. dm
P
r r r r
Soit R(O, x, y, z) un repre li la terre, g
r r
tel que laxe (O,z) soit dirig suivant la y
O
verticale ascendante.
r
x
Laction mcanique du champ de pesanteur en chaque point P dun ensemble matriel (E)
r r
est dfini par sa densit g=gz (g>0) relativement la mesure de masse dm du point P
considr.
Par suite, le torseur daction mcanique de la pesanteur sur (E) scrit en un point A
quelconque par :

91
Chapitre V
Statique
r
{ R g E
(gE)}A = r avec :
mg E(A) A
r r r r
R g E = gdm=mg =mgz
PE
r r r r r
mgE(A)= APgdm=( APdm)g =mAGg =AGR gE
PE

Le point G est appel le centre dinertie du systme matriel (E) : AG= 1 APdm
m PE
{gE} est un glisseur.

r r
On constate que mg E(A)R g E . Par suite le torseur
Le moment au point G est nul. Alors G est point de laxe central .

r
{ R g E
(gE)}G = r
0 G
III. Modlisation des actions mcaniques de contact
III.1. Torseur daction mcanique de contact
On considre deux solides (S1) et (S2) r r

pn S1 S2 (M) pS1 S2 (M)
en contact suivant une surface (S).
Soit ds un lment de surface (S2)

infiniment petit dfini au voisinage dun M
point M de la surface (S). ds r
ptS1 S2 (M)
Soit () le plan tangent commun S
(S1) et (S2) en M. (S1)
Laction mcanique de contact de (S1) sur (S2) est dfini en chaque point M de la surface
r
(S) par une densit surfacique de force pS1 S2 (M) appele aussi rpartition de pression de
r
contact. Elle est homogne une force divise par une surface. Le module de pS1 S2 (M)
sexprime gnralement en mga pascale (MPa).

r
pS1 S2 (M) est toujours dirige vers la matire du solide tudi.
Laction mcanique de contact de (S1) sur (S2) se reprsente globalement par le torseur :

92
Chapitre V
Statique
r
r pS1 S2 (M)ds
{ R
(S1S2)}A = r S1 S2 = MS r

S1 S2 A AMpS1 S2 (M)ds
m (A )
MS A
III.2. Action de contact avec frottement : Lois de Coulomb

Supposons que (S1) et (S2) puissent glisser lun par rapport lautre. En prsence de
r
frottement entre (S1) et (S2) la densit surfacique des forces de contact pS1 S2 (M) scrit :
r r r
pS1 S2 (M)=pSn1 S2 (M)+ pSt 1 S2 (M) avec :
r
pSn1 S2 (M) perpendiculaire au plan () est appele densit surfacique normale au
point M des forces de contact de (S1) sur (S2),

r
pSt 1 S2 (M) parallle au plan () est appele densit surfacique tangentielle au point
M des forces de contact de (S1) sur (S2),

Enonc des lois de Coulomb
[Se sont des lois exprimentales tablies par Coulomb permettant la dfinition de la
densit surfacique tangentielle].
r
Soit V(MS2 /S1) la vitesse de glissement au point M du solide (S2) par rapport (S1). Ce
vecteur est parallle au plan ().
r r
a) Premier cas : V(MS2 /S1)0
r r
Dans ce cas, pSt 1 S2 (M) est oppose V(MS2 /S1) . Alors :
r r r
pSt 1 S2 (M) V(MS2 /S1)=0
r r
pSt 1 S2 (M)V(MS2 /S1)<0
r r
De plus pSt 1 S2 (M) =tg pSn1 S2 (M)
est appel angle de frottement de glissement.

tg = f est appel coefficient de frottement de glissement.

93
Chapitre V
Statique
r
Dans ce cas, pS1 S2 (M) se trouve sur le r
pnS1 S2 (M) r
pS1 S2 (M)
bord dun cne de sommet le point M,
daxe perpendiculaire au plan () et de r
V(MS2 /S1)
demi angle au sommet . Ce cne est
r
ds p tS1 S2 (M)
appel cne de frottement. M
Cne de frottement
r r
b) Deuxime cas : V(MS2 /S1)=0
Lorsquil ny a pas glissement en M entre (S1) et (S2), la densit surfacique des forces de
contact de (S1) sur (S2) au point M se trouve la limite sur le cne de demi-angle au sommet
0, appel cne dadhrence.
r
Dans ce cas on a : pnS1 S2 (M) r
pS1 S2 (M)
r r
pSt 1 S2 (M) f0 pSn1 S2 (M) avec :
0
f0 =tg0 appel coefficient dadhrence.
En pratique et pour la plupart des matriaux r
ds p tS1 S2 (M)
et notamment les mtaux on a M
0 f0 f denviron de 25% . Pour Cne dadhrence
simplifier en prendra f0 =f .
Quelques valeurs moyennes du coefficient de frottement
Matriaux en contact Valeur de f
Acier sur acier 0.1

Bronze sur bronze 0.2
Fonte sur bronze 0.1
Cuir sur mtal 0.25
Bois sur bois 0.4
Mtaux sur bois 0.3
Garniture de friction sur acier 0.3
Pneus sur chausse 0.6

94
Chapitre V
Statique
III.3. Hypothse du contact sans frottement

Cette hypothse consiste supposer que le coefficient de frottement est nul ou trs faible.
r r r
Dans ce cas pS1 S2 (M)=pSn1 S2 (M) . Alors ( pS1 S2 (M) est au plan () en M.
Remarque
La formulation de Coulomb a lavantage dtre trs simple. Mais cest un modle assez
loin de la ralit car il tient compte seulement de la nature des matriaux en contact. Il ne tient
pas compte de :
la pression de contact, constante ou variable en intensit,

la vitesse relative : continue ou alternative,
la temprature,
etc.
III.4. Solides en contact ponctuel

On considre deux solides (S1) et (S2) en
r
N r
contact ponctuel en un point M. R
Soit ds un lment de surface infiniment (S2)
petit dfini au voisinage dun point de contact

r
M. M ds
T
Soit () le plan tangent commun (S1) et

(S2) en M.
(S1)
r
Soit { R (S1 S2)
(S1S2)}M = r le torseur daction mcanique de contact de (S1) sur
m(S1 S2)(M) M
(S2) au point M. On pose :

r r r r r r
R (S1 S2) = N+T et m(S1 S2)(M)=mSn1 S2 (M)+ mSt 1 S2 (M) avec :
r
N : effort normal,
r
T : effort tangentiel,
r
mSn1 S2 (M) : moment de rsistance au pivotement de (S2) par rapport (S1),
r
mSt 1 S2 (M) : moment de rsistance au roulement de (S2) par rapport (S1).

95
Chapitre V
Statique
{V }
r
r (S2 /S1)
Soit (S2 /S1) M = le torseur cinmatique du mouvement de (S2) par
V(MS2 /S1)M
rapport (S1) au point M.
r r r
On pose (S2 /S1)=n(S2 /S1)+t(S2 /S1) avec :
r
n (S2 /S1) : vecteur rotation de pivotement de (S2) par rapport (S1),
r
t (S2 /S1) : vecteur rotation de roulement de (S2) par rapport (S1).
Dans le cas du contact ponctuel entre (S1) et (S2), nous avons les relations suivantes
analogues celles prises en vidence dans les lois de Coulomb.
III.4.1. Loi de Coulomb pour le frottement de glissement

r r
a) Premier cas : V(MS2 /S1)0
r r
Dans ce cas la composante tangentielle T est oppose V(MS2 /S1) . Alors :
r r r
TV(MS2 /S1)=0
w r
TV(MS2 /S1)<0
r r
T =f N
De plus
f est appel coefficient de frottement de glissement.

r r
b) Deuxime cas : V(MS2 /S1)=0
r
Dans ce cas on a : T f0 N avec f0 appel coefficient dadhrence.
III.4.2. Loi de Coulomb pour le frottement de pivotement

r r
a) Premier cas : n (S2 /S1)0
r r
Dans ce cas la composante normale mSn1 S2 (M) est oppose n (S2 /S1) . Alors :
r r r
mSn1 S2 (M)n (S2 /S1)=0 (relation vidente).
r r
mSn1 S2 (M)n(S2 /S1)<0
r r
De plus mSn1 S2 (M) = N

96
Chapitre V
Statique
r r
b) Deuxime cas : n (S2 /S1)=0
r r
Dans ce cas on a : mSn1 S2 (M) N .
est appel paramtre de rsistance au frottement de pivotement. Il est homogne

une longueur.
III.4.3. Loi de Coulomb pour le frottement de roulement

r r
a) Premier cas : t (S2 /S1)0
r r
Dans ce cas la composante tangentielle mSt 1 S2 (M) est oppose t (S2 /S1) . Alors :
r r r
mSt 1 S2 (M) t (S2 /S1)=0
r r
mSt 1 S2 (M)t (S2 /S1)<0
r r
De plus mSt 1 S2 (M) = N
r r
b) Deuxime cas : t (S2 /S1)=0
r r
Dans ce cas on a : mSt 1 S2 (M) N .
est appel paramtre de rsistance au frottement de roulement. Il est homogne

une longueur.
Remarques
1. Les efforts de frottement de glissement ont un effet rsistant plus important que celui
du couple d au frottement de roulement.
2. Le paramtre de rsistance au frottement de pivotement est nettement plus faible que

celui du roulement. La puissance dissipe correspondante galement. Elle sera donc
nglige devant celle dissipe par les autres frottements.
3. La puissance dissipe par rsistance au roulement est souvent nglige devant celle
dissipe par le frottement de glissement.
Quelques valeurs moyennes du paramtre de rsistance au roulement
Matriaux en contact en cm
Acier tremp sur acier tremp 0.0005 0.001

97
Chapitre V
Statique
Fonte grise sur acier tremp 0.05 1

Pneus sur chausse en bon tat 0.5 2
III.4.4. Torseur des actions des liaisons normalises (sans frottement)

Nous dfinissons le torseur daction mcanique de contact {(S1S2)}O que la liaison peut
transmettre lorsque le contact entre les deux solides (S1) et (S2) est suppos sans frottement.
r r r
Ce torseur scrit lorigine du repre local de la liaison R (O, x, y, z) avec O le centre
gomtrique de la liaison.
r
R
Soit { (S1 S2 )}O =r
m(O)O
Pour chaque type de liaison, les composantes des lments de rduction dans la base du
repre R scrit sous la forme :
r r r r
R = X x + Y y + Z z
r r r r
m(O) = L x + M y + N z
Et nous crivons le torseur daction mcanique de contact avec ces composantes de la

manire suivante :
X L
{ ( S1 S 2 )}O = Y M

Z N ( xr , yr , zr )
O
Attention: Pour mettre en vidence les composantes nulles du torseur, il faut placer
convenablement le repre R.
Liaison {(S1S2)}O Liaison {(S1S2)}O

Ponctuelle de normale 0 0 Pivot glissant daxe 0 0
r r
( O, z ) 0 0 ( O, x ) Y M
Z 0 r r r Z N r r r
O (x, y, z) O (x, y, z)
Linique rectiligne daxe 0 0 Glissire hlicodale X L

r r , L=-pX
( O, x ) et de normale 0 M daxe ( O, x ) Y M
r Z 0 r r r
O
Z N r r r
O
( O, z ) (x, y, z) (x, y, z)
r
Linique annulaire daxe 0 0 Glissire daxe ( O, x ) 0 L
r
( O, x ) Y 0 Y M
Z 0 r r r Z N r r r
O (x, y, z) O (x, y, z)
r
Rotule de centre O X 0 Pivot daxe ( O, x ) X 0

Y 0 Y M
Z 0 r r r Z N r r r
O (x, y, z) O (x, y, z)

98
Chapitre V
Statique
Appui 0 L X L
r plan de normale
Encastrement
( O, z ) 0 M Y M
Z 0 r r r Z N r r r
O (x, y, z) O (x, y, z)
IV. Principe fondamental de la statique (P.F.S.)

Le but est en particulier de dfinir les torseurs daction mcanique sexerant sur un
ensemble matriel (E) en quilibre par rapport un repre galilen. Pour cela, il faut :
Dfinir la notion dquilibre dun ensemble matriel par rapport un repre,

Formuler le principe fondamental de la statique.
IV.1. Notion dquilibre par rapport un repre

IV.1.1. Cas dun ensemble matriel
Lensemble matriel (E) est en quilibre par rapport un repre R, si au cours du temps,
chaque point de (E) conserve une position fixe par rapport au repre R.
IV.1.2. Cas dun solide

Un solide (S) est en quilibre par rapport un repre R si les paramtres qui dfinissent
sa position dans R sont constants au cours du temps.
IV.2. Enonc du principe fondamental de la statique

Il existe au moins un repre galilen tel r
z
(E)
que pour tout sous ensemble matriel (e) de
lensemble matriel (E), en quilibre par
rapport ce repre, le torseur associ aux
(e)
actions mcaniques extrieures (e) soit nul.
r O
R e e
Posons {(ee)}A = r le torseur
r
y
m e e(A)A
daction mcanique extrieur (e) en un point
r
A quelconque. (e) est lextrieur de (e). x
Le P.F.S. formule lexistence dau moins un repre galilen Rg tel que (e) est en quilibre
par rapport Rg. Alors {(ee)}={0} (torseur nul).

99
Chapitre V
Statique
IV.3. Thormes gnraux de la statique

Si le sous ensemble matriel (e) est en quilibre par rapport un repre galilen Rg alors
r r
R e e 0r
{(ee)}A = r = .
m e e(A)A 0
r r
R e e =0 est appel thorme de la rsultante statique.
r r
m e e(A)=0 est appel thorme du moment statique.
Le moment rsultant du torseur associ aux actions mcaniques extrieures (e) est nul
en tout point.
Remarque importante
Si le torseur {(ee)}={0}, (e) nest pas ncessairement en quilibre par rapport au repre
galilen, mme si (e) reprsente un solide.
Exemple : Paire de ciseaux (e) soumise laction mcanique de deux doigts (d1) et (d2)
(on nglige laction du champ de pesanteur).
IV.4. Thorme des actions mutuelles ou rciproques

Soit (E) un ensemble matriel en quilibre r
z
(E)
par rapport un repre galilen Rg.
Soit une partition de (E) en deux sous

ensembles matriel (e1) et (e2). (e1) (e2)
Enonc du thorme
Laction mcanique du sous-ensemble O
r
y
matriel (e2) sur le sous-ensemble (e1) est
oppose laction mcanique de (e1) sur (e2).
r
x
{(e2 e1)}A = {(e1e2)}A
Dmonstration du thorme
Appliquons le PFS au sous-systme (e1).
On a : {(e1e1)}={0} avec e1 = E +e2 alors {(Ee1)}+{(e2 e1)}={0} (1)
Appliquons le PFS au sous-systme (e2).
On a : {(e2 e2)}={0} avec e2 = E +e1 alors {(Ee2)}+{(e1e2)}={0} (2)

100
Chapitre V
Statique
Faisons la somme de (1)+(2) : {(Ee1)}+{(Ee2)}+{(e1e2)}+{(e2 e1)}={0}

Or {(Ee1)}+{(Ee2)}={(EE)}={0} car (E) est en quilibre.
Do : {(e1e2)}+{(e2 e1)}={0} ou encore : {(e2 e1)}= {(e1e2)}

101
Chapitre V
Statique
V. Exercices dapplication
Exercice N1
r r r
Soit R 0 ( O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repre z0
orthonorm direct li un bti (S0). Deux

roues coniques (S1) et (S2) en rotation par z y
rapport au bti (S0) autour des axes parallles S1

r r y0
(O, z 0 ) et (A , z 0 ) ont pour demi-angle au r1 r2 A
O
I
sommet et pour rayon moyen r1 et r2
x0 . S2
respectivement (figure 1).
r r S0
(S1 / R 0 ) = 1 z 0
On pose : r r
(S 2 / R 0 ) = 2 z 0 Figure 1
avec 1 et 2 deux constantes positives
Dans ltude, on assimile le contact de (S1) et (S2) un contact ponctuel en I et les roues
(S1) et (S2) roulent sans glisser en ce point.
r
OI = r1 y 0
On pose : .
r
IA = r2 y 0
r r r r
Soit R(I, x 0 , y, z) le repre orthonorm direct tel que laxe (I, y) ait mme direction que
r r r
Xx 0 + Yy + Zz
{
la gnratrice de contact des surfaces coniques. On pose T (S 2 S1 ) = r } r r
Lx 0 + My + Nz I
le torseur daction mcanique de (S2) sur (S1) au point I.
On note entre les surfaces (S1) et (S2) :
f : le coefficient de frottement,
: le paramtre de rsistance au pivotement,
: le paramtre de rsistance au roulement.
Questions :
Dans le mouvement de (S1) par rapport (S2), dterminer le vecteur de rotation de

pivotement et le vecteur de rotation de roulement en fonction de r1, r2, et 1.

102
Chapitre V
Statique
Sachant que (S1) roule sans glisser sur (S2) au point I, quelle relation y a-t-il entre X, Y
et Z.
Sachant que le vecteur de rotation de pivotement de (S1) par rapport (S2) nest pas
nul, quelle relation y a-t-il entre N et Z.
Sachant que le vecteur de rotation de roulement de (S1) par rapport (S2) nest pas nul,
dterminer L et quelle relation y a-t-il entre M et Z.
Si on considre que le contact entre (S1) et (S2) a lieu suivant une gnratrice, montrer
quil ne peut y avoir quun seul point o le vecteur vitesse de glissement de (S1)
par rapport (S2) soit nul.
Exercice N2
Etude de lquilibre dune chelle contre un mur (figure 2).
Une chelle homogne (S), de longueur L y0

et de masse m, est en contact avec le sol et le y
mur. On note par A et B son point de contact TB (S)

NB
avec le sol et le mur respectivement. B x
G NA
r r r
Soit R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repre orthonorm P
direct suppos li au mur et au sol (S0) et x0

r r r O TA A
R(A , x, y, z 0 ) un repre li (S) tel que :
(S0)
r r r
AB = Ly 1 et ( x 0 , x) = . Figure 2
r r
Soient R A et R B laction mcanique du sol et du mur sur lchelle (S) tels que :
r r r r r r
R A = N A y 0 TA x 0 et R B = N B x 0 + TB y 0
Questions :
Donner le torseur daction mcanique des efforts extrieurs sur lchelle (S).
En appliquant le Principe Fondamental de la Statique, donner les quations dquilibre

de lchelle.
Discuter cette quilibre en fonction de f0 (coefficient dadhrence de lchelle avec le

mur et le sol, suppos le mme en A et B) et de langle .

103
Chapitre V
Statique
Tracer les courbes de leffort tangentielle TB en fonction de tangente . En dduire les

valeurs limites de correspondant la zone dquilibre de lchelle.
Exercice N3
Le but de lexercice est ltude de la
y
rupture de lquilibre du systme plan suivant (S2)
l
(figure 3) :
r C
Sur un plan inclin (S0), un B
G x
paralllpipde rectangle (S1) retient une h
A
barre cylindrique de rvolution (S2).
. z
O
(S1) (S0)
Figure 3
r r r
Soit R ( O, x, y, z ) un repre galilen li au plan (S0) (voir figure). Notons langle du
plan (S0) par rapport au plan horizontal. Le paralllpipde (S1) est homogne de masse m1 de
centre de masse G. Sa section droite a pour largeur l et pour hauteur h.
La barre cylindrique (S2) est homogne, de masse m2. Sa section droite est circulaire de
centre C , de rayon r. Soit f le coefficient de frottement entre les trois solides en contact. On
pose aux diffrents points de contact, les torseurs daction mcanique suivants :
r r r r
X O x + YO y X B x + YB y
{T ( S 0 S1 ) = } r ;
M O z O
{ }
T ( S1 S 2 ) = r ;
0 B
r r
X x + Y y
{T (S 0 }
S2 ) = A r A .
0 A
On donne :
m1 = 4 kg m2 = 12 kg g = 10 m/s2 l = 10 cm h = 15 cm r = 10 cm f = 0.2
Questions:
Ecrire les six quations scalaires dduites du principe fondamental de la statique
appliqu au solide (S1) puis au solide (S2).
En supposant qu la rupture dquilibre : (S1) glisse sur (S0) sans basculer, (S2) roule
sans glisser sur (S0) et roule et glisse sur (S1). Ecrire alors, les deux quations
scalaires que lon obtient lorsque le systme est la limite du glissement.

104
Chapitre V
Statique
Dterminer la valeur maximale de langle pour que le systme reste en quilibre par
rapport au plan (S0).
A la limite du glissement, dterminer les inconnues de liaison.
Vrifier la validit de lhypothse de rupture dquilibre faite la question 2.
Exercice N4 r
Le schma suivant reprsente un mcanisme de blocage. En exerant un effort F sur le
levier coud (1) au point F on serre la pice (4) contre le bti (0) en vue dun usinage (perage
par exemple).
On supposera que le contact est parfait (sans frottement), et que le poids des diffrents
solides est ngligeable :
y Dsignation des pices :

r
F (0) Bti - mors fixe
F
(1) Levier coud
(1) (2) Bielle
(2) (3) (4) (0)
(3) Mors mobile
(4) Pice bloquer
B
= 75
C D E On pose
x = 25
A
AF = 2 L ; AB = L

BC = L
Figure 4 avec L = Cte > 0

Questions
1. On considre le levier coud (1) (ensemble FAB)
quelle actions ( distance et de contact) est il soumit ?

prciser les composantes de ces actions et leur point dapplication,
calculer les lments de rduction en A de ces actions.
2. Reprendre les mmes questions pour le mors mobile (3) (Pice CE)
3. De mme pour lensemble du mcanisme (1)+(2)+(3). On calculera les lments de rduction

en A.
4. Dterminer la force quivalente lensemble des actions exerces sur le levier (1). (On
prcise un point de sa ligne d'action) .

105
Chapitre V
Statique
Exercice N5
Une barre AC, de masse m et de centre de gravit G, est articule en A et repose en C sur
un appui simple. Cette barre est soutenue par un ressort qui exerce une tension T en B.
45
A B G C
L/2
L L
Figure 5
Questions
1. Quelles sont les actions subies par la barre AC
2. Donner les composantes et les points dapplication de ces efforts,
3. Dterminer les lments de rduction en A de lensemble des ces efforts,
4. Si la masse de la barre est m = 10 kg et la tension T du ressort est 30 daN, dterminer la force

quivalente au poids et laction du ressort. (On prcise un point de sa ligne d'action).
On prendra : g = 10 m/s2 et L = 1 m.
Exercice N6
r
Soit dplacer, suivant un axe ( O, x ) , un solide pesant (S3) de masse M, de centre de
gravit G sur un plan horizontal (S0). Pour cela, on intercale entre (S3) et (S0) deux barres
cylindriques de rvolution (S1) et (S2) identiques homogne, de rayon r, de masse m, daxe
r
parallles (O, z) (figure 7).
Le but de lexercice est la dtermination :
de la force horizontale ncessaire au dplacement du solide (S3),

de la position que doit avoir le solide (S3) par rapport aux barres cylindriques, pour quil soit
en contact et roule sans glisser sur celles - ci.

106
Chapitre V
Statique
r r r r r
Soit R ( O, x, y, z ) un repre galilen li au plan (S0) et soit g = gy lacclration de la
pesanteur. On suppose que les coefficients de frottement aux diffrents points de contact sont
identiques ainsi que les paramtres de rsistance au roulement. On note alors :
f : le coefficient de frottement,
: le paramtre de rsistance au roulement.
Hypothses :
Nous supposons les hypothses suivantes :
H1. Le dplacement du solide (S3) seffectue une vitesse de translation constante r

r
Vx ( V > 0) en exerant sur ce solide une action mcanique reprsente par la force ( P, F)
r r r
telle que : F = Fx ( F > 0) et OP. y = 2 r + h avec h = constante > 0.
H2. Les barres (S1) et (S2) roulent sans glisser sur le plan horizontal (S0) et sur le solide (S3)
H3. La distance L entre les axes des barres (S1) et (S2) est constante au cours du mouvement.
H4. Labscisse du centre de gravit G du solide (S3) par rapport au centre C1 de la barre (S1)
est gale x tel que 0 < x < L
H5. On considre, aux diffrents points de contact, les torseurs daction mcanique du plan
(S0) et du solide (S3) sur les barres (S1) et (S2) :
r r r r
X 1 x + Y1 y X 2 x + Y2 y
{ }
T ( S 0 S1 ) = {
r ; T (S 0 S 2 ) =
M 1z A 1
r
M 2 z A 2
}
r r r r
X 4 x + Y4 y
{T (S 3 S1 ) = X 3 x + rY3 y ;
} { }
T (S 3 S 2 ) = M zr
M 3 z A 3 4 A 4
r S3
y
r
Fx P G
x
h r
Mgy
A3 A4
S2
2r C1 C2
S1
r
x
A1 A2 S0
Figure 6
Questions:

107
Chapitre V
Statique
1. Ecrire les trois quations scalaires dduites du principe fondamental de la statique appliqu au
solide (S1).
solide (S2).
solide (S3).
r r
4. Dterminer les vectrices rotations (S1 / S 0 ) et (S1 / S 3 ) en fonction de V et de r.
5. Sachant quaux quatre points A1, A2, A3 et A4, il y a roulement sans glissement entre les
solides en contact, appliquer les rsultats du cours formuls sur le contact ponctuel, pour
dterminer les relations que vrifient :
X1, Y1 et M1;
X2, Y2 et M2;
X3, Y3 et M3;
X4, Y4 et M4.
r
6. Dterminer la force ( P, F) qui engendre le mouvement du solide (S3). faire lapplication
numrique pour : M = 200 kg; m = 12 kg; g = 10 m/s2; r = 3 cm; = 0.4 cm
7. Dterminer les composantes des rsultantes gnrales des torseurs daction mcanique de
contact : X1, Y1, X2, Y2, X3, Y3, X4, Y4.
8. Quelle est la valeur maximale que peut prendre x pour que le solide (S3) soit toujours en
contact avec le solide (S1), sachant que h = 1 m et L = 1.5 m ?
9. Lorsque le solide (S3) est en contact avec les deux barres (S1) et (S2) et que le coefficient de
frottement est f = 0.5, dterminer entres quelles valeurs peut varier x pour que lhypothse de
roulement sans glissement des barres sur le plan (S0) soit vrifie.
Exercice N 7
Le mcanisme, schmatis par la figure 7, reprsente un systme de serrage dune pice
(S5) sur un tau (S0). Sa commande est pneumatique, la pression de lair comprim est
p = 6 bar (1 bar = 1 daN/cm2).
Le but de lexercice est de dterminer la section du vrin pour obtenir un effort de serrage
en I gal 150 daN.

108
Chapitre V
Statique
Nous supposons que :

r
Les liaisons aux points A, B, C et D sont de type pivot daxe parallle ( O, z ) .
Les contacts aux points I et J sont ponctuels.
Nous considrons que le mcanisme est plan, le poids est ngligeable et les contacts sont
parfaits (sans frottement).
On donne : d = CD = 100 mm, L = BC = 150 mm, a = 20 mm, b = 70 mm.

( BCD) = 60 , ( BAD) = 45 , FI = 150 daN.
v
B
y L
M Pression p
S3 S2
S1
60 N
d
S5 A
C
D 45
b
I u
a S4
J x S0
O . z
Figure 7
Questions:
1.- On assimile lensemble = {S , S

1 2 , air comprim} un solide indformable.
a) Faire linventaire des actions mcaniques exerces sur .
b) Ecrire les quations dduites du principe fondamental de la statique appliqu
r r r r
c) Exprimer laction mcanique de S3 sur S2 au point B B ) dans la base ( x , y, z ) .
( F
2.- On considre le solide S3.

a) Faire linventaire des actions mcaniques exerces sur S3.
b) Ecrire les quations dduites du principe fondamental de la statique appliqu S3.
c) En dduire FB en fonction de FI . Faire lapplication numrique.

109
Chapitre V
Statique
3.- On considre le solide S4.

b) Ecrire les quations dduites du principe fondamental de la statique appliqu S4.
4.- Nous supposons que les contacts entre S1 et S2 aux points M et N sont ponctuels,
b) Dterminer la section du vrin en fonction de la pression p et la force FB . Faire
lapplication numrique.
5.- On considre lensemble 1 = {S 3 , S 4 } .
a) Faire linventaire des actions mcaniques exerces sur 1 .
b) Ecrire les quations dduites du principe fondamental de la statique appliqu 1 .
c) En dduire laction mcanique de (S5) sur (S4) au point J. Faire lapplication
numrique.
Exercice N8 Etude dun rducteur de vitesse
On considre le rducteur de vitesse schmatis par figure 8. Il est constitu :
r r r
d'un bti (S0). On pose le repre R o (O, x o , y o , z o ) li (S0),
r
d'un plateau (S1) li l'arbre d'entre qui est en liaison pivot d'axe (O, y 0 ) avec le bti (S0).
r r r
On pose le repre R 1 (O, x 1 , y 0 , z 1 ) tel que le paramtre de mouvement de (S1)/(S0) est donn
r r r r
par l'angle 1 = ( x 0 , x 1 ) = ( z 0 , z 1 ) ,
r
d'un plateau conique (S2) li l'arbre de sortie qui est en liaison pivot d'axe (O, x o ) avec le
r r r
bti (S0). On pose le repre R 1 (O, x 0 , y 2 , z 2 ) tel que le paramtre de mouvement de (S2)/(S0)
r r r r
est donn par l'angle 2 = ( y 0 , y 2 ) = ( z 0 , z 2 ) ,
r
d'un galet sphrique (S3), de rayon R et de centre C, en liaison pivot autour de (C, u) . Cet
r r
axe de liaison est d'une part coplanaire avec (O, x o ) et (O, y 0 ) et d'autre part fait un angle
r r r r
constant avec (O, x o ) . On pose le repre R 3 (C, u, v, w ) li (S3) tel que le paramtre de
r r r r
mouvement de (S3) par rapport (S0) est . Dans ce cas : = ( v 0 , v) = ( z 0 , w)
Par ailleurs, le galet (S3) est en contact ponctuel sans glissement en I et J avec
respectivement les plateaux (S1) et (S2).
Les caractristiques gomtriques sont dfinies sur la figure 1.
Partie I : Etude cinmatique

110
Chapitre V
Statique
Donner les torseurs cinmatiques des mouvements de (S1/S0), de (S2/S0) et de (S3/S0) :
{ V (S 1 / So } , { V (S
O1
2 / So } O2
et { V (S 3 / So } C
Exprimer les conditions de non glissement en I et J. En dduire le rapport des vitesses

& 2
=
&1
1) Dans le mouvement sans glissement de (S3) par rapport (S1), dfinir en I en fonction de
( R 1 , R , et
& 1) :
a) le vecteur de rotation de roulement,
b) le vecteur de rotation de pivotement,
2) Calculer dans le mouvement par rapport (S1) :
a) l'acclration du point I li (S3),
b) l'acclration du point gomtrique I.
Partie II : Etude des actions mcaniques
On suppose qu'aux points de contact I et J, les torseurs des actions mcaniques exerces
respectivement par le solide (S1) et le solide (S2) sur le solide (S3) sont de la forme suivante :
v r r r
R13 = X 13 x0 + Y13 y 0 + Z13 z 0

= r r r r
( S1 S 3 ) I m13 ( I ) = L13 x0 + M 13 y 0 + N 13 z 0 I
v r r r
R23 = X 23 x0 + Y23 y 0 + Z 23 z 0

= r r r r
(S 2 S 3 ) J m23 ( J ) = L23 x0 + M 23 y 0 + N 23 z 0 J
On suppose que toutes les autres liaisons sont parfaites (sans frottement) et que le solide
(S3) a une masse ngligeable.
Donner le torseur d'action mcanique exerce par le bti (S0) sur le solide (S3).
(Prciser en quel point et dans quelle base est dfini ce torseur).
Isoler le solide (S3) et faire l'inventaire des actions mcaniques extrieures appliques
sur ce solide.
Dans l'hypothse du roulement sans glissement du solide (S3) sur le solide (S1) au
point de contact I et avec :
un coefficient de frottement de glissement f,

un paramtre de rsistance au pivotement,
un paramtre de rsistance au roulement.

111
Chapitre V
Statique
a) Quelle relation y a - t - il entre X13, Y13 et Z13 ?
b) Quelle relation y a - t - il entre Y13 et M13 ?

r
c) Dterminer le moment de roulement en I m13t ( I ) et quelle relation y a - t - il entre L13 et Y13 ?
r
S2 y0 r
i
r
v0

r
B O2
x0
O
r
j r
u
S3
A
J
C
S1
I O1
On donne :
r
IO 1 = R 1 x 0
r
O JO 2 = R 2 y 0
S0
x1
y0
1
x0 z2 2 z0
y2
1 z1 2
z0 y0
x0
v0 y0 w z0

u v

x0 v0
z0 u
Figure 8

112
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
CHAPITRE VI
GEOMETRIE DES
MASSES
CHAPITRE VI : GEOMETRIE DES MASSES
I. Masse dun systme matriel
I.1. Axiome : Principe de conservation de masse

Il est possible de faire correspondre tout systme matriel un nombre positif, appel sa
masse, invariant au cours du temps (en mcanique classique, solide indformable) et
possdant la proprit dadditivit savoir : la masse dun systme matriel est la somme des
masses de ses parties.
En mcanique relativiste, (solide dformable) la masse dun ensemble matriel est

fonction du temps.
I.2. Masse spcifique

A tout point P du systme matriel (E), on associe un nombre positif ( P ) appel sa
masse spcifique et dfinie de la faon suivante :
dm
Soit dv un lment de volume entourant le point P, de masse dm, ( P ) =
dv
Si ( P ) est constante, le systme est homogne.
I.3. Masse
On peut dfinir la masse dun systme matriel (E) par :

113
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
m( E ) = dm( P )
P E
(1)
(Grandeur tensorielle dordre 0)
dm( P ) est la mesure de la masse au voisinage de P
Si (E) est reprsent par un volume V alors m( E ) = dm avec dm = dV

V
est la masse volumique
Si (E) est reprsent par une surface S alors m( E ) = dm avec dm = dS

S
est la masse surfacique
Si (E) est reprsent par une courbe alors m( E ) = dm avec dm = dl

est la masse linique
Si (E) est un ensemble de points matriels, m( E ) = dm

pts
Le systme matriel (E) peut tre bien sr un ensemble comprenant ces diffrentes
catgories.
II. Centre dinertie dun systme matriel
II.1. Dfinition
On appelle centre dinertie dun systme matriel (E), le point G dfini par la relation :
r
dm = 0
GP
P E
(2)
Soit O un point arbitraire de lespace, il vient immdiatement :
1
m PE
OG = OP dm (2)
(Grandeur tensorielle dordre 1)

r r r
On peut en dduire les coordonnes de G dans un repre R ( O, x, y, z ) :

114
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
x x
G
soit OP = y ; OG = y G

z ( xr , yr , rz ) z G ( xr , yr , rz )
1
m PE
xG = x dm
1
m PE
(2) y G = y dm
1
m PE
zG = z dm
r r
x
P E
i dm est appel moment statique du systme par rapport au plan ( O, x j , x k ) i j k
II.2. Proprits du centre dinertie

II.2.1. Dtermination par fractionnement du centre dinertie dun systme
complexe
Soit une partition du systme matriel (E) en n sous ensembles (Ei) de masse mi et de
centre Gi.
1
(2) OG = OP dm
m i PE i
1
Or OG i =
mi dm
OP
P E i
1
do : OG =
m i
m i OG i (3)
Donc le centre dinertie G du systme (E) apparat comme le barycentre des points Gi
affects des coefficients mi.
Ainsi, quand le systme (E) peut tre dcompos en sous ensemble (Ei) disjoints, de
formes simples, on procde en deux tapes pour dterminer le centre dinertie :
- On dtermine de centre Gi de chacun des sous ensembles de masses mi,
- On dtermine le centre dinertie G comme le barycentre des points Gi affects des

coefficients mi.

115
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
II.2.2. Symtrie du systme

Si le systme matriel (E) est homogne et admet un lment de symtrie (plan, axe,
point), son centre dinertie appartient cet lment de symtrie.
II.3. Thormes de GULDIN

II.3.1. Premier thorme
Laire de la surface engendre par une courbe plane et homogne, tournant autour dun
axe de son plan, ne la traversant pas, est gale au produit de la longueur de la courbe par le
primtre du cercle dcrit par son centre de gravit.
Dmonstration :
Soit une courbe plane et homogne (C) x

r
tournant autour dun axe ( O, x ) de son plan () et
ne la traversant pas (Figure VI-1).
(C)
La position du centre de gravit G de la G rG
1
L PC
courbe (C) est donne par : OG = OP dl .
dl r
r y
En projetant sur laxe ( O, y ) perpendiculaire P
r 1
L PC
( O, x ) on obtient : rG = r dl . O
Figure VI-1
1
L PC
Multipliant les deux membres de cette quation par 2, on aura : 2 rG = 2 r dl
Or 2 rG reprsente le primtre du cercle engendr par G
et 2 r dl
P C
reprsente laire (S) de la surface engendre par la courbe ( C ) en tournant
r
autour de laxe ( O, x ) . Do : S = L 2 rG
Exemples
Exemple 1 : Centre de gravit dune demie - circonfrence, homogne de centre O
et de rayon R (Figure VI-2)

116
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
r
Par symtrie, le centre de gravit G est sur laxe ( O, y ) . y
La longueur de la demie - circonfrence est : L = R . R
x
La surface engendre par la demie - circonfrence tournant O
r
autour de laxe ( O, x ) est une sphre de centre O et de rayon R. Son Figure VI-2
aire est gale S = 4 R 2 .
S 4 R 2
Do et daprs le premier thorme de GULDIN : y G = =
2 L 2 2 R
2R
Soit : y G =

Ce dernier rsultat peut tre aussi retrouv par un calcul direct :
1
L PC
Soit : y G = y dl avec dl = R d ; L = R ; y = R sin pour 0

R2 R 2R
sin d = [ cos ]0 . Soit : y G =

do y G =
R 0
Exemple 2 : Surface dun tore (anneau cylindrique) (Figure VI-3)

En appliquant le premier thorme de y
GULDIN S = L 2 R avec L = 2 r
R
r
do : S = 4 R r
2
x
G O
Figure VI-3
II.3.2. Deuxime thorme

Le volume engendr par une surface plane et homogne, tournant autour dun axe de son
plan, ne la traversant pas, est gal au produit de laire de la surface par la du primtre du
cercle dcrit par son centre de gravit.
Dmonstration :

117
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
Soit une surface plane et homogne (S) x

r
tournant autour dun axe ( O, x ) de son plan () et
ne la traversant pas (Figure VI-4).
(S)
La position du centre de gravit G de la rG
G
1
surface (S) est donne par : OG = OP ds .
S PS r
P
r
En projetant sur laxe ( O, y ) perpendiculaire ds y
r 1
( O, x ) on obtient : rG = r ds .
S PS O
Figure VI-4
1
S PS
En multipliant les deux membres de cette quation par 2, on aura : 2 rG = 2 r ds
Or 2 rG reprsente le primtre du cercle engendr par G
et 2 r ds
P S
reprsente le volume (V) engendr par la surface (S) en tournant autour de
r
laxe ( O, x ) . Do : V = S 2 rG
Exemples
Exemple 1 : Centre de gravit dun demi - disque, homogne de centre O et de
rayon R (Figure VI-5)
r
Par symtrie, le centre de gravit G est sur laxe ( O, y ) . y
R2 R
La surface du demi - disque : S = .
2 x
O
Le volume engendr par la surface tournant autour de laxe Figure VI-5
r
( O, x ) est celui dune sphre de centre O et de rayon R. Ce volume
4
est gal V = R 3 .
3
V 4R
Do, en appliquant le deuxime thorme de GULDIN : y G = =
2 S 3
De mme, par un calcul direct, en appliquant la dfinition du centre de gravit, on a :

118
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
1 R2
S PS
Soit : y G = y ds avec ds = rdr d ; S = ; y = r sin pour : 0 et 0 r R .
2
R
1 4R 4R
do y G = r dr sin d = . Soit : y G =
2
R2 0 0
3 3
Exemple 2 : Volume dun tore (anneau cylindrique) (Figure VI-6)

En appliquant le deuxime thorme de y
GULDIN V = S 2 R avec S = r 2
R
r
do : V = 2 R r
2 2 x
G O
Figure VI-6
r
III. Moment dinertie dun solide par rapport un axe (O, n)
r r r
Soient un repre R(O, x, y, z) et un axe z
r r (S)
(O, n) dorigine O et de vecteur unitaire n
H
dfini par ces cosinus directeurs (, , ) .
r r r r P
n = x + y + z r
n
Soit (S) un solide de masse m et soient P y

un point quelconque du solide S et H le pied O
x
de la perpendiculaire abaisse de P sur .
(Figure VI-7)
Figure VI-7
r r r
On pose OP = x x + y y + z z
III.1. Dfinition
Le moment dinertie du solide (S), par rapport laxe , est le scalaire positif dfini par :
I(S / ) = PH
2
dm (4)
P S

119
Chapitre VI
Gomtrie des Masses

Sachant que le module du vecteur PH peut sexprimer en fonction du module du vecteur
r r r r
OP et de sinus de leur angle; PH = OP sin(OP, n) et que OP n = OP n sin(OP, n)
r
avec n = 1 , on a donc :
r
PH = OP n (5)
x y z
r
Or OP n = y = z x

z x y
do :
2
r 2
PH = OP n = ( y z) 2 + (z x) 2 + (x y) 2
Soit : PH = 2 ( y 2 + z 2 ) + 2 ( x 2 + z 2 ) + 2 ( x 2 + y 2 ) 2 yz 2 xz 2 xy
Consquences avec (, , ) sont des constantes :
I(S / ) = 2 (y + z 2 ) dm + 2 (x + z 2 ) dm + 2 (x + y2 )
2 2 2
P S P S P S
(6)
2 yz dm 2 xz dm 2 xy dm
P S P S P S
On pose (notation de Binet) :
A= (y + z 2 ) dm B = (x + z 2 ) dm C = (x + y 2 ) dm
2 2 2
P S P S P S
(7)
D= yz dm
P S
E= xz dm
P S
F= xy dm
P S
Do :
I(S / ) = 2 A + 2 B + 2 C 2 D 2 E 2 F (8)
III.2. Dfinition
r
A = Ixx est le moment dinertie du solide (S) par rapport laxe ( O, x ) ,
r
B = Iyy est le moment dinertie du solide (S) par rapport laxe (O, y) ,

120
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
r
C = Izz est le moment dinertie du solide (S) par rapport laxe (O, z) ,
r r
D = Iyz est le produit dinertie du solide (S) par rapport aux axes (O, y) et (O, z) ,
r r
E = Ixz est le produit dinertie du solide (S) par rapport aux axes ( O, x ) et (O, z) ,
r r
F = Ixy est le produit dinertie du solide (S) par rapport aux axes ( O, x ) et (O, y) .
IV. Oprateur dinertie

Dans ce paragraphe, nous allons dfinir un oprateur qui va nous permettre de rassembler
les six quantits A, B, C, D, E et F dans une matrice 3 * 3.
IV.1. Dfinition
On appelle oprateur dinertie dun solide (S) en un point O, lapplication dfinie de la
manire suivante :
3 3
r r r r
u IO (S, u) = ( u OP) dm
OP
P S
r r r r r r r
Cet oprateur est linaire IO (S, u + v) = IO (S, u) + IO (S, v) et symtrique. En effet :
r r r r r r r r
u , v 3 , IO (S, u). v = IO (S, v). u Ceci est obtenu grce la proprit du produit
mixte :
r r r r
OP ( u OP ) . v = ( OP , u OP, v)
r r
= ( u OP, v, OP) ( permutation circulaire)
r r
= ( u OP).( v OP)
r r
= ( v OP, u, OP)
r r
= (OP, v OP, u)
r r
= OP ( v OP) . u


121
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
Loprateur dinertie du solide (S) au point O peut tre donc reprsent par une matrice
[I O (S)] appele Matrice dinertie ou tenseur dinertie du solide (S) au point O. On aura donc :
r r r
IO (S, u) = [I O (S)] u .
IV.2. Matrice ou tenseur dinertie

r r r
La matrice dinertie [I O (S)] du solide (S) au point O, relativement la base ( x, y, z) ,
sobtient en disposant en colonnes les composantes des vecteurs transforms des vecteurs de
r r r r r r
base par loprateur dinertie. Cest - - dire, IO (S, x), IO (S, y) et IO (S, z) .

[I O (S)] =

r r r r
IO (S, x) IO (S, z)
r r
IO (S, y)
(9)
r r
Calculons les composantes du vecteur IO (S, x) .
r r r
Par dfinition, on a : IO (S, x) = ( x OP) dm
OP
P S
r r r
On pose OP = x x + y y + z z
1 x 0
r
x OP = 0 y = z

0 z y
x 0 y + z
2 2
r
OP ( x OP) = y z = xy

z y xz
La premire colonne de la matrice dinertie [I O (S)] est donc constitue des termes :
(y + z 2 ) dm = A ; xy dm = F et xz dm = E
2
P S P S P S
De mme et aprs un calcul identique des deux autres colonnes de la matrice dinertie,
cette dernire scrit sous la forme :

122
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
A F E I xx I xy I xz

[I O (S)] = F B D = I xy I yy I yz (10)
E D C ( xr ,yr ,rz ) I xz I yz I zz r r r
( x ,y ,z )
r
Cette matrice est symtrique dont les moments dinertie par rapport aux axes (O, x) ,
r r
(O, y) et (O, z) apparaissent sur sa diagonale.
r
IV.3. Expression du moment dinertie par rapport un axe (O, n)
Nous avons, par dfinition :
r 2 r r
I(S / ( O ,nr ) ) = PH dm = OP] dm = OP).( n OP) dm
2
[ n ( n
P S P S P S
r r r r
= ( n, OP, n OP) dm = n . OP ( n OP) dm
P S P S
r r
= n .[I O (S)] n
r r
[ ]
do : I(S / ( O ,nr ) ) = n . I O (S) n = I nn (11)
r
Avec n un vecteur unitaire de .
Dfinition :
r
Le moment dinertie du solide (S) par rapport une droite (O, n) est le produit
r
doublement contract du tenseur dinertie [I O (S)] par le vecteur unitaire n de .
IV.4. Produit dinertie par rapport deux droites perpendiculaires

IV.4.1. Dfinition
r
Le produit dinertie du solide (S) par rapport deux droites perpendiculaires (O, n) et
r
(O, t ) est le scalaire :
r r
Int = x
P S
n x t dm avec x n = OP. n et x t = OP. t (12)
r r
Soit : I n t = (OP. n)(OP. t ) dm
P S
(12)
IV.4.2. Expression du produit dinertie par rapport deux droites

perpendiculaires

123
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
r r
On a : I n t = (OP. n)(OP. t ) dm
P S
Or on dmontre facilement lgalit suivante : (a b).( c d ) = (a . c)( b . d ) (a . d )( b . c)
do :
r r r r
(OP. n)(OP. t ) = ( n OP).( t OP)
r r
= ( n OP, t , OP)
r r
= ( t , OP, n OP)
r r
= t .[OP ( n OP)]
r r r r
Donc : I n t = t OP ( n OP) dm = t .[I O (S)] n
P S
r r
[
Soit : I n t = t . I O (S) n ] (13)
Dfinition
r
Le produit dinertie du solide (S) par rapport aux deux axes perpendiculaires (O, n) et
r r r r
(O, t ) dfinis dans un repre R(O, x, y, z) est gal loppos du produit doublement
r r
contract du tenseur dinertie [I O (S)]( xr ,yr ,rz ) par les vecteurs unitaires n et t .
r r r r
I n t = t .[I O (S)] n = n .[I O (S)] t
Remarque
r r r
Connaissant le tenseur dinertie en O dans la base (e) du repre R(O, x, y, z) . Si on veut
r r r
son expression dans une autre base (e) ( x ' , y ' , z ' ) et au mme point O, on utilisera les
rsultats prcdents :
r r r r
A ' = I x ' x ' = x ' [I O (S)] x' D' = I y ' z ' = y ' [I O (S)] z'
r r r r
B' = I y ' y ' = y ' [I O (S)] y' E' = I x ' z ' = x ' [I O (S)] z'
r r r r
C' = I z 'z ' = z ' [I O (S)] z' F' = I x 'y ' = x ' [I O (S)] y'
r r r r r r
Les vecteurs de la base (e) ( x ' , y ' , z ' ) sont exprims dans la base (e) ( x, y, z) .

124
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
Cette mthode est avantageuse par rapport la formule de changement de bases de
loprateur que reprsente le tenseur dinertie [I O (S)]( e ') = [ Pee ' ] [I O (S)]( e ) [ Pee ' ] . Car elle
t
dcompose le calcul lment par lment et le rend plus succinct, vitant tout produit
matriciel, car le produit doublement contract (forme quadratique, bilinaire) scrit
immdiatement.
Application
On considre une tige (S) de longueur L, de dimensions z
v
/6
transversales ngligeables, homogne, de masse m et de
(S)
centre dinertie G (Figure VI-8). u
r r r /6
Soit R(O, x, y, z) un repre tel que son origine O est y
G=O
r
confondu avec G et dont laxe (O, z) est confondu avec x
laxe de la tige (S).

Figure VI-8
r r r rr rr
Soit R 1 (O, x, u, v) un repre tel que ( y, u) = ( z, v) = .
6
Question : Dterminer la matrice dinertie du solide (S) au point O :

r r r
1. relativement la base du repre R (O, x, y, z) ,
r r r
2. relativement la base du repre R 1 (O, x, u, v) :
a) par la mthode du produit doublement contract,

r r r r r r
b) en utilisant la matrice de passage de la base ( x, u, v) vers la base ( x, y, z) .
Rponses
r r r
1- Matrice dinertie de (S) au point O relativement dans la base ( x, y, z) .
A F E
[I O (S)]( xr ,yr ,rz) = F B D
E D C ( xr ,yr ,rz )
A= (y + z 2 ) dm = z
2 2
dm . (y est ngligeable).
P S P S
B= (x + z 2 ) dm = z dm = A . (x est ngligeable).
2 2
P S P S

125
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
C= (x + y 2 ) dm = 0 D= yz dm = 0
2
P S P S
E= xz dm = 0
P S
F= xy dm = 0
P S
A 0 0
do : [I O (S)]( xr ,yr ,rz ) = 0 A 0
0 0 0 ( xr ,yr ,rz )
Calcul de A :
m
On a : dm = dl avec =
L
L/2
m mL2
do A = z dm = L L/ 2
=
2 2
z dl
P S
12
r r r
La matrice dinertie de (S) en O relativement dans la base ( x, y, z) scrit donc :
mL2
12 0 0

mL2
[I O (S)] xr ,yr ,rz) = 0
12
0

0 0 0

( xr ,yr ,rz )
r r r
2- Matrice dinertie de (S) au point O relativement dans la base ( x, u, v) .
a) En appliquant les formules du produit doublement contract.
r r r r A 3
A ' = I xx = x[I O (S)] x = A D' = I uv = v[I O (S)] u =
4
r r 3A r r
B' = I uu = u[I O (S)] u = E ' = I xv = v[I O (S)] x = 0
4
r r A r r
C' = I vv = v[I O (S)] v = F' = I xu = u[I O (S)] x = 0
4
r r r
La matrice dinertie de (S) en O relativement dans la base ( x, u, v) scrit donc :

126
Chapitre VI
Gomtrie des Masses

A 0 0
A 3 mL2
[I O (S)]( xr ,ur ,vr )
3A
= 0 avec A =
4 4 12
A 3 A
0
4 4 ( xr ,ur ,vr )
r r r r r r
b) En utilisant la matrice de passage de la base (e) ( x, y, z) vers la base (e') ( x, u, v)

1 0 0 1 0 0
1 1
[I O (S)]( e') = [ Pee' ] t [I O (S)]( e) [ Pee' ] avec [ Pee ' ] = 0 et [ Pee ' ] = 0
3 3

t
2 2 2 2
1 3 1 3
0 0
2 2 2 2
On retrouve le rsultat calcul ci-dessus.
V. Les diffrents moments dinertie

r r r
Soient un repre R (O, x, y, z) et un solide z
(S)
S en position par rapport ce repre.
Dune manire gnrale, le moment P

dinertie du solide (S) par rapport un point
O
(C), une droite () ou dun plan () est gale :
y
I= r
2
dm x
P S
o r reprsente la distance de llment

Figure VI-9
matriel P de masse dm par rapport au point
(C), la droite (), au plan ().
Cette dfinition nous permet de calculer et de dfinir les moments dinertie au point O et
r r r r r r
par rapport aux plans (O, x, y) , (O, x, z) et (O, y, z) .
V.1. Dfinitions
- Moment dinertie du solide S par rapport au point O est : I O = (x + y 2 + z 2 )dm ,
2
P S

127
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
r r
- Moment dinertie du solide S par rapport au plan (O, x, y) : I ( O ,xr ,yr ) = I ( O , yr ,xr ) = z dm ,
2
P S
- Et par permutation circulaire : I ( O ,rz ,yr ) = I ( O ,yr ,rz ) x dm et I ( O ,rz ,xr ) = I ( O , xr ,rz ) y dm .
2 2
P S P S
V.2. Relation entre les diffrents moments dinertie

On vrifie facilement les relations suivantes :
I O = I ( O ,xr ,yr ) + I ( O ,xr ,zr ) + I ( O ,yr ,zr )
A = I xx = I ( O ,xr ,yr ) + I ( O ,xr ,rz ) , B = I yy = I ( O ,xr ,yr ) + I ( O ,yr ,zr ) , C = I zz = I ( O ,xr ,rz ) + I ( O ,yr ,rz )
A + B + C = 2I O
VI. Thorme de HUYGHENS

Problme
Le tenseur dinertie au centre dinertie G
z z
du solide (S) tant connu dans une base (e)
r r r
par exemple ( x, y, z) . On se propose de (S)
dterminer le mme tenseur dinertie en un y

P* G
autre point O et dans la mme base (e).
O
y
Soit P un point du solide (S) dfini part :
x x
Figure VI-10
x a x
1
OP = y , OG = b , GP = y 1

z ( O ,xr ,yr ,rz ) c ( O ,xr ,yr ,rz ) z1 ( O ,xr ,yr ,rz )
x = a + x1 A F E

On a : OP = OG + GP y = b + y 1 ; [I O (S)] = F B D
z = c + z E D C ( xr ,yr ,rz )
1
AG FG E G
On pose [I G (S)] = FG BG D G
E G DG C G ( xr ,yr ,zr )

128
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
Commenons par chercher la relation qui existe entre les moments dinertie par rapport
r r
aux axes (O, x) et (G , x) .
Par dfinition, nous avons :
A= (y + z 2 ) dm = (b + y 12 + 2 by 1 + c 2 + z12 + 2cz1 ) dm
2 2
P S P S
A= (y + z12 ) dm + (b + c 2 ) dm + 2 b y 1 dm + 2c z1 dm
2 2
1 (13)
P S P S P S P S
r
Or nous avons dj dfini le centre dinertie G du solide (S) par dm = 0
GP
P S
x
P S
1 dm = y
P S
1 dm = z
P S
1 dm = 0 .
do et partir de la relation (13) en tenant compte que a et b sont des constantes :
A = A G + m( b 2 + c 2 ) (14)
De la mme manire, on dmontre que :
B = BG + m(a 2 + c 2 ) (14)
C = C G + m(a 2 + b 2 )
(14
)
Remarque:
La quantit ( b 2 + c 2 ) , par exemple, reprsente le carr de la distance entre les axes
r r
(O, x) et (G , x) .
Cherchons maintenant la relation entre les produits dinertie D et DG.
Par dfinition, nous avons :
D= yz dm = ( b + y )(c + z ) dm
P S P S
1 1
Soit aprs simplification D = y z

P S
1 1 dm + bc dm
P S
do :
D = D G + m bc (15)

129
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
De la mme manire, on retrouve :
E = E G + mac (15)
F = FG + mab
(15
)
En rsum et sous une forme matricielle, on a :
[I O (S)]( xr ,yr ,rz) = [I G (S)]( xr ,yr ,rz) + [I O (G)]( xr ,yr ,rz)
b 2 + c 2 ab ac

avec [I O (G)]( xr ,yr ,rz) = m ab a + c2
2
ad appel tenseur dinertie au
ac ad a 2 + b 2
r r r
( O ,x,y,z )
r r r
point O du centre dinertie G du solide (S) relativement dans la base ( x, y, z) affect de la
masse totale (m) du systme.
do :
Lnonc du thorme de Koenig pour le tenseur dinertie

Le tenseur dinertie au point (O) dun systme matriel (ou solide) est gal au tenseur
dinertie au centre dinertie G de ce systme augment du tenseur dinertie au point O du
centre dinertie du systme affect de la masse totale.
Ce thorme contient en particulier le thorme de HUYGHENS.
Thorme de HUYGHENS
r
T1 : Le moment dinertie dun systme matriel (ou solide) par rapport la droite (O, n)
r
est gal au moment dinertie par rapport la droite (G, n) augment du moment dinertie de
r
G affect de la masse totale par rapport la droite ( O, n) . (G est le centre dinertie du
systme).
I(S / ( O ,nr ) ) = I(S / ( G ,nr ) ) + md 2
r
o d2 reprsente le moment dinertie de G par rapport la droite (O, n) et est gale au
r r
carr de la distance entre les deux droite (O, n) et (G, n) .
Ce thorme peut tre gnralis pour les moments dinertie en un point et les moment
dinertie par rapport au plan.

130
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
I O (S) = I G (S) + md 2 avec d 2 = OG 2
I(S / ( O ,nr ,rt ) ) = I(S / ( G ,nr ,rt ) ) + md 2 avec d = dis tan ce entre ( O ,nr ,rt ) et ( G ,nr ,rt ) .
T2 : Le produit dinertie dun systme matriel (ou solide) par rapport deux droites
r r
perpendiculaires (O, n) et (O, t ) est gal au produit dinertie de ce systme par rapport aux
r r
droites (G , n) et (G , t ) augment du produit dinertie de G affect de la masse totale par
r r
rapport aux droites (O, n) et (O, t ) .
Remarque
De toutes les droites parallles une direction donne, celle pour laquelle le moment
dinertie dun systme matriel est minimal passe par le centre dinertie G de ce systme.
VII. Base principale dinertie

Nous avons montr au paragraphe IV que loprateur dinertie est symtrique. Il possde
donc un systme de trois vecteurs propres orthogonaux deux deux.
Par consquent, il existe toujours, en tout point de (S) au moins une base orthonorme
directe appele base principale dinertie, dans laquelle la matrice dinertie est diagonale
(produits dinerties nuls).
r r r
Soit, par exemple ( e1 , e 2 , e 3 ) cette base principale dinertie de loprateur dinertie du
solide (S) au point O. Dans cette base, la matrice dinertie est de la forme :
1 0 0
[I O (S)] = 0 2 0
0 0 3 ( er ,er r
1 2 ,e3 )
r r r
Les axes (O, e1 ), (O, e 2 ) et (O, e 3 ) sont appels axes principaux dinertie du solide (S) au
point O.
Les moments dinertie 1 , 2 et 3 sont appels moments principaux dinertie du solide
(S) au point O. Ce sont les valeurs propres de la matrice dinertie [I O (S)]( xr ,yr ,rz ) .
=
les valeurs propres sont dfinies par : det [I O (S)]( xr ,yr ,rz ) I = 0 .

= r
les vecteurs propres sont dfinis par : [I O (S)]( xr ,yr ,rz ) i I . e i = 0 .


131
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
r r r
si le centre O du repre principal R( O, e1 , e 2 , e 3 ) est confondu avec le centre
dinertie G, alors le repre est dit repre principal central dinertie.
VIII. Influence de la symtrie matrielle du solide

Il y a symtrie matrielle sil y a, la fois, une symtrie gomtrique et une symtrie de
la rpartition de masse.
Nous allons voir la forme du tenseur dinertie dans le cas o le systme prsente un plan
de symtrie ou un axe de symtrie matrielle.
VIII.1. Plan de symtrie matrielle

Supposons que le systme (S) possde un plan de z
r r P
Plan de
symtrie matrielle, par exemple le plan (O, x, y) symtrie
O
(Fig. VI-11). y
A tout point P(x,y,z) de masse dm, on peut

x
associer le point P(x,y,-z) galement de mme masse P
dm. Figure VI-11
Par consquent le produit dinertie I xz est nul car xz dm pour z 0

P S
est oppos
xz dm pour z 0 , De la mme faon pour le produit dinertie I

P S
yz .
I xz = xz dm = 0 I xx I xy 0
[I O (S)] = I xy 0
P S
I yy
I yz = yz dm = 0
P S
0 0 I zz ( xr ,yr ,rz )
Ainsi, tout axe perpendiculaire un plan de symtrie matrielle est un axe principal
dinertie.

132
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
VIII.2.Axe de symtrie matrielle

Supposons que le systme (S) possde un axe de z
P axe de
r symtrie
symtrie matrielle, par exemple laxe (O, z) (Fig. VI-12).
P
A tout point P(x,y,z) de masse dm, on peut associer le
O
point P(-x,-y,z) galement de mme masse dm. y
Figure VI-12
Par consquent le produit dinertie I xz est nul car xz dm pour x 0

P S
est oppos
xz dm pour x 0 , De la mme faon pour le produit dinertie I

P S
yz .
do le tenseur dinertie est :
I xz = xz dm = 0 I xx I xy 0
[I O (S)] = I xy 0
P S
I yy
I yz = yz dm = 0
P S
0 0 I zz ( xr ,yr ,rz )
Ainsi, tout axe de symtrie matrielle est un axe principal dinertie.
VIII.3. Consquences gnrales : Thormes

Premier thorme
Tout tridre trirectangle, dont deux de ses plans sont plans de symtrie matrielle pour un
systme est tridre principal dinertie de ce systme.
Deuxime thorme
Tout tridre trirectangle, dont deux de ses axes sont axes de symtrie matrielle pour un
systme est tridre principal dinertie de ce systme.
Remarque :
Le tenseur dinertie dun solide (S) est dit cylindrique si deux de ses moments dinertie
principaux, par exemple 1 et 2 sont gaux.
1 0 0
[I O (S)] = 0 1 0
0 0 3 ( er ,er r
1 2 ,e3 )

133
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
Le tenseur dinertie du solide (S) est dit sphrique si les trois moments dinertie
principaux sont gaux.
1 0 0
[I O (S)] = 0 1 0
0 0 1 ( er ,er ,er )
1 2 3
IX. Exemples dapplication

Exemple 1
z z
R
R
y
dz d
r
r
h x

z
y y
O
x
Dterminer :
1. le centre d'inertie G dun cne plein et homogne,
2. le tenseur dinertie en la pointe et au centre d'inertie du cne,
3. le moment dinertie par rapport une gnratrice du cne.
Rponse :
3 r
1. OG = h z
4
2 Forme du tenseur dinertie [I O (S)]( xr ,yr ,rz ) :
r
Le solide tant de rvolution cylindrique autour de laxe (O, z) .
A 0 0
do [I O (S)] = 0 A 0
0 0 C ( xr ,yr ,rz )
Calcul des moments dinertie

134
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
On a : I xx + I yy = 2A = (y + z 2 ) dm + (x + z 2 ) dm
2 2
P S P S
soit : 2A = C + 2C avec C = (x + y 2 ) dm et C ' = z

' 2 2
dm
P S P S
R 2 h m
C= ( x + y ) dm = r dm = r dv avec dv = r dr d dz , V = et = .
2 2 2 2
P S P S V
3 V
Rh z
3 h
C = r dr d dz = 2 r dr dz
3
0 0

V
3
Soit C = m R2
10
Rh z
h
C ' = z 2 dm = z 2 r dr d dz = 2 z 2 r dr dz
P S 0

V 0
3
Soit C =
'
mh 2
5
do : A =
C
2
+ C' =
3
20
m R2 + 4 h2( )
3. Moment dinertie par rapport une gnratrice
Toutes les gnratrices jouent le mme rle. On considre celle dfinie par le vecteur
0
r
unitaire n sin .

cos ( xr ,yr ,rz )
A 0 0 0

= n.[I O (S)] n = (0 sin cos ) 0 A 0 sin
r r
I nn
0 0 C cos
Soit : I nn = A sin 2 + C cos2
R2 h2
Or : sin 2 = et cos 2
=
R2 + h2 R 2 + h2

135
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
do I nn =
3
m 2
R2
20 R + h 2
(
R 2 + 6 h2 )

136
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
Exemple 2
r r r r r r
Soit R (O, x, y, z) un repre li un arbre (So) et R 1 (G , x 1 , y 1 , z1 ) un repre li au volant
dinertie (S) cylindrique plein, homogne, de centre dinertie G, de masse m, de rayon R et de
hauteur h, tel que :
r
(G , z 1 ) est laxe de rvolution du volant (S)
r r r r
( z, z 1 ) = et y = y 1
r r
O et G sont dans le plan (O, z, x)
Question : Dterminer le tenseur dinertie du volant (S) au point O relativement dans la
r r r
base ( x, y, z) .
x1
l
(S)
So)
O z
O
G
e
R z1
h
Solution
r r r
Le tenseur dinertie du volant au point G dans la base du repre R 1 (G , x 1 , y 1 , z 1 ) est de la
forme :
I 1 0 1 1
0 I1 = MR 2 + Mh 2
[I G (S)] = 0 I1 0 avec
4
1
12
0 0 I 3 ( xr ,yr ,rz ) I 3 = MR 2
1 1 1 2

137
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
r r
Le plan (O, z, x) est un plan de symtrie matrielle pour le volant (S), do le tenseur
r r r
dinertie du solide (S) au point O dans la base ( x, y, z) est de la forme :
A 0 E
[I O (S)]( xr ,yr ,rz) = 0 B 0
E 0 C ( xr ,yr ,rz )
Pour calculer le tenseur dinertie [I O (S)]( xr ,yr ,rz) connaissant le tenseur dinertie
[I G (S)]( xr ,yr ,rz ) il faut faire :

1 1 1
1. un changement de base en appliquant les formules du produit doublement contract,
2. un changement de point en appliquant le thorme de HUYGHENS.
1 Changement de base :
Calculons le tenseur dinertie du volant (S) en son centre dinertie G relativement dans la
A ' 0 E '
base ( x, y, z) . Ce tenseur est de la forme [I G (S)]( xr ,yr ,rz ) = 0 B' 0
r r r
car le plan
E ' 0 C' ( xr ,yr ,rz )
r r
(O, z, x) est un plan de symtrie matrielle pour le volant (S).
En appliquant les formules du produit doublement contract on aura :
cos
r r r
A ' = x .[I G (S)]( xr ,yr ,rz ) x avec x = 0
1 1 1

sin ( xr 1 ,yr 1 ,rz1 )
A ' = I 1 cos 2 + I 3 sin 2
r
B' = I 1 car (O, y) est un axe principal dinertie,
sin
r r r
C' = z .[I G (S)]( xr ,yr ,rz ) z avec z = 0
1 1 1

cos ( xr 1 ,yr 1 ,rz1 )
C' = I 1 sin 2 + I 3 cos 2
r r
E ' = x .[I G (S)]( xr ,yr ,rz ) z
1 1 1
E ' = (I 3 I 1 ) sin cos

138
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
2 Changement de point en appliquant le thorme de HUYGHENS

On a :
[I O (S)]( xr ,yr ,rz) = [I G (S)]( xr ,yr ,rz) + [I O (G )]( xr ,yr ,rz)

r r r
Cherchons les coordonnes du point G dans le repre R (O, x, y, z) .
r r r r
OG = OO'+ O' G = L z e x 1 = e cos x + (l e sin ) z
Do :
A = A ' + m(l e sin ) 2
B = B' + m[e 2 cos 2 + (l e sin ) 2 ]
C = C' + m(e 2 cos 2 )
E = E' + m( e cos )(l e sin )

r r r
Le tenseur dinertie au point O du volant (S) dans la base ( x, y, z) est ainsi dtermin.

139
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
Tableau VI-1 : Quelques exemples couramment rencontrs.

Corps homogne de masse M Centre dinertie Moments et produits
(ou de masse) dinertie
L
x 1 1
z R
I1 = I 2 = MR 2 + ML2
O 2 12
Centre I 3 = MR 2
y
Cylindre creux (paisseur ngligeable)
L
x 1 1
O z R
I1 = I 2 = MR 2 + ML2
4 12
Centre 1
y I3 = MR 2
Cylindre plein 2
b 1
I1 = M( b 2 + c 2 )
z
12
1
O
y c
Centre I2 = M(a 2 + c 2 )
12
x
a 1
I3 = M(a 2 + b 2 )
Paralllpipde rectangle 12
2
z I1 = I 2 = I 3 = MR 2
R y 3
O
Centre
x
Sphre creuse (paisseur ngligeable)
z
Centre 2
R y I1 = I 2 = I 3 = MR 2
O 5
x
Sphre pleine
R
1 1
2h I1 = I 2 = MR 2 + Mh 2
zG = 4 2
h z 3 1
I3 = MR 2
2
O
x y
Cne creux (paisseur ngligeable)

140
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
Corps homogne de masse M Centre dinertie Moments et produits

(ou de masse) dinertie
R
O x
R 2
zG = I1 = I 2 = I 3 = MR 2
y 2 3
z
Demie - sphre creuse
(paisseur ngligeable)
y 1
I xx = I yy = MR 2
2R 2
xG = yG =
I zz = MR 2
R
MR 2
O x I xy =
z 4
Quart de cercle matriel
y Mb 2
4a I xx =
b xG = 4
a 3 Ma 2
4b I yy =
O x yG = 4
z 3 M 2
Quart de plaque elliptique I zz = (a + b 2 )
4
Mab
I xy =
2
y MR 2
sin 2
I1 = (1 )
4 2
R 2 sin
xG = R MR 2 sin 2
O
x
3 I2 = (1 + )
4 2
MR 2
z
I 3 = I1 + I 2 =
Secteur circulaire 2
z
R 2 5r 2
y I 1 = I 2 = M( + )
2 4
Centre
r x
3r2
O I 3 = M( R 2 + )
R
2
Tore creux (paisseur ngligeable)

141
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
X. Exercices dapplication
Exercices N1
r
Dterminer le centre dinertie dun cne de rvolution de z
hauteur h, de rayon de cercle de base R dans les deux cas suivant :

R
1. Le cne est suppos creux et dpaisseur ngligeable sans
h
la base.
r
y
2. Le cne est plein.
O
r
x
Dans les deux cas le cne est homogne.
Exercices N2
Dterminer le centre dinertie dune plaque homogne,
dpaisseur ngligeable, ayant la forme dun quart de cercle de
rayon R. R
Exercices N3
Dterminer le centre dinertie dune demie - sphre de rayon
R
R dans les deux cas suivant :
O
1. La demie - sphre est creuse et dpaisseur ngligeable
(sans la base)
2. La demie - sphre est pleine
Dans les deux cas la sphre est homogne
Exercices N4
Dterminer le centre dinertie dune plaque
homogne, dpaisseur ngligeable, ayant la forme
indique sur la figure ci-contre. R
R
On donne OA = AB = R
O A B

142
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
Exercices N5
r r r r r
Dans le plan (O, y, z) d'un repre orthonorm direct R (O, x, y, z) , on considre de la
plaque homogne (S1) de forme trapzodale et d'paisseur ngligeable. Les dimensions de
(S1) sont indiques sur la figure 1.
r r r
1. Dterminer, dans le repre R (O, x, y, z) , le centre d'inertie G1 de la plaque (S1).
2. En dduire le volume du tronc de cne (S2) engendr par la rotation de la plaque (S1)
r
autour de l'axe (O, z) (figure 2).
3. Le tronc de cne (S2) est homogne de masse m2. Dterminer sa matrice d'inertie au
r r r
point O relativement dans la base ( x, y, z) : [I O (S 2 )]( xr ,yr ,rz ) .
4. On considre le cylindre plein (S3), homogne, de masse m3, de rayon de base R1 et

de longueur L (figure 3). Dterminer sa matrice d'inertie en centre d'inertie G3
r r r
[
relativement dans la base ( x, y, z) : I G 3 (S 3 ) r r r ] ( x ,y ,z )
r r r
5. En dduire la matrice d'inertie de (S3) au point O relativement dans la base ( x, y, z) :
[I O (S 3 )]( xr ,yr ,rz)

6. Le tronc de cne (S2) et le cylindre (S3) sont maintenant unis et constituent le mme
solide homogne (S) de masse m (figure 4). Dterminer la matrice d'inertie du solide
r r r
(S) au point O dans la base ( x, y, z) : [I O (S)]( xr ,yr ,rz )
r r R2 r
z r R2
z z R1 z
R2
S1 S2 S3
L G r
H H
y
H r r
y y
r O
y r r
x R1 x
O O
r
r L x
x R1
R1
Figure 1 Figure 2 Figure 3 Figure 4

143
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
Exercices N6 r
Une sphre (S) de centre O et de rayon a est r z0
z S1
constitue de deux demi-sphres pleines (S1) et
(S2) de masses volumiques 1 et 2 constantes
(figure 1).
G S2
O
1. Quelle relation doit-il exister entre 1 et 2
pour que le centre dinertie G de (S) vrifie r r
x y
a OG 1
OG =
5 OG 1 Figure 1
2. Etudier la symtrie de ce solide et montrer que dans des axes convenables, sa matrice
A 0 0
dinertie scrit sous la forme : [I O (S)] = 0 A 0
0 0 C
3. Calculer la matrice dinertie en G de (S) : [I G (S)]
Exercices N7
r
Dterminer la matrice d'inertie d'un double panneau z
solaire, de masse M, en son centre O. [I O (S)] . r
y
O
Les caractristiques gomtriques de ce solide sont b
donnes sur la figure 2.
c a
Remarque : L'paisseur des plaques ainsi que la masse
de la tige reliant les deux plaques sont ngligeable. r
x
Figure 2

144
Chapitre VII
Cintique
CHAPITRE VII
CINETIQUE
CHAPITRE VII : CINETIQUE
I. Torseur cintique ou torseur des quantits de mouvement

Soit un systme matriel () de masse m, de centre dinertie G, en mouvement par
rapport un repre R.
I.1. Dfinition
Le torseur cintique du systme matriel () dans son mouvement par rapport au repre R
en un point A quelconque est donn par :
r
V( P / R ) dm

r
P
{ }
C ( / R) = r Q
= r
A ( / R ) A AP V( P / R ) dm
(1)
P A
r
La rsultante gnrale Q du torseur cintique est appele rsultante cintique ou la
r
quantit de mouvement. Le moment rsultant A ( / R ) est appel moment cintique du
mouvement du systme matriel () par rapport au repre R au point A.
Ce moment obie la relation fondamentale dun champ de moment dun torseur, cest-
r r r
-dire, en un autre point B, on a B ( / R ) = A ( / R ) + BA V( P / R ) dm .
P

145
Chapitre VII
Cintique
I.2. Calcul de la rsultante cintique

Nous avons dfini, dans le chapitre gomtrie des masses, le centre dinertie dun

systme matriel par m OG = OP dm .
P
Drivons chaque terme de cette formule par rapport au temps, en tenant compte du
principe de conservation de masse, on aura :
d d d
m OG = OP dm = dt OP R dm
dt R dt P R P
r r
mV(G / R ) = ( P / R) dm
V
P
(2)
Donc :
La quantit du mouvement dun systme matriel () en mouvement par rapport un

repre R est gale la quantit du mouvement du centre dinertie affecte de la masse totale
du systme matriel ().
r
mV(G / R )
{ } r
Le torseur cintique scrit alors : C ( / R ) =
P

AP V( P / R ) dm

(3)
I.3. Calcul du moment cintique

I.3.1. Thorme de Konig
r r r r r r
rapport un repre R (O, x, y, z) . On considre le deuxime repre R G (G , x, y, z) dorigine le
centre dinertie G du systme matriel () et en translation par rapport au repre R. Ce repre
RG est dit repre de Konig et le mouvement du systme par rapport ce repre est dit
mouvement du systme autour du centre dinertie.

146
Chapitre VII
Cintique
Nous cherchons relier le moment

z z
cintique du systme dans son mouvement par
rapport R, au moment cintique dans le
()
mouvement autour du centre dinertie.
y
P* G
Daprs la loi de composition des O
y
vitesses, on a :
x x
Figure VII-1
r r r
V( P / R ) = V( P / R G ) + V( P R G / R )
r r
Or V( P R G / R ) = V(G / R ) (car RG est en translation par rapport R).
r r r
do : V( P / R ) = V( P / R G ) + V(G / R )
r r r
V( P / R) dm =
AP
P
V( P / R G ) dm +
AP
P P
V(G / R) dm
AP
r r r
A ( / R ) = A ( / R G ) + AG mV(G / R )
r r r
Or A ( / R G ) = G ( / R G ) + AG mV(G / R G ) (car G est lorigine du repre RG)
144 42r444 3
=0
r r
A ( / R G ) = G ( / R G )
r r r
do : A ( / R ) = G ( / R G ) + AG mV( G / R ) (4)
Do le thorme de Konig pour le moment cintique :
Le moment cintique dun systme matriel () dans son mouvement par rapport un
r r r
repre R (O, x, y, z) est gal au moment cintique dans le mouvement autour du centre
dinertie augment du moment cintique du centre dinertie affect de la masse totale.
I.3.2. Moment cintique dun solide

Le systme matriel () est maintenant considr un solide (S).

147
Chapitre VII
Cintique
I.3.2.1. Formule de Konig

Exprimons le moment cintique dans le mouvement autour du centre dinertie (Repre
r r r
R G (G, x, y, z) ) dans le cas dun solide.
r r
G (S / R G ) = GP V( P / R
P S
G ) dm
Or, daprs la cinmatique du solide, on a :
r r r r r
V( P / R G ) = V( P S / R G ) = V(G / R G ) + (S / R G ) GP = (S / R G ) GP
142r43
=0
r r
G (S / R G ) = GP (S / R
P S
G ) GP dm

r r
Or
P S
GP

(S / R G ) GP

dm reprsente limage du vecteur (S / R G ) calcule par
loprateur dinertie du solide (S) au point G.

r r
[ ]
do : G (S / R G ) = I G (S) (S / R G ) (5)
r r
Comme (S / R G ) = (S / R ) et en tenant compte des quations (4) et (5), la formule
essentielle pour le calcul du moment cintique dun solide est :
r r r
A (S / R ) = [I G (S)] . (S / R ) + AG mV(G / R ) (6)
I.3.2.2. Moment cintique dun solide en un point A li au solide

r r r
Soit A un point li au solide (S) en mouvement par rapport un repre R(O, x, y, z) .
Par dfinition :
r r
A (S / R ) = AP V( P / R) dm
P S
r r r r
V( P / R ) = V( P S / R ) = V(A S / R ) + (S / R ) AP
r r r
A (S / R ) =
P S
AP

V ( A S / R ) + (S / R ) AP dm


148
Chapitre VII
Cintique
r r r
Soit A (S / R ) = ( AP dm) V(A S / R ) + AP (S / R ) AP dm
P S P S
r r r
[ ]
do : A (S / R ) = I A (S) . (S / R ) + m AG V( A S / R ) (7)
r r
Dans le cas o le point A est fixe par rapport au repre R ( V(A S / R ) = 0 ), le moment
cintique de mouvement de (S) par rapport R devient gal :
r r
A (S / R ) = [I A (S)] (S / R ) (8)
I.3.2.3. Moment cintique dun solide par rapport laxe instantan de rotation
(axe de viration)
r
Soit ( S/ R ) = (I, n) , laxe instantan de rotation de mouvement du solide (S) par rapport au
r r r
Par dfinition, le moment cintique par rapport laxe (S/ R ) est le moment du torseur
cintique par rapport laxe (S/ R ) .
r r r
= I (S / R ) . n ( n vecteur unitaire)
r r
= IP V( P / R ) dm n
PS
Daprs la cinmatique du solide :
r r r r
V( P / R ) = V( P S / R ) = V(I S / R ) + (S / R ) IP
r r r
I est un point de laxe central. Donc V(I S / R ) = (S / R ) = n
r r r r
Do : = ( IP n dm) . n + ( IP n IP dm) . n
P S P S
r r r r
soit = m (IG n) . n + n .[I I (S)] . n
14243
=0
r r
[ ]
do : = n . I I (S) . n = I nn (9)
II. Torseur dynamique ou des quantits dacclration

rapport un repre R.

149
Chapitre VII
Cintique
II.1. Dfinition
Le torseur dynamique, du systme matriel () dans son mouvement par rapport au
repre R en un point A quelconque, est dfini par :
r
( P / R ) dm
P
r
r a
{ }
D( / R) = ( / R) = r
A A AP ( P / R ) dm
(10)
P A
r
La rsultante gnrale a du torseur dynamique est appele rsultante dynamique ou la
r
quantit dacclration du systme. Le moment rsultant A ( / R ) est appel moment
dynamique du mouvement du systme matriel () par rapport au repre R au point A.
En un autre point B, le moment dynamique du torseur est :

r r r
B ( / R ) = A ( / R ) + BA a
II.2. Calcul de la rsultante dynamique

Daprs la dfinition :
r d r d r d r
a=
P
dt V( P / R ) dm =
R
V( P / R ) dm = mV(G / R )
dt P R dt R
do :
r r
a = m(G / R ) (11)
Donc :
La quantit dacclration du systme est gale la quantit dacclration du centre

dinertie affecte de la masse totale du systme matriel ().
r
m ( G / R )
{ }

Le torseur dynamique scrit alors : D( / R ) = r

P
(12)
AP ( P / R ) dm

A
II.3. Relation entre moment dynamique et moment cintique

On cherche relier le moment dynamique au moment cintique. Pour cela, on drive le
moment cintique par rapport au temps compte tenu de la dfinition du moment cintique et
du moment dynamique.

150
Chapitre VII
Cintique
d r d r
dt A ( / R ) = dt AP V( P / R ) dm
R P R
d r
= P dt (AP V( P / R)) R dm
r r
d AP
= V( P / R ) dm + AP ( P / R ) dm
P
dt P
R
r r
d AP
or = V( P / R ) V( A / R )
dt
R
Do :
d r r r r
dt A ( / R ) = V(A / R ) V( P / R ) dm + A ( / R )
R P
r d r r r
Soit : A ( / R ) = A ( / R ) + V( A / R ) mV(G / R ) (12)
dt R
Remarques
1. Dans cette formule, le point A est un point gomtrique. Par consquent le vecteur
r d
V(A / R ) est uniquement gal OA
dt R
r d r
2. Nous avons A ( / R ) = A ( / R ) dans les trois cas particuliers suivants :
dt R
si A est fixe dans le repre R
si A est confondu avec le centre dinertie

r r
si V(A / R ) est colinaire V(G / R )
3. Le torseur dynamique est le torseur driv par rapport au temps du torseur cintique

151
Chapitre VII
Cintique
III. Energie cintique
III.1. Dfinition
r r r
Soit un systme matriel () en mouvement par rapport un repre R (O, x, y, z) . Par
dfinition, lnergie cintique de ce systme est le scalaire :
r
1
[ ]
2
E c ( / R) =
2 P
V ( P / R) dm (13)
III.2. Calcul de lnergie cintique

III.2.1.Thorme de Konig
r r r
On considre, comme prcdemment, le repre de Konig R G (G, x, y, z) . La composition
des vitesses nous donne :
r r r
V( P / R ) = V( P / R G ) + V( P R G / R )
r r
or V( P R G / R ) = V(G / R )
Dou :
r 1 r r r
1
[ ] [ ]
2 2
E c ( / R) =
2 P
V( P / R G ) dm + m V(G / R )
2
+ V( G / R ) . V( P / R G ) dm
P
r r d
or Q( / R G ) = V ( P / R G ) dm =
dt P
GP dm = 0 (par dfinition du centre dinertie)

P
1 r
[ ]
2
E c ( / R) = E c ( / R G ) + m V( G / R ) (14)
2
Do le thorme de Konig pour lnergie cintique :
r r r
Lnergie cintique dun systme () dans son mouvement par rapport R(O, x, y, z) est
gale lnergie cintique dans le mouvement autour du centre dinertie augmente de
lnergie cintique du centre dinertie affect de la masse totale.
III.2.2.Energie cintique dun solide

Le systme est maintenant un solide (S) de masse m, de centre dinertie G en mouvement
r r r
par rapport un repre R (O, x, y, z) .

152
Chapitre VII
Cintique
III.2.2.1.Formule de Konig
Exprimons lnergie cintique dans le mouvement autour du centre dinertie.
r
1
[ ]
2
E c (S / R G ) =
2 PS
V( P / R G ) dm
r r
or V( P / R G ) = (S / R G ) GP
1 r 2
2 PS
E c (S / R G ) = (S / R G ) GP dm

or compte tenu du calcul fait en gomtrie des masses (cf. IV.3.)
r r r
I nn = ( n OP)
2
dm = n .[I O (S)] n
PS
1r r
E c (S / R G ) = (S / R G ) .[I G (S)] . (S / R G )
2
r r
et comme (S / R G ) = (S / R ) , il en rsulte la formule essentielle pour le calcul de
lnergie cintique dun solide :
1r r 1 r
[
(S / R) .[I G (S)] . (S / R ) + m V(G / R ) ]
2
E c (S / R ) = (15)
2 2
III.2.2.2. Cas dun solide en mouvement quelconque

Soit A un point li au solide (S).
Par dfinition, lnergie cintique du solide (S) dans son mouvement par rapport au
repre R est :
r
1
[ ]
2
E c (S / R ) =
2 PS
V ( P / R ) dm
r r r r
V( P / R ) = V( P S / R ) = V(A S / R ) + (S / R ) AP
1 r r r
2 PS
E c (S / R ) = V ( A S / R ) + (S / R ) AP . V( P / R ) dm

Soit :

153
Chapitre VII
Cintique
r r r r
2E c (S / R ) = V ( A S / R ) . V ( P / R ) dm + (S / R ) AP . V( P / R ) dm
PS PS
r r r r
2E c (S / R ) = V(A S / R ) . V( P / R) dm + (S / R) . AP V( P / R) dm
PS PS
Cette quantit est gale au comoment des deux torseurs cintique et cinmatique,
exprims au point A, du mouvement du solide (S) par rapport au repre R. Do :
2E c (S / R ) = {C (S / R)}.{ V (S / R)} (16)
Ce qui correspond :
r r r r
2E c (S / R ) = mV(G / R) . V(A S / R ) + (S / R) . A (S / R ) (17)
Cas particuliers
r r r r r
Cas o le point A est fixe dans le repre R (O, x, y, z) { V(A S / R ) = 0 } :
r r
2E c (S / R ) = (S / R) . A (S / R )
r r
En remplaant A (S / R ) = [I A (S)] . (S / R ) (quation 8)
1r r
E c (S / R ) = (S / R) .[I A (S)] . (S / R) (18)
2
Cas ou le point A est confondu avec le centre dinertie G

r r
[ ]
2 r
2 E c (S / R ) = m V(G / R ) + (S / R ) . G (S / R )
r r
En remplaant G (S / R) = [I G (S)] (S / R ) (quation 6)
r r r
[ ]
2 E c (S / R ) = m V(G / R ) + (S / R) .[I G (S)] . (S / R)
2
(19)
On retrouve lexpression de lnergie cintique vue dans le cas du mouvement du solide

autour de son centre dinertie (formule de Konig pour le cas dun solide). Sauf quici, le
solide peut avoir une rotation quelconque.

154
Chapitre VII
Cintique
IV. Exemples dapplication
IV.1. Exemple 1 : Pendule simple

tige rectiligne (S) de longueur l, dpaisseur ngligeable,
homogne de masse m et de centre dinertie G.
r r r
Soit R(O, x, y, z) un repre li au bti (S0). La tige O
r y
r r r

(S)
lr r r
OG = u et ( x, u) = .
2
Questions x u
Figure VII-2
1. Dterminer le torseur cintique, au point O, de la tige (S) dans son mouvement par
rapport au repre R.
2. Dterminer le torseur dynamique, au point O, de la tige (S) dans son mouvement par
rapport au repre R.
3. Dterminer lnergie cintique de la tige (S) dans son mouvement par rapport au
repre R.

155
Chapitre VII
Cintique
IV.2. Exemple 2 : Cylindre - plan inclin

On considre le cylindre de rvolution (S)
x
roulant sans glisser sur un plan inclin (S0). On
suppose quau cours du mouvement, laxe de x
rvolution du cylindre reste orthogonale la x1

ligne de plus grande pente du plan, de faon
schmatiser cette tude un problme plan. O
(S) G
r r r
Soit R(O, x, y, z) un repre li au plan (S0)
r I
tel que laxe (O, y) soit dirig suivant la ligne
de plus grande pente.
y1
(S0)
Le cylindre est suppos homogne, plein,
y
de masse m et de centre dinertie G a pour axe
Figure VII-3
r
de rvolution (G , z) .
Questions
1. Dterminer le torseur cintique, au point G et au point I, du cylindre (S) dans son
mouvement par rapport au repre R.
2. Dterminer le torseur dynamique, au point G et au point I, du cylindre (S) dans son

mouvement par rapport au repre R.
3. Dterminer lnergie cintique du cylindre (S) dans son mouvement par rapport au
repre R.

156
Chapitre VII
Cintique
IV.3. Exemple 3 : Mouvement dune toupie

On considre une toupie (S) daxe de z
r z1
symtrie matrielle (O, z1 ) dont la pointe y1
r r
O reste immobile sur un plan (O, x, y) .
r r r
Soit R (O, x, y, z) un repre li au
r
plan (p), laxe (O, z) tant dirig suivant G
(S)
la verticale ascendante.
O
r r r y
Soit R 1 (O, x 1 , y 1 , z 1 ) un repre li au

(S). La matrice dinertie de (S) au point x1
x
O relativement la base de ce repre est : u
Figure VII-4
A 0 0
[I O (S)] = 0 A 0
0 0 C ( xr ,yr ,rz )
1 1 1
La position de la base du repre R1 par rapport la base du repre R est dfinie par les
trois angles dEuler ( , , ) .
Questions
1. Dterminer le torseur cintique, au point O, de (S) dans son mouvement par rapport
au repre R.
2. Dterminer le torseur dynamique, au point O, de (S) dans son mouvement par rapport
au repre R.
3. Dterminer lnergie cintique de (S) dans son mouvement par rapport au repre R.
IV.4. Exemple 3 : Mcanisme de suspension

Soit le mcanisme dune suspension schmatis par la figure VII-4.
r r r
On se propose de dterminer dans le mouvement par rapport au repre R(O, x, y, z) :
1. les torseurs dynamiques :
de S3 en O3
de S3+S2 en O1

157
Chapitre VII
Cintique
de la suspension en O1
2. lnergie cintique de la suspension sachant due linertie de S2 est ngligeable.
z0=z1
z2
S1
O1
S2 O2
S3
R L
O3
x2 I
x
O
S0
S0
Figure VII-4

158
Chapitre VIII
Dynamique
CHAPITRE VIII
DYNAMIQUE
I. Principe Fondamental de la Dynamique "P.F.D"
I.1. Enonc du P.F.D. dans un rfrentiel galilen

Dans un rfrentiel galilen Rg il y a chaque instant, une quipollence entre le torseur
dynamique d'un systme matriel () calcul en un point A quelconque de lespace (fixe ou
mobile) dans Rg et le torseur quivalent associ aux actions mcaniques extrieures agissantes
sur ce systme : {D( / R )} = {T ( )}

g A A
Tout rfrentiel qui est dynamiquement quivalent Rg, est un rfrentiel galilen, o par
consquent, le P.F.D. est vrifi. Ainsi est dfini une classe de rfrentiel galilens.
r r
R1 est dynamiquement quivalent Rg P , ( P / R g ) = ( P / R1 )
R1 est alors en translation uniforme par rapport Rg.

r r r r r
On rappelle : ( P / R g ) = ( P / R1 ) + ( P R1 / R g ) + 2( R1 / R g ) V ( P / R1 )
avec :
r
r r d( R1 / R g ) r r
( P R1 / R g ) =(O1 / R g ) + O1 P +( R1 / R g ) ( R1 / R g ) O1 P
dt Rg

159
Chapitre VIII
Dynamique
I.2. Cas d'un solide

Explicitons lgualit fournie par le P.F.D. dans le cas d'un solide (S) de masse M et de
centre d'inertie G.
r r
M (G / R g ) F
{ }
D( / R g ) = r et {T ( S S)} = r
A (S / R g ) A m A A
r r
rM (G / R g ) = F (1)
{ }
D(S / R g ) = {T ( S S)} r
A (S / R g ) = m A (2)
Les deux quations vectorielles (1) et (2) constituent les thormes gnraux.
(1) est appele thorme ou quation des rsultantes,
(2) est appele thorme ou quation des moments.
Elles nous donnent six quations scalaires dans l'espace R3 et uniquement trois quations
pour un problme plan dans R2.
Ces quations nous permettent dans la plupart des cas de trouver les actions dans les
liaisons et d'crire les quations des mouvements du solide.
I.3. Equation de mouvement

La projection sur un axe dune quation vectorielle traduisant lun des thormes
gnraux appliqu un sous systme matriel (E) du systme matriel () donne une quation
diffrentielle du second ordre, non linaire en gnral.
Dans ces quations peuvent figurer :
les paramtres gomtriques de position q i ( t ) , leurs drives premires et

secondes par rapport au temps et ventuellement la date t,
les donnes du problme (donnes gomtriques dinertie, composantes connues
daction mcanique),
les composantes inconnues daction mcanique.
I.3.1. Dfinition
Une quation de mouvement est une quation diffrentielle de second ordre traduisant les
thormes gnraux, dans laquelle ne figure aucune composante inconnue daction
mcanique).

160
Chapitre VIII
Dynamique
Remarques
Une quation de mouvement peut tre obtenue en liminant, entre plusieurs
quations scalaires les composantes inconnues daction mcanique.
Lensemble des quations de mouvement que lon peut crire pour un sous systme
matriel (E) constitue un systme dquations diffrentielles dont il est souvent
difficile de trouver la ou les solutions en fonction des conditions initiales donnes.
Les conditions initiales du mouvement de (E) par rapport au repre galilen Rg, la
date to, sont constitues par la donne de n paramtres q i ( t o ) et leurs drives
premires q 'i ( t o )
I.3.2. Intgrale premire du mouvement

Un intgrale premire du mouvement est une quation du premier ordre obtenue par
[ ]
intgration dune quation de mouvement. Elle est de la forme f q i ( t ), q 'i ( t ), t = contante .
Dans la pratique, il est trs utile de mettre en vidence, avant tout calcul, des intgrales
premires du mouvement.
I.4. Exemples
I.4.1. Pendule pesante simple
r r r
Soit R (O, x, y, z) un repre li au bti (S0). La tige O
r y
r r r

(S)
r r r
OG = a u et ( x, u) = .
r r r
x u
et que laction du bti (So) est quivalent un glisseur
Figure VIII-1
r
F r
{T (So S)} = r o F est la rsultante dterminer.
0 O
Appliquons le P.F.D. au solide (S) dans son mouvement par rapport au repre R

161
Chapitre VIII
Dynamique
r r r
m (G / R ) = F + mg
{ }
D(S / R) = {T ( S S)} r r
(1)
O (S / R ) = m O ( So S) (2)
r r
r dV(G / R ) d (a& v) && r & 2 r
Or (G / R ) = = = a ( v u)
dt R dt R
r
[ && cos ) yr
&& sin ) xr + ( & 2 sin +
(G / R) = a (& 2 cos + ]
r r
[ r
] [ ] && cos ) yr
&& sin ) + g xr + a m( & 2 sin +
Do F = m (G / R ) g x = m a (& 2 cos +
r [ sin ) + g
m a (& 2 cos + &&
]
F = a m( & 2 sin + && cos )

0 ( xr ,yr ,rz )
r r
(2) en O : O (S / R o ) = mO ( S S)
r d r d r r
avec : O (S / R o ) = O (S / R o ) = I zz & z = &&
I zz z
dt R o dt Ro
r r r
m O ( S S) = OG mg x = amg sin z
Par consquent, lquation de mouvement de S/Rg est : &&

I zz + amg sin = 0
I.4.2. tude du mouvement dun disque dans une couronne

Un disque homogne(S) de centre G, de masse r
v
m, de rayon r et dpaisseur ngligeable, roule sans S r
y
glisser en I sur une couronne (So) circulaire de O r
j
rayon R. La couronne est suppose fixe dans un
r r r S0
r r r G
(fig. VIII-2) tel que : r
u
r r r
r
x
r r r r
On pose = ( x, u) et = ( x, i ) Figure VIII-2

162
Chapitre VIII
Dynamique
r r r
On suppose que le repre R (O, x, y, z) est galilen et que laction du bti (So) est
r
F r
quivalent un glisseur {T (S o S)} = r o F est la rsultante dterminer.
0 I
Questions :
1. Dterminer le torseur cinmatique du mouvement de S/R au point G.
2. Dterminer le torseur cintique du mouvement de S/R au point G.
En dduire lexpression de lnergie cintique du mouvement de S/R.

3. Dterminer le torseur dynamique de S/R au point G.
r
4. Trouver la rsultante F et lquation du mouvement de S/R.
Rponses
r
(S / R )
{ }
V( G / R ) G
r r
r r d(R r) u r
&
(S / R ) = z et V(G / R ) = = ( R r ) & v
dt R
r
& z
Do { }
V (S / R) = & r
( R r ) v G
Torseur cintique du mouvement de S/R au point G.

r
mV(G / R ) r
{ }
C (S / R) = r r r mr 2 & r
avec G (S / R ) = [I G (S)] (S. R ) = I zz z =
G (S / R ) G
&
2
z
r
m( R r ) & v
{
}
Do C (S / R ) = mr 2 r
& z

2
G
Lexpression de lnergie cintique du mouvement de S/R est :

r
r m( R r ) & v
& z mr 2 & 2
2 E C (S / R ) = &vr mr 2
r = + m( R r ) 2 & 2
&z

( R r ) G 2 2
G

163
Chapitre VIII
Dynamique
mr 2 & 2 1
E C (S / R ) = + m( R r ) 2 & 2
4 2
Torseur dynamique du mouvement de S/R au point G
&& vr & 2 ur )
m( R r ) (

{ }
D(S / R) = mr 2 && r
z

2
G
r
Expression de la rsultante F et lquation de mouvement de S/R
Appliquons le P.F.D. au disque S dans son mouvement par rapport au repre R :
{D(S / R)} = {T ( S S)} avec, au point de contact I, :

{T (S S)} = {T (SI
o S)} + {T (gr S)}
I I
r r r r
F mg x F + mg x
{T (S S)} I
= r + r
0 I mg x r
r = r
u I rmg sin z I
&& vr & 2 ur )
m( R r ) (
{
}
et D(S / R ) = mr 2 &&

&& rz
2 mr ( R r )
I
Daprs le thorme de la rsultante dynamique :

r r && vr & 2 ur )
F + mg x = m( R r ) (
[ ] [ ]
r r && vr
F = m g cos + ( R r )& 2 u + m g sin + ( R r )
Daprs le thorme du moment dynamique :
mr 2 && 2
&& = rmg sin r && rg sin = 0
&& r ( R r )
mr ( R r ) cest lquation de
2 2
mouvement de S/R
En tenant compte de la condition de roulement sans glissement de S/So au point I, on a

r r
V( I S / R ) = 0 .
r r r
Or V(I S / R ) = V(G / R ) + (S / R ) GI

164
Chapitre VIII
Dynamique
r r r r r
V(I S / R ) = ( R r ) & v + & z r u = 0
( R r ) & + r & = 0
&& + r
(R r) && = 0
Par consquent, lquation de mouvement de S/R en fonction du paramtre et de sa

3 && + g sin = 0
drive seconde est ( R r )
2
II. Thorme des actions mutuelles

r
Ce thorme a t dmontr dans le cas z
particulier de la statique. Nous le dmontrons

en dynamique. (E1) (E2)
On considre un systme matriel () en

O r
mouvement par rapport un repre galilen y
r r r r
R ( O, x , y , z ) . x
Et soient (E1) et (E2) deux sous-systmes Figure VIII-3

du systme () (figure VIII-3).
Appliquons le P.F.D. (E1) dans son mouvement par rapport au repre R :
{D( E 1 } {T ( E
/ R) = 1 }
E 1 ) avec
{T ( E 1 } {T ( E )} + {T ( E
E1 ) = 1 2 E1 ) }
{D( E 1 } {T ( E )} + {T ( E
/ R) = 1 2 E1 ) } (1)
Appliquons le P.F.D. (E2) dons son mouvement par rapport au repre R :
{D( E 2 } {T ( E
/ R) = 2 }
E 2 ) avec
{T ( E 2 E2 ) =} {T ( E )} + {T (E
2 1 E2 ) }
{D( E 2 } {T ( E )} + {T ( E
/ R) = 2 1 E2 ) } (1)
(1)+(2) donne :

165
Chapitre VIII
Dynamique
{D( E 1 / R) +} { D( E 2 / R) = } {T ( E )} + {T ( E )}
1 2
+ {T ( E 2 E1 ) + } {T (E 1 E2 )}
Or {T ( E 1 } {D( E
/ R) + 2 } {D( / R)} et
/ R) =
{T ( E )} + {T ( E )} = {T ( )} avec {D( / R)} = {T ( )}

1 2
Par consquent : {T ( E 2 E1 ) = } {T ( E 1 E2 )}
Do le thorme :
Laction mcanique du sous systme matriel (E2) sur le sous systme matriel (E1) est
oppose laction mcanique de (E1) sur (E2).
Remarque
Lcriture du P.F.D. se ramne celle du P.F.S. lorsque le torseur dynamique du sous
systme matriel (E) du systme () dans son mouvement par rapport au repre galilen Rg
est nul.
Le torseur dynamique est nul, en particulier dans les trois cas suivants :
1er cas : (E) est en quilibre par rapport Rg Le P.F.S. est un cas particulier du
P.F.D.
2me cas : (E) est de masse nulle.
3me cas : (E) est un solide en mouvement de rotation uniforme autour dun axe
passant par son centre dinertie G.
III. Expression du P.F.D. dans un repre non galilen

r r r r r r
On considre un repre galilen R g (O, x, y, z) et un repre R 1 (O 1 , x 1 , y 1 , z1 ) mobile par
rapport au repre Rg.
Soit () un systme matriel en mouvement par rapport Rg et R1.
On cherche dfinir le P.F.D. appliqu au systme () dans son mouvement par rapport
au repre R1.
Le P.F.D. appliqu au systme () dans son mouvement par rapport au repre Rg donne :
{D( / R )} = {T ( )} avec :
g

166
Chapitre VIII
Dynamique
r
( P / R g ) dm
P
{ }
D( / R g ) = r ; A est un point quelconque de lespace.
AP ( P / R g ) dm
P A
Or pour faire apparatre le repre R1, on a :

r r r r r
( P / R g ) = ( P / R 1 ) + ( P R 1 / R g ) + 2 ( R 1 / R g ) V( P / R 1 )
Considrons les trois torseurs suivants :

r
( P / R 1 ) dm
P
{ }
D( / R 1 ) = r appel torseur dynamique de () dans son
AP ( P / R 1 ) dm
P A
mouvement par rapport au repre R1.

r
( P R 1 / R g ) dm

{ }

D ( , R 1 / R g ) =
P
ie r appel torseur des effets
AP ( P R 1 / R g ) dm
P A
dinertie dentranement de () par R1 dans son mouvement par rapport au repre

Rg.
r r
2( R 1 / R g ) V( P / R 1 ) dm

{ }

Dic ( , R 1 / R g ) = P r appel torseur des
[ ]
r
AP 2( R 1 / R g ) V( P / R 1 ) dm
P A
effets dinertie de Coriolis de () dans son mouvement par rapport aux repres Rg et
R1
Par suite, entre ces trois torseurs et le torseur dynamique de () dans son mouvement par
rapport au repre Rg existe la relation :
{D( / R )} = {D( / R )} + {Die ( , R

1 g 1 } {Dic (, R
/ Rg ) + 1 / Rg ) }
Par consquent :
{D( / R )} = {T ( )} + {Die (, R
1 1 } {Dic (, R
/ Rg ) + 1 / Rg ) }

167
Chapitre VIII
Dynamique
III.1. Enonc du P.F.D. dans un repre non galilen

Le P.F.D. sapplique relativement tout repre, condition dajouter au torseur
daction mcanique extrieures, le torseur des effets dinertie dentranement et le torseur des
effets dinertie de Coriolis.
Remarque :
Si le repre R1 est en mouvement de translation uniforme par rapport au repre Rg alors il
est galilen.
En effet :
r r r r r
V( P R 1 / R ) = cte ( P R 1 / R ) = 0 avec ( R 1 / R g ) = 0
Do {D( / R )} = {T ( )}
1
III.2. Application : tude dun gyroscope (Daprs J. C. Bne et al. [1994])

Pour tester une srie de petits gyroscopes entrant dans des appareils de reprage et de
r r r
navigation, on utilise un support (S1) {repre R 1 (O 1 , x 1 , y 1 , z 1 ) } sur lequel est fix le
gyroscope examiner. Le support (S1) pouvant lui mme tre mont sur diffrents plateaux,
r r r
fixes ou mobiles par rapport un repre R 0 (O 0 , x 0 , y 0 , z 0 ) suppos galilen et li un solide
r
(S0). Laxe (O 0 , z 0 ) est vertical ascendant.
Dans une premire schmatisation grossire, on assimile le gyroscope son rotor R,

r r r r r
solide de rvolution daxe (O 1 , z) . z est le troisime vecteur unitaire du repre R (O 1 , x, y, z)
li au rotor R (voir figure 1). Le rotor est en liaison rotule sans frottement de centre le point
O1 avec le support (S1). Le paramtrage de lorientation du rotor R par rapport au support (S1)
est dfinie par les trois angles dEuler (figure 2).
r
Le rotor R est suppos homogne de masse m, de centre dinertie G tel que O 1G = L z
A 0 0
[ ]
(L est une constante positive). Sa matrice dinertie est I O1 ( R ) = 0 A 0
0 0 C ( , ,zr )
Nous voulons crire les quations qui rgissent de lapplication du P.F.D. dans les trois
cas suivants :
(S1) est fixe dans le repre R0 (figure 3-a)

168
Chapitre VIII
Dynamique
(S1) est en mode vibratoire par rapport (S0) : Cest un mouvement de translation
r r
alterne par rapport (S0) daxe (O 0 , z 0 ) (figure 3-b). On donne O 0 O 1 = h sin t z 0 ; h et
sont des constantes positives.
r r
(S1) est en liaison pivot daxe (O 0 , z 0 ) avec (S0) (figure 3-c). On donne O 0 O 1 = a x 1
r r
= t = angle ( x 0 , x 1 ) avec a, et L des constantes positives.
Questions
1. Ecrire le torseur des actions mcaniques extrieures exerces sur le rotor R
2. Etude du mouvement du Rotor R
2-1 Premier cas : (S1) est fixe dans le repre R0 (figure 3-a)
r
Dterminer ( R / R 1 )
En appliquant le P.F.D. , crire les quations du mouvements du rotor R suivants les trois
axes de rotations
2-2 Deuxime cas : (S1) est en mode vibratoire par rapport (S0) (figure 3-b):
En appliquant le P.F.D. , crire lquation du mouvements du rotor R suivants les laxe

r
( O 1 , u)
r
2-3 Troisime cas : (S1) est en liaison pivot daxe (O 0 , z 0 ) avec (S0) (figure 3-c).
En appliquant le P.F.D. , crire les quations du mouvements du rotor R suivants les trois
axes de rotations
r r
z z1
r r
z y
Rotor R
li au repre
r r r
R ( O 1 , x , y , z)
r
G x
r r
y O1 y1
O1

r r r
x x1 u
Figure 2 : Paramtrage de lorientation de la base du

Figure 1 repre R par rapport la base du repre R1

169
Chapitre VIII
Dynamique
r r r r r r
z0 z1 z z1 z 0
z0
r
r z1
z
O1 r
y1
(S1)
r r O0 r
y1 x1 r y 0
O1 y 0 O1
O0
r O0
r y0 r r
x1 r x x1
r x 0
0
(S1)
x 0
Figure 3-a Figure 3-b Figure 3-c

Mouvement vibratoire de (S1) par
r
(S1) est fixe dans le repre R0 Liaison pivot daxe ( O 0 , z 0 ) de
rapport R0 (S1) avec R0
IV. Equilibrage dynamique des solides tournant autour dun axe (Daprs
P. Agati et al. 1996)
Lquilibrage des systmes tournants une grande importance pratique. Nous
connaissons tous, par exprience certaines des consquences dun mauvais quilibrage : par
exemple la remonte dans le volant des vibrations dune roue dautomobile. Un quilibrage
dfectueux peut nuire la prcision des machines (exemple machines-outils), rendre un
systme instable (exemple roues et volant dinertie) et mme engendrer des grands efforts qui
peuvent dtruirent les pices (phnomne de fatigue) (exemple les paliers roulements), etc.
IV.1. Schmatisation adopte

r r
On considre un solide (S) de masse m, y y0
de centre dinertie G ayant une liaison pivot

r r
daxe (O, z 0 ) avec un bti (S0). (fig. VIII-4) x
r r r
Soit R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repre galilen
c r
li au bti (S0). x0
O
r r r G
Soit R (O, x, y, z 0 ) un repre li (S), a
r r
choisi de manire que le plan (O, x, z 0 )
r r
contienne le point G. On pose = ( x 0 , x) et
r
r r
z0
OG = a x + c z 0 .
Figure VIII-4
A F E
Soit [I O (S)] = F B D la matrice dinertie du solide (S) au point O dans la
E D C ( xr ,yr ,rz0 )
base du repre R.

170
Chapitre VIII
Dynamique
Laction mcanique (inconnue) exerce par (S0) sur (S) est reprsente au point O par le
r
X L
{ }
torseur T (S 0 S) = r R = Y M
m(O) O O Z 0 ( xr ,yr ,rz )
0
Sur (S) sexerce galement laction mcanique, suppose connue, dun ensemble matriel
r X 1 L1
{ R1
(E) reprsente au point O par le torseur : T ( E S) = r =
m 1 ( O) O
} Y1
Z
M1

N 1 ( xr ,yr ,rz
O 1 0)
Le systme matriel (E) peut tre un ensemble constitu par exemple des solides en
contact avec S, du champ de la pesanteur, systme de transmission de S, etc.
IV.2. Dtermination de laction mcanique de (S0) sur (S)

Le torseur daction mcanique de (S0) sur (S) sobtient en appliquant le P.F.D. (S) dans
son mouvement par rapport au repre R0 :
{D(S / R )} = {T ( S S)} avec {T ( S S)} = {T (S

0 0 S) +} {T (E S)}
r r r
m (G / R 0 ) = R + R1
Soit : r r r (1) et (2)
O (S / R 0 ) = m(O) + m1 (O)
r r
Calculons (G / R 0 ) et O (S / R 0 )
r r
r dV(G / R 0 ) d (a & y) && r &2 r
(G / R 0 ) = = = a ya x (3)
dt R 0 dt R 0
r r
d O (S / R 0 )
Le point O est fixe dans le repre R0. Alors O (S / R 0 ) =
dt RO
r r r
d O (S / R 0 ) r
O (S / R 0 ) = + ( R / R 0 ) O (S / R 0 )
dt R
E &
r A F E 0
avec O (S / R 0 ) = F B D 0 = D & (4)

E D C &
( xr ,yr ,rz0 ) C & r r r
( x ,y ,z0 )

171
Chapitre VIII
Dynamique
r E &&
+ D & 2
E & 2
Soit : O (S / R 0 ) = D && (5)

C &&
( xr ,yr ,rz0 )
La projection des quations (1) et (2), suivant les trois axes du repre R1, donne :
&2 && &2

/ xr m a = X + X 1 / xr E + D 2 = L + L1
r r
(1) / yr m a && = Y + Y1 et (2) / yr D &&
E & = M + M 1
/z0 0 = Z + Z1 /z0 C &&
= N1

quations partir desquelles on peut exprimer X, Y, Z, L et M.
IV.3. Condition dquilibrage dynamique

Pour viter les vibrations, il faut rendre laction mcanique dans la liaison entre (S) et
(S0) aussi constante que possible. En particulier indpendante du mouvement de (S) par
rapport (S0); cest dire de & et &&
.
Daprs les quations prcdentes, les conditions dquilibrage dynamique sont donc :
r
a = 0 : Le centre dinertie G est sur laxe de rotation (O, z 0 ) : Cest la condition
dquilibrage statique.
r
D = 0 et E = 0 : laxe de rotation (O, z 0 ) est principal dinertie pour (S).
Remarques :
Dans un quilibrage statique (a = 0), seule la rsultante gnrale de laction
mcanique de (S0) sur (S) est indpendante du mouvement de (S) par rapport (S0).
Un solide quilibr dynamiquement est aussi quilibr statiquement. Linverse nest
pas vrai.
IV.1. Ralisation pratique de lquilibrage dynamique

Nous remplaons (S) par un solide (S) constitu de (S) et de deux solides (S1) et (S2)
assimilables des points matriels tel que (S) soit dynamiquement quilibr.
Soit (mi) la masse du solide (Si)i = 1, 2 plac aux points Mi de coordonnes (xi, yi, zi) dans
le repre R.
Notons G le centre dinertie de (S), D et E les produits dinertie de (S) par rapports
aux axes du repre R.
(S) est dynamiquement quilibr si :

172
Chapitre VIII
Dynamique
r
G est sur laxe de rotation (O, z 0 ) ,
D = 0 et E = 0.
Traduisons ces conditions :

mOG + m1 OM 1 + m 2 OM 2
OG ' =
m + m1 + m 2
r
Si G est sur laxe de rotation (O, z 0 ) , cette quation scrit en projetant :
r
/ xr : m a + m1 x 1 + m 2 x 2 = 0
/ y : m1 y 1 + m 2 y 2 = 0
(1) et (2)
Les produits dinertie D et E ont pour valeurs :
D' = D + m1 y 1 z 1 + m 2 y 2 z 2
E' = E + m x z + m x z
1 1 1 2 2 2
Si D et E sont nuls, alors :
D + m1 y 1 z 1 + m 2 y 2 z 2 = 0
E + m x z + m x z = 0 (3) et (4)
1 1 1 2 2 2
Remarques:
Si D est diffrent de zro (cas le plus gnral), alors lquilibrage ne peut se faire avec
une seule masse. En effet, si m2 = 0, lquation (2) indique y1 = 0 et lquation (3) montre que
D doit tre nul (ce qui est contradictoire avec lhypothse).
Nous avons donc quatre quations avec huit inconnues (xi, yi, zi, mi)i=1,2 le problme
admet une infinit de solutions. Il faut donc se fixer quatre conditions.
Cas de lquilibrage dune roue de vhicule

173
Chapitre VIII
Dynamique
Notons Hi la projection orthogonale du

r r
y
point Mi sur laxe (O, z 0 ) . M2
r2
r
On pose i = ( x, H i M i ) et ri = H i M i H2 2
M1
Remplaons les coordonnes cartsiennes r1 1
(xi, yi, zi) du point Mi par les coordonnes H1

O z2
cylindriques (ri, i, zi).
z1
Les quatre paramtres imposs sont (z1,
r r
z2, r1, r2) (gnralement r1 = r2) et les quatre z0 x
inconnues sont (m1, m2, 1, 2,). Figure VIII-6
Daprs les quations (1), (2), (3) et (4) ci-dessus, on a :
(1) m 2 x 2 = m a - m1 x 1
(4) m1 x 1 (z 2 - z 1 ) = E - m a z 2 (5)
(2) m 2 y 2 = -m1 y 1
(3) m1 y 1 (z 2 - z 1 ) = D (6)
(D 0 z1 z2)
En remplaant x1 par r1cos1 dans lquation (5) et y1 par r1sin1 dans lquation (6), on
rsoudre le systme en m1 et 1 suivant :
m1 r1 cos 1 (z 2 - z 1 ) = E - m a z 2
m1 r1 sin1 (z 2 - z 1 ) = D
D
Do le rsultat : tg 1 =
E m a z2
Connaissant 1 nous pouvons calculer la masse m1.
De mme pour 2 et m2, nous pouvons les dterminer partir des quations (1) et (2).

174
Chapitre IX
Energtique
CHAPITRE IX
ENERGETIQUE
CHAPITRE IX : ENERGETIQUE
I. Puissance
I.1. Puissance dveloppe par une action mcanique extrieure un

ensemble matriel dans son mouvement par rapport un repre.
On considre deux systmes matriels () r

z0
et (E) distinct, en mouvement par rapport un
E
repre R. r
f (M, t)
Supposons que le systme matriel () M(dm)
r r
exerce sur (E) une action mcanique V( M / R ) y0
reprsente par une densit de forces O

r
massique f ( M , t ) (relativement la mesure r
x0
de masse dm) en chaque point M de (E) la
date t.
Figure IX-1
I.1.1. Dfinition
r
La puissance dveloppe la date t par f ( M , t ) dans le mouvement de (E) par rapport
R est :

175
Chapitre IX
Energtique
r r
P( E / R ) = f
M E
( M , t ) V ( M / R) dm
Remarques
On adopte la mme dfinition lorsque le champ des forces est dfini par une densit
linique, surfacique ou volumique.
Dans le cas o laction mcanique sur (E) est reprsente par un force concentre
en un point A de (E), la puissance dveloppe est :
r r
P( E / R ) = F(A , t ) V(A / R )
I.1.2. Thorme
Lorsque (E) reprsente un solide (S) et :
Le mouvement de (S) par rapport un repre R est donn par le torseur

r
(S / R )
{
cinmatique V (S / R ) = r
A
}
V( A S / R ) A
(S) est soumis un chargement dont le torseur quivalent des actions mcaniques
r

extrieures exerces par () est {T ( S)} A = r F .

m(A ) A
Alors, la puissance dveloppe par ce chargement dans le mouvement de S/R est gale au
produit (Comoment) des deux torseurs { V (S / R)} A

et {T ( S)} A .
P( S / R ) = { V (S / R)} A
{T ( S)} A
Dmonstration du thorme
r r
Par dfinition, on a P( S / R ) = ( M, t ) V( M / R) dm
f
M S
r r r
Or, daprs la cinmatique de solide V( M S / R ) = V(A S / R ) + (S / R ) AM
(A est un point quelconque du solide S)
r r r r
Soit : P( S / R ) = f ( M, t ) V(A S / R) dm +
M S M S
f ( M , t ) (S / R ) AM dm

r r r r
P ( S / R ) = V( A S / R ) f
M S
( M , t ) dm + (S / R ) f ( M, t ) dm
AM
M S

176
Chapitre IX
Energtique
r r r r
Or f ( M, t ) dm = F et AM f ( M, t ) dm = m(A)
M S M S
: Ce sont les lments de rduction
au point A du torseur dactions mcanique extrieures exerces par () sur (S) :

r
.
{T ( S)} A = r F

m ( A ) A
Finalement :
r r
r r r r (S / R ) r F
P( S / R ) = V(A S / R ) F + (S / R ) m(A ) = r
V(A S / R ) A m(A ) A
soit : P( S / R ) = { V (S / R)} A
{T ( S)} A
Remarque :
Comme pour lnergie cintique, la puissance dveloppe par laction mcanique de ()
sur (S) dpend du repre par rapport auquel nous la calculons. Ainsi, cette puissance est nulle
dans tout repre li (S).
I.1.3. Consquence
On considre un solide (S) en mouvement par rapport deux repres R et R1. (R1 est
mobile par rapport R).
On a :
P( S / R ) = { V (S / R)} A
{T ( S)} A et
P( S / R 1 ) = { V (S / R )}
1
A
{T ( S)} A
Par consquent :
P( S / R ) P( S / R 1 ) = [{ V (S / R)} { V (S / R )} ] {T ( S)}
A
1
A A
Soit : P( S / R) P( S / R 1 ) = { V (R 1 / R) } A
{T ( S)} A
Ce rsultat reste aussi valable dans le cas dun systme mcanique (E) compos de n
solide (Si)i=1..n en mouvement par rapport aux deux repres R et R1.
P( E / R ) P( E / R 1 ) = { V (R 1 }
/ R)
A
{T ( E)} A

177
Chapitre IX
Energtique
I.1.4. Application
(S) x
(S2)
V
(S1)
A
y
y I
O
A (S0)
(S) x z
Figure IX-2
r r r r r r
Soit R(O, x, y, z) un repre li la route (S0) de plan horizontal (O, y, z) . Laxe (O, x)
est vertical ascendant.
La roue motrice avant (S), dpaisseur ngligeable de centre A et de rayon a , roule

r
sans glisser au point I sur laxe (O, y) avec (S0).
r
La roue (S) a une liaison pivot sans frottement daxe (O, z) avec le chssis (S1).
Larbre de transmission (S2) entrane en rotation la roue (S) en ne lui transmettant quun
r
couple C z (liaison joint cardan par exemple).
On considre les torseurs cinmatiques suivants :

r r
z
{ V (S 1 }
/ S0 )
A
= 0r et
v y A
{ V (S / S )}
1
A
= r
0 A
On considre les torseurs des actions mcaniques suivants :
r r r r r
N x r+ T y X x + Y y + Z z
{T (S 0 S)} I = ; {T (S1 S)} A = r r ;
0 I L x + M y A
r
{T (S 2 S)} A = 0r
C z A
Questions:
Dterminer la puissance dveloppe par laction mcanique de :
1. (S2) sur (S) dans le mouvement de S/S1.
4. (S) sur (S1) dans le mouvement de S1/S0.

178
Chapitre IX
Energtique
5. (S) sur (S1) dans le mouvement de S1/S.
I.2. Puissance dveloppe par les actions mutuelles entre deux

systmes matriels
On considre deux systmes matriels () et (E) distinct, en mouvement par rapport un
repre R.
I.2.1. Dfinition
La puissance dveloppe la date t par les actions mutuelles entre () et (E) dans leur
mouvement par rapport R est :
P ( E / R ) = P( E / R ) + P ( E / R )
I.2.2. Proprit
La puissance dveloppe la date t par les actions mutuelles entre () et (E) est
indpendante du repre de mouvement R.
En effet, on considre les deux repres R et R1. Daprs ce qui prcde, on a :
P( E / R ) P( E / R 1 ) = { V (R 1 }
/ R)
A
{T ( E)} A (1)
P( E / R ) P( E / R 1 ) = { V (R 1 }
/ R)
A
{T ( E )} A (2)
(1)+(2) : P( E / R ) P( E / R 1 ) = 0
Soit : P( E / R) = P( E / R 1 ) = P( E)
I.3. Liaison parfaite entre deux solides

I.3.1. Dfinition
Deux solides (S1) et (S2) ont une liaison parfaite si, quelque soit le mouvement autoris
par la liaison de (S2) par rapport (S1), la puissance dveloppe par les actions mutuelles
entre (S1) et (S2) est nulle.
P(S1 S 2 ) = 0 ; quelque soit les composantes non nulles du torseur cinmatique
{ V (S 2 }
/ S1 ) .
I.3.2. Consquence
r r r
On considre le repre local R (O, x, y, z) de la liaison entre deux solides (S1) et (S2).

179
Chapitre IX
Energtique
On a :
P(S1 S 2 ) = P(S1 S 2 / R) + P(S 2 S1 / R )
Si le repre R est li (S1) alors :
P(S1 S 2 ) = P(S1 S 2 / S1 ) = { V (S 2 }
/ S1 ) {T (S1 S 2 )}
Si le repre R est li (S2) alors :
P(S1 S 2 ) = P(S 2 S1 / S 2 ) = { V (S 1 }
/ S 2 ) {T (S 2 S1 )}
Par consquent, pour une liaison parfaite entre deux solides (S1) et (S2), on a :
{ V (S 2 }
/ S1 ) {T (S1 S 2 )} = 0
Ce qui signifie que dans une liaison parfaite, les torseurs statiques et cinmatiques de la
liaison sont rciproques.
Exemple de liaison parfaite

Liaison sans frottement (contact ponctuel, linique ou surfacique).
Liaison sans glissement (bille ou cylindre de rvolution roulant sans glisser sur un
plan). Les rsistances au roulement et au pivotement tant galement ngliges.
II. nergie potentielle

On considre deux systmes matriels () et (E) distinct, en mouvement par rapport un
repre R.
II.1. nergie potentielle dun systme matriel associe une action

mcanique extrieure
II.1.1. Dfinition
Le systme matriel (E) possde une nergie potentielle, associe laction mcanique de
() sur (E), dans le mouvement de (E) par rapport au repre R, sil existe un fonction scalaire
U( E / R ) telle que :
d U( E / R )
P( E / R) =
dt
U( E / R) est appele nergie potentielle de (E), associe laction mcanique de

() sur (E), dans le mouvement de (E) par rapport au repre R.

180
Chapitre IX
Energtique
Remarques
Lexistence du signe moins (-) est ncessaire pour interprter facilement les
rsultats.
Lnergie potentielle est une fonction primitive de la puissance. Elle est donc
dfinie une constante prs, que lon choisit arbitrairement.
On dit que la puissance drive dune nergie potentielle (au signe prs).
Un systme matriel possde de lnergie lorsquil a la capacit de dvelopper une
puissance (ou produire un travail).
Lnergie cintique et lnergie potentielle sont les deus formes de lnergie
mcanique. Lnergie cintique correspond au mouvement des corps. Lnergie
potentielle est lnergie que possde un corps du fait, soit de sa position (exemple :
marteau pilon, presse mcanique, etc.) soit de sa forme (ressort, etc.).
II.2. nergie potentielle de deux systmes matriels associe une

action mutuelle
II.2.1. Dfinition
Les deux systmes matriels () et (E) possdent une nergie potentielle, associe une
action mutuelle, sil existe une fonction scalaire U( E) telle que :
d U( E )
P( E) =
dt
U( E) est appele nergie potentielle de () et (E), associe laction mutuelle

considre.
Remarque
Comme pour la puissance, U( E) est indpendante de tout repre.
III. Thorme de lnergie cintique
III.1. Pour un solide

nonc du thorme
La drive par rapport au temps de lnergie cintique galilen dun solide est gale la
puissance galilenne des actions mcaniques extrieures (S).
Dmonstration
Daprs le P.F.D. on a :

181
Chapitre IX
Energtique
{D(S / R )} = {T (S S)}
g
Multiplions chaque membre par { V (S / R )}g
{D(S / R )} { V (S / R )} = {T ( S S)} { V (S / R )} = P( S S / R
g g g g )
Cest la puissance dveloppe par laction extrieure (S) sur (S), dans son mouvement
par rapport au repre galilen Rg, et appele puissance galilenne des actions mcaniques
extrieures (S).
r r
mr (G / R ) (S / R g )
{ }
D(S / R g ) = {T ( S S)} = r
G (S / R ) V(G / R g )

r r r r
= m (G / R g ) V(G / R g ) + (S / R g ) G (S / R g )
r2 r
1 d V (G / R g ) r d G (S / R g )
= m + (S / R g )
2 dt dt Rg
Rg
r2 r2
1 d V (G / R g ) 1 d [I G (S)] (S / R g )
= m +
2 dt 2 dt
Rg Rg
d 1 r 2 r2
[ ]
1
= mV ( G / R g ) + I G (S) (S / R g )
dt 2 2 Rg
d E C (S / R g )
=
dt
d E C (S / R g )
Finalement : = P( S S / R g )
dt
III.2. Pour un ensemble de solides

nonc du thorme
La drive par rapport au temps de lnergie cintique galilen dun systme de solides
(E) est gale la somme de la puissance galilenne des actions mcaniques extrieures
(E).et des puissances des actions mutuelles entre chaque solide de (E) (puissances des actions
intrieures (E)).
Dmonstration

182
Chapitre IX
Energtique
On considre un systme mcanique (E) compos de n solides (Si)i=1..n en mouvement par

rapport un repre galilen Rg.
d E C (S i / R g )
Pour un solide (Si) de (E) on a : = P( Si S i / R g )
dt
d n n
Pour les n solides de (E) ensemble :
dt i =1
E C (S i / R g ) = P( Si S i / R g )
i =1
n d E (S / R )
d n
E C (S i / R g ) =
C i g
reprsente la drive par rapport au temps de
dt i =1 i =1 dt
d E C (E / R g )
lnergie cintique galilenne du systme mcanique (E) et note par .
dt
n n n
P( Si S i / R g ) =
i =1
P(S i S j ) + P( E E / R g ) puisque Si = E + S j S i .
i =1; j=1 j=1
i< j
Do le thorme de lnergie cintique scrit pour un systme de solides :
d E C (E / R g ) n
dt
= P( E E / R g ) + P(S
i =1; j=1
i Sj)
i< j
Remarques
La puissance des actions mutuelles entre les solides de (E) est appele dveloppe
par les actions intrieures (E).
Lapplication du P.F.D. donne six quations scalaires indpendantes et lapplication
du thorme de lnergie cintique ne donne quune seule. Par suite, lapplication
du thorme de lnergie cintique est gnralement insuffisante elle seule pour
rsoudre un problme dynamique.
III.3. Intgrale premire de lnergie cintique

Dans le cas o la puissance dveloppe par les actions mcaniques intrieures et
extrieures, au cours du mouvement dun systme mcanique (E) par rapport un repre
galilen, est nulle ou drive dune nergie potentielle U( E / R g ) un signe prs, le thorme
de lnergie cintique scrit :
d E C (E / R g ) d U( E / R g )
=
dt dt

183
Chapitre IX
Energtique
Par consquent, il existe une intgrale premire du mouvement, appele intgrale

premire de lnergie cintique.
E C ( E / R g ) + U( E / R g ) = cte
La cte est une constante dtermine en fonction des conditions initiales de

mouvement.
Dfinition
Nous appelons nergie mcanique du systme mcanique (E) la somme de son nergie
cintique et de son nergie potentielle calcules par rapport au repre galilen Rg.
Remarque
Le thorme de lnergie cintique mesure des transferts dnergie et les transformations
dnergie en puissance (ou en travail) et inversement.
Lunit de lnergie est le Joule.
IV. Exemples dapplication
IV.1. Pendule pesante simple

r r r
Soit R(O, x, y, z) un repre li au bti (S0). La tige O
r y
r r r

(S)
r r r
OG = a u et ( x, u) = .
r r r
x u
et que la liaison du bti (So) avec (S) est parfaite.
Figure IX-3
Questions
1. Dterminer lnergie cintique de S dans son mouvement par rapport R.
2. Dterminer lintgrale premire de lnergie cintique de S dans son mouvement par

rapport R, sachant qu t = 0, (0) = 0 et ' (0) = 0

184
Chapitre IX
Energtique
IV.2. tude du mouvement dun disque dans une couronne

Un disque homogne(S) de centre G, de masse r
v (S)
m, de rayon r et dpaisseur ngligeable, roule sans r
y
glisser en I sur une couronne (S0) circulaire de O r
j
rayon R. La couronne est suppose fixe dans un
r r r (S0)
r r r G
(fig. IX-4) tel que : r
u
r r r
r
x
r r r r
On pose = ( x, u) et = ( x, i ) Figure IX-4
r r r
On suppose que le repre R (O, x, y, z) est galilen et que laction du bti (So) est
r
F r
quivalent un glisseur {T (S o S)} = r o F est la rsultante dterminer.
0 I
Questions :
1. Dterminer le torseur cinmatique du mouvement de S/R au point G.
2. Dterminer le torseur cintique du mouvement de S/R au point G.
En dduire lexpression de lnergie cintique du mouvement de S/R.

3. Dterminer le torseur dynamique de S/R au point G.
r
4. Trouver la rsultante F et lquation du mouvement de S/R.
5. En appliquant le thorme de lnergie cintique, retrouver lquation de mouvement

de S/R et dterminer une intgrale premire de lnergie cintique.
Rponses
r
(S / R )
{ }
V( G / R ) G
r r
r r d(R r) u & r
(S / R ) = & z et V(G / R ) = = (R r) v
dt R

185
Chapitre IX
Energtique
r
& z
Do { V (S / R)} = &
r
( R r ) v G
Torseur cintique du mouvement de S/R au point G.

r
mV(G / R ) r
{ }
C (S / R) = r r r mr 2 & r
avec G (S / R ) = [I G (S)] (S. R ) = I zz & z =
G (S / R ) G 2
z
r
m( R r ) & v
{
}
Do C (S / R ) = mr 2 r
& z

2
G
Lexpression de lnergie cintique du mouvement de S/R est :

r
r m( R r ) & v
& z mr 2 & 2
2 E C (S / R ) = & r mr & r
2 = + m( R r ) 2 & 2
( R r ) v G z 2
2 G
mr 2 & 2 1
E C (S / R ) = + m( R r ) 2 & 2
4 2
Torseur dynamique du mouvement de S/R au point G
&& vr & 2 ur )
m( R r ) (

{ }
D(S / R) = mr 2 && r
z

2
G
r
Expression de la rsultante F et lquation de mouvement de S/R
Appliquons le P.F.D. au disque S dans son mouvement par rapport au repre R :
{D(S / R)} = {T ( S S)} avec, au point de contact I, :

{T (S S)} = {T (SI
o S) } + {T (gr S)}
I I
r r r r
F mg x F + mg x
{T (S S)} I
= r + r
0 I mg x r
r = r
u I rmg sin z I
&& vr & 2 ur )
m( R r ) (
{
}
et D(S / R ) = mr 2 &&

&& rz
2 mr ( R r )
I

186
Chapitre IX
Energtique
Daprs le thorme de la rsultante dynamique :

r r && vr & 2 ur )
F + mg x = m( R r ) (
[ ] [ ]
r r && vr
F = m g cos + ( R r )& 2 u + m g sin + ( R r )
Daprs le thorme du moment dynamique :
mr 2 && 2
&& = rmg sin r && rg sin = 0
&& r ( R r )
mr ( R r ) cest lquation de
2 2
mouvement de S/R
En tenant compte de la condition de roulement sans glissement de S/S0 au point I, on a

r r
V( I S / R ) = 0 .
r r r
Or V(I S / R ) = V(G / R ) + (S / R ) GI
r r r r r
V(I S / R) = ( R r ) & v + & z r u = 0
( R r ) & + r & = 0
&& + r &&
(R r) =0
Par consquent, lquation de mouvement de S/R en fonction du paramtre et de sa

3 && + g sin = 0
drive seconde est ( R r )
2

187

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Rpublique Tunisienne

Ministre de lEnseignement Suprieur, de la Recherche Scientifique et de la

Classes Prparatoires aux Etudes dIngnieurs

1res & 2mes annes

Options : MP, PC & PT

Les bases thoriques de ce support, figurant dans de nombreux ouvrages de Mcanique

1. P. Agati, Y. Brmont et G. Delville. (1996) Mcanique du solide : Applications

2. C. Bard, J. F. Rigal (1996) Cours de Mcanique Gnrale , Insa Lyon.

3. J. C. Bne, J. Morel et M. Boucher (1994) Mcanique gnrale : Cours et

4. A. Dhieb (1986) Cours de Mcanique Gnrale , ENIS

5. J. Fayet (1997) Mcanique du solide , Ed. Belin Paris

6. B. Gattoufi (1985) Cours de Mcanique Gnrale , ENIT

Cours de Mcanique Gnrale Kamel MEHDI Juin 2009

CHAPITRE I : CALCUL VECTORIEL............................................................................................................... 1

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III.1. DEFINITION .......................................................................................................................................... 119

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CHAPITRE I : CALCUL VECTORIEL

I. Caractristiques dun vecteur

son origine ou point dapplication A,

II. Diffrents types de vecteurs

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III. Oprations sur les vecteurs

III.1. Somme et diffrence

III.2. Multiplication dun vecteur par un scalaire

III.3. Produit scalaire

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III.3.3.Composantes dun vecteur

la somme de trois vecteurs, ou composantes, suivant C

trois directions orthogonales formant un systme de M

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Thorme des projections

III.3.4.Expression du produit scalaire en coordonnes cartsiennes.

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Soient x , y , z les angles que forme le z

x2 + y2 + z2 = V 2 (cos2 x + cos2 y + cos2 z )

Dou la relation fondamentale : cos2 x + cos2 y + cos2 z = 1

III.4. Produit vectoriel

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III.4.4.Composantes du produit vectoriel (coordonnes cartsiennes)

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III.4.5.Double produit vectoriel

III.5. Produit mixte

III.5.3.Valeur du produit mixte en coordonnes cartsiennes

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On retrouve alors les proprits dun dterminant.

gal laire s du paralllogramme construit sur les h

IV. Division vectorielle

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Soit aprs simplification :

Il y a donc une infinit de solution ce problme de lquation (1).

V. Moments dun vecteur li par rapport un point

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VI. Moments dun vecteur glissant par rapport un axe

Ce moment est indpendant de la position du point O sur laxe ( )

En effet, soit O un autre point de laxe ( ).

VII. Exercices dapplication

5) Vrifier que le module du vecteur V est gal laire du quadrilatrale OABC ,

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