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Mecanique Du Point Cours PDF
Mecanique Du Point Cours PDF
CAHIER
De la
COURS SIMPLIFIES
100 EXERCICES CORRIGES
(Enoncs en arabe et en franais)
LEXIQUE DE TERMINOLOGIE
(franais-arabe, Arabe-franais)
Sommaire
Prface............................................................................................................................... ii
Introduction_Principales branches de la mcanique..................................................... vii
Le programme... ix
I. RAPPELS MATHEMATIQUES............... 1
I-A. LANALYSE DIMENSIONNELLE.. 1
1. Les units................................................. 1
a. Les units fondamentales..................... 1
b. Les units drives.............................. 1
c. Les units secondaires.......................... 1
d. Unit supplmentaire........................... 1
e. Les multiples et les sous multiples....... 1
2. Les quations aux dimensions......................... 2
a. Dfinition...................................................... 2
b. Quel est lintrt de cette expression ? ......... 2
c. Comment dfinir , , ? ......................... 2
d. Gnralisation... 4
EXERCICES 1.1 1.6.................................... 5
SOLUTION DES EXERCICES 1.1 1.6 7
I-B. CALCUL DINCERTITUDES............... 9
1. La grandeur physique.................................... 9
2. Notion de mesure.......................................... 9
3. Thormes des incertitudes ......................... 10
EXERCICES 1.7 1.12.............................. 13
SOLUTION DES EXERCICES 1.7 1.12 14
II. RAPPELS SUR LE CALCUL VECTORIEL 17
1. Grandeur scalaire..................................... 17
2. Grandeur vectorielle................................. 17
3. Reprsentation graphique dun vecteur......... 14
4. Le vecteur unitaire............................................. 17
5. La somme gomtrique des vecteurs................. 17
6. Les composantes dun vecteur...................... 20
7. Le produit scalaire........................................ 23
8. Le produit vectoriel....................................... 24
9. Le produit mixte 26
10. Moment dun vecteur par rapport un point de lespace 26
11. Moment dun vecteur par rapport un axe. 26
12. Gradient, divergence, rotationnel.................. 27
13. Le Laplacien................................................ 29
EXERCICES 2.1 2.7........................ 31
SOLUTION DES EXERCICES 2.1 2.7.. 33
III. PRINCIPAUX SYSTEMES DE COORDONNEES.. 36
1. Repres dinertie galilens............................ 36
2. Principaux rfrentiels galilens .................. 36
3. Les coordonnes cartsiennes....................... 37
4. Les coordonnes polaires 38
5. Les coordonnes cylindriques....................... 39
6. Les coordonnes sphriques.......................... 40
v
OUVRAGES. 265
Les incertitudes 9
1/ La grandeur physique ( ):
Une grandeur physique est tout ce qui prend, dans des conditions bien dtermines, une
valeur numrique dfinie qui peut varier (augmenter ou diminuer) si ces conditions elles
mmes varient.
Rponse :
M = m2 m1 M = 44.565 g
M = m1 + m2 = 4mg = 0.004 g
Ainsi, le rsultat scrit toujours sous la forme ci-dessous de telle faon que, le nombre de
chiffres significatifs aprs la virgule dans la valeur approche, soit le mme que dans
lincertitude absolue.
M = (44.565 0.004) g
Tandis que lincertitude relative sur M est :
M 0.004 M 5
= = 9.10
M 44.565 M
ou
M m1 + m2 M 5
= = 9.10
M m2 m1 M
u v
Soit y=k
(u + v ) t
En suivant la mme dmarche que prcdemment nous obtenons :
dy dk du dv du dv dt
= + +
y k u v u+v u+v t
Factorisons tous les termes ayant le mme di et changeons le signe par le signe + :
dy dk dt
= + du + dv
y k u u+v v u+v t
y
= u+ v+ t (1.12)
y u u+v v u+v t
Rponse : selon le thorme de lincertitude relative dun produit ou dun quotient, nous
pouvons crire :
Q R I t
Q = RI 2t = +2 +
Q R I t
Nous en dduisons lexpression de lincertitude absolue sur Q :
R I t
Q =Q +2 +
R I t
EXERCICES **
Exercice 1.7 7.1
Pour mesurer lpaisseur dun cylindre creux on
mesure les diamtres intrieur ( D1 ) et
: ( D2 ) ( D1 )
extrieur ( D2 ) et on trouve :
D2 = ( 26, 7 0,1) mm D1 = (19,5 0,1) mm
D1 = (19,5 0,1) mm , D2 = ( 26, 7 0,1) mm
.
Donner le rsultat de la mesure et sa prcision.
Exercice 1.8 :
m m
Calcul de la masse volumique : = 3 = =3,041g/cm3
V a
Nous dduisons lincertitude absolue de lincertitude relative :
m a m a
= +3 = +3 0, 02 g / cm3
m a m a
Exercice 1.9 :
m2 m1
Nous avons lexpression : =
m3 m1
Remarquons que les trois masses sont dpendantes.
Appliquons la fonction logarithmique aux deux membre de lquation :
log = log ( m2 m1 ) log ( m3 m1 )
Passons la diffrentielle logarithmique :
d d ( m2 m1 ) d ( m3 m1 )
=
m2 m1 m3 m1
d dm2 dm1 dm3 dm1
Dveloppons : = +
m2 m1 m2 m1 m3 m1 m3 m1
d 1 1 dm2 dm3
Factorisons : = dm1 +
m3 m1 m2 m1 m2 m1 m3 m1
Exercice 1.10 :
a/ Groupement en parallle :
La capacit du condensateur quivalent deux condensateurs monts en parallle est
donne par la formule : C = C1 + C2 .
Appliquons la fonction logarithmique aux deux membres de lquation puis passons la
diffrentielle logarithmique :
dC dC1 dC2
log C = log ( C1 + C2 ) = +
C C1 + C2 C1 + C2
Lincertitude relative est donc :
C C1 C2 C C C1 C2 C2
= + = 1 +
C C1 + C2 C1 + C2 C C1 C1 + C2 C2 C1 + C2
b/ Groupement en srie :
La capacit du condensateur quivalent deux condensateurs monts en srie est donne
par la formule :
C1 C2 1 1 1 C1C2
= + C=
C C C1 C2 C1 + C2
C C1 C1 C2 C2
= 1 + 1
C C1 C1 + C2 C2 C1 + C2
Exercice 1.11 :
m2 ( )
Ecrivons lexpression donne sous la forme : + m1 = 2 m
m 1
En introduisant la fonction logarithmique dans les deux membres de lquation nous
obtenons :
log ( + m1 ) = log m2 + log ( 2 m ) log ( m 1 )
La diffrentielle logarithmique de lexpression prcdente est :
d ( + m1 ) dm2 d 2 d m d m d 1
= + +
+ m1 m2 2 m 2 m m 1 m 1
d dm1 dm2 d 2 d m d m d 1
Ou bien : = + + +
+ m1 + m1 m2 2 m 2 m m 1 m 1
C'est--dire :
+ m1 + m1 + m1 + m1 + m1 + m1
d = dm1 + dm2 +d 2 d m d m +d 1
+ m1 m2 2 m 2 m m 1 m 1
Et en fin, lincertitude absolue demande est :
+ m1 + m1 + m1 + m1 + m1
= + m1 + m2 + 2 + m + + 1
m2 2 m 2 m m 1 m 1
Exercice 1.12 :
Aprs introduction de la fonction logarithmique dans les deux membres de lquation
t
nous obtenons : log y = log y0 + log e
Sa diffrentielle est :
log y = log y0 + log e t log y = log y0 t
d ( log y ) = d ( log y0 ) d ( t )
dX d dt d dt
Posons X = t = + dX = X +
X t t
Do :
dy dy0 d dt
= t +
y y0 t
On passe lincertitude relative pour en dduire lincertitude absolue :
y y t y0
= 0+ t + y= y +t + t
y y0 t y0
1/ GRANDEUR SCALAIRE( )
Une grandeur scalaire est toujours exprime par une valeur numrique suivie de lunit
correspondante.
Exemple : le volume, la masse, la temprature, la charge lectrique, lnergie
2/ GRANDEUR VECTORIELLE( )
On appelle grandeur vectorielle toute grandeur qui ncessite un sens, une direction, un
point dapplication en plus de sa valeur numrique appele intensit ou module.
Exemple : le dplacement, la vitesse, la force, le champ lectrique
V
O
Fig 2.1: reprsentation dun vecteur
D = V12 + V2 2 2VV
1 2
cos (2.2)
V2 V2 V
V
V = V1 + V2
V = V2 + V1
V1 V1
CD CD
sin = =
AC V
V V
= 2 V .sin = V 2 .sin (2.3)
sin sin
CD CD
sin = =
BC V2
C
V2
V
A
V1 B D
BE
sin =
BC V2 V
= 1 V2 .sin = V1.sin (2.4)
BE sin sin
sin =
AB
De (2.3) et (2.4) nous pouvons en dduire la formule gnrale (2.5), appele loi des sinus
(! " #):
V V V
= 1 = 2 (2.5)
sin sin sin
2 2V2
Cas particulier : Si = alors V = V1 + V2 et tan =
2 V1
La somme gomtrique de plusieurs vecteurs : (voir figure2.5)
V = V1 + V2 + V3 + V4 + V5
V3
V2
V4
V5 O V1
Le module du vecteur D :
D = V12 + V2 2 2VV
1 2
cos (2.6)
Y
V
Vy
V = Vx + Vy
V x = V cos
V y = V sin
u
j
O
i Vx X
Fig 2.7: Composantes dun vecteur
En dsignant les deux vecteurs unitaires i et j , respectivement dans les directions des
deux axes OX et OY, nous pouvons crire :
Vx = i .Vx , Vy = j .Vy ;
V = Vx + Vy ; V = i .Vx + j .Vy ; (2.7)
V = i .V cos + j .V sin V = V (i .cos + j .sin )
Or V = u .V , do :
V = V1 + V2 ; V = i ( x1 + x2 ) + j ( y1 + y2 ) D V = ( x1 + x2 ) 2 + ( y1 + y2 ) 2
x1 x
Exemple 2.2 : Trouver la diffrence des deux vecteurs V1 ; V2 2 dans le repre
y1 y2
R (O ; i , j ) .
Rponse :
V = V1 V2 ; V = i (x 1 x 2 ) + j ( y1 y2 ) V = ( x1 x2 )2 + ( y1 y2 ) 2
Dans lespace : dans le repre R (O; i , j , k ) (base orthonorme), nous remarquons
que V = V x + V y + V z V = i .Vx + j .V y + k .Vz . (figure 2.8)
Z
Vz
r V
k
i j Vy Y
Vx
X
Fig 2.8: composantes dun vecteur
Vz
cos = Vz = r.cos
r
sin = = r.sin ;
r
Vx
cos = Vx = .cos Vx = r.sin .cos
Vy
sin = Vy = .sin Vy = r sin .sin
En rsum :
V x = V sin . cos
(2.9)
V y = V . sin . sin
V z = V . cos
Exemple 2.3 : Trouver la distance qui spare les deux points A (10, 4, 4 ) u et
B (10,6,8 ) u , reprsents dans le repre rectangulaire R (O ; i , j , k ) , avec u = unit .
Rponse :
En reprsentant les deux points dans le repre, on se rend compte que la distance
demande nest autre que le module du vecteur D , qui est la diffrence entre les deux
vecteurs : D = V2 V1
Soit :
D = i ( x2 x1 ) + j ( y 2 y1 ) + k ( z 2 z1 ) D = ( x2 x1 ) 2 + ( y 2 y1 ) 2 + ( z 2 z1 ) 2
D = i (0) + j (10) + k (4) D = 116 = 10.77u
Rponse :
V = (4 3 + 2 + 7 + 9)i + ( 3 + 2 6 8 + 1) j V = 19i 14 j
V = 361 + 196 = 23.60u
Vy
Pour trouver la direction du vecteur V , nous partons de lexpression tan = , est
Vx
langle form par le vecteur V et laxe OX :
tan = 14 0,737 36,38
19
7/ LE PRODUIT SCALAIRE ( * ):
Dfinition : On appelle produit scalaire de deux vecteurs V1 et V2 le nombre rel
V1 .V2 : V1.V2 = V1.V2 .cos(V1.V2 ) (2.12)
1 2 2 2
Ou V1.V2 = V 1 + V2 V1 V2 (2.13)
2
Cas particulier :
Si V1 = 0 ou V2 = 0 , alors V1 .V2 = 0
Si V1 0 et V2 0 , alors :
V1 V2 (V1 , V2 ) = cos = 0 V1.V2 = 0
2 2
V1 // V2 (V1 ,V2 ) = 0 cos 0 = 1 V1.V = V1V2
Exemple:
Le travail de la force F qui provoque un dplacement AB est donn par la
formule W = F . AB. cos tel que = ( F ; AB) (on lit W est le produit scalaire de
F par AB ), on crit :
W = F . AB W=F.AB.cos
Dans le repre R (O ; i , j )
V1.V2 = ( x1.i + y1. j ) .( x2 .i + y2 . j ) = x1.x2 .i .i + x1. y2 .i . j + x2 . y1. j .i + y1. y2 . j . j
i j j .i = i . j = 0
V1.V2 = x1.x2 + y1. y2 . (2.14)
i .i = j . j = i 2 = j 2 = 1
Dans lespace (* -. ,) :
Soit les deux vecteurs V1 et V2 dans le repre R (O ; i , j ; k ) :
x1 x2
i . j = i .k = j .k = 0
V1 y1 ; V2 y2 V1 .V2 = x1 .x2 + y1 . y2 + z1 .z2 (2.15)
i = j = k =1
z1 z2
Proprits du produit scalaire ( * /0 12) :
Commutatif ( ) V 1 .V 2 = V 2 .V 1
Non associatif ( ( )
3): V1. V2 .V3 nexiste pas car le rsultat serait un vecteur.
Distributif ( XYZ ) par rapport la somme vectorielle :
( )
V1. V2 + .V3 = V1.V2 + V1.V3
Rponse :
Partant de lexpression du produit scalaire, on peut crire :
V1 .V 1
cos(V 1V 2 ) =
V1V2
Donc :
V1.V 1 = 3 + 4 3 = 2 ; V1 = 9 + 4 + 1 = 3,74 ; V2 = 1 + 4 + 9 = 3,74
V1.V 1 2
cos(V 1V 2 ) = = = 0,143 = (V 1V 2 ) = 96,2
V1V2 14
8/ LE PRODUIT VECTORIEL ( * ):
Dfinition : On appelle produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 le vecteur W
perpendiculaire au plan quils constituent.
Nous crivons par convention : W = V1 V2 = V1 V2
V1
O
V2
W
Fig 2.9: produit vectoriel
caractristiques du vecteur W ( )4 )
W est perpendiculaire au plan form par les deux vecteurs, son sens est dtermin
par la rgle de la main droite (lindex indiquant W ), son module est donn par la
formule 2.16 :
W = W = V1.V2 .sin(V1.V2 ) (2.16)
i i = j j =k k =0
Important : i j =k ;i k = j ;j k =i
i j = i k = j k =1
Rponse :
W = [ (1 2 ) (0 1)].i (2 2) (1 1) . j + ( 2 0) (1 1) .k W = 2i + 3 j k
V1 = 22 + 12 + 12 = 6
V2 = 12 + 0 + 2 2 = 5
W = 22 + 32 + 12 = 14 = 3,74
W 3,74
W = V1.V2 .sin = 3,74 sin = sin = = 0,683 = 43,06
V1.V2 30
9/ LE PRODUIT MIXTE (( 2 * ):
Le produit mixte de trois vecteurs V 1 , V 2 et V 3 est la quantit scalaire dfinie par :
x1 y1 z1
(
V1. V2 )
V3 = x2 y2 z2 = ( y2 z3 y3 z2 ) x1 ( x2 z3 x3 z2 ) y1 + ( x2 y3 x3 y2 ) z1 (2.18)
x3 y3 z3
Premire dfinition : Le moment dun vecteur par rapport un axe est gal la
projection de ce vecteur par rapport un point quelconque de cet axe.
( )
! " = ! O .u = OA V .u (2.20)
Remarque : Le moment dun vecteur par rapport un axe est une grandeur
scalaire, par contre le moment dun vecteur par rapport un point de lespace est
un vecteur (Figure2.10-b-)
!O
!"
!O
u
O O
!" ! O' B
B V
O' V A
(") A
Dfinitions :
On dit que la fonction f ( x, y, z ) est un champ scalaire si la fonction f ( x, y, z )
est un scalaire.
On dit que la fonction V ( x, y, z ) est un champ vectoriel si la fonction est
vectorielle.
On dfinit loprateur ( mnL ) diffrentiel vectoriel #(nabla ) par :
$ $ $
#= i + j+ k (2.21)
$x $y $z
O :
$ $ $
, et sont respectivement les drives partielles par rapport x, y et z .
$x $y $z
Nous allons dfinir le gradient, la divergence et le rotationnel laide de cet
oprateur.
LE GRADIENT (lUOS ):
Si f ( x, y, z ) est une fonction scalaire, son gradient est un vecteur dfini comme
tant :
$f $f $f
grad f = #( f ) = i+ j+ k (2.22)
$x $y $z
LA DIVERGENCE (O S ):
Si V = (V x ,V y ,V z ) est une fonction vectorielle, sa divergence est un scalaire dfini
comme tant :
Rponse : divV = 2 y 3z 2 + 0 = 2 y 3z 2
LE ROTATIONNEL (i UjO ):
Si V = (V x ,V y ,V z ) est une fonction vectorielle, son rotationnel est un vecteur
dfini comme tant :
$Vz $Vy $Vz $Vx $Vy $Vx
rot (V ) = # V = .i .j + .k (2.24)
$y $z $x $z $x $y
Dmarche suivre :
a/ Etablir la matrice suivante :
+i j +k
$ $ $
rotV = = A+ B +C
$x $y $z
Vx Vy Vz
+i
$ $ $Vz $Vy
A= = +i
$y $z $y $z
Vy Vz
-j
$ $ $Vz $Vx
B= = -j
$x $z $x $z
Vx Vz
k
$ $ $Vy $Vx
C= = +k
$x $y $x $y
Vx Vy
rot (V ) = ( 27 xy 2
6 yz ) .i 9 y3 j 2 xk
13/ LE LAPLACIEN (" 5 6) :
Dfinitions :
En coordonnes cartsiennes :
Le Laplacien dune fonction scalaire est gal la divergence de son
gradient :
$2 f $2 f $2 f
#.# ( f ) = # 2 ( f ) = + + (2.25)
$x 2 $y 2 $z 2
$x 2
i+
$y 2
j+ 2 k
$z
(2.26)
REMARQUE
Vous trouverez, la fin de ce document en annexe, un formulaire regroupant le
gradient, la divergence, le rotationnel et le laplacien dans les diffrentes coordonnes :
cartsiennes, cylindriques et sphriques.
EXERCICES **
. ! ! "#$ %& '( :
(A
2 1/ 2
+ ( Ay + By ) + ( Az + Bz )
2 2
S=
( Ax + Bx )
2 2 2
x
S=
Bx ) + ( Ay By ) + ( Az
1/ 2
(A Bz )
2 2 2
D= 1/ 2
( Ax Bx ) + ( Ay By ) + ( Az Bz )
x
2 2 2
D=
Exercice2.1 :
a/ V1 = 6, 40 , V2 = 5,38 , V3 = 5, 91
b/ A = 10i 2 j + 3k , B = 9i 15 j + 15k
C 8 5 7
c/ C = 8i 5 j + 7k = uc uc = i j+ k
C 35 35 35
Exercice2.2 :
Ax Bx
A = Ay ; B = By
Az Bz
S = A + B = ( Ax + Bx ) i + ( Ay + By ) j + ( Az + Bz ) k
1/ 2
( Ax + Bx ) + ( Ay + By ) + ( Az + Bz )
2 2 2
S=
D = A B = ( Ax Bx ) i + ( Ay By ) j + ( Az Bz ) k
1/ 2
( Ax Bx ) + ( Ay By ) + ( Az Bz )
2 2 2
D=
Exercice2.3 :
V = V 1 + V 2 + V 3 , V = 6i + 6 j + k V 8, 54
Vx 6
Vx = V .cos cos = =, cos 0,70 45, 6
V 8,54
Vy 6
Vy = V .cos cos = = , cos 0,70 45, 6
V 8,54
V 1
Vz = V .cos cos = z = , cos 0,70 83,1
V 8,54
Exercice2.4 :
a/ surface du paralllogramme : S = h. B
1/ 2
( Ax Bx ) + ( Ay By ) + ( Az Bz )
2 2 2
A B =
En galisant les deux dernires expressions, et en dveloppant nous arrivons au rsultat :
Ax Bx + Ay By + Az Bz = 0 , qui nest autre que le produit scalaire A.B = 0 A B. ( )
Exercice2.5 :
Ecrivons les deux expressions des deux vecteurs :
x 2 xy + z 3
= V = x2 + 2 y
y
2 xz 2 2
z
En calculant le produit vectoriel de ces deux vecteurs nous trouvons que le rsultat est
zro :
i -j k
V= =0
x y z
2 xy + z 3 x2 + 2 y 2 xz 2 2
Exercice2.6 :
Pour que les deux vecteurs A et B soient parallles il faut que la relation B = . A soit
vrifie, avec constante.
Partant de cela on peut crire :
2
1
B B 3
=A = =
A 1 1,5 2
A = i 1, 5 j + 2k = uA uA = i j+ k
A 7, 25 7, 25 7, 25
B 2 3 4
B = 2i 3 j + 4k = uB uB = i j+ k
B 29 29 29
Exercice2.7 :
Des donnes nous pouvons en dduire que langle entre les deux vecteurs est :
180 ( 25 + 50 ) = 105
Appliquons la formule 2.9 pour trouver les deux composantes :
V Vx Vy
= =
sin105 sin 50 sin 25
V Vx sin 50
= Vx = V Vx = 23,8
sin105 sin 50 sin105
V Vy sin 25
= Vy = V Vy = 13,1
sin105 sin 25 sin105
Afin de dterminer la position instantane dun point matriel, nous devons choisir
dabord un repre parmi les diffrents repres les plus utiles. Dans ce qui suit nous allons
rappeler les principaux systmes de coordonnes.
Le Repre gocentrique ( )
Ce repre est dfini par trois axes issus du centre dinertie de la terre et dirigs vers
trois toiles fixes du repre de Copernic. Ce repre est utilis pour ltude du mouvement de
la lune et des satellites en rotation autour de la terre.
Le Repre terrestre ( )
Ce repre est dfini par trois axes perpendiculaires issus de nimporte quel point
de la terre. Ce repre est utilis pour ltude des corps en mouvement lis la terre. Dans ce
repre la terre est fixe, elle constitue donc un repre galilen.
Repre de Copernic
Le soleil
M .
La terre M
Repre gocentrique
M
k
O
y Y
i j
x
X m
Y
trajectoire
y M
O x
i X
Fig 3.3: Coordonnes rectangulaires
(
O Ar , A ) reprsente les deux composantes de OM (
dans la base ur , u ).
La relation qui lie les coordonnes rectangulaires aux coordonnes polaires est :
x = r.cos = arccos x
r
(3.6)
y = r.sin = arcsin y
r
Y
M
r
j
u
x X
Z
ligne de la coordonne z
uz
z u
r
M ligne de la coordonne
ligne de la coordonne
u u
O Y
m
X
Do r = .u + z.k
De mme :
u = i .cos + j .sin
Attention ne pas confondre u et ur !!!
Nous pouvons crire maintenant lexpression du vecteur position sous la forme :
OM = r = i . .cos + j . sin + k .z
(3.8)
OM = r = i .x + j . y + k .z
Nous pouvons transformer lexpression prcdente du vecteur position OM sous la forme :
OM = r = A .u + A .u + Az .u z (3.9)
(
O A , A , Az = z ) (
sont les composantes de OM dans la base u , u , u z = k . Pour )
obtenir lexpression du vecteur unitaire u il suffit de se rendre compte que les vecteurs
(
unitaires qui constituent la base u , u , u z = k ) sont perpendiculaires entre eux ; donc u est
le produit vectoriel de u z et u . Ainsi :
x = cos = x2 + y2
y = sin = arctgy / x (3.11)
z=z = arccos x / = arcsin y /
Remarque : si z = 0 nous reconnaissons alors les coordonnes polaires qui ne sont donc
quun cas particulier des coordonnes cylindriques.
r= x2 + y2 + z2
= arccos z (3.13)
r
= arctg y
x
Quant la relation entre les coordonnes cylindriques et les cordonnes sphriques elle est :
= r sin r= 2
+ z2
= = (3.14)
z = r cos = arctg
z
ligne de coordonne r
u
u
ligne de coordones
r M
u
ligne de coordones
(
Expressions des vecteurs unitaires ur , u , u ) : En se rfrant tout ce qui a t dit
sur les coordonnes sphriques, nous pouvons crire :
r = r.u r = Om + mM
Om = .u = i.cos + j sin
mM = z.k = k .r cos .
= r.sin
Nous en dduisons : r = r i.cos .sin + j.sin .sin + k .cos
Il nous apparat clairement lexpression de u :
u r = i.cos .sin + j.sin .sin + k .cos (3.16)
Connaissant le vecteur :
u = i .sin + j .cos
(
Il nous reste dterminer le vecteur u . La base ur , u , u ) tant orthogonale, le
vecteur unitaire u est donc le rsultat du produit vectoriel entre u et u .
EXERCICES **
Exercice 3.1 1.3
Convertir le vecteur suivant des coordonnes
cartsiennes (i , j ) en coordonnes
(i , j )
polaires (u , u )
r : V = Xi + Yj
V = Xi + Yj : (u , u ) !
r
A.FIZAZI Univ-BECHAR 43
LMD1/SM_ST
Principaux systmes de coordonnes 44
A.FIZAZI Univ-BECHAR 44
LMD1/SM_ST
Principaux systmes de coordonnes 45
Exercice 3.1:
Si lexpression du vecteur en coordonnes cartsiennes est V = Xi + Yj , alors, il est
possible dcrire lexpression du mme vecteur en coordonnes polaires sous la forme :
V = Vr .ur + V .u . Connaissant les expressions des vecteurs unitaires u et u dans la
base ( i , j ) , on peut dterminer les valeurs V et V .
ur = i .cos + j .sin
V = Vr ( i .cos + j .sin ) +V ( i .sin + j .cos )
u = i .sin + j .cos
En organisant la dernire quation :
Exercice 3.2:
Le vecteur scrit : V = Vr .ur + V .u + V .u
( )
Dans la base i , j , k , il scrit V = Xi + Yj + Zk
Rappelons-nous des expressions des vecteurs unitaires ( ur , u , u ) en fonction de i , j , k :
V = i Vr sin cos + V cos cos + V sin + j Vr sin sin + V cos sin + cos +
X Y
k Vr cos V sin
Z
Exercice 3.3:
Le vecteur V dans la base ( u , u , u z ) scrit sous la forme : V = V .u + V .u + Vz .u z
Connaissant les expressions des vecteurs unitaires ( u , u , u z ) en fonction de i , j , k on
peut crire :
u = i .cos + j .sin
u = i .sin + j .cos V = Vr ( i .cos + j .sin ) +V ( i .sin + j .cos ) +V k
z
uz = k
En organisant lexpression obtenue elle devient :
On a le droit de choisir la mthode que nous matrisons le mieux pour arriver au rsultat
attendu. Si on choisit la mthode des matrices le raisonnement est le suivant :
On cre une matrice de dplacement partir du systme dquations obtenu :
Exercice 3.4:
Le vecteur V dans la base ( ur , u , u
) scrit sous la forme : V = V .u + V .u + V .u r r
(
V = Vr i .sin cos + j .sin sin + k .cos ) + V ( i .cos cos + j .cos sin k .sin )+
V ( i .sin + j .cos )
Dveloppons puis organisons lquation prcdente pour obtenir :
V = i Vr sin cos + V cos cos + V sin + j Vr sin sin + V cos sin + cos +
X Y
k Vr cos V sin
Z
On trouve :
Vr = X sin cos + Y sin sin + Z cos ; V = X cos cos + Y cos sin Z sin
V = X sin + Y cos
En fin de compte lexpression du vecteur V = Xi + Yj + Zk en coordonnes sphriques est :
V = ( X sin cos + Y sin sin + Z cos ) ur + ( X cos cos + Y cos sin Z sin )u +
( X sin + Y cos )u
Exercice 3.5:
Commenons par transformer le vecteur B = 2
.u + cos .u en coordonnes
cartsiennes :
A= 2
( i .cos + j .sin ) + cos ( i sin + j cos )
En dveloppant et en organisant lquation, nous obtenons lexpression du vecteur A en
coordonnes cartsiennes :
A=i 2
.cos cos .sin + j 2
sin + cos 2 + 0k
X Y Z
( 2
.cos cos .sin ) cos cos + ( sin + cos ) cos sin
2 2
u +
( 2
.cos + cos .sin ) sin + ( sin + cos ) cos u
2 2
Exercice 3.6:
Le vecteur V dans la base ( u , u , u z ) est V = V .u + V .u + Vz .u z . Partant des
expressions connues des vecteurs unitaires ( u , u , u z ) en fonction de i , j , k , on peut crire :
u = i .cos + j .sin
u = i .sin + j .cos V = Vr ( i .cos + j .sin ) +V ( i .sin + j .cos ) +V k z
uz = k
Organise elle devient :
Exercice 3.7:
1/ Premire mthode : Trouver la distance entre les deux points M ( M , M , zM ) et
N( N , N , z N ) en transformant lexpression du vecteur MN en coordonnes cartsiennes.
La figure montre que la distance entre les points M et N est gale au module du
vecteur MN :
MN = ON OM = ( N u N
+ zN uz ) ( M u M
+ zM uz )
MN = ON OM = ( N u N M u M
) + (z N uz zM u z ) (1)
zN Z
zM N
OM
M
uz = k
y N yM
O j Y
i
M
M
xM u M
N
N
xN
X
u N
u M
= i .cos M + j .sin M
uz = k
Remplaons u N , u M
dans lquation (1) :
MN = N ( i .cos N + j .sin N ) M ( i .cos M + j .sin M ) + (z N uz zM u z )
Nous organisons lquation pour quelle devienne :
MN = ( N cos N M cos M ) i + ( N sin N M sin M ) j + ( zN zM ) k
La distance entre les points M et N st gale la norme du vecteur MN :
( ) +( ) + ( zN zM )
2 2 2
MN = N cos N M cos M N sin N M sin M
) + ( zN zM )
2
MN = N
2
+ M
2
2 N . M cos(u N , u M
Daprs la figure, nous voyons que langle compris entre les deux vecteurs unitaires u N , u M
) + ( zN zM ) ( 3)
2
MN = N
2
+ M
2
2 N . M cos( N M
Pour vrifier que les deux rsultats ( 2 ) et ( 3) sont compatibles, il suffit de procder une
transformation trigonomtrique adquate de lquation ( 2 ) :
cos N .cos M sin N .sin M = cos ( N M ) = cos ( M N )
IV/CINEMATIQUE
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A-IV/ CARACTERISTIQUES DU MOUVEMENT
+,-./0 102345
1/ INTRODUCTION ( '( )
La cinmatique est ltude des mouvements sans se proccuper des causes
responsables de ces mouvements (comme les forces par exemple)
Le point matriel est tout corps matriel dont les dimensions sont thoriquement nulles
et pratiquement ngligeables par rapport la distance parcourue.
Ltat de mouvement ou de repos dun corps sont deux notions essentiellement
relatives : par exemple une montagne est au repos par rapport la terre mais en mouvement
par rapport un observateur qui regarde la terre de loin et pour lequel le globe terrestre (avec
tout ce quil renferme) est en perptuel mouvement.
Quiconque veut tudier un mouvement doit priori simposer un rfrentiel (ou un repre)
par rapport auquel le mouvement est analys. Ceci se traduit par le fait quun mouvement ne
peut se dfinir que par rapport un repre.
Cette tude du mouvement seffectue selon lune des deux formes :
- vectorielle : en utilisant les vecteurs : position OM , vitesse v et lacclration a .
- algbrique : en dfinissant lquation du mouvement suivant une trajectoire
donne.
2/ POSITION DU MOBILE ( ):
La position dun point matriel M au temps t est repre dans un
repre (O; i , j , k ) par un vecteur position OM (figure 4.1). La formule 4.1 exprime le
vecteur position en coordonnes cartsiennes.
Z
z
M
OM = r = x.i + y. j + z.k (4.1)
k
O y
j Y
i
x
X
x(t ), y (t ), z (t ) (4.2)
La trajectoire (K;L )
La trajectoire est lensemble des positions occupes par le mobile au cours de son
mouvement pendant des instants successifs. La trajectoire peut tre matrielle ( la route
suivie par une automobile par exemple ) ou imaginaire (trajectoire de la lune par
exemple).
Ltude dun mouvement plan se fait en coordonnes rectangulaires dans le repre
R(O; i , j ) o la position est dfinie par les deux coordonnes : x(t ), y (t )
La fonction x y (x) sappelle quation cartsienne de la trajectoire
(K;L > N OK;P C;D ).
Exemple 4.1 : Les quations horaires du mouvement dun point matriel tir dans lespace
sont x = 2t ; y = 0 ; z = -5t + 4t (toutes les units sont dans le systme
2
international).
1/ Trouver lquation cartsienne de la trajectoire, quelle est sa forme ?
2/ Ecrire lexpression du vecteur position au temps t = 2 s
Rponse :
1/ On tire t de lquation de x quon remplace dans z :
x
x = 2t t=
2
z = 1.25.x 2 + 2.x Cest lquation dune parabole.
Exemple 4.2 : Le mouvement dun point matriel est dfini dans un repre cartsien par ses
deux quations horaires :
x = a sin( t + )
y = a cos( t + )
Quelle est donc la trajectoire suivie ?
Rponse :
En lve au carr les deux quations, puis on fait la somme membre membre pour
aboutir lquation dun cercle de rayon a :
x 2 = a 2 sin 2 ( .t + )
x2 + y 2 = a2
y = a cos ( .t + )
2 2 2
BCD4/0
M
T MM '
MM '
vmoy = ; vmoy =
v (t) t' t t
O M MM '
CONVENTIONS ( )
Notation de Newton : on note la drive par rapport au temps en mettant un
point sur le symbole de la variable. Si la drive est par rapport une variable
autre que le temps, la notation est de mettre une apostrophe() aprs le symbole
de la variable driver.
Notation de Leibnitz : On note la drive de y , par exemple, par rapport au
dy
temps, par .
dt
dx dy dz
Ainsi nous pouvons crire x = ; y= ; z=
dt dt dt
Module du vecteur vitesse instantane ( )
v = x2 + y 2 + z 2 (4.7)
Lunit de la vitesse dans le systme international MKS est m / s = m.s 1 .
Les composantes des vecteurs OM et v en coordonnes cartsiennes sont donc :
x x = vx
OM y v y = vy
z R z = vz R
M v
Trajectoire
v' v v v (4.8)
amoy = = ; amoy =
O t' t t t
amoy
M
v'
Fig 4.4
OM et OM ' et les vecteurs vitesse instantane v et v ' (figure 4.4), le vecteur acclration
moyenne est dfini par lexpression 4.8
a = x2 + y2 + z 2
a(t )
CONCLUSION : Dans un repre cartsien les vecteurs position, vitesse et acclration sont :
x x = vx x = vx = ax
r= y v y = vy a y = vy = a y
z R z = vz z = vz = a z
R R
(4.12)
OM = r = x.i + y. j + z.k v = vx .i + v y . j + vz .k a = ax .i + a y . j + a z .k
x = 2t 2
Exemple 4.3 : Soit le vecteur position OM y = 4t 5 . En dduire le vecteur vitesse et le
z = t3
vecteur acclration instantanes, puis calculer le module de chacun deux.
Rponse : Nous drivons deux fois de suite lexpression du vecteur position pour obtenir les
vecteurs demands et ensuite nous dduisons leurs modules :
v = 4t.i + 4 j + 3t 2k a = 4i + 0j + 6tk
v = 16t 2 + 16 + 9t 4 , a = 16 + 36t 2
EXERCICES **
Exercice 4.1 1.4
Le mouvement rectiligne dun point est dfini par
lquation horaire : s = 2t 9t + 12t + 1 .
3 2
Exercice4.4 :4.4
Un point est mobile dans le plan partir de la date
t = 1 . Ses quations horaires sont : " : ; '
1 : ." ( .t = 1
x = ln t ; y=t+ . 1
t x = ln t ; y=t+
a/Ecrire lquation de la trajectoire. t
b/ Calculer les valeurs algbriques de la vitesse et de . /
lacclration au temps t .
) 0 /
.t
a b 8 # M " . 2
+ 2 = 1>
lellipse par langle . a b
Dterminer les vecteurs vitesse et acclration v et
v 6 . -
en fonction des drives et . . 5 " 6 5
t 0 1 1,5 2
v + 0 0 +
a 0 + +
a.v + +
Exercice 4.2 :
Commenons par la transformation trigonomtrique : cos 2t = 2 cos 2 t 1 ,
Remplaons dans lexpression de y qui devient : y = 2 cos 2 t ,
Une autre transformation trigonomtrique nous mne : y = 2 ( sin 2 t 1) ,
Il ne nous reste plus qu remplacer sin 2 t par x pour obtenir lquation de la trajectoire
qui est : y = 2 (1 x ) .
Pour dessiner la trajectoire il faut remarquer que 0 x +1 , car quelque soit t ,
0 sin 2 t = x +1 . Nous en dduisons que la trajectoire est un segment de droite joignant les
points A ( +1, 0 ) et B ( 0, +2 ) .
y
+2 B
A
O
+1 x
Exercice 4.3 :
Deux drivations conscutives des quations horaires nous conduisent aux expressions des
coordonnes des vecteurs vitesse et acclration du mobile linstant t :
vx = x = 3 t 2 1 ( ) ax = x = 6t
v v y = y = 6t ; a= a y = y = 6
vz = z = 3 t 2 + 1 ( ) az = z = 6t
( ) ( )
v .k = v.k .cos v , k = v.cos v , k , cos v , k =
v .k
v
( )
x 0
v y , k 0 (
; v . k= ( x.0 ) + ( y.0 ) + ( z.0 ) =3 1+t 2 )
z 1
(
3 1+ t2 )
( )
cos v , k =
v .k
v
=
3 2 1+ t2( )
( )
cos v , k =
2
2
( v , Oz ) =
4
rad
Exercice 4.4 :
a/ Eliminons le temps entre les deux quations horaires pour obtenir lquation de la
trajectoire :
x = ln t t = ex
1
y = ex + x y = ex + e x
e
b/ calculons les modules de la vitesse et de lacclration au temps t par drivations
successives des deux quations horaires par rapport au temps :
1
vx = 2 2
t 1 1 1 1
v= + 1 2 ; v= 4 +1
1 t t t t2
vy = 1 2
t
1
ax = 2 2
t2 1 2 4 1
a= + 3 ; a= +
2t 2 t2 t t6 t4
ay = 4 = 3
t t
Exercice 4.5 :
Rappel mathmatique concernant lellipse : suivons le raisonnement qui accompagne la
figure ci-dessous :
Puisque la trajectoire est une ellipse, le mouvement va se rpter linfini pour une
variation du temps de 0 .
Soit T lintervalle de temps sparant deux passages conscutifs du mobile par la mme
position et dans le mme sens.
t
Labscisse du mobile au temps t est : x = 2 cos
2
(t + T )
Labscisse du mobile au temps t + T est : x ' = 2 cos
2
Puisque le mouvement est priodique il faut que x = x ' :
t (t + T ) T
cos =cos ( +2 ) ; cos = cos =2 T =4
2 2 2
5
3/ Position du mobile et ses coordonnes pour une acclration de module :
4
5
a= ,
4
2 t 2 t 5 t t
a 2 = cos 2 + sin 2 = 2 cos 2 + 8sin 2 = 5
16 2 4 2 16 2 2
t t t t 1
2 1 sin 2 + 8sin 2 = 5 6sin 2 = 3 sin 2 =
2 2 2 2 2
+ + 2k
t 2 t 4
sin = , t 0 ; =
2 2 2 3
+ + 2k
4
En prenant en considration la condition 0 t 4 , nous rsumons les rsultats dans le
tableau suivant :
k t x y vx vy
1
0 +1 +2 +1
2 2
3 1
1 1 +2 1
2 2
Exercice 4.7 :
1/ A laide de la figure ci-dessous on crit lexpression du vecteur position :
OM = x.i + y. j
Y
A' A
b
2b
y M
b
O B' x B X
Il reste dterminer les deux quations horaires, c'est--dire les coordonnes en fonction du
temps :
x = OA + b cos , x = 2b cos + b cos x = 3b cos
y = AA ' b sin , y = 2b sin b sin y = b sin
OM = i .3b cos + j .b sin
2/ La deuxime drive du vecteur position par rapport au temps nous conduit lexpression
du vecteur acclration :
d 2 OM
a= 2
= 2 ( i .3b.cos t + j .b.sin t ) a= 2
.OM
dt
Do le module de cette acclration :
a = 9b 2 .cos 2 t + b 2 .sin 2 t a = b 9 cos 2 t + sin 2 t
x xx = v0t
0
t
0
x-x0 = v0t
Dans une dernire tape on obtient lquation horaire du mouvement rectiligne qui est
une fonction du temps de premier degr:
x = v0 .t + x0 (4.13)
. . .
On appelle x labscisse instantane, et x0 labscisse initiale.
O x0 x X
t=0 t
Fig 4.6 repre rectiligne
x = v0 t + x0 v = C te
x = v0 t + x0
( x0 = 0)
a=0
O O O O
t t t t
Remarque : Dans un repre cartsien, si lune des coordonnes est nulle le mouvement
est dit plan (mais il peut tre rectiligne aussi) ; si deux coordonnes sont nulles le mouvement
ne peut tre que rectiligne ; si les trois coordonnes sont diffrents de zro, dans ce cas le
mouvement est dit spatial.
Rponse : Dmontrons dabord que le mouvement est rectiligne ; pour cela on doit
chercher lquation de la trajectoire. Aprs limination du temps entre les deux quations
horaires donnes on trouve : y = x + 4 quation dune droite, donc le mouvement est
rectiligne.
Pour que ce mouvement soit uniforme il faut que la vitesse soit constante en direction,
en sens et en module.
Le vecteur vitesse est v = 2i + 2 j v = 22 + 22 v = 8 = 2.83ms 1
Ceci implique que le mouvement est uniforme. En dfinitif le mouvement est rectiligne
et uniforme.
On obtient la fin lquation de la vitesse instantane qui est une fonction du temps de
premier degr:
v = v0 .t + v0 (14.4)
Equation horaire du mouvement : Si on prend t = 0 ; x = x0 (abscisse initiale), et
partant de ce qui prcde on crit :
x t
dx
v= = at + v0 dx = (at + v0) )dt dx = (at + v0) )dt
dt x0 0
x0 v0 = 0
O
O O t
t t
2
Laissons ltudiant le soin de dmontrer titre dexercice que : v 2 v 0 = 2a ( x x0 )
Rappel : Le mouvement rectiligne est acclr ( ) si a.v > 0 , et il est retard
( ) si a.v < 0
Exemple 4.5 : Un corps ponctuel se dplace suivant laxe OX avec une vitesse
-1
dquation : v = 2t - 6 ( ms ) ; t 0 .
a/ En dduire lquation de lacclration ainsi que lquation horaire de ce mouvement
sachant qu linstant t = 0 , x = 5m . Quelle est la nature du mouvement ?
b/ Indiquer les tapes (acclre et retarde) du mouvement.
v= x = x0 + vdt x = x0 + (2t 6)
dt 0 0 x = t2 6t + 5
x = x0 + t 6t ; t = 0 , x = 5 x0 = 5
2
t 0 1 3 5 A
v - 0 +
a + +
x 0 -4 0
av - 0 +
Mouvement retard * Mouvement acclr
Tableau de variation 4.1
Exemple 4.6 : Un corps ponctuel se dplace suivant une droite avec lacclration
a = 4 t 2 (toutes les units sont dans le systme international MKS ).
Trouver les expressions de la vitesse et du dplacement en fonction du temps en
considrant les conditions suivantes : t = 3s ; v = 2ms -1 ; x = 9m
t
1 4
x = x0 + vdt x= t + 2t 2 v0t + x0
0 12
Il nous reste dterminer labscisse et la vitesse initiales du corps. Daprs les
donnes, on remplace dans les expressions obtenues prcdemment le temps par t = 3s pour
trouver labscisse et la vitesse initiales :
3
t = 3s x0 = m ; v0 = 1ms 1
4
En fin de compte, les expressions de la vitesse et du dplacement sont:
1 4 3 1 3
x = 2t 2 t t+ v = 4t t 1
12 4 3
i a M v
O x X
x = Xm x =0 x = + Xm
v =0 v max = X m . v=0
a = + Xm . 2 a=0 a = Xm . 2
9.4
x = A cos t + B sin t
X,V,a
+amax a=h(t)
+Vmax V=g(t)
x=f(t)
+Xm
0 T/2 T 3T/4 t(s)
2T
-Xm
-Vmax
-amax
1
N= N = 1.59.10 2 Hz ; = 0.5rad
T
b/ Calcul de la vitesse et de lacclration :
v = x = 0.4cos(0.1t + 0.5)
a = v = -0.04sin(0.1t + 0.5) = -0.04x a=-0.04x
x,v,a
4 x=4sin(0.5t+0.5)
a=-0.04sin(0.5t+0.5)
0 t+T
t t+T/2 t+3T/4 t(s)
-2 v=2cos(0.5t+0.5)
-4
EXERCICES **
Exercice 4.8 :8.4
La position dun mobile en fonction du temps est
indique sur la figure ci-dessous. Indiquer :
.
1/ en quel endroit le mouvement se fait dans la :
direction des X positifs ou ngatifs ? X ! "# $% & ' $% /1
2/ quel instant le mouvement est retard ou ( ) #
acclr ?
( *+) ) , ' $ % /2
3/ quand le corps passe par lorigine ?
4/ quand la vitesse est nulle ? ( ! - & # /3
5/ faire un graphique de la vitesse et de lacclration ( & ./ /4
en fonction du temps, 0 1 ) $/) & &2 /5
6/ estimer daprs le graphique, la vitesse moyenne
pour les intervalles de temps : + & 2 0$/) & )23+/ /6
1s t 1,8s , 1s t 2, 2 s , 1s t 3s : / ! #
1s t 3s , 1s t 2, 2 s , 1s t 1,8s
X ( m)
1m
0, 2s
0 t (s)
29, 4ms 1 .On laisse tomber une seconde pierre = )# @ .+4 /)6 = )# / <
4s aprs avoir jet la premire. Dmontrer que la )/ . + ) 4s /)6 = )# )# <
premire pierre dpassera la seconde 4s exactement . /)6
aprs que lon ait lch la seconde. g = 9,8ms 2
g = 9,8ms 2 .
Exercice 4.8 :
1/ Tout le mouvement seffectue dans le sens positif des abscisses X , sauf pour
lintervalle de temps 2, 2 s t 2,8s pour lequel le mouvement se fait dans le sens ngatif. Le
mobile est au repos entre les instants t = 0,8s et t = 1,8s .
2/ Le mouvement est acclr instantanment aux instants t = 1,8s et t = 2.8s ; il est
retard instantanment aux instants t = 1,8s et t = 2.8s .
3/ Le mobile passe par lorigine aux instants t = 0,3s , t=2,8s , t=3,2s .
4/ La vitesse sannule entre les deux instants t = 0,8s et t = 1,8s .
5/ La figure ci-dessous donne la reprsentation graphique de la vitesse en fonction du
temps.
x
6/ on calcul la vitesse partir de la formule v = :
t
1 t 1,8s , vmoy = 0
1,5
1s t 2, 2 s , vmoy = = 1, 25ms 1
1, 2
1,5 9 + 2
1s t 3s , vmoy = = 2, 25ms 1
(
v m.s1 ) 1
2m.s
v = 10, 62m.s 1 0, 2s
v = 5ms 1
v = 3, 75m.s 1
v=0
0 t (s)
v = 15ms 1
Exercice 4.9 :
1/ On drive les deux membres de lquation par rapport au temps :
dv dx A
2v =A , 2v.a = A.v a=
dt dt 2
Exercice 4.10 :
Pour les deux pierres le mouvement est rectiligne uniformment vari. On oriente
laxe OZ vers le haut. On calcule la distance parcourue par la deuxime pierre durant les
4secondes, soit son abscisse sur laxe OZ :
1 2
z1 = gt1 ; z1 = 78, 4m
2
Daprs lnonc, on en dduit que la premire dpasse la deuxime aprs 8 secondes
depuis son lancement. Calculons son abscisse cet instant :
1 2
z2 = gt2 +v0 t2 ; z2 = 78, 4m
2
Les deux pierres au moment de leur rencontre se trouvent la mme hauteur ( z = z1 = z2 ) ,
8 secondes aprs le lancement de la premire et 4 secondes aprs labondant de la deuxime
en chute libre.
Exercice 4.11 :
1/ On choisit laxe OZ orient positivement vers le haut, son origine la terrasse de
limmeuble.
Le mouvement de la balle est uniformment vari. La balle atteint sa hauteur maximale
quand sa vitesse sannule, elle sarrte alors pour tomber en chute libre. :
v02
v2 v02 = 2 gh h= , h 7,35m
2g
2/ La hauteur de limmeuble est gale labscisse de la balle au moment de sa collision
avec le sol( soit t = 4, 25s ) :
1 2
z= gt + v0 .t ; z =37,5m
2
3/ La vitesse de la collision de la balle avec le sol :
v = gt + v0 ; v=-29,65ms -1
Le signe rsulte de lorientation de laxe.
Exercice 4.12 :
1/ Remarquons que nous avons une quation diffrentielle de premier ordre :
2 2
a= x x+
x=0
4 4
qui est lquation caractristique du mouvement rectiligne sinusodal.
2
Multiplions les deux membres par pour obtenir :
2
2 2 2
x =4 cos t + sin t
2 2 2 2 2
2
Puisque : sin = cos = , nous pouvons crire lquation horaire sous la forme :
4 4 2
2
x=4 cos t.cos + sin t.sin = 4 2 cos t.cos + sin t.sin
2 2 4 2 4 2 4 2 4
Procdons une transformation trigonomtrique pour aboutir :
x = 4 2 c os t.cos + sin t.sin = 4 2 cos t
2 4 2 4 2 4
1
x = 4 2 cos t ( 2)
x = 4 2 cos t
2 4 2 2
En dernier lieu on arrive lexpression de lquation horaire qui va nous permettre
dobtenir les constantes du mouvement. Par identification des quations (1) et ( 2 ) :
1
x = 4 2 cos t = X m .cos ( t + )
2 2
On obtient finalement :
La pulsation : = rad .s 1
, lamplitude : X m = 4 2cm ,
2
Exercice 4.13 :
Lexpression donne est une quation diffrentielle de premier ordre.
a = 32 4v v + 4v = 32
4
Sa solution est de la forme : v = Ae 4t +
32
Pour trouver la valeur de la constante A on fait appel aux conditions initiales :
t = 0 , v= 4 , 4= Ae0 +8 A=-4
Donc la vitesse en fonction du temps est : v= -4e-4t +8 (1)
Pour trouver lquation horaire du mouvement on doit intgrer lquation de la vitesse :
dx
v= = 4e 4t + 8 dx = ( 4e 4t + 8 ) dt x = ( 4e 4t + 8 ) dt
dt
x = e 4t + 8t + B
Calculons la valeur de la constante B partir des conditions initiales :
t = 0 , x=0 0 = e 0 + B B= 1
Donc x en fonction de t est : x = e 4t
+ 8t 1 ( 2)
Pour exprimer x en fonction de v , il suffit dliminer le temps entre les deux quations (1)
et ( 2 ) :
1 8 v
De (1) : v= -4e-4t +8 t = - ln
4 4
1 8 v
4 ln
1 8 v 8 v 8 v
Remplaons dans ( 2 ) : x = e 4 4
+ 8. ln 1 x= 2 ln 1
4 4 4 4
8 v 1
Finalement : x = 2 ln v +1
4 4
v = r.ur + r. .u vr = r.ur
v = r 2 + (r. ) 2
v = vr + v v = r. .u
Lacclration :
En coordonnes rectangulaires : a = v = r = xi + yj
En coordonnes polaires : Nous drivons la relation de la vitesse 4.26 par rapport
au temps et en utilisant lexpression 4.25, nous obtenons la formule de lacclration :
dur du
a = v = r. + r .ur + r. . + r. .u + r. .u
dt dt
d d
a = r.(u . ) + r .ur + r. .( ur ) + r. .u + r. .u
dt dt
En ordonnant cette expression, et en utilisant la notation de Newton, on arrive la
formule dfinitive de lacclration en coordonnes polaires :
a = r.u . + r .ur + r. .( ur ) + r. .u + r. .u
v=R u (4.30)
Et lexpression du vecteur acclration est :
a = R. 2 ..ur + R. .u (4.31)
N
aN
a
(C )
uN
M uT v aT T
Fig 4.13: vitesse et acclration dans le repre Frenet
Si ds est le dplacement lmentaire il est tout fait logique que le vecteur position est :
r = uT .ds (4.38)
Exemple 4.8 : La trajectoire plane dun point matriel en coordonnes polaires est
Rponse :
On sait que : v = .u + .u v =v +v
Remarquer que nous avons remplac les lettres par et par ( le but : napprenez
pas les lettres !!!).
Partant des donnes nous faisons les calculs suivants :
a
cos 2 ( / 2) = a =
cos 2 ( / 2)
En drivant lexpression de par rapport au temps, nous obtenons la vitesse normale v :
d d d a.cos( / 2).sin( / 2)
v = = . v = .
dt d dt cos 4 ( / 2)
Quant la vitesse transversale elle est :
v = .
2 2 2
Mais reste inconnue. Pour cela il faut la calculer ce partir de v = v +v
2 2 2 2 a2
Daprs les donnes : v = k . =k . 4
cos ( / 2)
Donc :
2 a2 a 2 .sin 2 ( / 2) 2 a2 2 2 sin 2 ( / 2) 2
k . 4 = . + . k = +1 .
cos ( / 2) cos6 ( / 2) cos 4 ( / 2) cos 2 ( / 2)
2 2 2
Do : = k .cos ( / 2) = k .cos( / 2)
En remplaant par sa valeur littrale dans les deux composantes de la vitesse, on trouve ce
qui est demand :
a.k .sin( / 2)
v = v = v.sin( / 2)
cos2 ( / 2)
a.k
v =
cos( / 2)
EXERCICES **
Exercice 4.14 :14.4
Une particule se dplace dans un plan XY selon la
XY
loi : vx = 4t + 4t et v y = 4t .
3
. v y = 4t vx = 4t 3 + 4t
Si le mobile se trouvait au point (1, 2 ) linstant
!t = 0 (1, 2 )
t = 0 , trouver lquation de la trajectoire en . " # $ % &'
coordonnes cartsiennes.
x = 2 cos
t t
et y = 2sin .
d;eBH f; ( O, i , j ) DE:FGBH `a ]bXc:; M ]^_JB
2 2 t t
1/ Dterminer la nature de la trajectoire, . y = 2sin < x = 2 cos : SE78_BH IFV
2/ Dterminer les composantes du vecteur vitesse v , 2 2
ds .g8FGBH ]>TNh i=V /1
3/ Dterminer l'expression de la vitesse , ainsi l v ]QXFBH j8>k `:NbX; i=V /2
dt
ds
que celle de l'abscisse curviligne s du point M s ]TUH=VWH mg8NQ Hnb < ]QXFBH mg8NQ i=V /3
l'instant t , en prenant comme condition dt
initiale s = 0 quand t = 0 , `pH=:qWH rXsBH ntuq l t ]oc@BH `a M ]^_JB ]TJcJGBH
4/ dterminer les composantes normale et l t = 0 8GB s = 0
tangentielle de l'acclration dans un repre de Frenet, ?@>; `a jg8F:@B ]TGv8JBH < ]Tw8GGBH dT:NbXGBH i=V /4
5/ en dduire le rayon de courbure de la trajectoire.
lxJKXa
6/ La trajectoire reste la mme, mais maintenant le
point M subit une acclration angulaire
.y8Jc7zH X^R {|7 }:J:wC /5
jg8F:q M ]^_JBH XUu:P dTV `a OB8V A@Q 8q g8FGBH /6
d2
= = 0, 2t . A quelle date le point M d2
dt 2 M ]^_JBH @NP ]ocB M `a . = = 0, 2t <H
1 dt 2
atteindra-t-il une vitesse de 10ms , sachant qu'il est
parti du repos. Quelle distance a-t-il alors parcourue ? ` 8; .SEFBH d; x_@^7H 87M 8G@Q l 10ms 1 ]QXw
8:>^R `:BH ]a8FGBH
b b
b sont des constantes positives. l]bXc@B ]QXFBH j8>k IFVM /1
1/ Calculer le vecteur vitesse de la particule, ]K<HeBH Ln <8FP ?b .]:q8U ( v , u ) ]K<HeBH SM dTq /2
2/ Montrer que langle ( v , u ) est constant. Que l]bXc@B jg8F:BH j8>k IFVM /3
vaut cet angle ? Ln <8FP ?b .]:q8U ( a , uN ) ]K<HeBH SM dTq /4
3/ Calculer le vecteur acclration de la particule,
4/ Montrer que langle ( a , u N ) est constant. Que
l(2HFB8q dT>:F7)]K<HeBH
.g8FGBH y8Jc7H X^R {|7 IFVM /5
vaut cet angle ? (On se servira de la question2),
5/ Calculer le rayon de courbure de la trajectoire.
u
uT
M u
uN
O
x
Y A
R L
t B
O A0 X
Exercice 4.14 :
En intgrant nous obtenons les deux quations horaires :
vx = 4t 3 + 4t , x = ( 4t 3
)
+ 4t dt x = t 4 + 2t 2 + C x
v y = 4t , y= 4t.dt y=2t 2 + C y
Les conditions initiales nous permettent de dterminer les deux constantes dintgration
C x et C y :
t = 0 , x=1 , y=2 Cx = 1 , C y = 2
On obtient : x = t 4 + 2t 2 + 1 , y=2t 2 + 2
Do lquation de la trajectoire :
( ) ( )
2
x = t2 +1 , y=2 t 2 + 1 y=2 x
Exercice 4.15 :
1/ En intgrant deux fois de suite, nous obtenons les deux quations horaires du
mouvement :
ax = 4sin t vx = 4 cos t + v0 x , x = 4sin t + v0 x .t + C x
a y = 3cos t v y = 3sin t + v0 y , y = 3sin t + v0 y .t + C y
Nous obtenons :
vx = 4cos t , v y = 3sin t
x = 4sin t , y = -3cos t
4 4
Exercice 4.16 :
Lquation horaire en coordonnes curviligne est s ( t ) = 2t 2 . Nous avons vu dans le
ds ds
cours que la vitesse est v = . Calculons cette vitesse : v = = 4t . Ceci nous informe que
dt dt
les quations horaires x et y sont du second degr par rapport au temps. Partant de cela
nous pouvons crire :
x = t 2 + t + x0 vx = 2 t +
y = t + t + y0
2
vy = 2 t +
v2 = 4 ( t +
2 2 2
+4 .t ) + ( 4 2 t 2 + 2
+ 4 .t )
Organisons cette dernire quation sous la forme :
v2 = 4( 2
+4 2
)t + (4
2
+4 )t + 2
+ 2
Exercice 4.17 :
1/ Equation de la trajectoire : On limine le temps entre les quations horaires pour
1
obtenir y = f ( x ) : t = x y = x 2 2 x . La trajectoire est une parabole.
2
2/ La vitesse du mobile : On drive le vecteur position par rapport au temps :
vx = 2
v = ( 8t 4 ) + 4 ( ms 1 )
2
v = vx2 + v y2
v y = 8t 4
3/ Acclration du mobile : En drivant le vecteur vitesse par rapport au temps on arrive
:
dvx
ax = =0
dt
a = 8ms 2
= C te
dv y
ay = =8
dt
dv 8 ( 8t 4 )
aT = aT = ( ms ) 2
dt ( 8t 4) + 4
2
( 8t 4) + 4
2
Exercice 4.18 :
1/ En liminant le temps entre les quations paramtriques, et cela en les levant au carr
dabord puis en les additionnant membre membre, on obtient lquation de la
trajectoire x 2 + y 2 = 4 . La trajectoire trace par le mobile est un cercle de centre O et de
rayon R = 2 .
2/ Les deux composantes du vecteur acclration et le module du vecteur vitesse sont:
t t ds
vx = sin , v y = cos ; v 2 = vx2 + v y2 v2 = 1 , v = = 1ms -1
2 2 dt
ds
3/ Lintgration du vecteur vitesse v = , conduit lquation horaire du mouvement en
dt
coordonnes curvilignes : s = v.dt v =t +C
Et puisque au temps t = 0 , s = 0 , donc C = 0 et lquation horaire est s = t .
4/ On drive la vitesse par rapport au temps pour aboutir lacclration :
1 t 1 t
ax = cos ; a y = sin ; a 2 =a x2 + a y2 = 0, 25ms 2
2 2 2 2
Dans la base de Frenet :
dv
aT = = 0 , aN = a 2 aT2 aN = 0,5ms 2
dt
v2
5/ Le rayon d courbure est : R = R = 2m
aN
6/ Lacclration angulaire est logiquement la drive de la vitesse angulaire par rapport
d
au temps : = = 0, 2t
dt
La vitesse angulaire est donc : = 0, 2t.dt = 0,1t 2 + C
Exercice 4.19 :
1/ Partant des diffrentes expressions connues, on peut calculer le vecteur acclration du
mobile :
r0 bt t
r = r.ur = e .ur ; = ; ur = .u ; u = .ur
b b
dr r0 bt r0 bt r t
v= = r.ur + r.ur v= e .ur + .e .u ; v= 0e b
( ur + u )
dt b b b
r0 bt
e ( ur + u ) .u
v .u
cos = = b 1
v.u r0 b
t
e .u
cos = =1 (v, u ) = = 0 ; v // u
u
b
ur .u = 0 ; u .u = 1 , u = 1
Ce rsultat indique que v et u sont colinaires.
3/ Pour calculer le vecteur acclration, on drive le vecteur vitesse par rapport au temps
(cest ce qui a t dmontre dans le cours) :
r0 bt r0 bt r0 bt
(
a= r r 2
) (
ur + 2 r + r u ) a= 2e
b b2
e ur + 2 2 e u
b
t
r0
a= 2 e b
u
b2
4/ Pour calculer langle ( a , uN ) = , on utilise les proprits du produit scalaire :
a.u N
a.u N = a.u N .cos cos =
a.u N
On remplace a et a par leurs expressions respectives pour arriver :
r t
2 0 e b .u .u N
a.u N b u .u N
cos = = t
= (1)
a.u N r0 b uN
2 e .u N
b
Nous avons vu la question ( 2 ) que v et u ont la mme direction, soit ( v = v.u ) ; de mme
v = v.uT , donc u et uT sont parallles, ce qui nous permet dcrire : u = u .uT .
u uT .u N
Remplaons maintenant u dans (1) : cos =
uN
Exercice 4.20 :
1/ Nous voyant sur la figure ci-dessous que labscisse instantane du point M est
lquation horaire demande, elle est gale :
( )
2 2
AB = OB OA
AB 2 = OB 2 + OA2 2.OA.OB.cos t
L2 = x 2 + R 2 2 Rx cos t (
L2 = x 2 + R 2 sin 2 t + cos 2 t ) 2 Rx cos t
L2 = ( x R cos t ) + R 2 sin 2 t ( )
2 1/ 2
x = R cos t + L2 R 2 sin 2 t
Y A
R L
t B
O A0 X
Exercice 4.21 :
1/ En regardant la figure on voit bien que : IP = OP OI R2 = R2 + r 2 2 R.r.cos
Y uT u
u
y P
r uN s
R
=2
O I x A0 X
r = 2 R cos
r 2 = x2 + y2
x x2 + y 2 2 R.x = 0
cos =
R
x
x2 + y 2 = 2R
R
2/ La base polaire du point P est reprsente sur la figure. Pour calculer les composantes
polaires de la vitesse et de lacclration nous partons de lexpression du vecteur
position : r = OP = r.u .
La premire drive par rapport au temps nous donne lexpression du vecteur vitesse,
soit :
dr
v= = r.ur + r u
dt
r = 2 R cos v = 2 R .sin .ur + 2 R .cos .u
r = 2 R sin
a = aN + aT
v2
aN = u N = 4 R 2u N a = 4R 2
u N + 2 R uT ( 4)
R aN
aT
dv
aT = uT = 2 R uT
dt
Pour retrouver les expressions de la vitesse et de lacclration dans la base polaire il suffit
dexprimer les vecteurs unitaires de la base locale en coordonnes polaires :
De la figure on en dduit :
u N = cos .ur sin .u
uT = sin .ur + cos .u
En remplaant dans les quations ( 3) et ( 4 ) nous obtenons les quations (1) @ et ( 2) obtenues
prcdemment :
v = v.uT = 2 R . ( sin .ur + cos .u ) = (1)
a= 2R 2
.cos t .ur R 2
.sin t u
2 2
En coordonnes propres (Frenet): On remplace dans ( 3) et ( 4 ) :
a=R 2
.u N v = R .uT
Pour tudier le mouvement dun point matriel dans lespace, et qui est caractris par
trois dimensions, on fait appel, en gnral, aux coordonnes cylindriques et aux coordonnes
sphriques.
Z M
z
z m XOY
uz
z u (t )
M OM (t )
u z (t )
O
m Y
X (u , u , u z )
(i , j , k )
u = cos .i + sin . j
u = sin .i + cos . j
uz = k
Vitesse du mobile :
Il suffit de driver le vecteur position, exprim en coordonnes cylindriques, par
rapport au temps, pour tomber sur le vecteur vitesse. Remarquons que le rayon polaire
est une fonction du temps. Le vecteur unitaire u est lui aussi variable avec le temps.
du du
En se rappelant de la relation (4.25) relative aux drives de et , nous
dt dt
pouvons crire :
v = .u + .u + z.u z (4.43)
Acclration du mobile :
En continuant lopration de drivation par rapport au temps nous arrivons
lexpression de lacclration du mobile :
dv du du
a= = .u + . + . .u + . .u + . . + z.u z
dt dt dt
En utilisant la notation de Newton, et en se rappelant de la relation (4.25), nous
obtenons lexpression finale de lacclration exprime en coordonnes cylindriques :
2
a=( . ).u + ( . + 2. . ) u + z.u z (4.45)
2 1 d 2
a=( . ).u + ( . ) u + z.u z (4.46)
dt
circulaire uniforme.
Z Ligne de la
u coordonne
u
Ligne de la
coordonne
M
r
u
O
Y
m
X
Ligne de la
coordonne
Fig 4.15: Base des coordonnes
sphriques
Ltudiant ne doit pas apprendre les lettres mais leurs sens. Remarquez
que = (OX , Om) et = (OZ , OM ) , mais vous pouvez trouver linverse
de cela dans dautres rfrences.
Vitesse du mobile :
Drivons le vecteur position en coordonnes sphriques par rapport au temps :
v = r = r.u r + r.u
C'est--dire : ur = .u + sin .u
dr d d
v = vr + v + v v= ur + r u + r sin u
dt dt dt (4.49)
La base orthogonale directe est constitue des vecteurs (ur , u , u ) qui dpendent de la
position du mobile, donc du temps. Elle est dfinie par les quations horaires r (t ) , (t )
et (t ) , qui nous permettent darriver aux valeurs algbriques v , v et v des
composantes sphriques du vecteur vitesse et de l, la dtermination du vecteur vitesse.
Acclration du mobile :
En drivant le vecteur vitesse par rapport au temps, on arrive lexpression du
vecteur acclration, soit :
dv d
a= = r.ur + (r sin ) .u + r .u
dt dt
a = ar + a + a a = a 2r + a 2 + a 2
Nous donnons ci aprs lexpression finale du vecteur acclration, ltudiant doit tre en
mesure de sassurer du rsultat :
2 2
a = (r r. r. .sin 2 ).ur +
2
( r. + 2r . r. .sin .cos ).u + (4.50)
( r. .sin + 2r. .sin + 2r. . .cos )u
Exemple 4.9 :
Le mouvement dun point matriel M est dfini en coordonnes cylindriques par
les composantes du vecteur position OM et par langle polaire tels
que OM = a.u + bt.k ; =ct 2 ; sachant que a, b, c sont des constantes positives.
1/ Calculer la vitesse et lacclration en fonction du temps.
2/ Calculer le rayon de courbure aprs un tour complet autour de laxe OZ .
Rponse :
1/ Pour obtenir le vecteur vitesse on drive le vecteur acclration :
dOM
dt
=v =
d
dt
au + btk ( )
du v = a. u + bk
v =a + bk v = 2actu + bk
dt = ct 2 = 2ct
Le module du vecteur vitesse :
v = 4 a 2 c 2t 2 + b 2
dv d d du
= = (2act.u + bk ) = 2ac (t.u ) = 2ac t. + u .1
dt dt dt dt
= 2ac t. .u + u = 2ac t.2ct.u + u = 2ac 2ct 2 .u + u
Son module est :
= 2ac 4c 2t 4 + 1
Remplaant ensuite le temps par son expression que nous venons de trouver dans
lexpression de lacclration normale et enfin, calculons le rayon de courbure :
Nous laissons ltudiant le soin de raliser ce calcul de longue haleine pour
aboutir la fin au rsultat suivant :
v2 2 2
R= ; N = T ;
N
dv 4 a 2 c 2t dv 16a 2c + b 2
T = = = !!!!! N = 2ac
dt 4 a 2 c 2t 2 + b 2 dt a 2c 2t 2 + b 2
( )
3
v 2 4 a 2 c 2t 2 + b 2 2
R(t ) = =
a N 2ac(16a 2c 4t 6 + 4c 2b 2t 4 + b 2 ) 12
( )
3
2 8 a 2 c 2t 2 + b 2 2
R =
( ))
1
c 2ac(128a 2c 3
+ b 2 1 + 16 2 2
EXERCICES **
Exercice 4.22 :22.4
On donne les quations du mouvement dun point
M
(
M dans un repre O, i , j , k ): (
: O, i , j , k )
1 3
x = bt 2 , y = ct , z = bt 2 1 2 3
2 2 x=
bt , y = ct , z = bt 2
O b, c sont des constantes positives.
2 2
1/ Trouver la vitesse et lacclration ainsi que leurs
. c, b
modules. . ! " # $ # % /1
2/ Quelle est lquation de la trajectoire du point m # ' m # & /2
qui reprsente la projection verticale du point mobile
. XOY ) # $ M (
M sur le plan XOY .
ur = .u + .sin .u ur = .u + .sin .u
(
= OZ , OM = ) 6
rad , = t2 , 6 = OZ , OM =( ) 6
rad , = t2
Avec constante positive. .? 1
1/ Partant de lexpression du vecteur position en = 12 " - . $ ;F /1
coordonnes sphriques :
:
a/ trouver la vitesse et lacclration de ce mobile
4/! " # $ # % /
dans la base (u , u
r ,u ) ,
6 ( ur , u , u ) . $
b/ calculer les modules de la vitesse et de
lacclration, 6" # $ # ?# % /?
c/ en dduire lacclration normale. . 3 " # D #0 /C
2/ Partant cette fois de lexpression du vecteur
12 " - . $ . 4/& ;F /2
position en coordonnes cartsiennes :
a/ trouver la vitesse et lacclration dans la : I=
(i , j, k ) . $ " # $ # %/
Exercice 4.22 :
1/ Le vecteur vitesse :
1 2 3
Ecrivons lexpression du vecteur position : r = bt .i + ct. j + bt 2 .k
2 2
Pour obtenir le vecteur vitesse on doit driver le vecteur position par rapport au
temps :
x = vx = bt , y = v y = c , z = vz = 3bt
v = 10 ( bt ) + c 2
2
v = bt.i + c. j + 3bt.k ;
Drivons le vecteur vitesse pour obtenir le vecteur acclration :
x = ax = b , y = a y = 0 , z = az = 3b
a = b.i + 3b.k ; a = 2b
2/ Equation de la trajectoire du point m : liminons le temps entre les deux quations
horaires x ( t ) et y ( t ) :
1 2 2x 2x
x= bt t= , y=c
2 b b
Exercice 4.23 :
d
1/ Le vecteur tangentiel la trajectoire est le vecteur vitesse v = ,
dt
En coordonnes cartsiennes le vecteur vitesse
est donc :
dr
v= = i .6sin 2t + j .6 cos 2t + 8.k
dt
Son module est gal : v = 36 + 64 v = 10m.s 2
Le vecteur unitaire T tangent la trajectoire C est port par le vecteur v :
v 3 3 4
T= = sin 2t.i + cos 2t. j + .k
v 5 5 5
d
2/ Si est le vecteur position du point M au temps t , alors v = :
dt
dr
v= = i .6sin 2t + j .6 cos 2t + 8.k v = i .6sin 2t + j .6 cos 2t + 8.k
dt
3 3 4
v = 10 sin 2t.i + cos 2t. j + .k
5 5 5
v = 10.uT = 10T v = v.T
Exercice 4.24 :
1/ Nous savons que le vecteur position en coordonnes cylindriques scrit :
OM = r = .u + z.u z
Nous en dduisons le vecteur vitesse par drivation :
dOM
v= = .u + .u + z.u z
dt
2/ Le vecteur u est parallle au plan OXY , donc langle que forme le vecteur vitesse
avec le plan OXY est gal langle que fait le vecteur u avec le plan OXY , comme il est
indiqu sur la figure ci-dessous, en plus du fait que u uz .
Z v
uz v
z =R u
vz
M uz
u
r uv
M
y
O
Y
x M'
X u
(
tan v, u ) = vv z
=
h
R
(
tan v, u ) = Rh = Cte
3/ Le mouvement est rotationnel uniforme, cela veut dire que = = Cte et
a = R. 2 .u .
Le vecteur acclration a est parallle u , c'est--dire centripte, ce qui confirme quil
passe par laxe du cylindre. u appartient au plan OXY , et a est parallle u , ce qui
montre que lacclration est parallle au plan OXY .
Nous venons de dmontrer que lacclration est centripte, donc :
v2 v2
r= =
aN a
R2 2 + h2 2 R2 + h2
v2 = R2 . 2 + h2 . 2 r= 2
, r = ,
R R
a = R2 . 2
u = .u = R .u
Langle que fait le vecteur vitesse avec le vecteur u , daprs la figure ci-dessous, est :
vz b
tan = =
v R
Quant lacclration elle est centripte c'est--dire quelle est dirige vers le centre
de la trajectoire circulaire.
c/ Le rayon de courbure est :
v2
r=
aN
R2 . 2 + b2
aN2 = a 2 aT2 (
aN2 = R 2 . 4 R 2 . 2 + b 2 r= )
aT = R . + b
2 2 2 2
R 2 . 2 2 1 b2 ( )
Z v
uz v
z =R u
vz
M uz
u
r uv
M
y
O
Y
x M'
X u
Exercice 4.26 :
1/ Les expressions des vecteurs unitaires de la base ( ur , u , u ) en coordonnes
cartsiennes sont :
ur = .u + .sin .u
Expression de la drive u :
u = sin .cos .i .cos .sin .i sin .sin . j + .cos .cos . j cos .k
u = .ur + .cos .u
Expression de la drive u :
u = .cos .i .sin . j u = . cos .i + .sin . j (1)
Cette expression nest pas dfinitive
Retournons aux expressions de u et u . Multiplions la premire par sin et la seconde par
cos , nous obtenons :
ur .sin = sin 2 .cos .i + sin 2 .sin . j + sin .cos .k ( 2)
u .cos = cos 2 .cos .i + cos 2 .sin . j cos .sin .k ( 3)
Additionnons les deux expressions pour obtenir :
ur .sin + u .cos = cos .i + sin . j
Remplaons maintenant dans lexpression (1) de u , elle devient :
u = .[sin .ur + cos .u ]
2/ Dmonstration de lexpression de lacclration en coordonnes sphriques :
Nous partant de lexpression de la vitesse :
v = r.ur + r. .u + r. .sin .u
Drivons la par rapport au temps :
a = r .ur + r.ur + r. .u + r. .u + r. .u + r. .sin .u + r. .sin .u + r. . .cos .u + r. .sin .u
Remplaons par leurs expressions trouves en 1/ :
a = r .ur + r. .u + .sin .u + r. .u + r. .u + r. . .ur + .cos .u +
r. .sin .u + r. .sin .u + r. . .cos .u + r. .sin . .[sin .ur + cos .u ]
Dveloppons puis ordonnons :
a= r r. 2
r. 2 .sin 2 .ur + r. .u + .sin .u +
r. .sin + 2r. .sin + 2r. . .cos .u .u +
r. + 2r. r. 2 .sin cos .u
Exercice 4.27 :
1/ En coordonnes sphriques le vecteur position scrit : r = OM = r.u
a/ Dans le mme systme de coordonnes le vecteur vitesse scrit : v = r.ur + r.u
r = R = Cte r =0
ur = .u + .sin .u
v = R t.u
= Cte =0
= t2 =2 t
Le vecteur acclration avec les mmes coordonnes scrit :
v = R t.u
a = v = R .u + R t.u a = R .u + R t. ( .[sin .ur + cos .u ])
u = .[sin .ur + cos .u ]
a= .R t sin .ur R .u .R t cos .u a= R 2 2
t .ur 3.R t .u + R .u
2 2
( ) +( )
2 2
+ (R )
2
a= R 2 2
t 3.R 2 2
t
a=R 4 t +1
2 4
c/ Lacclration tangentielle :
aN2 = a 2 aT2
dv
aT = =R aN = 2 R 2 2
t
dt
a2 = R2 2 4 t +1
2 4
v=R t ; a=R 1+ 4 2 4
t
3 O' R/2
.R
2
O
Y
R
1/ CHANGEMENT DE REPERE :
drA
La vitesse de A par rapport lobservateur O est VA = .
dt
drAB
Nous dfinissons sa vitesse par rapport B comme tant VAB = , tel que :
dt
rAB = BA = rA rB .
Do :
drAB drA drB
VAB = = VAB = VA VB (4.52)
dt dt dt
drB
La vitesse de B par rapport lobservateur O est VB = .
dt
drBA
Nous dfinissons sa vitesse par rapport A comme tant VBA = , tel que :
dt
rBA = AB = rB rA
Do :
drBA drB drA
VBA = = VBA = VB VA (4.53)
dt dt dt
Remarquons que VAB = VBA , c'est--dire que la vitesse de A par rapport B est gale
la vitesse de B par rapport A , mais les deux vitesses sont de sens opposs .
On obtient les deux acclrations relatives des deux points matriels mobiles en drivant,
par rapport au temps, chacune des deux expressions des vitesses relatives poses
prcdemment :
dVAB dVA dVB
a AB = = a AB = a A aB (4.54)
dt dt dt
Exemple 4.11 :
1/ Deux voitures A et B roulent dans deux voies dune autoroute rectiligne avec les
1 1
vitesses respectives110km.h et 90km.h . Dterminer le vecteur vitesse relative de A par
rapport B dans les deux cas suivants :
a/ les deux voitures roulent dans la mme direction,
b/ les deux voitures roulent en sens inverses.
2/ Les deux voitures roulent maintenant sur deux routes qui se coupent formant entre
elles un angle de 30 . Dterminer le vecteur vitesse relative de B par rapport A .
Rponse :
1/ a/ La vitesse de la voiture A par rapport la voiture B est : v AB = v A vB . En
considrant e comme vecteur unitaire ; les deux vitesses sont parallles et sont de mme sens
que e (figure 4.17-a-).
1
Donc : v AB = v A vB = 110e 90e v AB = 20e v AB = 20km.h
vB vB
vB vBA
e e
vA vA 30
vA
b/ Dans ce cas les vitesses sont parallles mais de sens contraires (figure 4.17-b-) :
v AB = v A vB = 110e ( 90e ) v AB = 200e v AB = 200km.h 1
2/ Vitesse relative de B par rapport A lorsque les deux routes se coupent (voir
figure 4.17-c-) :
( )
1/ 2
vBA = vB vA vBA = vB2 + v A2 2v AvB cos30
( )
1/ 2
v AB = 1102 + 902 2.110.90.0,87 , v AB = 54,5km.h 1
Nous venons de voir comment calculer la vitesse dun mobile par rapport un autre
mobile, les deux mobiles tant lis au mme repre. Mais quand est-il lorsque deux
observateurs sont lis deux repres diffrents, lun en mouvement par rapport lautre ?
Nous allons essayer de rpondre, dans ce qui suit, cette question.
3/ CONVENTIONS ET SYMBOLES :
Considrons les deux repres ( Ra ) , ( Rr ) et deux observateurs chacun deux
tant li lun des deux repres. Figure 4.18.
Ra : Repre absolu ( ) que nous considrons fixe.
R : Repre relatif( ) en mouvement par rapport Ra .
M : Point matriel en mouvement par rapport aux deux repres..
(Ra)
z
Z . M
Y
k'
k j ' (Rr)
A
i'
O
i y
j
X
x
Fig 4.18: les repres absolu et relatif
Remarque importante : Nous avons suppos dans notre tude prcdente que t = t ' , c'est--
dire que les deux observateurs utilisent le mme temps ; cela veut dire que le temps ne dpend
pas du mouvement. Cela parat tout fait raisonnable, mais lexprience peut prouver le
contraire. Cette supposition ne peut tre acceptable que dans le cas des petites vitesses par
rapport la clrit de la lumire, et cest cela que nous considrerons dans tout ce qui suit.
OM = OA + AM (4.56)
(
x.i + y. j + z.k = ( xA .i + y A . j + z A .k ) + x '.i '+ y '. j '+ z '.k ' )
OM OA AM
va = ve + vr (4.58)
Remarques :
Si ( Ra ) et ( Rr ) sont ( )
fixes lun par rapport lautre ve = 0 , alors les deux
observateurs enregistrent les mmes vitesses, donc les mmes trajectoires bien que les
(
vecteurs position soient diffrents OM OA . )
Si ( Rr ) est en mouvement de translation (quel soit uniforme ou non) par rapport au
repre ( Ra ) tels que i ', j ', k ' soient constants, alors ve est indpendante de M .
di ' dj ' dk ' dOA
= = =0 ve =
dt dt dt dt
1
Exemple 4.12 : Des flocons de neige tombent verticalement avec une vitesse de 8ms .
Avec quelle vitesse ces flocons frappent-ils le pare-brise dune voiture roulant avec une
1
vitesse de 50km.h .
Rponse :
ve
va
v
va = ve + vr vr = va ve ; vr = va + ( ve ) v va ve
50km.h 1 = 13,9ms 1 ve
( )
1/ 2
vr = va2 + ve2 vr = 16ms 1
ve
tg = = 1,74 = 60,1
va 1
16ms
= 60,1
Rponse : La premire des choses faire est de dessiner la figure 4.20. Sans dessin rien
ne peut tre tent pour rsoudre lexercice.
Si lnonc a t bien compris, il faut calculer le module et la direction du vecteur de la
vitesse dentranement.
v a : La vitesse absolue, c'est--dire la vitesse du bateau par rapport au sol.
v e : la vitesse dentranement, c'est--dire la vitesse du courant deau par rapport au sol.
v : la vitesse relative, c'est--dire la vitesse du bateau par rapport leau de mer.
v
ve
va
Partant de la figure 4.20 et de la loi de composition des vitesses, nous pouvons crire :
va = ve + vr ve = va vr
1/ 2
ve = va 2 +vr 2 -2va .vr .cos30
1
Application numrique : ve = 2,52km.h
Pour dterminer la direction de v e il est ncessaire de calculer langle en faisant appel la
loi des sinus :
vr ve vr
= sin = .sin ; sin = 0,4 = 23,6
sin sin 30 ve
Cela veut dire que la direction du vecteur de la vitesse de leau de mer par rapport le sol
fait un angle de 23,6 avec laxe Ouest Est vers le Sud soit O 23.6S .
X X
Y
X'
Fig 4.21: Le vecteur de la vitesse de rotation Fig 4.22: Deux rfrentiels en
mouvement de rotation uniforme
relatif
Chaque observateur voit le repre de lautre observateur tourner avec une vitesse
angulaire .
Pour lobservateur O li au repre OXYZ , la vitesse du point matriel M est la
drive de lexpression du vecteur position :
dx dy dz
r = x.i + y. j + z.k va =
.i + . j + .k (4.61)
dt dt dt
Pour lobservateur O ' li au repre OX 'Y ' Z ' (remarquez que les deux repres ont la
mme origine, c'est--dire O ' confondu avec O ), la vitesse du point matriel M est la
drive de son vecteur position, soit :
dx ' dy ' dz '
r ' = r = x '.i '+ y '. j '+ z '.k ' vr = .i '+ . j '+ .k ' (4.62)
dt dt dt
Pour lobservateur O , le repre OX 'Y ' Z ' tourne, donc les vecteurs unitaires i ', j ', k '
changent de direction chaque instant. Cet observateur crit donc par rapport au repre R ' :
dr dx ' dy ' dz ' di ' dj ' dk '
= .i '+ . j '+ .k '+ x '. + y '. + z '. (4.63)
dt dt dt dt dt dt dt
Dautre part les extrmits des vecteurs unitaires i ', j ', k ' effectuent un mouvement
circulaire uniforme par rapport lobservateur O avec une vitesse angulaire . En dautre
di '
terme le rapport reprsente la vitesse dun point situ une distance gale lunit de O
dt
et se dplace avec un mouvement circulaire uniforme la vitesse angulaire .
Par analogie avec lquation(60.4) , nous pouvons crire :
di ' dj ' dk '
= i' ; = j' ; = k'
dt dt dt
De lquation(63.4) nous pouvons crire :
di ' dj ' dk '
x '. + y '. + z '. = x '.i '+ y '. j '+ z '.k '
dt dt dt
di ' dj ' dk '
x '. + y '. + z '. = ( x '.i '+ y '. j '+ z '.k ')
dt dt dt
di ' dj ' dk '
x '. + y '. + z '. = r ( 4.64 )
dt dt dt
va = vr + r (4.65)
Cette dernire expression exprime la relation entre les vitesses du point M , mesures par
les deux observateurs qui sont en mouvement relatif de rotation.
va =
dr
dt
= (v r + r )
dr
dt
= vr + ( r ) (4.69)
Par substitution des rsultas 4.67 et 4.68 dans lquation 4.69 on obtient en fin de
compte lquation 4.70 qui nous donne la relation entre les diffrentes acclrations du
mobile M mesures par les deux observateurs O et O ' , lesquels sont en mouvement relatif
de rotation uniforme.
aa =
d vr
dt
+
dr
dt
aa = ar + 2 vr + ( r ) (4.70)
O E O E
S S
d 2 OA d
ae = + r '+ ( r ') (4.71)
dt 2 dt
Observons que lacclration dentranement renferme trois termes :
d 2 OA
: acclration du mouvement de translation de lorigine A du rfrentiel ( Rr ) par
dt 2
rapport au repre absolu ( Ra ) ,
d
r ' : acclration rsultant de la non uniformit de la rotation de ( Rr ) par rapport au
dt
rfrentiel ( Ra ) , c'est--dire rsultant de lacclration angulaire du rfrentiel ( Rr ) ,
r ' : acclration centripte dirige vers laxe de rotation.
dOM d AM d OA
va = vr + ve = + + AM (4.72)
dt dt dt
va vr
ve
aa = ar +ac + ae
d 2 OM d 2 AM d 2 OA d
dt 2
=
dt 2
+2. vr +
dt 2
+
dt
AM + ( AM ) (4.73)
ac
aa ar
ae
EXERCICES **
Exercice 4.28 28.4
1
En roulant sous la pluie 100km.h sur une route 100km.h 1
plane, un conducteur remarque que les gouttes de
pluie ont, vues travers les vitres latrales de sa
voiture, des trajectoires qui font un angle de 80 avec 80 !" # $% & ' (
la verticale. Ayant arrt sa voiture, il remarque que la - # .* .) * +
pluie tombe en fait verticalement. Calculer la vitesse /* 0 ! . *+
de la pluie par rapport la voiture immobile et par 1
1 . 100km.h $ 0 !
rapport la voiture se dplaant 100km.h
Y
M
R
A
O X
O'
O
X
va vr sin10 80
= va = vr ; va 17, 4km.h 1
Exercice 4.29 :
1/ lquation horaire de la chute de la balle par rapport au repre fixe est :
1 2
z= gt + h (1)
2
La distance parcourue par la voiture avec une vitesse constante au cours de la dure t
est : x ' = vt ( 2 )
z ' est la hauteur dans le repre mobile li la voiture et qui est la mme que la hauteur z
mesure dans le repre fixe z .
Par limination du temps entre les quations horaires (1) et ( 2 ) on obtient lquation de la
trajectoire de la balle par rapport au repre mobile :
x' g 2
t= z = z' = x ' + h : la trajectoire est une parabole.
v 2v 2
2/ La distance parcourue par le vhicule avec un mouvement uniformment vari au cours
de la dure t est :
1
x ' = ae t 2 ( 3)
2
En liminant le temps entre les quations (1) et ( 3) on obtient la trajectoire de la balle par
rapport au repre mobile :
2x ' g
t2 = z = z'= x '+ h : la trajectoire est une droite.
ae ae
Nous avons reprsent sur la figure ci-dessous la trajectoire pour chaque cas.
Z' Z Z'
h h
g 2 g
z' = h x'
2v 2
g z z'
z' = h x'
ae ae v
x ' = v.t
O' O' X '
X' O
1 2
x ' = aet x'
2
Exercice 4.30 :
Nous tudions le mouvement de M dans la bas ( ur , u , u z ) . Les vecteurs unitaires
sont indpendantes du temps. Voir figure.
1/ Le vecteur position : OM = r = r ' = r.ur , le vecteur vitesse relative :
vr = r.ur et le vecteur acclration relative : ar = r .ur .
2/ La vitesse dentranement, c'est--dire la vitesse des deus axes Oxy mobiles par
rapport au plan fixe est OXY :
dOO '
ve = + O'M
dt
ur u uz
dOO '
= 0 (O O' ) ve = O'M = 0 0 v e = r .u
dt
r 0 0
= k = .u z
z Z
y
k = uz
u
O, O ' Y
i ur j
X M x
Lacclration dentranement, c'est--dire lacclration des deux axes Oxy mobiles par
rapport au plan fixe OXY est :
d 2 OO ' dO ' M d dO ' M
ae = 2
+ + O'M , = O'M
dt dt dt dt
ae =
d 2 OO '
dt 2
+ ( O'M ) + ddt O'M
O ' M = .u z r .u = r 2 ur
ur u uz
d ae = r 2 ur + r u
O'M = 0 0 =r u
dt
r 0 0
3/ Lacclration de Coriolis :
ur u uz
ac = 2 v r =2. 0 0 a c = 2r u
r 0 0
4/ La vitesse absolue, c'est--dire la vitesse de M par rapport au plan OXY fixe est :
va = ve + v r va = r.ur + r .u
Lacclration absolue c'est--dire lacclration de M par rapport au plan fixe OXY
est :
aa = ae + ar + ac aa = r ( r 2
) .u + ( r
r + 2r ) .u
Remarque : Si on veut faire les calculs par rapport au repre mobile, on utilise la
( )
base i , j , k , en remplaant u et u dans les rsultats des vitesses et
des acclrations auxquelles nous sommes parvenues par ur = i .cos + j .sin
et u = i .sin + j .cos .
Exercice 4.31 :
1/ Expression du vecteur position par rapport au repre mobile OX ' Y ' :
OM = r = r.i ' 1 2
r= at + r0 .ur
i = ur '
2
On drive le vecteur position dans la base mobile pour obtenir le vecteur vitesse
relative :
vr = r = at.ur
Expression du vecteur de la vitesse dentranement :
dOO '
ve = + O'M
dt
ur u uz
dOO '
= 0 ( O O' ) ve = O'M = 0 0
dt
1 2
= k = .u z at + r0 0 0
2
1 2
ve = at + r0 .u
2
2
Le sens et la direction du vecteur de la vitesse absolue (voir figure ci-dessous) est
donne par :
1 2
at + r0
v 2
tg = =
vr at
2/ Coordonnes et viteses du mobile au temps t = 3s :
1 2
= t, = 1,884rad = 108 ; r = at + r0 , r = 0,1m
2
x = r.cos , x = -0, 031m ; y = r.sin , y = 0, 095m
1 2
vr = at , vr = 0, 06m.s 1
; ve =at + r0 , ve = 0,0628m.s 1
2
3/ On drive le vecteur de la vitesse relative pour obtenir le vecteur de lacclration
relative :
ar = a.i ' = a.ur ar = a.ur
v
tg = = 1, 047 = 46,3
vr
Lacclration dentranement :
d 2 OO ' dO ' M d dO ' M
ae = 2
+ + O'M , = O'M
dt dt dt dt
0 0
ae = O'M
ve
1 2 1 2
O ' M = .u z at + r0 .u = r 2
ur ae = at + r0 2
.u
2 2
r
va
v
a X'
v
aa
M
Y'
M0 a
O X
ur u uz
3/ Acclration de Coriolis : a c = 2 v r =2. 0 0 a c = 2at .u
at 0 0
Expression littrale de lacclration absolue :
1 2
aa = ae + ar + ac aa = a at + r0 2
.ur + ( 2at. ) .u
2
2
1 2
+ ( 2at. )
2
Module de lacclration absolue : aa = a at + r0 2
2
La direction du vecteur acclration absolue est tire de la figure ci-dessus :
a 2at
tg = =
ar 1 2
a at + r0
2
Exercice 4.32 :
1/ Coordonnes du point M : partir de la figure (a) ci-dessous on voit que:
OM = OA + AM
Labscisse : au cours de la dure t , le point M balaie langle t , et sa position est
dfinie par langle = t ; Pendant le mme temps le centre du cercle parcoure la
2
distance OA ' = vt . Donc : x = OA ' + xM' .
OA ' = v.t = R t
xM' = R.cos
cos t = sin .t
2
Lordonne : de la figure (a) on voit que : y = R + yM'
y = R + R.sin
y = R (1 .cos t )
sin .t = cos .t
2
La trajectoire est la courbe dcrite par lextrmit du vecteur position OM au cours du
temps. Il est dfini par les quations paramtriques :
x = R ( t sin t )
OM y = R (1 cos t )
z=0
La reprsentation graphique de ces quations paramtriques nous conduit une cyclode
(H IJK F G).
2/ La vitesse absolue du point M est :
x = vx = R (1 cos t )
dOM
va = va y = v y = R sin t
dt
z = vz = 0
dOM
= R (1 cos t ) .i + R sin t. j
va =
dt
Le module du vecteur vitesse absolue est :
(1 cos t ) + [ R sin t ]
2 2
va = x 2 + y 2 + z 2 ; va = R
va = 2 R 2 2
(1 cos t )
t t
va = R 2 1 cos t = R 2.2 sin 2 va = 2 R sin
t 2 2
2.sin 2
2
d AM
vr =
dt
Commenons par les coordonnes du point M dans le repre X ' AY ' :
xM' = R.cos = R.cos t = R.sin t
2
( R. s cos t ) + ( R. .sin t )
2 2
Et son module : vr = vr = R
La direction de la vitesse relative : on utilise la mme mthode que celle qui a t utilise
pour obtenir la direction du vecteur vitesse absolue.
Sur la figure (b) ci-dessous, on voit bien que langle en question est langle compris entre v
et i :
vr .i = vr .i.cos
vr .cos = xM' = R cos t cos = cos t ; = t=2
vr
cos t = cos ( t)
3/ la vitesse dentranement ve . Regardons la figure (b) ci-dessous (en se basant sur
quelques proprits gomtriques). Dans un cercle langle au centre est gale au double de
langle dont le sommet est situ sur la circonfrence de ce cercle 2.M ' A ' M = 2 ( ). v est
tangent la trajectoire circulaire au point M .
Y
Y'
v=R
M'
y '
M M ve = v
y M
R 2
va
t
A xM'
R A v
X'
/2
O
A' x X A' X
t t t
ve = 4 R 2 2
sin 2 + R2 2
2 R .2 R sin cos
2 2 2 2
ve = R = v
t t
cos = sin
2 2 2
La vitesse dentranement est gale la vitesse de translation du centre du cercle par
rapport au repre fixe XOY , ce qui est tout fait logique. ve est parallle laxe OX .
Exercice 4.33
1/ Nous partant du vecteur position en coordonnes polaires dans le repre X ' O ' Y ' :
OM = r = r ' = r.ur
r = r0 ( cos t + sin t ) .ur
r = r0 ( cos t + sin t )
La vitesse relative : dans le repre mobile, le vecteur unitaire u est constant.
vr = r.ur
vr = r0 ( sin t + cos t ) .ur
r = r0 ( cos t + sin t )
Pour calculer la vitesse dentranement, nous faisons intervenir le vecteur de rotation :
dOO '
ve = + O'M
dt ve = r
OO ' = 0
Nous effectuons lopration suivante :
ur u uz
ve = 0 0 v e = r0 ( cos t + sin t ) u
r 0 0
En utilisant la loi de composition des vitesses, on peut en dduire la vitesse absolue :
va = ve + v r va = r0 ( cos t + sin t ) u + r0 ( sin t + cos t ) .ur
Calculons le module de cette vitesse pour vrifier qil est constant :
va = r0 2 = Cte
Quant la valeur relative :
ar = r .ur ar = r0 2
( cos t + sin t ) .ur
Lacclration dentranement est dduite de lexpression gnrale vue en cours en
liminant les termes nuls :
d 2 OO ' d
ae = 2
+ O'M + O'M ae = r'
dt dt
0 0
Calculons le produit vectoriel double :
ve = r' = r = r0 ( cos t + sin t ) .u
ae = r0 ( cos t + sin t )
ur u uz
ae = 0 0 ae = r0 2
( cos t + sin t ) u
0 r0 ( cos t + sin t ) 0
Calculons prsent lacclration complmentaire en appliquant la formule :
ur u uz
ac = 2 v r =2. 0 0 a c = 2r0 2
( sin t + cos t ) u
r0 ( sin t + cos t ) 0 0
Nous en dduisons lacclration absolue partir de la loi de composition des
acclrations : aa = ae + ar + ac
Aprs les calculs ncessaires on trouve lexpression de lacclration absolue :
a a = 2r0 2
( cos t + sin t ) ur + ( sin t + cos t ) u
Vrifions que son module est constant :
a a = 2r0 2
2 = Cte
Exercice 4.35 :
1/ Le vecteur position de la mouche dans le repre mobile (aiguille) :
OM = r = r.ur r = v.t..ur
Les expressions de la vitesse et de lacclration de la mouche dans le repre mobile :
remarquons que 0 = 0 , ceci est du au sens ngatif dans lequel progresse
laiguille des secondes.
vM = r = v.ur + vt.ur
vM = v.ur vt .u
ur = ( ) .u
aM = r = v.ur v .u vt .u
aM = v 2
t.ur 2v .u
u = ( ) .ur , ur = ( ) .u
2/ Calcul des coordonnes M , xM , yM . Consignons les rsultats dans le tableau suivant :
0, 2 10 2 2
v= = ( m / s ) ; = = ( rad / s )
60 3 60 30
2
10 10 2
xM = vt cos t = .t cos .t ; y M = vt sin t = .t cos .t
3 30 3 30
t (s) 0 15 30 45 60
M = (
t rad .s 1
) 0 /2 3 /2 2
(
rM = vt ms -1 ) 0 5.10 2
10.10 2
15.10 2
20.10 2
xM ( m ) 0 0 10.10 2 0 20.10 2
yM ( m ) 0 5.10 2 0 15.10 2 0
t = 45s : t = 60s:
vM = v.ur v.t. .u aM = v 2
t..ur 2v .u
vr = 0,33.ur ; v = 1,57.u ar = 0, 22.ur ; a = , 07.u
vr = 0.33ur vM
2
15.10
v = 1,57u 3. vr .u
5.10 2 m
5.10 2 m
2
5.10
Nous avons pris comme chelles le module de la vitesse radiale pour reprsenter la vitesse ;
et le module de lacclration transversale pour reprsenter lacclration.
Exercice 4.36 :
1/ A partir de la figure ci-dessous, on crit lexpression du vecteur position dans le repre
fixe OXY :
OM = OO ' + O ' M
Durant le temps t , langle balay par le point A par rapport au repre fixe est = t .
Langle que balaie le point M durant le mme temps t par rapport au repre
mobile O ' X ' Y ' est gale aussi = t , mais par rapport au repre fixe OXY il balaie
langle 2 = 2 t .
La vitesse et lacclration du point par rapport au repre sont la vitesse et lacclration
absolues.
En se basant sur la figure ci-dessous :
OO ' = R cos t.i + R sin t. j
OM = ( R cos t + R cos 2 t ) i + ( R sin t + R sin 2 t ) j
O ' M = R cos 2 t.i + R sin 2 t. j
Y
M X'
y
A
Y'
x'
y'
i'
j'
O'
j
j' i'
O
i x X
2/ Ecrivons lexpression du vecteur position dans le repre mobile O ' X ' Y ' en exploitant
la figure ci-dessus :
O ' M = x '.i '+ y '. j ' = R ( cos t.i '+ sin t. j ')
La vitesse et lacclration du point M par rapport au repre mobile O ' X ' Y ' sont la
vitesse et lacclration relatives. En drivant le vecteur O ' M deux fois successives on
obtient la vitesse et lacclration relatives :
dO 'M
vr ' = , vr ' = R ( sin t.i '+ cos t. j ')
dt
dv
ar ' = r ' , ar ' = R 2 ( cos t.i '+ sin t. j ' )
dt
Ecrivons maintenant lexpression du vecteur position dans le repre fixe O ' XY partir de
la figure ci-dessus :
O ' M = x.i + y. j = R ( cos 2 t.i + sin 2 tj )
La vitesse et lacclration par rapport au repre OXY .
ATTENTION : il ne faut pas driver deux fois de suite le vecteur O ' M afin dobtenir la
vitesse et lacclration relatives par rapport OXY . Cest cette erreur rpondue quon doit
viter !!
Nous devons faire appel la relation 4.57 (voir cours)
dOM dOO ' di ' dj ' dk ' dx ' dy ' dz '
= + x' + y' + z' +i ' + j' +k'
dt dt dt dt dt dt dt dt
va ve vr
dx ' dy ' dz '
vr = i ' + j' +k'
dt dt dt
0
A partir de la figure nous pouvons dsigner :
i ' = cos t.i + sin t. j ; x ' = R cos t x ' = R sin t
j ' = sin t.i + cos t. j ; y ' = R sin t y ' = R cos t
En remplaant on obtient :
ar = ( cos t.i + sin t. j ) R ( 2
)
cos t + ( sin t.i + cos t. j ) ( R 2
sin t )
ar = ( R 2
cos 2 t.i R 2
cos t sin t. j + R ) ( 2
s in 2 t.i R 2
cos t sin t. j )
ar = R 2
cos 2 t sin 2 t .i R 2
2 cos t sin t . j
cos 2 t 1
sin 2 t
2
A la fin lacclration relative du mobile M par rapport OXY est gale :
ar = R 2
( cos 2 t.i + sin 2 t. j ) ( 4)
3/ a/ La vitesse dentranement, en utilisant la loi de composition des vitesses est :
(1) ( 3) = ve = va vr
ve = R ( sin t + 2sin 2 t ) i + R ( cos t + 2 cos 2 t ) j R ( sin 2 t.i + cos 2 t. j )
d 2 OO '
OO ' = R.cos t.i + R sin t. j , 2
= R 2 .cos t.i R 2
sin t. j
dt
i '= 2
cos t.i 2
sin t. j ; x ' = R cos t
j ' = 2 sin t.i 2
c os t. j ; y ' = R sin t
En remplaant on obtient :
ae = ( R 2 .cos t.i R 2 sin t. j ) + R cos t ( 2 cos t.i 2
sin t. j + )
R sin t ( 2
sin t.i 2
c os t. j )
ae = R 2
.cos t R 2
sin 2 t + cos 2 t i R 2
sin t + 2sin t.c os t j
cos 2 t 1
sin 2 t
2
ae = R 2
. ( cos t + cos 2 t ) i R 2
( sin t + sin 2 t ) j
ac = 2 R 2
.sin 2 t.i R 2
.sin t cos t. j R 2
.cos 2 t.i R 2
.cos t sin t. j
ac = 2 R 2
. sin 2 t cos 2 t .i 2R 2
.sin t cos t . j
cos t 1
sin 2 t
2
ac = 2 R 2
( cos 2 t.i + sin 2 t. j )
Il faudra vrifier le rsultat par le calcul direct aa = ar + ar + ac
4/ Introduisons prsent le vecteur de rotation = .k . nous utilisons la loi(4.72)
dmontre en cours pour calculer les deux composantes de la vitesse dentranement :
dOO '
ve = + O'M
dt
i j k
ve = R .sin t.i + R .cos t. j + 0 0
R cos 2 t R sin 2 t 0
ve = R .sin t.i + R .cos t. j R .sin 2 t.i + R .sin 2 t. j
ve = R . ( sin t + sin 2 t ) .i + R . ( cos t + sin 2 t ) . j
Nous utilisons la formule (4.73) dmontre en cours pour trouver lacclration
complmentaire ou acclration d Coriolis :
i j k
ac =2 vr ac = 2 0 0
R .sin 2 t R .cos 2 t 0
ac = 2 R 2
.cos 2 t.i 2R 2
.sin 2 t. j
ac = 2 R 2
. ( cos 2 t.i + sin 2 t. j )
INTRODUCTION :
La dynamique en physique est la science qui tudie la relation entre le corps en
mouvement et les causes qui provoquent ce mouvement. Elle prdit aussi le mouvement du
corps situ dans un milieu dtermin.
La dynamique, plus prcisment, est lanalyse de la relation entre la force applique et
les changements du mouvement du corps.
2/ LA QUANTITE DE MOUVEMENT ( )
Dfinition : la quantit de mouvement dune particule est le produit de sa masse
par son vecteur vitesse instantane.
m v p
p = m.v
La quantit de mouvement est une grandeur vectorielle. Cette une notion trs
importante car elle introduit deux lments qui caractrisent ltat de mouvement de la
particule : sa masse et sa vitesse.
Nous pouvons prsent donner un nouvel nonc du principe dinertie : une
particule libre se dplace toujours avec une quantit de mouvement constante .
Les expriences ont prouv que p= p' , c'est--dire que toute la quantit de
mouvement dun systme compos de deux particules, soumises leurs seules influences
mutuelles, reste constante.
Par exemple : Pour les systmes isols suivants :
Dans un atome dhydrogne : la quantit de mouvement des deux
particules (proton + lectron) reste constante tout le temps, tel est le cas
exactement de la terre et la lune, soit p = 0 .
La quantit de mouvement dune molcule constitue dun atome
doxygne associ deux atomes dhydrogne est constante, il en est de
mme pour le systme solaire.
Si on gnralise ceci, le principe de conservation de la quantit de mouvement
snonce ainsi:
la quantit de mouvement dun systme isol constitu de particules est
constante
On peut exprimer mathmatiquement ce principe de la conservation de la
quantit de mouvement comme suit :
p = p1 + p2 + p3 + .................. + pn = C te
Dans le cas de deux particules : p1 + p2 = C
te
dp
F= (2.5)
dt
Cas de la masse constante : suite ce qui vient dtre dit, si la masse m du mobile
est constante (ce qui est frquent en mcanique newtonienne) alors lquation
prcdente scrit :
d (mv ) dv
F= F =m F = m.a (3.5)
dt dt
F
Cas particulier : Si la rsultante F est constante alors lacclration a = est elle
m
aussi constante et le mouvement est rectiligne uniformment vari.
Cest ce qui arrive exactement aux corps qui tombent en chute libre sous leffet de la
force de pesanteur (appel poids) : P = m.g
Rponse :
En utilisant la formule (5.3) on trouve : F = 120t + 40 = 10a , telle que
a = (12t + 4)ms . 2
Donc : dv = (12t + 4) dt v = 6t 2 + 4t + 6 ( ms 1
)
0 0
Intgrons de nouveau, mais cette fois, lexpression obtenue de la vitesse pour trouver la
position du mobile chaque instant :
x t t
F1 2
= F2 1
(5.5)
1 2
F2 1
F1 2
La loi de force ( ou loi des influences mutuelles) : cette loi montre clairement
lexpression de la force (la rsultante) applique un point matriel dans une situation bien
dfinie.
Par exemple : lexpression P = m.g est la loi de force qui dfinit le poids dun corps
au voisinage de la terre et qui nous permet de prdire le mouvement de nimporte quel corps
dans le champ de pesanteur terrestre.
Possdant la relation F = m.a , nous pouvons connatre le comportement des systmes
physiques, mieux encore nous pouvons mme prdire leur volution.
PHYSIQUE=MECANIQUE+LOIS DE FORCE
Aprs avoir pris connaissance des lois de force correspondantes aux diffrents effets
mutuels, nous pouvons prdire le mouvement du corps matriel qui est soumis la force avec
des conditions initiales prdtermines.
Dans ce qui suit nous allons poser et prendre connaissance des lois relatives
respectivement aux :
Influences mutuelles dues la gravitation au voisinage de la terre,
Interactions mutuelles dans le cas de lattraction universelle,
Frottements,
Influences mutuelles lastiques.
V0 2 .sin 2
La porte : xmax = (g<0)
g
A titre de rappel on se propose dtudier lexemple suivant :
Exemple 5.1 : Un projectile est lanc verticalement vers le haut, partir du sol, avec la
vitesse 10m.s 1
a/ Quelle est la hauteur atteinte par le projectile ?
b/ quelle est la vitesse du projectile aprs 1.5s depuis le lancement ?
c/ quelle est lintervalle de temps sparant linstant du lancement et linstant de
collision du projectile avec la terre ?
Rponses : a/ 5.1m b/ 4.7 m.s 1 c/ 2.04s
M1 M2
F1 F2
M 1 .M 2 M 1 .M 2
u F1 = G u F1 = G (5.6)
d d2 d2
Fig 5.3 : attraction des deux corps
RT
M T .m MT
F=P G = mg 0 g0 = G
RT2 RT2
MT
G = 6.67 10 11
N .m2 .kg 2
M T = 5.98 1024 kg
RT = 6.37 106 m
g 0 = 9.8 N .kg 1
m.M T
P0 = mg 0 = G
RT2
m.M T
r P = mg = G
r2
RT 2
g = g0
r2
La seule force agissant sur le satellite artificiel est son poids ou force de pesanteur. La
phase tudie ici est la phase balistique, c'est--dire ltape o le satellite atteint le
point M 0 ( figure5.6) . En ce point V0 reprsente la vitesse initiale gocentrique du satellite
tudi, et 0 la distance entre le centre de la terre et le point M 0 telle que laltitude mesure
partir de la surface de la terre soit comprise entre 100 et 200km. Le satellite doit voluer une
distance ne dpassant pas les quelques dizaines de fois le rayon de la terre, et ce afin de
pouvoir ngliger les influences de la lune et du soleil.
V0
Phase de propulsion M0
(Moteurs allums)
La terre
Fig 5.6
Dans ce qui suit nous allons donner les dfinitions de diffrentes vitesses propres aux
lancements de satellites artificiels suivantes:
MT G
V1 = (10.5)
r0
En acceptant r0 RT = 6400km les calculs conduisent :
MTG
g0 = 10m.s 2
V1 = Rg 0 64.106 V1 8000ms 1
RT 2
F'= fi ' F= fi
P
Fig 5.8 : Force de frottement
N + F .sin P=0
f s =F.cos
F .cos fs = 0
Si langle tait nul on aurait f s = F et P = N .
Remarquer que P N avec N = P F .sin qui est la force qui maintient le
corps au repos jusqu ce que la force F applique arrive larracher de la surface. Tout juste
avant darracher le corps, la force de frottement statique atteint sa valeur maximale dfinie par
la loi: f s = hs .N o hs est le coefficient de frottement statique et N la force normale.
Donc :
fs f s ,max = hs .N (13.5)
Dans notre exemple:
N=P F sin f s ,max = hs .N = hs ( P F sin )
Il faut que N > 0 et par consquent P > F .sin , sinon le corps se soulve.
Exemple 5.4 :
Un corps de poids 80 N est pos sur la surface dun plan horizontal rugueux. On applique
ce corps une force dintensit 20N faisant un angle de 30 avec lhorizontal. Le coefficient
de frottement statique tant 0.30 :
a/ Quelle est lintensit de la force de frottement ?
b/ Quelle est lintensit de la force normale ?
c/ Quelle est lintensit de la force de frottement maximale ?
d/ Quelle doit tre lintensit de la force applique pour que le corps se dcroche ?
f c = hc .N (14.5)
Remarque : Dans le cas des forces de frottement statique le corps est au repos, par contre
dans le cas des forces de frottement cintique ou dynamique le corps est en mouvement.
Exemple 5.5 :
Un corps de masse 10, 2kg glisse sur un plan horizontal rugueux sous leffet dune force
dintensit 20N . La direction de la force fait un angle de 45 vers le haut avec lhorizontale.
2
Le coefficient de frottement dynamique est 0,15 . On prend g = 9,8ms . Calculer :
a/ la force normale, b/ la force de frottement cintique, c/ la rsultante des forces,
d/ lacclration acquise.
Rponse : a/ N = 85.82 N , b/ f c = 12.9 N , c/ FR = 1.24 N , d/ a = 0.12ms 2
Fi = F F = m.a ; F = m 2
.OM F = k .OM (17.5)
Cela veut dire, que pour le mouvement rectiligne sinusodal, la rsultante de toutes les
forces appliques un point matriel, est proportionnelle au vecteur position et de sens
contraire. Cette force est toujours dirige vers le centre, cest pour cette raison quelle est
appele force centrale. Elle ne sannule quau centre.
Par projection sur laxe, on arrive la loi de force suivante :
F = kx (18.5)
dva dv
F = maa = m ; v=va F =m (19.5)
dt dt
Par exemple : Lorsquun bus en mouvement freine subitement, un passager qui est
bord subit leffet de la force dinertie.
Exemple dapplication :
Un pendule est suspendu au toit dune voiture en mouvement de translation acclr
(voir figure5.10).
Nous allons recens les observations de chacun des deux observateurs dont lun, debout
est li la terre, lautre tant li la voiture.
Les deux observateurs constatent linclinaison du pendule dans le sens contraire du
mouvement de la voiture.
( R) a ( R / R0 ) ( R) a ( R / R0 )
T T
Fe
F
P P
( R0 ) ( R0 )
b a
( R) ( R0 )
Fe = ma ; Fe = ma
F a
tan = =
P g
Nous pouvons aussi calculer la priode des oscillations de faible amplitude par rapport
lobservateur mobile :
l l
=2 =2
(g + a2 )
1/ 2
g' 2
l
=2
g
Exemple5.6 : Une personne se tient debout sur une balance pse personne lintrieur
dun ascenseur au repos, elle lit 650N . Combien lira-t-elle sur la balance lorsque lascenseur
se met en mouvement avec une acclration de 2ms dans les deux cas :
1
a/ vers le haut,
b/ vers le bas.
Rponse :
a/ Mouvement vers le haut : Par rapport un observateur extrieur lascenseur, la
personne pse 650N et sa masse 65kg .
Lascenseur est en tat dquilibre par rapport la personne qui est soumise aux
forces R, P, F e . Ce que lit la personne est lintensit de la raction R de la balance, soit :
P + R + Fe = 0 R P Fe = 0 R = P ' = mg + ma
P ' = mg ' = m( g + a ) = 65(10 + 2) P ' = 780 N
b/ Mouvement vers le bas :
P + R + Fe = 0 R+P Fe = 0 R = P ' = m( g a)
P ' = 65(10 2) P ' = 520 N
u
O
F
M
Fig 5.11
= O
.u (21.5)
O
= OM F (22.5)
Fz
H F
r M
M
( )
Fr
O uz u
r
ur
Fig 5.12
= z = r.F ( 23.5)
Nous remarquons que les composantes radiale Fr et axiale Fz ne contribuent pas dans
le moment par rapport laxe .
Conclusion :
La force radiale Fr qui rencontre laxe na aucun effet de rotation sur la
porte (elle larrache).
La force axiale Fz parallle laxe na elle aussi aucun effet de rotation sur la
porte (elle la soulve).
La force normale F perpendiculaire laxe est la seule qui a un effet de
rotation sur la porte. Plus la longueur du bras est grande, plus il est facile de faire
tourner la porte.
LO
O v
r
M
F
Fig 5.13
L = LO .u (25.5)
L = Lz = r. p (26.5)
p = m.v
v = r. L = Lz = m.r 2 . (27.5)
L = Lz = r. p
Sous leffet dune force centrale, le vecteur position balaie entre les instants t1 et t2 le
1 2
triangle OP1 P2 dont laire est ds = r .d , (figure5.14).
2
Divisons les deux membres par dt :
ds 1 2 d 1
= r = r2. (28.5)
dt 2 dt 2
ds 1 2 1
On remarque que : = r . = C = C te
dt 2 2
Nous dcouvrons une expression appele loi des aires relative au mouvement force
centrale qui stipule que le vecteur position balaie pendant des intervalles de
temps gaux des aires gales . Figure5.14
Il est utile de donner par la mme occasion la dfinition de la vitesse arolaire en
dS
relation avec le sujet de la force centrale la vitesse arolaire est la surface
dt
balaye par le vecteur position par unit de temps .
t2
P1 , t1
t1
P2 , t2 O
dLO
= O (29.5)
dt
dLO
Le moment cintique joue pour la rotation ( = O) un rle similaire
dt
dp
celui que joue la force pour la translation ( =F).
dt
Exemple 5.7:
Un point matriel M de masse m vibre autour dun axe horizontal OZ
perpendiculaire au plan vertical ( OX , OY ) du mouvement (figure5.15). Sa position est dfinie
chaque instant par ses coordonnes cartsiennes.
O
X
iM
Y P
Calculer directement :
1/ le moment du poids P par rapport au point O , puis par rapport laxe OZ en
fonction de x, g et m .
2/ le moment cintique du point M par rapport au point O , puis par rapport laxe
OZ en fonction de m, x, y, x et y .
3/ Trouver lquation du mouvement en appliquant le thorme du moment
cintique sur le point M .
Rponse :
1/ On calcule le moment de la force P applique au point M par rapport au
(
point O dans la base O, i , j , k ):
O (
= OM P ) i j k
= x y 0 ; = mgx.k
P = Px + Py = mg. j O O
0
0 mg 0
Par rapport laxe = OZ , on obtient :
= OM( )
P .k ; = mgx
L = OM( )
p .k ; LO = m ( xy yx )
Appliquons le thorme du moment cintique :
dLO
= 0 ; m ( xy + xy xy yx ) k = mgx.k xy yx = gx
dt
EXERCICES **
Exercice 5.1 1.5
Un corps D de masse 5,5kg (figure ci-dessous) se 5,5kg D
dplace sans frottement sur la surface dun cne
"$ %( !" ) ABC
ABC , en tournant autour de laxe EE ' avec une
vitesse angulaire de 10tours / mn . Calculer :
:) * . 10tours / mn & ' & EE ' "
a/ la vitesse linaire du corps, % "& " & " /
b/ la raction de la surface sur le corps, % " " - /)
c/ la tension du fil, % " /.
d/ la vitesse angulaire ncessaire pour rendre nulle la - - " & '/" & '" & " /
raction du plan.
. g = 9,8ms $ 1 .0
1
On prend g = 9,8ms 1 "
E
B
4,5m
60
D
A C
E'
l1 O l2
A B
m1 m3
m2
Dynamique du point matriel 157
m1
m1
m3
m2
(a) m3
m2
(b)
Exercice 5. 4 4.5
La figure ci-dessous reprsente un corps dont le
< 6 5N ; !"
poids est 5N et qui repose sur un plan rugueux
inclin de = 35 . Le coefficient de frottement
7 " 4 - . = 35 > = !
statique est 0.80 . On prend g = 10ms .
2 . g = 10ms $ 1 . 0.80
2
a/ Quel doit tre langle dinclinaison pour que le @ " ? " & '/" " & ' 7 /
corps dcolle ? @& A " 4 2 5 7 /)
b/ Quelle est la force de frottement statique @ 35 & A " 2 " 7 /.
maximale?
c/ Quelle est la force normale pour 35 ?
@ 35 " " 4 2 5 7 /
d/ Quelle est la force de frottement statique pour une
inclinaison de 35 ?
m
Dynamique du point matriel 158
a/ Quel doit tre langle dinclinaison pour que le & " " & '/" " & ' 7 /
corps glisse avec une vitesse constante ? @& ;
b/ Quelle set la force normale pour une inclinaison @ = 35 & A " 2 " 7 /)
de = 35 ? @ = 35 " 4 2 5 7 /.
c/ Quelle est la force de frottement pour = 35 ? @ = 35 B " 7 /
d/ Quelle est lacclration pour une inclinaison
de = 35 ?
B
F
A
m2
m1
X
O
A B F
P0
X
O
1
A
G 2
B
Y
Z
A
l
O
Y
X M ( m)
Dynamique du point matriel 164
On prend g = 9.8m.s 2 .
A
b
C
Dynamique du point matriel 165
@ ( Oz ) "
point M a-t-il un mouvement circulaire uniforme de
rayon 0 sur le cne, autour de laxe ( Oz ) ? : $ & 6 " &" -" 2 ) 6F /6
6/ Multiplier par 2 les deux membres de lquation ) * . t ' " & " 2 2 3 r (t ) "
diffrentielle de solution r ( t ) et lintgrer une fois : !" 3 J " & 6 " &" - "
par rapport au temps t . Prsenter lquation r2 = f ( r0 , v0 , z0 , r , g )
diffrentielle obtenue sous la
forme : r
2
= f ( r0 , v0 , z0 , r , g ) .
z
H uz
u
M0
u
z0
O
0 y
0
x
Dynamique du point matriel 166
E
y'
60 = Ry
T
Ty R
x Tx x'
D Rx
E' y
Eliminons la tension entre les deux quations (1) et ( 2 ) pour obtenir le module de la
raction :
T .sin R.cos + m 2 r R.cos + m 2 r
= tg =
T .cos P R.sin P R.sin
(
R = m g.sin 2
.r.cos ) ( 3) ; R 37 N
c/ La tension du fil peut tre calcule partir de lune des deux quations (1) ou ( 2 ) :
R.cos + m 2 r
T= T 46, 4 N
sin
P R.sin
T= T 43.42 N
cos
La diffrence entre les deux valeurs de la tension est due la valeur approche que nous
avons prise pour chaque cas.
d/ La vitesse angulaire ncessaire pour que la raction du plan sur le corps sannule est
dduite de lquation ( 3) :
(
R = m g .sin 2
.r.cos )=0
g .sin g .sin g
2
= = = , 2,1rad .s 1
Exercice 5.2 : R
1/ Nous reprsentons toutes les forces
agissant sur le systme. Lquilibre du systme l1 O l2
est vrifi si la somme algbrique des moments A B
des forces appliques sur la barre par rapport T1
laxe (le couteau) est nulle, soit : T / = T / T
T1
1
F T
Pour calculer lintensit de la tension T ,
m1
on doit calculer dabord lacclration des deux
T2 T3
masses m2 et m3 par rapport la poulie en P1
T3
rotation sans translation. Pour cela on applique
la relation fondamentale de la dynamique : m3
T2
P3
P3 T3 = m3 .a m m2
a= 3 g m2
P2 + T2 = m2 .a m2 + m3
P2
Do :
P3 T3 = m3 .a T3 = m3 ( g a )
P2 + T2 = m2 .a T2 = m2 ( g + a )
m2 .m3
m m2 T = 4g
a= 3 g m2 + m3
m2 + m3
T = T2 + T3 , T = m2 ( g + a ) + m3 ( g a )
Pour m1 : P1 = T1
Daprs le thorme des moments : T/
= T1 /
T1.l1 = T .l2
m2 .m3
Et la fin : m1 g .l1 = 4 g .l2 m1 ( m2 + m3 ) .l1 = 4m2 m3 .l2
m2 + m3
2/ La force applique par le couteau sur la barre est gale la rsultante des deux forces
parallles T et T1 :
4m2 m3
R = T1 + T R = g m1 +
m2 + m3
Exercice 5.3 :
Premier cas : (voir figure ci-dessous).
Nous sommes en prsence dun exercice de dynamique associ au mouvement relatif.
Commenons par appliquer le principe de la relation fondamentale aux masses m1 , m2
et m3 :
T1 = m1a1
P3 + T3 = m3 .a3 T1 = m1a1
R1 a1 +
T1 T1
m1
+
P1
T
+ T
T m1
ae = a1 a1
T2 T3 P1
+ T
T3 ae = a1
m3 a3 T2 T3
T2 T3
P3 m3 a3
a2 m2 T2
P3
P2
a2 m2
P2
Premier cas Deuxime cas
Lacclration a3 de la masse m3 :
m3m1 m1m2 4m2 m3
a3 = ar + a1 ; a3 = g+ g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3 m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
m3m1 m1m2 + 4m2 m3
a3 = g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
T1 = ma1 (8)
T1 2 P2 = 2m2 ( ar a1 ) ( 9 )
T1 + 2 P3 = 2m3 ( ar + a1 ) (10 )
Nous venons dtablir un systme de trois quations trois inconnues.
Nous en dduisons lacclration relative commune de lquation ( 9 ) :
( m1 2m2 ) g ( m1 + 2m2 ) a1 g
ar = (11)
2m2
En remplaant a par sa valeur dans lquation (10 ) nous trouvons lexpression de
lacclration a1 de la masse m1 :
4m2 m3 m1m2 m1m3
a1 = g (12 )
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
En revenant lexpression (11) nous calculons lacclration relative en remplaant
lacclration absolue par sa valeur que nous venons de trouver dans lquation (12 ) :
2m3m1 2m1m2
ar = g (13)
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
Il est facile prsent den dduire les deux acclrations manquantes.
Expression de lacclration a2 de la masse m2 :
2m3m1 2m1m2 4m2 m3 m1m2 m1m3
a2 = ar a1 ; a2 = g g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3 m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
3m3m1 m1m2 4m2 m3
a2 = g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
Expression de lacclration a3 de la masse m3 :
2m3m1 2m1m2 4m2 m3 m1m2 m1m3
a3 = ar + a1 ; a3 = g+ g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3 m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
4m2 m3 m1m3 3m1m2
a3 = g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
Exercice 5.4 :
a/ Angle dinclinaison ncessaire pour que le corps dcolle.
Quand la force de frottement statique atteint sa valeur maximale pour un angle de
dcollage 0 , appel angle de frottement et qui est un angle limite, elle squilibre avec la
composante du poids Px , ce moment l, le corps dcolle :
f s ,max = Px = mg sin 0
N = Py = mg cos , N = 4,1N
d/ Force de frottement pour langle 35 :
f s = Px = mg sin , f s = 2,87 N
y'
x'
N
fs
m
Px
Py
P x
Exercice 5.5 :
a/ Angle dinclinaison ncessaire pour que le corps se dplace vitesse constante, cela
veut dire que la somme des forces doit tre nulle :
fc + P + N = 0
Par projection sur les deux axes, il vient :
Px f c = 0 mg sin 0 = c N
tg 0 = c , tg 0 = 0, 40 , 0 = 21,8
Py N = 0 N = mg cos 0
b/ Force de frottement pour langle 35 :
N = mg cos , N = 6, 55 N
c/ Force de frottement cintique pour langle 35 :
f c = c N ; f c = 2, 62 N
d/ Acclration pour langle 35 :
mg sin fc
mg sin f c = ma , a = 2, 46 N
m
y'
x'
N
fc
m
Px +
Py
P x
Exercice 5.6 :
a/ Pour que le systme glisse, tout en maintenant ensemble les deux corps, il faut que les
deux corps aient la mme vitesse, donc la mme acclration par rapport au plan fixe.(Du
point de vue du mouvement relatif, il faut que lacclration absolue du corps B soit gale
lacclration dentranement du corps A ).
Soit F , la force quil faut appliquer sur le corps A pour que le systme glisse tout en
maintenant les deux corps ensembles. Figure (a)
Appliquons la relation fondamentale de la dynamique pour calculer lacclration des
deux corps :
Pour le corps A :
F
F + P + N = ( mA + mB ) .a , F = ( mA + mB ) .a a = (1)
0 mA + mB
Pour le corps B : par rapport au repre fixe il est en mouvement, mais par rapport au corps
A il est au repos. Cest pour cette raison que la force de frottement agissant sur lui est une
force de frottement statique. On peut donc crire :
f s ,max, A = mA .a
s mA g
f s ,max, A = s N A a= a = s g ( 2 )
mA
N A = PA = mA g
Pour en dduire la force, il suffit dgaler les deux quations (1) et ( 2 ) :
F
a= = s g F = s ( mA + mB ) g , F = 15, 7 N
mA + mB
NB N N
f s,B B + B +
A F A F
PB
P P
NB NB
fc,B B + fc,B B F
F +
A A
PB PB
Corps B est en mouvement par rapport au corps A ). Le corps A qui est soumis la
force F porte le corps B .
Appliquons la relation fondamentale de la dynamique au corps B :
PB + N B = 0
f c , B = mB a ' c mB g
a' = a ' = c g , a ' = 0,98ms 2
f c , B = c N B mB
N B = mB g
Le signe ngatif indique que le corps est attir dans le sens contraire de celui du
mouvement.
Lacclration du corps B si la force qui lui est applique est la mme (figure (d)). Dans
ce cas le corps B est soumis quatre forces PB , N B , F et f c , B . Appliquons la relation
fondamentale de la dynamique au corps B :
P+N =0
F f c , B = mB a " F c mB g
a" = , a " = +0, 98ms 2
f c , B = c N B mB
N B = mB g
Le signe plus indique que le corps B est attir dans le sens du mouvement.
Exercice 5.7 :
On applique la relation fondamentale de la dynamique aux deux masses :
P1 + N1 + N 2 + f1 + f 2 = m1a1
P2 + N 2 + f 2 = m2 a2
On projette les relations sur laxe parallle au plan inclin :
m1 g sin f1 f 2 = m1a1 (1)
m2 g sin 1 f 2 = m1a2 ( 2 ) f2 N2
f1
On exprime les deux forces de frottement cintique : m2 N1
m1
f1 = h1 ( N1 + N 2 ) P2
N1 = m1 g cos f1 = h1 g ( m1 cos + m2 cos ) P1
N 2 = m2 g cos
f 2 = h2 N 2
f 2 = h2 m2 g cos
N 2 = m2 g cos
On remplace les forces de frottement cintique dans les deux quations (1) et ( 2 ) pour
obtenir les deux nouvelles quations :
m1 g sin m2 gh2 cos h1 g ( m1 cos + m2 cos ) = m1a1 ( 3)
m2 g sin 1 h2 m2 g cos = m2 a2 ( 4 )
On en dduit maintenant les deux acclrations partie des quations ( 3) et ( 4 ) :
m2
a1 = g ( sin h1 cos ) g cos ( h2 + h1 ) a1 = 3,53ms 2
m1
Exercice 5.8 :
Pour calculer la masse du corps C , nous avons reprsent sur la figure (a) toutes les forces
agissant sur le systme. Les conditions de dcollage, cest dire pour que le systme entame
son mouvement, est T = f s ,max et T = PB :
T = f s ,max
T = PB = mB g
mC =
( mB s mA ) , mC = 15kg
f s ,max = s N s
N = PA = ( mA + mC ) g
N N
C
T T f s ,max T T
f s ,max A A
T T
PA + PC PA
T T
B B
PB PB
Exercice 5.9 :
I/ Lancement dans le vide :
1/ Faisons linventaire de toutes les forces et faisons un schma, puis appliquons la
relation fondamentale de la dynamique. La seule force qui agit sur le point matriel est son
poids P . Donc :
F = P = ma
a = g = g.u z
P = mg
2/ A chaque instant v = vx + vz
Suivant laxe des X , le mouvement est rectiligne uniforme :
Fx = 0 vx = v0 x = v0 .cos (1)
Suivant laxe des Z , le mouvement est rectiligne uniformment vari :
Fz = P = mg az = g = Cte
vz = gt + v0 y = gt + v0 sin ( 2)
Le vecteur de la vitesse instantane est donc :
v = vx .u x + vz .u z v = v0 .cos .u x + ( gt + v0 sin ) .u z ( 3)
3/ Intgrons lexpression ( 3) pour obtenir le vecteur position OM ( t ) :
OM t
dOM
v= dOM = v0 .cos .u x + ( gt + v0 sin ) .uz dt
dt 0 0
1 2
OM = v0 .cos .t .u x + gt + v0 sin .t .u z ( 4)
2
x
z
m m
v0 = Ae 0 + g A = v0 g
k k
3/ Donc :
k
m t m
v = v0 g e m
+g ( 6)
k k
La valeur limite est celle pour laquelle le temps tend vers , on obtient de
m
lquation ( 6 ) : vL = g
k
Introduisons cette valeur limite dans lquation ( 6 ) pour obtenir :
k k
m t m t
v = v0 g e m
+g v = ( v0 vL ) e m
+ vL (7)
k k
Exprimons maintenant le vecteur vitesse en fonction des vecteurs unitaires u x et u z :
v0 = v0 cos .u x + v0 sin .u z
m
vL = g m m
k vL = g uz vL = g
k k
g = gu z
k
t
v= ( v0 cos .ux + v0 sin .u z ) + vL .uz e m
vL .u z
k k
t t
v = ( v0 cos )e m
u x + ! vL + ( v0 sin + vL ) e m " uz
! "
vx vz
k k
m t m t
x ( t ) = v0 cos 1 e m
, z ( t ) = ( v0 sin + vL ) 1 e m
vL .t (9)
k k
k v
ts = ln 1 + 0 sin
m vL
Revenons aux deux quations horaires ( 9 ) et remplaons le temps par la valeur que nous
venons de trouver :
km v
ln 1+ 0 sin
m mk vL
xs = v0 cos 1 e
k
m 1
xs = v0 cos 1
k v0
1+ sin
vL
km v
ln 1+ 0 sin
m m v
zs = ( v0 sin + vL ) 1 e
mk vL
vL . ln 1 + 0 sin
k k vL
m 1 m v
zs = ( v0 sin + vL ) 1 v
vL . ln 1 + 0 sin
k 1 + 0 sin k vL
vL
m v0 sin m v
zs = ( v0 sin + vL ) vL . ln 1 + 0 sin
k vL + v0 sin k vL
m m v
zs = v0 sin vL ln 1 + 0 sin
k k vL
k k
m t m t
x ( t ) = v0 cos 1 e m
, z ( t ) = ( v0 sin + vL ) 1 e m
vL .t = ( 8)
k k
m
z ( t )t = ( v0 sin + vL ) vL .t z ( t )t = vL .t + B (11)
k
B
m
xL = v0 cos
k
O x O x
Exercice 5.10 :
1/Le mouvement en prsence de frottement :
La particule est soumise trois forces, son poids P , la raction N de la surface de la
sphre sur la particule et la force de frottement f . A partir de la figure (a) ci-dessous, et en
appliquant a relation fondamentale de la dynamique nous pouvons crire :
dv
P + N + f = ma m = P+N + f
dt
Projetons les forces sur les deux axes MT et MN :
dv dv
PT f = maT = m mg sin f =m (1)
dt dt
v2 v2
N + PN = maN = m N + mg cos = m ( 2)
R R
Lexpression de la force de frottement cintique est :
f = N
v2
v 2 f = mg cos m
N = mg cos m R
R
Remplaons dans lquation (1) pour obtenir lquation diffrentielle du mouvement :
v2 dv
mg sin mg cos m =m
R dt
dv
v 2 = g ( sin cos )
dt R
d v
On multiplie les deux membres par d , sachant que = = :
dt R
d
dv = g sin .d
dt
vdv = gR sin .d ( 3)
d v
= =
dt R
Intgrons les deux membres de lquation ( 3) sachant que le domaine de variation de
est [ 0, ] , celui de v est [ 0, v ] :
v
1 2
vdv = gR sin .d v 0 = Rg ( cos cos 0 )
0 0
2
On obtient finalement :
v 2 = 2 Rg (1 cos ) v = 2 Rg (1 cos ) ( 4)
b/ Recherche de la valeur angulaire 0 pour laquelle la particule quitte la surface de
la sphre : cela se produit lorsque la force de raction N sannule.
Revenons lquation ( 2 ) et calculons N :
v2 v2
N + mg cos = m
N = mg cos m
R R
2
On remplace v par sa valeur pour aboutir :
2 Rg (1 cos )
N = mg cos m N = mg ( 3cos 2)
R
Do langle recherch est :
mg ( 3cos 0 2 ) = 0 cos 0 = 2 / 3 0 = 48
cos 0 = +
3 3Rg
Dans ce cas langle 0 dpend de v ( 0 ) , R et g mais reste indpendant de m .
c/ Calcul de la vitesse correspondante :
v02 = 2 Rg (1 cos 0 )
v0 = 2 Rg (1 2 / 3) , v0 = 3, 65ms 1
cos 0 = 2 / 3
3/ Etude du mouvement lorsque la particule quitte la surface de la sphre.
Nous sommes en prsence du mouvement dun projectile dans le champ de
pesanteur terrestre.
a/ On tudie le mouvement dans le repre MXY (figure(b)).
Suivant laxe des X : le mouvement est rectiligne uniforme :
Fx = 0 vx = v0 .cos 0 ( 5 )
Suivant laxe des Y : le mouvement est rectiligne uniformment vari :
Fy = P = mg a y = g = Cte
v y = gt + v0 sin 0 (6)
Passons lexpression de la vitesse instantane du projectile :
v 2 = vx2 + v y2
v = g 2t 2 + 2 gv0 sin 0 .t + 2 Rg (1 cos )
v0 = 2 Rg (1 cos 0 )
2 0
f N M v0 x M
M0
M X
R PT 0
FN
PN + v0 y v0
0 FN
T T
P T
O N
N
N Y
P
Exercice 5.11 :
a/ Intensit du champ de pesanteur terrestre quand le satellite est mi-chemin entre la
terre et la lune :
24
MT 11 5,98.10
gT = G , gT = 6, 67.10 gT = 1, 08.10 2 N .kg 1
( )
2 2
d 1,92.108
b/ Intensit du champ de pesanteur lunaire quand le satellite est mi-chemin entre la terre
et la lune :
ML 7,36.1022
gL = G , g L = 6, 67.10 11
g L = 1,33.10 4 N .kg 1
(1,92.10 )
2 2
d 8
Exercice 5.12 :
Nous avons reprsent sur la figure ci-dessous les forces agissant sur le point A . En
projetant sur les deux axes perpendiculaires entre eux, nous obtenons ltat dquilibre :
P0 = T cos
l O y'
P0 = kl0 l1 = 0
cos T
T = kl1 T cos
F = T sin
x A x'
F = kl2 = T sin
kl0 T sin F
P kl0 sin = kl2 l2 = l0tg
T= 0 = cos P0
cos cos
y
Exercice 5.13 :
a/ Force agissant sur le corps :
F = ma = mr = 6 ( 6i 24t. j ) , F = 36i 144t. j
b/ Moment de la force par rapport lorigine :
i j k
= r & F = 3t 6t
2
4t 3
3t + 2
36 144t 0
( )
= 432t 2 + 288t i + (108t + 72 ) j + ( )
288t 3 + 864t 2 k
i j k
L = r & p = 3t 2
6t 4t 3
3t + 2
36t 36 72t 18
( ) (
L = 144t 3 + 144t 2 i + 54t 2 + 72t + 72 j + 72t 4 + 288t 3 k ) ( )
dp
d/ Vrifions que F = :
dt
p = ( 36t 36 ) i 72t 2 . j + 18k
dp
= 36i 144t. j = F
dt
dL
Vrifions que = :
dt
( ) ( ) (
L = 144t 3 + 144t 2 i + 54t 2 + 72t + 72 j + 72t 4 + 288t 3 k )
= ( 432t 2
+ 288t ) i + (108t + 72 ) j + ( 288t 3
)
+ 864t 2 k =
Exercice 5.14 :
1/ Exprimons la vitesse de M par rapport R :
OM = r = lur
v = r = lur
v =l u
ur = u
2/ Calculons le moment cintique du point M par rapport O dans la
base ( O, ur , u , u z ) :
LO = OM & p
ur u uz
p = mvr + mv
LO = r = l 0 0 ; LO = ml 2 .u z
vr = l.ur = 0 ( l = Cte )
0 ml 0
v = l .u
Pour que lon puisse appliquer le thorme du moment cintique il faut calculer le
moment de la force applique au point M , par rapport au point O dans la base ( O, ur , u , u z ) :
O = OM & T + OM & P ( ) ur u uz
0
P = Pr + P O = l 0 0
Pr = mg cos .ur mg cos mg sin 0
P = mg sin .u
T
= FN
=0
mgl sin = m l 2
P
= P.l sin
FT
= FT .l = m l 2
Exercice 5.15 :
Le moment cintique du systme est gal la somme des moments cintiques de tous les
composants partiels du systme. Dans notre cas, le moment cintique du systme par rapport
( )
au point O est gal au moment LO / G du point G (qui est le centre dinertie des deux masses)
( )
par rapport O , plus les moments des points A LA / G et B LB / G par rapport G . ( )
LO = LG / O + LA / G + LB / G
Commenons par le calcul de LO / G :( )
LG / O = OG & pG / O
pG / O = 2mvG / O
(
LG / O = 2m OG & vG / O )
i j k
LG / O = xG = a cos 1 yG = a sin 1 0 = ( xG yG xG yG )
xG = a 1 sin 1 yG = a 1 cos 1 0
LG / O = 2ma 2 1
2
(1)
(
Calculons ensuite LA / G = LB / G : )
LA / G = GA & p A / G
p A / G = mv A / G
LA / G = m GA & vA / G ( )
i j k
LO / G = x = d cos
'
A 2 y = d sin
'
A 2 (
0 = x 'A y A' x A' y A' )
x = d
'
A 2 sin 2 y =d'
A 2 cos 2 0
LA / G = md 2 2
2 = LB / G ( 2)
Il ne nous reste qu additionner les expressions (1) et ( 2 ) pour trouver la rponse la
question :
LO = 2ma 2 1
2
+ 2md 2 2
2 , LO = 2m a 2 ( 1
2
+ d2 2
2 )
Exercice 5.16 :
1/ Le point M , soumis chaque instant son poids et la tension du fil, est anim dun
mouvement circulaire uniforme de rayon , dans le plan OXY ,autour de laxe AZ . Des
projections des deux forces sur laxe radial rsulte une force centripte T sin .
T + P = ma
T sin = ma N = m 2
r
l T =m 2
r = l sin
Quant langle il est dtermin laide de la figure ci-dessous, nous trouvons :
T sin sin m 2l sin
tg = =
mg cos mg
g
cos = 2
l
2/ Calcul de lexpression du moment cintique de M par rapport A en coordonnes
cylindriques de centre O :
LM / A = AM & p
AM = AO + OM = zu z + rur
AM = l cos .u z + l sin .ur
v = zu z + zu z + rur + rur = r u
0
v = v = l sin .u
p = ml sin .u
ur u uz
LM / A = AM & v = l sin 0 l cos LM / A = ml 2 sin ( cos .ur + sin .u z )
0 ml sin 0
Vrifions que la drive par rapport au temps est gale au moment de la rsultante des
forces appliques sur A , par rapport M :
Calculons en premier lieu le moment des forces par rapport au point A : M / A = AM & F
Le vecteur F :
F = T + P = ma
F = T sin = ma N = m 2
r
F =m 2
l sin .ur
Le vecteur AM :
AM = zu z + rur
F =m 2
l sin .u
Z
A
l
uz T
uz Y
O
u
T sin M
X u
P
Donc :
ur u uz
M/A = AM & F =l sin 0 l cos M / A = ml
2 2
sin .u (1)
m 2l sin 0 0
Drivons le moment cintique par rapport au temps :
LM / A = ml 2 sin ( cos .ur + sin .u z )
dLM / A
dt
= ml 2 sin cos .ur + 0 ( )
Nous savons que ur = .ur , et par remplacement on obtient :
dLM / A
= ml 2 2
sin .cos .u ( 2)
dt
dLM / A
= M/A
dt
Exercice 5.17 :
1/ Le train en abordant un virage circulaire, son mouvement devient circulaire vers la
gauche, car la force centrifuge attire le pendule vers la droite.
2/ Sur la figure ci contre sont reprsentes les forces qui agissent sur le pendule par
rapport au voyageur. De lquilibre de ces forces rsulte :
P + Fc + T = 0 P + Fc = T
O
v2
m T
Fc R v2
tg = tg = R=
P mg g .tg
R
Application numrique : Fc
3 2
120.10
P
3600
R= R = 631N
9.8 0,176
3/ Le train parcourt en trente secondes un arc de cercle qui intercepte langle demand.
La distance parcourue en 30s est: d = vt , d = 1000m
Cela veut dire que le train a tourn de langle :
d
d=R = , ' 1,59rad , ' 91
R
Exercice 5.18 :
A linstant t , soit P1 le poids de la partie BC et P2 le poids
de la partie AB : B
Appliquons la relation fondamentale de la dynamique au
systme :
A
P1 + P2 = M 1 + M 2 a x
M
2g
x x= g
L 4g g
x=a= g a=
2 3 3
x= L
3
2b L 2v
v=x= sh t sh t = (6)
2 ( 4b + L2 4bL
2
)
Nous savons que ch 2 t sh 2 t = 1 . Sommons les quations ( 5 ) et ( 6 ) membre membre
aprs les avoir leves au carr :
2
L
ch 2
t=
6b 3L
2
2v 2 2
sh 2
t= v2 = 2
b 2 + bL L
( 4b + L2 4bL
2
) 9
ch 2 t sh 2 t = 1
Revenons en arrire et remplaons par sa valeur pour obtenir la fin la valeur que nous
devons vrifier :
2g 2 2
v= b 2 + bL L
L 9
Application numrique : L = 12m et b = 7 m
v ' 10, 6ms 1
Autre mthode : beaucoup plus simple !!
2g
A partir de lquation x x = g , et par une intgration on trouve la fonction v = f ( x ) :
L
2g dv 2 g dv 2g
x x= g = x g dx = x g dx
L dt L dt L
dx 2g 2g
dv = x g dx v.dv = x g dx
dt L L
v x
2g 1 2 g 2 g 2 g
v.dv = x g dx v = x gx v2 = 2 x 2 gx 2 b 2 + 2 gb
0 b
L 2 L L L
2
Il ne reste plus qu retrouver le rsultat prcdent en remplaant x par L . A la fin on
3
retrouve le mme rsultat :
2g 2 2
v= b 2 + bL L
L 9
Exercice 5.19 :
1/ Quelque soit la position du point M sur la surface conique, langle chaque instant
( )
est OM , Oz = , et par consquent tan = = 0
r r
z z0
z=r 0
r
z0
2/ Daprs le cours, nous savons que lacclration du point M en coordonnes
cylindriques est :
a= r r 2
ur + r + 2 r u + zu
ar a az
r0
Si le point reste sur la surface du cne : z = r . Les forces agissant sur le point matriel
z0
sont son poids P , composante unique P = mgu z , et la force de raction R de la surface qui
a deux composantes R = Rr + Rz = R cos .ur + R sin .u z .
Appliquons la relation fondamentale de la dynamique, puis projetons les deux forces sur
les trois axes du repre cylindrique. Nous obtenons :
P + R = ma = F
F = Fr + F + Fz = m r r ( 2
)u r (
+ m 2r + r )u + mzu z (1)
F = R cos .ur + R sin .uz mguz
F = R cos .ur + ( R sin mg ) u z ( 2)
Par identification des deux quations (1) et ( 2 ) on obtient trois quations trois inconnues :
R cos =m r r ( 2
) ( 3)
0 = m 2r + r ( ) ( 4)
z0
mg + R sin =m r ( 5)
r0
z
H uz
u
M0
u
z0
O
0 y
0
x
rv
v (0) = r ( 0). ( 0) = 0 20
r
v ( 0 ) = v0 , r ( 0 ) = r0
4/ Lquation ( 5 ) fait lobjet de cette question car elle renferme une fonction
unique r ( t ) , contrairement aux quations ( 3) et ( 4 ) qui sont fonctions de r ( t ) et ( t ) en
mme temps. De lquation ( 3) nous pouvons crire :
1 z0
R= ! mg + m r "
sin r0
Remplaons R par cette dernire expression dans lquation ( 3) pour obtenir :
v02 r04 1 z0 r0
r . = g ( 6)
r02 + z02 r 3 r + z02
0
2
A( r0 ,v0 , z0 ) A( r0 , z0 , g )
1 1
r2 = 2A + 2 B ( r r0 )
r2 r02
Exercice 5.20 :
Nous utilisons la notation de Newton pour exprimer les composantes des vecteurs
position, vitesse et acclration :
x x x
r y , v y , a y
z z z
Calculons lexpression de la force :
i j k 0
v & B = x y z = Bz
B 0 0 By
( ) (
F = q E + v & B = q Ek + 0i + Bzj Byk )
F = q 0i + Bzj + ( E By ) k (1)
En appliquons la relation fondamentale de la dynamique on peut crire :
F = Fx + Fy + Fz F = mx + my + mz ( 2)
Lidentification des deux quations (1) et ( 2 ) nous donne trois quations diffrentielles :
mx = 0
my = qBz
mz = q ( E + By )
En tenant compte des conditions initiales :
t = 0:
x ( 0) = 0 , y ( 0) = 0 , z ( 0) = 0 , x ( 0) = 0 , y ( 0) = 0 , z ( 0) = 0
Nous crivons le nouveau systme de trois quations diffrentielles :
mx = 0 x=0 x = C te = x ( 0 ) = 0 ( 3)
q q
my = qBz y= Bz Bz ( 4 )
y=
m m
q q
mz = q ( E By ) z = E By ( 5 )
m m
Dans lquation diffrentielle ( 5 ) on remplace y par sa valeur tire de lquation ( 4 ) :
x=0 (6)
y= z (7)
2
q q
z+ B z= E ( 8)
m m
q
En posant =B , la solution de lquation ( 8 ) est :
m
2
qE m
z= sin t + , cos t +
m qB
mE
z= sin t + , cos t + (9)
qB 2
Dterminons et , partir des conditions initiales en utilisant les deux quations :
mE
z = sin t + , cos t + 2
qB
z= cos t , sin t
mE
t = 0 , z ( 0) = 0 , z (0) = 0 =0 , , =
qB 2
Nous obtenons la fin lexpression z ( t ) :
mE mE mE
z (t ) = 2
cos t + 2 z (t ) = 1 cos t
qB qB qB 2
a
z ( t ) = a (1 cos )
Il nous reste dfinir lquation y ( t ) . Dans lquation ( 7 ) on remplace z , puis on intgre
pour arriver lexpression y ( t ) :
y = a (1 cos ) y= a a cos t
y ( t ) = a ( t sin t ) y (t ) = a ( sin )
Finalement :
x (t ) = 0
y (t ) = a ( sin )
z ( t ) = a (1 cos )
Se sont l les quations paramtriques caractristiques dune cyclode.
z
2a
O 2( a x
VI/TRAVAIL ET ENERGIE
011123111411156 7 81119111:11156
1/ TRAVAIL ET PUISSANCE ( ):
La puissance :
Dfinition : Soit M un point matriel de vitesse v par rapport au
rfrentiel R . La puissance de la force F laquelle est soumise M est
dfinie chaque instant par la relation 6.1 :
watt(W) P
N F P = F .v (6.1)
m.s -1 v
Le travail :
Dfinition : le travail de la force F entre linstant t , quand le point
matriel M est en M de position OM = r , et linstant t + dt quand M
est en M ' de position OM'=r+dr , est la grandeur exprime en joule :
dW = P.dt (6.2)
Daprs la dfinition de la vitesse, on a : OM ' OM = MM ' = dr = v .dt
Ainsi on en dduit lexpression du travail de la force F pour un dplacement
lmentaire d :
dW = F.dr (6.3)
M M ' FT v T
r B
A C
F
O
Fig 6.1
dW = F . dr .cos (6.4)
dW = FT .ds (6.5)
Cela veut dire que le travail est gal au produit de dplacement lmentaire par la
composante de la force suivant la direction du dplacement.
Pour un dplacement total de A ( linstant t A ) B ( linstant t B ) tout au long de la
courbe C , on obtient lexpression :
B B
W = F .dr = FT .ds (6.6)
A A
Par exemple : Le corps reprsent sur la figure 6.2 est soumis quatre forces
constantes, et se dplace sur un plan horizontal.
N v
F
FN
f
C
Rponse : T
x
1
F = kx dW = kx.dx W = k .x 2
0
2
+ F
W = 2.25.10 2 J
Fig 6.4
Exemple 6.2 :
Une force F = 2t ( N ) agit sur une particule de masse m = 2kg . Calculer le travail
effectu par cette force durant la premire seconde, sachant que la particule tait
initialement au repos.
Rponse :
Partant de lexpression du travail : W = F .dx
Dans ce cas la force est une fonction du temps et non du dplacement. Il est
indispensable dexprimer le dplacement en fonction du temps. Calculons dabord la
vitesse en fonction du temps :
1
dv t 1
F=ma F=m = 2t v = 2. .dt v = t 2 (m.s -1 )
dt 0
m 2
Exprimons le dplacement en fonction du temps :
dx 1 2 1
v= = t dx = t 2 dt
dt 2 2
Revenons lexpression du travail et remplaons dx par lexpression laquelle nous
sommes parvenue :
x 1
1 1
W = F .dx = 2t. t 2 dt W = t4 W=0.25J
0 0
2 4
Exemple 6.3 :
2
Une particule est soumise la force F = 2 xyi + x j . Calculer le travail effectu par
la force F quand la particule se dplace du point (0,0) au point (2,0) suivant une droite.
Rponse :
Daprs les donnes nous voyons que la particule se dplace paralllement laxe
OX , et par consquent y = 0 dy = 0 .
De l on peut calculer facilement le travail effectu :
p2
Ec = (6.13)
2m
W = Ec Wi = Ec (6.14)
i
Exemple 6.4 :
Quelle est la vitesse initiale v0 oriente verticalement vers le haut, communique un
corps pour quil atteigne une hauteur h en dessus de la surface de la terre ? (On nglige tous
les frottements).
Rponse :
La seule force qui agit sur le corps est son poids P :
Z
v=0 mM T
M (t ) P0 = m.g 0 = G
R2
mM
P h z P = mg = G 2 T
z
z v0
P g R2 R2
= = g = g 0 2 ; g=-g.k
R P0 g 0 z 2 z
O X
R+h R+h
1 2 1
mv mv0 2 = P.dz = mg .dz
2 2 R R
R+h
1 2 g 0 R.h
v0 = g 0 .R 2
v0 =
z R R+h
Exemple 6.5 :
2
La force F = ( x y 2 ).i + 3 xy. j peut aller du point A(0,0) au point B(2,4)
2
suivant chacun des deux chemins y = 2 x et y = x . Cette force est-elle conservatrice ?
Rponse :
Suivant le premier chemin y = 2 x :
y = 2x F = 3 x 2 .i + 6 x 2 . j
dy = 2dx ; dr=dx.i + dy. j dr=dx.i + 2dx. j
W = F .dr = ( Fx .dx + Fy .dy ) = ( 3 x 2 .dx + 12 x 2 )dx
2 2
W = 9 x 2 dx = 3x3 ; W=24J
0
0
2
Suivant le deuxime chemin y = x :
y = x2 F = ( x2 x 4 ).i + 3 x3 . j
dy = 2 xdx ; dr=dx.i + dy. j dr=dx.i + 2 xdx. j
W = F .dr = ( Fx .dx + Fy ).dy = (x2 x 4 )dx + 6 x 4 dx
2 2
1
W = ( x + 5 x )dx = x + x3
2 4 5
W=34.6J
0 3 0
Les deux travaux ne sont pas gaux, donc la force dans ce cas nest pas conservatrice.
4/ ENERGIE POTENTIELLE ( \V ] )
Dfinition : Lnergie potentielle est une fonction de coordonnes, telle que
lintgration entre ses deux valeurs prises au dpart et larrive soit gale au
travail fourni la particule pour la dplacer de sa position initiale sa position
finale.
Si la force F est une force drivant dun potentiel, alors :
B
W = F .dr = E p A E pB (6.17)
A
Lnergie potentielle est toujours rapporte un rfrentiel pris comme origine pour
la calculer ( E p = 0 ). La fonction de lnergie potentielle E p est dtermine une
constante prs.
dE p ( z ) = E 'p ( z ).dz
dE p ( z ) = mgdz
Dans lexemple de calcul du travail, on a trouv dW = mgdz . Par identification
des deux expressions dE p ( z ) et dW , on arrive au rsultat : La diffrentielle de
lnergie potentielle est gale et de sens oppos la diffrentielle du travail
dW = dE p ( z ) dE p ( z ) = -dW (6.18)
z1 B
z2
Plan de rfrence
Ep = 0
Fig 6.7
x
dE p = dW ; E p = kxdx E p = 12 k .x 2 = 12 k (l l0 ) 2 (6.20)
0
Dans le cas gnral, si q est une charge situe en un point ( M ) dans un champ
lectrostatique et o V ( M ) est le potentiel lectrostatique, lnergie potentielle est la fonction
E p ( M ) = E p ( x, y, z ) donne sous la forme :
1 Q.q
Ep = .
4 0 r
E p = q.V (6.23)
1
Q
V= .
4 0 r
Q M
mM
q m Ep = G (6.24)
r
1
G
4 0
Toujours par comparaison avec le champ lectrostatique, on peut crire lexpression 6.24
sous la forme :
E p = mV (6.25)
M
V= G (6.26)
r
V : dsigne ici le potentiel de lattraction au point o se trouve la particule m .
5/ EXPRESSION DU CHAMP DE FORCE CONSERVATIVE A PARTIR DE
LENERGIE POTENTIELLE DONT IL DERIVE
( t\V vWXd `W \V ] UV _ q Z[ L eQR Rg ej iw)
Nous avons explicit dans le paragraphe relatif au travail que lexpression F .cos est la
composante de la force suivant la direction du dplacement ds ; partant de l, si nous
connaissons lexpression E p ( x, y , z ) , nous pouvons obtenir alors une composante F suivant
nimporte quelle direction et ce en calculant la drive dE p / ds qui sappelle la drive
directionnelle de la fonction E p .
Suite cela, nous pouvons crire :
dW = dE p
dW = F .dr
dE p = ( Fx .dx + Fy .dy + Fz .dz ) (6.27)
dr = dx.i + dy. j + dz.k
F = Fx + F + Fz
Sachant que E p ( x, y, z ) est une fonction trois variables, sa diffrentielle scrit :
Ep Ep Ep
dE p = dx + dy + dz (6.28)
x y z
Par identification des deux expressions 6.27 et 6.28 on obtient les coordonnes
cartsiennes de la force qui est fonction de E p ( x, y, z ) :
Ep Ep Ep
Fx = ; Fy = ; Fz = (6.29)
x y z
Comme on peut crire lexpression simplifie :
F = gradE p = Ep (6.30)
Comment dmontrer mathmatiquement quune force F drive dun potentiel
donn ?
Puisque lexpression 6.30 est vrifie dans le cas des forces conservatives, nous
pouvons montrer que le rotationnel du gradient du potentiel E p est nul , ce qui implique
que le rotationnel de la force F est nul :
F = gradE p rotF = rot ( gradE p ) = 0 rotF = 0 (6.31)
Le calcul conduit :
FyFz F Fz F Fy
rotF = ( )i-( x )j+( x )k = 0
z y z x y x
Afin de prouver que la force F drive dun potentiel il suffit de vrifier les
quations suivantes :
Fx F F F F F
= y ; x= z ; z = y (6.32)
y x z x y z
2
Exemple 6.6 : Soit le potentiel E p = 2 x xy + yz
Trouver lexpression de la force dans le systme des coordonnes cartsiennes.
La force drive-t-elle dun potentiel ?
Rponse :
Cherchons les composantes de la force en exploitant lexpression 6.29 :
Ep Ep Ep
Fx = = 4x + y ; Fy = =x z ; Fz = = y
x y z
F dr = dr.ur + rd .u
F A'
rd dr
dr
A
d
F Ep 1 Ep
Fr = ; F = (33.6)
O r r
Pour clore ce paragraphe il est intressant de donner, sans dmonstration, les composantes
de la forces dans diffrents systmes de coordonnes :
En coordonnes cylindriques ( r , , z ) , tel que le dplacement lmentaire est :
dr = dr.ur + rd .u + dz.k
Ep 1 Ep Ep
Fr = ;F = ; Fz = (6.34)
r r z
dr = dr.ur + r sin d .u + rd .u
Ep 1 Ep 1 Ep
Fr = ;F = ;F = ; (6.35)
r r r sin
1 1 2
Ec = k .x A2 k . xB = Ep
2 2
(6.39)
Daprs le principe de la conservation de lnergie mcanique on crit :
1 1 1 1
EM , A = EM , B k .x A 2 + m.v A 2 = k .xB 2 + m.vB 2 = C te
2 2 2 2
On comprime le ressort dune longueur ( x = a ) partir de sa position
dquilibre ( x = 0 ) par lintermdiaire du corps, puis on abandonne le systme lui-
mme sans vitesse initiale. Le corps est anim alors dun mouvement rectiligne
sinusodal entre deux positions extrmes x = a et x = + a .
La figure 6.10 reprsente les variations de lnergie potentielle en fonction de
lallongement ( x = l l0 ) du ressort .Nous avons reprsent sur la mme figure en
trait discontinu les variations de lnergie cintique.
Nous avons chaque instant :
1
E c + E p = ka 2 = C te (6.40)
2
Ce que perd le systme sous forme dnergie potentielle il le gagne sous forme
dnergie cintique et vice versa.
EM
Ep Ec 1
k .a 2 EM = C te
2
Ec
Ep
a O +a X
x
Exemple 6.7 : Une petite boule de masse m = 1g est abandonne avec une vitesse
initiale v A = 0 dun point A situ lintrieur dune sphre creuse de rayon
R = 1, 25m . Elle arrive au point B avec une vitesse vB' = 4ms 1 . Figure 6.11
Prouver que cette boule est soumise une force de frottement et estimer le
travail de cette force. On prend g = 10ms .
2
A m O C
E p ( A) = E p (C ) = 0
R
Nous connaissons la solution gnrale dune telle quation qui est de la forme :
x = a cos( t + )
Energie de loscillateur (} ~t ) :
La figure 6.12(a) reprsente un pendule simple ( le fil est inextensible de
longueur l et de masse m ngligeable). La masse est soumise aux deux
forces, son poids P et la tension T du fil.
Z
Z
C
C
l
l
T
N T H u
m
H m z0 z
z
O ur
O P
P
2 l
T= =2 (6.47)
0 g
p1 p1'
p2'
p2
Le choc lastique :
Le choc entre deux particules est lastique si lnergie cintique totale Ec du
systme est conserve au cours du choc. Les particules ne sunissent pas aprs le
choc.
'
Si on note lnergie cintique avant le choc par Ec et par Ec aprs le choc ,
p2
et en se rappelant de lexpression Ec = on peut crire :
2m
Ec = Ec' Ec = 0 (6.50)
p12 p2 p' 2 p' 2
+ 2 = 1 + 2 (6.51)
2m1 2m2 2m1 2m2
1 1 1 1
m1 .v12 + m2 .v22 = m1 .v1' 2 + m2 .v2' 2 (6.52)
2 2 2 2
Notez bien le caractre scalaire des trois dernires quations. Les
quations 6.51 et 6.52 suffisent pour rsoudre nimporte quel problme relatif
aux chocs entre particules.
Exemple 6.8 :
Un projectile de masse 800g se dplace sur une droite horizontal la vitesse de
1ms 1 pour atteindre une cible au repos de masse 800g . La cible touche se met en
mouvement suivant une direction faisant un angle de 30 avec lhorizontale.
a/ Dterminer la direction et le module de la vitesse du projectile aprs le choc.
b/ Dterminer lintensit de la vitesse de la cible aprs le choc.
Rponse :
a/ Dtermination de la direction du projectile et calcul de son module : Voir figure
6.14.
p12 p' 2 p2
= 1 +
2m1 2m1 2m2 p12 = p2' 2 + p 2
m1 = m2 = m
A
p1'
p1 p1
O B
# = 30
p2
p1' v1'
cos = = v1' = 0.50ms 1
p1 v1
mv1 v1
Rponse :
1 1
a/ 134.5kg .m.s b/ 12.23m.s
Ep
E p ( x)
(4)
K
I (3)
H
M2
C D F G (2)
(1)
A Ec B M3
EM M1 E
p
O x
A' B'
Premier cas : Lnergie mcanique correspondant la droite (1) qui coupe la courbe
E p ( x) en deux points A et B . La particule vibre entre les deux abscisses x A et xB ; mais son
mouvement nest pas permis droite de B et gauche de A , sinon Ec = EM E p < 0 , ce
qui est impossible.
Deuxime cas : Lnergie mcanique correspondant la droite (2) qui coupe la courbe
E p ( x) en quatre points C , D, F , G . Le mouvement de la particule est permis dans deux
rgions : entre les abscisses xC et xD , et entre les abscisses xF et xG ; or la particule ne
peut vibrer que dans lune des deux rgions, mais ne peut pas sauter dune rgion une autre,
sinon elle doit transiter par la rgion DF , ce qui est impossible (parce que dans cette rgion
lnergie cintique est ngative Ec = EM E p < 0 ). Les deux rgions o le mouvement est
permis sont spares par ce que lon appelle barrire de potentiel .
dE p
Pour que = 0 et obligatoirement F = 0 , il faut que lnergie potentielle
dx
soit maximale ou minimale, comme aux points M 1 , M 2 , M 3 . Ces positions sont les
positions dquilibre.
Exemples :
Une particule en chute dans un fluide : Elle est soumise son poids P , qui drive
dun potentiel, et la force de frottement non conservatrice.
Pour un pendule lastique : La particule est soumise la force de rappel
F = kx.i qui est conservatrice. Elle est soumise aussi une force de frottement de
glissement F ' = Cv non conservatrice, sachant que le travail de celle- ci est :
W ' = F ' dr = C.x.dx W ' = C.x 2 .dt < 0
Le signe ngatif sexplique par le fait que les frottements absorbent
lnergie du systme, cest ce qui explique lamortissement du mouvement.
EXERCICES **
Exercice 6.1 1.6
Une particule est soumise une force dfinie par ses
coordonnes cartsiennes :
:
F = ( x + 2 y + z) i + ( x 3y z) j +
F = ( x + 2y + z)i + ( x 3y z) j +
( 4x + y + 2z ) k
O , , sont des constantes. x, y, z sont en ( 4x + y + 2z ) k
.! " F x, y , z , ,
mtre et F en newton.
1/ Trouver les valeurs de , , pour que F drive ! ( F ! ' , , % & /1
dun potentiel. .!
2/ Trouver lexpression du potentiel E p ( x, y, z ) *" + ( ,- E p ( x, y, z ) ! ) & /2
dont drive la force sachant qe E p ( 0, 0, 0 ) = 2 . . E p ( 0, 0, 0 ) = 2 !& .) F
paramtriques : x = t , y = t2 , z = t , sachant
M
k m
v0
de la forme : E p ( M ) = Kr e " * 4
2 r 2 / a2
, o K et a
sont des constantes positives et r = OM la distance M% r = OM ! ! a K
entre le corps M et lorigine O dun repre inertiel. .1 4) %. O 6 !)
1/ Reprsenter graphiquement E p ( r ) en fonction ( !& .) 9 E p ( r ) '" " % & /1
de , sachant que la drive seconde de lnergie est r = a ") r = 0 ") 4. "
positive pour r = 0 , ngative pour r = a et tend vers .r &! % 7: " N
zro en valeurs positives quand r . . E p 4. ' B ) /2
2/Trouver lexpression de la valeur maximale de
X ' OX '.) ! /3
lnergie E p .
. X + :% .: X
3/ Trouver les positions dquilibre sur laxe X ' OX .? 6 .) < ! 1; /4
o X est labscisse du corps: X + .
4/ Quelles sont les positions dquilibre stable ? . F (M ) ) /5
justifier votre rponse.
5/ Trouver lexpression de la force F ( M ) .
2/ Exprimer h en fonction de et . . 9 h !) ) /2
3/ Appliquer le thorme de lnergie mcanique vC ) 8 " 4 B" + 4 /3
pour calculer la vitesse vC au point C en fonction de
. vB h 9 C 4 " 1
h et vB .
P" 6 ? . H B" + 4 /4
4/ En appliquant le thorme fondamental de la
dynamique, dduire la valeur de la raction R en
. g m, r , , vB 9 R 7
fonction de m, r , , vB et g . '.) 8 1 E:H ) !& !; /5
5/ Dmontrer que la vitesse minimale que doit S 4" O. B 4" 1 2
acqurir la particule au point B pour atteindre le . vB ,min = 2 gr 1;
point S est vB ,min = 2 gr . 7 8 & B 4" 1 ) vB ,min - /6
6/ En prenant vB ,min la vitesse au point B , calculer % " 4 " ,& 1 <Q. - .S B! 4 " 1
la raction aux points B et S . Que conclure ? En quel < 7
point la raction sannule-t-elle ? 2 .) !& 8 1 v0,B ) 1; /7
7/ Quelle est la vitesse v0,B que doit avoir la particule
!& ! S 4 " ' 6 : 1 B 4 " 1
au point B pour atteindre le point S sans que la < " H 1; < G 7 E
raction ne change de signe ? Quelle est la valeur
de H correspondante ?
A
S
H
O
C
h
B
m
A a
2a
B
l0
M0
R
O
O
y
P
x
Exercice 6.1 :
1/ Pour que la force F drive dun potentiel, il faut que la relation rotF = 0 soit vrifie.
Les quations suivantes nous permettent den dduire les trois constantes inconnues :
Fx Fy
= =2
y x
Fx F
= z = 1
z x
Fy F
= z =4
z y
E p ( 0, 0, 0 ) = 2 C te = 2
Finalement lexpression de lnergie potentielle (ou potentiel) demande est :
1 2 3
Ep = x 2 xy 4 xz + y 2 + yz z 2 + 2
2 2
Exercice 6.2 :
1/ Pour que la force F drive dun potentiel, il est imprative que lquation rotF = 0 soit
vrifie, c'est--dire que les trois quations suivantes soient vrifies leur tour. De ces
quations on en dduit la valeur X ( x, z ) . De lnonc on en dduit que :
1 2
Fx = X ( x, z ) , Fy = yz , Fz = x 2 + y
2
Fx Fy Fx
= = 0 Fx = C te (1)
y x y
Fx F Fx
= z = 2 x Fx = 2 xy + C te ( 2)
z x z
x = R cos
y = R sin
z=h W = h R2
1 2 1
E p = z x2 + y = h R 2 cos 2 + sin 2
2 2
E p ( A) = 0
1 W = E p ( B ) E p ( A) = h R 2 ( 3)
Ep ( B) = h R 2
cos 2
+ sin 2
2
Deuxime mthode :
Nous calculons directement le travail en utilisant la formule :
B
W= Fx dx + Fy dy + Fz dz
A
x = R cos
dx = R sin .d Fx dx = 2 R 2 h cos sin d
Fx = 2 xz = 2 Rh cos
y = R sin
dy = R cos .d Fy dy = R 2 h cos sin d
Fy = yz = 2 Rh sin
z=h
1
dz = R.d Fz dz = R 2 h cos 2 + sin 2 d
2
1 2 1
Fz = x 2 + y = R 2 h cos 2 + sin 2
2 2
1
W = R2h cos sin + cos 2 + sin 2 d
0
2
1
W = R2h cos 2 + sin 2 W = R2h ( 4)
2 0
Exercice 6.3 :
Quelque soit le chemin le travail de la force est W = Fdr
a/ Le travail de la force F suivant le chemin rectiligne.
Rappel mathmatique : Pour trouver lquation dune droite passant par les deux
points P ( xP , yP , z P ) et Q ( xQ , yQ , zQ ) , on doit poser les quations suivantes :
x xP y yP z zP
= =
xQ xP yQ yP zQ z P
Puis en dduire lquation de la trajectoire :
y = 2x
x 1 y 2 z +1
= = z= x
2 1 4 2 1
1
z= y +1
2
Pour crire lexpression de la force F et du dplacement lmentaire d , en fonction de la
seule variable x dans le repre cartsien, on remplace y et z :
F = 5 x 2u x x 2u y + 2 x 2u z
dr = dxu x + dyu y + dzu z
y = 2x dy = 2dx dr = dxu x + 2dxu y dxu z
z= x dz = dx
( )
F = t 2 + t 4 u x + t 2 u y + t 3u z
dx = dt , dy = 2tdt , dz = dt (
dW = t 4 + 3t 3 + t 2 dt )
( 2 4
)
F dr = t + t dt + 2t dt + t dt 3 3
Exercice 6.4 :
a/ Puisque la force est centrale et ne dpend que de seulement, son nergie potentielle
admet une symtrie sphrique qui ne varie aussi quen fonction de . La relation entre la
force et lnergie potentielle est donc F = E p . Et puisque la variable est unique alors la
dE p k
relation est totalement vrifie dans la composante radiale = . De l on peut en dduire
dr r2
la valeur de lnergie potentielle :
k k
2
Ep =
dr E p = + C te
r r
Pour dterminer la constante de lintgration on considre pour E p = 0 on a r , et
par consquent C te = 0 . Do :
k
(1) Ep =
r
Lnergie totale E est lnergie mcanique, c'est--dire la somme des deux nergies :
potentielle E p et cintique Ec .
Puisque le mouvement est circulaire et la trajectoire un cercle on a v = , reprsente la
vitesse angulaire. Donc :
1
Ec = mv 2 1
2 Ec = m 2 r .r
2 F = Fc
v= r
1 k 1k
2
Ec =
.r Ec = ( 2)
2r 2r
En additionnant les quations (1) et ( 2 ) , membre membre, on obtient lnergie totale :
1k k 1k
E= E=
2r r 2r
b/ On en dduit lexpression de la vitesse de lquation ( 2 ) :
1k 1 2 k
= mv Ec =
v=
2r 2 mr
c/ Calcul du moment cintique en coordonnes cylindriques par rapport au centre du
cercle :
LO = r mv ur u uz
v = vr + v = r u m r 0 0 LO = mr 2 u z
0 0 r 0
Exercice 6.5 :
a/ Remarquons que la force est constante. Le travail effectu est donc :
dW = F dr
3 4
W= Fx dx + Fy dy + Fz dz W= Fx dx + Fy dy
0 0 0
3 4
W= 7 dx + 6dy = 21 + 24 W = 45 J
0 0
b/La puissance moyenne est :
W 45
Pmoy =
, Pmoy = Pmoy = 75W
t 0, 6
c/ Pour calculer la variation de lnergie cintique, appliquons le thorme de lnergie
cintique :
!Ec = " Wi !Ec = 45 J
d/ En considrant la vitesse initiale nulle, la vitesse finale est :
1 2 2!Ec
mv 0 = !Ec v= , v = 9, 48ms 1
2 m
e/ La variation de lnergie potentielle nest autre que le travail fourni avec un signe
ngatif :
!E p = W !E p = 45 J
Daprs les rsultats obtenus on remarque que !E p = !Ec , on explique cela comme
suit :
La particule quitte lorigine sans vitesse initiale, c'est--dire quelle navait initialement
aucune nergie cintique, mais par contre elle possdait une nergie potentielle. En arrivant au
point A avec la vitesse calcule prcdemment elle a acquit donc une nergie cintique
exactement gale lnergie potentielle qui a t totalement dpense. Au point A lnergie
potentielle est nulle ( E p , A = 0 ) .
Calculons le travail fourni par la force lors de son dplacement de A B :
dWAB = F dr
7 16
WAB = ( F dx + F dy )
x y WAB = Fx dx + Fy dy
3 4
7 16
WAB = 7dx + 6dy = 28 + 72 WAB = 44 J
3 4
Exercice 6.6 :
Daprs le principe de la conservation de la quantit de mouvement : la quantit de
mouvement avant lexplosion est gale aux quantits de mouvement aprs lexplosion :
p = p1 + p2 + p3 Mv = mv1 + mv2 + mv3
Puisque p et p1 sont horizontales, la rsultante de p2 et p3 est aussi horizontale et le
quadrilatre form est un losange. (Voir figure)
A
p2
45
p O
45
B
45 p1 p2 + p3
p3
En utilisant la loi des sinus on peut crire :
p2 p3
= v2 = v3
sin 45 sin 45
A partir de la figure ci-dessus on peut calculer lintensit de la rsultante de p2 et p3 :
R = p2 + p3 R= p22 + p32 R = mv2 2
Il ne reste plus qu calculer le module des vitesses demandes :
p = p1 + p2 + p3 p = p1 + R Mv = mv1 + mv2 2
R
3v v1
M = 3m v = v1 + v2 2 v2 =
2
v2 = v3 = 11, 3ms 1
Exercice 6.7 :
1/ Pour calculer la vitesse, on applique au systme ( M + m ) isol les principes de la
conservation de la quantit de mouvement et de lnergie. Puisque le choc est lastique, la
vitesse de la masse m diffre de la vitesse de la masse M .
p1 = p2 , mv0 = mv1 + Mv mv1 = mv0 Mv (1)
1 2 1 2 1
EC1 = EC 2 ,mv0 = mv1 + Mv 2 mv12 = mv22 Mv 2 ( 2 )
2 2 2
On lve au carr lquation (1) et on multiplie lquation ( 2 ) par la masse m , puis on
procde une soustraction des quations obtenues et enfin dduire la vitesse v :
2mv0
(1) ( 2 ) .m v =
2
, v = 0, 33ms 1
M +m
Pour calculer la compression maximale on applique le principe de la transformation
mutuelle de lnergie. La masse M sarrte aprs avoir parcouru la distance maximale x0
x0' = 2,33cm
Pour obtenir le travail demand on applique le thorme de lnergie cintique :
!Ec = " W 1
W = kx0'2 , W = 2,17 J
!Ec = !E p 2
Exercice 6.8 :
1/ Le graphe ci-dessous reprsente les variations de lnergie potentielle en fonction de la
distance .
Ep
0 a +
E p ,max
dE p r2
r2 / a2 +
= 2 Kr 1 e 0
dr a2
d 2 Ep
+ +
dr 2
d 2 Ep dE p
2
+
dr dr
0
Ep ( r )
0
a
2/ Lnergie potentielle atteint sa valeur maximale quand sa premire drive par rapport
sannule :
dE p r2 2 2
= 2 Kr 1 2 e r / a = 0 r = a
dt a
r=a E p ,max = Ka 2e 1
dE p
3/ Les positions dquilibre correspondent lannulation de la drive premire =0,
dt
o r $ ] ,+ [.
dE p r2
= 2 Kr 1 e r 2 / a2
=0 r = {0, a, }
dt a2
d 2Ep
4/ Les positions dquilibre stable correspondent aux positions pour lesquelles 0 , et
dt 2
dE p
= 0 de l et daprs lnonc on obtient :
dt
r2
d 2Ep r2 r4
= 2K 1 5 2 + 2 2 e a2
0 r = {0, }
dt 2 a a
5/ Lexpression de la force F ( M ) nous la dduisons de la formule F ( M ) = Ep :
dE p
F (M ) = Ep F (M ) = u
dt
r2
F ( M ) = 2 Kr 1 2 e r 2 / a2
.ur
a
Exercice 6.9 :
1 2 1 2
1/ Calcul de la vitesse vB : mvB mv A = mgH vB = 2 gH
2 2
0
m 2
RB = 3mg cos 0 2mg + vB ,min
r
m
RB = 3mg 2mg + 4 gr RB = 5mg
r
Au point S on a = , h = , do :
m 2
RS = 3mg cos 2mg + vB ,min
r
m
RS = 3mg 2mg + 4 gr RS = mg
r
Quand la particule se dplace entre les points cits plus haut le signe de la raction change
du positif au ngatif. Cela prouve linversion du sens de la raction au point I (On comprend
de cela que la raction sannule au point I ). Le point o sannule la raction est dfini par
langle I que nous voulons dterminer (toujours partir de lquation (1) )
m 2
RI = 3mg cos I 2mg +
vB ,min
r
m 2
0 = 3mg cos I 2mg + 4 gr cos I = I ( 132
r 3
7/ Pour que la raction ne sannule pas entre les points B et S , c'est--dire quelle doit
rester positive tout au long de larc BS , il faut satisfaire les conditions suivantes :
vB2 ,0
R ) 0 3mg cos 2mg + m )0
r
vB ,0 ) 5rg
La valeur de H correspondante est :
1 2
mvB ,0 = mgH 5
2 H) r
2
vB2 ,0 ) 5rg
Exercice 6.10 :
Premire collision :
Soit v1 la vitesse initiale de la bille m1 avant le choc, pendant que la bille m2 est ltat de
repos. Aprs la premire collision, la vitesse de la bille m1 devient v1' , au moment o la
bille m2 acquiert la vitesse v2 . Appliquons les principes de la conservation de la quantit de
mouvement et de lnergie cintique pour pouvoir crire :
m1v1 = m1v1' + m2v2 m1v1' = m1v1 m2v2 (1)
1 1 1
m1v12 = m1v1'2 + m2 v22 m1v1'2 = m1v12 m2 v22 ( 2 )
2 2 2
Eliminons linconnue v1 entre les deux quations (1) et ( 2 ) , en levant au carr la premire
'
Deuxime collision:
Soit v2 la vitesse de m2 acquise aprs le premier choc, pendant que la bille m3 est au repos.
Aprs le deuxime choc la vitesse de la bille m2 devient v2' , et v3 la vitesse acquise par la
bille m3 . Appliquons les principes de la conservation de la quantit de mouvement et de
lnergie cintique pour pouvoir crire :
m2 v2 = m2v2' + m3v3 m2 v2' = m2 v2 m3v3 ( 5 )
1 1 1
m2 v22 = m2v2'2 + m3v32 m2 v2'2 = m2 v22 m3v32 ( 6 )
2 2 2
Eliminons linconnue v2' entre les quations ( 5 ) et ( 6 ) , en levant au carr la premire et
en multipliant la deuxime par m2 , et puis en dduire la vitesse v3 :
( 5) (7)
2
m22v2'2 = m22 v22 + m32 v32 2m2 m3v2 v3
( 6 ) m2 m22v2'2 = m22v22 m2 m3v32 (8)
2m2 v2
( 7 ) = ( 8) m32 v32 2m2 m3v2 v3 = m2 m3v32 v3 =
m2 + m3
Remplaant v2 par sa valeur calcule prcdemment pour obtenir :
4m1m2v1
v3 = (9)
( m1 + m2 )( m2 + m3 )
Daprs lnonc les grandeurs v1 , m1 , m3 sont des constantes, mais v3 est variable
puisquelle est fonction de m2 dont nous devons dterminer la valeur pour que v3 soit
maximale. Le problme se transforme donc en fonction mathmatique v3 = f ( m2 ) que nous
devons driver, et de l chercher une valeur de m2 pour laquelle la drive de v3 par rapport
la variable m2 sannule.
Pour simplifier posons m2 = x , v3 = y et crivons lquation ( 9 ) sous la forme :
4m1v1 x
y=
( m1 + x )( x + m3 )
Drivons lquation y = f ( x ) pour obtenir :
dy ( m1 + x )( x + m3 ) x ( m1 + x ) + ( x + m3 )
= 4m1v1
( m1 + x ) ( x + m3 )
2 2
dx
dy m1m3 x 2
= 4m1v1
( m1 + x ) ( x + m3 )
2 2
dx
dy
y atteint sa valeur maximale quand = 0 , do :
dt
dy
= 0 m1m3 x 2 = 0 x = m2 = m1m3
dx
La valeur obtenue est celle de la masse m2 pour que la bile m3 acquire une vitesse
maximale v,max aprs que la bille m2 lait percute. Quant lexpression de la vitesse
maximale on lobtient en remplaant m2 dans lquation ( 9 ) :
4m1 m1m3 v1
v,max =
(m + 1 m1m3 )( m1m3 + m3 )
Exercice 6.11 :
1/ La force de frottement suivant le segment rectiligne AB est :
f = N
f = mg cos , f = 4,9 N
N = mg cos
2/ pour calculer la vitesse acquise par le corps au point B , appliquons le thorme de
lnergie cintique :
!Ec = " Wi
1 2 f
mvB 0 = mga sin fa vB = 2a g sin , vB = 3,88m.s 1
2 m
Par la mme mthode calculons la vitesse v en ngligeant les frottements dans la partie
BC du chemin suivi :
1/ 2
1 2 1 2 1
mv mvB = mg ( 2a l0 ) sin v = g ( 2a l0 ) sin + vB2 , v ( 4, 6m.s 1
2 2 2
3/ Toute lnergie cintique acquise par le corps jusqu son arrive au contact du ressort
se transforme en nergie potentielle lastique dans le ressort, do :
1 2 1 2 m
!Ec = !E p , mv = kx x=v , x = 14, 5cm
2 2 k
4/ Dans ce cas cest linverse qui se produit : toute lnergie potentielle que le ressort a
emmagasine au cours de sa compression se transforme de nouveau en nergie cintique, de
telle faon que le corps va tre relanc avec la mme vitesse que celle avec laquelle il a
percut le ressort. Nous allons le vrifier :
1 2 1 2 k
!E p =!Ec , kx = mv v=x , v = 4, 58ms1
2 2 m
En appliquant le thorme de lnergie cintique on va calculer la distance d que remonte
le corps aprs quil ait quitt le ressort :
1 2 v2
0 mv = mgd sin d= , d ( 1, 23m
2 2 g sin
Exercice 6.12 :
1/ On considre le plan horizontal passant par le centre de la sphre comme rfrentiel de
lnergie potentielle ( E p ,O = 0 ) .
Lnergie potentielle au point M 0 est :
EM 0 = mgh0
EM 0 = mgR cos
h0 = mg cos
Lnergie potentielle au point M est :
1
EM = mgh + mv 2
2
1
h = R cos EM = mgR cos + m 2 R 2
2
v= R
R P sin + = ma N
2
aN = 2
R N = mg ( 3cos 2 cos )
sin +
2
3/ Le point matriel quitte la surface de la sphre quand la raction sannule pour un angle
bien dtermin que nous nous proposons de calculer :
2
N = 0 cos 0 = 0 ( 48
3
Discussion : Langle sous lequel le point matriel quitte la sphre est indpendant du
rayon et de la masse de la sphre. Cependant ce rsultat change en prsence dune vitesse
initiale ou de frottement la surface.
Exercice 6.13 :
1/ Lallure gnrale de la courbe est la suivante :
Ep
K B
2a
a
+a x
K
A 2a
2/ Les positions dquilibre stable sont caractrises par les deux conditions :
dE p d 2Ep
=0 , 0
dx dx 2
x0
Les positions dquilibre instable sont caractrises par les deux conditions :
dE p d 2Ep
=0 , 0
dx dx 2
x0
d 2Ep
0
d 2Ep
= 2 Kx
(x 2
3a 2 ) dx 2
x =+ a
(x )
2 3
2
dx 2
+a d Ep 2
0
dx 2
x= a
Exercice 6.14 :
1.a/ On remarque sur a figure de lnonc que :
O ' P = OO ' + OP
OO ' = au x O ' P == a ( ux + ur )
OP = aur
Exprimons le vecteur unitaire u x en fonction de u et de u pour obtenir lexpression
demande :
u x = cos .ur sin .u O ' P = a (1 + cos ) .ur a sin .u
Le module de ce vecteur est :
a (1 + cos ) + [ a sin ]
2 2
O'P =
2
b/ la bille est soumise une force de rappel dexpression T = k ( l l0 ) u , o l = O ' P
et u le vecteur unitaire suivant la direction O ' P . On peut dcomposer le vecteur u en deux
composantes : u = cos ur sin u .
2 2
Donc la tension du fil lastique est :
v = aur + a u v =a u
0
R,v Rv = 0
(
+ = F .v = P + T + R v ) + = a mg sin + a 2 k sin a kl0 sin
2
dW =+dt
dE p = dW dE p = ( ka mg ) sin kl0 sin a dt
2 d
dE p
= mga sin + 3 sin
d 2 dE p
= mga sin 3 2 cos
d 2 2
sin = 2sin cos
2 2
On en dduit les deux valeurs de pour lesquelles la drive premire sannule :
dE p
=0 1 =0
d
0- - /2 2 = /3
b/ Daprs lnonc on doit dterminer les positions dquilibre stable et dquilibre
instable. Pour cela on doit chercher le signe de la seconde drive de lnergie potentielle
pour les deux valeurs 1 et 2 :
d 2Ep 3
= mga cos 1
d 2 2
d 2Ep 3
( 1 = 0 ) = mga 1 0 Equilibre instable
d 2
d 2Ep mga
( 2 = / 3) = 0 Equilibre stable
d 2
Exercice 6.15 :
1/ Calculons dabord la vitesse de la bille B1 tout juste avant le choc avec la bille B2 . Pour
cela on doit appliquer le thorme de lnergie cintique( h0 est la hauteur de laquelle la bille
B1 est abandonne) : !Ec = "Wi
1
m1v02 = m1 gh0
2 v0 = 2 gl (1 cos 0 )
h0 = l (1 cos 0 )
a/ Cas du choc lastique :
On suppose que la quantit de mouvement et lnergie cintique sont conserves. Ceci
nous permet de calculer les deux quations suivantes que nous divisons membre membre.
On obtient donc :
m1v0 = m1v1 + m2 v2 (1)
1 1 1
m1v02 = m1v12 + m2 v22 m1v02 = m1v12 + m2v22 ( 2)
2 2 2
( 2) v = v + v
( 3)
(1) 2 0 1
m1
Remplaons v2 et v0 dans lquation (1) , sachant que x = puis dduisons la
m2
vitesse v1 , il vient alors :
x 1
v1 = 2 gl (1 cos 0 )
x +1
Remplaons v0 et v1 dans lquation (1) puis dduisons la vitesse v2 , on obtient alors :
2x
v2 = 2 gl (1 cos 0 )
x +1
Appliquons de nouveau le thorme de lnergie cintique aux deux billes pour obtenir
leurs angles de dviation :
1
m1v12 = m1 gh1
2 2
1 x 1
h1 = l (1 cos 1 ) m1 gl (1 cos 1 ) = m1 2 gl (1 cos 0 )
2 x +1
x 1
v1 = 2 gl (1 cos 0 )
x +1
2
x 1
cos 1 =1 (1 cos 0 ) ( 4)
x +1
1
m2 v22 = m2 gh2
2 2
1 2x
h2 = l (1 cos 2 ) m2 gl (1 cos 2 ) = m2 2 gl (1 cos 0 )
2 x +1
2x
v2 = 2 gl (1 cos 0 )
x +1
2
2x
cos 2 =1 (1 cos 0 ) ( 5)
x +1
Discussion :
v1 0
x 1 : Les deux billes remontent dans le mme sens aprs le choc telle que la
v2 0
vitesse de A1 soit plus petite que la vitesse de A2 .
v1 = 0
x =1 : La bille A1 sarrte aprs le choc en transfrant toute son nergie la
v2 = v0
bille A2 qui slance avec a vitesse v0 .
v1 0
x 1 : Les deux billes remontent en sens contraires de telle faon que la bille A1
v2 0
revient sur son chemin et la bille A2 se dplace dans le sens contraire.
!Ec = " Wi
1
( m1 + m2 ) v 2 = ( m1 + m2 ) gh
2 v = 2 gl (1 cos ) (7)
h = l (1 cos )
Lgalisation des deux quations ( 6 ) et ( 7 ) nous donne langle de dviation dans le
cas du choc mou :
2
x
cos =1 (1 cos 0 )
x 1
2/ Application numrique :
a/ Pour trouver la valeur de x pour laquelle les deux billes scartent en sens
contraires dun mme angle, il faut galiser les deux quations ( 4 ) et ( 5 ) :
2 2
x 1 2x
cos 1 = cos 2 1 (1 cos 0) =1 (1 cos 0 )
x +1 x +1
x1 = 1
3x 2 + 2 x 1 = 0
x2 = 1/ 3
Seule la solution positive est acceptable, soit : x = x2 = 1/ 3 , et langle '
correspondant est :
2
x 1
cos ' = 1 (1 cos 0 ), cos ' = 0,875 ' = 29
x +1