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Manuel d’utilisation
Démarrage - IRC5 et RobotStudio

Trace back information:
Workspace RW 6-0 version a3
Checked in 2014-11-11
Skribenta version 4.1.349
Manuel d’utilisation
Démarrage - IRC5 et RobotStudio
RobotWare 6.0
ID du document: 3HAC027097-004
Révision: M
© Copyright 2004-2014- ABB. Tous droits réservés.

Les informations contenues dans ce manuel peuvent être modifiées sans préavis et
ne doivent pas être interprétées comme un engagement de la part d'ABB. La
responsabilité d'ABB ne sera pas engagée par suite d'erreurs contenues dans ce
manuel.
Sauf stipulation expresse du présent manuel, aucune des informations ne pourra
être interprétée comme une garantie d'ABB couvrant les risques de perte, de
dommages corporels ou matériels, l'adaptation à un usage particulier ou toute autre
garantie que ce soit.
En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages
fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Le présent manuel ne doit pas être reproduit ou copié, intégralement ou en partie,
sans l'autorisation écrite d'ABB.
D'autres exemplaires de ce manuel peuvent être obtenus auprès d'ABB.
La langue de la publication originale est l'anglais. Toute autre langue fournie résulte
d'une traduction de l'anglais.

ABB AB
Robotics Products
Se-721 68 Västerås
Suède
Table des matieres
Table des matieres

Vue générale de ce manuel .............................................................................................................. 7
Remarque sur la sécurité ................................................................................................................. 10
1 Procédures 11
1.1 Procédure relative aux systèmes à un seul robot ..................................................... 11
1.2 Procédure pour les systèmes MultiMove ............................................................... 13
1.3 Options d'installation et conditions préalables ........................................................ 14
1.4 Connectez un PC au système de commande. ......................................................... 18
1.5 Création d'un système à l'aide de RobotStudio ....................................................... 22
1.6 Mise sous tension ............................................................................................. 23
1.7 Chargement des données d'étalonnage ................................................................. 24
1.8 Mise à jour des compte-tours .............................................................................. 25
1.9 Mise hors tension .............................................................................................. 26
2 Informations générales 27
2.1 Définition de FlexPendant ................................................................................... 27
2.2 Définition de T10 ............................................................................................... 33
2.3 Présentation de RobotStudio ............................................................................... 35
2.4 Qu'est-ce que RobotStudio Online ? ..................................................................... 36
2.5 Définition de RobotWare ..................................................................................... 38
2.6 À propos du pool de médias ............................................................................... 39
2.7 Conditions d'utilisation des différents périphériques ................................................ 40
2.8 Documentation du produit, IRC5 .......................................................................... 43
Index 45
3HAC027097-004 Révision: M 5
Cette page a été volontairement laissée vierge
Vue générale de ce manuel

A propos de ce manuel
Vous devez utiliser ce manuel lorsque vous démarrez le système pour la toute
première fois. Il contient des extraits d'autres documents associés au système de
robot.
Remarque
Ce manuel contient des informations applicables à la fois à RobotWare 5 et

RobotWare 6.
Utilisation
Le présent manuel comporte des instructions destinées au tout premier démarrage
du système de commande du robot IRC5 après l'installation physique.
Public visé
Ce manuel est destiné au(x) :
• Personnel de mise en service
Conditions préalables
Le lecteur doit être familiarisé avec :
• Savoir installer mécaniquement le matériel du robot
• Avoir reçu une formation relative à l'utilisation de robots.
Ce manuel a été rédigé en supposant que l'intégralité du matériel (manipulateur,
système de commande, etc.) a été installé correctement et que les éléments sont
reliés entre eux.
Organisation des chapitres

Le manuel est articulé autour des chapitres suivants :
Chapitre Contenu
1Procédures Procédures de configuration et de démarrage du système robo-
tique IRC5.
2Général Descriptions des pièces du système robotique IRC5.
Références
Référence Réf. du document

Manuel du produit - IRC5 3HAC021313-004
IRC5 avec ordinateur principal DSQC 639.
Manuel du produit - IRC5 3HAC047136-004
IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000.
Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004
Manuel d’utilisation - RobotStudio 3HAC032104-004
Manuel d’utilisation - Dépannage de l'IRC5 3HAC020738-004
Suite page suivante

Suite
Référence Réf. du document

Manuel de référence technique - Paramètres système 3HAC050948-004
Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004
Operating manual - IRC5 with T10 3HAC050943-001
Révisions
Révision Description
- Remplace le manuel portant le n° d’identification 3HAC 021564-001.
Disponible avec les RobotWare 5.08.
A Traduction en polonais ajoutée.
B RobotStudio Online est intégré dans RobotStudio. Titre rectifié.
C Informations mises à jour sur l’installation et la licence de RobotStudio.
D Section mise à jour Options d'installation et conditions préalables à la page 14
avec informations sur l’installation de RobotStudio.
E Disponible avec les RobotWare 5.13.
Informations mises à jour dans la section Options d'installation et conditions
préalables à la page 14.
Étapes ajoutées pour le chargement d'un système vers un système de com-
mande. Voir Comment créer un système RobotStudio à la page 15.
F Disponible avec les RobotWare 5.13.02.
Informations mises à jour sur la livraison de la clé de Robotware. Voir Comment
créer un système RobotStudio à la page 15.
G Disponible avec les RobotWare 5.14.
• Procédure ajoutée : Comment mettre hors tension. Reportez-vous à
Comment mettre hors tension à la page 17.
• Références à l'activation de la période d'essai de RobotStudio.
H Disponible avec les RobotWare 5.14.02.
Ajouté des informations sur IRC5 Compact et Panel Mounted Controller.
Procédure mises à jour : Comment mettre sous tension à la page 15 et Com-
ment mettre hors tension à la page 17.
J Disponible avec les RobotWare 5.15.
Mise à jour et reformulation des sections relatives à l'installation de RobotStu-
dio, obtention d'une licence et activation, sous Options d'installation et condi-
tions préalables à la page 14.
K Disponible avec les RobotWare 5.60.
• Mise à jour des informations relatives au nouvel ordinateur principal
DSQC1000. Voir Connectez un PC au système de commande. à la
page 18.
• Remarque ajoutée (non prise en charge de MultiMove sur RW5.60. Voir
Procédure pour les systèmes MultiMove à la page 13.
L Disponible avec les RobotWare 5.61.
• Mise à jour des informations sur les limitations. Voir Connectez un PC
au système de commande. à la page 18.
• L'option MultiMove est disponible dans RobotWare 5.61.
• Mise à jour de la remarque sur les limitations RW5.61 dans la section
Options d'installation et conditions préalables à la page 14.
Suite page suivante

8 3HAC027097-004 Révision: M
Suite
Révision Description
M Disponible avec les RobotWare 6.0.
• Suppression des références au double système de commande.
• Ajout d'une nouvelle section sur Définition de T10 à la page 33.
• Ajout d'une nouvelle section sur les applis RobotStudio Online dans la
section Informations générales à la page 27.
Remarque sur la sécurité
Remarque sur la sécurité

Vue d'ensemble
Veuillez noter que ce manuel ne contient aucune information relative à la
sécurité.
Dans le but d'obtenir un manuel concis, nous n'avons inclu aucune information
concernant :
• la manipulation et le fonctionnement sécurisés de l'équipement
• les références génériques
• les procédures détaillées
Vous trouverez ces informations dans les manuels du produit ou les manuels
d'utilisation livrés avec le système robotique.
1 Procédures
1.1 Procédure relative aux systèmes à un seul robot
1 Procédures
Vue d'ensemble
Cette instruction concerne les systèmes à un seul robot IRC5.
Un système de robot unique contient l'un des suivants
• Single Cabinet Controller (système de commande avec module de commande
intégré et module d'entraînement)
• IRC5 Compact Controller
• Panel Mounted Controller
Comment démarrer
Cette procédure explique comment démarrer avec un seul système robotique.
Action Info/Illustration
1 Installez mécaniquement le robot et le système de Ces procédures sont détaillées
commande, puis connectez l'alimentation électrique dans les manuels du produit du
aux câbles de signaux. Connectez également l'ali- robot et du système de comma-
mentation électrique. nde.
2 Vérifiez que toutes les connexions relatives à la Reportez-vous au schéma de câ-
sécurité sont correctement effectuées. blage de la station de travail.
3 Connectez le FlexPendant au système de comma-
nde.
A
xx0500001854
A : Connecteur FlexPendant, Si-

ngle Cabinet Controller
Remarque
Le connecteur FlexPendant peut

âtre placé en positions différentes
sur différents systèmes de com-
mande, mais son apparence est
similaire sur tous les système de
commande.
Suite page suivante

1 Procédures
Suite
Action Info/Illustration
4 Si le système robotique est livré avec un logiciel
fonctionnel installé, vous pouvez procéder comme
indiqué dans la section Comment mettre sous ten-
sion dans Options d'installation et conditions préa-
lables à la page 14.
Si aucun logiciel fonctionnel n’a été installé, veuillez
procéder comme indiqué dans la section Options
d'installation et conditions préalables à la page 14.
1 Procédures
1.2 Procédure pour les systèmes MultiMove
1.2 Procédure pour les systèmes MultiMove
Vue d'ensemble
Remarque
L'option MultiMove n'est pas prise en charge avec RobotWare 5.60.

L'option MultiMove est disponible dans RobotWare 5.15.xx/RobotWare 5.61.
Ces instructions concernent les systèmes à plusieurs robots IRC5, à savoir les
systèmes utilisant l'option MultiMove.
Tous les composants du système de commande ABB IRC5 sont réunis dans une
armoire.
Des modules d'entraînement supplémentaires peuvent être connectés au système
de commande. Ils sont utilisés dans des applications MultiMove dans lesquelles
un système de commande contrôle jusqu'à quatre manipulateurs.
xx1300000678
A Système de commande IRC5

B Module d’entraînement supplémentaire
Remarque
IRC5 Compact Controller ne supporte pas MultiMove.
Remarque
Tous les systèmes à plusieurs robots sont configurés comme les systèmes à un
seul robot à la livraison. Pour que ces systèmes à plusieurs robots soient
opérationnels, vous devez les reconfigurer. La procédure est décrite en détail
dans Manuel sur les applications - MultiMove.
1 Procédures
1.3 Options d'installation et conditions préalables
Vous devez avoir des droits d’administrateur sur le PC pour pouvoir installer
RobotStudio.
Options d'installation pour RobotStudio
Remarque
RobotStudio est disponible pour une période d'essai de 30 jours. Pour plus
d'informations sur la procédure d'activation, voir Manuel
d’utilisation - RobotStudio.
RobotStudio est classé par catégorie dans les deux niveaux de fonctionnalités
suivants :
• Base - offre certaines fonctionnalités de RobotStudio pour configurer,
programmer et exécuter un contrôleur virtuel. Elle inclut également des
fonctions pour la programmation, la configuration et la surveillance d’un
système de commande véritable connecté par Ethernet.
• Premium - elle offre toutes les fonctionnalités de RobotStudio pour la
programmation hors ligne et la simulation de plusieurs robots. Le niveau
Premium inclut les fonctions du niveau de base et requiert une activation.
En plus des fonctionnalités Premium, il existe des modules complémentaires tels
que PowerPacs et des options pour des convertisseurs de CAO.
• PowerPacs fournit des fonctionnalités améliorées pour certaines applications.
• Les options pour les convertisseurs de CAO permettent l’importation de
différents formats de CAO.
RobotStudio offre les options d’installation suivantes :
• Minimal - Installe uniquement les fonctions requises pour programmer,
configurer et contrôler un système de commande réel via Ethernet.
• Complète - Installation de toutes les fonctions requises pour l’exécution
complète de RobotStudio. L'installation avec cette option offre les
fonctionnalités supplémentaires des niveaux Base et Premium.
• Personnalisée - Installation de fonctions du programme choisies par
l’utilisateur. Cette option permet d’exclure les bibliothèques de robot et des
convertisseurs de CAO non utilisés.
Suite page suivante

1 Procédures
Suite
Remarque
La version RobotStudio 6.0 est installée pour les ordinateurs équipés d'un
système d'exploitation 64 bits (option d'installation Complète). La version 64 bits
permet d'importer des modèles de CAO plus importants, car elle prend en charge
une mémoire supérieure à celle de la version 32 bits.
Toutefois, la version 64 bits comporte les limitations suivantes :
• ScreenMaker, SafeMove Configurator et EPS Wizard ne sont pas pris en
charge.
• Les ajouts seront chargés à partir du dossier suivant
C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics
IT\RobotStudio 6.0\Bin64\Addins
Comment créer un système RobotStudio

Si vous disposez d'un système de robot simple, le système RobotWare est
pré-installé sur votre système de commande IRC5. Toutefois, si vous utilisez
l'option MultiMove, vous devez créer un nouveau système définissant tous les
robots qui s'y trouvent, voir Manuel sur les applications - MultiMove.
Si vous souhaitez créer ou modifier votre système RobotWare, vous devez utiliser
RobotStudio, voir Manuel d’utilisation - RobotStudio pour plus de détails.
Remarque
Pour RobotWare 6, vous utilisez le Gestionnaire d'installation. Pour RobotWare

5, vous utilisez le Générateur de système. Les deux outils sont disponibles dans
RobotStudio.
Comment mettre sous tension

L'interrupteur principal se situe à l'avant du module/système de commande.
• Pour un Panel Mounted Controller, la position de l'interrupteur peut varier.
L'illustration suivante montre l'interrupteur en état ON.
en0400000793
Remarque
L'interrupteur peut avoir une apparence différente sur Panel Mounted Controller.
Suite page suivante

1 Procédures
Suite
Action Info
1 Mettez le Control Module sous tension. Si le système ne démarre pas ou
si la fenêtre de démarrage n'appa-
raît pas, procédez selon les instru-
ctions fournies dans le Manuel
d’utilisation - Dépannage de
l'IRC5.
2 Après la mise sous tension, procédez au chargeme- Reportez-vous à Comment char-
nt des données d'étalonnage. ger les données d'étalonnage à la
page 16.
Comment charger les données d'étalonnage

Les données d'étalonnage sont normalement stockées sur la carte de mesure série
de chaque robot, que le robot exécute un système de mesure de précision absolue
(l’option Absolute Accuracy est installée, AbsAcc) ou non. Ces données sont
normalement transférées automatiquement vers le système de commande à la
mise sous tension du système, l'opérateur ne devant effectuer aucune action.
Vérifiez que les données SMB correctes ont été chargées dans le système tel que
décrit ci-dessous. Dans un système MultiMove, cette procédure doit être effectuée
pour chacun des robots.
Action
1 Sur le FlexPendant, ouvrez le menu ABB, appuyez sur Étalonnage, puis sélectionnez
une unité mécanique.
2 Appuyez sur Mémoire SMB, puis sur Afficher le statut.
Les données apparaissent, ainsi que l'état de la carte SMB et du système de comma-
nde.
3 Si Valide apparaît sous les en-têtes Mémoire de l'armoire et Mémoire SMB, les don-
nées d'étalonnage sont correctes.
Dans le cas contraire, vous devez remplacer les données (de la carte SMB ou du sys-
tème de commande) par les données correctes, tel que décrit ci-dessous :
• Si le système de commande a été remplacé, transférez les données de la carte
SMB vers le système de commande. Si le système de commande a été remplacé,
transférez les données de la carte SMB vers le système de commande.
• Pour transférer les données, appuyez sur Mémoire SMB, Mettre à jour, puis
sélectionnez les données à mettre à jour.
4 Une fois les données d'étalonnage chargées, procédez à la mise à jour des compteurs.
Reportez-vous à Comment mettre à jour les compte-tours à la page 16.
Comment mettre à jour les compte-tours

Dans un système MultiMove, cette procédure doit être effectuée pour chacun des
robots.
Action Info
1 Pilotez manuellement le robot jusqu'à une position La position d'étalonnage de
proche de la position d'étalonnage. chaque axe est indiquée par les
repères d'étalonnage.
Suite page suivante

1 Procédures
Suite
Action Info
2 Après avoir positionné tous les axes dans l'échelle
indiquée par les repères d'étalonnage, stockez les ATTENTION
paramètres de compte-tours.
Sur le FlexPendant, appuyez sur le menu ABB et Si un compte-tours n'est pas mis
appuyez sur Étalonnage. Sélectionnez l'unité méca- à jour correctement, il entraînera
nique à étalonner. Appuyez sur Mettre à jour les un positionnement incorrect du
compte-tours et suivez les instructions fournies. robot, ce qui risque de causer des
dommages ou des blessures.
Vérifiez très soigneusement la
position d'étalonnage après
chaque mise à jour.
Comment mettre hors tension

L'illustration suivante montre l'interrupteur en état OFF.
en1000001317
Action Info
1 Éteignez l'interrupteur d'alimentation du module de Le système s'éteint, ce qui néces-
commande. site quelques minutes.
1 Procédures
1.4 Connectez un PC au système de commande.
Généralités
En général, il existe deux méthodes de connexion physique d'un ordinateur au
système de commande, au port de service ou au port réseau de l'usine.
Port de service
Le port de service est destiné aux ingénieurs de maintenance et aux programmeurs
qui se connectent directement au système de commande à l'aide d'un PC.
Le port de service est configuré à l'aide d'une adresse IP fixe, la même pour tous
les contrôleurs (elle ne peut pas être modifiée) ; il est associé à un serveur DHCP
qui affecte automatiquement une adresse IP au PC connecté.
Port réseau de l'usine
Remarque
Le port réseau de l'usine correspond au port LAN pour DSQC 639 et au port
WAN pour DSQC1000.
Le port réseau de l'usine permet de connecter le système de commande à un
réseau.
Les paramètres réseau peuvent être configurés à l'aide d'une adresse IP,
généralement fournie par l'administrateur réseau.
Limitations
Remarque
Le nombre maximum de clients réseau connectés avec Robot Communication

Runtime (RobAPI) est de :
• WAN : 3 (LAN pour DSQC 639)
• Service : 1
• FlexPendant : 1
Le nombre d'applications utilisant RobAPI et fonctionnant sur le même PC
connecté à un système de commande n'a pas de limite maximale. Toutefois,
l'UAS (système d'autorisation utilisateur) limite le nombre d'utilisateurs connectés
à 50.
Le nombre maximum de clients FTP connectés simultanément est de 20.
Suite page suivante

1 Procédures
Suite
Ports de l'unité informatique DSQC 639

L'illustration ci-dessous montre les deux ports principaux de l'unité DSQC 639 (le
port de service et le port LAN).
connecti
A Port de service situé sur l'unité informatique (connecté via un câble au port de
service situé à l'avant du système de commande)
B Port LAN de l'unité informatique (connecté au réseau de l'usine).
Remarque
Le port LAN constitue la seule interface réseau publique avec le système de

commande. Il est généralement connecté au réseau de l'usine via une adresse
IP fournie par l'administrateur réseau.
Suite page suivante

1 Procédures
Suite
Ports de l'unité informatique DSQC1000

L'illustration ci-dessous montre les deux ports principaux de l'unité DSQC1000 (le
port de service et le port WAN).
xx1300000609
A Port de service situé sur l'unité informatique (connecté via un câble au port de
service situé à l'avant du système de commande)
B Port WAN de l'unité informatique (connecté au réseau de l'usine).
Remarque
Le port WAN constitue la seule interface réseau publique avec le système de

commande. Il est généralement connecté au réseau de l'usine via une adresse
IP fournie par l'administrateur réseau.
Les réseaux LAN1, LAN2 et LAN3 ne peuvent être configurés qu'en tant que
réseaux privés pour le système de commande IRC5.
Suite page suivante

1 Procédures
Suite
Connectez un PC au système de commande.
Action Remarque
1 Vérifiez que le paramètre réseau du PC à Reportez-vous à la documentation système
connecter est correct. du PC en fonction de votre système d'ex-
Lorsque vous effectuez la connexion au ploitation.
port de service :
• Le PC doit être paramétré sur « Ob-
tenir une adresse IP automatiqueme-
nt » ou tel que décrit dans la section
Service PC Information de l'Boot
Application du FlexPendant.
Lorsque vous effectuez la connexion au
port réseau de l'usine :
• Les paramètres réseau du PC dépe-
ndent de la configuration réseau ef-
fectuée par l'administrateur réseau.
2 Connectez un câble réseau au port réseau
de votre PC.
3 Lorsque vous effectuez la connexion au
port de service :
• Connectez le câble réseau au port
de service du système de comma-
nde ou de l'unité informatique.
Lorsque vous effectuez la connexion au
port réseau de l'usine :
• Branchez le câble réseau sur le port
réseau de l'usine de l'unité informa-
tique.
connectb
A Port de service du système de com-

mande
1 Procédures
1.5 Création d'un système à l'aide de RobotStudio
1.5 Création d'un système à l'aide de RobotStudio
Procédure de création d'un système

Si vous souhaitez créer ou modifier votre système RobotWare, vous devez utiliser
RobotStudio, voir Manuel d’utilisation - RobotStudio pour plus de détails.
Remarque
Pour RobotWare 6, vous utilisez le Gestionnaire d'installation. Pour RobotWare

5, vous utilisez le Générateur de système. Les deux outils sont disponibles dans
RobotStudio.
Procédure de création d'un système MultiMove

Si votre système utilise l'option MultiMove, vous devez créer un nouveau système
définissant tous les robots du système.
Pour les systèmes MultiMove, vous trouverez plus d'informations dans Manuel
sur les applications - MultiMove.
1 Procédures
1.6 Mise sous tension
1.6 Mise sous tension
Comment mettre sous tension

L'illustration suivante montre l'interrupteur en état ON.
en0400000793
Remarque
L'interrupteur peut avoir une apparence différente sur Panel Mounted Controller.
Action Info
1 Mettez le Control Module sous tension. Si le système ne démarre pas ou
si la fenêtre de démarrage n'appa-
raît pas, procédez selon les instru-
ctions fournies dans le Manuel
d’utilisation - Dépannage de
l'IRC5.
2 Après la mise sous tension, procédez au chargeme- Reportez-vous à Comment char-
nt des données d'étalonnage. ger les données d'étalonnage à la
page 16.
1 Procédures
1.7 Chargement des données d'étalonnage
1.7 Chargement des données d'étalonnage
Comment charger les données d'étalonnage

Les données d'étalonnage sont normalement stockées sur la carte de mesure série
de chaque robot, que le robot exécute un système de mesure de précision absolue
(l’option Absolute Accuracy est installée, AbsAcc) ou non. Ces données sont
normalement transférées automatiquement vers le système de commande à la
mise sous tension du système, l'opérateur ne devant effectuer aucune action.
Vérifiez que les données SMB correctes ont été chargées dans le système tel que
décrit ci-dessous. Dans un système MultiMove, cette procédure doit être effectuée
pour chacun des robots.
Action
1 Sur le FlexPendant, ouvrez le menu ABB, appuyez sur Étalonnage, puis sélectionnez
une unité mécanique.
2 Appuyez sur Mémoire SMB, puis sur Afficher le statut.
Les données apparaissent, ainsi que l'état de la carte SMB et du système de comma-
nde.
3 Si Valide apparaît sous les en-têtes Mémoire de l'armoire et Mémoire SMB, les don-
nées d'étalonnage sont correctes.
Dans le cas contraire, vous devez remplacer les données (de la carte SMB ou du sys-
tème de commande) par les données correctes, tel que décrit ci-dessous :
• Si le système de commande a été remplacé, transférez les données de la carte
SMB vers le système de commande. Si le système de commande a été remplacé,
transférez les données de la carte SMB vers le système de commande.
• Pour transférer les données, appuyez sur Mémoire SMB, Mettre à jour, puis
sélectionnez les données à mettre à jour.
4 Une fois les données d'étalonnage chargées, procédez à la mise à jour des compteurs.
Reportez-vous à Comment mettre à jour les compte-tours à la page 16.
1 Procédures
1.8 Mise à jour des compte-tours
1.8 Mise à jour des compte-tours
Comment mettre à jour les compte-tours

Dans un système MultiMove, cette procédure doit être effectuée pour chacun des
robots.
Action Info
1 Pilotez manuellement le robot jusqu'à une position La position d'étalonnage de
proche de la position d'étalonnage. chaque axe est indiquée par les
repères d'étalonnage.
2 Après avoir positionné tous les axes dans l'échelle
indiquée par les repères d'étalonnage, stockez les ATTENTION
paramètres de compte-tours.
Sur le FlexPendant, appuyez sur le menu ABB et Si un compte-tours n'est pas mis
appuyez sur Étalonnage. Sélectionnez l'unité méca- à jour correctement, il entraînera
nique à étalonner. Appuyez sur Mettre à jour les un positionnement incorrect du
compte-tours et suivez les instructions fournies. robot, ce qui risque de causer des
dommages ou des blessures.
Vérifiez très soigneusement la
position d'étalonnage après
chaque mise à jour.
1 Procédures
1.9 Mise hors tension
1.9 Mise hors tension
Comment mettre hors tension

L'illustration suivante montre l'interrupteur en état OFF.
en1000001317
Action Info
1 Éteignez l'interrupteur d'alimentation du module de Le système s'éteint, ce qui néces-
commande. site quelques minutes.
2 Informations générales
2.1 Définition de FlexPendant
Introduction au FlexPendant
Le FlexPendant (aussi appelé TPU ou unité de pupitre d’apprentissage) est un
appareil portatif destiné à l’opérateur pour exécuter de nombreuses tâches
d’exploitation d’un système de robot : exécution de programmes, pilotage manuel
du manipulateur, modification des programmes du robot, etc.
Le FlexPendant est conçu pour être utilisé en mode de fonctionnement continu
dans un environnement industriel difficile. Son écran tactile est facile à nettoyer
et parfaitement étanche à l’eau, l’huile et les éclaboussures de soudage
accidentelles.
Ordinateur complet et partie d'IRC5

Le FlexPendant est à la fois composé d’éléments matériels et logiciels, et constitue
un ordinateur complet en soi. Il fait partie de l'IRC5 et est connecté au système de
commande par un câble et un connecteur intégrés. Le bouton optionnel hot plug
permet toutefois de déconnecter le FlexPendant en mode automatique et de
continuer l’exécution sans FlexPendant.
Suite page suivante

Suite
Pièces principales
Celles-ci sont les pièces principales du FlexPendant.
xx1400001636
A Connecteur
B Écran tactile
C Bouton d'arrêt d'urgence
D Joystick
E port USB
F Gâchette de validation
G Stylet
H Bouton Réinitialiser
Manette
Utilisez la manette pour déplacer le manipulateur. Ceci s’appelle le pilotage manuel
du robot. Plusieurs paramètres commandent la façon dont la manette déplace le
manipulateur.
Suite page suivante

Suite
Port USB
Branchez une clé USB dans le port USB pour lire ou enregistrer des fichiers. La
clé USB est affichée comme un lecteur /USB:amovible dans les dialogues et
l’explorateur de FlexPendant.
Remarque
Fermez le bouchon protecteur du port USB lorsqu’il est inutilisé.
Stylet
Le stylet inclus avec le FlexPendant est situé au dos. Tirez la petite poignée pour
sortir le stylet.
Utilisez le stylet pour taper sur l’écran tactile lors de l’utilisation du FlexPendant.
N’utilisez pas de tournevis ou d’autre objet pointu.
Bouton Réinitialiser
Le bouton Réinitialiser réinitialise le FlexPendant mais pas le système du contrôleur.
Boutons
Le FlexPendant comporte des boutons physiques dédiés. Vous pouvez affectez
vos propres fonctions à quatre des boutons.
xx0900000023
A-D Boutons programmables n° 1 à 4. La définition de leurs fonctions respectives

apparaît dans la section Touches programmables du dans Manuel d’utilisa-
tion - IRC5 avec FlexPendant.
E Sélection d'une unité mécanique
F Basculer le mode de mouvement, réorienter ou linéaire.
G Basculer le mode de mouvement, axes 1-3 ou axes 4-6.
H Basculer les incréments.
J Bouton Retour en arrière. Exécute une instruction de retour en arrière (étape
précédente) lorsque le bouton est pressé.
K Bouton de démarrage. Lance l'exécution du programme.
L Bouton d'accès à l'étape suivante. Exécute une instruction de passage en
avant (étape suivante) lorsque le bouton est pressé.
M Bouton d'arrêt. Arrête l’exécution du programme.
Suite page suivante

Suite
Comment tenir le FlexPendant

Le FlexPendant est généralement manipulé à la main. Un droitier utilise la main
gauche pour soutenir l’appareil, tandis que l’autre main effectue les opérations via
l’écran tactile. Un gaucher peut toutefois facilement faire pivoter l’écran tactile de
180 degrés et utiliser sa main droite pour soutenir l’appareil. Pour plus
d’informations sur l’adaptation du FlexPendant aux gauchers, voyez .Manuel
d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant.
en0400000913
Suite page suivante

Suite
Éléments de l'écran tactile

L'illustration montre les éléments d'affichage importants de l'écran tactile du
FlexPendant.
xx1400001446
A Menu ABB
B Fenêtre de l’opérateur
C Barre d'état
D Bouton de fermeture
E Barre des tâches
F Menu Quickset
Menu ABB
Les options suivantes peuvent être sélectionnées dans le menu ABB :
• HotEdit
• Entrées et sorties
• Pilotage manuel
• Fenêtre de production
• Éditeur de programme
• Données du programme
• Sauvegarde et restauration
• Étalonnage
• Panneau de commande
Suite page suivante

Suite
• Journal des événements

• Explorateur du FlexPendant
• Infos système
• etc.
De plus amples informations se trouvent dans la section Le menu ABBManuel
Fenêtre de l'opérateur
La fenêtre de l'opérateur affiche les messages des programmes du robot. Ces
messages s’affichent généralement lorsque le programme a besoin de certaines
réponses de l’opérateur pour pouvoir continuer. Reportez-vous à la section Fenêtre
de l'opérateur du Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
Barre d'état
La barre d’état affiche des informations importantes concernant l’état du système,
telles que le mode opération, l’activation/désactivation des moteurs, l’état du
programme, etc. Ce point est décrit dans la section Barre d'état dansManuel
Bouton de fermeture
Le bouton de fermeture permet de fermer la vue ou l'application active.
Barre des tâches

Plusieurs vues peuvent être ouvertes à partir du menu ABB, mais on ne peut
travailler qu’avec une seule à la fois. La barre des tâches affiche toutes les vues
ouvertes et permet de passer d’une vue à l’autre.
Menu Quickset
Le menu Quickset contient les paramètres de pilotage manuel et d'exécution du
programme. Reportez-vous à la section Le menu Quickset dans Manuel
Vingt langues d'utilisation sont disponibles

Comme le suggère son nom, le FlexPendant est un outil flexible qui peut être
adapté aux exigences spécifiques de chaque utilisateur final. Actuellement, il peut
être utilisé en vingt langues, y compris les langues à caractères asiatiques telles
que le chinois et le japonais.
Le passage d'une langue à l'autre est aisé. Des informations détaillées concernant
le changement de langue sont accessibles dans la section Manuel
2.2 Définition de T10
Introduction
Le T10 est un dispositif de pilotage manuel servant à piloter manuellement les
manipulateurs et les unités mécaniques de façon intuitive en pointant le
périphérique dans la direction du mouvement.
Lorsque vous utilisez un FlexPendant pour le pilotage manuel, un système de
coordonnées prédéfini est sélectionné, par exemple des coordonnées universelles
ou des coordonnées d'outil, et le manipulateur se déplace dans la direction
souhaitée le long du système de coordonnées sélectionné.
L'utilisation du T10 pour le pilotage manuel est très semblable, mais au lieu de
sélectionner un système de coordonnées, la direction est indiquée dans l'espace
à l'aide du périphérique proprement dit. Par exemple, lors d'un pilotage manuel
vertical, le T10 est maintenu dans le sens vertical, lors d'un pilotage manuel
horizontal, le T10 est maintenu dans le sens horizontal, etc. Cela est possible grâce
à l'unité de mesure de l'inertie intégrée, composée d'accéléromètres et de
gyroscopes, qui mesurent le mouvement du périphérique dans l'espace.
Le joystick permet de régler la vitesse de pilotage manuel et la direction positive
ou négative. Le mouvement vers l'avant et l'arrière du joystick correspond
directement au mouvement du manipulateur, ce qui représente la façon la plus
intuitive. Le mouvement vers la gauche et la droite du joystick sert à la réorientation.
Pour plus d'informations sur le T10, voir Operating manual - IRC5 with T10.
L'option RobotWare 976-1 T10 Support est nécessaire pour exécuter le T10 avec
le système de commande du robot IRC5.
Suite page suivante

Suite
Vue d'ensemble
xx1400002068
Description
A Affichage
B Joystick
C arrêt d'urgence, bouton
D Gâchette de validation
2.3 Présentation de RobotStudio
2.3 Présentation de RobotStudio
Vue d'ensemble
RobotStudio est un outil technique de configuration et de programmation des
robots ABB, à la fois des robots réels sur le sol de l'atelier et des robots virtuels
sur un ordinateur. Pour obtenir une programmation réelle hors ligne, RobotStudio
utilise la technologie ABB VirtualRobot™.
RobotStudio a adopté l'interface utilisateur Microsoft Office Fluent. L'interface
Office Fluent est également utilisée dans Microsoft Office. Comme dans Office,
les fonctionnalités de RobotStudio sont conçues à partir du flux de production.
Grâce à des modules complémentaires, RobotStudio peut être étendu et
personnalisé en fonction de vos besoins. Les modules complémentaires sont
développés à l'aide du SDK RobotStudio. Le SDK permet de développer des
SmartComponents personnalisés qui améliorent les fonctionnalités fournies par
les composants de base de RobotStudio.
RobotStudio pour systèmes de commande réels

RobotStudio permet d'effectuer les opérations suivantes lorsqu'il est connecté à
un système de commande réel :
1 Gestion des systèmes de commande RobotWare 6.0, à l'aide du gestionnaire
d'installation
2 Programmation à base de texte et modification à l'aide de l'Éditeur RAPID.
3 Gestionnaire de fichier pour le système de commande.
4 Gérer le Système d'autorisation utilisateur.
2.4 Qu'est-ce que RobotStudio Online ?
Présentation de RobotStudio Online

RobotStudio Online est une suite d'applications Windows Store destinée à
fonctionner sur des tablettes Windows 8.1. Elle permet la mise en service des
systèmes de robot dans l'atelier.
Remarque
Certaines fonctionnalités nécessitent l'utilisation d'un dispositif de sécurité tel

que le dispositif de pilotage manuel T10 ou le dispositif de sécurité à trois
positions JSHD4. Pour plus d'informations sur le T10, voir Operating
manual - IRC5 with T10.
Vous pouvez exécuter ces applications sur une tablette qui communique sans fil
avec le système de commande du robot. Pour activer certaines fonctionnalités,
par exemple le passage en mode manuel et la mise sous tension des moteurs
d'unité mécanique, vous avez besoin d'un dispositif de sécurité connecté au robot
à l'aide du connecteur servant également à connecter le FlexPendant.
Les applis RobotStudio Online suivantes sont disponibles dans le Microsoft Win-
dows Store :
Remarque
Vous avez besoin de Windows 8.1 pour exécuter ces applications.
Applis RobotStudio Online Description

Manage est un outil de gestion des systèmes
de commande IRC5 sur un réseau.
xx1400002047
Calibrate est un outil d'étalonnage et de défi-

nition des référentiels avec des systèmes de
commande IRC5.
xx1400002049
Suite page suivante

Suite
Applis RobotStudio Online Description

Jog est un outil de positionnement manuel
(déplacement ou pilotage) avec des systèmes
de commande IRC5.
xx1400002048
Tune est un outil de modification des progra-

mmes RAPID dans l'atelier avec des sys-
tèmes de commande IRC5.
xx1400002050
Operate Operate est un outil utilisé en production

pour afficher le code de programme.
2.5 Définition de RobotWare
2.5 Définition de RobotWare
Concept
Remarque
Le concept de RobotWare présenté ici s'applique à RobotWare 5. Pour plus de

détails sur RobotWare 6, voir Manuel d’utilisation - RobotStudio.
RobotWare est un terme générique désignant tous les logiciels à installer dans le
système conçu pour faire fonctionner le robot.
RobotWare est installé et stocké dans le dossier de pool de médias (Mediapool)
d'un PC/serveur. Le pool de médias est décrit dans la section À propos du pool
de médias à la page 39.
RobotWare est fourni sur un DVD contenant les logiciels de tous les modèles
disponibles, les options, etc.
Toutefois, les clés de licence RobotWare, nécessaires pour accéder au logiciel,
sont fournies sous la forme de chaînes de caractères fournies sur un papier livré
avec l’armoire de commande. Il y a une clé pour le module de commande et une
pour chaque module d'entraînement.
Si vous ajoutez une autre fonctionnalité ultérieurement, vous aurez besoin d'une
nouvelle clé de licence de contrôleur pour accéder aux fonctions. Vous pouvez
demander cette clé à votre représentant ABB local.
2.6 À propos du pool de médias
2.6 À propos du pool de médias
Vue d'ensemble
Le pool de médias est un dossier situé sur le PC, qui contient le logiciel RobotWare.
C'est dans le pool de médias que vous sélectionnez les programmes et les options
lors de la création de systèmes.
Remarque
Le pool de médias n'est valable que pour RobotWare 5.
Pool de médias par défaut

Si RobotWare est installé avec les paramètres par défaut sur le PC, le pool de
médias par défaut est situé dans le dossier C:\Program Files\ABB Industrial
IT\Robotics IT\Mediapool.
Pools de médias personnalisés

Vous pouvez créer des pools de médias personnalisés en créant des dossiers
dans lesquels vous copiez des fichiers RobotWare à partir de pools de médias
existants. Vous pouvez également mettre à jour ou modifier un pool de médias en
important de nouveaux éléments de RobotWare à l'aide de l'outil Option
d'importation de RobotStudio.
Dans RobotStudio, vous pouvez ensuite choisir le pool de médias à utiliser lors
de la création de systèmes.
2.7 Conditions d'utilisation des différents périphériques
Vue d'ensemble
Pour exploiter et gérer le robot, vous pouvez utiliser l'un des outils suivants :
• FlexPendant : optimisé pour prendre en charge les déplacements du robot
et le fonctionnement courant.
• RobotStudio : optimisé pour la configuration, la programmation et d'autres
tâches non liées au fonctionnement quotidien.
• T10 : conçu pour le pilotage manuel des robots de façon intuitive en
sélectionnant les directions de mouvement souhaitées.
• Applis RobotStudio Online : optimisées pour le pilotage manuel, la gestion,
l'utilisation des référentiels, les méthodes d'étalonnage et les programmes
RAPID disponibles dans le système de commande du robot.
Démarrage, redémarrage et arrêt du système de commande
Pour... Utilisez...
Démarrer le système de com- L'interrupteur situé sur le panneau avant du système de
mande commande.
Redémarrer le système de Le FlexPendant, RobotStudio, les applis RobotStudio Online
commande ou l'interrupteur situé sur le panneau avant du système de
commande.
Arrêter le système de comma- L'interrupteur situé sur le panneau avant du système de
nde commande ou le FlexPendant. Appuyez sur Redémarrer,
puis sur Avancé.
Arrêter le calculateur principal Le FlexPendant.
Exécution et contrôle des programmes de robot
Pour... Utilisez...
Piloter manuellement un robot Le FlexPendant ou T10 .
Lancer ou arrêter un progra- Le FlexPendant, RobotStudio ou les applis RobotStudio
mme de robot Online.
Démarrer et arrêter les tâches Le FlexPendant, RobotStudio ou les applis RobotStudio
en arrière-plan Online.
Communication avec le système de commande
Pour... Utilisez...
Valider des événements Le FlexPendant ou les applis RobotStudio
Online.
Visualiser et enregistrer les journaux des RobotStudio, FlexPendant ou les applis
événements du système de commande RobotStudio Online.
Sauvegarder le logiciel du système de comma- RobotStudio, FlexPendant ou les applis
nde dans les fichiers du PC ou d'un serveur RobotStudio Online.
Sauvegarder le logiciel du système de comma- Le FlexPendant ou les applis RobotStudio
nde dans les fichiers correspondants Online.
Transférer des fichiers entre le système de RobotStudio, FlexPendant ou les applis
commande et les lecteurs réseau RobotStudio Online.
Suite page suivante
Suite
Programmation d'un robot
Pour... Utilisez...
Créer ou modifier des progra- RobotStudio pour créer la structure du programme et la
mmes de robot de manière majeure partie du code source, et le FlexPendant pour sto-
flexible. Cela convient parfai- cker les positions du robot et réaliser les réglages finaux du
tement aux programmes com- programme.
plexes comportant beaucoup Pendant la programmation, RobotStudio offre les avantages
de logique, de signaux d'E/S suivants :
ou d'instructions d'action • Un éditeur de texte optimisé pour le code RAPID,
avec des informations sous forme de texte automa-
tique ou d'info-bulles à propos des instructions et des
paramètres.
• La vérification du programme avec marquage des
erreurs du programme.
• Un accès immédiat à la modification de la configura-
tion et des E/S.
Créer ou modifier un progra- Le FlexPendant.
mme de robot. Cela convient Pendant la programmation, le FlexPendant offre les avan-
parfaitement aux programmes tages suivants:
comprenant principalement • Les listes de sélection des instructions
des instructions de mouveme-
• La vérification et le débogage du programme lors de
nt
l'écriture
• La possibilité de créer des positions de robot lors de
la programmation
Ajouter ou modifier des posi- Le FlexPendant ou T10 avec une combinaison d'applis Ro-
tions de robot botStudio Online adaptées.
Modifier des positions de ro- Le FlexPendant ou T10 avec une combinaison d'applis Ro-
bot botStudio Online adaptées.
Configuration des paramètres système du robot
Pour... Utilisez...
Modifier les paramètres système du système RobotStudio, FlexPendant ou les applis
en cours d'exécution RobotStudio Online.
Enregistrer les paramètres système du robot RobotStudio, FlexPendant ou les applis
en tant que fichiers de configuration RobotStudio Online.
Charger les paramètres système (à partir des RobotStudio, FlexPendant ou les applis
fichiers de configuration) dans le système en RobotStudio Online.
cours d'exécution
Chargement des données d'étalonnage RobotStudio, FlexPendant ou les applis
RobotStudio Online.
Création, modification et installation de systèmes
Pour... Utilisez...
Créer ou modifier un système RobotStudio avec RobotWare et une clé RobotWare
valide pour les systèmes basés sur RobotWare 5.
RobotStudio avec RobotWare et un fichier de licence
pour les systèmes basés sur RobotWare 6.
Installer un système sur un système RobotStudio
de commande
Suite page suivante

Suite
Pour... Utilisez...
Installer un système sur un système Le FlexPendant.
de commande à partir d'une mé-
moire USB
Étalonnage
Pour... Utilisez...
Étalonner le référentiel de base, etc. Le FlexPendant ou les applis RobotStudio
Online.
Étalonner les outils, les objets de travail, etc. Le FlexPendant ou les applis RobotStudio
Online.
Renseignements connexes
Le tableau ci-dessous indique les manuels à lire lorsque vous effectuez les
différentes tâches répertoriées :
Utilisation recommandée Pour plus d'informations, consultez Référence du document
de... le manuel…
FlexPendant Manuel d’utilisation - IRC5 avec 3HAC050941-004
FlexPendant
RobotStudio Manuel d’utilisation - RobotStudio 3HAC032104-004
T10 Operating manual - IRC5 with T10 3HAC050943-001
2.8 Documentation du produit, IRC5
Catégories de documentation utilisateur d'ABB Robotics

La documentation utilisateur d'ABB Robotics est divisée en plusieurs catégories.
La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il
s'agisse de produits standard ou optionnels.
Vous pouvez commander sur DVD tous les documents répertoriés auprès d'ABB.
Les documents répertoriés sont valables pour les systèmes de robot IRC5.
Manuels du produit
Les manipulateurs, systèmes de commande, DressPack/SpotPack et presque tout
le matériel sont livrés avec un Manuel du produit contenant généralement :
• Informations de sécurité.
• Installation et mise en service (descriptions de l'installation mécanique ou
des connexions électriques).
• Maintenance (description de toutes les procédures de maintenance préventive
requises, intervalles inclus et durée de vie prévue des pièces).
• Réparation (description de toutes les procédures de réparation
recommandées, pièces détachées incluses).
• Étalonnage.
• Démantèlement.
• Informations de référence (normes de sécurité, conversions des unités,
assemblages par vis, listes des outils).
• Liste des pièces détachées avec vue éclatée (ou références des listes de
pièces détachées).
• Schémas de câblage (ou références aux schémas de câblage).
Manuels de référence technique

Les manuels de référence techniques fournissent des informations de référence
pour les produits robotiques.
• Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs : Description
des types et volumes de lubrification pour les réducteur de manipulateur.
• Manuel de référence technique - Vue d’ensemble de RAPID : Vue d'ensemble
du langage de programmation RAPID.
• Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données
RAPID : Description et syntaxe pour tous les types de données, instructions
et fonctions RAPID.
• Technical reference manual - RAPID kernel : Description formelle du langage
de programmation RAPID.
• Manuel de référence technique - Paramètres système : Description des
paramètres système et des flux de production des configurations.
Suite page suivante

Suite
Manuels sur les applications

Les applications spécifiques (par exemple, les options logicielles ou matérielles)
sont décrites dans les manuels sur les applications. Un manuel sur les applications
peut décrire une ou plusieurs application(s).
Un manuel sur les applications contient généralement les informations suivantes :
• L'objet de l'application (ce à quoi elle sert et quand elle est utile).
• Les éléments inclus (par exemple les câbles, cartes d'E/S, instructions RAPID,
paramètres système, DVD avec logiciel pour PC).
• Procédure d'installation du matériel inclus ou nécessaire.
• Le mode d'utilisation de l'application.
• Des exemples d'utilisation de l'application.
Manuels d'utilisation
Les manuels d'utilisation décrivent les procédures de manipulation des produits.
Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par
le fonctionnement du produit, à savoir, les opérateurs des cellules de production,
les programmeurs et les dépanneurs.
Le groupe de manuels contient (entre autres) :
• Manuel d’utilisation - Informations relatives à la sécurité
• Manuel d’utilisation - Consignes générales de sécurité
• Manuel d’utilisation - Démarrage - IRC5 et RobotStudio
• Manuel d’utilisation - Introduction à RAPID
• Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
• Manuel d’utilisation - RobotStudio
• Manuel d’utilisation - Dépannage de l'IRC5, pour le système de commande
et le manipulateur.
Index
Index G
gâchette de validation, 28, 34
A J
affichage, 34 joystick, 28, 34
B M
barre d'état, 31 Manette
barre des tâches, 31 à l’aide de, 28
bouton d'activation, 29 Menu ABB, 31
bouton d'arrêt, 29 Menu Quickset, 31
bouton d'arrêt d'urgence, 34
FlexPendant, 28 O
bouton de démarrage, 29 opérateur, 27
bouton de démarrage d'exécution du programme, 29 outil, aperçu des outils de commande, 40
bouton de fermeture, 31 outils de commande, aperçu, 40
bouton de retour en arrière, 29
bouton d’accès à l’étape suivante, 29 P
bouton hold-to-run, 28 paramètres système, 41
Bouton Réinitialiser pool de médias, à propos, 39
à l’aide de, 29 port USB
emplacement, 28 FlexPendant, 28
Boutons, 29 Programmation d'un robot, 41
C R
clé de licence de contrôleur, 38 RobotStudio
commutateurs, 29 présentation, 35
connecteur, 28 RobotStudio Online, applis, 36
Calibrate, 36
D Jog, 37
données d’étalonnage, 16, 24 Manage, 36
Operate, 37
E Tune, 37
écran tactile, 27, 31 RobotWare
étalonnage, 42 vue d’ensemble, 38
étape RobotWare, à propos du pool de médias, 39
précédente, 29 RobotWare, option, 33
suivante, 29
S
F Stylet
fenêtre de l’opérateur, 31 à l’aide de, 29
FlexPendant emplacement, 28
boutons de matériel, 29 Système MultiMove, 16, 25
comment tenir, 30
écran, 31 T
gaucher, 30 TPU, 27
Pièces principales, 28
vue d’ensemble, 27 U
unité de pupitre d'apprentissage, 27
Contact us
ABB AB
3HAC027097-004, Rev M, fr
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Discrete Automation and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 51489000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

5 Lane 369, ChuangYe Road
KangQiao Town, PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
www.abb.com/robotics

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Démarrage - IRC5 et RobotStudio

© Copyright 2004-2014- ABB. Tous droits réservés.

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Table des matieres

Vue générale de ce manuel

Ce manuel contient des informations applicables à la fois à RobotWare 5 et

Organisation des chapitres

Référence Réf. du document

Suite page suivante

Référence Réf. du document

Suite page suivante

Remarque sur la sécurité

A : Connecteur FlexPendant, Si-

Le connecteur FlexPendant peut

Suite page suivante

1.2 Procédure pour les systèmes MultiMove

L'option MultiMove n'est pas prise en charge avec RobotWare 5.60.

A Système de commande IRC5

IRC5 Compact Controller ne supporte pas MultiMove.

1.3 Options d'installation et conditions préalables

Options d'installation pour RobotStudio

Suite page suivante

Comment créer un système RobotStudio

Pour RobotWare 6, vous utilisez le Gestionnaire d'installation. Pour RobotWare

Comment mettre sous tension

Suite page suivante

Comment charger les données d'étalonnage

Comment mettre à jour les compte-tours

Suite page suivante

Comment mettre hors tension

1.4 Connectez un PC au système de commande.

Port réseau de l'usine

Le nombre maximum de clients réseau connectés avec Robot Communication

Suite page suivante

Ports de l'unité informatique DSQC 639

Le port LAN constitue la seule interface réseau publique avec le système de

Suite page suivante

Ports de l'unité informatique DSQC1000

Le port WAN constitue la seule interface réseau publique avec le système de

Suite page suivante

Connectez un PC au système de commande.

A Port de service du système de com-

1.5 Création d'un système à l'aide de RobotStudio

Procédure de création d'un système

Pour RobotWare 6, vous utilisez le Gestionnaire d'installation. Pour RobotWare

Procédure de création d'un système MultiMove

1.6 Mise sous tension

Comment mettre sous tension

1.7 Chargement des données d'étalonnage

Comment charger les données d'étalonnage

1.8 Mise à jour des compte-tours

Comment mettre à jour les compte-tours

1.9 Mise hors tension

Comment mettre hors tension

Ordinateur complet et partie d'IRC5

Suite page suivante

Suite page suivante

Fermez le bouchon protecteur du port USB lorsqu’il est inutilisé.

A-D Boutons programmables n° 1 à 4. La définition de leurs fonctions respectives

Suite page suivante

Comment tenir le FlexPendant

Suite page suivante

Éléments de l'écran tactile