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STABILITE : CRITERE DE NYQUIST
T.D. G.E.I.I.
1. Préparation au tracé des lieux de Nyquist :

donner sous forme de tableau l’évolution du module et de la phase des complexes suivants (
p = j! ) quand ! varie de 0 à +1 :
1 1 1 Tp 1 1
; ; 2 p2
; e ; 1 + p; ; 1 p; 2 p2
p 1+ p 1+2 np + n 1 p 1 2 np + n
où les paramètres ; ; n sont positifs.
2. Les systèmes Fi sont asservis par retour unitaire à l’aide d’un gain K: Pour chacun d’eux, tracer
le lieu de Nyquist de Fi et conclure sur la possibilité de stabilité asymptotique du système ainsi
asservi : on précisera, dans l’a¢ rmative, les conditions sur K:
1
F1 =
p(1 + 0:1p)(1 + 2p)
1
F2 = p
1+ (1 + p)2 (1 + 2p)
2
1 p
F3 =
(1 + p)(1 + 3p + p2 )
2
F4 =
p(1 0:3p)
1 2p
F5 =
p(4 3p)
1 2p
F6 =
p(1 + p)
1 + 2p
F7 =
p(1 + p + p2 )(3p 1)
1 2p
F8 =
(1 + p)(1 + 4p)
Pr. I. Zambettakis
SOLUTION
1.
transferts phases modules
1
1!0
p 2
1
0! 1!0
1+ p 2
1
2 p2
0! 1!0
1 + 2 np + n
e Tp 0! 1 1
1+ p 0!+ 1!1
2
1
0!+ 1!0
1 p 2
1 p 0! 1!1
2
1
2 p2
0!+ 1!0
1 2 np + n
(a)
1
F1 =
p(1 + 0:1p)(1 + 2p)
1
F1 =
p(1 + 2:1p + 0:2p2 )
Tracé du lieu de Nyquist :

1
1!0
p 2
1
0! 1!0
1 + 2:1p + 0:2p2
3
F1 ! 1!0
2 2
ce résultat permet de tracer la partie pour ! variant de 0 à +1; puis la partie pour !
variant de 1 à 0 s’obtient par symétrie par rapport à l’axe réel; l’existance d’un pôle
nul assure la fermeture du lieu en faisant 1/2 tour dans le sens trigo pour aller de 0 à
0+:
Pr. I. Zambettakis
Nyquis t Diagram
lieu de Nyquis t de F1
0.3 0-
0.2
fermeture
0.1 du lieu par
I
Imaginary Axis
1/2 tour dans
le sens trigo +inf
- inf
-0.1
-0.2
0+
-0.3
-0.5 -0.45 -0.4 -0.35 -0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0
Real Axis
Conditions de stabilité :
F1 (donc K F1 ) possède un pôle non asymptotiquement stable ( 0 ) : le lieu de Nyquist
de la boucle ouverte K F1 doit entourer 1 une fois dans le sens trigo pour que le système
bouclé par retour unitaire soit asymptotiquement stable. Il faut donc choisir, pour K > 0;
K tel que l’intersection I soit à droite du point 1 ( sinon on ne l’entoure pas dans le
sens trigo); pour K < 0 le lieu n’entoure pas 1 (symétrie par rapport à l’origine ) donc
le système bouclé n’est jamais stable.
Il faut d’abord chercher ce point d’intersection I avec l’axe réel :
1
or on sait que déphase toujours de 8! et que le second ordre déphase de pour
p 2 2
1 1 1
! = !n = p ( son module vaut alors 2 2
= ). Pour cette valeur de
0:2 1 + 2 np + np 2
! la phase de F1 est de et le module vaut :
1 1 1 2:1
jF1 j!=!n = = ! n = 0:095:
!n 2 !n 2
Pour le système K F1 le point I sera en 0:095K;

on veut :
1 < 0:095K
donc les conditions nécessaires et su¢ santes de stabilité asymptotique du système asservi
sont :
0 < K < 10:5
Pr. I. Zambettakis
(b)
1
F2 = p
1+ (1 + p)2 (1 + 2p)
2
1
F2 =
5
1 + p + p2 (1 + 2p + p2 )
2

1
0! 1!0
5
1 + p + p2
2
1
0! 1!0
1 + 2p + p2
F2 0! 2 1!0
variant de 1 à 0 s’obtient par symétrie par rapport à l’axe réel; le lieu est une courbe
fermée puisqu’il n’y a pas de pôle à partie réelle nulle:
Nyquist Diagram
lieu de F2
1
0.8
0.6
0.4
0.2 w=+inf
I
Imaginary Axis
0 w=0
w=-inf
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
F2 (donc K F2 ) ne possède pas de pôle non asymptotiquement stable : le lieu de Nyquist
de la boucle ouverte K F2 ne doit pas entourer 1 dans le sens trigo pour que le système
bouclé par retour unitaire soit asymptotiquement stable. Il faut donc, pour K > 0; choisir
K tel que l’intersection I soit à droite du point 1 ; pour K < 0 le lieu n’entourera pas
1 (symétrie par rapport à l’origine ) si jKj < 1, donc pour K > 1.
Recherche du point d’intersection I avec l’axe réel pour K > 0 :
Pr. I. Zambettakis
Nyquist Diagram
1
0.8
0.6
0.4
0.2
w=-inf
Imaginary Axis w=0
0
I w=+inf
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
Real Axis
Figure 1: lieu de Nyquist de -F2
Les seconds ordres déphasent chacun de pour ! = ! n = 1 ( le même pour les 2 ! ).

2
Pour cette valeur de ! la phase de F2 est donc de et le module vaut :
1 1 1
jF2 j!=!n = = :
2 5=2 5
K
Pour le système K F2 le point I sera en ;
5
on veut :
K
1<
5
donc les conditions nécessaires et su¢ santes de stabilité asymptotique sont :
1<K<5
Pr. I. Zambettakis
(c)
1 p
F3 =
(1 + p)(1 + 3p + p2 )

1 p 0! 1!1
2
1
0! 1!0
(1 + p) 2
1
0! 1!0
(1 + 3p + p2 )
F3 0! 2 1!0
Remarque : il convient ici d’étudier globalement la limite du module de F3 pour ne pas
avoir l’indétermination apparente en faisant le produit des limites.
fermée puisqu’il n’y a pas de pôle imaginaire pur:
Nyquist Diagram
lieu de F3
1
0.8
0.6
0.4
0.2 I
Imaginary Axis
w=+inf
w=0
0
w=-inf
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
bouclé par retour unitaire soit asymptotiquement stable. Il faut donc choisir K tel que
l’intersection I soit à droite du point 1 ; pour K < 0 le lieu n’entourera pas 1 (symétrie
par rapport à l’origine ) si jKj < 1, donc pour K > 1.
Recherche du point d’intersection I avec l’axe réel pour K > 0 :
Il est judicieux ici de remarquer ici que la phase de F3 est, 8! , identique à celle de
1 1 1
2 2
et que les seconds ordres 2
et ont le même
(1 + p) (1 + 3p + p ) (1 + p) 1 + 3p + p2
Pr. I. Zambettakis
! n = 1; Pour cette valeur de ! la phase de F3 est de et le module vaut :
1 1
jF3 j!=!n = 2
= :
1 + 3p + p 3
K
Pour le système K F3 le point I sera en ;
3
on veut :
K
1<
3
donc les conditions nécessaires et su¢ santes de stabilité asymptotique du système bouclé
par un gain K sont :
1<K<3
Pr. I. Zambettakis
(d)
2
F4 =
p(1 0:3p)
transferts phase module

2
1!0
p 2
1
0! 1!0
1 0:3p 2
F4 !0 1!0
2
0+:
Nyquist Diagram
8 0-
2
w=-inf
Imaginary Axis
w=+inf
-2
fermeture
-4 par un 1/2 tour
dans le sens trigo
-6
-8
0+
-10
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Real Axis
F4 (donc K F4 ) possède deux pôles non asymptotiquement stables ( 0 et 1=0:3) : le lieu
de Nyquist de la boucle ouverte K F4 doit entourer 1 deux fois dans le sens trigo pour
que le système bouclé par retour unitaire soit asymptotiquement stable. Or pour K > 0
le lieu n’entoure 1 qu’une fois; pour K < 0 le lieu n’entoure pas 1 :
ce système n’est pas stabilisable par bouclage à l’aide d’un gain K:
Pr. I. Zambettakis
(e)
2p 1
F5 =
p(3p 4)
1 2p
F5 =
p(4 3p)

1 2p 0! 1!1
2
1
0!+ 1=4 ! 0
4 3p 2
1
1!0
p 2
! 1!0
F5
2 2
imaginaire pur (le pôle nul) assure la fermeture du lieu en faisant 1/2 tour dans le sens
trigo pour aller de 0 à 0 + :
Nyquis t Diagram
lieu de F5
1.5
w=0-
0.5
w=-inf
Imaginary Axis
fermeture
0
par 1/2 tour
dans le sens trigo
w=+inf
-0.5
-1
w=0+
-1.5
-0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0

Real Axis
F5 (donc K F5 ) possède deux pôles non asymptotiquement stables ( 0 et 4=3) : le lieu
de Nyquist de la boucle ouverte K F5 doit entourer 1 deux fois dans le sens trigo pour
que le système bouclé par retour unitaire soit asymptotiquement stable. Or pour K > 0
le lieu n’entoure 1 qu’une fois; pour K < 0 le lieu n’entoure pas 1 :
ce système n’est pas stabilisable par bouclage à l’aide d’un gain K:
Pr. I. Zambettakis
(f)
1 2p
F6 =
p(1 + p)

1
1!0
p 2
1 2p 0! 1!1
2
1
0! 1!0
1+p 2
3
F6 ! 1!0
2 2
0+:
Nyquist Diagram
lieu de F6
10
w=0-
5
fermeture
I
par 1/2
tour
dans w=+inf
Imaginary Axis
le sens
0 trigo.
w=-inf
-5
-10
w=0+
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0

Real Axis
F6 (donc K F6 ) possède un pôle non asymptotiquement stable ( 0 ) : le lieu de Nyquist
de la boucle ouverte K F6 doit entourer 1 une fois dans le sens trigo pour que le système
K tel que l’intersection I soit à droite du point 1 ( sinon le lieu n’entoure pas 1 dans
le sens trigo); pour K < 0 le lieu n’entoure pas 1 (symétrie par rapport à l’origine )
donc le système bouclé n’est jamais stable.
Il faut d’abord chercher ce point d’intersection I avec l’axe réel :
Pr. I. Zambettakis
1
or on sait que déphase toujours de 8! et que le second ordre déphase de pour
p 2 2
1 1 1
! = ! n = p ( son module vaut alors 2 p2
= ). Pour cette valeur de
2 1 + 2 np + n 2
! la phase de F6 est de et le module vaut :
1
1 2j p
2
jF6 j!= p1 = = 2:
2 1 1
jp 1 + jp
2 2
Pour le système K F6 le point I sera en 2K;

on veut :
1< 2K
0 < K < 0:5
Pr. I. Zambettakis
(g)
1 + 10p
F7 =
p(1 + p + p2 )(3p 1)

La complexité de ce système nécessite le passage par les diagrammes asymptotiques de
Bode pour obtenir l’évolution de sa phase et de son module; la somme des diagrammes
asymptotiques des di¤érents systèmes élémentaires contenus dans F7 conduit aux conclu-
sions suivantes :
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
-50
-135
-180
Phase (deg)
-225
-270
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
lieux de Bode de F7
Le module jF7 j varie de +1 ! 0 régulièrement,
3 3
la phase croit de à puis décroit de à ;
2 2 2 2
la phase passe 2 fois par : il y aura 2 intersections avec l’axe réel.
Pr. I. Zambettakis
Nyquist Diagram
25
20 fermeture du lieu
par un 1/2 tour dans le sens trigo
w=0+
15
10
Imaginary Axis
0 A B C
-a -b
-5
w=inf
-10
-15
W=0-
-20
-25
-10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis
lieu de nyquist de F7
F7 (donc K F7 ) possède deux pôles non asymptotiquement stables ( 0 et 1/3 ) : le lieu de
Nyquist de la boucle ouverte K F7 doit entourer 1 deux fois dans le sens trigo pour que
le système bouclé par retour unitaire soit asymptotiquement stable. Il faut donc choisir
K tel que le point 1 soit à l’intérieur de la zone B ( sinon le lieu n’entoure pas 1 dans
le sens trigo); pour K < 0 le lieu (symétrie par rapport à l’origine ) n’entoure 1 qu’une
fois, donc le système bouclé n’est jamais stable.
Soient a et b les abscisses des points d’intersection, la condition de stabilité asympto-
tique de K F7 bouclé par retour unitaire est :
1 1
<K<
a b
Pr. I. Zambettakis
(h)
1 2p
F8 =
(1 + p)(1 + 4p)

1 2p
0! 1!2
1+p
1
0! 1!0
1 + 4p 2
3
F8 0! 1!0
2
1 2p 1
Remarque 1 : la phase de est la même que celle du second ordre :
1+p (1 + p) (1 + 2p)
Remarque 2 : le module de F8 ne décroit pas forcément partout.
fermée puisqu’il n’y a pas de pôle imaginaire pur:
Nyquist Diagram
1
0.8
0.6
0.4
0.2
I w=+inf
Imaginary Axis
w=0+
0
w=-inf w=0-
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
lieu de Nyquist de F8
K tel que l’intersection I soit à droite du point 1 ; pour K < 0 le lieu n’entourera pas
1 (symétrie par rapport à l’origine ) si jKj < 1, donc pour K > 1.
La recherche du point d’intersection I avec l’axe réel nécessite ici le calcul suivant ( pas
de solution par l’analyse phase-module) :
calcul de la partie imaginaire Im et de la partie réelle Re de F8 (j!)
Pr. I. Zambettakis
1 2j! 1 2j!
F8 (j!) = =
(1 + j!) (1 + 4j!) 1 4! 2 + 5j!
2
(1 2j!) (1 4! 5j!)
= 2
2
(1 4! ) + 25! 2
1 14! 2 + j! (8! 2 7)
=
(1 4! 2 )2 + 25! 2
recherche du ! qui annule Im

r
7
Im = 0 pour ! =
8
calcul de Re pour cet !
7
1 14
Re = 8 = 0:4
2
7 7
1 4 + 25
8 8
Pour le système K F8 le point I sera en 0:4K;
on veut :
1< 0:4K
1 < K < 2:5

Remarque : lien avec la marge de gain mg
mg = 20 log j 1j 20 log j0:4Kj = 20 log j0:4Kj > 0 pour K < 2:5:
Pr. I. Zambettakis

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STABILITE : CRITERE DE NYQUIST

1. Préparation au tracé des lieux de Nyquist :

où les paramètres ; ; n sont positifs.

transferts phases modules

Pour le système K F1 le point I sera en 0:095K;

0 < K < 10:5

transferts phases modules

Figure 1: lieu de Nyquist de -F2

Les seconds ordres déphasent chacun de pour ! = ! n = 1 ( le même pour les 2 ! ).

Tracé du lieu de Nyquist :

transferts phases modules

Tracé du lieu de Nyquist :

transferts phase module

ce système n’est pas stabilisable par bouclage à l’aide d’un gain K:

transferts phases modules

-0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0

Tracé du lieu de Nyquist :

transferts phases modules

-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0

Pour le système K F6 le point I sera en 2K;

0 < K < 0:5

Tracé du lieu de Nyquist :

Tracé du lieu de Nyquist :

transferts phases modules

recherche du ! qui annule Im

1 < K < 2:5

mg = 20 log j 1j 20 log j0:4Kj = 20 log j0:4Kj > 0 pour K < 2:5:

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