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1.

Concepts fondamentaux

Dans ce chapitre, nous nous proposons d’introduire ou de rappeler les


notions d’espace, de temps, de masse, de vitesse, d’accélération et de forces
qui interviennent fondamentalement en mécanique. On sera amené à parler
des propriétés des vecteurs et des scalaires et aussi de la différence entre
référentiel et repère.

1.1 Concept d’espace


Les mathématiques permettent d’exprimer simplement et efficacement
les lois de la nature : c’est le language des ingénieurs et des scientifiques.
Cependant, il ne faut pas confondre les vérités déduites des mathématiques
avec la réalité du monde physique. Ainsi la géométrie est essentielle à la
physique et aux sciences de l’ingénieur et il est important de savoir quelle
géométrie doit être utilisée pour décrire la nature, l’univers.
L’expérience montre qu’il est raisonnable d’adopter la géométrie eucli-
dienne. Donnons quelques exemples :

2 = 1.414 . . . sin 2α = 2 sin α cos α
Il ne faut pas confondre ces vérités avec des observations objectives
concernant le monde réel. Le rapport entre la circonférence d’un cercle et
son diamètre a été trouvé expérimentalement comme 3.14159 ....... et non
à partir d’un raisonnement abstrait.
Le théorème de Pythagore (dans un triangle rectangle la somme des carrés
des côtés adjacents à l’angle droit est égal au carré de l’hypothénuse), vérité
mathématique, s’applique-t-il au monde physique ? Ce théorème est déduit
en toute logique des axiomes de la géométrie euclidienne.

1
2

De même pour le théorème qui affirme que la somme d’un triangle vaut
180˚. Seule l’expérience peut répondre à la question posée ci-dessus.
Si un individu habite sur une sphère et qu’il effectue des mesures il trou-
vera :

géométrie euclidienne valable géométrie euclidienne non


si les distances sont valable dans ce cas.
suffisammant petites.

Gauss entre 1821 et 1823 a mesuré assez précisément en Allemagne un tri-


angle d’environ 100 km de côté et il a conclu que la somme des angles valaient
180˚. Si l’on mesure le parallaxe trigonométrique suggéré par Schwarzschild :

étoile lointaine

rayon de lumière

β terre six mois plus tard


α
soleil
terre

pour une étoile quelconque α + β doit être inférieur à 180˚


3

1
parallaxe = (180˚− α − β)
2
Ces observations ne permettent pas de conclure que l’espace serait éven-
tuellement ”courbé”. D’autres observations que nous décrirons plus loin (cha-
pitre consacré à la cosmologie) viendront modifier et compléter l’image eu-
clidienne de notre espace.
Parmi les conséquences que l’on doit mentionner concernant la validité ex-
perimentalement trouvée de la géométrie euclidienne, l’invariance par trans-
lation et par rotation est particulièrement importante.

invariance par translation non-invariance par translation

invariance par rotation non-invariance par rotation

L’espace est isotrope. Toutes les directions sont équivalentes (contre


exemple : les cristaux, le bois !).
L’unité de longueur ou étalon est choisi arbitrairement. Dans le système
MKSA c’est le mètre. Pendant très longtemps, l’étalon était une barre de
1.00. . . m faite en Invar, un alliage de dilatation thermique faible, et déposé à
4

Sèvre. Actuellement l’étalon légal est défini à partir de la vitesse de la lumière


dans le vide. Par définition :
1 mètre = longueur du trajet parcouru par la lumière dans le
vide pendant une durée de 1/299 792 458 secondes.

mesure de la vitesse de la lumière c


∆ϕ = ω ∆t
miroir tournant 1ème réflexion

1ère réflexion
réglette
2 ∆ϕ
a
laser

lentille (f = 5 m)

miroir 2 miroir 1

∆s
c=
∆t

avec la distance parcourue par la lumière ∆s = 4` (` = 7.50 m), et l’interval


de temps passé entre première et deuxième réflexion sur miroir tournant
∆t = ∆ϕω
.
Mesure de ∆ϕ via la déviation sur la réglette, a, et la distance entre miroir
tournant et réglette, r = 5.00 m, 2∆ϕr = a. La vitesse angulaire du mirroir
est mesurée par un compteur mesurant le temps entre deux réflexions du
faisceau. Comme le miroir a deux faces f = fcompteur /2 et ω = πfcompteur .
5

∆ϕ a
∆t = =
ω 2rπfcompteur
∆s 8π`rfcompteur
=
c=
∆t a
mesures effectuées pendant le cours : a = (4.60 ± 0.15) mm
fcompteur = (1500 ± 3) Hz
m
=⇒ c = (3.07 ± 0.10) × 108
s
Pour repérer un point P , on peut choisir une base Oe1 e2 e3 composée de
trois vecteurs e1 e2 e2 linéairement indépendants, O étant un point fixe
quelconque. Si e1 e2 e2 sont de longueur unité et de plus forment des angles
de 90˚entre eux on parle de base orthonormée. Les semi-droites Ox1 ,x2 ,x3
support de e1 e2 e3 forment un repère.
x3

3 e3

P ( 1 2 3)
e3
r
2 e2
0 x2
e2
e1

1 e1

x1

e1 ⊥e2
e1 ⊥e3
e2 ⊥e3
ke1 k = ke2 k = ke3 k = 1
6

P est repéré par le rayon vecteur OP = r

r = x 1 e 1 + x 2 e 2 + x 3 e3

x1 x2 x3 sont les coordonnées de P : ce sont des nombres.


Remarque : Il aurait été possible de choisir trois vecteurs de base non
forcément orthogonaux entre eux et non forcément normés : base quelconque.
De ce qui précède, on voit que la notion de vecteur jouera un rôle impor-
tant : nous y reviendrons.

1.2 Concept de temps


Ce concept est difficile à préciser : il fait partie autant de la philosophie que
des sciences. Il est lié à des notions telles que ”avant” ”après” ”simultanément”.
Le vieillissement des cellules est une manifestation du temps qui s’écoule : il
y a un début et une fin pour tous les organismes vivants ! En science, on a
des horloges qui sont des systèmes dont le mouvement se répète de manière
”régulière”. Par exemple, la terre dans l’une de ses rotations, un pendule, un
quartz oscillant, une horloge atomique ...
Par définition, dans le système MKSA, l’unité de temps est la seconde.

1 s = 1/86400 jours solaires moyens 1900


1 s = 1/31556925 . 975 année tropique 1900
1 s = 9.192.631.770 périodes de la radiation électroma-
gnétique émise par le Cesium133 lors d’une transition
hyperfine.

Cette dernière définition est généralement admise par la communauté


scientifique (Paris 1967). Remarquons que c’est un scalaire (un nombre)
qui représente le temps.
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1.3 Concept de masse et masse volumique


Newton, dans ses “Principia” donne une définition de la quantité de
matière ou masse. La quantité de matière se mesure par la densité et le
volume pris ensemble. Pour illustrer ce qui précède, prenons un système x
homogène, c’est-à-dire identique en toutes ses parties. Choisissons un volume
étalon V0 et alors on peut définir l’unité de masse de x soit Mox la quantité
de matière contenue dans V0 sous des conditions bien précisées (température,
vitesse nulle, . . . ). La quantité de matière ou masse contenue dans un volume
V sera donnée par Mx = V /V0 Mox : on parle d’extensivité. La définition de
la masse est ainsi purement géométrique et à chaque substance différente
correspondra une unité de masse différente.
On peut se libérer de cette indétermination en choisissant une fois pour
toutes un étalon [M ] et en définissant l’unité de masse de n’importe quelle
substance homogène par comparaison avec la masse étalon au moyen d’une
balance à plateau.

La conférence générale des


poids et mesures tenue à Pa-
ris en 1889 a défini l’unité de
masse : c’est le kilogramme,
masse d’un cylindre en platine
irridié déposé au Bureau Inter-
national des Poids et Mesures
à Sèvres près de Paris. La pré-
cision maximale pour la me-
sure de masse est 10−9 . L’éta-
lon du kg avant 1889 était
défini par la densité d’eau :
la masse d’un décimètre cube
d’eau pure à 4˚ vaut 0.999972
kg.

La masse d’un système composé de plusieurs sous-systèmes de masses


M1 . . . Mα . . . MN est bien sûr donné par
8

N
X
M= Mα
α=1

La masse d’un système continu est définie en le décomposant en petits


éléments de volume ∆V (x) centré en x (vecteur lieu), auquel est associé la
masse ∆M (x) ; on définit la masse spécifique ou masse volumique en x par

∆M (x) dM
ρ (x) = lim =
∆V →0 ∆V (x) dV
la masse du sytème vaut alors
Z Z
M= dM (x) = ρ (x) dV
volume volume

On peut aussi introduire une masse linéaire ou superficielle.

1.4 Vitesse et accélération


Si l’on considère le repère Oe1 e2 e3 sous tendant l’espace euclidien comme
fixe (encore devrait-on réfléchir au sens physique de ce mot !) on peut s’inté-
resser à l’évolution du point P au cours du temps.
x3

() ∆
r
( +∆ )
)
)

+∆
r(

r(

x2

x1
9

Entre t et t + ∆t, le rayon vecteur décrivant la position du point P passe


de r(t) à r(t + ∆t), r(t + ∆t) − r(t) est un vecteur noté ∆r.
La vitesse instantanée de P à l’instant t est donnée par définition par :

∆r dr
v (t) = lim =
∆t→0 ∆t dt
C’est un vecteur.
De même on est conduit à s’intéresser à la vitesse de la vitesse, c’est-à-dire
l’accélération :

∆v dv d2 r
a (t) = lim = = 2
∆t→0 ∆t dt dt
qui est aussi un vecteur.

1.5 Concept de matière et de force


Jusqu’ici, conceptuellement, le mouvement est envisagé sans s’occuper des
causes : on parle de cinématique.
Pour trouver les causes du mouvement, il faut introduire deux notions
nouvelles, la masse (grandeur associée au point ou à un ensemble de points)
et la force (grandeur décrivant l’action de l’extérieur sur le système) en
plus des notions déjà introduites de longueur et de temps. On parle alors de
dynamique.
Les objets physiques sont composés d’atomes et de molécules. On intro-
duit le concept de particule ou point matériel. C’est un objet matériel
dont la localisation dans l’espace se réduit à celle d’un point géométrique se-
lon l’observation que l’on fait actuellement de son mouvement. C’est donc un
modèle qui doit toujours être référé au mode d’observation utilisé. L’expé-
rience résumée par les trois lois de Newton que nous décrivons plus loin en
détail montre qu’il faut attacher au point matériel une propriété intrinsèque :
”la masse” représentée par un scalaire en mécanique classique.
L’expérience toujours montre qu’il faut appliquer, de l’extérieur, une
action force pour modifier le mouvement d’une particule. La force est repré-
sentée par l’objet mathématique vecteur. Le prochain chapitre a pour but de
préciser et rappeler quelques règles importantes concernant les propriétés et
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les opérations sur les vecteurs. Nous verrons plus loin qu’il est nécessaire d’in-
troduire d’autres objets mathématiques (les tenseurs) pour représenter des
quantités physiques telles que tenseur d’inertie” ou même vecteur rotation.

1.6 Notion de référentiel


Pour situer, d’une façon générale, une particule P dans l’espace, on utilise
la notion de référentiel. Dans le cadre de cet exposé, un référentiel est un
solide indéformable, c’est-à-dire constitué de points dont les distances sont
invariables et d’où on observe d’autres points.

A, B, C ∈ R0

AB=cst AC=cst
BC=cst

R0 = référentiel d’observation
par exemple : terre, soleil, voiture. . .

P est immobile par rapport à R0 si AP , BP . . . sont constants pour tout


point A, B. . . ∈ R0
P est mobile par rapport à dans le cas contraire.
Remarque : Le référentiel d’observation n’est pas forcément limité géométri-
quement. On peut le prolonger par la pensée. Ainsi si P est immobile par
rapport à R0 il fait partie de R0 !
Il faudra faire attention de ne pas confondre cette notion de référentiel
avec celle de repère dont il a été question brièvement (p. 5) et dont nous
reparlerons plus en détail.
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1.7 Notion de scalaire et d’invariants


Un scalaire est une grandeur entièrement déterminée pas sa valeur nu-
mérique et une unité. En géométrie euclidienne, une longueur, une aire (ou
surface), un volume sont représentés par des scalaires. La température, la
masse, la masse volumique, la charge électrique, le temps... sont représentés
par des scalaires. La valeur numérique ne dépend ni du choix d’un système
de coordonnées, ni de son orientation.
Un scalaire peut être invariant, c’est-à-dire qu’il ne dépend pas du choix
d’un référentiel d’observation même en mouvement. C’est bien sûr l’expé-
rience qui décide !

0= réf. d'obs = réf. d'obs

Les deux référentiels sont en mouvement l’un par rapport à l’autre et le


point P peut avoir un mouvement quelconque par rapport à R0 et R, ou alors
être immobile par rapport à R (et en mouvement par rapport à R0 ).
Ainsi l’expérience montre que la charge électrique scalaire est un invariant.
Un électron possède la même charge s’il est au repos ou s’il est en mouvement
(même proche de la vitesse de la lumière !). Par contre la masse n’est pas un
invariant. Une interprétation conduit à penser que sa valeur se modifie si la
vitesse du point P (par rapport au référentiel) est très grande (environ 0.1 c).
Cependant pour les descriptions entrant dans ce qu’il est convenu d’appeler
la mécanique classique, m peut être considéré comme un invariant. Il en va
de même de l’intervalle de temps (la seconde) et de l’étalon de longueur (le
mètre) qui ne sont pas de ”vrais” invariants en mécanique relativiste.
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1.8 Notion de vecteur et de repère


Un vecteur est une grandeur qui comporte, à part sa valeur numérique
ou intensité, une information sur la direction et le sens. La position d’un
point P par rapport à un référentiel est donné par un vecteur OP = r ; la
vitesse v, l’accélération a.

v
r
a

R0 référentiel d’observation
(terre, avion, aube de turbine..)

Les forces s’exerçant sur le point sont autant de vecteurs.

direction
r
vecteu
sens

point d'application

On note kvercteurk = norme = module = intensité. C’est un nombre positif


qui possède la dimension appropriée de la grandeur représentée :
Exemple : vitesse : m/s
vecteur lieu : m
accélération : m/s 2
Un vecteur peut être lié : le point d’application est donné et il a de l’im-
portance dans le problème. Un vecteur est glissant si l’effet de la grandeur
considérée ne change pas si le vecteur est déplacé sur la droite support.
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Un vecteur est libre si le point d’application n’a aucune importance dans


le problème.
Exemple
Un ensemble de wagons formant un train est tiré par une locomotive : le
train se met en marche.
Le même train, poussé par la locomotive se mettra en marche de la même
manière si l’intensité de la force appliquée est la même. De ce point de vue,
le vecteur force est glissant ou même libre. Par contre si l’on s’intéresse aux
efforts dans les crochets ou dans d’autres éléments (traction, compression)
aux déformations par exemple, alors le point d’application a son importance.
Il en va de même pour le mouvement si les wagons ne sont pas accrochés l’un
à l’autre !
Les règles de calcul sont les suivantes :
Egalité de deux vecteurs

a
b a = c même direction
même sens
pas néc. même support !
c a = −b

Addition de deux vecteurs : résultante

a
r règle du parallélogramme
a+b=r
b

Bien sûr, pour soustraire il suffit d’additionner l’opposé

a − b = a + (−b)
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Multiplication par un scalaire

a
ka a la même direction que a
même sens que a si k > 0
a
sens contraire de a si k < 0

norme :kkak = |k| · kak


La dimension de ka est le produit de celle de k et de celle de a.
Exemple : mv = quantité de mouvement

[m] = kg [v] = m/s [mv] = kg m/s


Cas particulier : vecteur unité ua : c’est un vecteur de norme 1 ayant
la direction de a
a
a = kak ua (ou aua )
a
dans ce cas : k = kak ua =
ua kak

Vecteurs linéairement indépendants ou dépendants :


a, b et c sont linéairement indépendants si

k1 a + k2 b 6= c k1 k2 nombres
On vérifie facilement que c ne doit pas appartenir au plan (ab).
Produit scalaire

b
Par définition le produit scalaire
φ des vecteurs a et b vaut :
S = a · b = kak · kbk cos φ

C’est un nombre scalaire dont la dimension est aussi le produit des


dimensions de a et de b.
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Propriétés : a·b=b·a (commutatif)


a (b + c) = ab + ac (distributif)
La norme d’un vecteur est calculable par le produit scalaire :

a · a = kak · kak · cos 0 = a2


Si a · b = 0 alors a et b sont orthogonaux.
Pour projeter un vecteur sur une droite ou un axe on peut utiliser le
produit scalaire
a
ud

projection de a sur d : Pa = |a| cos φ = a · ud

Produit vectoriel
c

b Par définition c = a × b est un


vecteur normal au plan formé
φ par a et b.
a Son sens est donné par la
règle du tire-bouchon (ou
tourne-vis) : en tournant le
tire-bouchon de a vers b (plus
petit chemin) le déplacement
donne le sens du vecteur c.
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L’amplitude (ou norme) de c vaut :

kck = kak kbk sin φ = aire du parallélogramme formé par a et b

Le produit vectoriel est distributif par rapport à la somme et anticommutatif.

c × (a + b) = c × a + c × b a × b = −b × a
Le double produit vectoriel c × (a × b) = d est un vecteur qui se retrouve
dans le plan de a et b.
On vérifie (exercice) que :

c × (a × b) = (cb)a − (ca)b
Le produit mixte (a × b) c a pour valeur le volume du parallélépipède
construit sur a, b et c.

En effet a × b est un vecteur


d perpendiculaire au plan ab
c et de norme valant l’aire de la
b base. Le produit scalaire d · c
donne la base · hauteur.
a

On peut vérifier que : (a × b)c = a · (b × c) = b · (c × a)


Pour REPRESENTER un vecteur, on introduit la notion de RE-
PERE.
Comme cela a déjà été dit, l’espace de la mécanique générale étant eu-
clidien, il peut être pourvu d’une base Oe1 e2 e3 composée de trois vecteurs
e1 e2 e3 linéairement indépendants (e3 6= λ (e1 + e2 ) où λ est un scalaire).
Les semi-droites Ox1 x2 x3 prolongements de e1 e2 e3 forment un repère.
Si la base est orthonormée :

 1 si i = j
ei · ej = δ ij = i, j = 1, 2, 3
0 si i 6= j

le repère est cartésien (direct) si e3 = e1 × e2 .


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x3

B ( B1 B2 B3)
a

A (xA1 xA2 xA3)


e3
e2 2
x2
e1

x1

Un point A est repéré par ses coordonnées (xA1 xA2 xA3 ). Un vecteur AB =
a est représenté par ses projections.


a projeté sur Ox1 −→ a1 (nombre) 

a projeté sur Ox2 −→ a2 (nombre) a = a1 e 1 + a2 e 2 + a3 e 3

a projeté sur Ox3 −→ a3 (nombre)

Les trois nombres (a1 a2 a3 ) dépendent du choix du repère. Autrement dit


pour un vecteur donné dans l’espace : réalité physique, on peut choisir
autant de repères que souhaité qui fourniront autant de triples de nombres
(projections). Si l’on connaı̂t la position respective des repères on pourra
facilement passer d’une représentation à l’autre.
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Exemple (plan)
La position d’un point est située par rapport à un référentiel comme déjà
dit. Ce référentiel peut être matérialisé par le repère Oe1 e2 .
x2
x'2

( 1 2)
( '1 '2 )

x'1 Oe1e2 lié au plan


r

φ
0 x1

référentiel d'observation = plan

OP = r = vecteur lieu de P qui situe P par rapport au référentiel d’ob-


servation. Le repère Oe1 e2 permet de représenter r par 2 nombres (x1 x2 ).
Un autre repère Oe1 e2 peut représenter le même vecteur lieu par deux
autres nombres (x01 x02 ). Bien sûr, il existe une relation entre (x1 x2 ) et
(x01 x02 ). Le même vecteur peut être représenté dans n’importe quel repère,
même en mouvement ! ! ! Il s’agira toujours du même vecteur lieu. La re-
présentation change.
Conclusion :
NE PAS CONFONDRE REFERENTIEL ET REPERE ! ! !
Quelques règles de calcul :
a+b=c composante selon un axe de c
somme = composante de a + composante de b
selon le même axe
λa = c composante de c selon un axe
mult. par scalaire = λ (composante de a selon même axe)
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Produit scalaire S =a·b


S = a1 b 1 + a2 b 2 + a3 b 3
avec a = (a1 a2 a3 ) , b = (b1 b2 b3 )
Ce qui précède est vrai dans une base orthonormée. Sinon il vient, en
plus d’une contribution valant

(a1 b2 + a2 b1 ) e1 e2 + (a1 b3 + a3 b1 ) e1 e3 + (a2 b3 + a3 b2 ) e2 e3


Produit vectoriel c=a×b
   
c1 e1
e2 e3 a2 b3 − a3 b2 selon e1
 c2 = a1 a2 a3 = a3 b1 − a1 b3 selon e2 
   

c3 b1 b2 b3 a1 b2 − a2 b1 selon e3

Ici les composantes ont été arrangées en tableau vertical plutôt qu’hori-
zontal.
Produit mixte


a1 b1 c1

(a × b) · c =scalaire = a2 b2 c2



a3 b3 c3

Comment projeter ?
Comment projeter un vecteur sur un repère pour trouver ses compo-
santes ?
– Si l’on connaı̂t les coordonnées A (xA1 xA2 xA3 ) B (xB1 xB2 xB3 )
a1 = composante selon Ox1 de a : xB1 − xA1
– Si l’on connaı̂t les angles que fait a avec les axes −→ trigonométrie !
– Si l’on connaı̂t les composantes de a (a1 a2 a3 ) dans un repère(base e1 e2 e3 ) ;
si les composantes des vecteurs d’une nouvelle base e01 e02 e03 dans le pre-
mier repère sont connus, alors les composantes de a dans le nouveau
repère sont obtenables par le produit scalaire

a · e01 = a1 0 a · e02 = a2 0 a · e03 = a3 0


Remarque : Un ouvrage de mathématique s’impose en case de difficulté :
ceci n’est qu’un rappel.
2. Cinématique de la particule

2.1 Trajectoire, équation horaire

( = 0)
()

()
)
r(
0
a( ) v( )

trajectoire

Le mouvement de P (t) par rapport au référentiel d’observation R0 est


décrit par les équations du mouvement :

−−−→  x = x(t)

en projetant
r(t) = OP (t) −−−−− −−−−−−−−−→ y = y(t)
sur un repère 
(par ex Oex ,ey ,ez lié à R0 )
 z = z(t)

En éliminant le temps t, on obtient deux équations liant x, y, et z : ce sont


les équations de la trajectoire L.
La position de P (t) peut aussi être décrite à partir de la connaissance de
la trajectoire L et de l’abscisse curviligne s(t)

1
2

s = s(t) équation horaire


La vitesse de P par rapport à R0 s’écrit

dr
v (t) =
dt R0
c’est un vecteur qui est tangent à la trajectoire L, le module v est la vitesse
scalaire (compteur de voiture ...).
L’accélération de P par rapport à R0 s’écrit

d2 r

dv
a (t) = = 2
dt R0 dt R0
ce vecteur a n’est pas tangent à L. Il est toujours dirigé du côté concave de
L.
La vitesse v et l’accélération a par rapport à R0 peuvent être décrits par
leurs projections sur un repère. Le plus simple, souvent, est de projeter a et
v sur le repère Oex ey ez lié à R0 .
En coordonnées cartésiennes :


dr  vx = ẋ (t)

p
v= −→ v y = ẏ (t) ; v = ẋ2 + ẏ 2 + ż 2
dt R0 
 v = ż (t)
z


dv  ax = ẍ (t)

p
a= −→ ay = ÿ (t) ; a = ẍ2 + ÿ 2 + z̈ 2
dt R0

 a = z̈ (t)
z

2.2 Systèmes de coordonnées


Imaginons le mouvement d’un point sur une droite (un axe). Une coor-
donnée suffit : l’abscisse. On dit que le degré de liberté est de 1. Dans un plan
le degré de liberté est 2 et dans l’espace à trois dimensions de 3. S’il n’y a
aucune restriction, les coordonnées cartésiennes sont sûrement les meilleures
(symétrie de translation).
Il existe des cas où les coordonnées cartésiennes sont à éviter. Par exemple :
2.2. SYSTÈMES DE COORDONNÉES 3

P se déplace ”dans” le plan mais P se déplace dans le plan, son


le degré de liberté vaut 1 car il degré de liberté vaut 2 mais il y
y a restriction x2 + y 2 = ρ2 ; a restriction x2 + y 2 ≤ 4`2 .
x(t), y(t) sont non indép.
En choisissant ρ et ϕ on simpli- En choisissant α(t) et β(t) on
fie simplifie la description
ρ =cste, ϕ = ϕ(t).

De même que pour les coordonnées cartésiennes on introduit un repère


cartésien formé de trois vecteurs unités (orthonormé dans ce cas) ex ey ez ,
de même lors du choix d’autres coordonnées on introduit un repère formé de
vecteurs unités (pas nécessairement orthogonal suivant les cas).

Coordonnées cartésiennes : ex direction selon x lorsque y et z sont constants.


ey direction selon y lorsque x et z sont constants.
ez idem.
4

Coordonnées polaires (plan)

eρ direction
 selon  ρ lorsque ϕ = cst ;
cos ϕ
eρ =
e
sin ϕ
e
eϕ direction selon ϕ (cercle de rayon ρ)
 
− sin ϕ
lorsque ρ = cst ; eϕ =
cos ϕ
eρ eϕ orthonormé

Autre exemple page préc.

eα direction
 selonα(β = cst) ;
e e eα =
− sin α
cos α
eβ direction
 selon β (α  = cst) ;
− sin (α − β)
eβ =
cos (α − β)
eα ⊥ OA eβ ⊥ AP
eρ eϕ normé mais non ortho.

Les exemples précédents peuvent être multipliés. Ci-dessous, on donne les


coordonnées les plus usuelles.
Attention : La confusion ”classique” se trouve entre référentiel et repère !
On observe les grandeurs depuis un référentiel (solide indéformable) et on les
représente sur un repère lié au référentiel ou non : cela reste notre choix.
Soit un référentiel d’observation R0 et un repère lié Oex ey ez ; pour repé-
rer un point P , les coordonnées cartésiennes ne sont pas toujours les plus
appropriées. On choisit d’autres coordonnées et on peut exprimer v et a à
partir de ces grandeurs. Les systèmes les plus fréquents dans les sciences de
l’ingénieur en particulier sont les coordonnées cylindriques (polaires en plan)
et sphériques.
2.2. SYSTÈMES DE COORDONNÉES 5

Coordonnées cylindriques

P est repéré par ρ(t)ϕ(t) et z(t)


eρ vecteur unité dans la direction ρ
(déplacement de P si ϕ et z sont
constants)
 ; 
ez
cos ϕ
e eρ = sin ϕ 

0
) e
r(
eϕ vecteur unité dans la direction ϕ :
() eϕ est tangent au cercle horizontal
passant
 par P  et de rayon ρ ;
()
− sin ϕ
() eϕ =  cos ϕ 
0
ez vecteur unité dans la direction z
(ρ et 
ϕ constants)
 ;
0
ez = 0

1


 x = ρ cos ϕ

r (t) y = ρ sin ϕ

 z=z

eρ eϕ ez forment la base d’un repère orthonormé.


Les vitesses par rapport à R0 exprimées dans Oex ey ez avec les variables
ρϕz s’écrivent :

 vx = ρ̇ cos ϕ − ρ sin ϕ · ϕ̇
dr 
v= vy = ρ̇ sin ϕ + ρ cos ϕ · ϕ̇
dt R0 
vz = ż

La vitesse par rapport à R0 exprimée dans Peρ eϕ ez avec les variables ρ, ϕ


et z s’écrit
6



dr  vρ = ρ̇

v= = v ρ e ρ + v ϕ e ϕ + v z ez vϕ = ρϕ̇
dt R0 
 v = ż
z

Remarque : vρ est non seulement la composante de v selon eρ c’est aussi


la vitesse de P si ϕ et z sont constants. De même pour vϕ et vz .
L’accélération par rapport à R0 exprimée dans Oex ey ez vaut :
 2

a x = ρ̈ − ρ ϕ̇ cos ϕ − (2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈) sin ϕ
d2 r


ay = ρ̈ − ρϕ̇2 sin ϕ + (2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈) cos ϕ

a = 2
dt R0 
az = z̈

Par contre, si on l’exprime dans P eρ eϕ ez


 2
 aρ = a · eρ = ρ̈ − ρϕ̇

a = aρ e ρ + aϕ e ϕ + az e z aϕ = a · eϕ = 2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈

 a = a · e = z̈
z z

Remarque : aρ est la composante de a selon eρ seulement ce n’est pas


l’accélération de P selon eρ : a 6= aρ eρ si ϕ et z sontconstants ! De même
pour aϕ et az .
2.2. SYSTÈMES DE COORDONNÉES 7

Coordonnées sphériques

P est repéré par r(t)ϕ(t) et θ(t)


er vecteur unité dans la direction r
(déplacement de P si ϕ et θ sont
constants)
 ; 
sin θ cos ϕ
er =  sin θ sin ϕ 
cos θ
er eϕ vecteur unité dans la direction ϕ
e (eϕ est tangent au cercle horizon-
tal de rayon r sin θ). Dépl. de P si
()
) e
r(
r et ρsont const
;
− sin ϕ
eϕ =  cos ϕ 
() 0
eθ vecteur unité dans la direction θ
(eθ est tangent au cercle vertical
de rayon r). Dépl. de P si ϕ et r
sont const
 ; 
cos θ cos ϕ
eθ =  cos θ sin ϕ 
− sin θ
er , eϕ , eθ : base orthonormé e


 x = r sin θ cos ϕ
r (t) = y = r sin θ sin ϕ
z = r cos θ

La vitesse de P par rapport à R0 s’exprime dans Oex ey ez avec les variables


rθϕ

 vx = ṙ sin θ cos ϕ − rϕ̇ sin θ sin ϕ + rθ̇ cos θ cos ϕ
dr 
v= vy = ṙ sin θ sin ϕ + rϕ̇ sin θ cos ϕ + rθ̇ cos θ sin ϕ
dt R0 
vz = ṙ cos θ − rθ̇ sin θ

8

Expression de v dans le repère er eϕ eθ



 vr = ṙ
v = v r er + v ϕ eϕ + v θ e θ vϕ = rϕ̇ sin θ
vθ = rθ̇

vr , vϕ et vθ sont non seulement les projections de v selon er eϕ et eθ mais les


vitesses de P si (ϕθ)(rθ)(rϕ) sont constant respectivement.
Expression de a dans er eϕ eθ

 2
2
 ar = r̈ − rθ̇ − rϕ̇2 sin2 θ
dr 
a = 2 = ar er + aϕ eϕ + aθ eθ aϕ = rϕ̈ sin θ + 2rϕ̇θ̇ cos θ + 2ṙϕ̇ sin θ
dt R0 
aθ = rθ̈ + 2ṙθ̇ − rϕ̇2 cos θ sin θ

ar aϕ et aθ sont seulement les projections de a selon er eϕ et eθ : ar er n’est


pas l’accélération si ϕ et θ sont constants. De même pour aϕ eϕ et aθ eθ lorsque
(rθ) (rϕ) sont respectivement constants.
Expression de a dans Oex ey ez en fonction de ar aϕ aθ

 ax = ar sin θ cos ϕ − aϕ sin ϕ + aθ cos θ cos ϕ
d2 r 

a = 2 ay = ar sin θ sin ϕ − aϕ cos ϕ + aθ cos θ sin ϕ
dt R0   a = a cos θ
z r − aθ sin θ

Pour décrire le mouvement d’un point matériel, on a besoin de k = 3 variables


fonctions de t en général (espace à 3 dimensions). Selon les liaisons ce nombre
peut être réduit : k = 2 → mouvement sur une surface k = 1 → mouvement
sur une courbe

k = nombre de degrés de liberté


2.3. MOUVEMENT RECTILIGNE 9

2.3 Mouvement rectiligne


Dans les mouvements rectilignes, les trajectoires sont des droites et la po-
sition du point matériel est décrite par une seule coordonnée x(t) équivalent
au chemin parcouru s(t). Nous considérons dans la suite le cas d’une accé-
lération constante, ensuite celui d’une accélération dépendante de la vitesse,
et enfin le cas général.

( = 0) P( ) ( + )

0 (t) ( + )

accélération constante : a(t) = a

v (t) = v0 + at (v0 vitesse initiale)

Zt
x (t) = v (t) dt
0

Zt
= (v0 + at) dt
0

1
= v0 t + at2
2

() () ()

( ) ( )

a
v0

' ' '


10

exemple : chute d’un corps lancé avec une vitesse initiale v0 verticalement
vers le haut

()

g v (t) = v0 − gt

v0

hauteur maximale : zmax = z (tretournement )


! v0
v (tret ) = 0 = v0 − gtret =⇒ tret =
g
1
xmax = v0 tret − gt2ret
2
v02 1 v02 1 v02
= − =
g 2g 2g
Vous obtenez le même résultat, mais plus vite, en considérant les énergies.
Durée de la chute :

! 2v0
v (tf in ) = −v0 = v0 − gtf in =⇒ tf in =
g
(ou simplement par symétrie : tf in = 2tret )

accélération dépendante de la vitesse : a(t) = const.vn (t)


Ce cas est réalisé par la force de frottement visqueux dans un liquide ou
un gaz. A très basses vitesses, on a un écoulement régulier du fluide, appelé
régime laminaire, et la force est proportionnelle à la vitesse (n = 1). A des
vitesses plus élevées, l’écoulement est turbulent et la force de frottement est
proportionnelle au carré de la vitesse (n = 2).
2.3. MOUVEMENT RECTILIGNE 11

exemple : frottement d’une bille dans l’huile

régime laminaire, loi de Stokes


F = −kηv

k dépend de la géométrie, [k] = m,


pour une bille de rayon R, k = 6πR

Ns
η est le coefficient de viscosité, [η] = m2
.

Faisons d’abord abstraction de la gravité et de la force d’Archimède,


donc

dv (t) 1
a (t) = = −kη v (t)
dt m
Ceci est notre première équation différentielle, le changement de la vitesse
est proportionnel à la vitesse même :

1
v̇ (t) = −λv (t) , λ = kη
m
fonction d’essai :
v (t) = v0 e−λt
v̇ (t) = −v0 λe−λt = −λv (t)
Donc v(t) est une solution de l’équation différentielle, avec la condition initiale
v(t = 0) = v0 . Voir aussi la vitesse d’écoulement d’une baignoire. . .
Introduisons maintenant la gravité (toujours sans Archimède), donc

a (t) = v̇ (t) = −λv (t) + g

v̇ + λv − g = 0
fonction d’essai :
g
v= + v1 e−λt
λ
v̇ = −v1 λe−λt
12

v̇ + λv − g = −v1 λe−λt + g + λv1 e−λt − g = 0


!
Donc v(t) est une solution de l’équation différentielle. Avec v(t = 0) = v0 ,
on trouve v1 = v0 − λg . L’évolution de la vitesse en fonction du temps est
montrée dans la figure en bas pour le cas v0 = 0 et v0 > 0. La vitesse limite
est v(t → ∞) = λg . Elle nous donne accès au coefficient de viscosité η.

[––
m
s]
m
0= s 10
10 ––
= 3 –1s
8 m
g = 9.81 ––
2 s

2
m
0= 0 ––
s [s]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

cas général : a (t) arbitraire

dv (t)
a (t) =
dt

dv (t) = a (t) dt

Zt Zt
0
dv (t ) = v (t) = a (t0 ) dt0
0 0

dx (t)
v (t) =
dt

dx (t) = v (t) dt
2.4. BALISTIQUE 13

Zt Zt
dx (t0 ) = x (t) = v (t0 ) dt0
0 0

 t0 
Zt Z
=  a (t00 ) dt00  dt0
0 0

2.4 Balistique
On parle de balistique quand un corps est lancé avec une vitesse initiale
v0 dans un champs gravitationnel caractérisé par l’accélération g. Le plan du
mouvement est défini par les deux vecteurs v0 et g ainsi que par le point de
départ.

! !
v0 cos α 0
v0 = ; v (t) = v0 −
v0 sin α gt
14

v0 cos α t
 
Zt
r (t) = v (t0 ) dt0 =  1

0
v0 sin α t − gt2
2
Pour trouver la trajectoire y (x) :

x (t) = v0 cos αt
x
t (x) =
v0 cos α
dans y (t) :
g 1
y (x) = x tan α − x2
2
2v0 cos2 α
C’est l’équation d’une parabole. La portée D (voir figure) est la distance
horizontale franchie.

! g 1
y (D) = 0 = D tan α − D2 2
2v0 cos2 α
g 1
0 = sin α − D
2v02 cos α
2v02 sin α cos α v2
D= = 0 sin (2α)
g g
v2
On trouve Dmax = g0 quand on lance le projectile à αmax = 45˚. Quand
le projectile subit le frottement de l’air, l’angle idéal est autour de 40˚. On
trouve également que la portée est la même pour α = 60˚ et α = 30˚. La
hauteur maximale h est où la trajectoire a une tangente horizontale, par
conséquent
dy ! g 1
= y 0 = 0 = tan α − 2 x
dx v0 cos2 α
v02
xh = sin α cos α
g
sin2 α v02
h = y (xh ) =
2 g
2.4. BALISTIQUE 15

v02 1
hmax = = Dmax
2g 2
On trouve que la quantité G(r, v) := 12 v 2 − g · r est une constante du mou-
vement, c.a.d., G(t) = G(t0 ) = const.∀t. Essayons le :
 
d 1 2 dv dr
v −g·r =v· −g·
dt 2 dt dt
 
dv
=v −g
dt

=v·0=0
Nous verrons en dynamique que cette constante est, à un facteur près (la
masse), l’énergie mécanique du système. Le fait que G soit constant corres-
pond à la conservation de l’énergie mécanique.
Lecture : Chapitres 2 et 3 chez Hecht. Chapitres 5.5, 6.2 et 12.3 chez Gruber
& Benoı̂t.
3. Dynamique de la particule

3.1 Quantité de mouvement et lois de la mé-


canique

r( ) La connaissance du vecteur lieu r au temps


t ne suffit pas pour déterminer l’évolution
temporelle d’un point matériel P . Il faut
y rajouter une quantité associée au mou-
vement.

Ça doit être une grandeur extensive, qui peut être transférée par exemple
lors d’un choc. En 1644 Descartes remarque que la quantité associée au mou-
vement est conservée. Maintenant on appelle cette quantité la quantité de
mouvement et on la définit comme p = mv.
1. Loi de la mécanique
Tout corps conserve un mouvement rectiligne et uniforme aussi longtemps
qu’aucune force extérieure agisse sur lui.
X
mv = p = const., si Fext,i = 0
i

1
2

2. Loi de la mécanique (Newton)


La dérivée par rapport au temps de la quantité de mouvement d’un point
matériel est égale à la résultante des forces qui agissent sur lui.
dp X
= ṗ = Fext,i =: Fext
dt i

d d
ṗ = (mv) = m v = ma = F
dt ↑
pour vc
dt

3. Loi de la mécanique (Newton)


L’action est toujours égale et opposée à la réaction, c.a.d. que les actions
de deux corps l’un sur l’autre sont toujours égales et de direction opposée.
exemple : deux particules interagissent entre elles, p.e., par la gravitation

système fermé
Fext = 0
F2
F1
1
2

ptot = const. car Fext = 0


ptot = p1 + p2 , ṗtot = 0 =⇒ ṗ1 = −ṗ2
=⇒ F1 = −F2
3.2. UNE PREMIÈRE APPROCHE À L’ÉNERGIE 3

exemples :

satellite

F1
F1

F2
F2

Terre

forces de gravitation entre forces de table sur livre et vice versa


Terre et satellite F1 = - F2

3.2 Une première approche à l’énergie

Z2 2
∆Epot = F (r) · dr
1 - FN r
Z2 r
= FN · dr
FN
1
Z2
= FN dh = FN ∆h.
1
1
1
Ecin = mv 2
2
4

3.3 Chocs
3.3.1 Chocs élastiques (100%)
(1) conservation de ptot
!
ptot = m1 v1 + mv2 = p0tot = m1 v10 + m2 v20
(2) conservation de l’énergie cinétique (car choc est 100% élastique)
1 1 ! 0 1 1
Ecin,tot = m1 v12 + m2 v22 = Ecin,tot = m1 v102 + m2 v202
2 2 2 2

1 p1
v1
p1
v1

p1 + p2 = ptot ptot = p1 + p2

p2
2 v2

p2

v2

• cas m1 = m2 et v2 = 0

v1
3.3. CHOCS 5

on trouve (voir exercices)

v10 · v20 = 0
soit v20 = 0 pas de choc b > 2r avec r rayon de la particule
soit v10 = 0 =⇒ v20 = v1 choc central b = 0
soit v10 ⊥ v20 0 < b < 2r billard ! (si on fait abstraction de la rotation des
boules)

• cas linéaire, choc central

convention: <0 >0

donc
(1) m1 v1 + m2 v2 = m1 v10 + m2 v20

1 1 1 1
(2) m1 v12 + m2 v22 = m1 v102 + m2 v202
2 2 2 2

(2) m1 (v12 − v102 ) = m2 (−v22 + v202 )

(1) m1 (v1 − v10 ) = m2 (−v2 + v20 )

(2) :(1) v1 + v10 = v2 + v20


où v1 − v2 = v20 − v10
définition ∆v := v1 − v2 , ∆v 0 := v10 − v20

∆v = −∆v 0
Comment trouver v10 et v20 ?
Le plus simple est de changer le référentiel, et de passer à un référentiel lié
au centre de masse. Dans ce référentiel la quantité de mouvement n’est pas
seulement conservée mais elle est zéro.
6

m1 v1 + m2 v2 = (m1 + m2 ) vcm

m1 v1 + m2 v2
vcm =
m1 + m2
On appelle u1 = v1 − vcm , u2 = v2 − vcm , u01 = v10 − vcm , et u02 = v20 − vcm les
vitesses avant et après le choc dans ce référentiel. On vérifie que :
(1) m1 u1 + m2 u2 = m1 u01 + m2 u02 = 0

=⇒ m1 u1 = −m2 u2 et m1 u01 = −m2 u02

1 1 1 1
(2) m1 u21 + m2 u22 = m1 u02 02
1 + m 1 u2
2 2 2 2
m21 2 m21 02
(1) dans (2) : m1 u21 + u1 = m1 u02
1 + u
m2 m2 1

=⇒ u02
1 = u21
=⇒ u01 = ± u1
de même u02 = ± u2
solution + : absence de choc
solution − : choc
On retient la solution où le choc a lieu, u01 = −u1 et u02 = −u2 , donc

v10 = u01 + vcm = −u1 + vcm = −v1 + 2vcm


2m1 v1 + 2m2 v2 − (m1 + m2 ) v1
=
m1 + m2
(m1 − m2 ) v1 + 2m2 v2
=
m1 + m2

v20 = 2vcm − v2
(m2 − m1 ) v2 + 2m1 v1
=
m1 + m2
Vous vérifiez aisément que ∆v 0 = v10 − v20 = −v1 + v2 = −∆v.
3.3. CHOCS 7

3.3.2 Collisions inélastiques (100%)

v10 = v20 =: v 0
(1) Conservation de la quantité de mouvement :

m1 v1 + m2 v2 = (m1 + m2 ) v 0
m 1 v1 + m2 v2
v0 =
m1 + m2

(2) L’énergie cinétique n’est pas conservée, une partie ∆Ecin est transformée
en énergie de déformation :
1 1 1
∆Ecin = m1 v12 + m2 v22 − (m1 + m2 ) v 02
2 2 2
Introduisons la masse réduite :

m1 · m2 1 1 1
µ := ; où = +
m1 + m2 µ m1 m2
1
=⇒ ∆Ecin = µ (v1 − v2 )2
2
L’énergie cinétique transformée en déformation dans une collision 100% in-
élastique correspond à l’énergie cinétique de la masse réduite qui se déplace
avec la vitesse v1 − v2 . Il est intéressant de considérer le pourcentage de
l’énergie cinétique perdu dans la collision :

∆Ecin µ (v1 − v2 )2
=
Ecin m1 v12 + m2 v22

Quand v2 = 0 ce terme prends la forme simple :


∆Ecin µ
=
Ecin m1
8

exemples : i) m1 = m2 , µ = m/2

v1 v2 v'
après:

m 2 ∆Ecin ∆v 2 ∆Ecin 1
∆Ecin = ∆v , = 2 2
, quand v2 = 0 on a =
4 Ecin 2(v1 + v2 ) Ecin 2

ii) m2 = 20 m1 , µ = 20/21 m1 ≈ m1

v1 v2 v'
après:

1 ∆Ecin m1 ∆v 2 ∆Ecin
∆Ecin =≈ m1 ∆v 2 , ≈ 2 2
, quand v2 = 0 on a ≈1
2 Ecin m1 v1 + 20 m1 v2 Ecin

∆Ecin 1
Quand v1 = 0 on a ≈ .
Ecin 20
4. L’oscillateur harmonique li-
néaire libre non-amorti et
amorti, forcé, et oscillateurs
couplés

Les cours de physique sont usuellement divisés en chapitres : mécanique,


thermodynamique, électrodynamique, etc... Une particularité intéressante
peut cependant être mise en évidence : les équations qui apparaissent dans
les différents chapitres de la physique ou des sciences en général sont souvent
exactement les mêmes et ainsi un phénomène donné a des ”analogues”.
Dès lors, une étude effectuée sur un phénomène et les lois qui le régissent
conduit à des interprétations qui peuvent être transposées aux cas de phé-
nomènes obéissant à des équations de même forme. On peut aussi ”simuler”
des conditions techniques et expérimentales jugées difficiles sur un système à
l’aide d’un système ”analogue” plus simple de ce point de vue. Très souvent,
l’établissement d’une théorie se fait à partir de modèles et d’approxima-
tions, les deux notions pouvant se recouvrir. Un modèle est une représen-
tation schématique de ce que l’on croit être la réalité (modèle sphères dûres
pour les molécules d’un gaz parfait par exemple). A partir du modèle, des cal-
culs sont effectués qui conduisent à des résultats plus ou moins en accord avec
l’expérience. Au cours des calculs, il est parfois judicieux de recourir à des
approximations, c’est-à-dire de laisser de côté certains aspects du problème.
C’est dans cet esprit qu’il faut aborder le présent chapitre consacré à
l’étude des oscillations mécaniques.
L’outil mathématique a pour nom équation différentielle linéaire d’ordre
n à coefficients constants. Pour l’ordre deux qui nous intéresse ici :

1
2

a2 ẍ + a1 ẋ + a0 x = f (t)
Enumérons ici des phénomènes qui obéissent à une telle équation sans
que la liste soit exhaustive ! - oscillations d’une masse attachée à un ressort
(amortisseurs) – oscillations d’une poutre en flexion, d’un disque relié à un
fil de torsion ou un ressort - oscillations d’une charge électrique dans un
circuit (RLC), dans une antenne ou même dans les atomes soumis à une
excitation lumineuse (couleur !) - un servo mécanisme (asservissement d’une
température ou de la vitesse d’une machine par exemple) - des interactions
dans des réactions chimiques - la croissance d’une colonie de bactéries en
interaction avec de la nourriture et le poison que ces bactéries produisent -
la population des renards dans une forêt....

4.1 L’oscillateur harmonique (modèle)


Soit une particule P de masse m subissant une force F = −kr où r est le
vecteur lieu de P à partir d’un point O origine ∈ Ri (référentiel d’inertie) et
k est une constante positive : un tel système est un oscillateur harmonique.

r F=-

x
0

Les équations différentielles du mouvement s’écrivent simplement :


(
mẍ = −kx
F = ma −→
mÿ = −ky
4.1. L’OSCILLATEUR HARMONIQUE (MODÈLE) 3

Ces deux équations ont pour solution :


(
x (t) = A cos (ω 0 t + φ)
y (t) = B cos (ω 0 t + ψ)
avec r
k
ω0 = = pulsation
m
A, B, φ, ψ sont des constantes d’intégration définies par les conditions initiales
(t = 0).
En éliminant le temps, on trouve la trajectoire y(x) qui est une ellipse
dont on peut chercher les caractéristiques par les méthodes usuelles. Le centre
de l’ellipse est le point O.
Le système physique représentatif le plus simple est un ressort de constante
de rappel k dont l’une des extrémités est fixée en 0. A l’autre extrémité est
fixée la masse m. On lance cette masse avec une vitesse v0 initiale depuis r0 .

r0
v0 Le plan r0 , v0 détermine le
plan du mouvement

Remarque : Le calcul précédent suppose un ressort parfait (sans dimen-


sions et sans masse). De plus, la masse de P n’est pas pesante ! ou alors le
système est sur une table horizontale caractérisée par des frottements négli-
geables.
Examinons maintenant en détail le cas particulier où le mouvement a lieu
selon un axe fixe (trajectoire). Soit Ox l’axe fixe du mouvement (Ox ∈ Ri ).

F=-

r 0
4

4.2 Oscillateur harmonique linéaire, non-amorti


et libre

équation de Newton : mẍ = −kx


solution : x (t) = C cos (ω 0 t + φ)

L’amplitude C et le déphasage
q φ sont des constantes d’intégration est la
k
pulsation et vaut ω 0 = m .
Supposons que en t = 0, le mobile soit lâché sans vitesse initiale à partir
de x0 . Les constantes d’intégration C et φ valent respectivement x0 et zéro.
Dans ce cas on trouve pour la position x(t) la vitesse ẋ (t) et l’accélération
ẍ (t) :

position : x (t) = x0 cos ω 0 t


vitesse : ẋ (t) = −x0 ω 0 sin ω 0 t déphasage de π/2
accélération : ẍ (t) = −x0 ω 20 cos ω 0 t déphasage de π


0
4.2. OSCILLATEUR HARMONIQUE LINÉAIRE, NON-AMORTI ET LIBRE 5

La grandeur T0 est la période définie par :


∀t : x (t) = x (t + T0 ). Cette condition entraı̂ne ici sin ω 0 t = sin (ω 0 (t + T0 ))
et donc :

ω 0 T0 = 2π
La fréquence est par définition l’inverse de la période :
r
1 ω0 1 k
f0 = = =
T0 2π 2π m
Le système mécanique représentatif typique est un ressort :

Dans ce cas, la longueur du ressort n’a pas besoin d’être considérée comme
nulle. Il suffit de considérer le point 0 comme étant le point de repos du ressort
(allongement nul).
x représente alors l’allongement (traction ou compression) ou déforma-
tion du ressort.
Si l’on imagine un ressort avec une masse pesante à son extrémité mobile,
avec 0x naturellement vertical, le problème est identique à celui résolu précé-
demment. Il suffit de prendre 0 ≡ point de repos du ressort compte tenu du
poids de la particule (il s’ajoute une déformation permanente).
6

4.3 Oscillateur linéaire, amorti et libre

On considère la particule P de masse m sou-


mise à la force de rappel Fr = −kx et en plus à
une force de frottement. Dans le cas où la force
de frottement est visqueuse (résistance dans
une huile) on a Ff = −χv, soit ici Ff = P−χẋ.
L’équation différentielle devient mẍ = Fi =
i
Fr + Ff = −kx − χẋ ou de manière réduite :

ẍ + 2λẋ + ω 20 x = 0
avec

 r
 k
 ω 0 = m pulsation de l’oscillateur


harmonique non amorti
λ
 λ = χ coefficient d’amortissement



2m

Solution de l’équation différentielle en prenant comme fonction d’essai

x = eγt
substituant on trouve

eγt γ 2 + 2λγ + ω 20 = 0, ∀t


solution non-triviale
q
γ 1,2 = −λ ± λ2 − ω 20
solution générale

x (t) = A1 eγ 1 t + A2 eγ 2 t
 √ 2 2 √ 
−λt λ −ω 0 t − λ2 −ω 20 t
= e A1 e + A2 e
4.3. OSCILLATEUR LINÉAIRE, AMORTI ET LIBRE 7

Dépendant des valeurs de λ2 par rapport à ω 20 cette solution prend l’allure


suivante

amortissement critique (c)

mouvement apériodique (b)


mouvement oscillatoire
amorti (a)

a) λ2 < ω 20 amortissement faible


p
On définit la pseudo pulsation ω := ω 20 − λ2 ∈ R

γ 1,2 = −λ ± iω

x (t) = e−λt A1 eiωt + A2 e−iωt




ceci est équivalent à

x (t) = Ae−λt cos (ωt − φ) mouvement oscillatoire amorti


8



2 2 2

 ω = ω 0 − λ ; T = pseudo-période

 ω
avec : ∆ = λT décrément logarithmique



φ déphasage

Les constantes A et φ sont définies par les conditions initiales, x (t = 0) et


ẋ (t = 0).
Si le système est initialement en x(0) = x0 et qu’il est lâché sans vitesse
initiale, on trouve pour les constantes A et φ :

ẋ = −Aλe−λt cos (ωt − φ) − Aωe−λt sin (ωt − φ)


!
ẋ (0) = −Aλ cos φ + Aω sin φ = 0
λ cos φ = ω sin φ
λ
tgφ =
ω
!
x (0) = A cos φ = x0
x0 x0
A= =
cos arctg ωλ

cos φ

Remarque : si λ = 0 on retrouve les résultats de l’oscillateur harmonique


non-amorti.
b) λ2 > ω 20 amortissement fort

p
γ 1,2 = −λ ± λ2 − ω 20
p
on définit ω := λ2 − ω 20 ∈ R
γ 1,2 = −λ ± ω
Avec les mêmes conditions initiales que sous a) on obtient :

x (t) =e−λt (A1 eωt + A2 e−ωt ) mouvement apériodique

ω+λ ω−λ
avec A1 = x0 , A2 = x0
2ω 2ω
4.4. OSCILLATEUR LINÉAIRE, AMORTI ET FORCÉ 9

c) λ2 = ω 20 amortissement critique
Toujours avec les mêmes conditions initiales

x = e−λt (C1 + C2 · t)

avec C1 = 1 et C2 = λx0
Ce cas correspond au cas limite d’amortissement sans oscillation (appli-
cations aux systèmes mécaniques !)
Ces résultats sont valables bien sûr seulement si la phénoménologie
introduite est vérifiée. Si on a des frottements secs par exemple, il est clair
que le comportement du système sera autre. Le lecteur effectuera le calcul
dans ce cas à titre exercice.

4.4 Oscillateur linéaire, amorti et forcé


En plus des forces de rappel et de frottement, on applique une force extérieure
du type :
Fext = ex Fe cos (Ωt)

avec ex vecteur unité selon x


Fe amplitude de la force extérieure périodique
Ω pulsation de la force extérieure périodique

L’équation différentielle devient, avec une force de frottement de type visqueux :

ẍ + 2λẋ + ω 20 x = f cos (Ωt)


k χ Fe
avec : ω 20 = et λ = comme précédemment, et f =
m 2m m

La solution de cette équation différentielle est composée de la solution


stationnaire, c.a.d., du mouvement périodique permanent du système, et de la
solution de l’équation de l’oscillateur amorti et libre qui décrit le mouvement
transitoire après enclenchement de la force extérieure.
10

La solution est :

x (t) = A (Ω) cos (Ωt + ψ)+


| {z }
mouvement permanent

Ce−λt cos (ωt − φ) si λ2 < ω 20 amort. faible





+ e−λt (C1 + C2 t) si λ2 = ω 20 amort. critique

2
 e−λt (C1 eωt + C2 e−ωt ) si λ > ω 20 amort. fort



| {z }
mouvement transitoire

Pour trouver A(Ω) et ψ(Ω) de la solution stationnaire nous faisons la résolu-


tion par les nombres complexes.

z̈ + 2λż + ω 20 z = f eiΩt = f (cos (Ωt) + i sin (Ωt))

La solution stationnaire a la forme

z (t) = z0 eiΩt , avec z0 = A (Ω)eiψ(Ω)


| {z }
R

Im ei( )

ei

Re

En substituant nous trouvons

−Ω2 + i2λΩ + ω 20 z0 eiΩt = f eiΩt



4.4. OSCILLATEUR LINÉAIRE, AMORTI ET FORCÉ 11

f
z0 =
i2λΩ + ω 20 − Ω2
q p
A (Ω) = kz0 k = Re2 (z0 ) + Im2 (z0 ) = z0 z0∗

f
A (Ω) = q
2
(ω 20 − Ω2 ) + (2λΩ)2

Im (z0 ) 2λΩ
tan ψ (Ω) = = 2
Re (z0 ) ω 0 − Ω2

2λΩ
ψ (Ω) = arctg
ω 20 − Ω2

 r
 k

 ω0 =



 m
  2
2
 ω 0 − λ amortissement faible

rappel



 ω2 = 0 amortissement critique
2
  2
λ − ω 0 amortissement fort

 


Ω = pulsation de la force extérieure

Les constantes (C, φ) ou (C1 , C2 ) se déterminent dans chaque cas à l’aide des
conditions initiales.
Examinons en particulier le cas de l’amortissement faible. Le deuxième
terme de x(t) représente des oscillations propres amorties de pulsation
ω. Lorsque t croı̂t, il perd progressivement de son importance au profit du
premier terme qui représente des oscillations forcées stationnaires de
pulsation Ω et de déphasage ψ. Lorsque Ω et ω sont voisins, l’amplitude du
système oscille avec une pulsation de battements ω B = |ω − Ω|. Condi-
tions initiales pour la figure : t = 0, x (t = 0) = 0, ẋ (t = 0) = 0. Remarquons
que la période de battement est nulle lorsque Ω = ω.
12

( )

Dans tous les cas d’amortissement, l’amplitude des oscillations forcées


stationnaires A(Ω), ainsi que le déphasage ψ (Ω) , dépendent de la valeur de
Ω.
En reportant sur un graphique les fonctions A(Ω) et ψ(Ω) on obtient :

2 ω 02
max λ < –––
2 180
max
–––––
2
2 ω 02
λ > ––– 90
2

Ω1 Ωr Ω2 Ω Ωr ω0 Ω
∆Ω ω
4.4. OSCILLATEUR LINÉAIRE, AMORTI ET FORCÉ 13
p
Amortissement faible λ2 < ω 20 /2, ω = ω 20 − λ2 :
On obtient pour A(Ω) une ”courbe de résonance” typique caractérisée
par :

p 2λω
Ωr = ω 20 − 2λ2 et ∆Ω (atténuation de 3 dB) =
Ωr
(pulsation résonante)
(largeur de raie)

Le facteur de qualité de la résonance vaut :

Ωr Ω2
Q= = r
∆Ω 2λω
Les fréquences Ωr < ω < ω 0 sont telles que :

ω 2 − Ω2r = λ2 = ω 20 − ω 2
En l’absence de frottement, λ = 0, la courbe de résonance A(Ω) présente une
singularité pour Ω = ω 0 .
Amortissement fort λ2 > ω 20 /2 :
La courbe présente un maximum pour Ω = 0 : il n’y a pas d’oscillation
forcée mais un déplacement fixe valant f /ω 20 .
14

4.5 Analogie entre oscillateur mécanique et


oscillateur électrique
Le circuit électrique suivant RLC obéit pour la tension électrique Vext (t)
à la même équation différentielle qu’un oscillateur mécanique amorti forcé.

VL = LI˙ = LQ̈ (auto-induction)

1
ext VC = Q
C

VR = R · I = RQ̇ (Ohm)

VL + VC + VR = Vext (t) = V0 sin Ωt


1
LQ̈ + RQ̇ + Q = V0 sin Ωt
C
R 1 V0
Q̈ + Q̇ + Q= sin Ωt
L
|{z} LC
|{z} L
  r
1
amortissement ressort =⇒ω 0 =
LC
R
2λ=
L
On peut simuler un comportement mécanique à l’aide de circuits électriques
convenablement choisis.
4.6. OSCILLATEURS HARMONIQUES COUPLÉS 15

4.6 Oscillateurs harmoniques couplés


Une voiture, avec son système de suspension, présente 4 oscillateurs har-
moniques couplés. Les mouvements de la voiture sont une composition de
mouvements simples et symétriques que l’on appelle modes propres. Il y a
un mode propre par degré de liberté.
Un solide est formé d’atomes reliés par des liaisons chimiques dont la
force dérive d’un potentiel U (r) dessiné dans la figure. On voit bien que ce
potentiel est bien approximé par un potentiel harmonique U (r) ∼ (∆r)2
pour de petites extensions ∆r par rapport à la position d’équilibre. Dans
cette limite, les liaisons peuvent être décrites comme des ressorts avec une
constante de rappel donnée par la courbure de U (r) à son minimum. Le solide
déformable est ainsi un système de N oscillateurs couplés et ses vibrations
après flexion, torsion, etc., ainsi que la propagation d’une onde acoustique,
sont bien décrites par ce système.

(a) (b)

Ces exemples illustrent l’intérêt d’analyser des oscillateurs harmoniques


couplés. Nous limitons la suite à deux degrés de liberté (voir figure des-
sous) car c’est suffisant pour montrer le concept de décomposition en modes
propres.
16

1 2 1
1

1 2

1 2 1

1 2 2

(a) (b) (c)

1
1

2 2
1 2
(d) (e) (f)

À titre d’exemple, nous analysons le cas (a) de la figure ci-dessus, les


autres cas se traitent de façon similaire. Soit `1 et `1 + `2 les positions
d’équilibre. Nous introduisons les écarts par rapport à la position d’équilibre
q1 = x1 − `1 et q2 = x2 − `2 − `1 . Nous obtenons
X
mq̈1 = Fi = −k1 q1 − k2 (q1 − q2 )
i
X
mq̈2 = Fi = −k1 q2 + k2 (q1 − q2 )
i

Ceci donne deux équations du mouvement couplées :

mq̈1 + (k1 + k2 ) q1 − k2 q2 = 0
mq̈2 − k2 q1 + (k1 + k2 ) q2 = 0
Nous cherchons une solution de la forme

q1 = C1 cos (ωt + ϕ) , q2 = C2 cos (ωt + ϕ)


4.6. OSCILLATEURS HARMONIQUES COUPLÉS 17

Insertion dans les équations du mouvement donne

(−mω 2 + k1 + k2 ) C1 − k2 C2 = 0
−k2 C1 + (−mω 2 + k1 + k2 ) C2 = 0 .
C’est un système de deux équations homogènes de la forme
! ! !
d11 d12 C1 0
=
d21 d22 C2 02 ·
| {z }
D

Pour que ce système ait une solution, le déterminant de D doit s’annuler

!
det D = d11 d22 − d12 d21 = 0 .
Ce qui conduit à l’équation caractéristique pour ω
2
−mω 2 + k1 + k2 − k22 = 0 .
q q
On identifie les deux solutions ω + = km1 et ω − = k1 +2km
2
. En insérant ce
résultat dans les équations du mouvement on voit que la solution associée à
ω + et C1 = C2 =: C+ et que

q1 (t) = q2 (t) = C+ cos ω + t + ϕ+ .
Les deux masses se déplacent en phase et le ressort k2 reste inactif. Ce mouve-
ment est le premier mode propre du système. On l’appelle mode acoustique.
Le deuxième mouvement simple ou symétrique du système est obtenu
pour ω − . Dans ce mode propre appelé optique, les masses bougent en oppo-
sition de phase

q1 (t) = −q2 (t) = C− cos ω − t + ϕ− .
Le mouvement effectué par le système dépend des conditions initiales q1 (0),
q2 (0), q̇1 (0) et q̇2 (0), et est en général en premier vu beaucoup plus compliqué
que les deux modes propres, mais tout mouvement du système possible, donc
la solution générale, est rien qu’une combinaison linéaire des deux solutions
particulières (modes propres)
18

 
q1 (t) = C+ cos ω + t + ϕ+ + C− cos ω − t + ϕ−
 
q2 (t) = C+ cos ω + t + ϕ+ − C− cos ω − t + ϕ− .
C+ , C− , ϕ+ et ϕ− sont déterminés par les conditions initiales.
Considérons maintenant une manière plus élégante de résoudre le pro-
blème. Le premier mode propre étant le mouvement en phase des deux
masses, laissant le ressort k2 dans sa longueur d’équilibre, nous introdui-
sons une première coordonnée Q1 := q1 + q2 . Si le mouvement est exactement
en phase, Q1 le décrit entièrement. Par contre plusieurs mouvements relatifs
sont compatibles avec en Q1 (t). Pour décrire le deuxième mode propre, le
mode optique, on introduit Q2 := q1 − q2 . L’avantage de ces coordonnées
généralisées est de découpler les deux équations de mouvement, initialement
couplées en q1 et q2 . En faisant la somme et la différence des deux équations
de mouvement on trouve

(1) + (2) mQ̈1 + k1 Q1 = 0


(1) − (2) mQ̈2 + (k1 + 2k2 ) Q2 = 0 .
La solution générale est
1
q1 (t) = (Q1 (t) + Q2 (t))
2
= C1 cos (ω 1 t + ϕ1 ) + C2 cos (ω 2 t + ϕ2 )
1
q2 (t) = (Q1 (t) − Q2 (t))
2
= C1 cos (ω 1 t + ϕ1 ) − C2 cos (ω 2 t + ϕ2 ) ,
q q
avec ω 1 = km1 et ω 2 = k1 +2km
2
, identique à la solution trouvée en haut.
Notons que ce découplage n’est pas toujours possible. Le problème du
haut est symétrique par rapport au cm (centre de masse) dans l’équilibre. Le
système dans la figure ci-dessous ne l’est pas, donc la première manière de
résolution s’impose, on trouve
4.6. OSCILLATEURS HARMONIQUES COUPLÉS 19

s
1 p
k1 + 2k2 ± k12 + 4k22
ω 1,2 = ,
2m
dans le cas où k1 = k2 =: k nous avons
r √
2
k 3± 5
ω 1,2 = , vérifiez le.
m 2

Dans le système k1 , k2 , k1 et m1 = m2 , discuté comme exemple (la figure


(a) du haut), il existe à part les deux modes propres un mouvement intéres-
sant qui s’installe si on tient m1 à q1 = 0 et m2 à un écart donné q2 = q20 .
Dès que l’on lâche les deux masses on observe que chaque masse oscille avec
une amplitude qui elle même oscille avec une fréquence plus petite. Ce mou-
vement s’appelle battement. En plus on observe que le battement des deux
masses est déphasé par π, donc l’énergie oscille entre m1 et m2 .

2
2

Ce mouvement s’explique en adaptant la solution générale aux conditions


de départ
20

q1 (0) = 0 , q̇1 (0) = 0


q2 (0) = q20 , q̇2 (0) = 0 ,
on trouve
   
ω− − ω+ ω− + ω+
q1 (t) = q20 sin t sin t
2 2
   
ω− − ω+ ω− + ω+
q2 (t) = q20 cos t cos t
2 2 ·

Ceci correspond à la superposition de deux mouvements oscillatoires, donnant


toujours lieu au phénomène de battement.
5. Mouvements centraux, effets
gyroscopiques

Dans ce chapitre, nous considérons un point matériel P partant à une


vitesse initiale v0 d’un lieu r0 sous l’influence d’une force centrale, dirigée
vers un centre 0. Un exemple est un objet dans l’espace (météorite) s’appro-
chant de la Terre et subissant sa force gravitationnelle. Comme la force F
est toujours dirigée vers le centre (elle reste parallèle à r(t)) le mouvement
a lieu sur un plan défini par 0 et v0 . Si la force varie en 1/r2 (gravitation,
Coulomb) la trajectoire est une conique. Dépendant des paramètres v0 , F, r0 ,
cette trajectoire est une ellipse, une parabole ou une hyperbole. Nous appre-
nons ici les lois permettant la prédiction de la trajectoire. Historiquement
ces lois ont été découvertes par l’observation des trajectoires de la Terre et
de Mars. Nous allons trouver que les lois de Kepler sont équivalentes à la
conservation du moment cinétique L0 = r × p et à l’existence d’une force de
gravitation universelle. Ensuite nous étudierons les mouvements circulaires
et terminerons par les effets gyroscopiques et les mouvements d’une toupie.

5.1 Mouvements des planètes


Tycho Brahe, un astronome danois, a observé les trajectoires des planètes
de notre système solaire avec une précision permettant à Johannes Kepler en
1609 de déduire les conclusions suivantes, connues comme les lois de Kepler.
1. Les trajectoires des planètes sont des ellipses dont le Soleil occupe l’un
des foyers.
2. Le rayon-vecteur du Soleil à la planète balaie des aires égales pendant
des intervalles de temps égaux.

1
2

En 1619 Kepler trouve en plus en comparant deux planètes :


3. Les carrés des périodes de révolution sont proportionnels au cube des
demi-grands axes, c’est-à-dire

  2  3
T1 a1
= , ou T 2 /a3 =: k1 = cte.
T2 a2
En 1677 Newton explique les lois de Kepler en introduisant le calcul différen-
tiel. Il trouve de la 3ème loi que l’accélération centrifuge ac est proportionnelle
à 1/r2 avec la même constante de proportionnalité pour toutes les planètes.
Il stipule que cette accélération est compensée par l’accélération gravitation-
nelle et dérive la loi de gravitation universelle. Pour voir que la troisième
loi implique la gravitation universelle, nous approximons comme première
approche l’ellipse par un cercle :
 2
2 2π 4π 2 4π 2 1
ac = rω = r =r =
T k 1 a3 k1 r 2
↑ ↑
3ème loi a3 ≈r3

1 4π 2
= k2 , avec k 2 := = 1.327 · 1020 m3 /s2 .
r2 k1
La loi de gravitation est
GM m
F=− ur ,
r2
2
avec ur = rr , et G = (6.67259 ± 0.00085) · 10−11 Nkgm2 la constante gravita-
tionnelle. On identifie

k2 = GMsoleil .
Analysons la 2ème loi de Kepler, la loi des aires :
3

v( )

1
dA = r × vdt
r( + ) 2
1
r( ) Ȧ = r × v
2

0 foyer

Les planètes se déplacent de telle sorte que r × v est une constante du


mouvement. Dans l’expérience de cours, avec un objet tournant sur une table
à air, nous avons trouvé que ω augmentait de 4 en diminuant le rayon d’un
facteur 2, donc r2 ω = cte.
Dans ce cas (r ⊥ v) :
|r × v| = |r × (ω × r)| = r2 ω = cte.
En plus, la direction du vecteur r × v reste conservée, r × v est toujours
perpendiculaire à la table à air. Nous concluons que dans les mouvements de
rotation et généralement dans les mouvements centraux, la quantité r × v
reste conservée, si on définit le centre comme origine du repère. Par analogie
avec la quantité de mouvement p on définit le moment cinétique pour la
rotation autour d’un point 0 par

L0 := r × p = r × mv = r × (ω × r) m

La loi des aires revient à L̇0 = 0.


a4
Le fait que L0 reste conservé plus
a3 généralement dans tout mouvement
central est illustré dans le dessin.
Un mouvement central est un mou-
a2 vement où a(t) k r (t) , ∀t.
Donc r × a = 0 et
d
P( 1) (r × v) = (v × v) + (r × a)
dt
a1
0 foyer, centre = 0 =⇒ L̇0 = 0 .
4

5.2 Ellipse
Le but de ce paragraphe est d’introduire les propriétés d’une ellipse et de
démontrer l’équivalence entre la troisième loi de Kepler et aρ ∼ 1/ρ2 .
Une ellipse est l’ensemble de points P pour lesquels F1 P +F2 P = constant,
où F1 et F2 sont les foyers. On a F1 P = a −√ex, F2 P = a + ex, avec a demi-
2 2
grand axe, b demi-petit axe, et e = ac = a a−b l’excentricité. L’équation
d’une ellipse s’écrit en coordonnées cartésiennes :

x2 y 2
+ 2 =1,
a2 b
en coordonnées polaires :
p
ρ= ,
1 + e cos ϕ
b2
où p = a
est le paramètre de l’ellipse. L’aire d’une ellipse vaut πab.

er

ej

2 1 0

aphélie de périhélie de 1
1

Du chapitre 2, nous savons que l’accélération est en coordonnées polaires :


! !
aρ ρ̈ − ρϕ̇2
a= =
aϕ ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇
La deuxième loi s’écrit :
1 1 1
Ȧ0 = ρeρ × ρϕ̇eϕ = ρ2 ϕ̇ez = L0
2 2 2m
1 2 aire πab
ρ ϕ̇ = cte. = =
2 période T
5

2πab
ρ2 ϕ̇ = =: k3
T
De ρ2 ϕ̇ = cte. suit dtd (ρ2 ϕ̇) = 0 = 2ρρ̇ϕ̇ + ρ2 ϕ̈ =⇒ 2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈ = aϕ = 0.
L’accélération a a donc seulement une composante aρ , la loi des aires implique
un mouvement central et vice & versa. Ce n’est pas nouveau (voir en haut),
mais calculons maintenant la composante aρ en fonction de ρ. En partant de
l’équation de l’ellipse et de ρ2 ϕ̇ = k3 , on trouve
pe sin ϕϕ̇ 2 e e
ρ̇ = 2 = ρ ϕ̇ sin ϕ = k3 sin ϕ
(1 + e cos ϕ) p p
e k2 e
ρ̈ = k3 ϕ̇ cos ϕ = 32 cos ϕ
p ρ p

aρ = ρ̈ − ρϕ̇2

k32 e 4π 2 a2 b2 1 1
 
1
= 2 cos ϕ − =−
ρ p ρ T 2 p ρ2
| {z }
1

p

4π 2 a3 1
=−
T 2 ρ2
4π 2 1
=− , avec k1 = T 2 /a3 comme en haut.
k 1 ρ2
Donc la troisième loi de Kepler implique une accélération radiale universelle
pour toutes les planètes de notre système solaire :
1
aρ = −k2 .
ρ2
Cette accélération est due à la gravitation, k2 = Ms G. Nous avons trouvé le
même résultat, dérivé en haut en approximant les ellipses par des cercles, ici
pour les vraies orbites elliptiques. Notons que les orbites planétaires sont très
proches d’un cercle, pour Mars b/a = 0.996, ce qui souligne la précision des
mesures de Tycho Brahe ; pour la Terre b/a = 0.99986.
Notons aussi que le centre du Soleil n’est pas exactement le foyer de
l’ellipse ! En réalité le mouvement a lieu autour du centre de masse (cm) du
6

système planète Soleil. Ce centre de masse se trouve dans le cas de la Terre à


449 km du centre du Soleil, comparé au rayon du Soleil rs = 69600 km, le cm
reste près du centre. Cependant, le fait que l’étoile ne reste pas au repos mais
bouge sur une petite ellipse quand elle est entourée par une planète a permis
la découverte des planètes extra solaires (voir le travail de Michel Mayor à
Genève).

5.3 Stabilité gyroscopique


En comparant les mouvements de translation avec ceux de rotation nous
observons les analogies et différences suivantes :

translation rotation autour 0


p = mv L0 = r × p
X X
Fext = ṗ Mext,0 = L̇0 , M0 = r × F
1 1
Ecin = mv 2 Ecin = m (ω × r)2
2 2
Quand r ⊥ ω, il vient pour la rotation L0 = mr2 ω et Ecin = 21 mr2 ω 2 .
L’inertie qui s’oppose contre une accélération angulaire est I = mr2 pour
une masse ponctuelle distante de r de l’axe de rotation. Avec cela L0 = Iω
et Ecin = 21 Iω 2 . I est le moment d’inertie. Pour une masse ponctuelle sur
une orbite circulaire autour du centre 0 faisant partie du plan du mouve-
ment L0 = Iω. Le moment d’inertie d’un solide est obtenu par le principe de
superposition, c.a.d., par intégration sur le solide en pondérant les éléments
de masse par le carré de leur distance à l’axe. Attention, L0 = Iω est va-
lable uniquement quand il s’agit d’un axe de rotation de haute symétrie (axe
principal, voir prochain chapitre).
Dans les formules en haut nous voyons un moment de force M0 := r × F
capable de changer L0 . Quand M0 k L0 le moment augmente ou diminue
simplement la vitesse angulaire du mouvement rotatif. Si M0 a un angle
par rapport à L0 des mouvements surprenants se produisent. Considérons ici
l’exemple de la toupie.
7

M cm M

L dL

F L + dL

0
0 rcm

dL0
M0 = et M0 = rcm × F
dt
dϕ dL 1 M dt
ωp = = = =
dt L sin θ dt L sin θdt
rcm F sin θ rcm mg
= = ,
Iω s sin θ Iω s
avec ω s la vitesse angulaire de la toupie autour de son axe, c’est le spin, et I le
moment d’inertie pour cette rotation. Dans ce cas Lspin ⊥ M, ainsi la norme
Lspin reste conservée et l’effet de M causé par la gravitation est de bouger
Lspin sur un cône d’ouverture θ, on parle de précession. Nous rappelons ici la
formule de Poisson qui dit que pour tout vecteur ε lié à un solide en rotation
avec ω on a

ε̇ = ω × ε .
Nous avons vu plusieurs fois cette formule, vorbite = ω × r, ici elle implique

ω précession × Lspin = L̇spin = M


donc on trouve de façon plus rapide :

ω p L sin θ = rcm mg sin θ

rcm mg
ωp = .
Iω s
8

Dans un gyroscope de guidage, on


souhaite minimiser ω p pour garder
Lspin orienté dans l’espace avec la plus
grande précision possible. Ce défi est
accompli en équilibrant bien le gyro-
scope (rcm petit), et en employant un
grand I (beaucoup de la masse loin de
l’axe) et une grande vitesse angulaire
de spin. On atteint ω p  0.02◦ /jour
(voir la Terre ω p < 2 × 10−50 /jour !).

M
rcm
horizontal

Ls

Un deuxième exemple où M ⊥ Lspin est une roue en rotation sur un axe
posé d’un côté et tenu horizontalement par l’autre. Donc initialement Lz = 0.
Dès qu’on lâche le bout libre de l’axe, il s’incline par gravitation vers le bas.
Cela crée un Lz < 0 qui doit être compensé par un mouvement de précession
créant un Lp > 0 tel que Lz reste 0 : Si on lâche le bout libre abruptement,
l’axe oscille autour de l’inclinaison idéale, cette oscillation s’appelle nutation.
9

La trajectoire du bout libre


de l’axe correspond à celle
d’un clou dans un pneu, une
cycloı̈de.

Notons à la fin que pour chaque loi de conservation, il y a une symétrie


(principe de Noether). La conservation de p (sans forces extérieures) est
liée à l’homogénéité de l’espace vide. La conservation de L (sans moments
extérieurs) est une conséquence de l’isotropie de l’espace vide.
6. La dynamique du solide
indéformable

Jusqu’à présent nous avons traité les mouvements des objets massifs en
les considérant comme des points matériels et nous avons trouvé les lois
suivantes pour la translation :

p = mv ṗ = Fext
ainsi que pour la rotation :

L=r×p L̇ = Mext = r × Fext


Cette simplification de considérer des corps massifs comme point matériel
était justifiée pour décrire les mouvements translatoires dans un potentiel
central, comme les mouvements planétaires ou les mouvements d’objets char-
gés. Elle n’est plus justifiée si il s’agit de décrire l’inertie qui s’oppose contre
une accélération angulaire.

sin Cu Téflon
G

Téflon Cu

FG

Dans ce cas, la distribution spatiale de la masse par rapport à l’axe de


rotation joue un rôle. Voir exemple de la course de deux cylindres à masse

1
2

et diamètre égaux mais à répartition de masse différente sur un plan incliné.


Pour traiter le mouvement du solide indéformable nous nous servons du prin-
cipe de superposition, c.a.d., on considère le solide composé de points massifs
représentés par des éléments du volume dV contenant la masse dm = ρdV .
De chacun de ces points repéré par le vecteur lieu ri on connaı̂t les lois de
mouvement ; le mouvement du solide entier est donné par la sommation sur
tous ces points qui font le solide.

6.1 Le centre de masse

Z
1
rcm = r dm
M
M
Z
1
= r ρ (r) dV
M
V

Ce sont 3 équations, une par composante de r, par exemple


Z
1
xcm = x ρ (x, y, z) dV
M
V

pour un solide homogène (ρ (r) = const.) :


Z Z
ρ 1
rcm = r dV = r dV
M V
V V
6.1. LE CENTRE DE MASSE 3

exemple : centre de masse d’une demi-sphère homogène

élément de volume dans


coordonnées sphériques
dV = r2 sin θdϕdθdr

Avec l’origine du système de coordonnées choisi au centre du plan de base


de la demi-sphère on a par symétrie

rcm = (0, 0, zcm )

Z
1
zcm = zdV [z = r cos θ]
V
V

ZR π/2
Z Z2π
1
= r3 cos θ sin θdϕdθdr
V
0 0 0

Z2π ZR
R4
dϕ = 2π , r3 dr =
4
0 0

π/2
Z π/2
1 2 1
cos x sin xdx = sin x =
2 0 2
0

4π 3 1
V = R
3 2
4

6 πR4
zcm =
4πR3 4
3
= R
8

Bien sûr, on est libre en choisissant la forme de l’élément de volume dV . Les


choix qui utilisent la symétrie du corps facilitent le calcul. Dans notre cas de
la demi-sphère, et généralement dans tous corps de symétrie en ϕ, comme
un cône ou une toupie, on peut passer d’une intégrale en 3D à une simple
intégration en 1D avec
√ comme élément de volume un disque d’épaisseur dz
et de rayon r(z) = R2 − z 2 .
Z
1
zcm = zdV
V
V

ZR
1
= zπ(R2 − z 2 )dz
V
0

2 R
!
4 R
π z z
= R2 −
V 2 0 4 0
π R4 3
= = R
V 4 8

Le même calcul peut se faire en coordonnées sphériques, r = R sin θ, z =


R cos θ, et dz = − sin θ dθ. On a donc

Z0
1
zcm = R cos θ π (R sin θ)2 (−R sin θ dθ)
V
π/2

π/2
πR4
Z
= cos θ sin3 θ dθ
V
0
 π/2
πR4

1 4 3
= sin θ = R
V 4 0 8
6.2. MOUVEMENT DU SOLIDE INDÉFORMABLE. 5

6.2 Mouvement du solide indéformable.

Le mouvement d’un solide peut être décomposé en translation de son


centre de masse et en rotation autour d’un axe passant par cm.
mouvement d’un point matériel i relatif au centre de masse

vi,cm = ω × ri,cm
relatif au système de coordonnées

vi = vcm + (ω × ri,cm )
|{z} | {z }
translation rotation

Pour la translation, il suffit de considérer le corps comme un point matériel


localisé au cm, cette partie du mouvement est donc décrite par les lois déjà
connues et ne sera plus élaborée.
Nous nous concentrons dans la suite sur la partie rotative du mouvement.
Pour être complet nous remarquons que ce mouvement peut avoir lieu autour
d’un axe ∆ distant r du cm. Dans ce cas on décompose le mouvement en trois
parties, la translation de l’axe ∆, la rotation d’un point matériel de masse M
distant r autour de l’axe ∆, et la rotation du solide autour d’un axe passant
par cm et parallèle à l’axe ∆.
6

6.3 Haltère tournant en position oblique


Dans ce qui suit nous considérons la rotation d’un haltère incliné par α par
rapport à l’axe de rotation ∆ passant par son cm. Cet exemple nous montrera
l’orientation hors axe du moment cinétique L dans l’espace. Ensuite, nous
calculons la projection de L sur l’axe ainsi que l’énergie de rotation. Ceci
nous amènera à la définition du moment d’inertie. Nous donnons quelques
exemples particuliers de la rotation autour d’un axe principal où L et ω sont
alignés. Ensuite nous revenons au cas général où L est incliné par rapport
à ω et où la relation entre les deux n’est donc plus donné par un scalaire
I, mais par le tenseur d’inertie I, représenté par une matrice (3x3) dans un
¯
repère donné.

Lcm = r1 × mv1 + r2 × mv2


| {z } | {z }
p1 p2

= r1 × m (ω × r1 ) +
+ r2 × m (ω × r2 )
= 2mω`r⊥ u0
|ω × r1 | = ωr⊥
|r1 × (ω × r1 )| = `ωr⊥

Où u’ est le vecteur d’unité perpendiculaire à ri et à vi (∀i ∈ {1, 2}),


c.a.d., il se trouve perpendiculaire à l’haltère et dans le plan défini par l’axe
∆ et l’haltère. Lcm précède donc dans l’espace, incliné d’un angle 90˚-α, avec
une vitesse angulaire ω. Ce mouvement de Lcm exerce des forces sur les
paliers.
6.3. HALTÈRE TOURNANT EN POSITION OBLIQUE 7

Projection de Lcm sur l’axe ∆ :

Lcm,∆ = Lcm · u
= 2mωr⊥ ` |u0{z· u}
| sin
{zα }
r⊥
2
= 2mr⊥ ω

Nous trouvons généralement pour un solide composé d’éléments de masse


dmi , localisée en ri par rapport au cm, que la projection du moment cinétique
Lcm sur un axe de rotation ∆ passant par cm est :
Z
2
Lcm,∆ = ω r⊥ dm
V

où Lcm · u = Icm,∆ ω , où ω = ωu


Z
2
et Icm,∆ := r⊥ dm
V

Icm,∆ est le moment d’inertie pour la rotation autour d’un axe ∆ passant
par le cm du solide.
Energie cinétique de rotation d’un solide autour d’un axe ∆ passant par
son cm :

Elément dmi
dm i
1
ri^ Ecin = dmvi2
2
1
ri = dm |ω × ri |2
2
1 2
= dmri⊥ ω2
2
8

Solide entier
Z
1
Ecin = ω2 2
r⊥ dm
2
V
1
= Icm,∆ ω 2
2
On retient que la projection de Lcm sur l’axe ∆ ainsi que l’énergie
cinétique de rotation sont donnés par le scalaire Icm,∆ , multiplié par ω et
1 2
2
ω , respectivement. Pour calculer Icm,∆ on intègre sur les éléments de masse
pondéré avec le carré de leur distance par rapport à l’axe.

6.4 Rotation autour des axes principaux


Dans le cas général Lcm n’est pas orienté le long de l’axe de rotation (voir
haltère incliné). Avant de traiter ce cas nous considérons ici le cas où Lcm est
orienté le long de l’axe, c.a.d., Lcm k ω. Dans ce cas ∆ est un axe principal
et comme L k ω, L est stationnaire dans l’espace et par conséquence il ne
s’exercent pas de forces sur les paliers.

exemple 1 : Roue équilibrée où cylindre homogène

Nous choisissons le repère


avec son origine au cm et
tel que les axes x, y dé-
finissent un plan parallèle
aux surfaces supérieures et
inférieures du cylindre et
tel que l’axe z fasse l’axe
du cylindre. Avec ce choix
x, y, z sont les axes princi-
paux du cylindre. Les mo-
ments d’inertie se calculent
comme suit

(on écrira Ix pour Icm,x et ainsi pour y, z car les axes principaux passent
par cm) :
6.4. ROTATION AUTOUR DES AXES PRINCIPAUX 9

Z
2
Iz = ρ r⊥ dV
V

Comme uniquement la distance par rapport à l’axe z intervient on choisi


un élément de volume pour lequel cette distance est égale. C’est un anneau
de rayon r, d’épaisseur dr et de hauteur h, son volume est dV = 2πrdrh.
Avec ce choix, l’intégrale 3-dimensionelle sur le cylindre devient une intégrale
1-dimensionelle sur r de 0 à R :

ZR ZR
2
Iz = ρ r 2πrdrh = ρ2πh r3 dr
0 0
1
= ρπh R4
2
M = V ρ = πR2 hρ
1
Iz = M R2
2
Pour calculer Ix et Iy on se sert de la symétrie de la roue : Ix = Iy

1
Ix = (Ix + Iy )
2
Z Z
1 2 1 2
= dmr⊥,x + dmr⊥,y
2 2
V V

2
r⊥,x = y2 + z2
2
r⊥,y = x2 + z 2
2
r⊥,z = x2 + y 2
10

Z Z
1 1 2 2
dm x2 + z 2


= dm y + z +
2 2
Z Z
1
dm x + y + dmz 2
2 2

=
2
V V

Pour la deuxième intégrale nous nous servons encore une fois de la symétrie
et choisirons un disque de rayon R et d’épaisseur dz distant de z de l’axe,
son volume est dV = πR2 dz.

h/2
Z
1
= Iz + z 2 ρπR2 dz
2
−h/2

1 1
= M R2 + M h2
4 12
exemple 2 : sphère homogène

par symétrie
1
I := Ix = Iy = Iz = (Ix + Iy + Iz )
Z 3
1
= dm (y 2 + z 2 + x2 + z 2 + x2 + y 2 )
3
Z
2
= dmr2
3
V

ZR Z2π Zπ
2 M
= 4π 3 r2 r2 sin θdθdϕdr
3 3R | {z }
| {z } 0 0 0 dV
ρ

ZR
2 M
= 4π 3 4πr4 dr
3 3R
0
2
= M R2
5
6.4. ROTATION AUTOUR DES AXES PRINCIPAUX 11
R
On peut résoudre l’intégrale dmr2 aussi en prenant comme dans le premier
V
exemple un élément de volume où la distance par rapport à l’origine est
la même, donc la surface d’une sphère 4πr2 d’épaiseur dr, dV = 4πr2 dr et
R RR
dmr2 = ρ4π R4 dr.
V 0

exemple 3 : sphère creuse

Pour une sphère creuse à parois minces toute la masse se trouve à distance
R de l’origine et
Z
2 2
I= dmr2 = M R2
3 3
V

exemple 4 : parallélépipède à angles droits


z

On choisit comme avant un élément de volume où toutes les masses ont
la même distance par rapport à l’axe de rotation. Dans le cas où on tourne
autour de l’axe y dV est un bâton de longueur ay et d’épaisseur dx et dz.
12

az az
Z Z2 Z2
2 M
x2 + z 2 ay dxdz

Iy = dmr⊥,y =
a a a
| x {zy }z − az
| {z }
ax dV

ρ 2 2
az
Z2   ax
M x3 2
= + z2x dz
ax az 3 −
ax
az 2

2
a3x
Z  
M 2
= + z ax dz
ax az 12
 3
ax az a3z ax

M
= +
ax az 12 12
1
M a2x + a2z

=
12
Notons que la dimension projetée sur l’axe de rotation n’entre pas dans I.
Les Ix et Iz se trouvent de manière identique.

application : Meule gyroscopique

3
1 N

0
1
R
3

cm

g
6.4. ROTATION AUTOUR DES AXES PRINCIPAUX 13

équation du mouvement :

mv̇cm = R + N+mg

L̇0 = Mext,0
projection dans repère d’inertie 0 ε1 , ε2 , ε3 lié au labo :

−mΩ2 d = R1 (force centrifuge)


0 = R2
0 = R3 + N − mg

L0 = −I1 ωε1 + I3 Ωε3

L̇0 = −I1 ω ε̇1 = −I1 ωΩ × ε1 = −I1 ωΩε2

Mext,0 = (mg − N ) dε2

=⇒ −I1 ωΩε2 = (mg − N ) dε2

ωΩ
N = mg + I1
d
Ω2
= mg + I1
r

(Ωd = ωr car roulement sans glissement)

1
I1 = mr2
2
 
1 2
N = m g + rΩ
2
La force exercée par la meule sur le sol est supérieure au poids de la meule.

Ω= , r = 0.5 m
1s
N = m (9.81 m/s2 + π 2 m/s2 )
14

6.5 Rotation autour d’un axe ne passant pas


par le cm – loi de Steiner –
Dans bien des cas – voir cylindre sur plan incliné – la rotation a lieu autour
d’un axe B ne passant pas par le cm. Supposons que nous connaissons IA
pour la rotation autour d’un axe A parallèle à B et passant par cm, on trouve
IB comme suit :

Z
IB = r2 dm
V
Z
= (a + r0 )2 dm
V

Z Z Z
0
=a 2
dm + 2a r dm + r02 dm
V
|V {z } |V {z }
(définition IA
du cm) = 0

= a2 M + IA
exemple : accélération d’objets roulant sans glisser sur plan incliné

La rotation d’un cylindre


plein ou creux ou d’une
sphère sur un plan incliné
a lieu autour de la ligne de
contact A avec le plan.
6.6. LE TENSEUR D’INERTIE 15

|Mext | = M g sin αR

|LA | = Icm + M R2 ω


M g sin αR
Mext = L̇ =⇒ω̇ =
Icm + M R2
M g sin αR2
a = s̈ = Rω̇ =
Icm + M R2
g sin α
a=
1 + MIcm
R2

On voit que l’accélération linéaire a est affaiblie par rapport à celle d’un
corps glissant sans friction où l’accélération serait a = g sin α. Ceci est dû à
l’accélération angulaire à qui s’oppose le moment d’inertie. Quand on pose
trois objets, un cylindre plein, creux et une sphère pleine, avec le même rayon
R et la même masse M sur le plan incliné ils arriveront dans l’ordre suivant :

2 5
1. sphère Icm = M R2 =⇒ a = g sin α
5 7
1 2
2. cylindre Icm = M R2 =⇒ a = g sin α
2 3
plein
1
3. cylindre Icm = M R2 =⇒ a = g sin α
2
creux

6.6 Rotation autour d’un axe quelconque – le


tenseur d’inertie
Comme dans l’exemple de l’haltère, nous considérons les éléments de
masse et leur moment cinétique, ensuite nous intégrons sur ces éléments pour
obtenir le moment cinétique du solide entier Lcm en fonction d’un ω quel-
conque. Nous avons vu pour l’haltère incliné que L ∦ ω par conséquent dans
la relation L = Iω, I doit être un objet permettant la rotation du vecteur ω.
Comme nous allons voir c’est un tenseur, représenté par une matrice (3x3)
par le choix d’un repère.
16

Li,cm =: Li = dmi ri × (ω × ri )

pour brièveté

A × (B × C) = (A · C) B − (A · B) C

= dmi ((ri2 ω) − (ri · ω) ri )


Z
L = (r2 ω − (r · ω) r) dm
V

Nous cherchons une relation de forme :

L=Iω où
     
Lx Ixx Ixy Ixz ωx
 Ly  =  Iyx Iyy Iyz   ω y 
     
Lz Izx Izy Izz ωz
6.6. LE TENSEUR D’INERTIE 17

Pour trouver les composantes Iij de la matrice nous notons que

3
X
Li = Iij ω j
j=1

et nous calculons Li en projetant L obtenu plus haut sur la direction i ∈


{x, y, z} :

Li = L · e i
Z
= (r2 ω − (r · ω) r) ei dm
V
Z
= (r2 wi − (r · ω) ri ) dm
V


1∀i=j P
avec δ ij := on trouve ω i = δ ij ω j
0 ∀ i 6= j j
P
et le produit scalaire r · ω = rj ω j
j

Z !
X X
= r2 δ ij ω j − ri rj ω j dm
V j j

3 Z
X
= (δ ij r2 − ri rj ) dmω j
j=1 V

3
X
= Iij ω j
j=1

on identifie :
Z
r2 δ ij − ri rj dm

Iij =
V

en revenant sur la notation i, j ∈ {x, y, z} nous trouvons


18

 Z Z Z 
2 2
 (y + z ) dm − xydm − xzdm 
 
 Z Z Z 
 
 − yxdm 2 2
I= (x + z ) dm − yzdm 

 
 Z Z Z 
 
 − zxdm − zydm (x2 + y 2 ) dm 

Cette matrice (3x3) qui représente le tenseur d’inertie I pour un repère choisi
nous fournit le moment cinétique ainsi que l’énergie cinétique pour un axe
passant par le cm de façon suivante

Lcm = Icm ω
1
Ecin = ω T Icm ω
2
où  T
ωx
ω T =  ω y  = (ω x , ω y , ω z )
ωz
Vérifions notre calcul en projetant Lcm sur l’axe de rotation ∆ dont la direc-
tion est donnée par le vecteur d’unité u = ωω :

Lcm · u = uT · Lcm
= uT Icm u ω
X
=ω Iij ui uj
i,j
XZ
=ω (r2 δ ij − ri rj ) ui uj dm
i,j V
Z
r2 u2 − (r · u)2 dm


V
Z
r2 − (r · u)2 dm


V
6.6. LE TENSEUR D’INERTIE 19

r
d
r u u On voit que
r r2 − (r · u)2 = r⊥
2

cm

Z
2
=ω r⊥ dm
V

C’est bien le résultat que nous avons trouvé comme projection de Lcm sur
l’axe dans l’exemple de l’haltère incliné.
En connaissance du tenseur d’inertie nous pouvons donner une définition
exacte d’un axe principal ∆∗ du solide. Pour un tel axe nous avons constaté
que L et ω sont parallèles, c.à.d., les deux sont reliés par un scalaire I∆∗ :

!
L = Icm ω = I∆∗ ω

Mathématiquement parlant, ω est un vecteur propre de la matrice Icm et I∆∗


est la valeur propre.
Pour des objets symétriques, on calcule la matrice représentant le tenseur
d’inertie dans un système de coordonnées formé par les axes principaux et le
cm à l’origine. De cette façon les composantes hors diagonale s’annulent et
seuls les 3 éléments diagonaux Ixx = Ix , Iyy = Iy et Izz = Iz (les moments
d’inertie pour la rotation autour de x, y, et z) sont à déterminer.
exemple : Roue déséquilibrée en rotation autour d’un axe passant par son
cm
Cet exemple correspond à un cylindre homogène tournant autour d’un
axe incliné de α par rapport à l’axe principal.
20

de l’exemple 1 au chapitre 4
nous trouvons
1 1
Ix = Iz = M R2 + M D2
4 12
1
≈ M R2 si D  R
4
1
Iy = M R2
2

 
1 0 0
1
Icm = M R2  0 2 0 
4
0 0 1
ω est dans le plan yz et incliné de y par α :
   
0 0
ω =  ω cos α  , u =  cos α 
ω sin α sin α

Icm,∆ = uT Icm u

  
1 0 0 0
= (0, cos α, sin α)  1
0 2 0   cos α  M R2
4
0 0 1 sin α
 
0
= (0, cos α, sin α)  1
2 cos α  M R2
4
sin α

1
= M R2 2 cos2 α + sin2 α

4
6.6. LE TENSEUR D’INERTIE 21

  
1 0 0 0
1
Lcm = Icm · ω = M R2  0 2 0   ω cos α 
4
0 0 1 ω sin α

 
0
1
= M R2 ω  2 cos α 
4
sin α

Pour les composantes z de L et de ω on a Lz /ω z = 41 M R2 =: C, pour les


composantes y de L et de ω on a Ly /ω y = 2C. On voit donc que L est entre
l’axe y et ω , voir figure.
7 Dynamique dans les
référentiels en mouvement

Sur la surface de la Terre, nous nous trouvons dans un référentiel en mou-


vement. Dans ce cas spécifique il s’agit d’un référentiel en rotation à vitesse
angulaire constante. Dans un tel référentiel il s’exerce une accélération sur
tout objet massif, l’accélération de centrifuge. Si l’objet se trouve en mou-
vement dans ce référentiel il se rajoute l’accélération de Coriolis. Ces deux
accélérations se manifestent par la déviation systématique d’un objet lancé
de la trajectoire donnée par la gravitation et la vitesse initiale. Un fameux
exemple pour l’accélération de Coriolis parle des Britanniques, connus comme
cannoniers exellents sur l’hémisphère Nord, mais une fois envoyé sur l’hémi-
sphère Sud ayant systématiquement raté leur cible par le même montant.
Autres exemples sont la courbure d’un jet d’eau lancé radialement sur un
disque tournant, le fusil tirant radialement sur un disque tournant, une fusée
partant radialement de la Terre mais s’inclinant pour l’observateur sur la
Terre. L’accélération centrifuge est à l’origine de la déviation vers le Sud (sur
l’hémisphère Nord) du fil de plomb de la verticale. L’accélération Coriolis fait
dévier un corps en chute libre vers l’Est de la direction du fil de plomb.
Cet exemple du référentiel lié à la surface de la Terre montre que la loi
de Newton m a = Fext n’est plus valable dans un référentiel en mouvemnent
rotatif. De même dans un référentiel en accélération translatoire. En particu-
lier, si Fext = 0, les objets ne se déplacent pas sur une trajectoire rectiligne,
qui serait donnée par a = 0. Nous allons voir dans ce chapitre comment
modifier la loi de Newton dans les référentiels en mouvement.

1
2

7.1 Forces d’inertie et forces de Coriolis


Dans un référentiel R les lois de Newton sont valables

p (t) = mv (t) ; ṗ (t) = F (t)


0
Dans R , en mouvement par rapport à R par ve et ae et ω e , on trouve (e =
entraı̂nement)

v0 = v − ve
a0 = a − ae − ac , ac = 2ω e × v0
ma0 = F−mae −2mω e × v0
| {z } | {z }
Fin Fcor
0
Les lois de Newton sont valables dans R si on ajoute aux forces externes F
deux forces supplémentaires, la force d’inertie et la force de Coriolis.
R est un référentiel d’inertie, c.a.d. un référentiel où tout corps isolé
a un mouvement rectiligne uniforme. Quand R0 est en translation uniforme
(ve = const., ae = 0, ω e = 0) R0 est aussi un référentiel d’inertie (principe
de la relativité de Galilée). Quand ae 6= 0 et/où ω e 6= 0 R0 n’est pas un
référentiel d’inertie !

7.2 R0 en translation non-uniforme

ae 6= 0, ω e = 0
Equations du mouvement en présence d’un champ de gravitation g

ma0 = Fext,sans g + mg − mae


= Fext,sans g + mg0 ; avec g0 = g − ae
On peut dire que le seul effet de l’accélération d’entraı̂nement est de modifier
le champ de gravitation.
7.2. TRANSLATION NON-UNIFORME 3

exemple 1 : Train accéléré sur rail horizontal


ae

vue dans vue dans ’


(chef de gare) (passagers)

T T

ae

g g

ae

mae = T + mg
x : mae = T sin α a0 = 0
y : 0 = T cos α − mg Fin = −mae
ae
= tan α 0 = T−mae + mg
g | {z }
mg0

x : 0 = T sin α − mae
y : 0 = T cos α − mg
ae
= tan α
g
4

Le raisonnement dans R et R0 est différent, mais la conclusion est identique.

exemple 2 : Train en roue libre sur rail incliné

T

ac = g ||

g^
g
g^ g

g ||

Dans R :

ma = mg + T
comme le pendule est immobile dans R0

a = ae = gk , par conséquent
mgk = mg + ⊥T

T = m gk − g = −mg⊥
le fil est donc perpendiculaire au toit.

Dans R0 :

a = 0 (le pendule est immobile)


ma0 = 0 = T + mg0 , avec g0 = g − ae = g − gk = g⊥
=⇒ T = −mg0
= −mg⊥
7.3. DYNAMIQUE TERRESTRE 5

Notons que la position d’équilibre du pendule ne permet pas au voyageur de


distinguer entre étant immobile sur une voie horizontale ou en chute libre sur
une voie inclinée. Mais quand l’observateur
p mesure les oscillations duppendule
il
p peut faire la distinction (ω 0 = g/` dans le premier cas, et ω 0 = g 0 /` =
cos αg/` dans le deuxième).

7.3 R0 en rotation uniforme – dynamique Ter-


restre

T^
T
Fin

mg
mg
Fcentripète = T||

Fin = −mΩ × (Ω × r0 ) centrifuge


Fc = −2mΩ × v0 Coriolis
ma0 = Fext,avec g − mΩ × (Ω × r0 ) − 2mΩ × v0
Pour la dynamique Terrestre nous considérons le référentiel lié à la Terre avec
le cm comme origine (on néglige les effets dus à la présence du Soleil, de la
Lune. . . ). Pour abréger on appelle les coordonnées r, a à la place de r0 a0 etc.

ma = Fext,sans g + mgapp − 2mΩ × v


avec le champ de pesenteur terrestre gapp (r) :

gapp (r) = g(r) − Ω × (Ω × r)


où g(r) = −g(r)er .
6

La direction du fil de plomb détermine la direction de la pesenteur ter-


restre et la tension T détermine l’intensité.

W ¥ (W ¥ r)
er

el
Terre
g app

2
g+ T cos2 er

2
T cos sin el
7.3. DYNAMIQUE TERRESTRE 7

gapp = g − Ω × (Ω × r)
|Ω × r| = RT |Ω × er | = RT Ω sin (90◦ − λ)
= RT Ω cos λ
|Ω × (Ω × r)| = RT Ω2 cos λ
−Ω × (Ω × r) = RT Ω2 cos λ (− sin λeλ + cos λer )
gapp = (−g + RT Ω2 cos2 λ) er − RT Ω2 cos λ sin λeλ
m
où RT Ω2 = 3.4 · 10−2 .
s2
On voit que la rotation de la Terre entraine un léger écart du fil à plomb de
la verticale due à l’accélération centrifuge. Cet écart α est donné par

sin λ
α = arc tan g ≈ 1.7 · 10−3 sin (2λ)
− cos λ
RT Ω2 cos λ
Pour l’intensité du champ de pesanteur on trouve

|gapp | ≈ gpol (1 − 3.5 · 10−3 cos2 λ)


= gpol 1 − 3.5 · 10−3 + 3.5 · 10−3 sin2 λ


= géq 1 + 3.5 · 10−3 sin2 λ




m m
avec gpol = 9.81 et g éq = 9.78 .
s2 s2
Nous remarquons que l’aplatissement de la Terre, (Réq − Rpol )/Réq ≈ 1/298),
augmente la variation de l’intensité de la pesanteur avec la latitude

|gapp | ≈ géq. 1 + 5.3 · 10−3 sin2 λ




m
Pour Lausanne (λ = 46◦ 310 ) on trouve gapp = 9.81 2
s
Comme exercice mathématique estimons comment l’intensité de la pesan-
teur varie avec l’altitude h, évidemment h  RT .

MT
g (h) = G
(RT + h)2
8

Faisons un développement en une série de Taylor autour du point h = 0 :

dg 1 d2 g
g (h) = g (0) + (0) h + (0) h2 + . . .
dh 2 dh2
dg
≈ g (0) + (0) h
dh
dg MT 2 2
= −2G 3 = − g≈− g
dh (RT + h) RT + h RT
   
2h −7 h
g (h) ≈ g 1 − = g 1 − 3.1 · 10
RT m
Au sommet du Mont Rose la pesanteur est réduite de 1.5◦ /◦◦ .

Déviation vers l’Est


L’accélération de Coriolis est, après l’accélération centrifuge, la deuxième
manifestation que la terre est un référentiel en rotation. Elle donne lieu à une
déviation vers l’Est d’un corps en chute libre à la surface de la Terre, tandis
que l’accélération centrifuge est à l’origine de sa déviation vers l’équateur. La
trajectoire du corps projetée sur le plan défini par er et eλ suit le fil à plomb
et est donc déviée de la verticale vers l’équateur par ∆.

RT Ω2 cos λ sin λ
∆ = h tan α = h
g − RT Ω2 cos2 λ
Le montant de la déviation vers l’Est peut être grossièrement estimé par le
produit du temps de vol avec la différence des vitesses orbitales au départ et
à la fin de la chute.
s
2h
δ ≈ Ω cos λht, avec t =
g − RT Ω2 cos2 λ
Le calcul précis (voir Gruber & Benoit) donne une déviation plus faible :

1
Ω cos λ (g − RT Ω2 ) t3
δ = 3
1 + 2Ω2 t2
2
≈ Ω cos λht
3
7.3. DYNAMIQUE TERRESTRE 9

En 1833 Reich laisse tomber une bille de h = 158 m (λ = 51◦ ) et observe


un déplacement vers l’Est de 2.8 cm, nous calculons 2.63 cm.

Pendule de Foucault
En 1851 Léon Foucault démontre la rotation de la Terre à l’aide d’un
pendule 67 m de long suspendu sous la coupole du Panthéon. Le plan défini
par les oscillations du pendule tourne dans le référentiel lié à la surface
 de la
Terre avec une vitesse angulaire Ω sin λ Ω = 7.292 · 10−5 1s , λ = 46◦ 310 . Ceci
explique la rotation de 19◦ observée sur le pendule monté dans la salle CE1
après 145 h de cours.
10

Strictement dit, le pendule n’effectue pas un mouvement plan p mais il


−5
parcours une ellipse très aplatie (b/a = Ω sin λ/ω 0 ≈ 2.3 · 10 `/m sin λ,
pour les dimensions de l’expérience au cours ` ≈ 10 m et a ≈ 0.5 m =⇒ b ≈
0.03 mm).

E
2
2'

1
N S

( sin )

0 1'

Marées
Tout le monde a expérimenté les marées et il est connu qu’elles sont prin-
cipalement dûes au champ de gravitation de la Lune. Pourtant, l’explication
de ce phénomène – en particulier qu’il y ait deux marées par jour – est moins
répandu et fut un succès de la mécanique newtonienne.
Le système Terre–Lune tourne autour du centre de masse commun. Cette
rotation entraine une accélération centrifuge sur la couche d’eau.
L’accélération est plus importante sur le côté de la Terre éloigné de la
Lune que sur celui proche. Par contre, la gravitation exercée par la Lune sur
l’eau est plus importante sur le côté proche que sur celui éloigné de la Lune.
Gravitation et accélération centrifuge donnent lieu à exactement la même
accélération (d’orientation opposée) sur les deux côtés de la Terre et donc à
deux “bosses” d’eau équivalentes et stationnaires dans le système Terre–Lune.
La rotation de la Terre fait que nous voyons les deux “bosses” d’eau passer
une fois par jour.
7.3. DYNAMIQUE TERRESTRE 11

Pour une première approche nous calculons les intensités des accélérations
à l’équateur sur les deux côtés de la Terre.

GmL ? GmL
Ω2 R − = Ω2 r +
(d + R )2 (d − RT )2
| {z } | {z T } | {z } | {z }
m m m m
7.87·10−5 3.22·10−5 1.22·10−5 3.44·10−5
s2 s2 s2 s2

1 1
Ω= ΩT ; ΩT = 7.292 · 10−5
27.3 s
RT = 6.370 · 106 m ; d = 3.84 · 108 m
N m2
mL = 7.35 · 1022 kg ; G = 6.67 · 10−11
kg2
dmL
rcm = = 0.732RT
mT + mL
R = RT + rcm ; RT − rcm
Avec ces valeurs des grandeurs en jeu nous trouvons en effet que les accélé-
rations sont les mêmes des deux côtés de la Terre, notemment 4.66 · 10−5 sm2 .
8. Travail, puissance et énergie

Le but de ce chapitre est de donner une notion claire du travail effectué par
une force lors du déplacement d’un point matériel le long d’une trajectoire.
On rencontrera des forces pour lesquelles ce travail s’annule si la trajectoire
est une boucle fermée. Ces forces sont conservatives, elles dérivent d’un
potentiel et l’énergie mécanique, la somme de l’énergie cinétique et poten-
tielle, est une constante du mouvement. On aura également à faire aux forces
passives qui ne travaillent jamais. Un exemple sont les forces qui gardent
les wagons d’un ”huit” sur les rails, des forces de liaison indépendantes du
temps, s’appliquant à tout moment perpendiculairement à la direction de
l’évolution. Par contre, les forces de frottement sont des forces dissipatives
et non-conservatives. On trouvera que l’énergie mécanique varie comme la
puissance développée par les forces non-conservatives.

8.1 Travail et puissance

Considérons une for-


ce F (t) s’appliquant F( ) = F(r( ), )
sur un point matériel
situé à r (t) et se dé-
plaçant le long d’une r( )
trajectoire L, en com- trajectoire
v( )
f
mençant par ri à ti et
0
en terminant à rf au
temps tf .

1
2

La puissance développée par la force F (t) à l’instant t est

P (t) = F (t) · v (t)


Le travail effectué par la force F (t) pendant l’intervalle de temps [ti , tf ] est

Ztf
∆ W (ti , tf ) = P (t) dt
ti

Notons que cette intégrale est associée à une courbe orientée et dépend de
l’équation horaire.

Ztf
= F (t) · v (t) dt
ti

Ztf
δr (t)
= F (t) · dt
δt
ti

rZ
f ,tf

= F (t) · δr (t)
ri ,ti

Travail élémentaire effectué par la force F (t) lors du déplacement infinitési-


mal δr (t)

δ W (t) = F (t) · δr (t)


Notation : ∆A = Af − Ai
∆A une grandeur associée à une courbe orientée
de même si les grandeurs en question sont infinitésimales :
δA = dA = lim ∆A
tf →ti

δA = lim ∆A
tf →ti
δr δW
P (t) = lim F (t) ·
= lim
δt→0 δt δt→0 δt
La puissance instantanée représente le travail élémentaire effectué par unité
de temps.
3

Une force est dite passive si elle ne fournit aucun travail au cours de
l’évolution, elle est dite active dans le cas contraire.
exemples pour forces passives
1. force magnétique sur une particule chargée
FLorentz = qv × B, FLorentz ⊥ v ∀t, r (t) =⇒ FLorentz · v = 0
et δ W = 0
2. forces de liaison indépendantes du temps
Considérons comme exemple le cas du roulement sans glissement. La
vitesse du point d’application de la force de frottement sec est nulle et
dans ce cas la force de frottement est une force de liaison. au moment
d’un glissement cette force devient active.

8.2 Champ de force stationnaire, forces conser-


vatives
Considérons comme simplification un champ de force stationnaire, c.a.d.,
F (r, t) = F (r). Dans ce cas le travail ne dépend que de la trajectoire L, et
non pas de l’équation horaire
Z
∆ WL (ri , rf ) = F (r) δr
Li →f

F(r,( ))

v( )
r( )
4

Un champ de force F (r) est conservative si ∆ W (ri , rf ) ne dépend que


des extrémités ri et rf et non de la forme du chemin

r
1
∆WL1 (ri , rf ) = ∆WL2 (ri , rf )
r

exemples :
1. Une force constante, F (r, t) = F = const est conservative

Zrf
∆W = F·δ r=
ri

Zrf
=F δr
ri

= F (rf − ri )

2. Un champ de force centrale, dépendant de r et de θ, par exemple


A cos θ
F=− r est non conservative
r2

2 r
5

Le travail effectué le long L1 n’est pas le même que celui fourni le long
L2 , malgré le fait que L1 et L2 partagent ri et rf comme point de départ
et terminal.
Z
F · dr = 0, car F ⊥ dr sur la totalité de L1
L1 (ri ,rf )

Z Zr
A R
F · dr = − dr + 0 + 0 = A ln > 0
r r
L2 (ri ,rf ) R

Remarquons que cette force permettrait de réaliser une machine qui crée de
l’énergie sans en consommer, il suffit de parcourir périodiquement L1 en sens
positif et L2 en sens négatif. Notons que cette force joue le rôle d’exemple
mathématique, illustrant une force centrale non conservative, mais elle n’ap-
parait pas dans la nature.
3. Un exemple répandu dans la nature est une force centrale ne dépendant
que de |r| = r

F (r) = F (r) er
Z
∆W = F (r) er dr
L(ri ,rf )

(dr = drer + rdθeθ + r sin θdϕeϕ en coordonnées sphériques)

Zrf
= F (r) dr
ri
On voit que pour cette force les déplacements le long eρ et eθ ne contribuent
pas au travail, seule la distance par rapport au début et à la fin entrent. Donc
le travail peut être calculé sur une trajectoire radiale menant de ri à rf . La
force est conservative.
Mm
exemple : force de gravitation F = −G 2 er
r
1 Q1 Q2
force de coulomb F= er
4πε0 r2
6

4. Le travail fourni par une force de frottement sec, par exemple


v
F = −µmgev , avec ev =
|v|

Ztf
∆ W = −µmg ev · vdt
ti
Z
= −µmg |v| dt = −µmg s
|
chemin parcouru
On voit que ∆ W dépend de la trajectoire et que ∆ W < 0, ∀L, donc la force
de frottement sec est dissipative
5. force de frottement visqueux

F = −λv n ev

Ztf
∆ W = −λ |v|n+1 dt < 0 =⇒ dissipative
ti

∆ W dépend de la trajectoire et de l’équation horaire !

8.3 Potentiel
Le travail effectué par une force conservative peut être exprimé par une
fonction U (r) qui s’appelle potentiel. La force dérive du potentiel. On vérifie
les relations suivantes :
soit F = F (x, t) conservative =⇒
i) ∆ WL1 (ri , rf ) = ∆ WL2 (ri , rf )
H
ii) F · dr = 0 (⇐⇒ rot F = ∇ × F = 0)
iii) ∃ U (r) telle que ∆ W (ri , rf ) = − (U (rf ) − U (ri ))
c.à.d. ∆ W = −∆U
∂U (r)
iv) ∃ U (r) telle que Fi (r) = −
∂xi
7
 

U (r)

 ∂x 

 ∂ 
F = −grad U (r) = −∇U (r) = −  U (r)
 
∂y

 
 
 ∂ 
U (r)
∂z
∂Fi ∂Fj
v) − =0 i, j = 1, 2, 3
∂xj ∂xi
ou rot F = 0 = ∇ × F
On vérifie que i) à v) sont équivalents.

Notons que U (r) n’est définie qu’à une constante additive près : Ũ (r) =
U (r) + C définie la même force que U (r) .

exemples
F U
pesanteur mg −mg · r
champ électrique qE −qE · r
constant
champ électrique qE (r, t) qφ (r, t)
E = −gradφ (r, t)
1 2
force élastisque −kr kr
2
mM mM
force gravifique −G er −G
r2 r
1 q 1 q2 1 q 1 q2
force électrique er
4πε0 r2 4πε0 r

Quand la force est conservative, le travail élémentaire est donné par


δ W = −dU , on parle d’une forme différentielle exacte. S’il y a plusieurs
forces conservatives, chacune dérivant
P d’un potentiel,
P Fα = −∇Uα , le poten-
tiel associé à la résultante F = Fα est U = Uα .
α α
8

La puissance développée par une force conservative est

d
Pcons = − U.
dt
X ∂U dxi dU
P =F·v =− =− .
i
∂xi dt dt

8.4 Energie
Considérons un point matériel sur lequel agissent des forces extérieures
et intérieures, dont les résultantes sont Fext et Fint .

Fint

Fext

ṗ = Fint + Fext

mv̇ = Fint + Fext

d
v· (mv) = v · Fint + v · Fext
dt
 
d 1 2
mv = Pint + Pext
dt 2
9

1
Ecin = mv2
2

d
Ecin = Pint + Pext
dt
La dérivée de l’énergie cinétique par rapport au temps est égale à la somme
des puissances développées par toutes les forces extérieures et intérieures. La
variation de l’énergie cinétique pendant l’intervalle de temps [ti , tf ] est égale
à la somme des travaux effectués par les forces extérieures et intérieures :

∆Ecin = Ecin (tf ) − Ecin (ti )


= ∆ Wint (ti , tf ) + ∆Wext (ti , tf ) .
Considérons comme exemple une voiture sur une route horizontale :

forces de liaison

g
Fmoteur

Forces extérieures : mg, ∆ W = 0, passive


1
2 × − mg, ∆ W = 0 passive
2
Fair , ∆ W < 0, dissipative
Dû à la force du moteur, force intérieure, nous avons

d
Ecin > 0
dt
Les forces de frottement sec entre roue et sol permettent l’avancement mais
elle ne travaillent pas.
10

Nous trouvons le théorème de l’énergie en partageant les forces conserva-


tive et non conservative et en utilisant la relation
d
Pcons = − U
dt
d
Ecin = Pcons + Pnc
dt
d
= − U + Pnc
dt
d
(Ecin + U ) = Pnc
dt | {z }
Eméc

Théorème de l’énergie :

d
Eméc = Pnc
dt
ou Pnc est la puissance développée par toutes les forces non-conservatives,
c.a.d., qui ne contribuent pas à l’énergie potentielle. Il en résulte la conser-
vation de l’énergie si toutes les forces sont conservatives.
9. Introduction à la mécanique
analytique

La mécanique analytique permet d’obtenir immédiatement les équations


d’évolution en fonction des forces appliquées uniquement. Les liaisons (ou
contraintes) sont supposées parfaites, c.a.d., les forces de liaison ne travaillent
pas. Ceci permet de les introduire dans le formalisme en choisissant des coor-
données tennant compte des degrés de liberté et de la symétrie du problème.
On appelle ces coordonnées généralisées parce que elles représentent des dé-
placements linéaires ainsi qu’angulaires. Dans le premier cas, les forces et
moments associés sont les composants des vecteurs force et quantité de mou-
vement ; cependant, dans le deuxième cas, ce sont les composants des vecteurs
moment de force et moment cinétique. Le fait d’introduire les liaisons de cette
façon présente un grand avantage dans la résolution des problèmes. En plus,
comme le formalisme est basé sur des principes variationnels, nous allons
introduire ici brièvement ces principes utiles pour résoudre des problèmes
d’optimisation.

9.1 Principe de d’Alembert et équations de La-


grange
Dans la suite nous considérons un système de n points matériels, énumérés
par l’indice i, soumis à des forces de contrainte ou de liaison parfaites. Ces
forces imposent que le système a k degrés de liberté. Comme nous avons
3n coordonnées, décrivant les positions des n points, et k < 3n degrés de
liberté, les 3n coordonnées ne sont pas indépendantes mais reliées par 3n − k
équations. Ces équations de liaison ou de contrainte ont la forme suivante

1
2

fν (r1 , . . . , rn , t) = 0, ν = 1, . . . , 3n − k

En principe, ces équations peuvent contenir les vitesses vi , mais nous nous
limitons ici au cas rencontré le plus souvent où les contraintes ne dépendent
pas des vi . Ce cas est connu sous le nom de liaisons holonômes.
En tenant compte des 3n − k contraintes on peut trouver des nouvelles
coordonnées q1 , . . . , qk décrivant, ensemble avec le temps t, entièrement le
système :

ri = ri (q1 , q2 , . . . , qk , t) , i = 1, . . . , n

Ces nouvelles coordonnées généralisées sont le choix idéal pour décrire le


système car elles sont moins nombreuses et elles contiennent les liaisons.
exemple : pendule mathématique plan

En choisissant les coordonnées carté-


siennes (x, y, z) pour décrire le mouve-
ment du point matériel attaché au fil
on a les liaisons holonômes parmi eux

θ x=0 (plan)
x2 + y 2 + z 2 = `2
z
La dernière équation est dûe à la force
de liaison qui est la tension du fil.
On est parti de 3 coordonnées (un seul
y point matériel, n = 1) et on a trouvé 2
0
équations de liaison, le système a donc
k = 1 degré de liberté. La coordonnée
x généralisée est l’angle polaire θ.

Avec ces bases nous introduisons maintenant le principe de d’Alembert


pour trouver des équations pour l’énergie cinétique et ensuite les équations de
Lagrange. Le principe de d’Alembert est de décomposer les forces en forces
de contraintes Fc et en forces appliquées Fa . Ensuite on multiplie la loi de
Newton avec un déplacement (virtuel) δr compatible avec les contraintes.
3

Comme les contraintes sont supposées parfaites, elle ne travaillent pas et


Fc · δr = 0. Pour un point matériel cela donne :

F = Fa + Fc
F = ṗ
(Fa + Fc − ṗ) δr = 0
(Fa − ṗ) δr = 0
Pour plusieurs points matériels :

n  
X dvi
Fa,i − mi δri = 0
i=1
dt

Ceci est le principe de d’Alembert. Dans ce principe on a éliminé les contraintes


en introduisant des déplacements virtuels compatibles avec les contraintes.
Maintenant nous exprimons les ri et vi en coordonnées généralisées, énu-
mérées par l’indice j :
Pour un point matériel

r = r (q1 , . . . , qk , t)

k
dr X ∂r ∂r
v= = q̇j +
dt j=1
∂qj ∂t tangente à la
trajectoire
X ∂r
δr = δqj
j
∂qj

En faisant ces remplacements dans l’équation de d’Alembert, il vient en par-


ticulier :
X ∂r
Fa · δr = Fa · δqj
j
∂qj
X
= Qj δqj
j
4

∂r
avec Qj = F · ∂q j
la force généralisée associée à la coordonnée généralisée qj .
La quantité Qj δqj a la dimension d’un travail. Quand δqj est un déplacement
linéaire, Qj a la dimension d’une force, quand δqj est un changement d’angle,
Qj a la dimension d’un moment de force.
Pour n points matériels les forces généralisées sont

n
X ∂ri
Qj = Fa,i .
i=1
∂qj

Avec ceci le principe de d’Alembert vient

n X
k
X ∂ri
(Fa,i − ṗi ) δqj = 0
i=1 j=1
∂qj
X X ∂ri
Qj δqj − ṗi δqj = 0
j i,j
∂qj

Nous analysons le deuxième terme pour un point matériel

   
∂r d ∂r d ∂r
mr̈ = mṙ − mṙ
∂qj dt ∂qj dt ∂qj

qj , q̇j indépendantes =⇒
∂v ∂r
=
∂ q̇j ∂qj
∂2r
  X
d ∂r
= q̇v
dt ∂qj v
∂qv ∂qj
∂ X ∂r ∂
= q̇v = v
∂qj v ∂qv ∂qj
5

 
d ∂v ∂v
= mv − mv
dt ∂ q̇j ∂qj
    
d ∂ 1 2 ∂ 1 2
= mv − mv
dt ∂ q̇j 2 ∂qj 2
 
d ∂ ∂
= T − T
dt ∂ q̇j ∂qj
n
avec T = 12 mv 2 l’énergie cinétique. Pour n points matériels T = 1
m v2
P
2 i i
et
i=1
le principe de d’Alembert vient

X d





Qj − T + T δqj = 0
j
dt ∂ q̇j ∂qj

Comme les déplacements virtuels δqj sont indépendants, il faut que chaque
coefficient des δqj soit nul. On trouve ainsi les k équations de Lagrange de
1re espèce

 
d ∂ ∂
T − T = Qj
dt ∂ q̇j ∂qj

Ce sont des équations différentielles du second ordre en les qj .


On suppose maintenant que les forces Fa,i sont conservatives et qu’elles
dérivent d’un potentiel U (r1 , . . . , rn ) de façon que

Fa,i = −∇i U
 
∂ ∂ ∂
=− , , U
∂xi ∂yi ∂zi
Pour l’exemple d’un seul point matériel nous notons que

U = U (x (q1 , . . . , qk ) , y (q1 , . . . , qk ) , z (q1 , . . . , qk ))

on a donc
6

 
∂U ∂U ∂x ∂U ∂y ∂U ∂z
− =− + +
∂qj ∂x ∂qj ∂y ∂qj ∂z ∂qj
∂r
= −∇U ·
∂qj
∂r
= Fa ·
∂qj
= Qj

En insérant cette expression pour Qj et en se servant du fait que ∂ q̇j
U = 0, ∀j
on obtient
 
d ∂ ∂
(T − U ) − (T − U ) = 0
dt ∂ q̇j ∂qj
On appelle le Lagrangien L = T − U et on obtient ainsi les k équations de
Lagrange de la seconde espèce pour les forces conservatives

 
d ∂ ∂
L − L=0
dt ∂ q̇j ∂qj
Avant de passer aux exemples, nous notons que ces équations peuvent se
mettre sous la même forme également dans le cas d’un potentiel dé pendant de
la vitesse, comme c’est le 
cas pour
 le potentiel à la base de la force de Lorentz.
Dans ce cas on a Qj = dt ∂ q̇j U − ∂q∂ j U avec U = U (q1 , . . . , qk , q̇1 , . . . , q̇k , t) .
d ∂
7

9.2 Illustrations du formalisme Lagrangien


La marche à suivre pour traiter un problème avec le formalisme Lagran-
gien est la suivante :
1. choix d’un système de coordonnées généralisées q1 , . . . , qk ; ce sytème
doit être holonôme ;
2. calculer le Lagrangien L en exprimant T et U en fonction des variables
{q1 , . . . , qk , q̇1 , . . . , q̇k , t} ;
3. écrire les k équations de Lagrange ;
4. étudier leurs solutions.

exemple 1 mouvement rectiligne d’un point matériel


n = 1, k = 1, soit x la coordonnée rectiligne et coordonnée généralisée
1
L = mẋ2 − U (x)
2
L’impulsion généralisée associée à q, où le moment conjugué à q, est
∂ ∂
L= L = mẋ
∂ q̇ ∂ ẋ
la quantité de mouvement, p.
La force généralisée associée à q est
∂ ∂ ∂U
L= L=− =F
∂q ∂x ∂x
une force. On retrouve donc la loi de Newton F = ṗ.
exemple 2 pendule mathématique plan
n = 1, k = 1, prenons l’angle polaire θ comme coordonnée généralisée et
choisissons la normalisation que U (θ = 0) = 0.

U = mgh = mg` (1 − cos θ)


1 2
L = m`2 θ̇ − mg` + mg` cos θ
2
∂L
= m`2 θ̇ = Iω moment cinétique
∂ θ̇
∂L
= −mg` sin θ moment de force
∂θ
8

Ici, l’équation de Lagrange donne le théorème


 dL du moment cinétique. Comme
d ∂L
les équations de Lagrange sont dt ∂ q̇j = dqj d’une manière générale chacune
d’elle stipule que la dérivée temporelle de l’impulsion généralisée est égale à
la force généralisée, les deux étant associées à la même coordonnée qj .
exemple 3 point matériel sur une surface

0 y
Soit un point matériel se dépla-
ρ
z çant sous l’action de la pesan-
x ϕ teur g = −gez sur la surface
de révolution d’équation
A
z=−
ρα
avec A, α constantes, et
(ρ, ϕ, z) les coordonnées
cylindriques du point.

La surface fait la liaison holonôme entre z et ρ, nous pouvons donc sup-


primer une des deux pour obtenir par exemple (ρ, ϕ) comme coordonnées gé-
néralisées. On exprime d’abord L en (ρ, ϕ, z), ensuite on remplace les termes
en z et ż par les expressions contenant ρ et ρ̇.
1
L = m ρ̇2 + ρ2 ϕ̇2 + ż 2 − mgz

2
Ici on définit l’énergie potentielle égale à zéro à z = 0 et négative quand le
point matériel descend dans le vase. La définition du zéro de U n’est pas
important ; les dérivées ∂∂q̇j et ∂q∂ j d’une constante ne donnant pas de contri-
bution dans les équations de Lagrange. Bien évidemment il est important de
décrire juste la variation de U avec les paramètres qj , dans notre cas c’est
U (z) = mgz.
9

A
Avec ż = α ρα+1 ρ̇ on trouve
 2 ! !
1 αA A
L= m 1+ ρ̇2 + ρ2 ϕ̇2 + mg
2 ρα+1 ρα

= L (ρ, ρ̇, ϕ̇)


∂L ∂L
= 0 entraı̂ne pϕ = = mρ2 ϕ̇ = cste.
∂ϕ ∂ ϕ̇
Dans notre exemple ϕ est une variable dite cyclique car L ne dépend pas
explicitement de ϕ. En général, on a pour toute variable cyclique que le
moment conjugué est une constante du mouvement.
Si le temps est homogène, c.a.d., si L ne dépend pas explicitement du
temps, on a une deuxième constante du mouvement, c’est la fonction H (q, q̇)
définie par
k
X
H= pj q̇j − L
j=1

Nous vérifions

d X ∂L ∂L

∂L
H= ṗj q̇j + pj q̈j − q̇j − q̈j −
dt j
∂qj ∂ q̇j ∂t

 
∂L d ∂L d
= = pj = ṗj voir équations de Lagrange
∂qj dt ∂ q̇j dt
∂L
= pj par définition
∂ q̇j

∂L
=−
∂t
∂L
Par conséquent, ∂t = 0 entraine H = cste.
La fonction H est l’énergie mécanique dans le cas où les liaisons sont in-
dépendantes du temps, telle que les forces appliquées dérivent d’un potentiel
U (q, t) indépendant des vitesses.
10

Dans ce cas q̇j apparait uniquement dans T et au carré, on a


X X ∂L X ∂T
q̇j pj = q̇j = q̇j = 2T
j j
∂ q̇j j
∂ q̇ j

Donc H = 2T − (T − U ) = T + U = Eméc .
exemple 4 pendule double

x
l1 2 degrés de liberté, coordonnées géné-
θ1 ralisées θ1 ,θ2 .
m1
1 2
T1 = m1 `21 θ̇1
2
l2
θ2 U1 = −mg`1 cos θ1
m2
y

x2 = `1 sin θ1 + `2 sin θ2
y2 = `1 cos θ1 + `2 cos θ2

ẋ2 = `1 θ̇1 cos θ1 + `2 θ̇2 cos θ2

ẏ2 = −`1 θ̇ sin θ1 − `2 θ̇2 sin θ2


m2 2
T2 = (ẋ2 + ẏ22 )
2
m2  2 2 2 2

= `1 θ̇1 + `2 θ̇2 + 2`1 `2 θ̇1 θ̇2 cos (θ1 − θ2 )
2
U2 = m2 g`1 cos θ1 − m2 g`2 cos θ2

L = T1 + T2 − U1 − U2
1 2 m2 2 2
= (m1 + m2 ) `21 θ̇1 + ` θ̇ + m2 `1 `2 θ̇1 θ̇2 cos (θ1 − θ2 )
2 2 2 2
+ (m1 + m2 ) g`1 cos θ1 + m2 g`2 cos θ2
11

Equations de Lagrange :

d  
(m1 + m2 ) `21 θ̇1 + m2 `1 `2 θ̇2 cos (θ1 − θ2 ) + m2 `1 `2 θ̇1 θ̇2 sin (θ1 − θ2 )
dt
+ (m1 + m2 ) g`1 sin θ1 = 0

d  
(m1 + m2 ) `22 θ̇2 + m2 `1 `2 θ̇1 cos (θ1 − θ2 ) − m2 `1 `2 θ̇1 θ̇2 sin (θ1 − θ2 )
dt
+m2 g`2 sin θ2 = 0

θ1  1 cos θ1 ≈ 1 sin θ1 ≈ θ1
=⇒
θ2  1 cos θ2 ≈ 1 sin θ2 ≈ θ2
(m1 + m2 ) `21 θ̈1 + m2 `1 `2 θ̈2 + (m1 + m2 ) g`1 θ1 = 0
(

m2 `22 θ̈2 + m2 `1 `2 θ̈1 + m2 g`2 θ2 = 0


(
(m1 + m2 ) `1 θ̈1 + m2 `2 θ̈2 + (m1 + m2 ) gθ1 = 0

`2 θ̈2 + `1 θ̈1 + gθ2 = 0


Système d’équations différentielles linéaires du 2ème ordre à coefficients constants.
12

9.3 Introduction au calcul variationnel


Le calcul variationnel extrémise une quantité, par exemple il minimise le
temps pris pour aller de A à B en identifiant la trajectoire idéale pour des
conditions de propagation posées. Il s’agit d’un problème d’optimisation. De
tels problèmes sont très fréquents pour les ingénieurs.
exemple 1 la brachistochrone

A
x
Le problème est de trouver la trajec-
toire qui minimise le temps pris par
un corps de A à B, le corps soit lâché
avec une vitesse initiale nulle et soumis
à un champ gravitationel.
B Nous trouverons dans le calcul plus
loin que la courbe est une cycloı̈de.
z

exemple 2 principe de Fermat


Le principe de Fermat est que le chemin pris par la lumière est celui
minimisant le temps.

A’ Considérons d’abord l’analogie d’un


coureur-nageur (vitesse v1 et v2 avec
v1 > v2 ) qui souhaite aller en un temps
B’ minimal de A à B (voir figure).

B
13

Le temps est donné par

ZB
ds
t=
v
A

ZA0 ZB 0 ZB
ds ds ds
= + +
v1 v2 v1
A A0 B0

1 1
= (|AA0 | + |BB 0 |) + |A0 B 0 |
v1 v2

Rendre le temps extrémal, dans ce cas minimal, correspond à chercher des


trajectoires où le passage aux trajectoires au voisinage immédiat de la tra-
jectoire trouvée n’induit pas de variation en t, δt = 0. Dans notre exemple la
variation de la trajectoire correspond à déplacer les points A0 et B 0 le long
des quais de la rivière. La trajectoire consiste donc en 3 bouts droits et elle
est paramétrisée par les deux coordonnées xA0 et xB 0 .

Revenons à la lumière. Elle se propage


A dans un médium d’indice de réfraction
θ n avec v = nc .
On a donc
n=1
ZB
n
δt = δ ds = 0
c
A

n = 1.5 ZB
ϕ
B =⇒ δ nds = 0
A

Dans ce cas la trajectoire est composée de deux bouts droits, et elle est
RB
paramétrisée par la position x de l’intersection. De dire que δ nds = 0
A
dt(x)
équivaut à dire que dx
= 0 et emmène à la loi de réfraction (voir exercice).
14

Le principe de moindre action


On va maintenant utiliser l’approche du calcul variationnel pour dériver
un grand principe, de nature très fondamentale en physique. Nous partons
du principe de d’Alembert :
 
dv
F−m δr = 0
dt
Zt2  
dv
dt F − m δr = 0
dt
t1

Comme le début et la fin de la trajectoire sont fixes on a δr (t1 ) = δr (t2 ) = 0.


Pour des forces qui dérivent d’un potentiel U on a

F · δr = −∇U · δr = −δU
δU est le changement de potentiel suite au déplacement δr.
Par ailleurs

Zt2 Zt2
dv d
− dt m · δr = −mδr· v|tt21 + dt m v (δr)
dt | {z } dt
t1 0 car δr(t1 )=δr(t2 )=0 t1

d
On va se convaincre que dt
(δr) = δv, pour cela on pose (pour une coordon-
née)

x1 = x + εf (x)
δx = x1 − x
= εf (x)
avec ε infiniment petit.

δv = δ ẋ
= ẋ1 − ẋ
d
= (εf (x))
dt
d
= (δx)
dt
15

et des relations analogues pour les autres coordonnées. On a ainsi

Zt2 Zt2 Z
dv
− dt m · δr = dt mv · δv = dtδ (T )
dt
t1 t1

soit finalement
Z
dt δ (T − U ) = 0
R
L’intégrale dtL = S s’appelle l’action. On vient de démontrer le principe
de Hamilton de la moindre action :
L’action est extrémum pour le chemin de l’espace de configuration (qi , q̇i )
qui correspond au chemin effectif.

De Hamilton à Lagrange
Considérons L = L (q, q̇i , t), i.e une seule coordonnée, pour simplifier les
écritures. Soit q (t) qui minimise S (l’action). Calculons S pour q (t) + δq (t),
où δq (t) est quelconque, avec δq (t1 ) = δq (t2 ) = 0

Zt2
δS = L (q + δq, q̇ + δ q̇, t) dt − L (q, q̇, t) dt
t1

Zt2
∂L ∂L
= ( δq + δ q̇)dt
∂q ∂ q̇
t1

Une intégration par partie du deuxième terme donne :

Zt2  t2 Z  
∂L ∂L d ∂L
δS = δqdt + δq − δq dt
∂q ∂ q̇ t1 dt ∂ q̇
t1

Zt2   
∂L d ∂L
= − δqdt
∂q dt ∂ q̇
t1
16

Comme on doit avoir δS = 0 pour δq quelconque il faut


 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ q̇ ∂q

La brachistochrone
Pour donner un exemple explicite nous donnons ci-dessous la solution de la
brachistochrone. On utilise une équation paramétrique de la trajectoire du
point matériel. Soit q ce paramètre, variant de q = a en A à q = b en B.
Comme il n’y a pas de frottement et que la courbe est supposée faire partie
d’un référentiel d’inertie, l’énergie mécanique est conservée.
1
T = mv 2
2
U = −mgz
l’axe z est vers le bas et U = 0 en A. En A, v = 0, donc Eméc = T + U = 0.
1
0 = mv 2 − mgz
2
1 2
mv = mgz
2
v 2 = 2gz
La trajectoire est donnée par

x = x (q)
z = z (q)
avec

q = a le point matériel est en A


q = b le point matériel est en B
Le mouvement de la masse est donné par q = q (t) avec x = x (q) , z = z (q)
définissent la position de la masse en fonction du temps.
17

Calcul de la vitesse
dx
ẋ = · q̇
dq
dz
ż = · q̇
dq
v 2 = ẋ2 + ż 2 = 2gz
√ √
v = ẋ2 + ż 2 = 2gz
s 
2  2
dx dz dq √
= + · = 2gz
dq dq dt
s 
2  2
√ dx dz dq
2g · dt = + ·√
dq dq z
Zt Zb s 2  2
√ dx dz dq
2g · dt = + ·√
dq dq z
0 a

Zb s 2 2


dx dz dq
2g · t = I = + ·√
dq dq z
a

(
x = x (q)
Ce qu’on cherche c’est qui rend I minimum.
z = z (q)
C’est ce type de problème qui débouche sur le calcul des variations qui
est très utilisé par les ingénieurs. Il n’y a pas lieu de développer un savoir
faire complet en la matière. Ce passage est montré à titre d’invitation à
l’élargissement des horizons de la mécanique.
Imaginez que vous deviez déterminer expérimentalement quelle est la
courbe optimale. Vous partiriez d’une courbe que vous pensez être la bonne.
Puis vous évalueriez des courbes voisines, par la mesure du temps pris sur la
courbe, et chercheriez ainsi l’optimum. L’optimum est atteint quand le temps
ne varie plus en passant aux courbes voisines.
18
(
x = x (q)
On suppose que est la solution, et on considère une courbe
z = z (q)
infiniment proche.

x1 = x + εα (q)
z1 = z
avec ε infiniment petit et α (q) quelconque, nul à q = a et à q = b. On va
substituer dans l’intégrale pour les valeurs x1 et z1 :

Zb
s 2  2
1 dx1 dz1
I1 = √ + · dq
z dq dq
a

On veut calculer I1 − I. Il y aura des termes en ε et ε2 . Si x (q) et z (q)


donnent le minimum de I, alors le terme en ε doit être nul.
s 2   2 s  2  2
dx1 dz1 dx dα dz
+ = +ε +
dq dq dq dq dq
s 2  "  22  2 #− 12
dx dα dzdx dz dx
= + +ε + 2
dq dq dqdq dq dq
s 
2  2
dα 1 dx dx dz
=R+ε , où R = +
dq R dq dq dq
dv
Zb z }| {
1 1 dx 1 dα
I1 − I = ε √ √ dq
z R dq z dq
a | {z }
u

 
Zb  
1 dx 1 1 1 dx 
= ε √ α (q)|ba − α·d √ + ε2 . . .
R xq z z R xq
| {z } a
=0 car α(a)=(b)=0

α est quelconque. On pourrait prendre α tel que l’intégrant soit toujours > 0.
19

Pour que le coefficient de ε soit nul, il faut donc que


1 1 dx
√ = C = cste
z R dq
s 
2  2
√ dx dz
dx = C z + dq
dq dq
 2   2 !
dx dz
dx2 = C 2 z + dq 2
dq dq

dx2 = C 2 z (dx2 + dz 2 )
C 2 zdz 2
dx2 =
1 − C 2z
z
r
dx = dz 1
C2
−z
Cette équation différentielle est connue pour être l’équation différentielle
d’une cycloı̈de

x = R (ϑ − sin (ϑ))
z = R (1 − cos (ϑ))
10. Théorie cinétique des gaz

10.1 Aperçu historique de la


thermodynamique

L’étude scientifique ”moderne” de la chaleur commença probablement


avec GALILEE (1564-1642), qui, en utilisant le phénomène de la dila-
tation thermique construisit les premiers thermomètres. Ceux-ci, soumis à
de nombreuses influences perturbatrices, étaient d’une précision limitée et
il fallut attendre FAHRENHEIT (1686-1736) pour surmonter ces diffi-
cultés. Un pas décisif fut ensuite franchi par BLACK (1728-1799) qui, le
premier, distingua la notion de chaleur de celle de température. À la suite de
BLACK, et pendant près d’un siècle, la chaleur allait être considérée comme
une substance indestructible (fluide calorique). Ce n’est qu’après les travaux
de RUMFORD (1753-1814) et DAVY (1778-1829) que l’on commença
à avoir l’intuition de l’existence d’une notion plus générale que la chaleur
et qui devait obéir à un principe de conservation. Mais ce n’est qu’en 1842
que MAYER (1814-1878) calcula pour la première fois l’équivalent méca-
nique de la calorie à partir de la formule qui porte son nom. Les résultats
de MAYER devaient être, peu de temps après, confirmés expérimentalement
par JOULE (1818-1889) et généralisés par HELMOLTZ (1821-1894)
qui, le premier, formula de façon générale le principe de la conservation de
l’énergie (connu sous le nom de 1er principe). Il faut remarquer que HEL-
MOLTZ utilisait l’expression ”die Erhaltung der Kraft” (conservation de
la force) et cela jusqu’en 1847. C’est l’Ingénieur Civil écossais RANKINE
(1820–1872) qui, le premier, utilisa la terminologie ”Energie” dans la formu-
lation du 1er principe. Notons que ce mot, utilisé depuis 1850 environ n’est
pas récent ; il a une racine Grecque.

1
2

Le principe de la conservation de l’énergie était encore ignoré de CAR-


NOT (1797-1832) lorsque parut en 1824 son ouvrage ”Réflexions sur la
puissance motrice du feu et sur les machines propres à développer cette puis-
sance”. Cependant, les perfectionnements apportés par WATT (1736-1819)
à la machine à vapeur avaient permis à CARNOT d’énoncer les principes es-
sentiels régissant le fonctionnement des machines thermiques et, en 1850,
CLAUSIUS (1822-1888) put en déduire le second principe qui revenait à
affirmer l’impossibilité de construire une machine, qui en décrivant un cycle
transformerait intégralement de la chaleur en travail.
Alors que le premier principe avait permis de définir le concept d’énergie,
le deuxième principe permit à CLAUSIUS de définir, en 1865, un nouveau
concept, celui d’entropie. Au cours de l’évolution d’un système isolé l’énergie
conserve une valeur constante et l’entropie ne peut qu’augmenter.
Après CLAUSIUS, la thermodynamique allait voir son champ d’applica-
tion s’étendre très rapidement. Tout phénomène physique accompagné d’ef-
fets calorifiques allait être envisagé du point de vue de la thermodynamique
et récemment LAUE pouvait écrire :

”Bref, il n’est pas une branche de la physique où elle n’ait son mot à dire.
Toute théorie qui en fait abstraction n’est qu’une schématisation”.

Actuellement, on peut dire que la thermodynamique traite de l’énergie


et de ses transformations (en particulier de l’étude des transformations de
la chaleur en travail mécanique et des transformations opposées de travail
en chaleur). Les lois fondamentales (ou principes) de la thermodynamique
expriment les restrictions universelles que la nature impose à de telles trans-
formations. Ces principes sont issus de l’expérience : il n’existe en amont
aucun principe plus puissant dont ils découleraient : on parle alors de théo-
rie phénoménologique. Parallèlement, la mécanique statistique essaye
de rendre compte des lois fondamentales à partir de considérations microsco-
piques. La formulation des principes de la thermodynamique exige l’emploi
de termes eux-mêmes primitifs en ce sens qu’ils n’ont ni définitions précises
ni synonymes. Ainsi en est-il du terme énergie : l’énergie est une abstraction
mathématique qui n’a d’autres fondements que la relation fonctionnelle qui
la lie à certaines variables ou coordonnées susceptibles quant à elles, d’une
10.2. TEMPÉRATURE 3

interprétation physique ou d’une mesure. Ainsi, par exemple, l’énergie ciné-


tique d’une masse donnée de matière est une fonction de sa vitesse et n’a
aucune autre réalité.
La thermodynamique est une théorie extrêmement générale applicable à
des systèmes possédant des caractéristiques mécaniques, chimiques ou élec-
triques complexes.

10.2 Température
La température, T, est une grandeur fondamentale comme m et t. Comme
beaucoup d’autres grandeurs physiques, on a su mesurer T avant de com-
prendre sa signification. En 1592 Galilée utilise un flacon avec un col fin et
long et plonge l’extrémité du col dans un bol d’eau ou de vin. L’air enfermé
dans le flacon par le liquide change de volume avec la température ce qui fait
monter ou descendre le liquide dans le col. C’est un thermomètre à gaz.

gaz

liquide

L’application médicale du thermomètre a initié l’inversement du dispositif


de Galilée. En 1631 Rey introduit la configuration flacon en bas et rempli
de liquide dans laquelle la dilatation du liquide indique la température. Les
thermomètres d’aujourd’hui utilisent de l’alcool ou du mercure comme liquide
et ils sont scellés pour les isoler des variations de la pression atmosphérique.
4

Les thermomètres de l’époque ont eu une échelle arbitraire, et proprement


dit, on les appelle thermoscopes.

air

liquide

Les transitions de phase de l’eau (ébullition ou congélation) ont été pro-


posé comme référentiel fiable de température indépendamment par Boyle,
Hooke et Huygens en 1665. En 1694 Renaldini utilise à la fois le point d’ébul-
lition et de congélation d’eau comme repère.
En 1742 Celsius divise l’intervalle de température entre congélation et
ébullition de l’eau en 100 parties égales. Au début il notait cong. = ˆ 100˚C,
ébull. = 0˚C, après quelques années ces deux nombres furent échangés, ce
qui donne l’échelle de centigrade utilisée encore maintenant. Notons qu’au-
jourd’hui le point triple d’eau est utilisé comme référence, Ttr = 0.01˚C
(ptr = 610 Pa). Notons aussi l’origine de l’échelle Fahrenheit. En 1717 Fah-
renheit définit, pour éviter des températures négatives, comme 0˚F la tem-
pérature la plus basse qu’il pouvait atteindre par un mélange d’eau, glace,
et sel de mer. Suivant les directives de Newton, Fahrenheit mit le point de
référence supérieur à la température normale du corps humain. Il divise l’in-
tervalle entre ces deux points en 96 parties égales, que nous appelons degrés
Fahrenheit, ˚F. T [˚F] = 32˚C + 95 T[˚C].
Le domaine de variation de la température en physique ainsi qu’en tech-
nologie est très grand et nous disposons maintenant d’un arsenal de toutes
sortes de thermomètres, chacun avec ses propres qualités. Le thermomètre à
mercure habituel ne peut servir qu’entre le point de congélation du mercure
et le point de fusion du verre du récipient. De plus, il peut n’être employé
judicieusement que lorsque sa présence ne perturbe pas la température qu’on
cherche à déterminer. Si vous voulez mesurer la température d’un insecte ou
la température d’une flamme, le thermomètre à mercure dans un récipient
10.2. TEMPÉRATURE 5

de verre n’est pas utile. Ainsi il y a des thermomètres à résistance électrique,


des thermomètres optiques, des thermocouples, etc.
Voici les différentes méthodes pour mesurer T avec leurs intervalles de
températures et précisions relatives ou absolues.

thermomètre T [˚C] principe ∆T


mercure -38 +800 αliqui. 0.1 ˚C
alcool -110 +210 ” ”
bâton métall. -150 +1000 αsol. 1-2 %
bi-métal -150 +500 ” ”
fil métal -250 +1000 R 0.1-1 ˚C
semicond. -273 +400 ” ”
Ni-CrNi -270 +1370 Vth 0.01 ˚C
WRe-WRe -200 +3000 ” ”
pyromètre +800 +3000 radiation 2-20 ˚C
λ[T ]

3
2

0
-1 Mercure
-2

Gaz
Tube
Sonde flexible

Vers 1702, G. Amontons conçut une amélioration importante du ther-


moscope de Galilée et cela évolua pour devenir notre actuel thermomètre à
6

gaz à volume constant (voir Figure). L’enceinte de gauche est la sonde. Si la


température change, le volume du gaz varie. Les niveaux du mercure dans
le tube en U se déplacent et la différence de hauteur h donne la pression
dans la sonde. En déplaçant verticalement la colonne de mercure mobile de
droite, on déplace les niveaux du mercure dans les deux autres colonnes, ce
qui permet de garder le volume du gaz constant.
Le comportement d’un gaz courant, lorsque on diminue sa température à
volume constant est que la pression diminue linéairement jusqu’à la liquéfac-
tion du gaz, où le processus s’arrête brusquement. Ce qui est remarquable est
que les gaz se comportent presque tous de la même façon. De plus, et quel
que soit le gaz, si on prolonge cette droite vers les basses températures, elle
rencontre l’axe de pression nulle à la même température, −273.15˚C, comme
dans la figure. Ce point est la limite même des basses températures ; c’est le
zéro absolu.
Pression

-273.15

-300 -200 -100 0 100 200


Température [°C]

Le zéro absolu semble être certainement le point idéal où commencer une
échelle de température. Cependant l’idée ne reçu que très peu d’attention
pendant un demi-siècle. Ce n’est qu’en 1848, que William Thomson (devenu
plus tard Lord Kelvin) formula l’idée théoriquement. Sur la base de consi-
dérations thermodynamiques que nous allons voir plus tard, il proposa une
échelle absolue de température qui s’est avérée être en parfait accord
avec les résultats du thermomètre à gaz à volume constant. Le zéro absolu
(−273.15˚C) et le point triple (0.01˚C) sont distants de 273.16 degrés Celsius.
10.3. LE GAZ PARFAIT ET SON ÉQUATION D’ÉTAT 7

On considère aujourd’hui la température comme une quantité physique


fondamentale, comme la masse, la longueur et le temps, et l’ancien symbole
«degré» est abandonné. On associe à la température thermodynamique
ou absolue une unité, le kelvin (K).

T [K] = T [˚C] + 273.15 K

10.3 Le gaz parfait et son équation d’état


La théorie cinétique d’un gaz parfait se base sur la statistique qui carac-
térise l’état d’équilibre thermodynamique d’un gaz à l’échelle microscopique.
Les hypothèses sont que les molécules se répartissent uniformément dans tout
le volume offert, l’isotrope des vitesses, et l’indépendance des composantes
des vitesses. Le modèle du gaz parfait suppose que les molécules sont des
sphères dures dont le diamètre est négligeable devant leur distance moyenne,
que les interactions sont de très courte portée et élastiques, et que les com-
posantes de r et v sont distribuées au hasard.
vz

v
vy
vx
a) vy¢ y
vx¢ vz¢

x
vy
z
vz
vx
L
b) c)

Considérons une molécule enfermée dans le récipient montré dans la fi-


gure. Le transfert de quantité de mouvement sur le piston est :
∆px = 2mvx , ∆py = ∆pz = 0
L’intervale de temps entre deux collisions vaut :
8

2L
∆t =
vx
∆px mvx2
= =F
∆t L
Pour N molécules :
N m < vx2 >
F =
L
F N m < vx2 >
p= =
A V
pV = N m < vx2 >
L’isotropie de l’espace impose que les différents directions du vecteur v ont
une probabilité équivalente. Il en résulte que la vitesse n’apparait que par sa
norme.
1
< vx2 >= < v2 >
3

1 2
pV = N m < v 2 >= N < Ecin >
3 3
L’équipartition de l’énergie impose que chaque mode de mouvement, ou
degré de liberté du système possède la même quantité d’énergie. La statistique
de Boltzmann donne que le montant d’énergie est Ecin = 12 kB T par degré de
liberté. kB est la constante de Boltzmann, et vaut kB = 1.38·10−23 J/K. Pour
les 3 directions de translation nous avons
1 3
< Ecin >= m < v 2 >= kB T
2 2
Nous trouvons l’équation d’état d’un gaz parfait :

pV = nRT = N kB T
% -
nombre nombre de
de mols molécules

exemple : Densité de molécules dans l’air à T = 273 K et p = 1.013 · 105 Pa


=⇒ N/V = 2.69 · 1025 /1 m3
ou 6.023 · 1023 /22.4 l
10.4. LES GAZ RÉELS, LE FLUIDE DE VAN DER WAALS 9

ou 1 molécule dans 3.72 · 10−26 m3 , c.a.d. dans 33 × 33 × 33 Å3


Considérons un mélange de deux gaz parfaits dans un volume V à T. On
peur écrire pour chacun d’eux, p1 V = n1 RT, p2 V = n2 RT ou p1 , p2 sont les
pressions partielles. Or si l’on admet que les particules sont sans interaction,
l’ensemble forme aussi un gaz parfait :
pV = (n1 + n2 ) RT
d’autre part on trouve

(p1 + p2 ) V = (n1 + n2 ) RT
Donc p = p1 +p2 . La pression d’un mélange de deux gaz parfaits est la somme
des pressions partielles, loi de Dalton.
L’énergie interne d’un gaz parfait dans le référentiel du laboratoire est
son énergie cinétique microscopique

U =< Ecin >


1
= N m < v2 >
2
3
= N kB T
2
3
= nRT
2

10.4 Les gaz réels, le fluide de Van der Waals


Pour tenir compte de la réalité, à savoir que les gaz se liquéfient à basse
température ou à haute pression, il faut modifier la modèle du gaz parfait.
Cette modification concerne l’interaction entre les molécules qui est dans la
plupart des cas une force de Van der Waals. Cette force dérive d’une énergie
potentielle d’interaction entre deux molécules de la forme
  
r1 12  r1 6
E (r) = 4E0 −
r r
Dans le cas de l’argon r1 = 3.4 Å, E0 = 0.01 eV. Ce potentiel d’intéraction
implique deux termes correctifs :
10

1. terme correctif de volume


Pour une distance entre molécules inférieure à r0 , l’interaction est répul-
sive et varie comme 1/r12 , donc les molécules sont très ”dures” par rapport à
une ”compression” au delà de r0 . Les molécules ont un volume propre inacces-
sible aux autres molécules, et le volume disponible à l’ensemble des molécules
est V − nb avec b covolume molaire et n le nombre de moles.
On peut montrer que b = 4× le volume propre des NAV molécules.
2. terme correctif de pression
Pour r > r0 l’interaction est attractive et varie pratiquement comme
6
1/r . Cependant cette dernière contribution étant de très courte portée, dès
que le gaz est assez dilué, son comportement est celui d’un gaz parfait. Le
terme correctif de pression résulte de la brisure de symmétrie à la paroi et de
l’interaction attractive entre molécules. Les molécules proches de la paroi sont
attirées par les autres molécules dans la direction loin de la paroi. Cependant
l’attraction ressentie par une molécule à l’intérieur du gaz est isotrope et ne
donne pas lieu à une force dirigée.
Par conséquent, la pression p, mesurée sur la paroi, est inférieure à la
vraie pression régnant à l’intérieur du gaz. On peut montrer que le terme
n 2

correctif est de la forme a V , car le nombre de collisions aux parois est
proportionnelle à n/V et l’énergie d’interaction, elle aussi, est proportionnelle
à n/V . La pression corrigée est de la forme
10.4. LES GAZ RÉELS, LE FLUIDE DE VAN DER WAALS 11

 n 2
p+a
V
En tenant compte de ces termes correctifs, on obtient la loi des gaz réels de
Van der Waals (équation d’état de Van der Waals) :

 2 ! 
N a N
p+ V −b = N kT pour N particules
NAV V2 NAV

n2 a
  
p+ 2 V − nb =nRT pour n moles
V

On peut représenter l’équation d’état de Van der Waals dans un diagramme


p − V . La figure montre le cas du CO2 .

6
Pression (MPa)

10.1 100
(atm)

9.1 90
Gaz
8.1 K 80
7.4 Liquide 73
7.1 70
5 4
3 48.1 C
6.1 35.5 C 60
Liquide Isotherme critique
2
5.1 et 31.1 C 50
Vapeur Vapeur 1 21.5 C
Volume
12

La figure du bas montre le case général. On peut passer de l’état F (va-


peur) à l’état I (liquide) en suivant un chemin passant per les états A et E
(palier de liquéfaction), on observe alors une transition de phase. Si on suit
un autre chemin, par exemple en utilisant l’isotherme GH (T > Tk , chemin
rouge), il n’y a pas de palier de liquéfaction, on passe de manière continue
de l’état gazeux à l’état liquide.

I H courbes isothermes

K "ga
pK z p er
man
liquide

e n t"

123
> TK
B G
E A
D
C "vap TK
eur"
14243
zone de liquéfaction F
< TK

Calcul de pk et Vk
L’isotherme T =Tk présente un point d’inflexion à tangente horizontale,
la dérivée première est le dérivée seconde de la fonction p = f (V ) sont nulles
en ce point :

∂p RTk 2a
=− 2 + =0
∂V Tk (Vk − b) V3k
∂ 2 p

2RTk 6a
= 3 − =0
∂V Tk2 (Vk − b) V4k
et finalement :
8a a
Tk = , Vk = 3b, pk = .
27bR 27b2
10.5. DISTRIBUTION DE MAXWELL - BOLTZMANN 13

Lorsque l’on considère une isoterme T < Tk on peut montrer que les aires
ACBA et CEDC sont égales.

10.5 Distribution de Maxwell - Boltzmann


La probabilité de trouver un système, en équilibre à la température T ,
dans un état s d’énergie Es est de la forme

Ps = cte. e−Es /kB T


P
La constante s’obtient en sommant sur tous les états, Ps = 1.
s
Considérons d’abord un ”gaz” à une dimension. L’état d’une molécule est
caractérisé par sa vitesse, vx . L’énergie associée à cet état est
1
Es = Ecin (vx ) = mvx2
2
La densité de probabilité de trouver une molécule à la vitesse vx vaut
mvx2

Pvx = Ce 2kB T

Z∞ Z∞
2 √
Pvx dvx = 1 ; e−x dx = π
−∞ −∞
r
m
=⇒ C =
2πkB T
La distribution de vx est une gaussienne.

Gaussiènne
14

En 3 dimensions, on s’intéresse à la question suivante : combien de parti-


cules d’un gaz parfait dans la volume V (n’importe où) sont-elles caractérisées
par des valeurs du module de la vitesse comprises entre v et v + dv. Calcu-
lons d’abord la densité de probabilité de trouver une molécule à la vitesse
v = (vx , vy , vz ). Comme les composantes du vecteur v sont indépendantes
elle vaut

Pvx ,vy ,vz = Pvx · Pvy · Pvz


 3/2
m mv 2

= e 2kT
2πkT
On obtient la densité de probabilité pour la norme de la vitesse en sommant
Pvx ,vy ,vz sur toutes les possibilités de réaliser un module de vitesse compris
entre v et v + dv à partir des vitesses vectorielles v à dvx dvy dvz près. On
construit l’espace des vitesses

les vecteurs v ayant même module v à dv près ont leur extrémités situées
entre les deux sphères de rayon v et v + dv. Le volume concerné est donc de
4πv 2 dv = dvx dvy dvz .

Zπ Z2π
Pv = Pvx ,vy ,vz v sin θdϕvdθ
0 0
10.5. DISTRIBUTION DE MAXWELL - BOLTZMANN 15

= Pvx ,vy ,vz v 2 4π

 3/2
m mv 2
= 4πv 2 e− 2kT
2πkT
Pv est la densité de probabilité de la norme de la vitesse et connue sous le
nom de distribution de Maxwell Boltzmann.

max m qm

Il est possible de définir la vitesse moyenne :


Z∞ r
8kT
vm = Pv vdv =
πm
0

La vitesse quadratique moyenne vqm ou rms pour ”root mean square” vrms
vaut
Z∞
2 3kT
vqm =< v 2 >= Pv v 2 dv =
m
0

Ce résultat est identique au résultat bien connu


1 3
< mv 2 >= kT
2 2
16

La distribution Pv a un maximum à la vitesse la plus probable :


r
2kT
vmax =
m
La figure montre la distribution de Maxwell Boltzmann intégrée sur un
interval de vitesses de 1m/s dans le cas d’oxygène en considérant un ensemble
de N = 106 molécules.

5.0
1 m/s de la valeur indiquée sur l’axe horizontal
vitesse est à l’intérieur d’un intervalle de
nombre de molécules dont la norme de

( = 106 molécules d’oxygène)


4.0
= -200 C (= 73 K)

3.0

2.0
= 0 C (= 273 K)

1.0

0
0 200 400 600 800 1000 1200
[m/s]
10.6. CAPACITÉS THERMIQUES 17

10.6 Capacités thermiques


La chaleur spécifique à volume constant est définie par
 
∂U
CV =
∂T V
U = Ecin , est l’énergie interne. L’équipartition et la statistique de Boltzmann
donnent Ecin = f2 kB T , ou f est le nombre de degrés de liberté. Pour un gaz
monoatomique on a 3 degrés de translation donc f = 3 et

3 3
U = kB T N = nRT
2 2
On définit la chaleur spécifique molaire
 
Cv 1 ∂U f
Cvm = = = R
n n ∂T V 2
J
Dans notre cas Cvm = 12.5 Kmol
Pour un gaz gaz formé de molécules diatomiques rigides f = 3 + 2 (3
degrés de translation et 2 degrés de rotation)

C
H

cm

5 J
Cvm = R = 20.8 .
2 Kmol
Un gaz formé de molécules diatomiques non rigides offre deux degrés de
liberté supplémentaires :

1 1
Ecin,vib. = kB T , Epot,pos équ. = kB T.
2 2
18

C
H

7 J
Cvm = R = 29.1 .
2 Kmol
Pour un gaz à pression constante on trouve

Cp = nR + Cv relation de Mayer
On définit

Cpm R
γ= = +1
Cvm Cvm
2
= +1
f
monoatomique : γ = 5/3 = 1.67
diatomique rigide : γ = 7/5 = 1.4
diatomique non-rigide : γ = 9/7 = 1.28

1.67 H2
1.40
1.28

40 300 1500 6000 [K]


10.6. CAPACITÉS THERMIQUES 19

Chaleur spécifique des solides à hautes températures


Un tel solide a pour modèle un ensemble de N atomes de masse m, reliés
entre plus proches voisins par N ressorts formant 3N oscillateurs harmo-
niques couplés.

En fonction du temps, les atomes se déplacent dans trois directions autour


d’une position d’équilibre. Chaque atome a une énergie cinétique, associée à
l’amplitude de vibration, et potentielle, associée à l’extension statique du
ressort :

(p2 )
+ mω 2 /2 x2 + y 2 + z 2
 
U = Ucin + Upot =
2m
chaque atome a donc 6 degrés de liberté. On peut appliquer le théorème
d’équipartition :
6
U = N kB T
2
d’où la chaleur spécifique à volume constant :

Cv = 3N k
Cvm = 3R Loi de Dulong-Petit
A basse température, on observe des écarts importants à cette loi. Ceci vient
du fait que les vibrations sont quantifiées. Si l’énergie moyenne kT est insuf-
fisante, ces vibrations ne sont plus exitées.
20

35
p
30
Chaleur spécifique, J/mol K
v
25

20

15

10
NaCl
5

0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Température K

En 1907, Einstein publiait cette interprétation et l’accord avec les mesures


de chaleur spécifique (à pression constante) du diamant. θE est la température
d’Einstein telle que ~ω = kθE , θE = 1320 K pour diamant.

25

20
mesures
pm [J/mole K]

15
théorie
10

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
/ E
10.7. CONDUCTIBILITÉ THERMIQUE D’UN GAZ 21

10.7 Conductibilité thermique d’un gaz


La conduction de chaleur par un gaz est assurée par les mouvements
aléatoires de particules (molécules, atomes) portant une énergie dont une
partie est échangée lors d’une collision, soit avec une paroi ou avec une autre
particule. Ceci donne lieu à un flux dirigé de chaleur. On distingue deux
régimes de conduction. Un premier où la densité est suffisamment basse,
permettant aux particules de transmettre leur énergie d’un seul ”saut” de
la paroi chaude à la paroi froide. Dans le deuxième régime les particules
effectuent beaucoup de collisions sur la distance d séparant les 2 parois, donc
l’énergie est transmise en petits morceaux d’une collision à l’autre et un
gradient de température s’établit entre les parois.

Le libre parcours moyen


Le libre parcours moyen λ est la distance moyenne parcourue par une
particule entre deux collisions. Pour estimer λ nous regardons d’abord des
particules ponctuelles faisant une collision avec une molécule de diamètre R :

Il y a une collision si une particule se trouve dans le volume :


!
πR2 λ =⇒ nπR2 λ = 1
On définit la section efficace de collision :
!
σ = πR2 , une coll. si nσλ = 1

1
λ=

Pour des molécules identiques et en mouvement relatif on trouve :
22

2 molécules identiques
en mouvement


σ = π (2R)2 2

Le facteur 2 est dû à la vitesse relative.

1 1
λ= = √
nσ n 2 4πR2
exemple : λ dans l’azote à 300 K et 1013 mbar
p
σ N2 = 45 Å2 , n= =⇒ λ = 91 nm.
kB T
q
8kB T λ
Avec vm = πm
on trouve le temps moyen entre deux collisions τ = vm
=
135 ps.

Conduction à basse pression où λ > d

1 < 2

Considérons le nombre de mo-


lécules arrivant sur l’élément de
d surface dA depuis l’angle θ ± dθ
et l’angle ϕ ± dϕ dans l’unité de
temps :

dN (θ, ϕ) dΩ
= n cos θdA < v >
dt 4π
avec dΩ = sin θdθdϕ et n la densité
de molécules.

0
10.7. CONDUCTIBILITÉ THERMIQUE D’UN GAZ 23

π/2
Z Z2π
dN ndA < v >
= sin θ cos θdθ dϕ
dt 4π
|0 {z } |0 {z }
π/2 2π
1
2
sin2 θ| = 12
0

ndA < v >


=
4
Perte d’énergie par les molécules quittant la surface :
dQqu dNqu f
= kB T1
dt dt 2
Augmentation d’énergie par les molécules atterrissant à la surface :
dQat dNat f
= kB T2
dt dt 2
dNqu dNat
Etat stationnaire : =
dt dt

dQ ndA < v > f


= kB (T2 − T1 )
dt 4 2
dQ
= Aκ (T2 − T1 ) , avec
dt

n < v > kB f
κ=
8
Remarquons que pour ce cas nous avons deux distributions de vitesse super-
posées dans le volume entre les parois et la température est définie que sur
les deux parois.
24

Conduction à ”haute” pression où λ  d

T1 < T2

Les molécules partant de l’une des


deux surfaces subissent une colli-
sion en moyenne après s’être éloi-
gnées du mur par λ. Lors de la
collision, elles échangent une par-
tie de leur énergie avec le parte-
naire de collision. La chaleur se
propage par diffusion. Pour se faire
une idée de la diffusion, supposant
que vous avez un récipient conte-
nant du parfum que vous le mettez
en contact avec un bassin d’eau.
0

Le flux de parfum à travers le bassin est causé par le gradient de densité


de molécules du parfum, il est proportionnel à la vitesse moyenne et le libre
parcours moyen :
λ<v>
j= grad n = −D grad n
3
Loi de Fick avec D = λ < v > /3 la constante de diffusion. Dans notre cas
la vitesse moyenne n’est pas constante et le flux de chaleur est alimenté par
le gradient de la densité, de la vitesse et de la température
 
dQ λ d f
=A < v > kB T n
dt 3 dx 2
Comme p = cte. nous avons T n = cte., donc
λf d
=A kB T n <v>
32 dx

8kB √
r r
d 8kB 1 dT
< v >= T; < v >= √
πm dx πm 2 T dx
d 1 dT
T < v >= < v >
dx 2 dx
10.7. CONDUCTIBILITÉ THERMIQUE D’UN GAZ 25

dQ 1 dT dT
= A λf kB n < v > = Aα
dt 12 dx dx
avec
1 1
α= f kB < v >
12 σ
comme λ = 1/σn. Nous trouvons donc que dans le régime λ  d, où le
transport de chaleur a lieu par diffusion, celui-ci ne dépend pas de la densité
du gaz. Notons que les effets de convection, turbulences ne sont pas inclus
dans notre calcul, mais nous pouvons en tirer que, pour concevoir un thermos,
il faut se placer dans le régime λ  d et minimiser les pertes par radiation.
11. Les deux principes de la
thermodynamique

11.1 Le premier principe

En mécanique nous avons vu que l’énergie mécanique totale était conser-


vée en absence de forces non-conservatives. En thermodynamique on trouve
que l’énergie totale, composée des énergies mécaniques macroscopiques et
des énergies mécaniques microscopiques (énergie interne), est conservative.
On trouvera en particulier pour un système fermé et macroscopiquement au
repos, et ne subissant pas un potentiel de l’extérieur, que l’énergie interne est
conservative.
extérieur

p,ex

, système fermé (d = 0)

Soit EcM l’énergie cinétique macroscopique du système par rapport au


référentiel R. En plus, le système est soumis à des actions extérieures d’énergie

1
2

potentielle extérieure, Ep,ex . Cette énergie peut être causée par un champ
gravitationnel.
On peut définir une fonction U (énergie interne) des variables d’état,
extensive, telle que l’énergie totale

E = EcM + Ep,ex + U
soit conservative, c’est-à-dire constante lorsque le système n’échange pas
d’énergie avec l’extérieur.

mac inter,ext relat inter,int


E = Ecin + Epot + Ecin + Epot
| {z } | {z }
Emec U

Les échanges d’énergie sont le travail élémentaire δW et la chaleur élémen-


taire δQ. Le fait que E soit conservative s’exprime par le fait que sa forme
différentielle dE est une différentielle exacte (ou totale), c.a.d., son intégrale
entre deux états ne dépend pas du chemin choisi entre les deux états.

dE = d EcM + Ep,ex + U = δW + δQ.




Souvent on considère des systèmes macroscopiquement au repos, EcM = 0, et


soumis à des champs extérieurs négligeables, Ep,ext = 0. Le premier principe
se réduit ainsi à
dE = dU = δW + δQ.
U est une fonction d’état, dU une différentielle exacte, cependant δW et δQ
sont des formes différentielles. Par conséquent, le bilan d’énergie interne ne
dépend pas du chemin, et la chaleur et le travail échangés oui.

I2 I2 I2
dU = U2 − U1 = δW + δQ
| 1 {z } | 1 {z } | 1 {z }
indép. du chemin dépend. du chemin
11.2. TRAVAIL ÉLÉMENTAIRE 3

11.2 Travail élémentaire

0
fil

fil Le travail élémentaire reçu par


le fil au cours d’un allongement
entre deux positions d’équ. mé-
canique vaut :
δW = F · dl = F dl
F

F
0

0 fluide
δW = Fpist. dx = pex Adx
= −pex dV
(Adx représente l’opposé de la
fluide variation de volume, Adx =
−dV )

En équilibre mécanique, la somme de forces qui s’exercent sur le pis-


ton est nulle, donc pex = p. Par conséquent nous trouvons pour le travail
élémentaire au cours d’une suite d’états d’équilibre mécanique

δW = −pdV
signe : détention dV > 0 travail reçu par fluide est négatif δW < 0
compression dV < 0 =⇒ δW > 0
4

Le travail reçu au cours d’une transformation


1

isotherme
1 2
0

1 2 1 2

I2 I2
W = −pdV = −p0 (V2 − V1 ) W =− pdV
1 1
I2
dV
=− nRT
V
1
 
V2
= −nRT ln
V1

Le travail reçu au cours d’une transformation correspond à l’aire sous


la courbe décrivant cette transformation dans un diagramme de Clapeyron
p (V ).

Pour un cycle décrit dans le


sens trigonométrique, le travail
reçu par le fluide est positif.

1 2

Nous rappelons que le travail élémentaire δW est l’énergie échangée sous


l’action de forces extérieures ordonnées, c’est un transfert d’énergie à l’échelle
11.2. TRAVAIL ÉLÉMENTAIRE 5

macroscopique. Cependant, la chaleur élémentaire est un transfert d’énergie


par action sur les variables microscopiques, disparu au niveau macroscopique.
Nous notons qu’il y a deux manières de passer d’un état de basse tempé-
rature Tf à un état de température plus élevée Tc :

On augmente la température
en fournissant de la chaleur au
fluide Q > 0.

On augmente la température
en remuant, c.a.d., en fournis-
sant du travail au fluide W >
0, mais Q = 0.

Donc nous constatons déjà maintenant que la température est reliée à


l’énergie interne et non pas à la chaleur. Nous avons vu en effet dans le
chapitre précédent que pour un gaz parfait
6

f f
U = n RT = N kB T.
2 2

11.3 Calorimétrie à pression constante


Il est expérimentalement plus facile de déterminer la chaleur reçue par un
système à pression constante

dU = δW + δQ
= −pdV + δQ
= −d (pV ) + δQ; puisque p = cte
H := U + pV enthalpie du système
dH = δQ
 
Cp 1 ∂H 1 ∂Qp
Cpm = = =
n n ∂T p n dT

Pour un gaz parfait :

f
H = U + pV = nRT + nRT
2
f +2
= nRT
2
 
1 ∂H f +2
Cpm = = R
n ∂T p 2

f
Cvm = R
2

f +2 relation de
=⇒ Cpm /Cvm = =: γ
f Mayer
11.4. TRANSFORMATION ADIABATIQUE RÉVERSIBLE D’UN GAZ PARFAIT7

11.4 Transformation adiabatique réversible d’un


gaz parfait
1er principe dU = δW = −pdV (δQ = 0)
équipartition U = f2 nRT
gaz parfait pV = nRT

du gaz parfait et de l’équipartition nous avons U = f2 pV , donc dU = f2 d (pV )


f
d (pV ) = −pdV
2
 
f f
+ 1 pdV + V dp = 0
2 2
f + 2 dV dp
+ =0
f V p
dV dp
γ + =0
V p
 1−γ
γ γ−1 T1 V1
intégration donne pV = cte., ou T V = cte., ou encore T2
= V2

adiabate, =0

isotherme, d = 0
8

11.5 Le deuxième principe


Le deuxième principe a son origine dans la direction de la flèche du temps
reliée au fait que la transformation d’ordre en désordre est spontanée. Au-
trement dit, ce principe résulte de la différente qualité d’énergie sous forme
de travail et d’énergie sous forme de chaleur. Au niveau microscopique, le
travail est un transfert d’énergie cinétique sous forme ordonnée, cependant
la chaleur est ce même transfert sous forme désordonnée. Nous avons parlé
déjà plusieurs fois de cette différence qualitative empêchant que la chaleur
soit transformée entièrement en travail. L’énoncé axiomatique du deuxième
principe quantifie le montant maximal de chaleur pouvant être transformé en
travail. Ceci est fait par l’introduction d’une nouvelle fonction d’état, pour
un système fermé, qui s’appelle entropie S.
La variation d’entropie entre deux états successifs notés A et B est (tB > tA ) :

ZB I
∆S = SB − SA = dS, et dS = 0.
A

Comme l’énergie interne U , l’entropie S est une fonction d’état, dont la dif-
férentielle est exacte et composée de deux formes différentielles non-exactes

dS = δSext + δSint ,
avec
δQ
δSext = T
la contribution de l’extérieur
et
δSint ≥ 0 la production interne d’entropie
Dans le cas réversible δSint = 0, et par conséquent δSext = dS devient une
différentielle exacte, on dit que 1/T joue le rôle d’un facteur intégrant pour
la forme différentielle δQ, car

I I I
δQ
δQ 6= 0, mais = dS = 0
T ↑
réversible

Avant d’aller dans les applications aux cas réversibles et non-réversibles, nous
considérons les énoncés historiques du deuxième principe, reliés au fonction-
nement des machines thermiques.
11.5. LE DEUXIÈME PRINCIPE 9

Enoncé de Clausius (interdit de Clausius)


Une transformation dont le seul résultat serait de transférer de l’énergie
sous forme de chaleur d’un corps à une température donnée à un corps à
température plus élevée est impossible.

Enoncé de Kelvin (interdit de Kelvin)


Une transformation dont le seul résultat serait de transformer en travail
de la chaleur extraite d’une source à température uniforme est impossible.
On peut démontrer, en utilisant un raisonnement par l’absurde, que les
deux interdits sont équivalents.

Interdit de Kelvin−→Interdit de Clausius


On raisonne par l’absurde : supposons que l’interdit de Clausius n’existe
pas, alors il existe une machine frigorifique qui permet, sans travail, de trans-
férer de la chaleur d’une source froide à une source chaude. On peut utiliser
cette chaleur pour faire fonctionner une machine qui satisfait l’interdit de
Kelvin. En considérant le processus global, on a réalisé une machine qui ne
satisfait pas à l’interdit de Kelvin, ce qui est contraire à l’hypothèse de départ.
Par conséquent l’interdit de Kelvin implique l’interdit de Clausius.

c c

2 1 1- 2

frigo. = 1- 2

2 2

Interdit de Clausius−→Interdit de Kelvin


Raisonnons à nouveau par l’absurde. Supposons que l’interdit de Kelvin
n’existe pas, il existe alors une machine qui transforme la chaleur en travail
10

à partir d’une seule source. On peut utiliser ce travail pour faire fonctionner
un réfrigérateur vérifiant l’interdit de Clausius.
Si on considère le processus global on a réalisé une machine qui viole
l’interdit de Clausius, d’où contradiction avec l’hypothèse de départ. Par
conséquent l’interdit de Clausius implique l’interdit de Kelvin.

c c

+ 1 1

frigo. frigo.

1 1

f f

11.6 Cycle de Carnot


Nous savons que pour transformer de la chaleur en travail, il faut consi-
dérer une machine cyclique fonctionnant entre deux sources de chaleur de
température différentes (interdit de Kelvin).
Comme exemple, nous allons considérer une machine de Carnot (2 adia-
bates et 2 isothermes) fonctionnant avec n moles d’un gaz parfait et nous
allons estimer les échanges d’énergie entre le système et le milieu extérieur
sur les différentes parties du cycle. On fera de plus l’hypothèse que le cycle
est décrit de manière réversible, on pourra donc utiliser :
l’équation d’état : pV = nRT
équ. des adiabates : pV γ = cte.
équipartition : U = f2 nRT
1er principe : dU = δQ + δW
11.6. CYCLE DE CARNOT 11

d = 0 (adiabatique)

c, d = 0 (isotherme)

f, d = 0 (isotherme)

VB
A −→ B : WA→B = −nRTf ln = −QA→B > 0
VA
f
B −→ C : WB→C = UC − UB = nR (Tc − Tf )
2
VD
C −→ D : WC→D = −nRTc ln = −QC→D < 0
VC
f
D −→ A : WD→A = UA − UD = nR (Tf − Tc )
2

Le premier principe donne que le travail reçu par le fluide en montant sur
l’adiabate entre B et C est cédé en descendant l’autre adiabate menant de
D dans l’état initial A. Pour le bilan de travail sur un cycle il suffit donc de
considérer la différence des travaux reçus et cédés le long des deux isothermes.
En considérant l’équation des adiabates on constate :
1/γ−1 1/γ−1 1/γ−1
VB T Tc T VA
= C1/γ−1 = 1/γ−1 = D1/γ−1 =
VC TB Tf TA VD

VB VC
=⇒ =
VA VD
12

Donc on trouve :
I
VD
δW = −nR (Tc − Tf ) ln <0
VC
Le cycle est parcouru dans le sens des aiguilles d’une montre, le travail reçu
par le fluide est négatif. Il s’agit d’une machine thermique transformant la
chaleur reçue par la source chaude partiellement un travail, tout en cédant
une partie de cette chaleur à la source froide.
I I
VD
δQ = − δW = nR (Tc − Tf ) ln >0
VC
Comme il s’agit d’un cycle décrit de manière réversible, nous pouvons faire
le bilan d’entropie comme suit :

δQ
dS = δSext =
T

SB→C = SD→A = 0 (car δQ = 0)

QA→B VA
SA→B = = −nR ln <0
Tf VB

QC→D VD VA
SC→D = = nR ln = nR ln >0
Tc VC VB
Nous trouvons SA→B = −SC→D , donc pour le cycle entier :
I
dS = 0.

Ceci vérifie le deuxième principe. Pour illustrer l’utilité des deux principes,
faisons le bilan de W et Q en utilisant que ces deux principes.
2ème principe : réversible, donc δQ
H
T
=0

QA→B Qf ! Qc QC→D
= =− =−
Tf Tf Tc Tc
H
1er principe : dU = δQ + δW et dU = 0
11.6. CYCLE DE CARNOT 13

−W = Qf + Qc

La machine de Carnot (moteur thermique) peut être représenté symbolique-


ment par le schéma suivant :

On définit le rendement du moteur thermique

|W |
η :=
|Qc |
Dans le cas du cycle de Carnot nous trouvons :

|Qc | − |Qf |
η Carnot =
|Qc |

Qf
=1+ (Qf < 0, Qc > 0)
Qc

Tf
=1−
Tc
Pour une machine frigorifique, décrivant le cycle de Carnot en sens inverse,
on a Qf > 0 et Qc < 0, et on définira le rendement par :

|Qf |
η frigo, Carnot =
|W |
14

Qf
=
−Qc − Qf

Tf
= .
Tc − Tf

11.7 Cycle de forme quelconque


On peut se convaincre de la validité du deuxième principe pour tout cycle
réversible, c.a.d., du fait que
I
δQ
= 0,
T
en décomposant le cycle (ici représenté par un cercle) en cycles de Carnot
élémentaires.

isothermes = const.

adiabatiques = const.
11.7. CYCLE DE FORME QUELCONQUE 15

Pour chaque segment isotherme d’un cycle de Carnot élémentaire, on sait


que Q1 + QT22 = 0. Si l’on prend plusieurs cycles de Carnot (réversibles) on a
P Q T1
T
= 0 si le réseau d’isothermes et d’adiabatiques est suffisamment serré,
on peur passer à la limite et pour un cycle de forme quelconque :
I
δQ
=0
T
(T est la température à laquelle la quantité de chaleur élémentaire est échan-
gée).

Théorème du rendement maximum


Une machine à deux sources (Tc , Tf ), réversible, a le rendement η Carnot ,
indépendemment de la nature du gaz ou de la forme du cycle.
Démonstration par l’absurde : soit une machine avec η > η Carnot

1 4

> c frigo de Carnot

2 3

|WCar | |Wmach | !
η Carnot = , et η = > η Carnot , et comme WCar = −Wmach =⇒ |Q1 | < |Q4 |
|Q4 | |Q1 |

mach. thermique avec η > η Carnot : Q1 + Q2 + Wmach = 0


frigo de Carnot : Q3 + Q4 + WCar = 0
en sommant : |Q1 | − |Q2 | + |Q3 | − |Q4 | = 0
donc |Q4 | − |Q1 | = |Q3 | − |Q2 |
16

ceci viole l’interdit de Clausius


q.e.d.

Cas où le cycle n’est pas réversible


On constate expérimentalement dans le cas de machines réelles (cycle
non réversible) que le rendement est inférieur au rendement de Carnot, cela
signifie que pour fournir au milieu extérieur le même travail |W |, la machine
doit recevoir plus d’énergie de la source chaude, on peut donc écrire :
cas réversible : Qc + Qf + W = 0
cas non réversible : Q0c + Q0f + W = 0 avec Q0c > Qc
on peut alors poser Q0c = Qc + q avec q>0
Le 1er principe conduit tout simplement à réaliser que

Q0f = Qf − q
on peut alors évaluer l’intégrale de δQ
T
dans le cas irréversible :

δQ0 δQ0 δQ0


I Z Z
= +
T Tf Tc
Q0f Q0
= + c
Tf Tc
 
1 1
=q −
Tc Tf
11.8. APPLICATIONS DU 2ÈME PRINCIPE 17

la grandeur q étant définie positive, on a :

δQ0
I  
1 1
=q − <0
T Tc Tf
Ainsi nous nous sommes convaincus que l’intégrale de δQ sur un cycle n’était
HT δQ
nulle que dans le cas réversible. Dans le cas irréversible T < 0 donc δSext <
0. Cette diminution d’entropie externe est compensée par une augmentation
d’entropie interne
H δSint > 0 telle que dS = δSext + δSint soit une différentielle
totale, avec dS = 0.

11.8 Applications du 2ème principe


Ecoulement de chaleur
Considérons deux systèmes fermés 1 et 2 étant en contact thermique et
formant un système total qui est supposé isolé thermiquement de l’environe-
ment.

isolation
d tot = 0
2
1

Dans les systèmes il n’y a pas d’éléments mécaniques, comme des pistons,
qui peuvent travailler, donc δW1 = δW2 = δWtot = 0. On suppose en plus que
dans 1 et 2 il n’y a pas de processus irréversibles, donc δSint,1 = δSint,2 = 0.
18

1er principe

dUtot = dU1 + dU2


dUtot = δQtot + δWtot = 0
| {z } | {z }
=0 =0

δW1 = 0 = dU1 − δQ1


δW2 = 0 = dU2 − δQ2

dU1 + dU2 = 0 = δQ1 + δQ2

δQ1 = −δQ2
2ème principe

dS = dS1 + dS2
δQ1 δQ2
dS = + δSi,1 + + δSi,2
T1 | {z } T2 | {z }
=0 =0

δQtot
= + δSi,tot
”Ttot ”
| {z }
=0
 
1 1 !
=⇒ δSi,tot = δQ1 − >0
T1 T2
Si T2 > T1 =⇒ δQ1 > 0
Donc la chaleur passe du corps chaud au corps froid et ce passage est associé
à une augmentation de l’entropie interne du système composé.
11.8. APPLICATIONS DU 2ÈME PRINCIPE 19

détente de Joule

V1 V2

isolé Qtot = 0

δWtot = 0 (pas de force extérieure)


dUtot = δQtot + δWtot = 0
δQtot
dStot = + δSi,tot = δSi,tot > 0
T
Lorsque la vanne est ouverte le gaz occupe spontanément le volume V2 + V1 .
Ce processus est irréversible

Z2
S2 − S 1 = δiS > 0
1

Comme S est grandeur d’état, on peut calculer S2 −S1 en utilisant un chemin


réversible.
 
V1 V + V2

  1

état 1 N molécules état 2 N molécules

 

T T
chemin réversible : isotherme

dU = 0 = δQ + δW = δQ − pdV
Sachant −pdV nous savons aussi le bilan de chaleur δQ, en plus cette chaleur
est échangée à T = cte.
20

I2 Z2 V1Z+V2
δQ pdV N kB T dV V1 + V2
S 2 − S1 = = = = N kB ln
T T V T V1
1 1 V1

L’entropie du système augmentera d’autant plus que le volume offert est


grand.

En général, on calcul U et S au cours d’une transformation irréversible


en s’imaginant une transformation réversible de mêmes états initiaux et
finaux :

(p1,V1,T1)
isotherme

isochore

(p2,V2,T2)

A −→ A0 : dU = 0 δQ = pdV
V2 V2
SA0 − SA = N kB ln = nR ln
V1 V1
0
A −→ B : δQ = ncvm dT (δW = 0)

ZT2
dT
SB − SA0 = ncvm
T
T1
T2
= ncvm ln
T1
V2 T2
SB − SA = nR ln + ncvm ln
V1 T1
12. Machines thermiques

12.1 Cycle de Beau de Rochas et moteur


d’Otto
En 1862, l’ingénieur français A. Beau de Rochas propose un moteur à com-
bustion interne, travaillant suivant un cycle constitué de deux isentropiques
(adiabates) et de deux isochores. 16 ans plus tard, l’ingénieur allemand N.
Otto réalise ce moteur. Un cylindre délimité par un piston forme la chambre
de combustion. Le volume de cette chambre change 4 fois entre V1 et V2 par
mouvement linéaire du piston. Ce mouvement est traduit par bielle et vile-
brequin en mouvement rotatif.

soupape d’admission les deux soupapes les deux soupapes les deux soupapes soupape d’échappement
ouverte fermées fermées fermées ouverte

bougie
admission
du mélange

cylindre
soupape soupape
d’admission d’échap-
pement piston

bielle
vilebrequin

temps d’admission compression allumage temps de travail temps d’échappement


(a) (b) (c) (d) (e)

1
2

Cycle de Beau de Rochas ou Bougies


cycle d’Otto Soupape Soupape
d’admission d’échapement

Isentropiques
Culasse
3 Piston

4 Bielle
Vilebrequin
2

Injection 1
de carburant
Carter
moteur
2 1

a) b)
Le cycle est décrit en quatre temps :
I→1 Le cylindre admet le mélange à travers une soupape d’admission dans
un volume V1 .
1→2 Les soupapes étant fermées, le mélange est comprimé isentropiquement
du volume V1 au volume V2 .
2→3 Explosion du mélange qui augmente la pression.
3→4 Les soupapes étant toujours fermées, les produits de la combustion se
détendent isentropiquement en repoussant fortement le piston jusqu’à
sa position extrême.
4→1 La soupape d’échappement s’ouvre, ce qui diminue brutalement la pres-
sion.
1→I Les gaz brulés sont évacués.

Dans la pratique, les moteurs à explosion fonctionnent généralement avec


quatre cylindres, ce qui permet de réaliser une rotation quasi uniforme du
moteur. Notons que, le moteur à explosion étant un système ouvert, l’étude
thermodynamique présente est relative au système fermé constitué par une
masse déterminée de fluide au cours d’un cycle.
L’efficacité η m du moteur à explosion est obtenue en faisant le rapport
de l’opposé −W du travail reçu sur la chaleur Qc que le moteur reçoit des
sources chaudes, le long de 2-3 :
12.2. CYCLE DE DIESEL 3

−W Qc + Qf Qf
ηm = = =1+
Qc Qc Qc
On exprime généralement η m en fonction du rapport volumique de compres-
sion α = V1 /V2 . Puisque le gaz évolue à volume constant le long des portions
2-3 et 4-1, δW = 0 et il vient :

Qc = ∆U2→3 = Cv (T3 − T2 ) et Qf = ∆U4→1 = Cv (T1 − T4 )

D’autre part, les portions 1-2 et 3-4 étant des isentropiques (adiabates) d’un
fluide assimilable à un gaz parfait, on a les relations suivantes entre les tem-
pératures et les volumes :
 γ−1  γ−1  γ−1
T2 V1 T3 V4 V1
= = =
T1 V2 T4 V3 V2
d’où :
T2 T3 T3 − T2
= ≈ = αγ−1
T1 T4 T4 − T1
On en déduit η m :
T4 − T1 1
ηm = 1 − ≈ 1 − γ−1
T3 − T2 α
Ainsi, l’efficacité de ce moteur ne dépend que de α. Comme le mélange est
pratiquement de l’air assimilable à un gaz parfait diatomique, γ ' 1.4 et que
α ' 9, on trouve η m ' 0.58.
Remarquons qu’un moteur de Carnot idéal fonctionnant entre les deux
sources aux températures extrêmes T3 ' 1220 K et T1 ' 293 K aurait une
efficacité de 1 − Tf /Tc = 0.76. Le cycle réel a l’allure du cycle théorique
précédent mais en diffère sensiblement, notamment au voisinage des points
1, 2, 3, 4.

12.2 Moteur à allumage par compression :


cycle de Diesel
Le moteur Diesel est un moteur à combustion interne dont l’allumage
n’est pas assuré par des bougies mais par une compression élevée, ce que
4

l’on réalise sans risque en comprimant l’air seul et en injectant le carburant


au point 2 du diagramme. Ce moteur a été mis au point par l’Allemand R.
Diesel en 1893, fortement motivé par la recherche d’un moteur thermique
fonctionnant avec un combustible rudimentaire, moins raffiné que l’essence.
Le cycle ressemble à celui du moteur à explosion, mais la portion isochore
2 − 3 est remplacée par une isobare car, dans le moteur Diesel, le combustible
est injecté sous pression en 2, de façon assez progressive.

Cycle de Diesel
2 3
Injection
de carburant Isentropiques

0
2 3 1

Le cycle a six étapes et le piston fait deux montées et deux descentes,


comme dans le cas précédant on parle d’un moteur à quatre temps :
I→1 Le cylindre admet l’air seul à travers une soupape d’admission dans un
volume V1 .
1→2 Les soupapes étant fermées, l’air est comprimé isentropiquement jus-
qu’au volume V2 .
2→3 Les soupapes étant toujours fermées, on introduit le combustible en 2
et la combustion a lieu.
3→4 Les produits de la réaction se détendent isentropiquement en repoussant
fortement le piston jusqu’à la position extrême.
4→1 La soupape d’échappement s’ouvre, ce qui diminue brutalement la pres-
sion.
1→I Les gaz brûlés sont évacués.
12.3. LE MOTEUR DE STIRLING 5

Dans la pratique, les moteurs Diesel fonctionnent généralement avec quatre


cylindres.
On considère le système fermé constitué par une masse déterminée de
fluide au cours d’un cycle. Comme pour le moteur à explosion, l’efficacité η m
du moteur Diesel a pour expression :
−W Qf
ηm = =1+
Qc Qc
On montre que l’efficacité η m s’exprime, en fonction du taux de compression
α1,2 = V1 /V2 et du rapport de détente α1,3 = V1 /V3 , selon :

α−γ −γ
1,3 − α1,2
ηm = 1 −
γ α−1 −1

1,3 − α1,2

Pour γ ' 1, 4, α1,2 ∼ 14 et α1,3 ∼ 9, on trouve η m ' 0.62.

12.3 Le moteur de Stirling


Le moteur de Stirling est l’un des moteurs développés dans les laboratoires
des constructeurs automobiles pour répondre aux besoins actuels et futurs
de moteurs moins polluants, à meilleur rendement, et plus silencieux que les
moteurs existants. Dans ce moteur, les mouvements des pistons ne sont pas
provoqués par les variations de pression des gaz de combustion, comme dans
les moteurs à combustion interne, mais sont entraı̂nés par les variations de
pression d’un fluide actif, un gaz tel que l’hélium ou l’hydrogène, qui circule en
circuit fermé : la combustion du carburant s’effectue donc dans une enceinte
distincte de celle contenant le fluide actif et les pistons, ce qui permet une
combustion continue, et non plus par explosions successives, d’une gamme
variée de combustibles (essences traditionnelles, fuels lourds, huile, charbon,
biomasse,...). En plus, la source chaude peut être réalisée par d’autre moyen
que la combustion, par exemple par la concentration de la radiation solaire.
6

A B

MOTEUR STIRLING A SIMPLE EFFET MOTEUR STIRLING A PISTON LIBRE

Le cycle du moteur de Stirling est constitué de deux isochores (volume


constant) et de deux isothermes. Dans le plan p − V , ce cycle a l’allure
suivante :

isotherme c

isotherme f

Si le cycle est décrit dans le sens ABCDA, le moteur travaille comme


pompe de chaleur, quand il est décrit dans le sens inverse c’est un moteur
bitherme à combustion externe. Le bilan d’énergie (voir exercice) donne un
rendement équivalent à celui du cycle Carnot, donc le rendement est maxi-
mum.
12.3. LE MOTEUR DE STIRLING 7

Réalisation pratique de la machine de Stirling


Ce moteur utilise deux pistons. Le piston déplaceur met alternativement
le gaz en contact avec la source chaude et la source froide. Le piston de
travail opère la détente et la compression. Le gaz se déplace à travers la grille
métallique. Le rôle de cette dernière étant de récupérer la chaleur fournie par
le système lors du refroidissement isochore et de restituer cette énergie au
gaz lors du réchauffement isochore (l’énergie est ”stockée” dans la grille).

Source chaude c

Source froide f
Grille (refroidissement)
métallique
Parois isolantes
Piston déplaceur
Piston de travail