1 Exercices d'automatique Master IST - 1 UE 421 - 422 2004 - 2005 A.

CHEMORI

Exercices de révision
1. Modélisation

Exercice 1 :

Soit le système mécanique représenté par la gure ci-contre.

1. Trouver l'équation diérentielle régissant le système en mouve-
ment. (y1 , y2 sont les déplacements des deux masses m1 , m2
respectivement, et u1 , u2 sont des forces extérieurs).
2. Déduire une représentation d'état du système.

Exercice 2 :
On considère le circuit électrique représenté par la gure ci-contre.
On suppose que les états du système sont : le courant dans
l'inductance (x1 (t) = i(t)), et la charge dans le condensateur (x2 (t) =
q(t)). Trouver une représentation d'état du système (entrée u(t) =
vi (t), et sortie y(t) = vo (t)).

Exercice 3 :

L'angle de tangage ρ(t) d'un hélicoptère (voir gure ci-dessous) peut être commandé par l'angle
α(t) de la pale du rotor. La dynamique du système peut être décrite par les équations diérentielles
suivantes : ( 2
d ρ(t)
dt2
= −0.65 dρ(t)
dt
− 0.02 dx(t)
dt
+ 5.4α(t)
d2 x(t) dρ(t) dx(t)
dt2
= −1.57 dt − 0.03 dt + 9.8(ρ(t) + α(t))
où x(t) représente la position horizontale.
1. Déterminer une représentation d'état du système.
2. Calculer les modes du système, et analyser la stabilité.
3. Calculer la fonction de transfert entre l'entrée α(t) et sortie ρ(t).
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2. Stabilité et solution de l'équation d'état

Exercice 1 :

Soit le système linéaire décrit par les équations

            
ẋ1 (t) −1 −0.5 x1 (t) 0.5 x1 (0) 0
x1
= + u(t) ; = ; y= 1 0
ẋ2 (t) 1 0 x2 (t) 0 x2 (0) 0 x2

1. Trouver les modes du système, et analyser leur stabilité.

2. Calculer la réponse y(t) à un échelon unitaire.

Exercice 2 :
    
ẋ1 (t) 0 1 x1 (t)
Soit le système linéaire décrit par =
ẋ2 (t) −3 −2  x2 (t) 
x (0) 1
Trouver x1 (t) et x2 (t), si la condition initiale est 1 =
x2 (0) −1

Exercice 3 :

Soit le système linéaireẋ = Ax + Bu ; y = Cx avec

   
−1 0 1 0

A=  1 −2 0  ; B = 0 ;
 C= 1 1 0
0 0 −3 1

1. Le système est-il stable ? justier.

2. Calculer la fonction de transfert Y (p)/U (p).
3. Déduire l'équation diérentielle décrivant le système.

Exercice 4 :

Soit le système linéaire invariant décrit par l'équation diérentielle

d3 c(t) d2 c(t) dc(t)
3
+ 3 2
+3 + c(t) = r(t)
dt dt dt
1. Écrire les équations d'état du système, donner les matrices A, B, C , et D.
2. Calculer la matrice de transition Φ(t) de A.
3. Soit c(0) = 1, dc(0) = 0, et r(t) : échelon unitaire, trouver l'équation de transition
2

dt
= 0, d dtc(0)
2

du système.
4. Calculer le polynôme caractéristique de A, ses valeurs propres, que peut-on dire de la stabilité
du système ?
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3. Commandabilité et observabilité

Exercice 1 :

Soit le système schématisé par la gure ci-dessous, qui représente un sous-marin, où θ est l'angle
d'attaque, v(t) sa vitesse linéaire, qu'on suppose constante à 20 noeuds. La dynamique du système
peut être décrite par les équations d'état linéarisées suivantes :
      
ẋ1 (t) 0 1 0 x1 (t) 0
ẋ2 (t) = −0.008 −0.15 0.12  x2 (t) + −0.1 u(t)
ẋ3 (t) 0 0.06 −0.4 x3 (t) 0.8

où x1 (t) = α(t) ; x2 (t) = α̇(t) ; x3 (t) = θ(t) ; u(t) = δsp (t) ; y(t) = α(t)

1. Déterminer les modes du système.

2. Qu'est ce qu'on peut dire de la stabilité ?
3. Analyser la commandabilité et l'observabilité de chaque mode.
4. Exprimer la dynamique du système par une équation diérentielle d'ordre 3, avec l'état partiel
z(t).

Exercice 2 :

La représentation d'état d'un système sous forme canonique commandable est donnée par
        
ẋ1 0 1 x1 0
x1
= + u ; y = 0.8 1
ẋ2 −0.4 −1.3 x2 1 x2

Le même système peut être représenté par les équations d'états suivantes, sous forme canonique
observable         
ẋ1 0 −0.4 x1 0.8
x1
= + u ; y= 0 1
ẋ2 1 −1.3 x2 1 x2
1. Montrer que le système sous la première forme est commandable mais non observable.
2. Montrer que le système sous la deuxième forme est observable mais non commandable.
3. Calculer la fonction de transfert équivalente dans les deux cas.
4. Expliquer ce qui provoque la diérence apparente dans la commandabilité et l'observabilité
entre les deux représentations malgré qu'on a le même système.
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4. Commande par retour d'état et observateurs

Exercice 1 :

Soit un oscillateur décrit par l'équation θ̈(t) + ω02 θ = u(t) on demande :

1. De mettre le système sous sa forme d'etat (matrices A, B, C et D), sachant que la variable
observée est θ.
2. D'eectuer la synthèse d'un contrôleur d'état de telle sorte que le système en boucle fermée
ait une fréquence naturelle deux fois supérieure et un facteur d'amortissement égal à l'unité.
3. D'eectuer la synthèse d'un observateur d'état cinq fois plus rapide que le contrôleur d'état.

Exercice 2 :

Un navire de 100m de longueur en mouvement latérale avec une vitesse constante de 10m/s est
décrit par les équations d'état suivantes
      
β̇ −0.0895 −0.286 0 β 0.0145
 ṙ  = −0.0439 −0.272 0  r  + −0.0122 δ
ψ̇ 0 1 0 ψ 0

où ψ est l'angle de direction du navire.

1. Déterminer la fonction de transfert entre δ et ψ , ainsi que les pôles du système en boucle
ouverte, le système est-il stable ?
2. En utilisant le retour d'état complet δ = −k1 β − k2 r − k3 (ψ − ψd )
où ψd est l'angle de direction désiré, déterminer k1 , k2 , et k3 permettant de placer les pôles
en boucle fermée à −0.2, −0.2 ± 0.2j .
3. L'angle de direction ψ est mesuré par un capteur approprié (gyrocompas). Déterminer la
matrice de gain de l'observateur, dont la dynamique est régis par les pôles : −0.4, −0.4 ± 0.4j .
4. Écrire les équations de l'observateur-contrôleur, et donner le schéma de simulation résultant.

Exercice 3 :

Soit le système linéaire représenté par sa fonction de transfert : G(p) = 9

p2 −9
.
1. Trouver les matrices Ao , Bo , Co de la représentation d'état sous forme canonique observable.
2. Le couple (Ao , Bo ) est-il commandable ?
3. Calculer la matrice de retour d'état K assurant un placement de pôles en B.F à p = −3 ± 3j .
4. Le système est-il observable ?
5. Calculer la matrice L de l'estimateur d'état dont les pôles sont à p = −6 ± 6j .