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1.1-Equilibrage Piece Tournante PDF
1.1-Equilibrage Piece Tournante PDF
Rl (t) = mgiz , ∀t
L’équation d’Euler, exprimée au centre d’inertie C, permet quant à elle d’établir que :
.
z {
l
JΩ
xC ω = MxC
vu que le moment de l’action de la pesanteur est nul quand il est exprimé au centre
d’inertie C. Par ailleurs, on peut exprimer le moment cinétique comme :
∧2
JΩxC ω = Ix I − (I⊥ − Ix )ix ω0 ix = Ix ω0 ix
MlxC (t) = 0, ∀t
1
On considère dans les questions suivantes que le solide n’est pas parfaitement axisymétrique.
Dans un premier temps, on suppose qu’il correspond en fait à un solide Ω∗ qui résulte de l’union du
solide Ω (parfait) avec une masse ponctuelle mA située en xA : on parle alors de « balourd ». Pour
simplifier les calculs, on considérera dans la suite :
— que le point C (qui, comme précédemment, est le centre d’inertie de Ω seul) est le centre O
du repère associé au support fixe, et donc que xC = xO = 0 ;
— que xA = lA ix + rA ir (ω0t), où (C, ir (θ ), iθ (θ ), ix ) est une base cylindrique liée au solide en
rotation (avec θ (t) = ω0t).
mA mA lA mA rA
xC∗ = xA = ix + ir (ω0t)
m + mA m + mA m + mA
Le nouveau centre d’inertie C∗ n’est donc plus sur l’axe de la rotation dès lors que le
balourd n’y est pas (rA 6= 0).
Comme le solide Ω∗ est issu de l’union (sans recouvrement) du solide Ω avec la masse
ponctuelle située en xA , on peut écrire que :
∗ {m }
JΩ Ω
xC = JxC + JxC
A
Comme xA = lA ix + rA ir (ω0t), on a :
∧2
xA = (lA i∧x + rA i∧r )2 = lA2 i∧x 2 + rA2 i∧r 2 + lA rA (i∧x i∧r + i∧r i∧x )
d’où, finalement :
∗ ∧2 2 ∧2 2 ∧2 ∧ ∧ ∧ ∧
JΩxC = Ix I − (I⊥ − Ix )ix − mA lA ix − mA rA ir − mA lA rA (ix ir + ir ix )
soit, sous forme matricielle dans la base tournante ir (θ ), iθ (θ ), ix :
I⊥ + mA lA2
0 −mA lA rA
∗
JΩ
xC = 0 I⊥ + mA (lA2 + rA2 ) 0
−mA lA rA 0 2
Ix + mA rA
2
Remarque : on aurait également pu utiliser le théorème de Huygens généralisé pour
{m }
calculer JxC A :
{m } {m }
JxC A = JxA A − mA (xA − xC )∧2
en utilisant le fait que A est le centre d’inertie de la masse ponctuelle, ce qui se traduit par
{m }
JxA A = 0.
4. Calculer la résultante Rl et le moment MlxC des actions de liaison. Comparer avec le cas où
le solide est parfaitement axisymétrique, et interpréter en termes de tenue à la fatigue de la
liaison en rotation.
vu que ω0 est constante et que xC est fixe (xC = 0). Compte tenu de la question 2, on en
déduit que :
.. mA mA ω02 ∧ 2
xC∗ = ω0 ix ∧ (ω0 ix ∧ xA ) = i xA
m + mA m + mA x
où −i∧x 2 xA correspond à la projection orthogonale du vecteur xA sur le plan de normale
ix , c’est-à-dire au positionnement radial du balourd. On obtient donc :
qui est une force radiale qui tourne avec le solide. Au lieu d’être constante, la réaction du
support est désormais une force qui évolue périodiquement avec le temps, ce qui sollicite
la liaison en fatigue et peut rapidement conduire à la rupture.
on obtient :
.
z { .
∗ .∧ .∧
) = −mA ω0 (xA x∧A + x∧A xA )ix = −mA ω0 xA , ix xA
JΩxC (ω0 ix
.
vu que, d’une part, xA , xA = ω0 ix ∧ xA , xA = 0 (ce qui correspond, physiquement,
au fait que la
.distance
entre les points
A et C reste constante au cours du temps) et,
d’autre part, xA , ix = ω0 ix ∧ xA , ix = 0 (ce qui correspond, physiquement, au fait que
la projection du point A sur l’axe de la rotation reste fixe).
3
On a donc finalement :
Au lieu d’être nul, le moment de l’action du support évolue périodiquement avec le temps,
ce qui, là encore, sollicite la liaison en fatigue et peut conduire à la rupture.
Remarque : on aurait également pu écrire l’équation d’Euler exprimée au centre d’inertie
∗
C∗ , ce qui nécessite, dans ce cas, de calculer JΩxC∗ :
.
z {
Ω∗
JxC∗ (ω0 ix ) = MlxC + (xC − xC∗ ) ∧ Rl
∗ ∗ ∧2 (théorème de Huygens vis-à-vis du centre
avec JΩxC∗ = JxC + (m + mA )(xC − xC∗ )
Ω
d’inertie C∗ du solide Ω∗ ).
5. Où ajouter une masse à Ω∗ pour « réduire » les actions de liaison ? Que peut-on dire de la
répartition de masse de ce nouvel ensemble ? (justifier le terme d’équilibrage dynamique)
Rl = (m + 2mA )giz
MlxC = −2mA g xA , ix iy = −2mA glA iy
∗∗ ∧2 ∧2
JΩ
xC (ω0 ix ) = Ix ω0 ix − mA ω0 xA ix − mB ω0 xB ix
4
ce qui montre que l’axe de la rotation est axe principal d’inertie ; dans ce cas, on a
.
z {
Ω∗∗
JxC (ω0 ix ) = 0, ce qui permet de retrouver un moment de l’action de liaison nul.
Enfin, dans un second temps, on considère que la répartition de masse du solide Ω∗ est
quelconque, et telle que :
— le centre d’inertie C∗ de Ω∗ n’est pas sur l’axe de la rotation : xC∗ 6= 0 ;
— le tenseur d’inertie de Ω∗ au point O (situé sur l’axe de la rotation) s’écrit dans la base
cartésienne (ix , iy , iz ) comme :
Ixx −Ixy −Ixz
∗
JΩ
xO =
−Ixy Iyy −Iyz
−Ixz −Iyz Izz (i ,i ,i )
x y z
6. Montrer qu’il suffit d’ajouter deux masses ponctuelles au solide Ω∗ pour l’équilibrer dy-
namiquement. Donner pour cela les quatre équations que doivent vérifier les masses et
coordonnées de ces deux ajouts ponctuels.
En pratique, pour l’équilibrage dynamique d’une roue de voiture, les masses ponctuelles sont
fixées sur le bord de la jante, ce qui impose le rayon et la coordonnée selon x de chaque ajout
ponctuel, soit finalement quatre paramètres. Il ne reste donc qu’une seule façon de choisir les deux
masses ajoutées et leurs positions angulaires respectives.