Stabilité mécanique rationelle

1) Bases, vecteurs et opérations

2) Forces et Moment de forces

A) Forces
La force est une grandeur vectorielle possédant : - Une direction
- Un sens
- Une intensité
- Un point d’application

Il faut exercer une force pour :

1) Pour modifier l’état de repos ou de mouvement d’un corps
2) Pour déformer un corps

La force permet d’exercer une translation.

⃗f =‖⃗f ‖. ⃗
1d
Unité :
m
(
- Il faut savoir que la force est exprimé en Newton [ N ] 1 N=1 kg .
s2 )
- Elle était anciennement exprimé en kilogramme-poids ou kilogramme-force
m
(
1 kg .9,81 2
s )
Types de forces :
S - Force motrice  : Même sens que le mouvement (vent dans une voile de
E bateau)
N - Force résistante  : Sens contraire à celui du mouvement
S

A - Forces de contact : Action directe (elles sont appliquées soit en un point,

C soit sur une partie ou sur l’entièreté du corps)
T - Forces à distance  : Action à distance (elles n’ont pas besoin de zone de
I contact pour être appliqué)
O - Forces d’inertie : Elles résultent d’une variation de la vitesse d’un corps de
N masse non nulle

La masse est l’ensemble des molécules qui compose un corps.

Le poids est la force avec laquelle cette masse est attiré par la terre.
Un point est une particule de matière, sans dimension, mais de masse non nulle.
Un solide est un ensemble de point matériels. Un solide parfait est un solide qui est
indéformable.

B) Moments de forces
On s’est vite rendu compte que la seule notion de force ne suffit pas. Il manque le
bras de levier de ⃗f qui joue un rôle dans la composition des forces en présence. Ce
bras de levier, appelé moment de force, permet de produire une rotation à ⃗f , dont
l’efficacité de ⃗f à produire cette rotation croit avec la distance entre la ligne
d’action de ⃗f et le point de rotation. Ce moment est noté ⃗
m p ( f ) . Le moment de la
⃗ ⃗
force f par rapport au point P est perpendiculaire à f .

Le module du moment de force :

‖m⃗ P ( f )‖=‖⃗f ‖d [ Nm ]
Il faut savoir qu’on peut déplacer une force le long de sa ligne d’action sans
changer son moment.
 d=‖⃗ PA‖ sinθ n’influence pas le moment de force.

1) Moment d’une force par rapport à un point

PA × ⃗f
m P ( f )=⃗
⃗

 A est le point d’application de ⃗f

 m P ( f ) est perpendiculaire au plan formé par
⃗
⃗f et le point P
 m P ( f ) est lié au point P
⃗
 ⃗PA , ⃗f et ⃗
m p ( f ) forment un trièdre directe
(règle de la main droite)

- Longueur du bras de levier de ⃗f : d=‖⃗

PA‖ sinθ

- m
⃗ P ( f ) est indépendant de A, il peut s’agir d’un point quelconque sur la ligne
d’action de ⃗f : ⃗ PA × ⃗f =⃗
m P ( f ) =⃗ PB × ⃗f =⃗
PQ × ⃗f

- Le moment d’une force est toujours défini par rapport à un point donné. Si
l’on change le point, le moment de force est modifié.

m P ( f )=0 si P est sur la ligne d’action de ⃗f ou si ⃗f =0

- ⃗

Changement de centre de moment :

mP ( f )−⃗
mP ( f ) =⃗
⃗ ' P P' × ⃗f

m P ( f )=⃗
⃗ OP × ⃗f
m O ( f )−⃗

2) Moment d’une force par rapport à un axe

 1) Le moment de ⃗f par rapport à un axe a
est la projection sur cet axe a du
moment de la force par rapport à un
point quelconque P de l’axe.
⃗ PA × ⃗f ) • 1⃗a ] . ⃗
m a ( f ) =[ ( ⃗ 1a
⃗
2) Le moment de f par rapport à un axe a
est le moment de la projection de ⃗f sur
un plan π perpendiculaire à l’axe a, par
rapport au point P de percée de cet axe
dans le plan π
m a ( f ) =⃗
⃗ mP ( f ' )

m a ( f ) est un vecteur glissant sur l’axe a

- ⃗

⃗ a ( f ) =0 si la ligne d’action de ⃗f rencontre l’axe a ou si la ligne d’action de

- m
⃗f est parallèle à l’axe a

- Le moment d’une force par rapport à un axe est indépendant du point choisi
sur la droite.

m O ( f ) =⃗
⃗ m O ( f ) . 1⃗x + ⃗
x
mO ( f ) . ⃗
y
1 y +⃗
m O ( f ) . 1⃗z
z

3) Systèmes de forces
1) Vecteurs caractéristiques d’un système de forces
a) Définition
Un système de force est l’ensemble des forces ⃗f i agissant simultanément sur un
même corps. Les vecteurs caractéristiques du système de force sont :
- Résultante des forces ⃗F
- Moment résultant M p
⃗

b) Résultante des forces

C’est la somme vectorielle des forces qui composent le système.
n
F =∑ ⃗f i
⃗
i=1

c) Moment résultant
C’est la somme vectorielle des moments de chacune des forces par rapport au
point P.
n
M P =∑ ⃗
⃗ mp( f i)
i=1
Changement de centre :
M P =⃗
⃗ M O− ⃗
OP × ⃗
F

d) Invariants d’un système de force

 ⃗F est un invariant vectorielle : Il ne dépend ni du point départ, ni du système
d’axe utilisé.
 M P n’est pas un invariant vectorielle : Il dépend du point P
 ⃗

MP • ⃗
 ⃗ F est un invariant scalaire : ⃗
MP • ⃗
F =⃗
MO •⃗F , quel que soit le point P, la
projection de M P sur la direction de F est constante.
⃗ ⃗

MP • ⃗
- ⃗ F =0 lorsque le système de forces coplanaires dans Oxy
- Si F =0,⃗
⃗ M P est invariant vectoriel
M
⃗
 P = M
⃗ O− OP × F
⃗ ⃗
⃗M P =⃗MO

2) Réduction d’un système de forces (en 1 point)

a) Principe
Réduire un système de force est qui vaut à le remplacer par ses 2 vecteurs
M O.
F et ⃗
caractéristiques ⃗

- Si ⃗ M O= ⃗0
F =0⃗ et ⃗
 Équilibre statique

M O ≠ 0⃗
F =0⃗ et ⃗
- Si ⃗
 Rotation

M O= ⃗0
F ≠ ⃗0 et ⃗
- Si ⃗
 Translation

M O ≠ 0⃗
F ≠ ⃗0 et ⃗
- Si ⃗
 Translation + Rotation (dynamique)

b) Forces concourantes (Théorème de Varignon)

Des forces concourantes, sont des forces qui passe par le même point. Ici, elles
sont aussi concourantes lorsque leurs lignes d’action se coupe en un même
point.
n
F =∑ ⃗f i
⃗
i=1

M O= ⃗
⃗ OA × ⃗
F =⃗
mO ( F )

M P =⃗
⃗ m P ( F ) =⃗0
 Pour tout point de
l’axe centrale

 Axe centrale = Point

d’intersection des lignes
d’action de ⃗f i

Théorème de Varignon :
 Dans un système de forces concourantes en A, le moment résultant (p/r à un pt
qcq) est égal au moment de la force résultante (p/r au même pt), localisée sur
une ligne d’action passant par le point de concours des forces qui composent le
système.

c) Forces parallèles coplanaires

Des forces coplanaires parallèles, sont des forces parallèles qui sont dans le
même plan.
n
F =∑ ⃗f i
⃗
i=1
F x =⃗0
⃗

{ n
F y =∑ ⃗f iy . 1⃗ y
⃗
i=1

n
⃗
M O= ∑ ⃗
mO ( f i )
i=1

M O =⃗0
⃗

{
x

M O =0⃗
⃗
 y
n
M O =−∑ ( x i ⃗f iy ) 1⃗ z
⃗
z
i=1

 L’axe centrale : ¿

La position de l’axe centrale est indépendante du choix du système d’axes.

La résultante ainsi placée est équivalente au système de forces, en translation et
M P est nul pour tout point P appartenant à l’axe central. Si
aussi en rotation. Le ⃗
le point n’appartient pas à l’axe central, alors le moment est non nul et est
perpendiculaire à ⃗F.

Couples de forces
Un couple de forces, est un système de 2 forces opposées agissant sur un corps.
Il n’est pas en équilibre bien que la résultante soit nulle. L’action d’un couple
de force sur un solide est une rotation, caractérisé par le moment du couple. Ce
moment est indépendant du point par rapport auquel on le calcul.
⃗ F =0⃗
⃗ M P =⃗M O pour tout point P


M O=⃗
⃗ mO ( f 1 ) +⃗
m O ( f 2 ) =⃗
OA × ⃗f 1+ ⃗0

M O‖=‖⃗f 1‖.‖⃗
‖⃗ OA‖. sinα=‖⃗f 1‖. d=‖⃗f 2‖. d
(d=bras de levier)
La direction de ⃗M O est perpendiculaire au plan des 2 forces, son sens est donné
par la règle de la main droite. Deux couples de forces sont équivalents
lorsqu’ils donnent lieu au même moment (=> couple situé dans des plans
parallèles et que ‖⃗f i‖. d=¿constante)
d) Forces coplanaires quelconques
Des forces coplanaires sont des forces situées dans le même plan.
M O (⃗
F et à ⃗
Le système de force pour le point O se réduit à ⃗ M O est représenter
par un arc de cercle fléché).

Trouver l’axe centrale, revient à se demander s’il existe un lieu des points
P ou la réduction du système de forces ne contient plus que ⃗ M P =⃗0). L’axe
F (⃗
F . L’équation de l’axe centrale lorsque l’on
centrale est une droite parallèle à ⃗
travaille en 2 dimension est :
AC ≡ M O =x F y − y F x
z

e) Forces quelconques dans l’espace

M Q=⃗
Il n’est pas toujours possible d’écrire que ⃗ mQ ( ⃗
F ) car, la plupart du temps,
F et M Q ne sont pas perpendiculaire.
⃗ ⃗
 Un système de forces agissant sur un solide ne peut pas se réduire à une
F)
seule force (peut pas n’être qu’égale à ⃗

Ici, l’axe centrale est le lieu

des points P pour lesquels ⃗ F et
M P sont sur la même ligne
⃗
d’action.
 ‖⃗ M P‖ est minimum

Calcul de ⃗ M P min
Pour ce faire, on utilisera la propriété de l’invariance scalaire.
F •⃗
⃗ M P min =⃗F •⃗M Q →‖⃗F‖‖⃗ M P min‖cos α = ⃗
F•⃗MQ

M P min sont alignés

F et ⃗
Si cos α=± 1 alors ⃗
F•⃗
⃗ MQ
 ‖⃗ M P min‖=±
F‖
‖⃗

Équation de l’axe central

Démonstration :
F×⃗
⃗ M P min =⃗0
⇔⃗F ×(⃗M O− ⃗ OP × ⃗F )=0⃗
⇔(⃗
F ×⃗ M O ) −[ ⃗
F ×(⃗OP × ⃗F ) ] =⃗0
⇔(⃗
F ×⃗ M O ) =⃗OP ( ⃗
F•⃗F )− ⃗
F (⃗ OP • ⃗
F)
Choisissons un point P’, étant le point de pénétration de l’axe central dans le
plan.
 ⃗ OP ' perpendiculaire à ⃗
F
⃗
 O P' • ⃗F =0
F×⃗
⃗ MO
⇔⃗OP= 2
F‖
‖⃗
 F ×⃗
⃗ MO
AC ≡ ⃗
OP= 2
F
+m ⃗
‖⃗F‖

Équations paramétriques de l’axe Équations cartésiennes de l’axe

central central
x=X + m ⃗
Fx x− X y−Y

{ π1= ⃗ = ⃗

{
y=Y +m ⃗Fy Fx Fy
z=Z+ m ⃗Fz y−Y z−Z
π 2= ⃗ = ⃗
Fy Fz
x−X z−Z
π 3= ⃗ = ⃗
Fx Fz
 Ces 3 plans se coupe t selon l’axe
centrale

Remarque
M Q (Q n’appartient pas à
F et ⃗
- Si l’on connait les 2 vecteurs caractéristiques ⃗
AC) on peut trouver l’équation de l’axe central.

- Si l’on connait un point P de l’axe central

OP=⃗
⃗ OQ+ ⃗QP=⃗ OQ+ (⃗QP ' +m )

Le moment de transport :
F‖d=‖⃗
‖⃗ M Q‖sin θQ

3) Modification à l’intérieur d’un système de forces

a) Changement du point d’application d’une force
Il est souvent intéressant (pour la réduction ou pour l’étude du mouvement
d’un solide) de pouvoir transporter une force, ⃗f appliquée en un point A et dont
la ligne d’action est l’axe a, en un point B non situé sur l’axe a.

On peut transporter une force ⃗f d’un point A à un point B, à, condition

d’ajouter un couple de force dont le moment vaut ⃗ m b ( f ) (moment par rapport à
⃗
B de la force f appliqué à l’ancienne point).
Le couple de transport est le moment ⃗mb ( f ).

Où on peut réduire le système de force en B

F = ⃗f
⃗
 ⃗ {
M B=⃗mB ( f )
et ⃗ M B sont équivalent à ⃗f
F et ⃗

b) Décomposition d’une force

 Sans rien changer au caractéristique d’un système de forces, il est possible de :

 De remplacer une force ⃗f dont la ligne d’action passe par un point A, par 2
ou plusieurs forces dont la lignes d’action passent également par A pourvu
que ⃗f = ⃗f 1+ ⃗f 2 +…

 De remplacer une force ⃗f par 2 ou plusieurs forces ⃗f 1 , ⃗f 2 , … dont les lignes

d’action sont parallèles à celle de ⃗f pourvu que :
⃗f = ⃗f 1 + ⃗f 2
{
‖⃗f 1‖. d1 =‖⃗f 2‖. d2

c) Remplacement du vecteur moment

On peut remplacer, un moment ⃗ m O ( f ) appliquée en un point O, par un couple
⃗ ⃗
de forces f et − f , dans un plan π perpendiculaire à ⃗ mO ( f ) , espacé d’une
⃗
distance d telle que ‖f ‖. d=‖⃗m O ( f )‖. Il existe donc une infinité de direction de
⃗f et une infinité de modules de ⃗f qui soient possibles.

4) Géométrie des masses

5) Statique des corps indéformables
1) Conditions d’équilibre
a) Introduction
Les problèmes de statique concernent le point ou le solide à l’état d’équilibre.
 Immobiles par rapport à un système d’axe de référence.
 Les problèmes de statique consistent à chercher les conditions pour que cet état
ne change pas. On considéreras le corps comme indéformables.

b) Conditions vectorielles d’équilibre

On définira ici, les conditions vectorielles d’équilibre d’un solide lorsque l’on
connait les forces extérieures au solide ⃗f i appliquées.

L’état d’équilibre signifie qu’il n’y a ni translation, ni rotation 

F =0⃗
⃗
 ⃗ ⃗ {
M P= 0

F est
- Un corps est en équilibre de translation lorsque sa force résultante ⃗
nulle.
- Un corps est en équilibre de rotation quand la somme des moments de
forces par rapport à un point quelconque ⃗ M P est nulle.

On peut apporter des modifications au système de forces extérieures à

M P ne soient pas changés.
F et le moment ⃗
condition que la résultante ⃗

En particulier, on peut :
- Faire glisser une force sur sa ligne d’action (on la considère comme un
vecteur glissant alors que c’est presque toujours un vecteur lié)
- Remplacer plusieurs forces concourantes par leur résultante
- Remplacer une force par 2 ou plusieurs forces concourantes au même point
admettant la force donnée comme résultante.
- Déplacer une force sur une ligne d’action parallèle en l’accompagnant de
son couple de transport
- Remplacer un moment par le couple de force équivalent.

c) Équations d’équilibre
F =0⃗ et ⃗
Les deux égalités vectorielles : ⃗ M P =⃗0 vont fournir des équations
algébriques, traduisant les projections des 2 vecteurs sur chaque axe de
coordonnées.
Solide 3D Solide 2D Point 3D Point 2D
F x =0⃗
⃗ F x =0⃗
⃗ ⃗F x =0⃗ F x =0⃗
⃗

F =0⃗
⃗
{
F y =⃗0
⃗
F z =0
⃗ ⃗ {
F y =⃗0
⃗
¿ {
⃗F y =⃗0
F z =0
⃗ ⃗
⃗
{
F y =⃗0
¿
{M P= ⃗0
⃗ M O = ⃗0
⃗

{ x

M O =0⃗
⃗
y

M O =0⃗
⃗
z
{
M
⃗ O
¿
¿
=
z
⃗0
¿
{
¿
¿
¿
¿
¿{

d) Solide en équilibre sous l’action de deux forces

Pour qu’un solide soit en équilibre sous l’action de 2 forces, il faut et il suffit
que les deux forces soient réciproques (= opposés et sur la même ligne
d’action)
 C’est le principe de l’action/réaction
 En effet, pour qu’un corps soit en équilibre, il faut que ⃗ F =0⃗ et donc il faut que
⃗f 1 et ⃗f 2 soit opposé et qu’elles s’annulent pour faire 0 car ⃗
F = ⃗f 1+ ⃗f 2

La ligne d’action ne doit pas

nécessairement passer dans le solide.

e) Solide en équilibre sous l’action de trois forces

Pour qu’un solide soit en équilibre sous l’action de 3 forces, il faut et il
suffit que :
Loi des sinus : - 3 forces
‖⃗f 1‖ ‖⃗f 2‖ ‖⃗f 3‖ - Coplanaire
= = - Concourantes (intersection
sin α sin β sin γ
de leur ligne d’action)
- Résultante des 2 forces =
réciproques de la 3e force

f) Propriété remarquable
La projection sur un plan d’un
système de forces en équilibre est un
système de forces en équilibre.

Attention, la réciproques n’est pas

forcément vraie, sauf si les
projections sur les trois plans Oxy, Oyz
et Ozx vérifient l’énoncé.

2) Les liaisons
a) Les forces de liaison
Un solide est dit libre lorsqu’il n’a pas de forces extérieures, c’est-à-dire qu’il
n’est donc pas lié à un autre corps.

Une liaison (ou appui) est un dispositif matériel qui va s’opposer au

mouvement du solide dans une direction au minimum. On dira que le solide est
soumis à des liaisons, et qu’il est gêné.
 L’étude de l’équilibre des corps consiste à déterminer ces forces de liaisons
(elles naissent partout où le corps touche le sol ou un autre corps).

Ces réactions d’appui = aux forces extérieures

Remarque :
Les forces intérieures n’interviennent pas dans l’étude de l’équilibre de
l’ensemble du système matériel, considéré dans sa totalité car, chaque corps
exerce sur son voisin une force intérieur directement réciproque à la force
qu’exerce ce voisin sur le corps en question.
 ⃗ M O= ⃗0
F =0⃗ et ⃗

b) Isolement d’un solide

Pour résoudre un système de statique, il faut définir le solide à étudier.
Le solide isolé peut être un croquis, dessin simplifié, … Sur ce dessin, il faut
définir toutes les actions ou efforts qui s’y exercent (poids, …). Il faut
clairement indiquer toutes les actions extérieures agissant sur le solide
(direction, intensité, …)

c) Cas d’ensembles de solides

Le principe fondamental s’exerce de la même manière, sauf que les action
mutuelles exercées entre les solides de l’ensemble deviennent des efforts
intérieurs et ne doivent donc pas être prises en compte.

d) Les différents types d’appui

Ce sont des dispositifs matériels s’opposant au mouvement
 Une translation est
contrecarrée par une force ⃗f A
dont la ligne d’action est la
continuité de la direction du
déplacement

 Une rotation est empêchée par

un moment ⃗ m A dont la ligne
d’action est l’axe de rotation

 Il n’y a pas de force réactive en un point d’appui dans une direction ou le

mouvement reste possible.
 Il n’y a pas de moment réactif en un point d’appui, si cet appui permet un
mouvement de rotation autour d’un axe passant par ce point.

 Appui mobile dans le plan ou dans l’espace

 2 d° (rot + trans)
  La réaction d’appui est toujours perpendiculaire à la surface d’appui. Il
n’y a aucun moment réactif.

 Appui fixe dans le plan

 1 d° (rot)

 La ligne d’action de la réaction est inclinée d’un angle α (0 <α < 90) par
rapport à la perpendiculaire à la surface d’appui. Il n’y a pas de moment
réactif.

 Rotules ou articulations dans le plan et dans l’espace

 1 d° (rot)

 On ne connait ni la direction, ni la grandeur de la force d’appui

 Encastrement dans le plan et dans l’espace

 0 d°

 On ne connait ni la direction, ni la grandeur de la réaction d’appui, de

même on ne connait ni la grandeur ni la direction du moment réactif

 Corde, fil, câble, courroie

  La réaction d’appui est la force réciproque à la tension du fil

 Barre ou tige articulée

 S’il s’agit d’une pièce munis d’articulations aux deux extrémités et

qu’aucune force extérieure active n’est appliqué en d’autres endroits
que les articulations, alors la réaction d’appui doit nécessairement être
alignée sur la droite joignant les 2 articulations

Dans une barre bi-articulée non-chargée, les efforts sont dans la direction
des articulations

 Appui avec frottement

L’appui le plus simple est de poser un corps au sol

 Appui intermédiare
 1 d° (rot)
 Ex : Une charnière

3) Résolution des problèmes de statique

a) Résolution d’un système de statique
1) Préciser
2) Hypothèse
3) Isoler
4) Schéma
5) Forces extérieures appliquées
6) Système d’axe
7) Poser les équations
8) Résoudre numériquement
9) Vérifier

b) Isostaticité – Hyperstaticité
 Des problèmes isostatiques, sont des problèmes dans lesquels le nombre de
forces d’appui correspond aux nombres d’équation d’équilibre contenant les
réactions d’appui.

Des problèmes hyperstatiques, sont des problèmes dans lesquels le nombre de

forces d’appui est plus élevé que le nombre d’équation d’équilibre contenant
les réactions d’appui.

- Système hypostatique → équilibre impossible

- Système isostatique → liaisons correctes
- Système hyperstatique → liaisons surabondantes

c) Cas particulier des ensembles de pièces

Certains systèmes mécaniques sont constitués d’un ensemble de pièces avec
lequel elles réagissent les unes sur les autres. Si après le rejet des appuis la
construction reste rigide, le problème se résout comme pour un corps solide
parfait.
Mais si, la construction (après suppression des appuis) perd sa rigidité,
elle ne sera plus considérée, dans son entièreté, comme un corps indéformable.
Les appuis nécessaires à son équilibre introduisent donc un nombre d’inconnu
supérieur au nombre d’équation.
Pour résoudre ce problème, il sera nécessaire d’examiner l’équilibre
d’une ou plusieurs parties de la construction. Cela permettra donc d’avoir
plusieurs équations supplémentaires décrivant cet équilibre. Ces équations
viendront alors s’ajouter aux premières mais en y faisant apparaitre des forces
intérieures de liaison (qui doivent être considérées comme étant extérieur
lorsque l’on isole la partie en plus). Avec ces équations supplémentaires le
nombres d’inconnu est équivalent aux nombres d’équations.

d) Cas des charges réparties

Toutes les forces extérieures actives ne sont pas spécialement appliquées en un
point. Il est possible que des charges soient réparties le long d’une surface
donnée.
Une force répartie se caractérise par : - Une intensité ‖⃗p‖ [ N /m ]
- Une grandeur de la force par unité de
longueur de segment chargé

Pour ce genre de cas, on remplacera la charge répartie par une charge

ponctuelle appliquée en son centre de masse.
Exemple :

P‖=a.‖⃗p‖
 ‖⃗
 P se trouve au milieu de la barre
  ‖⃗
‖⃗pmax‖. a (se calcule par la surface du triangle)
P‖=
2

2
 x p= a ( x p représente la position du centre de gravité de la surface)
3

a
P‖=∫‖⃗p ( x)‖dx
 ‖⃗
0
 Équations générales
a

∫ x‖⃗p ( x)‖dx
0
 x p= a

∫‖⃗p ( x )‖dx
0

e) Superposition des effets de forces

Les réactions d’appui dues
à l’action simultanée de
plusieurs forces sur un
corps s’obtiennent par
superposition des réactions
dues à chacune des forces
agissant isolément.

Ce problème est utilisé pour

résoudre des problèmes en
apparence compliqués.

4) Équilibre statique avec adhérence

a) Adhérence et glissement
Lorsqu’on veut déplacer un corps simplement posé sur la surface d’un autre
corps, on fait entrer en jeux (dans le plan de contact des corps) une force de
résistance s’opposant à leur glissement relatif.
 Frottement : Lorsque les 2 surface se déplace l’une par rapport à l’autre
Adhérence : Lorsque les 2 surfaces tendent à glisser mais ne se déplace pas
l’une par rapport à l’autre.

 La force de frottement statique, apparait dans le plan de contact des corps et

s’oppose à un mouvement relatif. Elle a un module compris entre 0 et une
valeur ‖t⃗ max‖ (=force de frottement limite).
La force de frottement est dirigée dans le sens opposé à celui dans lequel les
forces actives tendent à déplacer le corps.

‖t⃗‖=‖⃗f 1‖<‖⃗tmax‖ ‖⃗f 2‖=‖t⃗ max‖ ‖⃗f 3‖>‖⃗tmax‖

 Pas de  Pas de mouvement  Mouvement
mouvement

 ‖t⃗ max‖=μ s‖⃗n‖

Le coefficient de frottement statique : - Sans dimension
- Déterminer expérimentalement
- Dépend des matériaux
- État de surface des matériaux
- Ne dépend pas de ‖n⃗‖

 ‖t⃗ max‖ ne dépend pas de l’étendu de la surface de contact. A la limite de la

rupture de l’équilibre statique, la réaction d’appui ⃗f r fait avec la normal n⃗ un
angle d’adhérence φ 0
 tan φ0=μ s

b) Basculement
Plus la force de frottement est grande en un point plus se sera facile de basculer
et si la force est prise au point le plus haut alors le basculement sera ici aussi
plus facile.

Conditions de basculement
- θ< φ0 (angle limite de frottement)
- ‖m ⃗ B ( f )‖>‖⃗
mB ( p )‖
‖⃗f ‖. b>‖⃗p‖. a

-
5) Théorème des travaux virtuels
 a) Définition du travail
Le travail élémentaire d’une force ⃗f , faisant un angle α avce la direction du
déplacement de son point d’application, pour un déplacement ⃗ ∆ l (si ⃗
∆ l est
dl)
infiniment petit => ⃗
dl =‖⃗f ‖‖⃗
d W f =d⃗ • ⃗ dl‖ cos α
d W f =f x dx+ f y dy + f z dz

- Si la force est dans le même sens que le déplacement le travail est +

- Si la force est dans le contraire au déplacement le travail est –
On définit le travail d’un système de forces par la somme algébrique du travail
de chacune des forces.
d W f =m O ( f ) dθ
z

b) Principes des déplacements virtuels

Le déplacement virtuel d’un système est un déplacement infiniment petit,
imaginé sur le système de corps solides en équilibre, sans que les forces
appliquées au système aient été modifiées.
On le désigne par le symbole d.

Pour un corps solide maintenu en équilibre sous l’action d’un système de

forces ⃗f i extérieures, actives et réactives on a : ⃗ M O= ⃗0.
F =0⃗ et ⃗

Les travaux effectués par toutes les forces extérieures appliquées sont nuls
dW =∑ d W f =0 ( f i = force extérieure)
i

Remarques :
- Les forces intérieures n’interviennent pas (car interviennent par paire de
force réciproques dont les travaux s’annulent 2 à 2)

- Lorsque l’on peut imaginer un déplacement virtuel compatible avec les

liaisons, alors les réactions d’appui ne développent aucun travail
 dW =∑ d W f ( f ai = force extérieur active)
ai

- La méthode des travaux virtuels est alternative et non complémentaire aux

problèmes de statique.

6) Graphostatique