Cours 1 (suite)

Statique des corps rigides

dans l’espace

• Moment d’une force par rapport à un point.

• Moment d’une force par le produit vectoriel.
• Moment d’une force par rapport aux axes cartésiens.
• Moment d’un couple.
• Système force-couples équivalent.
• Équations des systèmes force-couples équivalent.
• Équations d’équilibre en 3D.

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 Moment d’une force par
rapport à un point

• Soient une force F et un point A qui sont donnés, on construit le plan

[A, F], le bras de levier d = hauteur AH et l’axe An normal au plan.

• Le moment de F par rapport au point A:

Intensité: MA,F = Fd

Direction: rotation ou autour de l’axe n

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 Moment d’une force par
rapport à un point

• Convention du vecteur moment M

On remplace le sens de rotation ou par le
vecteur M suivant la règle d’une vis à pas droit
(ou de la main droite).

• Le moment est positif si la vis avance vers la

direction positive de l’axe, et est négatif si
c’est le contraire.

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 Rappels trigonométriques

• Rappels

Loi des cos: b2 = a2 + c 2 − 2 × a × c × cos β

c 2 = a2 + b2 − 2 × a × b × cos γ
a2 = b2 + c 2 − 2 × b × c × cos α

Hauteur AH: AH = d = c × sin β = b × sin γ

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 Moment d’une force par
rapport à un point par
le produit vectoriel

• Soit un vecteur r = AB, B un point arbitraire

sur la ligne de F. Alors, le moment de F par
rapport à A est égal à:

MF ,A = r × F

M F , A = r × F = (ry ⋅ Fz − rz ⋅ Fy ) i + (rz ⋅ Fx − rx ⋅ Fz ) j + (rx ⋅ Fy − ry ⋅ Fx )k

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 Moment d’une force par
rapport aux axes cartésiens

• Soient F = Fx i + Fy j + Fz k appliquée au point B et r = dis tan ce de AB .

Alors, les moments de F par rapport à Ax, Ay et Az sont
respectivement égaux à:

M F ,Ax = (ry ⋅ Fz − rz ⋅ Fy ) i
M F ,Ay = (rz ⋅ Fx − rx ⋅ Fz ) j
M F ,Az = (rx ⋅ Fy − ry ⋅ Fx ) k

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 Moment d’une force par
rapport aux axes cartésiens

• On démontre que le moment de F par rapport à un axe

(soit MF ,Ox ) est la projection du moment de F par rapport à
un point quelconque de l’axe appartenant à cet axe.

• Prenons un point O appartenant aux axes cartésiens, le

moment de F par rapport à O est égal à:

MF ,O = OB × F

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 Moment d’une force par
rapport aux axes cartésiens

• Soient i, j et k les vecteurs unitaires respectifs des axes Ox,

Oy et Oz. Alors, les projections de MF ,O sur les axes sont:

Mx = i ⋅ MF ,O
My = j ⋅ MF ,O
Mz = k ⋅ MF ,O

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 Application
Exemple 1

Une force P agit tel qu’illustré sur un cube de côtés a.

Déterminer les moments crées par P:
a. Par rapport au point A du cube.
b. Par rapport à l’arête AB du cube.
c. Par rapport à la diagonale AG du cube.
d. En déduire la distance perpendiculaire séparant AG et FC.
Rép.: a. MP ,A = aP
2
2
( i+ j+k )
2
b. MP ,AB = aP
2
6
c. MP ,AG = −aP
6
6
d. d = a
6

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 Moment d’un couple
• Un couple est formé de deux forces F et − F, parallèles, de même
intensité et de sens opposés.

• Soient A sur F, B sur − F et O un point arbitraire, le moment total

de F et − F par rapport au point O est indépendant de O et est le-
même par rapport à n’importe quel point.

( )
M F ,O ( total) = OA × F + OB × − F
( )
= OA − OB × F = BA × F

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 Application

Exemple 2

Déterminer la distance entre le point A et la force de 500 N ainsi

que l’intensité du moment de cette force par rapport au point A.
a. par la trigonométrie du triangle ABC.
b. par la méthode du produit vectoriel.

Rép.: a. M500N, A = 1 658,5 N ⋅ m

b. M500N,A = 479,3i − 710,3j + 1420,2k

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 Système force-couple
équivalent
• Une force F appliquée en un point A est équivalente à la même
force F en un point O plus un couple. Ce couple est le moment de
F au point A par rapport au point O.

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 Équations d’équivalence
force-couple équivalent
• Deux systèmes (F1, F2, …) et (F’1, F’2, …) sont équivalents s’ils ont le
même force-couple équivalent en un point O quelconque.

(1) ∑ Fx = ∑ Fx' ; (2) ∑ Fy = ∑ Fy' ; (3) ∑ Fz = ∑ Fz'

(4 ) ∑ MF,ox = ∑ MF ,ox ; (5) ∑ MF ,oy = ∑ MF',oy ; (6 ) ∑ MF ,oz = ∑ MF',oz

'

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 Équations d’équivalence
force-couple équivalent

• Un système force-couple équivalent peut être utilisé pour calculer les

forces de réaction externes, mais pas pour calculer les contraintes et
les déformations dans le corps.

• À titre d’exemple, lorsque deux forces sont remplacées par une force
résultante, les forces de réaction ne changent pas mais les
déformations et les contraintes changent.

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 Application

Exemple 3

En vous référant au montage de tuyauterie illustré ci-contre, calculer les

composantes d’un couple unique équivalent aux deux couples présents.

Rép.: M = -13,5 i + 6 j + 4,5k (N ⋅ m)

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 Équilibre des corps rigides
dans l’espace
• Un corps rigide en 3D, soumis à l’action de plusieurs forces et couples
externes, est en équilibre ssi:

(1) ∑ Fx = 0; (2) ∑ Fy = 0; (3) ∑ Fz = 0

(4 ) ∑ MF ,ox = 0; (5) ∑ MF ,oy = 0; (6 ) ∑ MF ,oz = 0

• Toutes les forces externes sur le corps sont équivalents à un système

nul.

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 Appuis et liaisons en 3D
Appuis et liaisons 3D

Rouleau sur 1 force de

Bille Surface lisse surface lisse direction connue

Rouleau sur 2 forces de 1 force de direction

surface rugueuse directions connues Câble connue

Un seul palier lisse 2 forces + 2 couples Encastrement 3 forces + 3 couples

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 Liaisons en 3D

Surface rugueuse Rotule 3 forces de directions connues

Charnière Un seul palier à roulement 3 forces et 2 couples

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 Liaisons en 3D

2 Charnières parfaitement alignées 3 forces dans chaque charnière

2 paliers à roulement parfaitement alignées 3 forces dans chaque palier à roulement

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 Application

Exemple 4
Un panneau uniforme de 800 N est supporté par une rotule en E
et deux câbles AD et BC. Déterminer les intensités des forces de
réaction.

Rép.: Ex = 625 N; Ey = 322 N; Ez = 68 N;

FCB = 410 N; FCB = 484 N.

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 Application

Exemple 5
Déterminer la résultante du système de forces parallèles et son
point d’application.

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 Application

Exemple 6
Une plaque est supportée par quatre câbles comme montré. La tension
dans chaque câble est de : T1 = 500 N , T 2 = 750 N , T 3 = 650 N et
T4=900 N . Déterminer l’intensité du poids de la plaque et son point
d’application.

Rép.: W = 2800 N, x = 144 cm, z = 169 cm

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