Chap - 02 - Transmittances Des Systèmes Échantillonnés

Transmittances des systèmes échantillonnés
Dr. Ing. MOHAMED SASS MOHAMDY
Cours sur la Commande Numérique

ESP de Nouakchott
Département GE
31/01/2021
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Plan du Cours
1 Introduction
2 Transmittance échantillonnée et transmittance continue
3 Transmittance échantillonnée et équation aux différences
4 Association des transmittances échantillonnées
5 Discrétisation d’un processus continu muni d’un BOZ
6 Réponse indicielle d’un processus du premier ordre muni d’un BOZ
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Introduction
I- Introduction
Il existe deux méthodes très différentes pour obtenir la fonction de

transfert ou la transmittance échantillonnée d’un processus donnée.
Première méthode : C’est lorsque le processus analogique est connu

par sa fonction de transfert en p, soit G (p) qui a été relevée par des
méthodes appropriées.
Deuxième méthode : C’est lorsque le processus est identifié

directement à l’aide d’échantillons au pas Te , pour donner les
coefficients de la relation de récurrences (méthode des moindres
carrés par exemple). Dans ce cas, nous pouvons avoir directement la
transmittance échantillonnée du processus.
Dans les deux paragraphes suivants, nous allons aborder ces deux
méthodes.
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Transmittance échantillonnée et transmittance continue
II- Transmittance échantillonnée et transmittance continue

II-1- Définition de la transmittance échantillonnée
Considérons un système continu et linéaire, de fonction de transfert
G (p), qui est attaqué par un signal échantillonné e ∗ (t).
Figure – Système continu attaqué par un signal échantillonné
La sortie dans le domaine de Laplace, s’exprime sous la forme :

S(p) = E ∗ (p).G (p)
Mais l’expression de S(p) est d’un emploi peu commode, car elle contient
des termes en p et en e Tp .
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Pour simplifier l’analyse du système, on procède de la façon suivante :
On ne s’intéresse aux valeurs prises par la sortie qu’aux seuls

instants d’échantillonnage : Cela revient à considérer en sortie un
échantillonneur fictif, synchrone au premier.
On peut alors définir la fonction de transfert échantillonnée, encore

appelée transmittance échantillonnée du système de la manière
suivante :
S ∗ (p)
H ∗ (p) = ∗
E (p)
ou encore :
S(z)
H(z) =
E (z)
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II-2- Expression de la transmittance échantillonnée
Cherchons maintenant l’expression de H(z) pour le système précédent.

On sait que :
∞
X
e ∗ (t) = e(n.T ).δ(t − n.T )
n=0
C’est à dire que le système continu G (p) est attaqué par un train
d’impulsions de Dirac espacées de T dans le temps.
Par application du principe de superposition au système linéaire G (p), on

trouve que la réponse s(t) peut être obtenue par sommation des réponses
du système à chacune des impulsions.
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Or, on sait que la réponse de G (p) à une impulsion de Dirac , appelée

réponse impulsionnelle de G (p), est le signal g (t), qui vérifie la relation :
L[g (t)] = G (p)
Nous avons donc :

s(t) = e(0).g (t), pour 0 ≤ t < T
s(t) = e(0).g (t) + e(T ).g (t − T ), pour T ≤ t < 2T
s(t) = e(0).g (t) + e(T ).g (t − T ) + e(2T ).g (t − 2T ), pour 2T ≤

t < 3T
etc....
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Aux instants d’échantillonnage, cela donne :
s(0) = e(0).g (0)
s(T ) = e(0).g (T ) + e(T ).g (T − T ) = e(0).g (T ) + e(T ).g (0)
s(2T ) = e(0).g (2T ) + e(T ).g (2T − T ) + e(2T ).g (2T − 2T )

= e(0).g (2T ) + e(T ).g (T ) + e(2T ).g (0)
etc....
Or, on sait que :
∞
X
S ∗ (p) = s(nT ).e −n.T .p
n=0
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Développons cette dernière expression en y substituant les relations

précédentes. il vient :
S ∗ (p) = e(0).g (0) + [e(0).g (T ) + e(T ).g (0)].e −T .p +
[e(0).g (2T ) + e(T ).g (T ) + e(2T ).g (0)].e −2.T .p + ...

= e(0).[g (0) + g (T ).e −T .p + g (2T ).e −2.T .p + ...]+
e(T ).e −T .p .[g (0) + g (T ).e −T .p + g (2T ).e −2.T .p + ...]+
e(2T ).e −2.T .p .[g (0) + g (T ).e −T .p + g (2T ).e −2.T .p + ...]+
Soit finalement :
S ∗ (p) = [e(0) + e(T ).e −T .p + e(2T ).e −2.T .p + ...].
[g (0) + g (T ).e −T .p + g (2T ).e −2.T .p + ...]
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On voit apparaı̂tre :
∞
X
E ∗ (p) = e(n.T ).e −n.T .p
n=0
et :
∞
X
G ∗ (p) = g (n.T ).e −n.T .p
n=0
Nous obtenons donc :
S ∗ (p) = E ∗ (p).G ∗ (p)
Et, en effectuant le changement de variable : z = e T .p , nous obtenons :
S(z) = E (z).G (z)
et l’on trouve :
S(z)
H(z) = = G (z)
E (z)
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Ce résultat remarquable peut être énoncé de la manière suivante :

S(z)
Grâce à la propriété H(z) = E (z) = G (z), la transformée en z prend une
nouvelle dimension :
Cet outil n’est plus seulement une manière privilégiée de décrire un signal
échantillonné. Mais, c’est désormais aussi un outil approprié pour décrire
un système échantillonné.
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Transmittance échantillonnée et équation aux différences
III- Transmittance échantillonnée et équation aux

différences
Un système échantillonné peut être défini par une équation de
récurrence entre son entrée e(k) et sa sortie y (k).
Une identification d’un système à l’aide d’échantillons au pas Te ,
peut permettre d’obtenir une équation aux différences, de la forme
suivante :
y (k) = −an−1 .y (k−1)−an−2 .y (k−2)−...−a1 .y (k−n+1)−a0 .y (k−n)
+bm .e(k −n +m)+...+b2 .e(k −n +2)+b1 .e(k −n +1)+b0 .e(k −n)
La sortie à l’instant actuel est donnée en fonction des entrées et des

sorties précédentes.
Notons bien que n est l’ordre du système et il doit vérifier la

condition n ≥ m, pour tout système causal.
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C’est bien est possible qu’une sortie d’un système réel, à un instant
actuel soit une fonction d’une entrée à un instant actuel (nous avons
dans ce cas n = m).
Par contre, ce n’est pas possible qu’une sortie à un instant actuel,

soit une fonction d’une entrée à un instant prochain.
Si, nous parlons des sorties aux n instants prochains, la relation
précédente peut être écrite de la façon suivante :
y (k+n) = −an−1 .y (k+n−1)−an−2 .y (k+n−2)−...−a1 .y (k+1)−a0 .y (k)
+bm .e(k + m) + ... + b2 .e(k + 2) + b1 .e(k + 1) + b0 .e(k)

Où y (k + n) est la sortie à l’instant k + n et e(k + m) est l’entrée à
l’instant k + m.
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L’équation précédente peut être écrite aussi, comme :

n−1
X m
X
y (k + n) = − ai .y (k + i) + bi .e(k + i)
i=0 i=0
Vue que y (k) et e(k) étant causals, on prend la transformée en z, en

appliquant le théorème du retard temporel à l’équation aux différences du
système, comme suit :
On pose : Y (z) = Z [y (k)], nous trouvons :

Z [y (k − 1)] = z −1 .Y (z),
Z [y (k − 2)] = z −2 .Y (z)
, ...,
Z [y (k − n)] = z −n .Y (z)
On pose aussi : E (z) = Z [e(k)], nous trouvons :
Z [e(k − 1)] = z −1 .E (z),
Z [e(k − 2)] = z −2 .E (z),
, ....,
Z [e(k − n)] = z −n .E (z)
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En appliquant le théorème de retard donc sur les deux membres de

l’équation du système , il vient :
Y (z)+an−1 .z −1 .Y (z)+an−2 .z −2 .Y (z)+...+a1 .z −(n−1) .Y (z)+a0 .z −n .Y (z)
= bm .z −(n−m) .E (z)+...+b2 .z −(n−2) .E (z)+b1 .z −(n−1) .E (z)+b0 .z −(n) .E (z)

⇒ (1 + an−1 .z −1 + an−2 .z −2 + ... + a1 .z −(n−1) + a0 .z −n ).Y (z)
= (bm .z −(n−m) + ... + b2 .z −(n−2) + b1 .z −(n−1) + b0 .z −(n) ).E (z)
Y (z) bm + bm−1 .z −1 + ... + b1 .z −(m−1) + b0 .z −m
⇒ G (z) = = z −(n−m) .
E (z) 1 + an−1 .z −1 + ... + a1 .z −(n−1) + a0 .z −n
Soit finalement, en multipliant par z n :
Y (z) bm .z m + bm−1 .z m−1 + ... + b1 .z + b0

G (z) = =
E (z) z n + an−1 .z n−1 + ... + a1 .z + a0
G (z) est la fonction de transfert échantillonnée du système obtenue à

partir de son équation de récurrence.
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Exemples d’équations aux différences :
Une équation du deuxième ordre linéaire :
5y (k) + 3y (k − 1) + y (k − 2) = e(k) + e(k − 1)
Une équation du deuxième ordre non linéaire :
y 2 (k) + 3y (k − 1) + y (k − 2) = e(k)
Une équation du deuxième ordre invariante :
2y (k) + 6y (k − 1) + y (k − 2) = 5e(k)
Une équation du deuxième ordre variante :
ky (k) + k 2 y (k − 1) + y (k − 2) = 3e(k)
N.B : Nous nous intéressons dans tous les chapitres de cette matière
qu’aux systèmes linéaires invariant.
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Association des transmittances échantillonnées
IV- Association des transmittances échantillonnées
Le calcul de transmittances échantillonnées associées, n’est pas aussi

simple que celui des transmittaces continues, du fait des diverses
positions possibles des échantillonneurs.
Pour nous familiariser avec le calcul de transmittances échantillonnées, et
les pièges qu’il comporte, nous allons traiter dans ce paragraphe diverses
configurations appartenantes à l’une des catégories suivantes :
Association des transmittances en série.
Association des transmittances en boucle fermée.
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IV-1- Mise en série des transmittances

Premier cas :
Figure – Mise en série des transmittances (1er cas)
D’après la démonstration faite dans le paragraphe précédent, nous avons :

S ∗ (p) = H2∗ (p).[E ∗ (p).H1∗ (p)]
En faisant juste le changement de variable z = e T .p , nous obtenons :
⇒ S(z) = H2 (z).[E (z).H1 (z)] ⇒ S(z) = E (z).H1 (z).H2 (z)
Soit :
S(z)
= H1 (z).H2 (z)
E (z)
Sachant ainsi que :
S(z) = Z [S(p)], E (z) = Z [E (p)], H1 (z) = Z [H1 (p)] et H2 (z) = Z [H2 (p)] 18/44
Deuxième cas :
Figure – Mise en série des transmittances (2ème cas)
Nous avons ici :

S ∗ (p) = E ∗ (p).[H1 (p).H2 (p)]∗
En faisant aussi le changement de variable z = e T .p , nous obtenons :
⇒ S(z) = E (z).Z [H1 (p).H2 (p)]
Soit :
S(z)
= Z [H1 (p).H2 (p)] = H1 .H2 (z)
E (z)
Sachant ainsi que :
S(z) = Z [S(p)] et E (z) = Z [E (p)]

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IV-2- Mise en boucle fermée des transmittances

1er cas :
Figure – Mise en boucle fermée des transmittances (1er cas)
Nous avons ici :

S(p) = H(p).φ∗ (p)
⇒ S ∗ (p) = H ∗ (p).φ∗ (p)
⇒ S(z) = H(z).φ(z)
Avec : H(z) = Z [H(p)]
φ(p) = E (p) − S(p)
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Ce qui implique : φ∗ (p) = E ∗ (p) − S ∗ (p)
⇒ φ∗ (p) = E ∗ (p) − H ∗ (p).φ∗ (p)
⇒ φ(z) = E (z) − H(z).φ(z)

E (z)
⇒ φ(z) =
1 + H(z)
E (z)
⇒ S(z) = H(z).φ(z) = H(z).
1 + H(z)
S(z) H(z)
⇒ =
E (z) 1 + H(z)
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2ième cas :
Figure – Mise en boucle fermée des transmittances (2ième cas)
H(z)
⇒ S(z) = .E (z)
1 + K .H(z)
Avec : K .H(z) = Z [K (p).H(p)]
Démonstration :
φ(p) = E (p) − K (p).S(p)
⇒ φ∗ (p) = E ∗ (p) − [K (p).S(p)]∗ (p)
⇒ φ∗ (p) = E ∗ (p) − [K (p).H(p)]∗ (p).φ∗ (p)
E ∗ (p)
⇒ φ∗ (p) =
1 + [K (p).H(p)]∗ (p)
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Or : S ∗ (p) = H ∗ (p).φ∗ (p)
E ∗ (p)
⇒ S ∗ (p) = H ∗ (p).
1 + [K (p).H(p)]∗ (p)
E (z)
⇒ S(z) = H(z).
1 + K .H(z)
S(z) H(z)
⇒ =
E (z) 1 + K .H(z)
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3ième cas :
H(z)
S(z) = .E (z)
1 + K (z).H(z)
Démonstration :
S ∗ (p) = H ∗ (p).φ∗ (p) = H ∗ (p).E ∗ (p) − H ∗ (p).S ∗ (p).K ∗ (p)
H ∗ (p)
⇒ S ∗ (p) = .E ∗ (p)
1 + K ∗ (p).H ∗ (p)
H(z)
⇒ S(z) = .E (z)
1 + K (z).H(z)
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4ième cas :
E .G (z)
S(z) = 1+G .H(z)
Démonstration : Le schéma précédant est équivalent au schéma suivant :
En appliquant le résultat du deuxième cas en B.F, nous obtenons :

H(z)
X (z) = 1+H.G (z)
.E .G (z). Et, nous avons : X (z) = S(z).H(z).
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5ième cas :
G2 (z).E .G1 (z)

S(z) = 1+H.G1 .G2 (z)
Démonstration : Le schéma en haut est équivalent au schéma suivant :
En appliquant directement, le résultat du deuxième cas en B.F, nous

obtenons : S(z) = 1+GG.G
2 (z)
.H(z)
.E .G1 (z).
1 2
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6ième cas :
G2 (z).G1 (z)
S(z) = 1+G1 (z).H.G2 (z)
.E (z)
Démonstration : Le schéma en haut est équivalent au schéma suivant :
En appliquant le résultat du troisième cas en B.F, nous obtenons :

G1 (z)
X (z) = 1+G (z).H.G (z)
.E (z). Et nous avons S(z) = G2 (z).X (z)
1 2
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Discrétisation d’un processus continu muni d’un BOZ
V- Discrétisation d’un processus continu muni d’un BOZ
Un processus continu piloté par une unité de calcul recevra sur son entrée
une commande qui sera maintenue constante entre deux instants
d’échantillonnage.
Pour une telle réalité technologique, l’utilisation d’un bloqueur d’ordre
zero (ou d’autres types des bloqueurs, par exemple un bloqueur d’ordre
un) est généralement indispensable.
Dans ces conditions et pour des finalités de précision des calculs dans les
études des systèmes échantillonnés, il apparait nécessaire de prendre en
considération, la fonction de transfert d’un bloqueur d’ordre zéro (BOZ),
dans ces différents calculs.
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Considérons une fonction de transfert en continue (en ”p”), soit A(p),

d’un processus analogique donné.
Généralement donc, pour la discrétisation d’un processus continu, on
l’associe à un BOZ et on met l’ensemble Processus-BOZ entre deux
échantillonneurs synchrones, un à l’entrée de l’ensemble et l’autre à la
sortie.
La fonction de transfert d’un BOZ démontrée dans le chapitre précédent,

est donnée par :
1 + e −Te .p
Bo (p) =
p
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La discrétisation du processus A(p) peut être schématisée comme suit :
Figure – Discrétisation d’un processus continu quelconque
1 + e −Te .p
G ∗ (p) = G (z) = Z [ .A(p)]
p
En utilisant la propriété de décalage temporel, nous obtenons :
A(p) z −1 A(p)
G (z) = (1 − z −1 ).Z [ ]= .Z [ ]
p z p
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V-1- Discrétisation d’un processus continu du premier

ordre muni d’un BOZ
La fonction de transfert en continue (en ”p”) d’un processus du premier
k
ordre est donnée par l’expression suivante : A(p) = 1+τ.p
La discrétisation de ce processus peut être schématisée comme suit :
Figure – Discrétisation d’un processus du premier ordre
1 + e −Te .p k
G ∗ (p) = G (z) = Z [ . ]
p 1 + τ.p
k z −1 k
⇒ G (z) = (1 − z −1 ).Z [ ]= .Z [ ]
p.(1 + τ.p) z p.(1 + τ.p)
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Et, d’après la table des transformations en z, nous avons :

a z.(1 − e −a.Te )
Z[ ]=
p.(p + a) (z − 1).(z − e −a.Te )
−Te
z.(1 − e τ ) z −1
⇒ G (z) = k. −Te .
(z − 1).(z − e τ ) z
−Te
1−e τ
⇒ G (z) = k. −Te
z −e τ
−Te
Notons, pour le pôle λ = e τ , nous trouvons donc pour un processus du
premier ordre discrétisé, la fonction de transfert en z, suivante :
1−λ k.(1 − λ).z −1
G (z) = k. =
z −λ 1 − λ.z −1
Nous adoptons pour ce processus discrétisé, la forme suivante :
B(z) b1 .z −1
G (z) = = avce b1 = k.(1 − λ) et a1 = −λ
A(z) 1 + a1 .z −1
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V-2- Discrétisation d’un processus continu du second ordre

muni d’un BOZ
La fonction de transfert en continue (en ”p”) d’un processus du second
ordre est donnée par l’expression suivante :
k
A(p) = p2 2.ξ0 .p
ω02
+ ω0 +1
La discrétisation de ce processus peut être schématisée comme suit :
Figure – Discrétisation d’un processus du second ordre
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La transformée en z de l’ensemble BOZ-processus est :
1 + e −Te .p k
G ∗ (p) = G (z) = Z [ . p2 ]
p
ω2
+ ω00.p + 1
2.ξ
0
1
⇒ G (z) = k.(1 − z −1 ).Z [ 2 ]
p.( ωp 2 + 2.ξ0 .p
ω0 + 1)
0
Le calcul de la transformée en z de cette relation peut s’effectuer, soit

par la méthode des résidus, soit par décomposition en éléments simples.
Ce calcul amène à une fonction de transfert de la forme :
b1 .z −1 + b2 .z −2 b1 .z + b2
G (z) = k. −1 −2
= k. 2
1 + a1 .z + a2 .z z + a1 .z + a2
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La détermination des coefficients a1 , a2 , b1 et b2 est donc obtenue selon

les cas où les pôles sont complexes ou réels. Dans les deux tableaux
suivants, nous donnons directement les expressions des ces coefficients en
fonction des paramètres du processus.
1
p
Cas quelconque : F (p) = 2 2.ξ .p , r = ξ0 .ω0 , c = ω0 . 1 − ξ02
p.( p 2 + ω0 +1)
ω 0
0
b1 1 − e −r .Te .(cos(Te .c) + cr . sin(Te .c))
b2 e −r .Te .( cr . sin(Te .c) − cos(Te .c)) + e −2.r .Te
a1 −2.e −r .Te . cos(Te .c)
a2 e −2.r .Te
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Cas apériodique Cas pole double

1 1
F (p) (1+T1 .p).(1+T2 .p) (1+T1 .p)2
−Te −Te
1
λ1 = e T1
, λ2 = e T2
r= T1
λ2 .T1 −λ1 .T2
b1 1+ T1 −T2 − (λ1 + λ2 ) 1 − e −r .Te .(1 + r .Te )
λ1 .T2 −λ2 .T1
b2 T1 −T2 + λ1 .λ2 e −r .Te .(r .Te − 1) + e −2.r .Te
a1 −(λ1 + λ2 ) −2.e −r .Te
a2 λ1 .λ2 e −2.r .Te
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Réponse indicielle d’un processus du premier ordre muni d’un BOZ
Réponse indicielle d’un processus du premier ordre muni

d’un BOZ
D’après le paragraphe V.1, la fonction de transfert échantillonnée d’un
processus du premier ordre, l muni d’un BOZ est de la forme suivante :
b0
F (z) = z−a0
La réponse indicielle du système est sa réponse à un entrée échelon. La

z
transformée en z d’un échelon échantillonné est donnée par : E (z) = z−1
On peut alors écrire :
z b0
S(z) = .
z − 1 z − a0
La décomposition en éléments simples selon les pôles z1 = 1 et z2 = a0
donne :
A B
S(z) = b0 .z.[ z−1 + z−a0 ]
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1 1
Avec : A = 1−a0 et B = a0 −1 = −A d’où :
b0 z z
S(z) = 1−a0 .[ z−1 − z−a0 ]
On trouve l’original à partir des tables soit :

b0
s(n) = Z [S(z)] = 1−a0 .[1 − a0n ]
On peut faire les remarques suivantes :

si|a0 | > 1 la suite ne peut converger d’où un comportement instable
si s(k) converge vers une limite, on calcule s(+∞) par le théorème
de la valeur finale : si la limite existe ( système stable ) alors elle est
donnée par :
b0
s(+∞) = lim[(z − 1).S(z)] = 1−a0
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Cas 1 : Pôle positif et inférieur à 1 (a0 = 0, 5)
F (z) = ES(z) 1
(z) = z−0,5 ⇒ z.S(z) − 0, 5.S(z) = E (z)
⇒ S(z) − 0, 5.z −1 .S(z) = z −1 .E (z)
Et par application du théorème de retard, nous obtenons :
⇒ s(n) = 0, 5.s(n − 1) = e(n − 1)
Comme : e(n) = 1 pour n > 0 et e(n) = 0 si n < 0 (causalité), il vient :
s(0) = 0, s(1) = 1
s(2) = 0, 5.1 + 1 = 1, 5
s(3) = 0, 5.1, 5 + 1 = 1.75
s(4) = 0, 5.1, 75 + 1 = 1, 875
39/44
La valeur finale en régime permanent : s(+∞) = 2
Figure – Réponse indicielle d’un processus du premier ordre avec un BOZ

(a0 = 0, 5)
40/44
Cas 2 : Pôle négatif et inférieur à 1 (a0 = −0, 5)

Une étude similaire donne à présent : s(0) = 0, s(1) = 1,
s(2) = −0, 5.1 + 1 = 0, 5
s(3) = −0, 5.0, 5 + 1 = 0, 75, s(4) = −0, 5.0, 75 + 1 = 0, 625
La valeur finale : s(+∞) = 1/1, 5 = 0, 666

(a0 = −0, 5)
41/44
Cas 3 et 4 : Pôles de module supérieur à 1

Les figures suivantes montrent la réponse , cette fois instable , pour des
pôles de module supérieur à 1 (a0 = −1, 5 et a0 = 1, 5 )
Pôle positif de module supérieur à 1 : réponse instable divergente ,

la sortie croı̂t indéfiniment .Comportement dangereux qui ne sera
limité que par des saturations.
Pôle négatif de module supérieur à 1 : réponse instable oscillatoire et

divergente.
42/44

(Module de a0 > 1)
43/44
Merci pour votre attention
44/44

Chap - 02 - Transmittances Des Systèmes Échantillonnés

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Transmittances des systèmes échantillonnés

Transmittances des systèmes échantillonnés

Dr. Ing. MOHAMED SASS MOHAMDY

Cours sur la Commande Numérique

2 Transmittance échantillonnée et transmittance continue

3 Transmittance échantillonnée et équation aux différences

4 Association des transmittances échantillonnées

5 Discrétisation d’un processus continu muni d’un BOZ

6 Réponse indicielle d’un processus du premier ordre muni d’un BOZ

Il existe deux méthodes très différentes pour obtenir la fonction de

Première méthode : C’est lorsque le processus analogique est connu

Deuxième méthode : C’est lorsque le processus est identifié

II- Transmittance échantillonnée et transmittance continue

Figure – Système continu attaqué par un signal échantillonné

La sortie dans le domaine de Laplace, s’exprime sous la forme :

Pour simplifier l’analyse du système, on procède de la façon suivante :

On ne s’intéresse aux valeurs prises par la sortie qu’aux seuls

On peut alors définir la fonction de transfert échantillonnée, encore

II-2- Expression de la transmittance échantillonnée

Cherchons maintenant l’expression de H(z) pour le système précédent.

Par application du principe de superposition au système linéaire G (p), on

Or, on sait que la réponse de G (p) à une impulsion de Dirac , appelée

L[g (t)] = G (p)

Nous avons donc :

s(t) = e(0).g (t) + e(T ).g (t − T ), pour T ≤ t < 2T

s(t) = e(0).g (t) + e(T ).g (t − T ) + e(2T ).g (t − 2T ), pour 2T ≤

Aux instants d’échantillonnage, cela donne :

s(0) = e(0).g (0)

s(T ) = e(0).g (T ) + e(T ).g (T − T ) = e(0).g (T ) + e(T ).g (0)

s(2T ) = e(0).g (2T ) + e(T ).g (2T − T ) + e(2T ).g (2T − 2T )

Développons cette dernière expression en y substituant les relations

S ∗ (p) = e(0).g (0) + [e(0).g (T ) + e(T ).g (0)].e −T .p +

[e(0).g (2T ) + e(T ).g (T ) + e(2T ).g (0)].e −2.T .p + ...

S ∗ (p) = [e(0) + e(T ).e −T .p + e(2T ).e −2.T .p + ...].

[g (0) + g (T ).e −T .p + g (2T ).e −2.T .p + ...]

Nous obtenons donc :

S ∗ (p) = E ∗ (p).G ∗ (p)

Et, en effectuant le changement de variable : z = e T .p , nous obtenons :

S(z) = E (z).G (z)

Ce résultat remarquable peut être énoncé de la manière suivante :

III- Transmittance échantillonnée et équation aux

y (k) = −an−1 .y (k−1)−an−2 .y (k−2)−...−a1 .y (k−n+1)−a0 .y (k−n)

+bm .e(k −n +m)+...+b2 .e(k −n +2)+b1 .e(k −n +1)+b0 .e(k −n)

La sortie à l’instant actuel est donnée en fonction des entrées et des

Notons bien que n est l’ordre du système et il doit vérifier la

Par contre, ce n’est pas possible qu’une sortie à un instant actuel,

y (k+n) = −an−1 .y (k+n−1)−an−2 .y (k+n−2)−...−a1 .y (k+1)−a0 .y (k)

+bm .e(k + m) + ... + b2 .e(k + 2) + b1 .e(k + 1) + b0 .e(k)

L’équation précédente peut être écrite aussi, comme :

Vue que y (k) et e(k) étant causals, on prend la transformée en z, en

On pose : Y (z) = Z [y (k)], nous trouvons :

En appliquant le théorème de retard donc sur les deux membres de

Y (z)+an−1 .z −1 .Y (z)+an−2 .z −2 .Y (z)+...+a1 .z −(n−1) .Y (z)+a0 .z −n .Y (z)

= bm .z −(n−m) .E (z)+...+b2 .z −(n−2) .E (z)+b1 .z −(n−1) .E (z)+b0 .z −(n) .E (z)

Y (z) bm .z m + bm−1 .z m−1 + ... + b1 .z + b0

G (z) est la fonction de transfert échantillonnée du système obtenue à

Exemples d’équations aux différences :

Une équation du deuxième ordre linéaire :

5y (k) + 3y (k − 1) + y (k − 2) = e(k) + e(k − 1)

Une équation du deuxième ordre non linéaire :

Une équation du deuxième ordre invariante :

Une équation du deuxième ordre variante :

IV- Association des transmittances échantillonnées