Système mécanique

articulé

Réalisé par : Marwen Alimi

Encadré par :

Année universitaire
 Dédicaces
Du plus profond de mon cœur et avec le plus grand plaisir de ce monde, Je dédie ce travail a
mes chers collègues
Pour leurs sacrifices, leurs grands amours qu’ils m’ont portés. Pour
tout ce qu’ils ont enduré pour satisfaire toutes mes sollicitudes en
espérant assister à ce jour bien distingué. Que dieu les préserve en bonne santé et longue vie
et qu’ils trouvent dans ces modestes mots le témoignage de ma gratitude et ma sincère
reconnaissance.
A mes chers enseignants
Qu’ils soient comblés de bonheur, de joie, de félicité et d’épanouissement. J’espère que ma
réussite leur donne le bon courage dans leur vie professionnelle. Á
tous les membres de notre grande famille
Recevez ici le témoignage de notre grand respect et reconnaissance, de notre gratitude et de
notre profond attachement. Á
tous mes amis
Que leurs noms dépassent la capacité d’être cités dans une page,
Pour leurs amitiés, leurs fraternités et leurs soutiens continus. Qu’ils soient comblés de
bonheur, de joie et de succès.

Remerciements
C’est avec un grand respect que j’ai l’honneur d’exprimer

Nos profonds sentiments de gratitude et de remerciement à tous ceux qui m’ont aidé à réaliser
notre projet dans des conditions favorables.

Notamment, nous profitons cette occasion pour remercier notre encadreur M.OmriBassempour
son assistance permanente et ses conseils.

Aussi à remercier M.OmriEzzedinequi a accepté de nous encadrer au sein du groupe

chimique Gafsa
Enfin nous remercions tous ceux qui ont contribué de près ou de loin à l’élaboration de ce
travail.
Table de matière

INTRODUCTION GENERALE ............................................................................................. 1

CHAPITRE I (ETUDE BIBLIOGRAPHIQUE) .................................................................... 2
I- INTRODUCTION ................................................................................................................. 3
I-1- DEFINITIONS ................................................................................................................................................................................... 3
I-2- DIFFERENTS COMPOSANTS D’UNE CELLULE ROBOTISEE .......................................................................................... 3
I-2-1 Unité opérationnelle. ............................................................................................. 3
I-2-2 Unité informationnelle............................................................................................................................ 3
I-3- ARCHITECTURE DES ROBOTS ………………………………………………………………………………………………………………………………. 4
I-3-1 Base ......................................................................................................................................................... 4
I-3-2 Porteur ................................................................................................................................................... 5
I-3-2-1 Segment ................................................................................................................................................ 5
I-3-3 Actionneur .............................................................................................................................................. 6
I-3-4 Organe terminal ..................................................................................................................................... 6
I-4- STRUCTURE MECANIQUE ARTICULEE ......................................................................................................................................7
I-4-1- Structure mécanique articulée à chaîne cinématique simple................................................................ 7
I-4-2- Structure mécanique articulée à chaîne cinématique fermée.................................................................. 8
I-5- CATEGORIES DE ROBOTS INDUSTRIELS ................................................................................................................................... 8
I-5-1 Robots mobiles...................................................................................................................... .................. 8
I-5-2 Robots manipulateurs................................................................................................................ ............. 8
I-6-CLASSIFICATION DES ROBOTS……………………………………………………………………………………………………………………………………. 8
I-6-1 Classification fonctionnelle ................................................................................................................ 8
I-6-1-1 Manipulateur à commande manuelle .............................................................................................. 9
I-6-2 Classification géométrique .............................................................................................................. 11
I-7- PINCES .......................................................................................................................................................................................... 13
I-7-1 Type de pinces ...................................................................................................................................... 14
I-8- QUATRE ASPECT QUI DIFFERENCIENT LES MANIPULATEURS ......................................................................................... 16
I-8-1 Volume de travail ...........................................................................................................................16
I-8-2 Rapport masse transport / masse du robot ......................................................................... 16
I-8-3 Précision et répétitivité ........................................................................................................... 16
I-8-4 Comportement dynamique ....................................................................................... 17
I-9- DOMAINES DE LA ROBOTIQUE .................................................................................................................................................17

I-10- CONCLUSION ............................................................................................................... 17

CHAPITRE II (ANALYSE FONCTIONNELLE) ............................................................... 18
I-INTRODUCTION ................................................................................................................ 19
II-ANALYSE DE BESOIN......................................................................................................... 19
I-1- LES NORMES ET METHODES .................................................................................................................................................... 19

III-ELEMENTS DU MILIEU EXTERIEUR .......................................................................... 20

IV-HISTOGRAMME .............................................................................................................. 21
V-CARACTERISATION DES FONCTIONS DE SERVICE ............................................ 22
I- DIAGRAMME FAST ........................................................................................................ 23
CONCLUSION ........................................................................................................................ 23
CHAPITRE III (ETUDE ET CONCEPTION) .................................................................... 24
INTRODUCTION ................................................................................................................... 25
I- PARTIE MECANIQUE DU BRAS MANIPULATEUR ................................................. 25
I-1- CHOIX DE TYPE DE MOTEUR
25
......................................................................................................................................................

II- PARTIE ELECTRONIQUE DU BRAS MANIPULATEUR ......................................... 27

II-1- LA CARTE ARDUINO LE CŒUR DE LA PARTIE COMMANDE
............................................................................................. 27
II-1-1- Branchement du système avec la carte Arduino ................................................................................. 28
II-2- LE MODULE BLUETOOTH HC-05 ................................................................................................................29
II-2-2- Branchement ...................................................................................................................................... 30
II-4- APPLICATION ANDROID .......................................................................................................................................................... 30

CONCLUSION ........................................................................................................................ 30
CHAPITRE IV (REALISATION) ......................................................................................... 31
INTRODUCTION ................................................................................................................... 32
I- ETAPES DE REALISATION DU BRUT ......................................................................... 32
II- MATERIEL NECESSAIRE ............................................................................................. 33
III- REALISATION ET ASSEMBLAGE ............................................................................. 33
IV- BRANCHEMENT ............................................................................................................ 34
CONCLUSION ........................................................................................................................ 35
CONCLUSION GENERALE................................................................................................ 36
BIBLIOGRAPHIE/NETOGRAPHIE ................................................................................... 37
 Liste des figures

Figure Page

Figure I.1. Structure fonctionnelle d’un Page 3

robot.
Figure I.2. Architecture d’un robot. Page 3

Figure I.3. Représentation d’une articulation Page 4

rotoïde.
Figure I.4. Représentation d’une articulation Page 5
prismatique.
Figure I.5. Structure sériel Page 7

Figure I.6. Structure fermée. Page 7

Figure I.7. Manipulateur à commande Page 9

manuelle.
Figure I.8. Manipulateur à cycle préréglé. Page 9

Figure I.9. Robot programmable. Page 10

Figure I.10. Robot intelligent. Page 11

Figure I.11. Robot cylindrique. Page 11

Figure I.12. Robot sphérique. Page 12

Figure I. 13. Robot SCARA. Page 12

Figure I.14. Robot 3R. Page 13

Figure I.15. Nomenclature d’une pince. Page 13

Figure I.16. Type de pinces. Page 14

Figure I.17. Limites d’utilisation des pinces à Page 14

ouverture angulaire.
 Figure I.18. Exemple : Pinces à ouverture Page 15
angulaire
Figure I.19. Serrage intérieur et extérieur Page 15

Figure I.20. Dégagement complet des doigts Page 19

de la pince à ouverture totale.
Figure II.1. analyse de besoin Page 20

Figure II.2. Eléments du milieu extérieur Page 20

Figure II.3 Histogramme Page 21

Figure II.4. diagramme FAST Page 23

Figure III.1. servo-moteur SG90 Page 26

Figure III.2. branchement du servo 1 Page 26

Figure III.3. servo-moteur MG996R Page 27

Page 27
Figure III.4. Branchements du servo 2
Figure III.5. Carte arduino Page 28

Figure III.6. branchements du système Page 29

Figure III.7. module bleutooth Page 29

Figure III.8. Branchement du module Page 30

bleutooth

Figure III.9. Application android Page 30

Figure IV.1. Imprimante 3D Page 32

Figure IV.2. Branchement final Page 35

 Introduction Générale

De nos jours, l’utilisation des machines dans l’industrie ou la recherche est de plus en plus
importante. En effet, l’automatisation des systèmes permet une conception plus rapide et
plus sûre que certains ouvrages. Dans la recherche, on remarque de la même manière que
l’utilisation de la robotique augmente, car celle-ci permet de manipuler avec beaucoup de
précision et donc de manière plus sûr divers produits ou objets, neutres ou dangereux. Les
bras mécaniques peuvent aussi permettre à l’homme de ne pas répéter à longueur de journée
un même mouvement. Imaginez-vous en train de visser des bouchons sur des bouteilles à
toute une journée. Heureusement que des machines puissent faire ce travail à notre place.
De plus, les bras robotisés de remplacer l’homme pour exécuter des tâches nuisant à la santé
de celui-ci, comme par exemple peindre des voitures car la peinture utilisé contient des
produits dangereux pour l’homme surtout lorsqu’on les inhale. La problématique est donc la
suivante : comment réaliser notre bras et comment faire pour que celui-ci soit piloté à
distance ?

1
CHAPITRE I (Etude bibliographique)

2
I- Introduction

La robotique en née, de la plume du romancier, Tchèque Karel Capek en 1921, le mot robot,
été introduit dans langue courant, en l’adaptant du mot tchèque : robota (travailleur terme).
Dans sa pièce de théâtre Rossum’s universel, les robots remplacent les ouvriers dans les
usines, tandis que l’héroïne essaie, de sauver ces machine, moment parfois un supplément
d’âmes.
Le problème du travail mécanique et de l’intelligence artificielle est aussi lancé, avant même
la construction des premières machines. Plus le temps passe, plus elles ont de leur propre
moyen d’analyse.

I-1- Définitions

Un robot est un système mécanique poly-articulé, mû par des actionneurs et commandé par
un calculateur, qui est destiné à effectuer une grande variété de tâches. Un robot est un
dispositif mécatronique (alliant mécanique, électronique et informatique) accomplissant
automatiquement des tâches diverses. C’est une machine intelligente fonctionnelle qui
nécessite une autonomie de mouvements.

I-2- Différents composants d’une cellule robotisée

Dans un robot en fonctionnement, on peut distinguer plusieurs ensembles interactifs

Unité opérationnelle

Exerce les actions commandées en empruntant la puissance nécessaire à la source d’énergie.

Cette partie, qui constitue le robot physique, intègre la structure mécanique (segments,
articulations, architecture,…), les modules d’énergie (amplificateurs, variateurs, servovalves
... ), les convertisseurs d’énergie (moteurs, vérins….), les chaines cinématiques de
transmission mécanique (réducteurs, vis à billes, courroies crantées ….), les capteurs de
Proprioceptifs placés sur chaque axe pour mesurer en permanence leur position et leur
vitesse, et enfin l’effecteur, ou organe terminal, qui est en interaction avec l’environnement.

3
 Unité informationnelle

Elle reçoit les instructions décrivant la tâche à accomplir, les mesures relatives à l’état
interne de la structure mécanique qui constitue le bras manipulateur et les observations
concernant son environnement. Elle élabore en conséquence les commandes de ses
différentes articulations en vue de l’exécution de ses tâches. Les systèmes actuels
fonctionnent en interaction permanente selon le cycle information-décision-action.

Figure I.1. Structure fonctionnelle d’un robot.

4
I-3- Architecture des robots

Figure I.2. Architecture d’un robot.

Base
La base du manipulateur est fixée sur le lieu du travail. Ceci est le cas de la quasi-totalité des robots
industriels.

Porteur

Il représente l’essentiel du système mécanique articulé (segment, articulation, actionneur,

l’organe terminal), il a pour rôle d’amener l’organe terminal dans une situation donnée

imposée par la tâche. Il est constitué de :

Segment

Corps solides rigides susceptibles d’être en mouvement par rapport à la base du porteur, et
Les un par rapport aux autres

Articulation

Une articulation lie deux corps successifs en limitant le nombre de degré de liberté, de l'un par
rapport à l'autre.

5
a) Articulation rotoïde : Il s'agit d'une articulation de type pivot, notée R, réduisant le
mouvement entre deux corps à une rotation autour d'un axe commun. La situation
relative entre les deux corps est donnée par l'angle autour de cet axe (Figure I.5).

Figure I.3. Représentation d’une articulation rotoïde.

b) Articulation prismatique : Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée P,

réduisant le mouvement entre deux corps à une translation le long d'un axe commun.
La situation relative entre les deux corps est mesurée par la distance le long de cet axe.

Figure I.4. Représentation d’une articulation prismatique.

6
 Actionneur
Pour être animé, la structure mécanique articulée comporte des moteurs le plus souvent
associés à des transmissions (courroies crantées), l'ensemble constitue les actionneurs. Les
actionneurs utilisent fréquemment des moteurs électriques à aimant permanent, à courant
continu, à commande par l’induit. On trouve de plus en plus de moteurs à commutation
électronique (sans balais), ou, pour de petits robots, des moteurs pas à pas.

Pour les robots devant manipuler de très lourdes charges (par exemple, une pelle
mécanique), les actionneurs sont le plus souvent hydrauliques, agissant en translation (vérin
hydraulique) ou en rotation (moteur hydraulique). (Les actionneurs pneumatiques sont d'un
usage général pour les manipulateurs à cycles (robots tout ou rien).

Un manipulateur à cycles est une structure mécanique articulée avec un nombre limité de
degrés de liberté permettant une succession de mouvements contrôlés uniquement par des
capteurs de fin de course réglables manuellement à la course désirée (asservissement en
position difficile dû à la compressibilité de l'air).

Organe terminal

On regroupe tout dispositif destiné à manipuler des objets (dispositifs de serrage,

dispositifs magnétiques, à dépression, …), ou à les transformer (outils, torche de soudage,
pistolet de peinture, …). En d'autres termes, il s'agit d'une interface permettant au robot
d'interagir avec son environnement.

Un organe terminal peut être multifonctionnel, au sens où il peut être équipé de plusieurs
dispositifs ayant des fonctionnalités différentes. Il peut aussi être monofonctionnel, mais
interchangeable. Un robot, enfin, peut-être multi-bras, chacun des bras portant un organe
terminal différent. On utilisera indifféremment le terme organe terminal, préhenseur, outil ou
effecteur pour nommer le dispositif d'interaction fixé à l'extrémité mobile de la structure
mécanique, exemple : pistolet pour la soudure dans les robots industriels.

7
I-4- Structure mécanique articulée

Un robot manipulateur est constitué généralement par deux sous-ensembles distincts : un

organe terminal qui est le dispositif destiné à manipuler des objets, et une structure
mécanique articulée (SMA), constituée d’un ensemble de solides reliés entre eux,
généralement les uns à la suite des autres où chaque solide est mobile par rapport au
précédent. Cette mobilité s’exprime en termes de degrés de liberté (d.d.l) qui est par définition
le nombre de
mouvements indépendants possibles d’un solide par rapport au solide qui lui est directement
relié.

Une structure mécanique articulée peut être représentée par une architecture composée
de plusieurs chaînes de corps rigides assemblés par des liaisons appelées articulations. Les
chaînes peuvent être dites soit ouvertes ou en série dans les quelles tous les corps ont au plus
deux liaisons, ou bien arborescentes où au moins l’un des corps a plus de deux liaisons. Les
chaînes peuvent aussi être fermées dans lesquelles l’organe terminal est relié à la base du
mécanisme par l’intermédiaire de plusieurs chaînes.

I-4-1- Structure mécanique articulée à chaîne cinématique simple

C’est une chaîne cinématique dont chaque membre possède un degré de connexion

(nombre de liaisons mécaniques) inférieur ou égal à deux. Un robot sériel est formé d’une

chaîne cinématique simple dont la base et l’organe effecteur possèdent un degré de

connexion de un (c’est-à-dire qu’il n’est relié qu’à un seul corps) et les autres éléments un

degré de connexion de deux.

Figure I.5. Structure sériel

8
I-4-2 Structure mécanique articulée à chaîne cinématique fermée

C’est une chaîne cinématique qu’il existe un retour mécanique d’un ou plusieurs segments à
un autre dans la chaine

Figure I.6. Structure

fermée.

I-5- Catégories de robots industriels

Il existe deux types de robots : robots mobiles et robots manipulateurs.

Robots mobiles

Ce sont des robots capables de se déplacer dans un environnement comme le montre la

Figure I.9. Ils sont équipés ou non de manipulateurs suivant leur utilisation, (les robots
explorateurs, les robots de services….).

Robots manipulateurs

Des robots ancrés physiquement à leur place de travail et généralement mis en place pour
réaliser une tâche précise répétitive, (tels que les robots industriels, médicaux….).

I-6- Classification des robots

On peut classer les robots d’un point de vue fonctionnel ou d’après leur structure
géométrique.

9
 Classification fonctionnelle

Le nombre de classe et les distinctions entre celles-ci varient de pays à pays (six classes au
Japon, quatre en France). L’A.F.R.I. distingue quatre classe
Manipulateur à commande manuelle

La figure ci-dessous représente les manipulateurs à commande manuelle :

10
11
12
 Figure I.7. Manipulateur à commande manuelle.

Manipulateur automatique

La figure montre un bras manipulateur qui exerce des mouvements de soudure sans
l’intervention de l’homme.

Figure I.8. Manipulateur à cycle préréglé.

Robots programmables
Ils répètent les mouvements qu’on leur a appris ou programmés sans informations sur
l’environnement ou la tâche effectuée. On peut aussi faire la distinction entre robots « play-
back » qui reproduisent la tâche apprise et robots à commande numérique qui peuvent être
programmés hors-ligne. Pour certains robots, par exemple les robots de peinture, qui doivent
suivre une trajectoire complexe qu’il est difficile d’exprimer mathématiquement, un
opérateur humain spécialiste de la tâche effectue la trajectoire en guidant le bras du robot à
l’aide d’un « pantin », et l’entièreté de la trajectoire est mémorisée par le robot.

13
 Figure I.9. Robot programmable.

Robots intelligents

On trouve actuellement des robots de seconde génération qui sont capables d’acquérir et
d’utiliser certaines informations sur leur environnement (systèmes de vision, détecteurs de
proximité, capteurs d’efforts,...) comme le montre la Figure I.14.Les robots de troisième
génération sont capables de comprendre un langage oral proche du langage naturel et de se
débrouiller de façon autonome dans un environnement complexe grâce à l’utilisation de
l’intelligence artificielle.

14
 Figure I.10. Robot intelligent.

Classification géométrique

On peut aussi classer les robots suivant leur configuration géométrique, autrement dit
l’architecture de leur porteur.

Structure cartésienne PPP

C’est une structure à trois liaisons prismatiques et est la plus ancienne. Historiquement,
elle découle logiquement de la conception traditionnelle d’une machine-outil à trois axes, type
rectifieuse ou fraiseuse par exemple. Cette structure est relativement peu utilisée sauf dans
quelques applications particulières telles que robots pratiques, robots de magasinage.

Structure cylindrique RPP ou PRP

Cette structure associe une rotation et deux translations. Elle présente l’inconvénient
d’offrir un volume de travail faible devant un encombrement total important. Elle n’est
pratiquement plus utilisée.

Figure I.11. Robot cylindrique.

15
16
 Structure sphérique ou polaire
C’est une structure quasiment abandonnée pour des raisons similaires à l’abandon de la
structure cylindrique.

Figure I.12. Robot sphérique

Structure SCARA

A axes de rotation parallèles, elle est l’une des plus utilisées en particulier pour des tâches

de manutention ou d’assemblages très fréquents dans l’industrie. Ce succès commercial est

lié au fait que le ratio entre le volume de travail et l’encombrement est très favorable et aussi

au fait que la structure SCARA est très adaptée à ce type de tâches .

Figure I. 13. Robot SCARA.

Structure 3R anthropomorphic
Elle permet d’amener un solide en un point de l’espace par trois rotations, généralement
une à axe vertical et deux à axes horizontaux et parallèles. C’est le porteur « généraliste par
excellence pouvant se programmer facilement pour différents types de tâches et disposant
d’un volume de travail conséquent.

13
 Figure I.14. Robot 3R.

I-7- Pinces
Elles sont largement utilisées dans l’industrie manufacturière. Leur forme dépend de
l’élément à saisir et l’environnement dans lequel elles agissent. Elles sont
généralement

Composées (Figure I.15) :

1 : Corps de la pince.
2 : Mâchoires.
3 : Mors.
4 : Rainure de capteur.
5 : F = force de serrage sur un doigt seulement.
6 : l’élément à saisir.
7 : L = distance entre le centre de gravité de la charge et la surface de référence.
8 : C = course d’un doigt.

Figure I.15. Nomenclature d’une pince.

14
15
I-7-1 Type de pinces

On peut les classer en fonction du type de déplacement des doigts.

Figure I.16. Type de pinces.

Pinces parallèles (figure I.21(a)) :

Les doigts ont un déplacement linéaire. Ils peuvent être au nombre de 2, 3 ou parfois 4.
Pinces angulaires (figure I.21(b)) :

Les doigts sont articulés et décrivent un mouvement en arc de cercle. Elles ont, en général un
coût plus réduit que les pinces parallèles, mais avec quelques limitations (Figure I.21.
Avec ce type de pinces : Si la pièce a des dimensions variables, la surface de contact varie.
Si la pièce est cylindrique avec des dimensions variables, la position de l’axe de la pièce varie.

Figure I.17. Limites d’utilisation des pinces à ouverture angulaire.

Pinces angulaires avec doigts rétractables (figure I.21(c)) :

Les doigts ont un angle d’ouverture d’environ 90°. Les doigts de serrage peuvent s’effacer

complètement sur la surface supérieure de la pince, permettant ainsi dans certains cas,

d’éviter un mouvement linéaire de reculement.

16
 Figure I.18. Exemple : Pinces à ouverture angulaire

Pinces à genouillère (figure I.21(d)) :

Pinces angulaires avec un mécanisme à genouillère, assurant une grande force de serrage. Le

serrage est irréversible même lorsqu’il n’y a plus de pression, aussi la pièce ne peut être

relâchée accidentellement. L’angle d’ouverture est de 90°, aussi elle agit comme une pince à

doigts rétractables. La force de serrage n’est importante que sur une plage d’angle de rotation

limitée.

Pince à serrage concentrique(e) (intérieur ou extérieur) :

Les pinces à deux doigts sont utilisées pour les pièces de forme prismatique, ou cylindrique à
un seul diamètre

les pinces à trois doigts peuvent être utilisées sur des pièces cylindriques à différents
Diamètres. Les pinces parallèles, concentriques et angulaires peuvent travailler dans les deux
sens pour réaliser des serrages sur l’extérieur de la pièce ou en intérieur, dans un alésage par
exemple (Figure I.24).

Figure I.19. Serrage intérieur et extérieur

17
La pince angulaire à ouverture totale (180°), quant à elle, elle ne fonctionne qu’en serrage

externe. En effet, elle a été conçue pour dégager totalement les doigts vers l’extérieur, afin

de supprimer un mouvement de dégagement au manipulateur (Figure I.25).

Figure I.20. Dégagement complet des doigts de la pince à ouverture totale.

. I-8- Quatre aspect qui différencient les manipulateurs

Il y’a quatre aspects, qui différent les robots classique en série « les manipulateurs » et les
robots parallèles (son architecture est une chaîne cinématique de corps qui peut être
fermée ou complexe, voir Figure I.8) :

Volume de travail

C’est le volume, qui peut être atteint par l’organe terminal. Dans le cas d’un robot parallèles,
ce volume ou capacité d’accessibilité est restreint, par rapport aux manipulateurs.

Rapport masse transport / masse du robot

Dans l’architecture d’un manipulateur, l’organe terminal se trouve à l’extrémité de la chaîne

articulée. Chaque actionneur doit avoir, la puissance nécessaire pour mettre en mouvement,
tous les corps et actionneurs en aval.
Dans les cas des robots parallèles, les actionneurs se situent le plus souvent au voisinage des
points d’articulation de la base, si ce n’est sur la base elle-même, ce que donne un rapport
masse transportable / masse du robot beaucoup plus élevé.

18
 Précision et répétitivité
Pour le manipulateur une erreur de positionnement, sur une ou plusieurs articulations, a
une répercussion sur la position finale de l’organe terminal. Ce problème d’accumulation de
erreurs, ne se présente pas pour les robots parallèles, puisque sa morphologie, leur assure
une rigidité remarquable, même avec des structures mobiles très allégées.

Comportement dynamique

Compte tenu de leur structure, les manipulateurs, ont des performances dynamiques limitées.
Avec les robots parallèles, le fait de diminuer l’inertie du robot, contribue à diminuer les effets
de couplage dynamique, et la commande, peut se contenter d’un model dynamique de
simplifié.

I-9- Domaines de la robotique

Les robots industriels peuvent être utilisés dans plusieurs domaines et peuvent accomplir
différentes tâches.

Domaine de la production
o Automatisation de la production. o Meilleur qualité. o
Adaptation au volume de production. o Constance de la qualité.
o Flexibilité
Domaine de l’exploration ;
o Accès difficile (nettoyage, démantèlement).
o Milieu hostile (déminage…)
Domaine de divers service et médicale.

Conclusion

Le robot est un manipulateur à plusieurs degrés de liberté, à commande automatique,

reprogrammable, multi-applications, mobile ou non, destiné à être utilisé dans les
applications d’automatisation industrielle.

19
Le robot est un système articulé rigide est caractérisé par une structure arborescente
articulée simple ou multiple dont les liaisons sont mobiles les unes par rapport aux autres.
Ce système a pour objectif de mener l’organe terminal vers un lieu géométrique imposé par
la tâche

CHAPITRE II (Analyse fonctionnelle)

20
Introduction :

L'analyse fonctionnelle est une démarche qui « consiste à rechercher et à caractériser les fonctions offertes par un
produit pour satisfaire les besoins de son utilisateur. »

I- Analyse de Besoin

Utilisateur Objet

SMA

Manipuler

Figure II.1. analyse de besoin

I-1- Les normes et méthodes

Les méthodes d’Analyse Fonctionnelle Quelques dates :

Les premières méthodes assimilables à de l’AF ont été mises en pratique aux Etats Unis peu après
la Seconde Guerre mondiale, en 1947 (chez General Electric).
La méthode APTE est développée dans les années 60.
L’outil SADT est développé en 1977 et se généralise dans les années 1980.

21
II- Eléments du Milieu Extérieur

Utilisateur
Table

Environnement

SMA L’œil

Batterie
Fonctions principales et fonctions

contraintes :
Poids
FP1 : permettre à l’utilisateur de déplacer
les objets
Fc1 : Poids

Figure II.2. Eléments du milieu extérieur Fc2 : se reposer sur la table correctement

Fc3 : se plaire à l’œil

Fc4 :s’adapter à la tension délivrée par la

batterie

Fc5 : résister à l’environnement

22
 Fc1 Fc2 Fc3 Fc4 Fc5 point %

Fp1 2 1 3 1 2 8 40

Fc1 Fc2/1 2 1 1 4 20

Fc2 2 1 1 5 25

Fc3 Fc4/1 1 1 5

Fc4 Fc5/1 1 5

Fc5 1 5

Total 20 100

1 : légèrement supérieur
2 : Supérieur
3 : Très supérieur

III- Histogramme

45

40

35

30

25
Série 1
20

15

10

0
Fp 1 Fc 1 Fc 2 Fc 3 Fc 4 Fc 5

Figure II.3 Histogramme

23
IV- Caractérisation des fonctions de service

Fonction et service Critère Niveau Flexibilité

FP1 : permettre à Vitesse de rotation 0.14s/60° F0
l’utilisateur de Bruit 57db F1
manipuler les Angle de rotation 360° F0
objets Pas de déplacement 1° F1
Fc1 : Résister au Poids d’objet 250g F1
poids Poids de SMA 1kg F1
Fc2 : reposer sur la Type de liaison encastrement F0
table correctement Liaison avec passage de vis M4 F0

24
Fc3 : Ce plaire à l’ Couleur Bleu -
œil
Forme esthétique - -
Fc4 : s’adapter a la Tension délivré sous charge 12 V F3
tension délivrer par Intensité en continue A -
la batterie Intensité en pique de A -
régulation

Fc5 :Résister a Température -40<===>0 F2

Environnement Température 0<===>90 F3
Vibration (amplitude) 1mm F2
Vibration(Fréquence) 20Hz<===>120Hz F2
Vibration(Variation) 10 octave/mm F2
Claquage du moteur 3m/s F1

V- Diagramme FAST

25
 Solutions
ème

3 niveau

Figure II.4. Diagramme FAST

Conclusion

L'analyse fonctionnelle est une démarche qui « consiste à rechercher et à caractériser les fonctions offertes par un
produit pour satisfaire les besoins de son utilisateur. »

26
CHAPITRE III (Etude et conception)

27
Introduction :

Notre travail a été effectué au niveau de l’ESPRIT ce chapitres précédents a porté sur l’étude des principaux
constituants d’un robot qui représentent les bases de la conception et réalisation de notre bras manipulateur

I- Partie mécanique du bras manipulateur

D’une manière générale, un robot doit être situe par rapport à trois paramètres ;
a. Environnement de travail.
b. Source d’énergie, dont la mise en œuvre est nécessaire à la réalisation de travaux
Demandés.
c. Source d’informatique définissant la tâche à accomplir et émanant d’un opérateur Humain.

I-1- Choix de type de moteur

Les servomoteurs
• Les servomoteurs sont des moteurs capables de maintenir une position à un effort statique et dont la
position est vérifiée en continue (grâce au potentiomètre) et corrigé en fonction de la mesure (ici la mesure fait
référence au signal entrant dans le servo qui dépend de la tension en sortie des joysticks). C’est un système
motorisé capable d’atteindre des positions prédéterminées puis de les maintenir. Le servomoteur intègre un
système électronique qui convertie un signal numérique en un angle qui sera reproduit sur le palonnier (voir
l’image) grâce au moteur électrique à courant continu présent dans le servomoteur.

• Ce signal numérique est une dérivée de la technique PWM ou MLI (Modulation en Largeurs d’Impulsions).
Le servo est alimenté avec 3 fils : une entrée 5V (ou plus), une masse et une entrée d’impulsion (la commande
du servo). C’est dans cette entrée d’impulsion qu’est envoyé le signal numérique modulé en impulsions.

• Ces impulsions sont des créneaux à rapport cyclique variable (5 à 10% pour le bon fonctionnement du
servomoteur), et la période de ce créneau est fixée à 20 ms :

28
• Ce signal numérique va alors contrôler le servomoteur en position. Et il est le fruit de la conversion du
signal analogique en sortie de l’Analogie de la résistance variable du joystick. En conclusion c’est le
contrôle du servo via le joystick.

• Le rapport cyclique de 5% donne un état haut de 1ms ce qui correspond à un angle de 0° (A sur le graph),
le rapport de 10% donne un état haut de 2ms ce qui correspond à un angle de 180° (B sur le graph). La

29
 valeur de l'angle est linéaire (1,5 ms pour un angle de 90°). Les impulsions doivent être constante (C sur
le graph) sinon le servomoteur devient instable (période fixe).

On va utiliser deux types de servomoteur

3 SERVO MOTOR SG90 :

Figure III.1. servomoteurs SG90

Minuscule et léger avec une puissance de sortie élevée. Le servo peut pivoter d’environ 180 degrés (90 dans
chaque direction) et fonctionne comme les types standard mais plus petit. Vous pouvez utiliser n'importe quel
code de servo, matériel ou bibliothèque pour contrôler ces servos. Bon pour les débutants qui veulent faire
bouger les choses sans construire un contrôleur de moteur avec retour et boîte de vitesse, d'autant plus qu'il
conviendra dans de petits endroits. Il vient avec un 3 cornes (bras) et le matériel.

Branchement

Figure III.2. branchement du servo 1

3 servomoteurs MG996R

Ce servo numérique MG996R à couple élevé est doté d'un engrenage en métal qui génère un couple de
décrochage extrêmement élevé de 10 kg dans un boîtier minuscule. Le MG996R est essentiellement une version
30
améliorée du célèbre servo MG995. Il est doté d'une protection antichoc améliorée et d'un système de commande
à circuit intégré et de contrôle IC repensé qui le rend bien plus précis que son prédécesseur.
L'engrenage et le moteur ont également été améliorés pour améliorer le centrage et la bande passante morte.
L'unité est livrée avec un connecteur femelle de type "S" de 30 cm de câble et de type "S" à 3 broches qui convient
à la plupart des récepteurs, y compris Futaba, JR, GWS, Cirrus, Blue Bird, Blue Arrow, Corona, Berg, Spektrum et
Hitec.

Figure III.3. Servomoteurs MG996R

Branchement

Figure III.4. Branchements du servo 2

II-Partie électronique du bras manipulateur

II-1- La carte Arduino le cœur de la partie commande

• La carte Arduino gère la fonction principale de cette partie commande appelée « CAN » (« Convertisseur
Analogique Numérique » sur 10 bits dans ce projet). Cette fonction a pour but de convertir les signaux

31
 analogiques en entrée (issus des joysticks) en signaux numériques. C’est cette carte qui permet de faire la liaison
entre joysticks et servomoteurs.

• Cette carte a pour cœur un microcontrôleur, ici un Atmega 328, qui lui intègre le programme qui gère la fonction
CAN. Mais la fonction CAN n’est pas spécifique au microcontrôleur puisqu’ elle est issue de la programmation
que nous pouvons téléchargée dans ce dernier. En plus de gérer cette fonction il envoie et reçoit des signaux
numériques ou analogiques dans plusieurs entrées et sorties (« ANALOG IN » et « DIGITAL », cf. photo carte).
En conclusion cette carte électronique peut gérer beaucoup de fonctions (contrôle de LEDs, Digits, enceintes,
écran, moteur, réseaux, …).
• Pour ce projet nous avons créé un programme spécifique que nous avons téléchargé dans le microcontrôleur
pour que la carte puisse positionner les servomoteurs à l’aide des joysticks. Ce programme intègre la conversion
analogique numérique ainsi que les chemins à suivre entre entrées analogiques (joysticks) et sorties numériques
(servos).

• Cette carte dispose :

• de 14 broches numériques d'entrées/sorties (dont 6 peuvent être utilisées en sorties PWM (largeur d'impulsion
modulée)),

• de 6 entrées analogiques (qui peuvent également être utilisées en broches entrées/sorties numériques),

• d'un quartz 16Mhz,

• d'une connexion USB,

• d'un connecteur d'alimentation jack,

• d'un connecteur ICSP (programmation "in-circuit"),

• et d'un bouton de réinitialisation (reset).

32
 Figure III.5. Carte arduino

II-1-1- Branchement du système avec la carte Arduino

Figure III.6. branchements du système

33
II-2- Le module Bluetooth HC-05

Ce module communique via une liaison série avec une carte Arduino. Cette liaison s’établit sur deux broches RX
et TX définies dans notre programme en tant que broches 11 et 10. La broche RX de la carte Arduino doit être
raccordée à la broche TX du module Bluetooth HC-05. La broche TX de la carte Arduino doit être raccordée à la
broche RX du module HC-05.

Figure III.7. module Bluetooth

II-2-2- Branchement

Figure III.8. Branchement du module Bluetooth

34
II-4- Application android

Figure III.9. Application android

Conclusion

Dans ce chapitre nous avons bravement détaillé sur l’outil de commande de notre bras manipulateur et les
autres composants. Le système Arduino, nous donne la possibilité d'allier les performances de la
programmation à celles de l'électronique

35
CHAPITRE IV (Réalisation)

36
Introduction :

Dans ce chapitre nous verrons une construction étape par étape du bras robotique.

I- Etapes de réalisation du brut :

On va maintenant entamée sur les différentes étapes de la réalisation du brut de notre projet en décrivant chaque
procédure de réalisation

La première pensée pour un débutant serait de construire un bras robotique est un processus compliqué et
implique une programmation complexe. Même nos pensées étaient les mêmes au début et une fois que nous
nous sommes concentrés sur la chose, nous avons trouvé cela assez facile et tout ce qu'il faut, c'est du temps et
du bricolage.

La première étape était de faire l’étude de l’analyse fonctionnelle pour connaitre plus de détail sure la conception
de ce bras et connaitre les degrés de sa libertés … puis on a entamés la conception de chaque composants sure le
programme SolidWorks puis l’assemblage des pièces.
On a utilisé le programme SolidWorks parce qu’on a bien maitriser ce logiciel dans nos projet et études prédicants

Pour avoir le brut on a choisi la méthode d’impression 3D car elle est la plus facile et précis a faire en plus on a
gagnée du temp et de l’argents.

36
 Figure IV.1. Imprimante 3D
II- Matériel nécessaire

Bien sûr, et évidemment le plus important dans un projet est ses composants, nous sommes donc allés dans le
magasin de notre école et nous avons commandé les composants nécessaires, à savoir :

Une carte arduino

Une carte Bluetooth hc-05

3 servomoteurs SG 90

3 servomoteurs MG996R

Des fils conducteurs

2 résistances de 1 et 2K

III- Réalisation et assemblage

Suite a l’importation de tous les composants on va commencer la réalisation de notre robot

37
Première étape :

On a fixé le premier servomoteur MG996R dans la base utilisant les vis de diamètre 3mm et sur l’arbre de sortie
du servomoteur, on a fixé un cornet rond à l’aide d’un boulon et, par-dessus, on a placé la partie supérieure et l’a
fixé à l’aide de 2 vis

Deuxième étape :

Dans la partie supérieure de la base on met le deuxième servo-moteur MG996R et on met aussi la corne ronde
qui est liée à l’arbre puis ils sont fixés l'un à l'autre à l'aide du boulon de l'arbre de sortie du servo-moteur ensuite
nous avons utilisé une bonde élastique pour aider le servo car ce servo supporte tout le poids du reste du bras
Troisième étape :

Pour assembler le reste du bras on a utilisé la même façon de démarche des étapes précédentes

Quatrième étape :

Concernant le mécanisme de la pince on a utilisé des vis et des écrous de quatre millimètres pour l'assembler

Cinquième étape :

Enfin, on a attaché le mécanisme de la pince sur le dernier servo SG90 et le bras du robot a été terminé.

IV- Branchement

L'étape suivante consiste à connecter l'électronique.

Le schéma de ce projet est en fait assez simple, nous avons juste besoin d’une carte Arduino et d’un module
Bluetooth hc 05 pour la communication avec le smartphone

Les broches de commande des 6 servomoteurs sont connectés à 6 broches numériques de la carte Arduino

Pour alimenter le servo nous avons besoin de 5 volts

38
Une fois que nous avons tout connecté nous pouvons maintenant passer à la programmation de l’Arduino et à
l'application Android qui va être programmé avec le MIT APP INVENTOR
L’App Inventor pour Android est une application développée par Google.

Elle simplifie le développement des applications sous Android et le rend accessible même pour les novices et ceux
qui ne sont pas familiers avec les langages de programmation.

Figure IV.2. Branchement final

Conclusion

Suite a ce chapitre on a obtenu notre système mécanique articulé en commençant par extraire le brut de
l’imprimante 3d puis on a commandé le matériel nécessaire ensuite a fait la connexion de notre système avec la
carte Arduino.

39
 Conclusion générale
La robotique peut être définie comme l'ensemble des techniques et études tendant à concevoir des systèmes
mécaniques, informatiques ou mixtes, capables de se substituer à l'homme dans ses fonctions motrices,
sensorielles et intellectuelles.

Ce rapport est une étude du projet pratique qui explique la conception et la réalisation et la commande de
notre système mécanique articulé. Sur la base des connaissances et des informations des chapitres précédents,
on a conçu un bras manipulateur à trois degrés de liberté de rotation… Les dimensions des trois parties
constituantes de notre bras manipulateur : base, bras et le pince sont données ainsi que ses différentes vues.
Le système actionneur utilisé pour notre bras est composé : d’un cerveau moteur
(Fixé dans la base du bras) responsable de faire tourner le corps du bras manipulateur et
: d’un cerveau moteur responsable de mouvoir les bras du robot. La transmission entre les articulations
(articulation pivot). Pour la partie commande, on a utilisé la carte d’Arduino et on a utilisé un module
Bluetooth hc 05 pour la communication avec l’application Arduino Dans ce travail et l’élaboration du modèle
nous a permis :

• Conception et réalisation de la structure mécanique.

• Programmer avec l’Arduino le système mécanique articulé

Bibliographie/Nétographie
[1] : http://www.ee.ic.ac.uk/pcheung/teaching/DE1_EE/stores/sg90_datasheet.pdf

[2] : https://www.electronicshub.org/robotic-arm/#Step_1

[3] : http://www.ee.ic.ac.uk/pcheung/teaching/DE1_EE/stores/sg90_datasheet.pdf

[4] : https://www.electronicoscaldas.com/datasheet/MG996R_Tower-Pro.pdf

[5] : https://www.robotshop.com/eu/fr/bras-robot-articule-5-axes-r12-st-robotics.html

[6] : https://howtomechatronics.com/arduino-projects/

[7] : https://circuitdigest.com/arduino-projects

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ANNEXE

41
ANNEXE 1 : Programme

42
 ANNEXE 2 :Mise en plan
titre de sujet : système mécanique articulé

Résumé :
-le système mécanique articulé est obtenu avec l'impression 3d en utilisant les fichier stl de la conception faite
sur SolidWorks
-le système mécanique articulé est commandé avec l'Arduino et contrôlé avec une application Android développé
sur le MIT

Mots-clés :
-Arduino
-Android-servo moteur
-module Bluetooth
-impression 3D

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-Bras Manipulateur

Titre : système mécanique articulé

Abstract : on a rencontré quelque difficulté au niveau du programmation de la carte Arduino et l’application

Android et au niveau de la commande des composants

44