CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur CI3 Chaînes de solides

CHAINES DE SOLIDES
Les mécanismes sont constitués de nombreuses pièces, certaines restant
en permanence liées à d’autres au cours du fonctionnement du
mécanisme. Les liaisons mécaniques permettent des mobilités entre ces
groupes de pièces. L’analyse de ces différentes liaisons fait ainsi
apparaître les chaînes de solides.

1- Rappel sur les liaisons élémentaires

Solide indéformable :
C’est un solide physique dont on peut négliger
RS la déformation sous l’effet des actions
A mécaniques qui lui sont appliquées
⇒ quels que soient les points A et B appartenant à ce solide, la distance
B AB reste constante dans le temps.
 d AB 
  = 0
 dt Rs
Rs est un repère lié au solide S

Classe d’équivalence :
C’est l’ensemble des pièces qui sont en permanence en liaison encastrement.
Le comportement du point de vue cinématique est équivalent au comportement de l’une d’entre elles.

Liaison élémentaire : z
Modèle retenu pour traduire la relation physiquement établie
entre deux solides ou classe d’équivalence par l’intermédiaire
d’une où plusieurs surfaces de contact, et autorisant un
nombre défini de degrés de liberté (mouvements) de l’un par
rapport à l’autre. Il y a 10 liaisons élémentaires autorisant des
mouvements relatifs TX

Une liaison autorisant 6 degrés de liberté est appelée liaison x y

libre. RX
Une liaison n’autorisant aucun degré de liberté est appelée
liaison encastrement ou liaison fixe.
Une liaison élémentaire est caractérisée par un ou plusieurs éléments
géométriques associés : direction, centre, normale, axe (voir
y 2
annexe).

Torseurs associés à une liaison élémentaire : x

M Salette- Lycée Brizeux- Quimper

On suppose que les liaisons entre solides sont parfaites, c'est-à-

dire que : 1
les surfaces en contact sont géométriquement parfaites
il n’y a pas de frottement
le contact est supposé bilatéral

Chaque liaison élémentaire autorise un comportement mécanique de A

l’un des solides par rapport à l’autre. Des torseurs traduisent ce z
comportement :

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Ω ( S / R ) 
• Le torseur cinématique : {V (S / R) }=  
A

V( A, S / R ) 
On utilise de manière conventionnelle la lettre V ( pour vitesse) pour désigner un torseur cinématique

Ω ( S / R ) est la vitesse angulaire( exprimée en rad/s), qui sera la même en tout point du solide
V( A, S / R ) est la vitesse linéaire( exprimée en m/s), qui sera fonction de la position du point du solide
Les éléments de réduction par projection dans une base particulière font apparaître nc paramètres
(ou inconnues) cinématiques. Ce nombre correspond aux degrés de liberté (ddl) de la liaison.

 R( S → R ) 
• Le torseur « statique » : {τ ( S →R )
}=  
(ou torseur des actions transmissibles)
A
 ( A,S → R ) 
M
Désigné de manière conventionnelle avec la lettre τ (pour torseur…)
Les éléments de réduction par projection dans une base particulière font apparaître ns paramètres
(ou inconnues) statiques. Ce nombre correspond aux degrés de liberté supprimés de la liaison.

Il existe une relation particulière entre ces deux nombres : nc + ns = 6.

2- Graphe de structure (ou graphe des liaisons) L2

Graphe où les classes d’équivalence sont représentées par des 1
cercles et les liaisons par des arcs (ou des segments) joignant les 0 L3
cercles.
L5 L4
Suivant la représentation obtenue, on pourra distinguer :
- des chaînes ouvertes continues de solides
L7 5
L6 3
- des chaînes fermées simples de solides
- des chaînes fermées complexes de solides. 2
L8
L9 4

Exemple de chaîne ouverte continue : Robot Ericc 3

Bras 2 Avant-bras 3 Graphe de structure :

Poignet 4 L3
3
2 L4
Pince 5 L2
4
Chaise 1
1 L5
Socle 0 γ=0
5
L1 0
Ici, les liaisons Li sont toutes des liaisons pivots

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Exemple de chaîne fermée simple: Vérin électrique

Ecrou -tige 3 Graphe de structure :

L2
Arbre vis 2
3
2

Bâti 1
L1 L3
1 γ=1
Exemple de chaîne fermée complexe: Positionneur 6 axes
Graphe de structure :
Table 3

Tige de 21 22 23 24 25 26
vérin 2i

11 12 13 14 15 16 γ=5

Liaisons 0/1i et 3/2i : liaisons sphériques

Embase 0 Liaisons 1i/2i : liaisons pivot glissant
Corps de
vérin 2i

On note N le nombre de solides et L le nombre de liaisons intervenant dans la chaîne.

On remarque que :
- pour une chaîne ouverte continue : L = N – 1
- pour une chaîne fermée simple : L=N
- pour une chaîne fermée complexe : L > N .

Nombre cyclomatique :
Sur les chaînes fermées complexes, il est possible d’écrire plusieurs fermetures cinématiques.
On note γ le nombre de boucles sur lesquelles on pourra faire une fermeture cinématique
γ peut être déterminé par analyse du graphe de liaison ou être calculé par la relation suivante :
γ=L–N+1

3- Liaisons équivalentes
On peut remplacer un ensemble de liaisons liant deux ou plusieurs pièces par une seule liaison entre
ces pièces, équivalente du point de vue cinématique et statique (si on se place dans le cas des
liaisons parfaites). On distingue deux cas :
- les liaisons en parallèle
- les liaisons en série.
Pour déterminer une liaison équivalente, on peut rechercher soit le torseur statique équivalent, soit le
torseur cinématique équivalent. On parle dans le 1er cas de méthode statique, dans le 2ème de
méthode cinématique.
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3-1 Liaisons en parallèle: Action
L1 extérieure
On considère une portion de graphe liant deux solides 1 et
2 par l’intermédiaire de trois liaisons. L2
1 2
On cherche à déterminer la liaison équivalente, qui
pourrait être une liaison élémentaire. L3
Action
extérieure
Léq
1 2
Méthode statique :
Le solide 2 est soumis à une action extérieure autre que celles dues aux liaisons : {τ ( ex → 2 )
}.
On note : {τ } = {τ
1 (1 → 2 )
L1
}, {τ } = {τ
2 (1 → 2 )
L2
}, {τ } = {τ3 (1 → 2 )
L3
} et {τ } = {τ
équ (1 → 2 )
Léqu
}.
On applique le PFS au solide 2. En considérant les trois liaisons, on obtient :
{τ } + {τ } + {τ } + {τ
1 2 3 ( ex → 2 ) } = {0}
En considérant la liaison équivalente, on obtient : {τ }+ {τ équ ( ex → 2 ) } = {0}
Par substitution, on obtient : {τ } + {τ } + {τ } = {τ }.
1 2 3 équ

Attention, pour faire cette somme de torseur, il faudra tous les exprimer en un même point.

D’une manière générale, le torseur statique d’une liaison équivalente à n liaisons en parallèle

{τ } = ∑ {τ }
n
s’exprime par : équ i (1)
i =1

Méthode cinématique :
On note : {V } = {V 1 }, {V } = {V
( 2 / 1)
L1
} et {V } = {V
}, {V }= {V
2 }
( 2 / 1) L 2 3 ( 2 / 1) L 3 équ ( 2 / 1)
Léqu

La fermeture cinématique dans chaque boucle montre que {V }− {V } = 0 , {V }− {V } = 0 , … 1 2 2 3

On traduit cela par l’égalité de tous les torseurs entre eux. V équ = V 1 = V 2 = V 3 { } { } { } { }
Attention, pour faire cette égalité de torseur, il faudra tous les exprimer en un même point.

D’une manière générale, le torseur cinématique d’une liaison équivalente à n liaisons en parallèle
s’exprime par :
{V } = {V } = ... = {V } = ... = {V }
équ 1 i n

Conclusion : Dans le cas des liaisons en parallèle, on privilégiera la méthode statique.

On aura intérêt à rechercher si les ensembles de points conservant pour chaque torseur sa forme
particulière ont une zone commune. On écrira alors les éléments de réduction des torseurs en
un point de cette zone commune.
Mobilité :
On appelle « m », le degré de mobilité de la liaison équivalente aux n liaisons en parallèle. Il est égal
à 6 (nombre maximum de degrés de liberté) moins le nombre d’équations statiques indépendantes :
m = 6 - rs

Si m = 0, la liaison équivalente est une liaison encastrement ou fixe.

Si m > 0, la liaison est dite mobile à m degrés de libertés.

Hyperstatisme :
Si on appelle nsi le nombre d’inconnues statiques introduites par la liaison « i », alors le nombre total
n
d’inconnues statiques mise en oeuvre par la liaison équivalente Ns vaut : Ns = ∑ ns
i =1
i .

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En appliquant la relation (1), on fait apparaître un nombre d’équations scalaires statiques
indépendantes noté « rs » au plus égal à 6.
On appelle « h », le degré d’hyperstatisme de la liaison équivalente aux n liaisons en parallèle, le
nombre total d’inconnues statiques moins le nombre d’équations statiques indépendantes :
h = Ns – rs

Remarque : pour l’étude des liaisons en parallèle, rs = nseq nombre d’inconnues statiques
indépendantes que l’on a dans le torseur statique de la liaison équivalente
Si h = 0, la liaison est dite isostatique.
Si h > 0, la liaison est dite hyperstatique d’ordre h.

Exemple de réalisation de liaison hyperstatique : guidage d’un vilebrequin de moteur thermique à 4

cylindres : la liaison pivot est réalisée par 5 portées cylindrique correspondant chacune à une liaison
pivot.
On a donc un hyperstatisme h = 20, nécessaire ici pour avoir un guidage rigide du vilebrequin, mais
qui impose des contraintes de précision d’usinage au niveau des pièces participant au guidage.

guidage par 5 Autre exemple de liaison

hyperstatique
paliers lisses

L1 L2 3
3-2 Liaisons en série: 1
On considère une portion de graphe liant trois solides 1, 2 et Action
2 extérieure
3 par l’intermédiaire de deux liaisons.
On cherche à déterminer la liaison équivalente, qui pourrait
être une liaison élémentaire. Action
Léq extérieure
Méthode statique : 1 3
Le solide 3 est soumis à une action extérieure autre que
celles dues aux liaisons : {τ ( ex → 3 ) }.
On note :
{τ } = {τ
1 }, {τ } = {τ
(1 → 2 ) {τ } = {τ
2 }. ( 2 → 3) }, et équ (1 → 3 )
Léqu

On applique le PFS au solide 3.on obtient : {τ } + {τ } = {0} 2 ( ex → 3 )

On applique le PFS au système (2+3). on obtient : {τ } + {τ } = {0} 1 ( ex → 3 )

On applique le PFS au solide 3 en considérant la liaison équivalente, on obtient :

{τ } + {τ
équ ( ex → 3 )} = {0}
Par substitution, ces trois relations donnent : 1 = 2 = équ . {τ } {τ } {τ }
D’une manière générale, le torseur statique d’une liaison équivalente à n liaisons en série s’exprime
par : {τ } = {τ } = ... = {τ } = ... = {τ }
équ 1 i n (2)

Méthode cinématique :

On note : {V } = {V1 ( 2 / 1)
L1
}, {V } = {V 2 (3 / 2)
L2
} et {V } = {V
équ ( 3 / 1)
Léqu
}
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Le comportement cinématique du solide 3 par rapport à 1, est induit par la liaison L1, mais aussi L2 et
L3 et également par la liaison équivalente.
La composition de mouvements de 3 par rapport à 1 s’exprime par la composition des torseurs
cinématiques : {V } = {V } + {V }
équ 1 2

D’une manière générale, le torseur cinématique d’une liaison équivalente à n liaisons en série
s’exprime par :

{V } = ∑ {V i}
n
équ
i =1

Conclusion : Dans le cas des liaisons en série, on privilégiera la méthode cinématique.

On aura intérêt à rechercher si les ensembles de points conservant pour chaque torseur sa forme
particulière ont une zone commune. On écrira alors les éléments de réduction des torseurs en
un point de cette zone commune.

Hyperstatisme :
{τ }
La relation (2) permet de déterminer toutes les composantes des torseurs i . Par conséquent, une
liaison équivalente à des liaisons en série est toujours isostatique.
Mobilité :
On appelle nci le nombre d’inconnues cinématiques introduites par la liaison Li. Alors le nombre total
n

d’inconnues cinématiques de la liaison équivalente Nc vaut : Nc = ∑ nci

i=1
On appelle « m », le degré de mobilité cinématique de la chaîne continue ouverte constituée des n
liaisons en série. Il est égal au nombre total d’inconnues cinématiques : m = Nc

On appelle « mu », le degré de mobilité de la liaison équivalente : mu = ncéqu.

Ces deux mobilités ne sont pas systématiquement égales. En effet m peut être supérieure à mu.
On définit alors la mobilité interne « mi » telle que : m = mu + mi

Cette mobilité peut se déterminer en supposant les deux solides

terminaux de la chaîne ouverte immobile l’un par rapport à
l’autre et en observant les mouvements internes possibles. 3

1
Exemple de liaisons en série : paumelle de porte

2
4- Chaînes fermées simples
En reliant les deux solides extrêmes d’une chaîne continue ouverte, on obtient une chaîne fermée
simple. Une chaîne fermée simple possède autant de solides que de liaisons.
On définit ci-dessous les relations caractéristiques d’un tel type de chaîne en considérant ensuite
l’exemple d’un vérin électrique.

Etude statique et hyperstatisme :

Une chaîne de n solides liés par n liaisons permet d’appliquer (n-1) fois le PFS. L’un des solides étant
fixe ne peut être isolé. Il résulte de ces (n-1) isolements un certain nombre d’équations statiques
indépendantes. On notera « rs » le nombre d’équations statiques indépendantes et « Ns » le nombre
total d’inconnues statiques.

On appelle h le degré d’hyperstatisme d’une chaîne fermé simple. Il est égal à la différence entre le
nombre total d’inconnues statiques Ns et le nombre de relations statiques indépendantes les liant rs :
h = Ns – rs
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Etude cinématique et mobilité:
Une chaîne de n solides liés par n liaisons permet d’appliquer une fois la composition de mouvement
en écrivant la fermeture des torseurs cinématiques. On obtient alors un système d’au plus 6
équations cinématiques indépendantes. On notera « rc » le nombre d’équations cinématiques
indépendantes et « Nc » le nombre total d’inconnues cinématiques.

On appelle m le degré de mobilité d’une chaîne fermé simple. Il est égal à la différence entre le
nombre total d’inconnues cinématiques Nc et le nombre de relations cinématiques indépendantes les
liant rc: m = Nc - rc
Cette mobilité se décompose en mobilité utile (loi Entrée Sortie) « mu » et mobilité interne « mi »
avec :
m = mu + mi

Problème : si la détermination de rc est en général aisée, celle de rs est souvent longue et

fastidieuse. D’où une certaine difficulté à déterminer le degré d’hyperstatisme d’une chaîne fermée
simple.
Par analogie avec les chaînes ouvertes, on démontre que la mobilité peut aussi s’exprimer par la
relation suivante : m = 6(n-1) – rs
En utilisant la relation remarquable nci + nsi = 6, on peut exprimer le degré d’hyperstatisme plus
simplement :
n n

On peut écrire : Nc + Ns = ∑ nci + ∑ nsi = 6n

i=1 i=1

De plus : rs = 6 (n-1) – m = (Nc + Ns) - 6 - m

D’où : h = Ns – rs = Ns – ( (Nc + Ns) – 6 – m )

Ce qui nous donne la relation finale suivante : h = m + 6 – Nc

Exemple de chaîne fermée simple: Vérin électrique

Graphe de structure : {τ ( E → 3)}

Ecrou -tige 3
{τ ( E → 2)} L2
3
Arbre vis 2
2
y
x
O L1 L3
z
Bâti 1 1

On définit les torseurs statiques et cinématiques par leurs éléments de réductions en O.

r r r
 X 12 x + Y12 y + Z12 z  r
{τ (1 → 2 )}=  r r 
α& 21 x 
{V ( 2 / 1)}=  
O
M 12 y + N12 z  O
0 
r r r
 X x + Y y + Z 32 z  r
{τ ( 3 → 2 )}=  32 r 32 r r {V }= α&32 x 
 r
− pX 32 x + M 12 y + N12 z  pα& 32 x 
(3 / 2)

O
O
r r
Y13 y + Z13 z
r

{τ (1 → 3)}=  r r r {V (3 / 1)}= 0 r 
L x + M 13 y + N13 z 
O  13
u x
O  31 

On considère que cet ensemble matériel est en équilibre sous l’action de deux torseurs extérieurs :
r r r r r r
 Xex + Yey + Zez   Xe' x + Ye' y + Ze' z 
{τ ( E → 2 )}=  r r r et {τ ( E → 3)}=  r r r
O
Lex + Mey + Nez  O
Le' x + Me' y + Ne' z 

Etude statique :
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On applique le PFS à l’arbre vis 2 : {τ } + {τ
( E → 2) } + {τ
(1 → 2 ) } = {0}
(3 → 2)

Puis, on applique le PFS à l’écrou tige 3 : {τ ( E → 3 )} + {τ (1 → 3)} − {τ ( 2 → 3)} = {0}

On obtient au total 12 équations:
 X12 + X 32 + Xe = 0 −X32 + Xe'= 0 → (b)
 
Y12 + Y32 + Ye = 0 Y13 − Y32 + Ye'= 0
Z12 + Z 32 + Ze = 0  Z13 − Z 32 + Ze'= 0
 
− pX32 + Le = 0 → (a)  pX32 + L13 + Le'= 0
M + M + Me = 0  M − M + Me'= 0
 
12 32 13 32

 12
N + N 32 + Ne = 0  13
N − N 32 + Ne'= 0

On remarque que l’équilibre de l’ensemble ne peut avoir lieu que si les composantes Xe' et Le
sont liées (relation imposée par (a) et (b)).
Au total, on obtient donc 11 équations indépendantes (sur un total initial de 12) liant 15 inconnues
statiques.
Le degré d’hyperstatisme vaut donc :
h = Ns – rs = 15 – 11 = 4
 X12 + X32 + Xe = 0

Y12 + Y32 + Ye = 0
 Z12 + Z 32 + Ze = 0

− pX32 + Le = 0 ⇔ −X32 + Xe'= 0 avec Le = − pXe'
 M12 + M 32 + Me = 0

 N12 + N 32 + Ne = 0
Y − Y + Ye'= 0
 13 32
 Z13 − Z 32 + Ze'= 0
 pX + L + Le'= 0
 32 13
 M13 − M 32 + Me'= 0
 N − N + Ne'= 0
 13 32

Etude cinématique :
On exprime la fermeture cinématique :: {V } + {V
(3 / 2) } + {V
( 2 / 1) } = {0}
(1 / 3 )

α& 32 + α& 21 = 0
On obtient alors deux équations scalaires indépendantes : 
 pα& 32 + u13 = 0
Le degré de mobilité vaut donc : m = Nc – rc = 3 – 2 = 1 (avec mu = 1 et mi = 0)
On peut retrouver la valeur de h en utilisant la relation : h = m + 6 – Nc = 1 + 6 – 3 = 4.

5- Chaînes fermées complexes

Une chaîne fermée complexe possède un nombre de liaisons supérieur au nombre de solides.
L’étude d’une chaîne complexe reprend la même démarche que celle d’une chaîne simple. Mais la
présence de plusieurs cycles amène à des relations prenant en compte le nombre cyclomatique.
Etude statique et hyperstatisme :
Une chaîne de n solides liés par l liaisons permet d’appliquer (n-1) fois le PFS. L’un des solides étant
fixe ne peut être isolé. Il résulte de ces (n-1) isolements un certain nombre d’équations statiques
indépendantes. Ces équations font intervenir au total Ns inconnues statiques.
On notera « rs » le nombre d’équations statiques indépendantes et « Ns » le nombre total
d’inconnues statiques.
On appelle h le degré d’hyperstatisme d’une chaîne fermé simple. Il est égal à la différence entre le
nombre total d’inconnues statiques Ns et le nombre de relations statiques indépendantes les liant rs :

h = Ns - rs

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Etude cinématique et mobilité:
Une chaîne de n solides liés par l liaisons permet d’écrire plusieurs fermetures cinématiques, en
l’occurrence γ fermetures On obtient alors un système d’au plus 6γ équations cinématiques
indépendantes. Ces équations font intervenir au total Nc inconnues cinématiques.
On notera « rc » le nombre d’équations cinématiques indépendantes et « Nc » le nombre total
d’inconnues cinématiques.
On appelle m le degré de mobilité d’une chaîne fermé simple. Il est égal à la différence entre le
nombre total d’inconnues cinématiques Nc et le nombre de relations cinématiques indépendantes les
liant rc: m = Nc - rc
Problème : si la détermination de rc est en général aisée, celle de rs est souvent longue et
fastidieuse. D’où une certaine difficulté à déterminer le degré d’hyperstatisme d’une chaîne fermée
simple.
Par analogie avec les chaînes ouvertes, on démontre que la mobilité peut aussi s’exprimer par la
relation suivante : m = 6(n-1) – rs
En utilisant la relation remarquable nci + nsi = 6, on peut exprimer le degré d’hyperstatisme plus
simplement :
n n

On peut écrire : Nc + Ns = ∑ nci + ∑ nsi = 6 l

i=1 i=1

De plus : rs = 6 (n-1) – m = 6 (l - γ) – m = (Nc + Ns) - 6γγ - m

D’où : h = Ns – rs = Ns – ( (Nc + Ns) – 6γγ – m )

Ce qui nous donne la relation finale suivante : h = m + 6γγ - Nc

Dans le cas d’un problème plan, cette relation devient :

h = m + 3γγ - Nc

TABLEAU DES LIAISONS

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Ce qu’il faut retenir :
Il y aura 2 sortes de problèmes à traiter :
Recherche de la liaison équivalente à l’association de liaisons en série ou en parallèles
Recherche de la mobilité et de l’hyperstatisme d’un mécanisme.
Penser à chercher la zone commune pour exprimer les torseurs
Les relations à utiliser devront correspondre à l’étude à mener :

Liaison équivalente : liaisons en parallèle

On cherche la liaison équivalente à l’association de liaisons en parallèle.
L’association de liaison en parallèle est généralement hyperstatique
{τ } + {τ } + {τ } = {τ }
1 2 3 équ NS = Σ nsi h = NS – rs = NS – nseq
rs correspond au nombre de composantes indépendantes du équ {τ }
nseq correspond aux nombres d’inconnues statiques de la liaison équivalente
m= 6 - nseq
{V } = {V } = {V } = {V }
équ 1 2 3

Liaison équivalente : liaisons en série

On cherche la liaison équivalente à l’association de liaisons en série.
Cette association ne peut pas créer d’hyperstatisme, elle va augmenter la mobilité
{τ } = {τ } = {τ }
1 2 équ NC = Σ nCi m = NC
mu = nCequ
m = mu + mi
{V } = {V } + {V }
équ 1 2

Mécanisme à chaîne fermée simple

On cherche à déterminer les mobilités et l’hyperstatisme d’un mécanisme
• NS nombre d’inconnues statiques
• rs nombre d’équations obtenues en appliquant (n-1) fois le PFS
h = N S – rs
m = N C - rc rc est le nombre d’équations cinématiques indépendantes
et m = mu + mi
Il est difficile de déterminer rc et rs. On va généralement essayer de trouver la mobilité m du
mécanisme en cherchant les mouvements indépendants possibles. On en déduit l’hyperstatisme
avec la relation :
h = m + 6 - Nc

Mécanisme à chaîne fermée complexe

On cherche à déterminer les mobilités et l’hyperstatisme d’un mécanisme
h = N S – rs
m = N C - rc rc est le nombre d’équations cinématiques indépendantes
et
m = mu + mi
Il est difficile de déterminer rc et rs. On va généralement essayer de trouver la mobilité m du
mécanisme en cherchant les mouvements indépendants possibles. On en déduit l’hyperstatisme
avec la relation :
h = m + 6.γγ - Nc avec γ = L – N + 1 L nombre de liaison
N nombre de pièces

Cas du problème plan :

On ne prend plus en compte que 3 composantes dans les torseurs, et on a alors
h = m + 3.γγ - Nc

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