Faculté des sciences et techniques

Mini projet mécatronique 1

Département de génie mécanique
Productique mécatronique
Productique mécatronique

CNC
MODÉLISATION D’UN AXE

BAJOU Naima
Zakaria KHAOUCH
MOAD EL Allami
Année 2021-2022
SAIDOU BARAGE Abdoul Aziz
 MODÉLISATION DE L’AXE Z D’UNE
COMMANDE NUMÉRIQUE
m
R L

Jm
K
u
Kv

Ce système est caractérisé notamment par : Un circuit électrique composé d’une

source de tension u. Un moteur à courant continu modélisé par une résistance R et
une bobine de paramètre constant L en série.
Un couplage électromécanique de constante de couple 𝑲. Un arbre de sortie,
d’inertie 𝑱𝒎 , supposé infiniment raide et soumis à des frottements visqueux de
coefficient 𝒃𝟐 . Un système vis-écrou de rapport 𝑲𝒗. Le frottement au niveau de la
liaison glissière de coefficient 𝒃𝒈. Une masse m.
 TABLEAU DES VALEURS

Paramètres Valeurs
R 0,8 SI
L 3.10-3 SI
Jm 34.10-7 SI
m 0,6 SI
Kv 0,004 SI
K 0,064 SI
b1 3,7.10-7 SI
b2 0,05.10-7 SI

Les valeurs des paramètres R, L, 𝑱𝒎 , 𝑲 , et 𝑲𝒗 sont déterminées à partir des fiches du

constructeur. • m 𝒆𝒔𝒕 𝒍𝒂 masse entrainée par le moteur de l’axe Z (paramètre estimé).
• U est la tension d’alimentation 16V.

.
 MODÉLISATION PAR LAGRANGE

La modélisation par équations de Lagrange appelé aussi modélisation

dynamique, est une théorie différentielle utilisée pour résoudre et visualiser
si possible le comportement des systèmes multi-physique. Il y a une autre
approche en mécanique analytique appelé formalisme d’Hamilton basée
aussi sur le principe fondamental de la dynamique
Les équations de Lagrange sont de la forme suivante:
.

.
𝑻∗ : La co-énergie cinétique du système.
V : l’énergie potentiel.
D : la fonction de dissipation.
 SCHÉMA BLOC

Le schéma fonctionnel, appelé aussi schéma-bloc, schéma de principe ou en

anglais block diagram, est la représentation graphique simplifiée d'un procédé
relativement complexe impliquant plusieurs unités ou étapes.

.
 RÉSULTAT SUR 20-SIM

Commentaire: Le déplacement est rectiligne ce qui montre que la vitesse de

l’axe est constante.
 MODÉLISATION BOND DE GRAPH

Le bond de graph du système est composé des éléments suivants :

• Une source d’effort U : tension d’alimentation 24 V DC.
• Les éléments inertiels sont : l’inertie du moteur Jm et la masse de l’axe m
• Les éléments dissipatifs sont R la résistance interne de l’induit du moteur, 𝒃𝟏 qui
modélise le frottement entre l’arbre moteur et le roulement, 𝒃𝟐 qui modélise le
frottement entre l’axe mobile et le bâti.
• Un gyrateur GY qui représente la conversion électromécanique dans le moteur.
• Un transformateur qui modélise la transmission par vis-écrou.
• Un transformateur qui modélise la transmission par vis-écrou.
Le schéma bloc dressé sur 20-Sim est le suivant :

.
 MODÉLISATION BOND DE GRAPH

Le schéma de bond de graph se présente comme suit:

.
 VISUALISATION DU DÉPLACEMENT DE Z

Le schéma de visualisation se présente comme suit:

.
 CONCLUSION

La position de l’axe est proportionnelle au temps c’est-à-dire la vitesse de

l’axe est constante.

.
.
MERCI POUR VOTRE ATTENTION