République du Cameroun Republic of Cameroon

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Paix – Travail – Patrie Peace – Work – Fatherland
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Ministère de l’Enseignement Supérieur Ministry of Higher Education
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Université de Maroua The University of Maroua
B.P./P.O. Box : 46 Maroua
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Tel: +237 22620890 / 22292852
Ecole Nationale Supérieure Polytechnique de Maroua Fax: +237-22291541 / 22293112 National Polytechnic School of Maroua
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Site : http://www.uni-maroua.citi.cm

PHY 214
MECANIQUE DES SOLIDES

Année académique : 2019-2020

PHY 214 : Mécanique des solides_chapitre 1/ Cours Proposé par Dr. MIMSHE / ENSPM Page 1 sur 30
 PHY 214 : MECANIQUE II (MECANIQUE DU SOLIDE)
(30h CM; 30hTD, 00 TP; 4 credits)

OBJECTIF :

Maîtriser les principaux outils mathématiques connexes à la compréhension de la science mécanique,

Comprendre et pouvoir décrire les mouvements des systèmes matériels,
Maîtriser les concepts de cinétiques et dynamiques des solides :
Déterminer les torseurs cinétique et dynamique, ainsi que l’énergie cinétique d’un ensemble de solides
CONTENU :

Le cours abordera successivement les thèmes suivants :

Chapitre 1: Outils mathématiques
Chapitre 2 : Torseurs
Chapitre 3 : Statique des solides
Chapitre 4 : Géométrie des masses
Chapitre 5 : Cinématique du solide
Chapitre 6 : Cinématique des solides en contacts
Chapitre 7 : Cinétique
Chapitre 8 : Théorèmes fondamentaux de la dynamique
Chapitre 9 : Dynamique d’un solide en rotation autour d’un axe
MOTS CLES : Calcul vectoriel, Diagonalisation, Tenseur, Torseur statique, Angles d’Euler,

INTRODUCTION
Pour étudier le mouvement des astres, en balistique, etc. il est courant de faire appel à la mécanique du
point. Avec la 2 loi de Newton, on fait alors un lien entre les forces qui s’exercent sur le corps étudié et
l’accélération de son centre d’inertie. Cela permet d’établir les équations horaires, puis la trajectoire de ce
point. En fait, la mécanique du point donne une description correcte quand le ou les forces s’exercent en
un point unique de l’objet, comme son centre d’inertie. Ainsi, la mécanique du point est applicable pour
des objets dont la taille est faible.
Par contre, si l’on souhaite étudier l’équilibre d’une planche posée sur des tréteaux, la mécanique du
point ne peut pas nous aider, car elle ne peut pas prédire un éventuel basculement de la planche. On
fait alors appel à la mécanique du solide.
Cette branche de la mécanique est particulièrement utile dans le milieu de l’ingénierie, pour concevoir,
dimensionner des pièces, des véhicules, des bâtiments …. Dans le cadre de cette unité d’enseignement,
nous proposons de donner une description de la mécanique du solide. Cette thématique étant
particulièrement vaste, nous donnerons les outils de base (moments, torseurs, matrice d’inertie…) pour
pouvoir énoncer le théorème fondamental de la statique, et le théorème fondamental de la dynamique.
Nous nous placerons dans un référentiel galiléen, pour décrire des solides supposés indéformables. Nous
serons dans un cadre non quantique et non relativiste. De bonnes connaissances en mécanique du point
sont conseillées pour aborder ce document.

PHY 214 : Mécanique des solides_chapitre 1/ Cours Proposé par Dr. MIMSHE / ENSPM Page 2 sur 30
 Chapitre 1 : OUTILS MATHEMATIQUES

L'objectif de ce chapitre est de donner brièvement les outils mathématiques nécessaires à la

compréhension de la suite de cette unité d’enseignement et donner des notions sur :
 Les vecteurs (Opérations sur les vecteurs, Changement de base, Moment d’un vecteur) ;
 Calcul différentiel (Fonction en un point ; Fonction à plusieurs variables) ;
L’intérêt de la maitrise du calcul vectoriel est fondamental pour la bonne application des lois de la
mécanique.
I. Les vecteurs
Lorsqu’on étudie les phénomènes physiques on rencontre deux sortes de grandeurs, les scalaires et les
vecteurs. Un scalaire est défini par un seul nombre indépendamment des axes de références exemples:
(masse, température, volume, pression....etc.). Un vecteur est inséparable de la notion de direction, il est
défini par sa direction, sa longueur, son point d’application et par son sens.
I.1. Composantes d’un vecteur
Soit un repère orthonormé R (O,𝑥⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥 2 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥 3) muni d’une base orthogonale
(𝑒⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗ 𝑒3 ) tel que : ‖ ⃗⃗⃗
𝑒2 , ⃗⃗⃗ 𝑒1 ‖ = ‖ ⃗⃗⃗
𝑒2 ‖ = ‖⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ est un vecteur de ce repère alors
𝑒3 ‖ = 1. Si 𝑉
il peut être décomposé en trois composantes 𝑉1 , 𝑉2 , 𝑉2 selon les trois axes de
références 𝑥⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥 2 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥 3. Celles-ci s’appellent coordonnées rectangulaires. ⃗⃗⃗
𝑉 peut
⃗⃗⃗ = ∑3𝑘=1 𝑉𝑘 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑘 = 𝑉1 ⃗⃗⃗
s’écrire comme suit : 𝑉 𝑒1 + 𝑉2 ⃗⃗⃗
𝑒2 + 𝑉3 ⃗⃗⃗
𝑒3
I.2. Propriétés des vecteurs
 Commutativité: ⃗⃗⃗⃗
𝑉1 . ⃗⃗⃗
𝑉2 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉2 . ⃗⃗⃗
𝑉1 ;
 Distributivité à droite : 𝑉⃗⃗⃗⃗1 . (𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗2 + 𝑉
⃗⃗⃗3 ) = ⃗⃗⃗⃗
𝑉1 . ⃗⃗⃗
𝑉2 + ⃗⃗⃗⃗
𝑉1 . ⃗⃗⃗
𝑉3
 ⃗⃗⃗⃗1 + ⃗⃗⃗
Distributivité à gauche : (𝑉 𝑉2 ). ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉3 = ⃗⃗⃗⃗
𝑉1 . ⃗⃗⃗
𝑉3 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉2 . ⃗⃗⃗
𝑉3
 ⃗⃗⃗⃗1 . 𝑉
Multiplication par un réel : 𝜆(𝑉 ⃗⃗⃗2 ) = (𝜆. ⃗⃗⃗⃗
𝑉1 ). ⃗⃗⃗
𝑉2 = ⃗⃗⃗
𝑉1 . (𝜆. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉2 ), 𝜆 ∈ ℝ
 On appelle module ou norme d’un vecteur sa longueur notée : 𝑉 = ‖𝑉 ⃗⃗⃗ ‖ = √𝑉12 + 𝑉22 + 𝑉32
1 𝑠𝑖 𝑖 ≠ 𝑗
 Calculs sur les vecteurs d’une base orthonormée directe : ⃗⃗𝑒𝑖 . ⃗⃗𝑒𝑗 = 𝛿𝑖𝑗 = {
0 𝑠𝑖 𝑖 = 𝑗
 Vecteurs équipollents : ce sont des vecteurs qui ont même direction, même sens et même module.
Ils coïncident à une translation près.
 Vecteurs opposés : ce sont deux vecteurs de sens contraires. L’opposé de 𝑉 ⃗⃗⃗ = −𝑉 ⃗⃗⃗
I.3. Opérations sur les vecteurs
I.3.1. Produit scalaire
Le produit scalaire de deux vecteurs ⃗⃗⃗ 𝑉 et ⃗⃗⃗
𝑈 , noté ⃗⃗⃗
𝑉 . ⃗⃗⃗
𝑈 , est défini par la relation
̂
suivante : ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ = ‖𝑉
𝑉 .𝑈 ⃗⃗⃗ ‖. ‖𝑈
⃗⃗⃗ ‖. cos (𝑉
⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗
𝑈 ). Dans une base orthonormée directe
(𝑒⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗ 𝑒3 ), si ⃗⃗⃗
𝑒2 , ⃗⃗⃗ 𝑉 = 𝑉1 ⃗⃗⃗
𝑒1 + 𝑉2 ⃗⃗⃗ 𝑒3 et ⃗⃗⃗
𝑒2 + 𝑉3 ⃗⃗⃗ 𝑈 = 𝑈1 ⃗⃗⃗
𝑒1 + 𝑈2 ⃗⃗⃗
𝑒2 + 𝑈3 ⃗⃗⃗
𝑒3 , on aura alors :
⃗⃗⃗ . 𝑈 3
⃗⃗⃗ = ∑𝑘=1 𝑉𝑘 . 𝑈𝑘 = 𝑉1 . 𝑈1 + 𝑉2 . 𝑈2 + 𝑉3 . 𝑈3
𝑉
Le résultat du produit scalaire de deux vecteurs est un SCALAIRE ;
𝑑
Dérivée d’un produit scalaire : (𝑉 ⃗⃗⃗ . 𝑈 ⃗⃗⃗ 𝑑 (𝑈
⃗⃗⃗ ) = 𝑉 ⃗⃗⃗ 𝑑 (𝑉
⃗⃗⃗ ) + 𝑈 ⃗⃗⃗ )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗ avec les vecteurs unitaires

N.B : Soient 𝜃𝑥 , 𝜃𝑦 et 𝜃𝑧 les angles que forment les vecteurs 𝑉
𝑖⃗ , 𝑗⃗ , 𝑘⃗. On a : 𝑥 = 𝑉
⃗⃗⃗ . 𝑖⃗ = ‖𝑉⃗ ‖ cos 𝜃𝑥 ; 𝑦 = 𝑉 ⃗⃗⃗ . 𝑘⃗⃗⃗ = ‖𝑉⃗ ‖ cos 𝜃𝑧
⃗⃗⃗ . 𝑗⃗ = ‖𝑉⃗ ‖ cos 𝜃𝑦 ; 𝑧 = 𝑉
⃗⃗⃗ = ‖𝑉⃗ ‖𝑢
𝑉 ⃗⃗⃗ , 𝑜ù 𝑢
⃗⃗⃗ (cos 𝜃𝑥 , cos 𝜃𝑦 , cos 𝜃𝑧 ) ; cos 𝜃𝑥 , cos 𝜃𝑦 , cos 𝜃𝑧 : cosinus directeurs de la
⃗⃗⃗ , vérifiant : 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃𝑥 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃𝑦 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃𝑧 = 1
direction de 𝑢

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I.3.2. Produit vectoriel
Le produit vectoriel de deux vecteurs 𝑉 ⃗⃗⃗ et 𝑈 ⃗⃗⃗ est un vecteur
⃗⃗⃗⃗⃗ , on le note : 𝑊
𝑊 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑈
⃗⃗⃗ ∧ 𝑉⃗ . Le module de 𝑊 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑈⃗⃗⃗ ∧ 𝑉⃗ est
défini par les modules de ⃗⃗⃗ 𝑉 et 𝑈⃗⃗⃗ et le sinus de l’angle formé
par ces deux vecteurs. ‖𝑈 ⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗ ‖ = ‖𝑈 ⃗⃗⃗ ‖. ‖𝑉⃗⃗⃗ ‖. |sin (𝑈 ⃗⃗⃗̂
,𝑉⃗⃗⃗ )|.
⃗⃗⃗⃗⃗ est perpendiculaire au plan de 𝑉
La direction de 𝑊 ⃗⃗⃗ et 𝑈
⃗⃗⃗ , son
sens est tel que ⃗⃗⃗
𝑉 , ⃗⃗⃗
𝑈 et 𝑊⃗⃗⃗⃗⃗ forment un dièdre direct .
Soient deux vecteurs 𝑉⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗ de composantes respectivement : 𝑉
𝑈 ⃗⃗⃗⃗ (𝑉1 , 𝑉2 , 𝑉3 ) et 𝑈
⃗⃗⃗⃗ (𝑈1 , 𝑈2 , 𝑈3 ) alors :
𝑒1 ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑒2 𝑒3
⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ ⃗
𝑈 ∧ 𝑉 = | 𝑈1 𝑈2 𝑈3 | = (𝑈2 𝑉3 − 𝑈3 𝑉2 )⃗⃗⃗
𝑒1 + (𝑈3 𝑉1 − 𝑈1 𝑉3 )⃗⃗⃗
𝑒2 + (𝑈1 𝑉2 − 𝑈2 𝑉1 )⃗⃗⃗ 𝑒3
𝑉1 𝑉2 𝑉3
Remarque : Propriétés
 Anti-commutativité ⃗⃗⃗ ∧ 𝑉⃗ = −𝑉
:𝑈 ⃗⃗⃗ ∧ 𝑈
⃗ ; Distributivité à droite : 𝑈
⃗ ∧ (𝑉⃗ + 𝑊
⃗⃗⃗ ) = 𝑈
⃗⃗⃗ ∧ 𝑉⃗ + 𝑈
⃗⃗⃗ ∧ 𝑊
⃗⃗⃗
 ⃗ + 𝑉⃗ ) ∧ 𝑊
Distributivité à gauche : (𝑈 ⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗
𝑈 ∧𝑊⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗
𝑉 ∧𝑊⃗⃗⃗
𝑑 𝑑 𝑑
 Dérivée d’un produit scalaire : ⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
(𝑈 ⃗)= ⃗⃗⃗ ) ∧ ⃗⃗⃗
(𝑈 𝑉 + ⃗⃗⃗
𝑈 ∧ ⃗⃗⃗ )
(𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

 Calculs sur les vecteurs d'une base orthonormée directe : ⃗⃗⃗

𝑒1 ∧ ⃗⃗⃗
𝑒1 = ⃗⃗⃗
𝑒2 ∧ ⃗⃗⃗
𝑒2 = ⃗⃗⃗ 𝑒3 = ⃗0
𝑒3 ∧ ⃗⃗⃗
𝑒1 ∧ ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑒2 = ⃗⃗⃗
𝑒3 ; ⃗⃗⃗
𝑒2 ∧ ⃗⃗⃗
𝑒3 = ⃗⃗⃗
𝑒1 ; ⃗⃗⃗
𝑒3 ∧ ⃗⃗⃗
𝑒1 = ⃗⃗⃗
𝑒2 ;
I.3.3. Produit Mixte
Le produit mixte est une combinaison des produits scalaire et vectoriel, de
trois vecteurs ⃗⃗⃗ 𝑈 , ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ . Ce produit est noté : ⃗⃗⃗
𝑉 et 𝑊 𝑈 . (𝑉 ⃗⃗⃗ ∧ 𝑊 ⃗⃗⃗ ) ou bien (𝑉
⃗⃗⃗ , 𝑈
⃗⃗⃗ , 𝑊
⃗⃗⃗⃗⃗ )
Le résultat du produit mixte de trois vecteurs (𝑉 ⃗⃗⃗ , 𝑈
⃗⃗⃗ , 𝑊
⃗⃗⃗⃗⃗ ) est un SCALAIRE
égale au volume du parallélépipède formé par ces vecteurs. Le produit mixte
(𝑉⃗⃗⃗ , 𝑈
⃗⃗⃗ , 𝑊
⃗⃗⃗⃗⃗ ) se calcule de la manière suivante :
𝑈1 𝑈2 𝑈3 𝑒1 ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑒2 ⃗⃗⃗ 𝑒3
| 𝑉1 𝑉2 𝑉3 | = 𝑈 ⃗⃗⃗ . | 𝑉1 𝑉2 𝑉3 | = (𝑉2 𝑊3 − 𝑉3 𝑊2 )𝑈1 + (𝑉3 𝑊1 − 𝑉1 𝑊3 )𝑈2 + (𝑉1 𝑊2 − 𝑉2 𝑊1 )𝑈3
𝑊1 𝑊2 𝑊3 𝑊1 𝑊2 𝑊3
N.B : Une permutation circulaire des vecteurs ne modifie pas la valeur du produit mixte :
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ∧ 𝑊
𝑈 . (𝑉 ⃗⃗⃗ ) = ⃗⃗⃗𝑉 . (𝑊⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑈 ⃗ )= 𝑊⃗⃗⃗⃗⃗ . (𝑈
⃗⃗⃗ ∧ 𝑉⃗ )
I.3.4. Double produit vectoriel
Le double produit vectoriel de trois vecteurs 𝑈 ⃗⃗⃗ ∧ (𝑉 ⃗⃗⃗ ∧ 𝑊
⃗⃗⃗ ) est exprimé par la relation suivante :
⃗⃗⃗
𝑈 ∧ (𝑉 ⃗⃗⃗ ∧ 𝑊 ⃗⃗⃗ ) = (𝑈 ⃗⃗⃗ . 𝑊⃗⃗⃗ )𝑉 ⃗⃗⃗ − (𝑈
⃗ . ⃗⃗⃗
𝑉 )𝑊 ⃗⃗⃗ ⟺ ⃗⃗1⃗ ∧ (2⃗⃗⃗ ∧ ⃗3) = (1 ⃗⃗⃗ . ⃗3)2
⃗⃗⃗ − (1
⃗ . ⃗⃗2⃗ )3
⃗
I.3.5. Identité de Lagrange
Soient 𝑈 ⃗⃗⃗ et 𝑉 ⃗⃗⃗ deux vecteurs de E. L’identité de Lagrange est définie par la relation suivante :
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
⃗⃗⃗ . 𝑉
(𝑈 ⃗ ) + ‖𝑈
⃗⃗⃗ ∧ 𝑉⃗ ‖ = ‖𝑈
⃗⃗⃗ ‖ . ‖𝑉
⃗⃗⃗ ‖
1.4 Différentiation d’un vecteur
Par rapport à un système de coordonnées R (O,𝑥⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑥 3), le vecteur 𝑟⃗⃗ (𝑢)
𝑥 2 , ⃗⃗⃗⃗
joignant l’origine O du repère R à un point quelconque (𝑥 1 , 𝑥 2 ; 𝑥 3) est
donné par : 𝑟⃗⃗ (𝑢) = ∑3𝑘=1 𝑥 1 (𝑢)𝑒⃗⃗⃗⃗𝑘 . L’expression de la fonction vectorielle
𝑟⃗⃗ (𝑢), définie (𝑥 1 , 𝑥 2 ; 𝑥 3 ) comme des fonctions du paramètre u. Quand ce
dernier varie l’extrémité de 𝑟⃗⃗ décrit la courbe (Γ) (figure 1.5).
⃗⃗ ( 𝑢)
Δ𝑟 ⃗⃗ ( 𝑢+Δu) −𝑟
𝑟 ⃗⃗ ( 𝑢)
Soient la différence vectorielle Δ𝑟⃗⃗ (𝑢) = ⃗⃗𝑟 (𝑢 + Δu) − 𝑟⃗⃗ (𝑢) et le rapport = ; Si Δu est
Δu Δu
⃗⃗ ( 𝑢)
Δ𝑟 ⃗⃗ ( 𝑢)
d𝑟
infiniment petite et tend vers zéro, alors : lim = . Cette limite représente le vecteur tangent à
Δu →0 Δu du
⃗⃗ ( 𝑢)
d𝑟 𝑑𝑥 𝑑𝑥 1 𝑑𝑥 2 𝑑𝑥 3
la courbe (Γ) au point (𝑥 1 , 𝑥 2 ; 𝑥 3 ) : = ∑3𝑘 =1 𝑘 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑘 = 𝑒1 +
⃗⃗⃗ 𝑒2 +
⃗⃗⃗ 𝑒3
⃗⃗⃗
du 𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢

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Remarque :
 Dériver un vecteur revient à dériver ses composantes.
⃗⃗ ( 𝑡)
d𝑟 𝑑2 𝑟
⃗⃗ ( 𝑡)
 ⃗⃗⃗ =
Si le paramètre u correspond au temps alors : 𝑉 présente la vitesse et 𝑎⃗⃗⃗ =
dt 𝑑𝑡2
d𝐹 ( 𝑡)
 Pour une fonction 𝐹 (𝑡) = 𝑓(𝑞𝑖 (𝑡), ) à 𝑛 variables 𝑞𝑖 (𝑡), on aura : = ∑𝑛𝑖=1 𝜕𝑓 𝜕𝑞𝑖 = ∑𝑛𝑖=1 𝜕𝑓 𝑞̇𝑖
dt 𝜕 𝑞 𝑖 𝜕𝑡 𝜕𝑞 𝑖
1.5. Champs Vectoriels
On parle du champ d'une grandeur physique si cette dernière et définie en chaque point d'un espace
donné. Un champ est dit vectoriel s'il concerne une grandeur physique décrite non seulement par sa
valeur mais aussi par une direction et un sens lui permettant d'être représentée par un vecteur.
1.5.1. Opérateur Hamiltonien
⃗⃗⃗ (nabla) utilisé dans
L’opérateur de Hamilton, ou Hamiltonien est un opérateur mathématique, noté ∇
la mécanique classique, la physique statistique et la mécanique quantique.
3
𝑒⃗⃗⃗⃗𝑘 𝜕
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑟𝑎𝑑 = ∇ ⃗⃗⃗ = ∑
ℎ𝑘 𝜕𝑥 𝑘
𝑘 =1
𝑥 𝑘 (composantes) 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑘 (vecteur unitaire) ℎ𝑘 (coefficient métrique)
Coordonnées
𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑒1
⃗⃗⃗ 𝑒2
⃗⃗⃗ 𝑒3
⃗⃗⃗ ℎ1 ℎ2 ℎ3
cartésiennes 𝑥 𝑦 𝑧 𝑖 𝑗 𝑘⃗ 1 1 1
cylindriques 𝜌 𝜑 𝑧 𝑒𝜌
⃗⃗⃗ 𝑒𝜑
⃗⃗⃗⃗ 𝑘⃗ 1 𝜌 1
sphériques 𝑟 𝜃 𝜑 𝑒
⃗⃗⃗𝑟 𝑒
⃗⃗⃗⃗
𝜃 𝑒
⃗⃗⃗⃗
𝜑 1 𝑟 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃
Coordonnées cylindriques → 𝜌 ∈ [0; 𝑅] : Rayon polaire ; 𝜑 ∈ [0; 2𝜋] : Angle polaire ; 𝑧 ∈ [0; ℎ] : Côte
Coordonnées sphériques → 𝑟 ∈ [0; 𝑅] : Rayon vecteur ; 𝜑 ∈ [0; 2𝜋] : Azimuth; 𝜃 ∈ [0; 𝜋] : Co-latitude
a) Gradient d’une fonction scalaire
Le gradient d’un scalaire est un vecteur.
Si f = f (𝑥 1, 𝑥 2 , 𝑥 3 ) une fonction scalaire alors : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓 = ∇ ⃗⃗⃗ 𝑓 = ∑3𝑘 =1 1 𝜕𝑓
𝑒⃗⃗⃗⃗𝑘
ℎ 𝑘 𝑥𝑘
𝜕

Application : Soit la fonction scalaire définie comme suit par f (x, y, z) = x² + y² + z² . Déterminer le
gradient de cette fonction. Réponse : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓 = 2𝑥𝑖⃗ + 2𝑦𝑖⃗ + 2𝑧𝑖⃗
b) Divergence d’un vecteur
Soit V⃗⃗⃗ un champ de vecteur différentiable. La divergence de notée ∇
⃗⃗⃗ . ⃗V = 𝑑𝑖𝑣 ⃗⃗⃗
V est définie par la
(
relation 𝑖 ≠ 𝑗 ≠ 𝑘 :)
3
1 𝜕 1 𝜕 𝜕 𝜕
⃗⃗⃗ =
𝑑𝑖𝑣 V ∑ (ℎ𝑖 ℎ𝑗 𝑉𝑘 ) = ( (ℎ2 ℎ3 𝑉1 ) + (ℎ1 ℎ3 𝑉2 ) + (ℎ ℎ 𝑉 ))
ℎ1 ℎ 2 ℎ3 𝜕𝑥 𝑘 ℎ1 ℎ2 ℎ3 𝜕𝑥 1 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 3 1 2 3
𝑘=1
La divergence d’un vecteur est un scalaire.
Application : Donner l’expression de la divergence pour trois systèmes de coordonnées (cartésiennes,
cylindriques, sphériques)
c) Rotationnel d’un vecteur
⃗⃗⃗ un vecteur différentiable. Le rotationnel de V
Soit V ⃗⃗⃗ noté ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑜𝑡V ⃗⃗⃗ ou ∇
⃗⃗⃗ ∧ V
⃗⃗⃗ est :

ℎ1 ⃗⃗⃗
𝑒1 ℎ2 ⃗⃗⃗
𝑒2 ℎ3 ⃗⃗⃗
𝑒3
𝜕 𝜕 𝜕
⃗⃗⃗ = |
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ V
𝑟𝑜𝑡 |
𝜕𝑥 1 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 3
ℎ1 𝑉1 ℎ2 𝑉2 ℎ3 𝑉3
Application : Donner l’expression du rotationnel dans les trois systèmes de coordonnées.
d) Opérateur Laplacien
En analyse vectorielle, le Laplacien vectoriel est un opérateur différentiel pour les champs vectoriels.
C’est l’opérateur définit par l’application de l’opérateur gradient suivit de l’opérateur divergence :

PHY 214 : Mécanique des solides_chapitre 1/ Cours Proposé par Dr. MIMSHE / ENSPM Page 5 sur 30
Δ𝑓 = ⃗∇2 𝑓 = ∇
⃗⃗⃗ . (∇ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓). Il se calcule de la manière suivante (𝑖 ≠ 𝑗 ≠ 𝑘) :
⃗⃗⃗ 𝑓) = 𝑑𝑖𝑣(𝑔𝑟𝑎𝑑
3
1 𝜕 ℎ𝑖 ℎ𝑗 𝜕𝑓 1 𝜕 ℎ2 ℎ3 𝜕𝑓 𝜕 ℎ1 ℎ3 𝜕 ℎ1 ℎ2 𝜕𝑓
Δ𝑓 = ∑ ( )= [ ( )+ ( 𝑓) + ( )]
ℎ 1 ℎ2 ℎ3 𝜕𝑥 𝑘 ℎ𝑘 𝜕𝑥 𝑘 ℎ1 ℎ2 ℎ3 𝜕𝑥 1 ℎ1 𝜕𝑥 𝑘 𝜕𝑥 2 ℎ2 𝜕𝑥 3 ℎ3 𝜕𝑥 𝑘
𝑘=1
Application : Donner l’expression du rotationnel dans les trois systèmes de coordonnées.
I.5.2 Intégrales Vectoriels
Un domaine d’application important des intégrales curvilignes est en rapport avec le calcul du travail
d’une force F ⃗⃗ exercée sur une particule se déplaçant le long d’un chemin C.
a) Intégrale simple
Soit V⃗⃗⃗ un vecteur qui dépend d’un paramètre (u) tel que :
⃗⃗⃗ = 𝑥 (𝑢)𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑦(𝑢)⃗⃗⃗⃗
V 𝑒𝑦 + 𝑧(𝑢)⃗⃗⃗
𝑒𝑧
𝑥, 𝑦, 𝑧 sont des fonctions continues alors :
⃗⃗⃗ (𝑢)𝑑𝑢 = ∫(𝑥 (𝑢)𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑦(𝑢)⃗⃗⃗⃗
∫V 𝑒𝑦 + 𝑧(𝑢)⃗⃗⃗
𝑒𝑧 )𝑑𝑢
b) Intégrale double
Soient ⃗⃗⃗
A un champ vectoriel, (S) une surface d’un volume (V) de ce
champ ⃗⃗⃗A et (dS) un élément de la surface (S).
Si n
⃗⃗⃗ est un vecteur unitaire normal à (dS), on appelle flux à travers (S) la quantité suivante :

∬ ⃗⃗⃗
A . 𝑑𝑠 = ∬ ⃗⃗⃗
A .𝑛⃗ . 𝑑𝑠
( 𝑺) ( 𝑺)
c) Théorème de Green-Ostrogradski,
En analyse vectorielle, le théorème de flux-divergence, appelé aussi théorème de Green-Ostrogradsk i,
affirme l'égalité entre l'intégrale de la divergence d'un champ vectoriel sur un volume dans R3 et le flux
de ce champ à travers la frontière du volume (qui est une intégrale de surface). Soit un volume (V)
délimité par une surface (S) et ⃗⃗⃗
A une fonction vectorielle, alors :

∬ ⃗⃗⃗
A . 𝑑𝑠 = ∬ ⃗⃗⃗
A .𝑛 ⃗⃗⃗ 𝑑𝑉
⃗ . 𝑑𝑠 = ∭ 𝑑𝑖𝑣𝐴
( 𝑺) ( 𝑺) ( 𝑉)

II. MOMENT D’UN VECTEUR

II.1. Moment d’un vecteur par rapport à un point
En physique, les moments des vecteurs sont grandement utilisés ; ils permettent de modéliser des
grandeurs comme, moment d’une force, moment d’inertie et moment cinétique…Le moment par
rapport au point P d’un vecteur 𝑉 ⃗⃗⃗ de point d’application A est par définition :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑃 (𝑉 ⃗⃗⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝐴 ∧ ⃗⃗⃗
𝑉
Remarque :
1. Le moment est nul :
 S’il est calculé au point d’application A du vecteur 𝑉 ⃗⃗⃗ ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 (𝑉 ⃗⃗⃗ ) = 𝐴𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗⃗⃗ = 0
⃗⃗⃗
 S’il est calculé au point P appartenant support du vecteur ⃗⃗⃗ 𝑉 ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑃 (𝑉 ⃗⃗⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝐴 ∧ ⃗⃗⃗𝑉 = ⃗⃗0⃗
2. Propriété : On connaît le moment en P, comment l’obtient-on en Q ?
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑄 (𝑉 ⃗⃗⃗ ) = 𝑄𝐴⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉⃗⃗⃗ = (𝑄𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑃𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ ) ∧ 𝑉
⃗⃗⃗ = 𝑄𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗⃗⃗ + 𝑃𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗⃗⃗ = 𝑄𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉 ⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑃 (𝑉⃗⃗⃗ )
Nous appellerons loi de distribution ou loi du transfert de moment la relation :
⃗⃗⃗⃗⃗𝑄 (𝑉
∀(𝑃, 𝑄), 𝑀 ⃗⃗⃗ ) = 𝑄𝑃⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗⃗⃗ + 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑃 (𝑉
⃗⃗⃗ ) : Cette relation est appelée relation de transport des moments.
II.2. Moments de n vecteurs par rapport à un point
II.2.1. Somme de n vecteurs
Soit l’ensemble de vecteurs 𝐸 = {(𝐴1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑉1 ), (𝐴2 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉2 ) … … … … … … (𝐴𝑘 , 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑘 )}
⃗⃗⃗ de l’ensemble E est : 𝑆 𝑛
⃗⃗⃗ (𝐸 ) = ∑𝑘 =1 ⃗⃗⃗⃗
La somme 𝑆 𝑉𝑘
⃗⃗⃗ (𝐸 ) est un vecteur libre et est appelé aussi la résultante 𝑅
𝑆 ⃗⃗⃗ (𝐸 ) tel que : 𝑅 ⃗⃗⃗ (𝐸 ) = ∑𝑛𝑘 =1 ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑘

PHY 214 : Mécanique des solides_chapitre 1/ Cours Proposé par Dr. MIMSHE / ENSPM Page 6 sur 30
N.B : Si l’origine du premier vecteur est confondu avec lextrimité du dernier vecteur, on a ⃗⃗⃗
𝑅 (𝐸 ) = ⃗0
II.2.2. Expression du moment resultant
𝑀𝑃 (𝐸 ) = ∑𝑛𝑘 =1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Le moment résultant par rapport à P de E est : ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑃𝐴𝑘 ∧ 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑃 (𝐸 ) est un vecteur dépendant du point P tel que :
𝑛 𝑛 𝑛 𝑛

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑄 (𝐸 ) = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑄𝐴𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑘 = ∑(𝑄𝑃 𝑃𝐴𝑘 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ∑ ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑘 = 𝑄𝑃 𝑉𝑘 + ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝐴𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑘
𝑘=1 𝑘=1 𝑘=1 𝑘=1
∀(𝑃, 𝑄), ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅
𝑀𝑄 (𝐸 ) = 𝑄𝑃 ⃗⃗⃗ (𝐸) + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑃 (𝐸 )
II.3. Moments d’un vecteur glissant par rapport à un axe
On appelle moment d’un vecteur glissant 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ par rapport à un axe (∆), la projection sur cet axe du
moment du vecteur par rapport à un point O quelconque de cet axe.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀Δ (𝐴𝐵 𝑀O (𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ). 𝑢
⃗⃗⃗ = (𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ). 𝑢
⃗⃗⃗ = (𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝑢⃗⃗⃗ ) (produit mixte) ; 𝑢 ⃗⃗⃗ : vecteur unitaire de l’axe
(∆). En effet, soit O’ un autre point de l’axe (∆).
𝑀Δ (𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀O′ (𝐴𝐵⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ). 𝑢⃗⃗⃗ = (𝑂′𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) . 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑂𝐴
⃗⃗⃗ = ((𝑂′𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ∧ 𝐴𝐵⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) . 𝑢
⃗⃗⃗

𝑀Δ (𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) = (𝑂′𝑂 𝐴𝐵 ) . 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ + (𝑂𝐴 𝐴𝐵 ). 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ = (𝑂′𝑂 𝐴𝐵 , 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ ) + (𝑂𝐴 𝐴𝐵 , 𝑢 ⃗⃗⃗ )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝐴𝐵
Le produit mixte (𝑂′𝑂 ⃗⃗⃗ ) est nul, car les vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝑢 𝑂′𝑂 et 𝑢 ⃗⃗⃗ sont colinéaires.
III. Changement de bases
Soit un espace vectoriel à 3 dimensions, considérons deux systèmes
de coordonnées orthogonaux ayant la même origine et soit P un
point quelconque de cet espace.
Nous avons : 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ | = ∑3𝑗=1 𝑥′𝑗 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ | = ∑3𝑘=1 𝑥 𝑘 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑘 et 𝑂𝑃 𝑒′𝑗
𝑅 𝑅′
Sachant que : 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ | , on peut ecrire : ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ | = 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ | = 𝑥′ . Ce qui
𝑒′ . 𝑂𝑃 𝑗 𝑗
𝑅 𝑅′ 𝑅′
conduit à : 𝑥′𝑗 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ | = ⃗⃗⃗⃗
𝑒′𝑗 . 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ | =
𝑒′𝑗 . 𝑂𝑃 ∑3𝑘=1 𝑥 𝑘 ⃗⃗⃗⃗𝑗 . 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑘 ). On forme
(𝑒′
𝑅′ 𝑅
ainsi avec ses 3 equations le système suivant :
⃗⃗⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗
𝑥′1 = 𝑥 1 (𝑒′ ⃗⃗⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗
𝑒1 ) + 𝑥 2 (𝑒′ ⃗⃗⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗
𝑒2 ) + 𝑥 3 (𝑒′ 𝑒3 )
⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗
𝑥′2 = 𝑥 1 (𝑒′ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒 ) + 𝑥 (𝑒′
⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗
2 𝑒1 ) + 𝑥 2 (𝑒′2 . ⃗⃗⃗
2 3 2 𝑒3 ) (1)
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒1 ) + 𝑥 2 (𝑒′
⃗⃗⃗⃗⃗3 . ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗3 . ⃗⃗⃗
{𝑥′3 = 𝑥 1 (𝑒′3 . ⃗⃗⃗ 𝑒2 ) + 𝑥 3 (𝑒′ 𝑒3 )

⃗⃗⃗⃗⃗ | = ⃗⃗𝑒𝑗 . 𝑂𝑃
D’un autre coté : 𝑥𝑗 = 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑘 . 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗𝑒 ). On forme aussi avec ses trois équations,
⃗⃗⃗⃗⃗ | = ∑3𝑘=1 𝑥′𝑘 (𝑒′
𝑅 𝑅′ 𝑘 𝑗

le système suivant :
⃗⃗⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗
𝑥 1 = 𝑥′1 (𝑒′ ⃗⃗⃗⃗⃗2 . ⃗⃗⃗
𝑒1 ) + 𝑥′2 (𝑒′ ⃗⃗⃗⃗⃗3 . ⃗⃗⃗
𝑒1 ) + 𝑥′3 (𝑒′ 𝑒1 )
⃗⃗⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗
𝑥 2 = 𝑥′1 (𝑒′ ⃗⃗⃗⃗⃗2 . ⃗⃗⃗
𝑒2 ) + 𝑥′2 (𝑒′ ⃗⃗⃗⃗⃗3 . ⃗⃗⃗
𝑒2 ) + 𝑥′3 (𝑒′ 𝑒2 ) (2)
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒 ) + 𝑥′ (𝑒′
⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒 )
{𝑥 3 = 𝑥′1 (𝑒′1 . ⃗⃗⃗
3 2 2 𝑒3 ) + 𝑥′3 (𝑒′3 . ⃗⃗⃗ 3

Effectuons le produit scalaire : ⃗⃗⃗⃗ 𝑒′𝑗 . 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑘 = ‖𝑒′ ⃗⃗⃗⃗̂

⃗⃗⃗⃗ ‖ . ‖𝑒⃗⃗⃗⃗ ‖. cos (𝑒′ ⃗⃗⃗⃗̂
𝑗 𝑘 𝑗, 𝑒
⃗⃗⃗⃗𝑘 ) = cos (𝑒′ 𝑗, 𝑒
⃗⃗⃗⃗𝑘 ) = 𝑎𝑗𝑘 . En utilisant cette
nouvelle notation les systèmes précédents (1) et (2) deviennent respectivement :
𝑥′1 = 𝑎11 . 𝑥 1 + 𝑎12 . 𝑥 2 + 𝑎13 . 𝑥 3 𝑥′1 𝑎11 𝑎12 𝑎13 𝑥 1
{𝑥′2 = 𝑎21 . 𝑥 1 + 𝑎22 . 𝑥 2 + 𝑎23 . 𝑥 3 ⇒ (𝑥′2 ) = (𝑎21 𝑎22 𝑎23 ) (𝑥 2 ) ⟺ 𝑥 ′𝑗 = ∑3𝑘=1 𝑎𝑗𝑘 . 𝑥 𝑘 = [𝐴]
𝑥′3 = 𝑎31 . 𝑥 1 + 𝑎32 . 𝑥 2 + 𝑎33 . 𝑥 3 𝑥′2 𝑎31 𝑎32 𝑎33 𝑥 3

𝑥 1 = 𝑎11 . 𝑥′1 + 𝑎21 . 𝑥′2 + 𝑎31 . 𝑥′3 𝑥1 𝑎11 𝑎21 𝑎31 𝑥′1
{𝑥 2 = 𝑎12 . 𝑥′1 + 𝑎22 . 𝑥′2 + 𝑎32 . 𝑥′3 ⇒ 𝑥
( 2) = (𝑎12 𝑎22 𝑎32 ) (𝑥′2 ) ⟺ 𝑥𝑗 = ∑3𝑘 =1 𝑎𝑘𝑗 . 𝑥′𝑘
𝑥 3 = 𝑎13 . 𝑥′1 + 𝑎23 . 𝑥′2 + 𝑎33 . 𝑥′3 𝑥3 𝑎13 𝑎23 𝑎33 𝑥′2
Les coefficients 𝑎𝑗𝑘 forment une matrice de dimension (3x3) :

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 𝑎11 𝑎12 𝑎13 𝑎11 𝑎21 𝑎31
𝑇
[𝐴] = (𝑎21 𝑎22 𝑎23 ) ⇔ [𝐴] (𝑎12 𝑎22 𝑎32 )
𝑎31 𝑎32 𝑎33 𝑎13 𝑎23 𝑎33
Les deux matrices de changement de base [𝐴] et [𝐴]𝑇doivent vérifier la condition d’orthogonalité :
[𝐴]. [𝐴]𝑇 = [𝐼 ]

Application : Etablir l’expression de la matrice de passage des coordonnées cartésiennes pour les
coordonnées cylindriques ; Puis des coordonnées cartésiennes pour les coordonnées sphériques.

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 FICHE TD N°1: OUTILS MATHEMATIQUES

Exercice 1: Opération sur les vecteurs

⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝐶𝐷
1. Soient 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ deux vecteurs associés au bipoint (A, B) et (C, D) données dans un repère orthonormé
direct R (O, 𝑥 ⃗⃗⃗ , 𝑦⃗⃗⃗ , 𝑧⃗⃗ ) ; A(2, 1, -3), B(-2, 3, -1), C(-2, 6, 3) et D(1, 2, 3).
1.1. Construire les vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐷.
1.2. Calculer le vecteur unitaire de même direction que ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 .
1.3. En déduire la projection orthogonale de 𝐶𝐷 ⃗⃗⃗⃗⃗ sur 𝑥 ⃗⃗⃗ .
1.4. Calculer l’angle formé entre les directions de 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝐶𝐷⃗⃗⃗⃗⃗ .

2. On considère les vecteurs : 𝑉 ⃗⃗⃗⃗1 (2, -1, 1); ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉2 (1, 1, 1)

2.1. Calculer : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉3 = ⃗⃗⃗⃗ 𝑉1 + ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉2 et ⃗⃗⃗⃗ 𝑉4 = 2𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗2 − ⃗⃗⃗⃗𝑉1
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
2.2. Calculer : 𝑉1 . 𝑉2 et 𝑉3 . 𝑉4⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
2.3. peut-on trouver un vecteur ⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝜆 = 𝜆𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗2 − ⃗⃗⃗⃗
𝑉1 , 𝜆 ∈ ℝ tel que ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉3 et ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝜆 soient perpendiculaires.
2.5. Calculer: ⃗⃗⃗
𝑉5 = (𝑉 ⃗⃗⃗1 ∧ ⃗⃗⃗
𝑉2 ) et ⃗⃗⃗ 𝑉6 = (𝑉 ⃗⃗⃗3 ∧ ⃗⃗⃗ 𝑉4 )
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
2.5. Calculer (𝑉1 ∧ 𝑉2 ) ∧ 𝑉3 et 𝑉1 ∧ (𝑉2 ∧ 𝑉3 ). Le produit vectoriel est-il associatif ?

3. Soient les points B(0, 3, 0) ; C(5, 0, 0) et D(0, 0, 4) dans le repère orthonormé direct R (O, 𝑥 ⃗⃗⃗ , 𝑦
⃗⃗⃗ , 𝑧⃗⃗ ), les
coordonnées sont en cm.
3.1. Représenter les vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐷 dans ce repère.
3.2. Calculer la norme 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐴𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗ et lui donner une interprétation géométrique.
3.3. Calculer le produit mixte 𝐴𝐷 ⃗⃗⃗⃗⃗ . (𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐴𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗ ) et lui donner une interprétation géométrique.
3.4. Calculer : ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 . (𝐴𝐶 𝐴𝐷) et ⃗⃗⃗⃗⃗𝐴𝐶 . (𝐴𝐷 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 ). Les comparer et conclure.

4. Dans un système d’axes orthonormé on donne les points : A= (8, 6, 0) et B = (3, 4, 0)

4.1. Calculer les modules des vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐴 et 𝑂𝐵⃗⃗⃗⃗⃗
4.2. Déterminer les coordonnées du point C tel que l’on ait 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐵𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑂𝐵
4.3. Calculer le produit scalaire 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ en déduire cos α et sin α , α est l’angle que fait 𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝑂𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ .
4.4. Déterminer les composantes du vecteur ⃗⃗⃗ 𝑉 = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ , on déduire son module
𝑂𝐴 ∧ 𝑂𝐵
4.5. Vérifier que le module du vecteur 𝑉 ⃗⃗⃗ est égal à l’aire du quadrilatérale OABC,

5. Soient les deux vecteurs 𝑉 ⃗⃗⃗1 = 2𝑖⃗ + 3𝑗⃗ − 4𝑘⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗ 𝑉2 = 𝑖⃗ − 𝑗⃗ + 𝑘 ⃗⃗⃗
5.1. Déterminer 𝛼 = ⃗⃗⃗ 𝑉1 . ⃗⃗⃗
𝑉2 et ⃗⃗⃗ 𝑉3 = ⃗⃗⃗ 𝑉1 ∧ ⃗⃗⃗ 𝑉2
5.2. On considère les vecteurs ⃗⃗⃗ 𝑃 = ⃗⃗⃗ 𝑉2 ∧ (𝑉 ⃗⃗⃗2 ∧ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗
𝑉1 ) et 𝑄 𝑉1 ∧ ⃗⃗⃗ 𝑃 ; Comparer les vecteurs ⃗⃗⃗ 𝑄 et ⃗⃗⃗
𝑉3
5.3. Montrer que ∀ 𝑉 ⃗⃗𝑖 et 𝑉 ⃗⃗𝑗 on a : 𝑉 ⃗⃗𝑖 ∧ [𝑉 ⃗⃗𝑗 ∧ (𝑉
⃗⃗𝑗 ∧ 𝑉
⃗⃗𝑖 )] = − 𝑉 ⃗⃗𝑗 ∧ [𝑉 ⃗⃗𝑖 ∧ (𝑉 ⃗⃗𝑖 ∧ 𝑉
⃗⃗𝑗 )]
5.4. Resoudre l’equation 𝑉 ⃗⃗⃗4 ∧ 𝑋 ⃗⃗⃗ = 𝑉 ⃗⃗⃗5 et donner le vecteur 𝑋 ⃗⃗⃗ orthogonal à ⃗⃗⃗ 𝑉4 , sachant que :
𝑉4 = 𝑖⃗ + 𝑗⃗ + ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑘 et ⃗⃗⃗
𝑉5 = 3𝑖⃗ − 𝑗⃗ − 2𝑘 ⃗⃗⃗

6. Soient les points 𝐵(0,3,0) ; 𝐶(5,0,0) et 𝐷(0,0,4) dans le repère orthonormé direct R (A, 𝑥 ⃗⃗⃗ , 𝑦⃗⃗⃗ , 𝑧⃗⃗ ), les
coordonnées sont en cm.
6.1. Représenter les vecteurs 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝐴𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝐴𝐷⃗⃗⃗⃗⃗ dans ce repère.
6.2. Calculer la norme 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐴𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗ et lui donner une interprétation géométrique.
6.3. Calculer le produit mixte ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐷. (𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 ) et lui donner une interprétation géométrique.
4. Calculer :
⃗⃗⃗⃗⃗ . (𝐴𝐶
4.1. 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐴𝐷
⃗⃗⃗⃗⃗ ) noté (𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝐴𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝐴𝐷
⃗⃗⃗⃗⃗ )
⃗⃗⃗⃗⃗ . (𝐴𝐷
4.2. 𝐴𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ ) noté (𝐴𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝐴𝐷
⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ )
4.3. Les comparer et conclure.
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Exercice 2 : Moment d’un vecteur

1. On desire amorcer l’étude de l’équilibre du portique représenté ci-

𝐿
contre. On donne : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝑑𝑖⃗ ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐶 = ℎ𝑘 ⃗⃗⃗ ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝐿𝑗⃗ ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐺 = 𝑗⃗ ; ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
𝑃 = −𝑃𝑘
2
1.1. Déterminer, littéralement, le moment ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 (𝑃⃗) .
⃗⃗⃗⃗⃗𝐵 (𝑃⃗).
1.2. Déterminer, littéralement, le moment 𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗𝐶 (𝑃⃗) .
1.3. Déterminer, littéralement, le moment ) 𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝑃⃗).
1.4. Déterminer, littéralement, le moment ) 𝑀

2. Une balançoire (3) est articulée en O (liaison

pivot) sur un socle fixe 0. 𝑃⃗⃗⃗1 et ⃗⃗⃗⃗
𝑃2 représentent les
poids respectifs des deux enfants (1) et (2),
appliqués respectivement en H1 et H2 . On
souhaite calculer les moments par rapport au
point O de𝑃⃗⃗⃗1 et de ⃗⃗⃗⃗
𝑃2 pour, ensuite, les comparer.
2.1. Déterminer littéralement, les moments par rapport au point O des poids 𝑃 ⃗⃗⃗1 et ⃗⃗⃗⃗
𝑃2.
2.2. Déterminer numériquement, les moments en O des poids 𝑃 ⃗⃗⃗1 et de ⃗⃗⃗⃗
𝑃2.
2.3. Comparez ces deux moments et concluez.
On donne : P1 =29daN, P2 =32daN, a = 2 m et b = 1,8m.

3. Une balance romaine se compose d’un balancier

(2) articulé en O sur le crochet de fixation (1), et
d’une masse d’équilibrage (3) dont la position est
réglable sur le balancier. La charge à peser 4 est
accrochée en B. La pesée est effectuée en déplaçant
la masse d’équilibrage (3).
3.1. En supposant que le ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂 (𝑃 ⃗⃗⃗ ) + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂 (𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
𝑚𝑒 ) = 0 , exprimez la relation d’équilibrage entre P et les autres
paramètres du problème.
3.2. Déterminez, numériquement, le poids P mesuré. Pour ce faire, vous prendrez : Pme = 5daN, a =
700mm et b = 100mm. Déduisez-en la masse M de la charge accrochée.

4. Dans un système d’axes formant un trièdre trirectangle direct, on donne le vecteur glissant
⃗⃗⃗
𝑉 (1,2, 3) dont la direction passe par le point A(3, 4, 2)
4.1. Calculer son moment par rapport à l’origine O et par rapport aux trois axes des coordonnées,
4.2. Calculer son moment par rapport à un axe ∆ passant par O et dont les cosinus directeurs sont :
(−1⁄√ 2 , 1⁄2, 1⁄2)
4.3. Calculer son moment par rapport au point B (3, 6, 0),
4.4. Calculer son moment par rapport à l’axe ∆' passant par B et parallèle à ∆

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