Manuel AGC Easybot41

MAN.E41v1.0 Manuel AGC Easybot41 v1.
NOTICE D’INSTRUCTIONS AGC

- AGC standard ASTI –
- EASYBOT41 -
Document: MAN.E41v1.0 Manuel AGC Easybot41 v1.0

Auteur: PMC
Date: 02.12.15
Version: 1.0
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Inscrito en el Registro mercantil de Burgos, Tomo 149, Libro 76, Sección 3ª de Sociedades, Folio 8, Hoja 985, Inscripción 1ª
MAN.E41v1.0 Manuel AGC Easybot41 v1.0
INDEX
HISTORIAL DEL DOCUMENTO ..........................................................................................4

1. ASTI, VOTRE PARTENAIRE ........................................................................................5
2. AGC STANDARD ASTI ................................................................................................5
1. REGLES DE SECURITE ..............................................................................................7
1.1. Introduction ............................................................................................................7
1.2. Interdictions générales quant à l’utilisation du véhicule AGC .................................8
1.3. Responsabilité de l’operateur ................................................................................9
1.4. Conditions d’utilisation prévues............................................................................ 10
1.4.1. Autres directives ........................................................................................... 10
1.5. Modes d’utilisation non autorises ......................................................................... 11
1.6. Risques ............................................................................................................... 12
1.6.1. Risques mécaniques .................................................................................... 12
1.6.2. Risques électriques ...................................................................................... 13
1.6.3. Risques dérivés du fonctionnement .............................................................. 13
1.7. Equipements de protection individuelle ................................................................ 13
1.8. Montage de l’installation ...................................................................................... 13
1.9. Démontage, transport et stockage ....................................................................... 15
1.10. Postes de travail............................................................................................... 15
1.11. Sisteme de sécurité de l’AGC........................................................................... 15
2. DESCRIPTION TECHNIQUE AGC ............................................................................. 17
2.1. Vue d’ensemble de l’AGC .................................................................................... 17
2.2. Unité motrice ....................................................................................................... 19
2.2.1. Motorisation .................................................................................................. 19
2.2.2. Système de guidage ..................................................................................... 19
2.3. Sistème d’identification par etiquette RFID. ......................................................... 20
2.4. Unité de controle ................................................................................................. 21
2.5. Pupitre de commande.......................................................................................... 22
2.6. Systèmes de sécurité .......................................................................................... 25
2.6.1. Arrêt d’urgence ............................................................................................. 26
2.6.2. Laser scanner de sécurité............................................................................. 26
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2.7. Système de batteries ........................................................................................... 28

2.7.1. Batteries ....................................................................................................... 28
2.7.2. Système de recharge automatique de batteries (biberonage) ....................... 28
2.7.3. Système de changement de batteries (OPCIONEL) ..................................... 30
2.8. Autres complements ............................................................................................ 31
2.8.1. Pin hook ....................................................................................................... 31
2.8.2. Environnement évolutif ................................................................................. 33
2.9. Systèmes de communication sans fil ................................................................... 34
2.9.1. Système de communication à travers de radio à bande étroite (A29)(en
option) 34
2.9.2. Système de communication WIFI (en option)................................................ 35
2.9.3. Système de communication à travers un télecommande sans fil (Beninca) (en
option) 35
3. CIRCUITO .................................................................................................................. 36
3.1. Trazado del circuito ................................................ ¡Error! Marcador no definido.
3.2. Etiquetas RFID .................................................................................................... 37
3.2.1. Utilización de tag RFID..................................................................................... 39
4. MODOS DE FUNCIONAMIENTO ............................................................................... 40
4.1. Desplazamiento manual ......................................... ¡Error! Marcador no definido.
4.2. Funcionamiento automático .................................... ¡Error! Marcador no definido.
4.2.1. Programa SIGAT ............................................. ¡Error! Marcador no definido.
4.2.2. Secuencia de puesta en funcionamiento ......... ¡Error! Marcador no definido.
4.2.3. Parada del AGC .............................................. ¡Error! Marcador no definido.
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Historique du document
Version Date Réalisateur Révision Description

1.0 15.10.15 PMC VPHB
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1. ASTI, votre partenaire
ASTI (Automatismos y Sistemas de Transporte Interno, S.A.U.), fondée en novembre 1982,

est une entreprise du secteur de la manutention, plus particulièrement du domaine de la
conception et de l'exécution d'installations automatisées pour le transport et la manipulation
de tous types de charge.
Notre Ingénierie conçoit, fabrique et entretient des installations automatiques sur mesure,
en fonction des besoins de nos clients, qui proviennent de secteurs très différents.
Notre activité est divisée en trois domaines entièrement reliés à la logistique interne, en vue
d'apporter des solutions globales et intégrales à tous nos clients.
 Systèmes de transport et de manutention.
 Systèmes d'AGV.
 Systèmes informatiques.
La branche Systèmes d’AGVs compte parmi les principaux constructeurs d’AGVs au
niveau européen et international. Les AGVs ASTI sont utilisés dans multiples secteurs sur
plusieurs continents.
2. AGC standard ASTI
Le Chariot à Guidage Automatique, plus connu sous le nom de « AGC » (Automatic Guided
Cart), est une machine conçue pour transporter des chariots, qui à leur tour transportent
différents types de charges. Comme son nom l’indique l’AGC se déplace de manière
automatique, sans intervention humaine, en suivant un circuit au sol.
Par l’intermédiaire d’identificateurs de positions, placés au sol le long de ce circuit, des
points stratégiques sont marqués. Lorsque l’AGC identifie l’un de ces points, il actualise sa
position sur le circuit et en automatique réalise les actions correspondantes à ce point. La
programmation de ces actions se réalise par l’intermédiaire du logiciel spécifique SIGAT,
logiciel simple d’utilisation (voir I+DC.001 Manuel de SIGAT v3.9 (FR)).
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Selon les besoins de l’application le système informatique peut inclure différentes

fonctionnalités, depuis les plus simples au plus compliquées.
L’AGC standard ASTI est le résultat de plusieurs années d’expérience sur ce type véhicule
et d’un long travail de partenariat avec plusieurs utilisateurs avancés de ce moyen. Il a été
conçu pour répondre à un grand nombre d’applications simples de logistique ou de
production de l’industrie.
Cette notice d’instructions vous présente tout ce qu’il faut savoir sur le véhicule AGC, pour
programmer le fonctionnement de ce dernier en mode automatique il faut consulter la
notice d’instructions SIGAT. Avant la première mise en marche du moyen il est obligatoire
avoir pris connaissances des deux notices d’instructions :
- Notice d’instructions AGC
- Notice d’instructions SIGAT
Pour les travaux de maintenance il est nécessaire de consulter la documentation de

maintenance en format électronique (Documentation AGC standard ASTI). Les travaux
d’entretien et de mise en état qui ne sont pas décrits dans la documentation demandent
des connaissances et outillages particuliers, veuillez consulter le fabricant.
Respectez les instructions d’utilisation de l’AGC qui vous a été livré, effectuez
régulièrement les inspections et travaux d’entretien conformément au calendrier de
maintenance. La réalisation des travaux de maintenance est nécessaire pour bénéficier de
la garantie. Il ne tient qu’à vous de conserver pendant longtemps ces qualités et de savoir
en tirer tous les avantages possibles.
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1. Règles de sécurité
1.1. Introduction
TOUTE PERSONNE DEVANT UTILISER L’AGC DEVRA PREALABLEMENT

LIRE ET COMPRENDRE LA PRESENTE NOTICE.
L’AGC a été conçu et soumis à divers tests de fonctionnement et de sécurité afin de
garantir un fonctionnement sans risque. Cependant, les avertissements et
recommandations inclus dans cette notice ne pouvant couvrir toutes les éventualités, il est
important de rappeler que le bon sens et la prudence sont des facteurs que le fabricant ne
peut apporter à l’AGC et dont doivent se responsabiliser les personnes chargées de son
utilisation, de sa maintenance et de son entretien.
ASTI, S.A.U. ne se responsabilise pas des dommages matériels ou personnels qui

pourraient être occasionnés suite au non-respect des normes indiquées dans cette notice.
Toute utilisation autre que celles expressément décrites dans cette notice doit être
considérée comme dangereuse, ASTI, S.A.U. excluant toute responsabilité en cas de
dommages liés à une utilisation inappropriée.
Cet AGC ne pourra être utilisé que par une personne spécifiquement formée à cet effet.
Le client sera responsable de garantir que l’opérateur chargé de l’utilisation de l’AGC

possède les connaissances suffisantes en ce qui concerne la sécurité. Consultez un
responsable en cas de doute en ce qui concerne l’utilisation dudit AGC.
Dans le cas de réalisation d’opérations de maintenance extraordinaires qui impliquent une

modification du fonctionnement et/ou de la structure de l’AGC, ASTI, S.A.U. ne sera
responsable ni desdites opérations ni des possibles conséquences.
L’accès à la zone où est située l’installation doit être contrôlée et restreinte.
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Veuillez conserver consciencieusement cette notice pour de possibles consultations

ultérieures.
La présente installation et ses accessoires sont adaptés à leur utilisation dans le contexte
professionnel pour lequel ils sont prévus. La fabrication des équipements est elle aussi
adaptée, les matériaux étant suffisamment résistants et ne possédant aucun défaut.
La zone de travail doit être maintenue propre, rangée, et dégagée afin d’éviter tout risque
de chute.
L’utilisation de cette installation n’est pas prévue en atmosphère ou au contact de matières

inflammables ou explosives.
1.2. Interdictions générales quant à l’utilisation du véhicule

AGC
L’AGC a été conçu pour le transport de chariots le long d’un circuit. Son utilisation à
d’autres fins n’est pas autorisée, ni dans les cas suivants :
 Dans des espaces où l’atmosphère contient de la poussière ou des

gaz susceptibles de provoquer des explosions ou incendies.
 Pour remorquer d’autres véhicules.
 Pour remorquer d’autres AGC.
 Pour transporter des passagers.
 Pour la conduite sur des sols irréguliers ou en mauvais état.
 Pour l’utilisation sur des sols en pente.
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1.3. Responsabilité de l’operateur
 Seule une personne ayant reçu une formation spéciale/particulière et autorisée par
l'entreprise peut manœuvrer l’AGC.
 Chaque pays (état) a ses normes de sécurité propres. La connaissance et le

respect de ces dernières sera responsabilité de l'opérateur. Cette règle concerne
aussi les normes locales et les différents types de manipulation de charges. Si les
recommandations proposées dans cette notice diffèrent de celles de votre pays, ce
sont les normes de sécurités locales qui doivent être suivies.
 L’AGC doit être assuré selon les normes locales et la législation en vigueur de
l'endroit où il est utilisé.
 La personne responsable doit être immédiatement prévenu en cas d'accident ayant

provoqué des blessures corporelles ou des dégâts matériels. De même, tout
problème ou défaut de l’AGC doit être signalé.
 L’AGC doit toujours être manœuvré avec précaution, bon sens et de manière
responsable.
 Les normes locales relatives à l'équipement de sécurité de l'opérateur doivent être

respectées.
 La batterie doit être changée par une autre du même poids que l'originale. Le poids
de la batterie peut affecter la stabilité de l’AGC.
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1.4. Conditions d’utilisation prévues
Vérifiez que la zone de travail de l’AGC ne soit pas encombrée de palettes, chariots et
autres résidus qui pourraient stopper ou endommager l’AGC lors de la conduite
automatique.
Ce système prévoit les mesures de protection nécessaires afin d’éviter toute manipulation
à risques pendant le processus. En cas d’anomalie, l’opérateur doit déconnecter le moyen
(à partir de la commande située sur ce dernier) avant de tenter de corriger l’anomalie en
question, tout en prenant les mesures opportunes afin d’éviter tout risque lors de la
manipulation.
Face à une situation à risques quelle qu’elle soit, l’actionnement du bouton d’arrêt
d’urgence provoque l’arrêt du véhicule, en toute sécurité et dans le délai le plus bref
possible sans créer de nouveaux risques. Dans le cas où apparaîtrait l’une des anomalies
décrites dans la section correspondante de cette notice, l’opérateur peut tenter de les
résoudre (seulement s’il a reçu la formation adaptée à cet effet).
 UNE MANIPULATION CORRECTE DE LA PIECE TRANSPORTEE
PAR L’OPERATEUR EST ESSENTIELLE AFIN D’EVITER TOUT
RISQUE D’ECRASEMENT.
 IL EST CATEGORIQUEMENT INTERDIT D’INTERAGIR AVEC

L’ENSEMBLE AGC-CHARIOT QUAND CELUI-CI EST EN
MOUVEMENT AFIN D’EVITER LES RISQUES D’ECRASEMENT ET
DE POSSIBLES BLESSURES.
1.4.1. Autres directives
Les directives de fonctionnement indiquées dans la section précédente doivent être suivies
à tout moment, en particulier pour les points suivants :
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IL EST INTERDIT DE TRAVAILLER SUR UN EQUIPEMENT AUX MECANISMES

D’ARRET ET/OU COMMANDE DESACTIVES OU SHUNTES.
Si l’opérateur ne peut pas résoudre une anomalie et qu’une intervention est nécessaire, il
doit prévenir le personnel de maintenance spécialisé afin que celui-ci intervienne. Il doit
d’autre part situer à un endroit sûr et visible un panneau indiquant « UTILISATION
INTERDITE. EN PANNE », jusqu’à ce que le moyen soit révisé par ledit personnel.
La zone de travail doit être maintenue propre, rangée et dégagée afin d’éviter tout risque
de chute.
L’utilisation de ce moyen n’est pas prévu en atmosphère ou au contact de matières
inflammables ou explosives.
1.5. Modes d’utilisation non autorises
 Aucun opérateur n’est autorisé à accéder à un poste de travail qui ne lui est pas
attribué ou pour lequel il n’a pas reçu l’information et la formation adéquates.
 Il n’est pas permis de travailler sur l’installation avec des vêtements amples ni
avec des chaînes ou autres objets similaires qui pourraient favoriser l’accrochage.
 On ne doit pas travailler sur l’installation avec les mains grasses.
 Il est interdit de fumer à tout opérateur devant manier ou intervenir sur
l’installation.
 Afin d´éviter tout risque d’accident dû à une mauvaise manœuvre, il n’est pas
permis aux opérateurs de s’approcher des éléments ou de les manipuler pendant
le fonctionnement normal de l’installation, c’est à dire, lorsque celle-ci est en
marche. Monter sur un système AGC, y déposer des outils ou d’autres objets…
ou encore ne pas respecter les normes et processus décrits auparavant, par
exemple, pourraient être cause accident.
 En cas d’anomalie, il n’est pas permis à l’opérateur de s’approcher des éléments
du moyen afin de tenter de trouver une solution sans avoir arrêter au préalable ce
dernier.
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 L’utilisation du moyen en quelque point que ce soit n’est pas autorisée si les
moyens de protections ont été annulés, même dans le cas de personnel qualifié,
à cause des risques qui en découlent.
 Lorsqu’il est nécessaire de manipuler l’un des éléments de l’installation pour des
questions de conservation ou de maintenance, il est indispensable non seulement
d’avoir éteint celle-ci auparavant (sélecteur), mais aussi de prendre les mesures
nécessaires pour que le système ne puisse pas se mettre en marche
accidentellement ou qu’un autre opérateur non-informé du travail en cours ne le
fasse.
 Aucune modification ne peut être apportée à la structure, à la conception ou au
fonctionnement du moyen. Dans le cas contraire, ASTI ne pourrait être tenu pour
responsable des conséquences qui en découleraient.
 Il est catégoriquement interdit de neutraliser ou de faire un usage abusif de
dispositifs de détection et de commande de l’AGC.
 Il n’est en aucun cas permis d’utiliser l’installation à des fins autres que celles
présentées dans cette documentation.
1.6. Risques
L’installation peut impliquer une série de risques de sources diverses, tel que décrit ci-
après :
1.6.1. Risques mécaniques
 Entailles.
 Coups.
 Chocs avec des éléments mobiles et immobiles.
 Ecrasement.
 Contact avec des éléments thermiques.
En principe, toutes les dispositions ont été prises afin d’éviter ces risques dans la mesure
du possible, dispositions qui doivent être complétées par les interdictions suivantes :
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 S’appuyer ou monter sur les ensembles AGC.

 La manœuvre de tout élément mécanique du moyen par une personne non-
qualifiée.
 Retirer ou manipuler tout élément de protection du moyen.
 Réaliser une opération sans respecter la méthode et les démarches décrites dans
ce manuel.
1.6.2. Risques électriques
Il peut exister une situation de risque électrique en cas d’ouverture du tableau électrique ou
de manipulation des connexions sous tension, si le courant d’alimentation n’a pas été
coupé. IL EST DONC INTERDIT A TOUTE PERSONNE NON-QUALIFIEE DE
MANIPULER LE COFFRET ELECTRIQUE OU LES BOITES DE DERIVATION DU
MOYEN OU DE L’INSTALLATION.
1.6.3. Risques dérivés du fonctionnement
Le principal risque est la chute d’éléments transportés suite à leur mauvais positionnement.
1.7. Equipements de protection individuelle
L’équipement de protection individuelle dont doit disposer chaque opérateur, sous réserve
de mesures complémentaires déterminées par chaque entreprise :
 Gants et chaussures de sécurité, adaptés et homologués.
1.8. Montage de l’installation
Puisqu’une installation de ce genre est formée de différents éléments, il est nécessaire que
les montages soient effectués par du personnel qualifié et sous la direction permanente
d’un technicien compétent.
En général, toutes les mesures de protection prévisibles contre tout type de risques doivent
être prises en compte. Une attention particulière doit être apportée à ce que les diverses
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parties qui composent l’installation disposent d’une stabilité suffisante. Dans le cas
contraire, et afin d’éviter des chutes, l’installation ne sera mise en marche, même afin de
réaliser des tests préliminaires, qu’une fois les moyens adéquats employés pour fixer ces
pièces de façon provisoire ou définitive.
La protection liée aux éléments mobiles est de grande importance et doit éviter tout contact
avec ces derniers qui pourrait provoquer des accidents. Il faut donc faire très attention à ne
pas intervenir sur les éléments mobiles ou ceux de transmission de l’installation si les
protections ne sont pas situées à leur place et parfaitement fixées ou encore si
l’alimentation d’énergie vers les actionneurs qui opèrent sur lesdits éléments n’a pas été
coupée.
Lors des opérations de montage et des tests, une attention particulière doit être portée aux
éléments mobiles qui, pour des questions d’opérativité de l’installation, restent accessibles,
et vérifier que, pendant la manipulation de ces éléments, les actionneurs sont déconnectés
de leur source d’alimentation. C’est lors de ces deux opérations que le risque est le plus
important puisque pendant le fonctionnement normal les opérateurs ne doivent pas
s’approcher de ces éléments mobiles.
Les connexions de l’installation à une source d’énergie quelle qu’elle soit doit être menée
par du personnel qualifié.
Dans les zones où, pour des questions primordiales, l’un des éléments mobiles doit être
situé à proximité d’un autre élément fixe et où, pour des questions de sécurité, le passage
entre ces deux éléments doit être interdit, l’utilisateur doit placer un moyen pour interdire
efficacement l’accès à cette zone.
De même, si le montage de l’installation implique l’interruption du passage habituel des

opérateurs, l’utilisateur doit habiliter de nouveaux passages et rendre leur utilisation
obligatoire.
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1.9. Démontage, transport et stockage
Dans le cas où des modifications de l’installation imposent le démontage, transport ou

stockage d’éléments ou de l’installation complète, qu’il s’agisse d’un changement de place,
d’une extension de l’installation avec d’autres éléments similaires ou différents de ceux
existants ou du retrait d’éléments, ces opérations devront être menées par du personnel
qualifié et sous la direction permanente d’un technicien compétent.
Lorsque la taille, le poids ou la forme de l’élément à manipuler ne permet pas la

manipulation de forme sure, il faudra démonter les parties nécessaires jusqu’à l’obtention
d’unités parfaitement manipulables selon les moyens disponibles à chaque instant et la
fonction à réaliser.
1.10. Postes de travail
Tout opérateur travaillant avec l’installation doit respecter les conditions suivantes :
 Etre majeur
 Etre autorisé par l’entreprise
 Avoir reçu une formation sur le maniement de l’installation
 Avoir lu et compris les notices d’instructions
 Observer et respecter les indications contenues dans ce dernier
1.11. Systeme de sécurité de l’AGC
L’AGC standard est équipé des éléments de sécurité suivant :
 Arrêt d’urgence:
Tous les AGCs sont équipés d’un bouton d'arrêt d'urgence dont l’activation manuelle
arrête immédiatement le mouvement de l’AGC, indiquant l’arrêt de sécurité.
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 Laser de sécurité
Pour protéger le déplacement dans le sens de la marche, l’AGC est équipé d’un système
de détection avec les caractéristiques de la catégorie III.
Le laser dispose à tout moment de trois zones de détection actives : deux d’avertissement
et celle de sécurité. Dans la première zone d’avertissement, l’AGC émet un signal sonore
ou non (configurable via SIGAT). Dans la deuxième d’avertissement, l’AGC réduit sa
vitesse. Dans la zone de sécurité, il s’arrête et déconnecte l’alimentation des moteurs.
Le système permet 16 combinaisons différentes de zones de détection afin de pouvoir

utiliser à chaque instant la plus appropriée. Avec le software propre au laser, les zones,
identifiées de 0 à 15 sont configurées directement à travers d’un câble. Le software SIGAT
d’ASTI d’associer les zones configurées aux segments du circuit. Il faut s’assurer que
l’association se fasse correctement et que les dimensions des zones sont suffisantes pour
stopper l’AGC à temps dans tous les cas. Il faut tenir compte du fait que l’AGC mets plus
de temps à freiner lorsqu’il déplace de lourdes charges. Il est recommandé d’associer les
zones les plus restrictives à la combinaison 0, laquelle est la sélection par défaut dans le
software SIGAT.
La distance de freinage peut varier en fonction de la vitesse du véhicule, de l’inertie de la

charge transportée, de la trajectoire, et du revêtement du sol. Les zones doivent être
configurées pour les conditions les plus défavorables :
ASTI ne peut être tenu responsable en cas de mauvaise utilisation des dimensions
de ces zones.
Plus d’information des systèmes de sécurité voir chapitre 2.6.
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2. Description technique AGC
2.1. Vue d’ensemble de l’AGC
Image 1: Vue d’ensemble de l’AGC
Longueur: 1.800 mm
Largeur: 520 mm
Hauteur: 350 mm
Les mesures définitives dépendent des options en place.
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Batteries
Unité de contrôle
Pupitre de
commande
Unité motrice
Image 2: Elements de l’AGC 1
Pédale de débrayage
Laser de sécurité
Système de guidage Module chargement
automatique des
batteries (en option)
Image 3: Elements de l’AGC 2
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2.2. Unité motrice
La traction du véhicule se réalise par l’intermédiaire de roues montées en parallèle et

travaillant en mode différentiel.
La vitesse nominale de l’AGC est comprise entre 5 m/min et 50 m/min. La vitesse de

translation se programme librement via SIGAT par intervalle de mm/s, entre les limites
maximum et minimum de l’AGC. Il est possible de configurer différentes vitesses par
segments et par routes.
2.2.1. Motorisation
 La force maximale de traction est de 350N, effort à l’arrachement ponctuel. En

aucun cas l’AGC est conçu pour travailler avec cette effort en nominal.
 Equipé de deux moteurs symétriques (un de chaque cote) : chaque moteur est
piloté par un variateur avec un asservissement continu grâce à un codeur
incrémental.
2.2.2. Système de guidage
2.2.2.1. Système de guidage par bande magnétique

Le système de guidage par bande magnétique fonctionne grâce à une tête de guidage
fixée sur l’AGC qui détecte une bande magnétique collée au sol ou enterrée.
Image 4: Bandes magnétiques
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La tête de guidage située sur l’AGC permet d’effectuer un guidage proportionnel : elle
détecte de combien l’AGC s’est dévié du tracé et cette détection progressive facilite la
réalisation de trajectoires curvilignes.
La création du circuit est très simple. Pour optimiser le flux logistique il suffit de coller au sol
la bande magnétique qui permet de définir le parcours de travail que doit réaliser l’AGC.
Bien que la bande magnétique soit assez résistante il est recommandé de la fixer et de la
protéger avec une résine ou une bande adhésive protectrice. Ceci est d’autant plus valable
lorsque d’autres véhicules circulent sur les mêmes lieux.
Pour des lieux à grande circulation, par exemple croisement avec chariots, le guidage
magnétique est plus fiable.
2.3. Système d’identification par étiquette RFID.
Le système d’identification par RFID est utilisé afin de connaitre la position exacte des
stations ou pour réaliser une action spécifique à un moment donné du parcours.
Le système fonctionne grâce à différents tags RFID (étiquettes RFID) répartis à des points
stratégiques du tracé. Ces points sont identifiés par l’AGC grâce à une tête de lecture de
tags RFID placée sous l’AGC. Lorsque l’AGC identifie un tag, il peut réaliser différentes
actions telles que :
Image 5: Antena RFID
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o Augmentation ou réduction de la vitesse.

o Choix d’une direction (à droite ou à gauche).
o Décrochage automatique de la remorque (lorsque l’on dispose de cette
option).
o Accrochage automatique de la remorque (lorsque l’on dispose de cette
option).
o Arrêt de l’AGC
o Arrêt pour un temps déterminé
o Bloquer les autorisations d’accès dans une zone (contrôle de trafic)
o Mette en marche un signal lumineux ou sonore
o Attendre jusqu’à ce qu’un opérateur presse un bouton
o Etc…
Image 6: Tag RFID
2.4. Unité de controle
L’unité de contrôle réunie l’ensemble de l’électronique de contrôle, et la plus grande partie

de l’électronique et de la connectique. On y trouve également les protections pour
surtensions : fusibles.
Pour toute information technique complémentaire voir la Documentation AGC standard
ASTI.
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2.5. Pupitre de commande
Selécteur OFF/ON:
 Permet d’allumer ou d’éteindre l’AGC. Après l’avoir allumé il faut valider avec un
appui DEPART CYCLE.
 Lorsque l’AGC est équipé d’un pin-hook, si l’on maintient le sélecteur sur ON cela
permet de faire monter ou descendre le pin-hook (selon la dernière action
effectuée).
Bouton d’arrêt d’urgence (rouge):

 Son activation bloque le mouvement de l’AGC qui s’arrête immédiatement indiquant
l’arrêt de sécurité.
Bouton poussoir DEPART CYCLE (vert) :

 Permet de faire démarrer l’AGC arrêté grâce à une simple pulsation
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Voyant lumineux d’arrêt d’urgence/anomalies DEFAUT (rouge) :
Image 7: Voyant lumineux d’arrêt d’urgence/anomalies--
 Allumé de manière continue : arrêt d’urgence ou déclenchement des variateurs

 Allumé clignotant toutes les 1 seconde : anomalie.
 Allumé clignotant toutes les 0,5 seconde : détection anticollision.
Voyant lumineux état de marche EN SERVICE (vert) :
Image 8: Voyant lumineux état de marche
 Allumé de manière continue : état de marche.

 Allumé clignotant toutes les 1 seconde : état de marche, en attente pulsation bouton
vert pour avancer.
 Un clignotement très rapide lors d’une lecture de tag RFID.
Signal acoustique :
 Il est caché à l’intérieur du châssis.
 Signal continu : arrêt d’urgence.
 Signal intermittent : anomalie.
 Signal intermittent émis durant le mouvement de l’AGC qui peut s’activer ou
désactiver sur un segment via SIGAT lors de la configuration du circuit.
Connecteur SIGAT
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Afin de configurer et modifier le fonctionnement du véhicule en mode automatique il est

nécessaire d’établir la communication entre les AGCs et le logiciel informatique SIGAT.
Dans tous les cas, il existe la possibilité de configurer le circuit et de visualiser l’état actuel
de l’AGC.
Conexión por cable:
CABLE
Image 9: Comunicación PC-AGC
Ce module utilise une communication directe par l’intermédiaire d’un câble entre
l’ordinateur portable sur lequel est installé le programme et un seul AGC. Il faut pour cela
que l’ordinateur soit équipé d’un port RS232, libre.
Lorsque l’AGC est équipé de l’option wifi, afin que la radio fonctionne il faut mettre en place
un bouchon sur le connecteur SIGAT. Sans ce bouchon, l’AGC ne peut pas communiquer
via wifi, donc en cas de gestion de trafic celle-ci ne fonctionne pas.
Connecteur E/S (EN OPTION) :

 Connecteur que permet connecter jusqu’à 2 entrées / 8 sorties libre depuis le PLC.
Pour toute information technique complémentaire voir la Documentation AGC
standard ASTI.
 Control des sorties de l’AGC.
 Control des sorties libres en fonction des entrées libres de l’AGC
Display CODES DEFAUTS :

 Il convient de noter que tous les codes de l'information anomalies / statut de l'AGC-
dessus de 100 sont affichés avec le code de ses deux derniers chiffres en
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clignotant intermittemment (et le code 01 est affiché comme une constante 01 et

101 que 01 clignote par intermittence). Voir le document MAN_CODIGOS_E41_FR
Liste codes Display EASYBOT41 plus actualisé.
Connecteur B.EXT (en option) :

 Il est destiné à se connecter avec un câble d'autres boutons d'arrêt d'urgence et
DEPART CYCLE.
 Lorsque la commande déportée n’est pas en place, il faut un bouchon pour que
l’AGC fonctionne.
Dans les cas où l'AGC est toujours en contact avec le chariot, vous pouvez opter pour
la duplication de l'interface de l'opérateur via un câble, pour être placé dans une
position plus ergonomique.
2.6. Systèmes de sécurité
Image 10: Systèmes de sécurité
L’AGC standard est équipe de différents éléments de sécurité centralisés sur un automate
de sécurité Flexi Soft Sick. L’automate désactive les variateurs pour que les moteurs
s’arrêtent quand il y a un problème de sécurité. Les composants sont attachés à ce
contrôleur sont:
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2.6.1. Arrêt d’urgence
Tous les AGCs sont équipés d’un bouton d'arrêt d'urgence dont l’activation manuelle arrête
immédiatement le mouvement de l’AGC, indiquant l’arrêt de sécurité..
2.6.2. Laser scanner de sécurité
 Scrutateur laser de sécurité (Sick S300 mini) qui protège les mouvements avant du
véhicule. La protection fournie par ce scrutateur laser de sécurité permet des
mouvements en avant à des vitesses plus importantes en toute sécurité
 Système de catégorie 3 avec scan à 270°.
 Nombre total de zones (arrêt/avertissement) : 48
o 16 zones de protection et 32 zones d’avertissement (total 48) peuvent
être configurées.
 Trois zones disponibles : zone d’avertissement sonore, zone de ralentissement
et zone d’arrêt d’urgence.
 Scrutateur laser de sécurité type 3.
Après que l’obstacle qui a produit l’arrêt ait été enlevé, le système attend durant un
temps prédéterminé et se réinitialise automatiquement.
Configuration si l’AGC Non est équipé avec MOC-0 (en option)

 A travers de SIGAT, on sélectionne les champs laser à activer en fonction des
champs laser désignés, en sélectionnant les champs laser approprié de 0 a 15.
 Le module Flexi Soft comprime la CPU, des entrées / sorties et le relais de
securité. Il s’occupe de varier la longueur du champ laser en fonction de
l’information donnée depuis SIGAT.
Consulter MAN_LASER_E41_FR Manuel du laser de sécurité AGC plus

actualisé.
Configuration si l’AGC est équipé avec MOC-0 (en option)
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 A travers de SIGAT, on sélectionne les champs laser à activer en cas de

tournée (à gauche (1)/ à droite (2) / tout droite (0) / muting (8) et autres champs
laser que pourraient être nécessaires)
 Le module Flexi Soft comprime la CPU, des entrées / sorties, relais de sécurité
et le système de retour de la vitesse réel. Il s’occupe de varier la longueur du
champ laser en fonction de l’information donnée par le PLC
Consulter MAN_LASER_E41_FR Manuel du laser de sécurité AGC plus

actualisé.
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2.7. Système de batteries
2.7.1. Batteries
L’AGC est équipé de 2 batteries de 12v, plomb-gel, câblées en série. Ces batteries utilisent
de technologie plomb-gel.
De série, l’AGC est équipé d’un chargeur de batteries intégré. En entrée 220v et en sortie
24v. Chargement via connexion directe au réseau électrique. En option il est possible de
demander l’option « 24h/24 » qui permet à l’AGC de travailler 24 heures sur 24, dans ce
cas le chargeur est placé sur l’installation (à l’extérieur du moyen).
IMPORTANT : NE PAS BRANCHER L’AGV POUR LE METTRE EN CHARGE LORSQUE

CELUI-CI EST ALLUME
Image 11: Chargeur a bord
2.7.2. Système de rechargement automatique des batteries

(biberonnage)
Les AGCs peuvent être équipés avec un système de rechargement automatique des
batteries.
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Image 12: Actuateur qui produit le contacte electrique
Lorsque l’AGC arrive à la station et l’activation du système a été programme, le système se

connecte à la station de rechargement externe.
Pour que la charge de batteries soit effective, l’AGC doit charger au moins 60 s à chaque
arrêt.
Consulter MAN_BIBE_E41_ FR Manuel de charge automatique de batteries EASYBOT
41 plus actualisé.
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2.7.3. Système de changement de batteries (OPCIONEL)
Les AGCs peuvent être équipés d’un système de changement de batteries.

Etape à suivre pour changement de batteries :
- Eteindre l’AGC
- Déconnecter les batteries
- Approcher chariot de changement batteries vides (voir photos)
o Déverrouillage automatique-mécanique
- Enlever les batteries déchargées
- Mettre les batteries en charge
- Emmener chariot avec batteries pleines et suivre procédure inverse
Image 13: Schème de changement de batteries
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2.8. Autres complements
2.8.1. Pin hook
Système de vérin optionnel qui permet l’accrochage/décrochage du chariot en

automatique.
Système utilisé lorsque l’AGC peut passer sous le chariot à transporter. Système composé
d’un pin-crochet monté en vertical. Le chariot doit être équipé d’une adaptation permettant
que lorsque l’AGC passe sous le chariot, ce dernier s’accroche de manière automatique.
La libération du chariot s’effectue en automatique et pour des raisons de sécurité doit se
faire à l’arrêt.
Il doit être pris en compte que le système de suspension de l’AGC permet la variation de la
hauteur du pin-hook d’un maximum de 2 cm quand l’arrêt est brusque (pourtant la zone de
contact entre le pin-hook et le chariot doit être supérieur à cette hauteur)
En mode manuel il est possible de monter ou descendre le pin-hook en allumant l’AGC et

en maintenant le sélecteur en position ON.
Pour des raisons de sécurité ces applications doivent être conçues avec un AGC équipé
d’un laser de sécurité. N’oubliez pas de configurer un champ laser que protège tout l’AGC
ainsi que la charge transportée.
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Un capteur placé sur le module permet de détecter la position sortie ou rentrée du système
d’accrochage et assurer la manipulation correcte du dispositif.
Image 14: Pin hook et inductif
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2.8.2. Environnement évolutif
Image 15: Environnement évolutif
L’environnement évolutif est une tôle en « L » percée à pas de 30mm, prévue afin que le
client puisse adapter ses différents systèmes d’accrochage. Cette tôle peut être disposée
de différentes manières mais doit toujours être fixée à l’endroit prévu à cet effet.
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2.9. Systèmes de communication sans fil
2.9.1. Système de communication à travers de radio à bande étroite

(A29)(en option)
Ce module optionnel sur l’AGC permet la communication avec des éléments externes à
l’AGC à travers de communications décentralisées pour :
 Interfaces de validation pour/avec l’utilisateur

 Interfaces de communication avec autres AGCs: gestion du trafic…
 Interfaces de communication avec autres machines de l’installation (cellules
robotisées, ouverture de porte automatique ...).
AGC
Image 1: Principaux composants des communications sans fil
Ces éléments communiquent au travers d’une communication radio de bande étroite à 868
MHz
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2.9.2. Système de communication WIFI (en option)
Ce module optionnel pour l’AGC permet la communication à travers d’un réseau Wi-Fi
existant avec un système informatique central pour :
 Motorisation de tous les AGCs du système depuis un poste centrale

 Interfaces de communication avec autres AGCs: gestion du trafic…
 Interfaces de communication avec autres machines de l’installation (cellules
robotisées, ouverture de porte automatique ...).
 Gérer la traçabilité du système
 Synchronisme de AGCs, obtenant le mouvement synchronisée des AGCs
2.9.3. Système de communication à travers une télécommande sans fil

(Beninca) (en option)
Système de communication sans fil que permet aux utilisateurs commander des arrêts et
démarrages des AGC aussi que autres actions à travers d’un télécommande sans fil.
Image 16: Télécommande Beninca
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3. Circuit
3.1. Tracé du circuit
Le sol sur lequel va être mis en place le circuit doit respecter des conditions de planéité
raisonnables. il doit être pris en compte que le pin-hook peut se déplacer verticalement
jusqu’à 2 cm pendant des arrêts brusques. Pour raisons de sécurité, le sol doit être
totalement horizontal dans l’ensemble du tracé. Le revêtement du sol à une relation directe
avec l’adhérence de l’AGC et de la charge transportée.
En fonction de la vitesse, le rayon de courbure pourra être plus ou moins important, dans la
limite des conditions mécaniques admissibles de l’AGC. Plus la vitesse sera importante,
plus le rayon de courbure devra être important.
En fonction de la position des roues fixes situées sur la partie arrière de l’AGC (en-dessous
des batteries) la force de traction et le rayon de rayon de courbure minimum admissibles
par l’AGC varieront selon la table suivante (dans cette table la position 1 est la position
standard en sortie de fabrication d’usine, avec les roues dans la position la plus en arrière,
et la position 8 la position avec les roues les plus avancées) :
Position des Force de traction Variation approx. Rayon de courbure

roues maxi en N Hauteur pin hook vs minimum (théorique)
arrières position 1 (de série) pour 360º
en mm en mm
1 350 0 1.200
2 350 -1 1.100
3 320 -1 1.050
4 310 -3 1.000
5 300 -3 950
6 280 -3 950
7 250 -6 850
8 180 -7 800
Table 1: Corrélation indicatif de la position des roues et des paramètres AGV
A savoir que pour les AGCs équipés du système de rechargement automatique des
batteries (biberonnage), la position des roues arrière est la position 1, sans possibilité de
modification à cause de l’encombrement de ce dernier.
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3.2. Etiquetas RFID
L’ ’utilisation des étiquettes nous permet séparer le circuit en segments, chacun avec
différents paramètres comme vitesse, arrêts, champ laser, etc.
La description du tag ou étiquette RFID:
Diamètre: 30 mm
Epaisseur: 3 mm
Image 17: Tag RFID
L'antenne située dans l’AGC doit passer sur le tag pour assurer une lecture correcte. Il est
nécessaire de placer les tags en dessous de la bande magnétique quand l’AGC suivre une
ligne droite.
En cas de courbe, il faudra placer le tag dehors de la ligne, sera protégé avec du résine.
La présence de métal entre le tag RFID et l’antenne RFID peut affecter a la lecture du tag
RFID
Les tags peuvent être placés :
Superficiellement (test seulement)

Pour des raisons mécaniques, il est nécessaire de le placer au-dessous de la bande
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Image 18:Tag au-dessous de la bande
Enterré
Consulter: SMP306.Z.v01_LOC-Indicaciones para instalar Tags de moneda (ref
TAGSICKCOIND30)_MUL
Emplacement du tag
Le tag doit être placé juste au-dessous de la trajectoire de l’antenne RFID. L’image montre
un exemple de colocation en ligne et en courbe.
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Image 19: Placement de tags
Distance entre tag:

Lorsqu’ il est nécessaire de placer deux tags l’un à la suite de l’autre, une distance
minimale entre tags de 250 mm doit être respectée.
• Précédent à une bifurcation du circuit

Nous devrons placer l'étiquette à au moins une distance suffisante de sorte que lorsque
l'AGV lit le tag, sa partie avant sera située au moins à 300 mm de la bifurcation de circuit.
 Arrêt précis (à vitesse lent et charge maximale)
Lorsque la vitesse est minimum (0,1 m / sec) et pour une charge de 350kg, la précision
d'arrêt est de + / - 20 mm *.
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Une variation de la charge de 50 kg peut générer une déviation de 15 mm.
* Les distances de précision peut varier en fonction du type de sol et / ou du chariot utilisé.
3.2.1. Utilisation des étiquettes RFID
L’étiquette RFID permet la programmation de circuit complexe et possède de nombreux

avantages comparé au système d’identification par bandes latérales. Les principaux
avantages sont les suivants :
- Dans le système RFID, toutes les marques sont uniques et différentes, il n’y a pas
d’erreur possible. Dans un système à bandes latérales, parfois nous retrouvons le
même nombre de bandes et la marque est reconnue car le système compte les
mouvements, l’erreur est possible si jamais l’AGC saute une marque.
- Dans le système RFID l’AGC peut être introduit sur n’importe quel tag, dès que ce
dernier sera lu l’AGC reprendra la programmation correspondante à ce point. Dans
le système de détection de bandes latérales, l’AGC doit être introduit à un point
spécifique d’entrée.
- Dans le système RFID le contrôle de trafic est fait de manière plus optimale et plus
sûre que dans le système de détection de bandes latérales.
- Dans le système RFID il est possible de programmer pour chaque tag tout type
d’actions, tandis que pour le système de détection de bandes latérales est
beaucoup plus limité.
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4. Mode de fonctionnement
4.1. Fonctionnement manuel
Le déplacement en mode manuel est lorsque l’opérateur tire l’AGC à la main.

Afin de pouvoir déplacer l’AGC en mode manuel il est nécessaire d’agir sur la pédale de
débrayage. Ceci permet de lever l’unité motrice du sol et que l’AGC repose sur les roues
libres, permettant ainsi à l’opérateur de pousser ou tirer l’AGC.
4.2. Fonctionnement automatique
4.2.1. LOGICIEL SIGAT
ASTI propose une large gamme de systèmes informatiques pour gérer l’installation la plus
simple jusqu’une flotte d’AGCs avec des gestions compliquées.
SIGAT est une application informatique programmée par ASTI qui permet la configuration
des systèmes d’AGCs afin que ces derniers travaillent en mode automatique.
SIGAT est conçu pour travailler sous système opératif Windows. Son interface graphique à
une structure sous forme d’arbre, offrant ainsi un entourage visuel intuitif et avec un accès
rapide aux différentes fonctionnalités des modules.
Les modules disponibles dans le logiciel SIGAT sont:
 UniAGC (câble).
 MultiAGC (radio).
 SCA.
 Multi device
 SIGMon
4.2.2. Séquence de mise en marche
- Déplacer l’AGC en mode manuel et le positionner sur le circuit afin qu’il détecte la
bande au sol. Celui-ci doit être positionné avec un angle inférieur à 30º par rapport
Página 41 de 43
à la trajectoire du circuit, ceci afin d’éviter de détériorer la direction de l’unité

motrice.
- S’assurer que la batterie soit chargée.
- Actionner le sélecteur d’allumage. Il est possible que l’AGC soit en état d’arrêt ou
d’arrêt d’urgence. Dans tel cas vérifier que les boutons d’arrêt d’urgence ne soient
pas enfoncés, et que le système de sécurité (bumper ou laser) ne soit pas activé.
- Mettre l’AGC sur un tag RFID.
- Appuyer sur le bouton vert afin que l’AGC se mette en marche. Si l’AGC n’a pas
d’anomalie et que le point sur lequel il se trouve le permet, celui-ci se déplacera
alors le long du circuit.
NOTE: L’AGC a été introduit sur le circuit avec les derniers paramètres (vitesse,
champ de sécurité du laser, zone de gestion de trafic, etc..) enregistrés avant qu’il
soit éteint. Et ce jusqu’à ce qu’il lise une nouvelle étiquette RFID.
- Lorsqu’il existe une gestion de trafic nous recommandons de suivre les étapes
suivantes :
o Allumer physiquement l’AGC
o Le faire passer sur un tag sans gestion de trafic
o Activer l’AGC dans le système informatique
4.2.3. Arrêt de l’AGC
4.2.3.1. Arrêt d’urgence

Lorsque l’on appuie sur un bouton d’arrêt d’urgence on coupe l’alimentation de l’ensemble
du système de manière instantanée. Ce qui provoque l’arrêt immédiat de l’AGC et limite les
risques. Pour redémarrer il est nécessaire de débloquer le bouton d’arrêt d’urgence
actionné et postérieurement il faut appuyer sur le bouton vert qui donne l’autorisation de la
remise en marche du système.
Página 42 de 43
4.2.3.2. Arrêt système anticollision
Laser de sécurité :
Le laser a toujours deux champs de détection configurés :
- Champ de détection qui engendre la réduction de la vitesse.
- Champ de sécurité qui engendre l’arrêt contrôlé du véhicule. L’alimentation se
coupe à l’ensemble du système.
Une fois le champ laser libéré, par réglementation il est obligatoire d’attendre deux
secondes avant que l’AGC puisse redémarrer automatiquement.
4.2.3.3. Extinction d’un AGC
On peut éteindre n’importe quel AGC en tout moment en actionnant simplement le

sélecteur ON/OFF situé sur le pupitre de commande. Il est recommandé que l'AGC soit à
l’arrêt pour pouvoir réaliser cette extinction en toute sécurité.
Le retrait de la prise de charge de la base suko installée à cet effet sur le côté de l’AGC
provoquera également l’extinction de l’AGC (situation souhaitable si l’on sait qu’en
conditions normales cette prise sera retirée pour charger les batteries).
Il existe également une fonction paramétrable via SIGAT afin que l’AGC s’éteigne
automatiquement après un certain temps d’inactivité.
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NOTICE D’INSTRUCTIONS AGC

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HISTORIAL DEL DOCUMENTO ..........................................................................................4

2.7. Système de batteries ........................................................................................... 28

Version Date Réalisateur Révision Description

1. ASTI, votre partenaire

ASTI (Automatismos y Sistemas de Transporte Interno, S.A.U.), fondée en novembre 1982,

2. AGC standard ASTI

Selon les besoins de l’application le système informatique peut inclure différentes

Pour les travaux de maintenance il est nécessaire de consulter la documentation de

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Dans le cas de réalisation d’opérations de maintenance extraordinaires qui impliquent une

L’accès à la zone où est située l’installation doit être contrôlée et restreinte.

Veuillez conserver consciencieusement cette notice pour de possibles consultations

L’utilisation de cette installation n’est pas prévue en atmosphère ou au contact de matières

1.2. Interdictions générales quant à l’utilisation du véhicule

 Dans des espaces où l’atmosphère contient de la poussière ou des

1.3. Responsabilité de l’operateur

 Chaque pays (état) a ses normes de sécurité propres. La connaissance et le

 La personne responsable doit être immédiatement prévenu en cas d'accident ayant

 Les normes locales relatives à l'équipement de sécurité de l'opérateur doivent être

1.4. Conditions d’utilisation prévues

 IL EST CATEGORIQUEMENT INTERDIT D’INTERAGIR AVEC

1.4.1. Autres directives

IL EST INTERDIT DE TRAVAILLER SUR UN EQUIPEMENT AUX MECANISMES

1.5. Modes d’utilisation non autorises

1.6.1. Risques mécaniques

 S’appuyer ou monter sur les ensembles AGC.

1.6.2. Risques électriques

1.6.3. Risques dérivés du fonctionnement

1.7. Equipements de protection individuelle

 Gants et chaussures de sécurité, adaptés et homologués.

1.8. Montage de l’installation

De même, si le montage de l’installation implique l’interruption du passage habituel des

1.9. Démontage, transport et stockage

Dans le cas où des modifications de l’installation imposent le démontage, transport ou

Lorsque la taille, le poids ou la forme de l’élément à manipuler ne permet pas la

1.10. Postes de travail

1.11. Systeme de sécurité de l’AGC

L’AGC standard est équipé des éléments de sécurité suivant :

Le système permet 16 combinaisons différentes de zones de détection afin de pouvoir

La distance de freinage peut varier en fonction de la vitesse du véhicule, de l’inertie de la

Plus d’information des systèmes de sécurité voir chapitre 2.6.

2. Description technique AGC

2.1. Vue d’ensemble de l’AGC

Image 1: Vue d’ensemble de l’AGC

Les mesures définitives dépendent des options en place.

Image 2: Elements de l’AGC 1

Image 3: Elements de l’AGC 2

2.2. Unité motrice

La traction du véhicule se réalise par l’intermédiaire de roues montées en parallèle et

La vitesse nominale de l’AGC est comprise entre 5 m/min et 50 m/min. La vitesse de

 La force maximale de traction est de 350N, effort à l’arrachement ponctuel. En

2.2.2. Système de guidage

2.2.2.1. Système de guidage par bande magnétique

Image 4: Bandes magnétiques

2.3. Système d’identification par étiquette RFID.

Image 5: Antena RFID

o Augmentation ou réduction de la vitesse.

Image 6: Tag RFID

2.4. Unité de controle