Chap I : Eléments de l’algèbre tensorielle

I. Introduction
Pour décrire les déformations et les contraintes (efforts intérieurs) en mécanique des milieux
continus, il est nécessaire d’utiliser des tenseurs, non introduits en mécanique des points
matériels ou en mécanique des solides indéformables. En effet, dans ces deux mécaniques
élémentaires, pour représenter les grandeurs physiques (vitesses, forces, etc), il suffit de
manipuler des champs de vecteurs.
Cependant, les déformations et les contraintes n’étant généralement pas uniformes dans un
domaine de milieu continu, nous aurons à envisager des champs de tenseurs. Ainsi, nous
aurons à généraliser les notions de gradient, divergence, rotationnel et laplacien pour de tels
champs.

II. Convention d’Einstein

1. Définition
On utilise couramment la lettre grecque sigma ( ∑ ) pour représenter une sommation.
Par exemple :
n
1 1
x y + x y + ......... + x y = ∑ x y = x y
2 2 n n i i i i

i =1
La convention d’Einstein consiste à utiliser le fait que l’indice répété, ici l’indice i, définie lui-
même l’indication de la sommation.
L’indice répété peut être affecté à des lettres différentes, ou à une même lettre comme dans
l’exemple suivant :
Aii x j = A11 x j + A22 x j + ...... + Ann x j
Les indices peuvent être simultanément inférieurs ou supérieurs, ou l’un peut être inférieur et
i
l’autre supérieur. Par exemple, l’expression Ak yi pour n = 4 :

Aki yi = Ak1y1 + Ak2y2 + Ak3y 3 + Ak4y 4

L’expression Aki yi comporte deux sortes d’indices.
- L’indice de sommation i qui varie de 1 à 4 (de 1 à n en général) peut être remplacé par
une lettre quelconque, par exemple Akm ym ou Akr yr . Cet indice qui peut être noté
indifféremment s’appelle indice muet.
- L’indice k qui spécifie un terme particulier est appelé indice libre ou réel.
Si aucune indication contraire n’est donnée, tout indice libre prendra, de manière implicite, les
mêmes valeurs que l’indice muet. Ainsi, l’expression aij x j = bi , pour n=3, représente le
système d’équations :
a11x1 + a12x 2 + a13x 3 = b1
a21x1 + a22x 2 + a23x 3 = b2
a 31x1 + a 32x 2 + a 33x 3 = b3
Cette convention ne s’applique qu’aux monômes ou à une seule lettre. Ainsi l’expression
(x k + yk ) ne représente pas une sommation sur l’indice k mais seulement un élément, par
exemple z k = (x k + yk ) . Par contre le terme Aii représente la somme:
 Aii = A11 + A22 + ..... + Ann
La convention de sommation s’étend à tous les symboles mathématiques comportant des
indices répétés. Ainsi, la décomposition d’un vecteur x sur une base e1 , e2 , e3 s’écrit pour n =3:
x = x1e1 + x 2 e2 + x3e3 = xi ei
En conclusion, toute expression qui comporte un indice deux fois répété représente une
somme sur toutes les valeurs possibles de l’indice répété.

2. Symbole de Kronecker

1 si i = j
δij = δ = ij
δ ji = 
0 si i ≠ j

Ce symbole est appelé symbole de Kronecker. Il permet d’écrire le produit scalaire de deux
vecteurs orthonormés ei et e j sous la forme :

ei .e j = δij
Lors d’une sommation portant sur deux indices muets, le symbole de Kronecker annule tous
les termes où les indices ont des valeurs différentes.
Par exemple :
δij yiy j = yiyi
3. Le symbole de permutation
Le symbole de permutation est défini comme suit :
 1 si ijk est une permutation circulaire de 1, 2, 3

εijk = −1 si ijk est une permutation non circulaire de 1, 2, 3

 0 si un de s indices est repété

Exemple :
ε123 = 1, ε312 = 1, ε213 = −1, ε223 = 0, ε333 = 0
III. Base Duale
1. Définition
Soit V un espace vectoriel euclidien. On appelle base duale de la base {ei } la base notée e j { }
telle que : e j ⋅ ei = δij
Par convention, les vecteurs de la base duale ont leur indice en haut.
REMARQUE : On peut interpréter géométriquement cette définition : un vecteur e i de la base duale
est orthogonal à tous les vecteurs de la base initiale de numéro différent, et son produit scalaire avec
le vecteur de même numéro vaut 1.
{ }
Il est facile de vérifier que la base duale de e j est la base initiale {ei }
2. Composantes covariantes et contravariantes d’un vecteur
Soit v un vecteur de V. On note vi ses composantes sur la base duale e j . { }
Définition :

- Les composantes vi du vecteur v sur la base duale sont appelées composantes

covariantes de v.
i
- Les composantes v du vecteur v dans la base initiale sont appelées composantes
contravariantes de v.

En résumé, tout vecteur de V peut donc aussi bien être identifié par ses composantes
contravariantes ou covariantes :

- Les composantes contravariantes d’un vecteur sont les composantes habituelles c'est-
à-dire les coefficients de la combinaison des vecteurs de la base ( v = v iei ) ;
- Les composantes covariantes sont les produits scalaires du vecteur avec les vecteurs
de base ( vi = v ⋅ ei ) ; elles sont aussi les composantes ordinaires sur la base duale (

v = vie i )

On peut donc écrire l’égalité : v = v iei = vie i

IV. Tenseur euclidiens

1. Définition

Exemple :

Montrons que l’application : (x , y, z) ∈ V 3 → 3x ⋅ (2z ∧ y ) ∈ ℝ est un tenseur d’ordre 3.

Cela revient à montrer que l’application est trilinéaire de V 3 dans ℝ et donc à monter pour
k=1,2 et 3 que :
T (.... + x + x ' + ...) = T (.... + x + ...) + T (.... + x ' + ...)
 k k k k

 T (.... + λx k + ...) = λT (.... + x k + ...)


Pour k=1 :
T (x1 + x 2 , y, z ) = 3(x1 + x 2 ) ⋅ (2z ∧ y )
= 3x1 ⋅ (2z ∧ y ) + 3x 2 ⋅ (2z ∧ y )
= T (x1, y, z ) + T (x 2 , y, z )

T (λx , y, z ) = 3(λx ) ⋅ (2z ∧ y )

= λ 3x ⋅ (2z ∧ y )
= λT (x , y, z )

On fait ensuite la même chose pour k=2 et k=3

2. Composantes d’un tenseur

3. Exemples de tenseurs euclidiens

a. Le tenseur d’orientation
Soit V3 un espace vectoriel euclidien de dimension trois.
Définition : On appelle tenseur d’orientation le tenseur d’ordre 3, noté H, défini par :

H : {x , y, z } ∈ V33 → H (x , y, z ) = x , y, z  ∈ ℝ
 
Où x, y, z  est le produit mixte des trois vecteurs.
On vérifie aisément que l’application H : V33 → ℝ est bien trilinéaire.

b. Le tenseur métrique

c. Les tenseurs euclidiens d’ordre 1 sont des vecteurs

4. L’espace vectoriel des tenseurs d’ordre p
a. Addition de deux tenseurs du même ordre

b. Multiplication d’un tenseur par un scalaire

c. Produit tensoriel de deux vecteurs

5. Produit tensoriel de tenseurs

a. Produit tensoriel contracté simple

b. Produit tensoriel contracté double