L'ultrason est une onde mécanique et élastique, qui se propage au travers de supports fluides, solides,

gazeux ou liquides. La gamme de fréquences des ultrasons se situe entre 16 000 et 10 000 000 hertz,
trop élevées pour être perçues par l'oreille humaine, mais un flux d'ultrasons de très haute intensité, et
focalisé, peut être perçu par le corps humain, via d'autres mécanorécepteurs1. Le nom vient du fait que
leur fréquence est trop élevée pour être audible pour l'oreille humaine (le son est trop aigu : la gamme
de fréquences audibles par l'homme se situe entre 20 et 20 000 hertz. Ces seuils sont cependant
variables avec l'âge), de la même façon que les infrasons désignent les sons dont la fréquence est trop
faible pour être perceptible par l'oreille humaine. Lorsque la fréquence est audible pour l'oreille
humaine, on parle tout simplement de son.
Les ultrasons sont utilisés dans l'industrie ainsi que dans le domaine médical2.
Le domaine ultrasonore, c'est-à-dire la gamme de fréquences dans laquelle se situent les ultrasons, est
compris entre 16 000 hertz et 10 000 000 hertz (ou 10 MHz). On peut cataloguer les différents
ultrasons en fonction de leur fréquence. Il est divisé en deux catégories. Ainsi, on distingue3 :
•les ultrasons de puissance, de fréquence comprise entre 16 kHz et 1 MHz. Ils peuvent entraîner des
modifications physiques et chimiques (décapage, dégazage, émulsification, modification de mécanisme
réactionnel, production de radicaux libres) ;
•les ultrasons de diagnostic, de fréquence comprise entre 1 et 10 MHz. Ils permettent de déterminer les
caractéristiques physicochimiques du milieu qu'ils traversent. Ces propriétés sont utilisées en imagerie
médicale et en contrôle non destructif de matériaux.
Les ultrasons de puissance sont également divisés en 2 parties4 :
•les ultrasons de basses fréquences (16 à 100 kHz),
•les ultrasons de hautes et de très hautes fréquences (supérieure à 100 kHz pour les hautes
fréquences et à 1 MHz pour les très hautes fréquences).

istoire[modifier | modifier le code]

Paul Langevin.
C’est Lazzaro Spallanzani qui, en 1794, soupçonna le premier l’existence des ultrasons. Ils ont été
découverts en 1883 par le physiologiste anglais Francis Galton.
Ce n'est qu'en 1917, sous l'influence des nécessités de la lutte anti-sous-marine, qu'est apparu le
premier générateur d'ultrasons. Les Allemands ont positionné leurs U-boot, premiers sous-marins de
combat réellement en service, autour de la Grande-Bretagne, coulant tout navire qui s’y dirigerait.
Le sonar, alors appelé ASDIC, est envisagé. Le système est simple, des ultrasons, ondes très peu
absorbées par l’eau, sont envoyés dans la mer, s’ils rencontrent un obstacle, ils sont renvoyés au
navire, ainsi informé de la position de l’ennemi. Seulement, on ne sait pas encore produire ces
ultrasons. Un Français réfugié, Paul Langevin, physicien renommé, travaille depuis 1915 sur ce
problème, et y remédie en créant le premier générateur d’ultrasons, depuis désigné sous le nom de
« triplet Langevin »2.
Le « triplet Langevin »[modifier | modifier le code]
Le principe de ce convertisseur est l'association de deux (ou quatre ou six)
céramiques piézoélectriques serrées et mises en précontrainte entre deux masses métalliques pour
éviter leur destruction. Les deux masses métalliques servent également à étalonner cet ensemble
acoustique à une fréquence prédéfinie qui peut être comprise habituellement entre 20 000 Hz et 70 000
Hz.
Sous l'excitation d'un signal sinusoïdal appliqué aux céramiques (de quelques centaines de volts à
quelques milliers de volts), celles-ci se déforment en se contractant. L'accord en fréquence du triplet ou
de l'ensemble acoustique (triplet Langevin qui peut s'appeler communément convertisseur ou émetteur)
est obtenu quand la consommation électrique est minimale avec un déplacement maximal des masses
mises en mouvement. Pour cela, la fréquence électrique du signal appliqué au triplet doit être en
concordance avec sa fréquence de résonance mécanique. Une analogie simple est celle
d'une cloche d'église de plusieurs tonnes pouvant être mise en mouvement par un seul homme. Cette
vibration ainsi créée dans les céramiques est transmise aux deux masses métalliques. L'amplitude du
déplacement des masses métalliques peut être de quelques microns à plus de 20 microns crête/crête.
Le déplacement peut être augmenté en rajoutant un booster (amplificateur mécanique accélérant la
propagation de l'onde de vibration ainsi créée) et une sonotrode, qui est en fait l'outil où sera utilisée
cette vibration. L'amplitude du déplacement obtenu peut atteindre facilement 100 microns, le
rendement électrique est exceptionnel, pouvant atteindre 95 à 98 %. Sans cette invention l'industrie
n'exploiterait pas cette technologie. Leur comportement est dû à leurs interactions avec le milieu ou
elles se propagent.

La production des ultrasons[modifier | modifier le code]

Comportement d’une pastille piézoélectrique.

Actuellement, trois types d'émetteurs sont utilisés pour générer des ultrasons, utilisant la transformation
de l'énergie électrique transportée par des courants alternatifs de fréquence élevée en énergie
mécanique (oscillations d'un système mécanique)2.

Les générateurs piézoélectriques[modifier | modifier le code]

Article détaillé : Piézoélectricité.
L'élément essentiel de ce type de générateur est constitué d'un triplet, c'est-à-dire d'une mosaïque de
lamelles de quartz d'orientation et d'épaisseur rigoureusement identiques, collées entre deux disques
d'acier. Ces deux disques sont reliés aux bornes d'une source de courant alternatif. Les lamelles
de quartz sont alors déformées à la même fréquence que celle de la tension qui leur est appliquée.
Elles produisent des vibrations mécaniques qui sont transmises au milieu dans lequel se trouve
l'appareil2. C'est cette méthode que Langevin utilisa pour créer les premiers émetteurs.
Les émetteurs magnétostrictifs[modifier | modifier le code]

Principe de la magnétostriction
Ces émetteurs utilisent le principe de la magnétostriction : des corps ferromagnétiques (par exemple de
type tôles de nickel) sont placés dans un champ magnétique variable. Il permet d'obtenir une
contraction des corps assez importante, qui se transmet dans le milieu ambiant, généralement aérien.
L'avantage de ces émetteurs est leur robustesse, leur inconvénient, ils ne permettent pas de produire
des ultrasons de fréquence supérieure à 50 000 Hz2.

Les émetteurs électrostrictifs[modifier | modifier le code]

Le fonctionnement de ces émetteurs est proche des émetteurs magnétostrictifs, à la différence que les
corps utilisés sont des céramiques placées dans un champ électrique variable. Les dimensions du
corps varient alors, entraînant un mouvement mécanique des molécules d'air : des ultrasons.

Applications[modifier | modifier le code]

Les applications des ultrasons sont variées :

Le repérage d'obstacles[modifier | modifier le code]

La première utilisation des ultrasons fut le repérage de bâtiments sous-marins ennemis. Le principe de
cette méthode est simple : les ultrasons se réfléchissent sur un obstacle et reviennent à leur point de
départ en produisant un écho : connaissant le temps séparant l'émission de l'onde et la réception de
l'écho et la vitesse de l'ultrason dans l'eau de mer (environ 1 500 m/s), il est facile d’en déduire la
distance séparant l’émetteur de l’obstacle. Cette méthode n’est plus seulement militaire et a été
adaptée à tous types de repérages d’obstacles.

L'utilisation industrielle[modifier | modifier le code]

Article détaillé : Acoustique industrielle.
En métallurgie, les ultrasons sont utilisés pour le dégazage des métaux, la détection de défauts, pour
l'usinage, et la soudure de certains matériaux. Un foret solidaire de la partie mobile d'un générateur
d'ultrasons peut-être utilisé pour le perçage, en effectuant des mouvements de va-et-vient à la
fréquence des ultrasons. Une précision de quelques micromètres est obtenue, et ce même dans des
matières extrêmement dures.
Les ultrasons sont également employés pour la stérilisation de certains liquides, notamment du lait,
l'homogénéisation ou le prétraitement de boues d'épuration ou de résidus industriels5, la prospection
de gisements minéraux, la déflagration d'explosifs commandée à distance, le nettoyage de certains
corps, tels que les fûts de bois utilisé pour la fabrication du vin, ou encore la soudure de matières
plastiques.
De nombreuses industries comme l'industrie pharmaceutique, automobile ou horlogère ont également
recours aux ultrasons à des fins de nettoyage6 : différents objets peuvent ainsi être plongés dans
des bains à ultrasons afin d'être débarrassés des impuretés qui s'y serait logées ou accumulées.

L'utilisation des ultrasons en médecine[modifier | modifier le code]

Les ultrasons sont utilisés dans le diagnostic et le traitement de différentes affections.
Dans un but diagnostic, les ultrasons sont employés par l'échographie, qui explore les organes internes
mous ou remplis de liquide par la réflexion et l'analyse d'un faisceau d'ultrasons, et par le Doppler ;
cette dernière technique étudie la vitesse de la circulation artérielle et veineuse au moyen d'une sonde
émettrice d'ultrasons qui se réfléchissent sur les globules rouges puis sont recueillis par un récepteur
situé sur la même sonde.
Dans un but thérapeutique, les ultrasons étaient exploités dans le traitement symptomatique
d'infections des tissus mous (muscles, ligaments, tendons). Cette technique,
appelée ultrasonothérapie, faisait appel à des ondes de haute fréquence permettant de réduire
l'inflammation en améliorant la circulation locale, en théorie. Aujourd'hui toutefois, aucun intérêt
thérapeutique des ultrasons n'a été trouvé pour les pathologies des tissus mous. Les ultrasons sont
également utilisés pour fragmenter des calculs, surtout urinaires, par voie externe, avec une technique
appelée lithotripsie.

Une utilisation parfois controversée[modifier | modifier le code]

•Voir aussi l'article Mosquito (appareil)
En avril 2008, une polémique est née à la suite de la commercialisation en Europe d'un appareil
destiné à éloigner les jeunes de certains endroits, en émettant des fréquences proches de l'ultrason,
perceptibles seulement par des individus jeunes, ce qui est vrai en théorie mais pas en pratique. En
effet, l'audition humaine perd la faculté d'entendre les sons aigus avec l'âge. Néanmoins, suivant les
personnes et surtout suivant l'hygiène de vie acoustique (écouteurs trop forts ou soirées musicales trop
fortes endommageant irrémédiablement l'audition), des personnes plus âgées peuvent entendre des
sons plus aigus que certains jeunes. Le procédé se heurte à une opposition importante, tant pour des
raisons éthiques que médicales et de nombreuses voix s'élèvent pour en demander l'interdiction7.

Dans le monde animal[modifier | modifier le code]

De nombreux animaux vertébrés terrestres8, comme les chiens, les chats, certains rongeurs9,10 ou
les chauve-souris, peuvent entendre certaines gammes d'ultrasons et/ou les utiliser pour
communiquer11. Les ultrasons en jeu dans le monde animal sont étudiés par la bioacoustique, qui a
montré que de nombreux animaux utilisent des sons émis au-delà de la limite supérieure de l'audition
humaine. Les hautes fréquences confèrent certains avantages à la communication et des possibilités
telles que l'écholocalisation12.

Émission et réception d'ultrasons chez les cétacés (principe de l'écholocalisation).

Certains peuvent en émettre : les chauve-souris émettent des ultrasons qui se répercutent sur les
objets environnants, ce qui leur permet ainsi de percevoir leur environnement (voir écholocalisation).
Les souriceaux perçoivent des ultrasons émis par leur mère allaitante13.
Il en va de même chez les cétacés (baleines, dauphins14), qui utilisent les sons à très haute fréquence
pour communiquer et percevoir leur environnement.
Pendant longtemps on a considéré la production et la perception d’ultrasons possibles uniquement
chez les mammifères15,16,17. Selon les données disponibles dans les années 1970, les oiseaux
n'entendraient pas les sons dont la fréquence dépasse 12 kHz selon Konishi (1973), et selon les
données disponibles dans années 1980, l'audition des amphibiens étaient limités à 5 kHz (selon Fay
198818 ou 8 selon Loftus-Hills, 197019). Cependant des chercheurs ont ensuite constaté qu'un
oiseau20 et des amphibiens anoures21,22,23,24 sont capables de les percevoir25. La
grenouille Odorrana tormota et un passereau chanteur Abroscopus albogularis vivant près de torrents
bruyants insèrent dans leur chant des harmoniques d'ultrasons. Ainsi, la grenouille Odorrana
tormota est capable d'émettre et de percevoir des ultrasons, de plus de 100 kHz. C'est la première
espèce non mammifère dotée de cette propriété à avoir été découverte. Le mâle pousse des cris
semblables à un chant d'oiseau et possède une anatomie de l'oreille inhabituelle, avec notamment un
tympan concave.
Il a par ailleurs été démontré que chez certains animaux (la souris par exemple) le cerveau comportait
une zone dédiée à l'interprétation des ultrasons perçus par l'animal26.
Plusieurs méthodes d'effarouchement d'espèces jugées indésirables dans certains contextes reposent
sur la diffusion d'ultrasons27, y compris pour les oiseaux quand la diffusion se fait au-delà d'une
certaine puissance28. Certains animaux pourraient ainsi et pour d'autres raisons être victimes
d'une pollution sonore inaudible par l'humain. On a par exemple constaté que les chauve-
souris butineuses (qui jouent un rôle majeur pour la fécondation de certaines plantes) évitent les zones
bruyantes29, qui probablement les perturbent dans le repérage des fleurs. Pour d'autres espèces
de chiroptères, le bruit pourrait gêner leur perception auditive30,31,32 (et notamment la perception de
leurs proies, ou de certains obstacles ou prédateurs).

Principe
Les objets automatisés qui nous entourent ont besoin d’acquérir des informations sur leur
environnement. Cela implique de mesurer ou de contrôler des grandeurs physiques pour assurer leur
fonction d’usage. ● Les capteurs sont donc capables de mesurer des grandeurs physiques et de les
transmettre sous forme d’un signal électrique analogique ou numérique à un dispositif de
commande. Exemple avec le capteur à ultrasons du robot mBot : Le capteur à ultrasons mesure des
distances par rapport à l’obstacle : ce sont des grandeurs physiques. La grandeur physique est
transmise à la carte électronique sous la forme d’un signal électrique. Ce signal électrique est
analogique puisqu’il varie tout le temps pendant le déplacement du robot
Le capteur est un instrument de mesure qui mesure une grandeur physique. Puis il émet un signal
électrique proportionnel à la grandeur physique mesurée. Ce signal électrique peut prendre
différentes valeurs qui sont analogiques ou numériques. ● Comment expliquer le fonctionnement
d’un capteur ? Par exemple le capteur à ultrasons : Le capteur à ultrasons utilise un émetteur
ultrason qui envoie un son inaudible à l’humain. Lorsqu’un objet est détecté, le son « rebondit » sur
l’objet, le récepteur reçoit le signal sonore dans un temps donné et le capteur détermine la distance.
Les capteurs sont capables d’acquérir et mesurer des grandeurs physiques et de les transmettre sous
forme d’un signal électrique analogique ou numérique à un dispositif de contrôle de commande

Pour mesurer la distance le capteur ultrason utilise un signal envoyé depuis la borne Trigger (Trig)
et reçu par la borne Echo. Le temps que met la borne Echo à recevoir le signal permet de connaître
la distance entre le capteur et l’objet.
Voici le calcul de la distance faite par le capteur ultrason : Distance = (signal reçu * vitesse du
son) /2
Avec la vitesse du son dans l’air qui vaut 340 m/s.
Nous allons voir plusieurs exemples courants dans lesquels le capteur d’ultrason HC-SR04 est
utilisé.
Capteur
Comparatif Capteur ultrason / InfraRouge Le principe Les télémètres à ultrasons fonctionnent en
mesurant le temps de retour d'une onde sonore inaudible émise par le capteur. La vitesse du son
dans l'air étant à peu près stable, on en déduit la distance de l'obstacle. Le capteur SHARP
fonctionne en mesurant l'angle de réflexion d'une émission d'IR modulée, grâce à une rangée de
récepteur. La portée Quelques mètres en général pour les systèmes ultrasons, même si en théorie il
n'y a pas de limite. Il y a aussi en général une distance minimale. La portée est de 5 à 80cm. La
directivité Les ultrasons sont très évasifs. Ce qui peut être un gros avantage (détection d'obstacle
rapprochée sur une large couronne) ou un gros inconvénient (détection des murs d'un couloir et non
du fond du couloir). La directivité est bien meilleure (cône de 5°). Pour faire mieux, il faut ensuite
passer à des télémètres laser beaucoup plus chers ! La précision La précision des ultrasons dépend
de la mesure précise du temps de parcours de l'onde sonore. Ce dernier peut aussi varier suivant les
conditions de température, de pression ... La précision du capteur dépend de la distance. Excellente
1 - Télémètre ultrason MIDI
Le télémètre à ultrason est un capteur pratique et assez peu onéreux. Nous en proposons un modèle qui
envoie ses informations directement au protocole Midi (pour en savoir plus sur ce choix, voir la
page Télémétrie ultrasonore).
Caractéristiques
à 10 cm, :elle régresse de plus en plus jusqu'au 80cm. La taille Les transducteurs ultrasons peuvent
- Portée de petits.
être assez 3 Mais m les à cartes
10 réalisant
m selon les comme
la télémesure types prennent
(3m de à la place.
notre La catalogue).
taille est
- très Cône
petite. Rien d'autre den'est nécessaire.
mesure
La consommation assez
100 mA en veille directif,
et jusqu'à plusieurs60°.
- Détection du premier
Ampères obstacle
en émission rencontré
Seulement : attention
25 mA. à ne pas
Le prix Plusieurs mettred'€uro.
dizaines d'objet devant
(Il faut le capteur.
le module de
- Pour cumuler
commande plusieurs télémètres àA partir
et un transducteur) ultra-sons
de 15 dans une Lamême
€ environ liaisonpièce,
avec un il micro-contrôleur
faut les synchroniser.Il existe
- La zoneen defait
transition
2 versionentre le secteur
différentes perçu
: Soit par le capteur
le capteur et laanalogique.
a une sortie zone non perçueSoit leest impossible
capteur à définir
à une sorte de
précisément, car série,
liaison elle dépend de l'environnement,
très facile des matériaux,Fréquence
à coder sur un microcontrôleur. des tissus et et vitesse
de la distance par rapport
d'acquisition Le au
capteur capteur en version(plus loin, plus
analogique renvoi une mesure toutes les 40ms. Sensibilité aux interférences et floue).
- Le nombre de mesures
aux autres capteurspar On
secondes est faible
l'a vu plus (20capteurs
haut, les à 25 mesures par sont
ultrasons seconde),
sensiblesle capteur peut être et
à la température biaisé
à la
par un mouvement extrêmement rapide.
pression. Mais il y a plus grave : Ils sont aussi sensibles aux autres appareils utilisant les mêmes
Avantages :
fréquences, comme les télé-objectifs à ultrasons, ou tout simplement les autres robots ! Ces capteurs
- Véritable
IRproportionnalité
ont une modulation entre
quilales
distance mesurée
affranchit et le signal
normalement envoyé parambiant.
de l'éclairage le capteurQui: les
l'information
utilise ? Les est
directement
robots "professionnels proportionnelle
utilisent beaucoup les capteursà à ultrasons. Maislail est toujours très distance.
- Très
compliqué bonnetotalement
de modéliser résolution, un environnement de en fonction l'ordre
de leur retour, du en particulier àcm.
- Facile àcause des cônes d'émission trop mettre en
importants. Fabricants de jouets Pob Technology Conclusion oeuvre.
- Disponibilité
Evidemment, les deux de systèmes patchs pour
ont leurs avantages etleleurs inconvénients,
traitement et si la dedistancedonnées.
est une
- Peu de information
connaissances qui vous intéresse il va falloir choisir entre les deux. Ceci dit, je distinguerais 5 cas :au
techniques nécessaires (il faut juste savoir qu'il ne faut pas mettre d'obstacle 
milieu Les capteursni de ce qu'il ydeuxième
IR seront a de plus simple ! télémètre
Vous avez besoin de nonmesurer unesynchronisé).
distance
- Peu onéreux.
éloignée, et seuls les ultrasons le permettront. Mais Attention au large cône d'émission !  Vous
Inconvénients
voulez: vraiment être sûrs que rien n'approche près de votre robot, et dans ce cas une couronne de
- Il peut parfois
capteurs ratercouvrira
ultrasons des mesures
mieux quedansles IR.la Vous
zoneavez deun transition (nécessité
petit robot, avec peu de de place,filtrage).
pas
- Parasitage par d'autonomie.
beaucoup les percussions métalliques
Ici évidemment, aigues
les IR conviendront et mieux.
les systèmes pneumatiques.
- Nécessité d'un ordinateur pour exploiter les données, envoyées sur 2 Control Change pour avoir plus de
Applications
résolution.

2 - Proximètre à triangulation optique

Le télémètre à triangulation optique (infra-rouge) est un capteur de proximité. Nous en proposons
plusieurs modèles qui peuvent être connectés à un module de type "1 entrée analogique" ou "12
analogiques / 16 numériques"..
Caractéristiques :
- Portées de 40 cm / 80 cm / 1,5 m / 5,5 m.
- Cône de mesure très directif.
- Il est possible d'en mettre plusieurs côte à côte mais pas en vis-à-vis.
- Pas de zone de transition floue.
- Le nombre de mesures par secondes est de 25 mesures par seconde.
Avantages :
- Difficile à parasiter, capteur très robuste.
- Il supporte les éclairages forts et les variations de luminosité violentes bien qu'il s'agisse d'un système
optique.
- Excellente résolution à très courte distance, de l'ordre du mm..
- Facile à mettre en oeuvre (lorsque l'électronique de contrôle est fournie, comme pour notre version).
- Disponibilité de patchs pour le traitement de données.
- Aucune connaissance technique nécessaire
- Peu onéreux.
Inconvénients :
- Le signal n'est pas proportionnel à la distance. Le capteur est très sensible aux distances courtes et de
moins en moins lorsque la distance augmente.
La non linéarité du capteur est cependant corrigeable par patchs.
- Il ne faut pas l'utiliser dans les premiers cm de distance, sinon il envoie des informations non
exploitables, ou bien ne l'utiliser que dans la zone proche, où il est linéaire.

3 - Télémètre laser
Il s'agit d'un système de hautes performances et très onéreux. Nous ne commercialisons pas ce capteur.
Caractéristiques :
- Il mesure le temps de vol en observant le retard entre onde émise et onde reçue. Il mesure la distance entre
le télémètre et le premier obstacle rencontré.
- Obtention d'une coupe de présence des gens autour de l'oeuvre