TABLE DES MATIERES

INTRODUCTION GENERALE ............................................................................................................. 4

PARTIE I : REVUE DE LA LITTERATURE........................................................................................ 5

I. GENERALITE SUR LES INCUBATEUR................................................................................. 5

I.1. l’incubation ............................................................................................................................... 5

1. Définition..................................................................................................................................... 5

2. Les types d’incubation................................................................................................................. 5

I.2. l’incubateur ............................................................................................................................... 7

1. Principe d’un incubateur.......................................................................................................... 7

2. Les modèles d’incubateur ........................................................................................................ 7

I.3. paramètres agissant sur l’incubation ......................................................................................... 9

I.4. Les Étapes d’incubation artificielle ......................................................................................... 10

II. GENERALITES SUR LES PHENOMENES DU TRANSFERT DE LA ................................ 14

II.1. Définition ............................................................................................................................... 15

1. Notion de chaleur .................................................................................................................. 15

2. Transfert de chaleur ............................................................................................................... 15

3. Flux de chaleur ...................................................................................................................... 15

II.2. Modes du transfert de la chaleur ............................................................................................ 15

1. La conduction ........................................................................................................................ 15

2. La convection ........................................................................................................................ 16

3. Le rayonnement ..................................................................................................................... 16

II.3. Formulation d’un problème de transfert de chaleur ............................................................... 16

1. Bilan d’énergie ...................................................................................................................... 16

2. Expression des flux d’énergie ............................................................................................... 17

3. Flux de chaleur généré........................................................................................................... 19

4. Flux de chaleur stocké ........................................................................................................... 19

III. GENERALITE SUR LA REGULATION ............................................................................ 19

III.1. Définition de la régulation .................................................................................................... 20

 III.2. Les types de régulation ......................................................................................................... 20

III.3. Méthode de régulation .......................................................................................................... 20

III.4. Régulation PID ..................................................................................................................... 21

III.5. Structure d’une boucle de régulation PID ............................................................................ 22

III.6. Principe de fonctionnement d’un régulateur PID ................................................................. 23

III.7. L’effet des paramètres d’un régulateur PID ......................................................................... 23

PARTIE II : MATERIELS ET METHODE ......................................................................................... 25

II.1. MATERIELS ............................................................................................................................. 25

1. Partie mécanique ................................................................................................................... 25

2. Partie électronique ................................................................................................................. 26

II.2. METHODE ............................................................................................................................ 31

PARTIE III : RESULTATS ET DISCUSSIONS .................................................................................. 38

III.1. Partie Transfert de chaleur........................................................................................................ 38

III.2. Partie régulation ....................................................................................................................... 39

III.3. Partie électrique ........................................................................................................................ 41

PARTIE IV : CONCLUSION ET PERSPECTIVES ............................................................................ 47

LISTES DES FIGURES

Figure 1 : Une poule couveuse ................................................................................................................ 6

Figure 2: Exemple d’un incubateur ......................................................................................................... 6
Figure 3 : Couveuse classique ................................................................................................................. 8
Figure 4 : Une couveuse dynamique ....................................................................................................... 9
Figure 5: stockage des œufs .................................................................................................................. 11
Figure 6 : L’opération de mirage. .......................................................................................................... 13
Figure 7 : Sortie des poussins ................................................................................................................ 14
Figure 8 : Configuration d’une boucle de régulation ............................................................................ 21
Figure 9 : carte d’alimentation .............................................................................................................. 26
Figure 10 : Humidificateur .................................................................................................................... 26
Figure 11 : Résistance chauffante.......................................................................................................... 27
Figure 12 : Carte Arduino Uno.............................................................................................................. 28
Figure 13 : constitution d’une carte Arduino Uno................................................................................. 28
Figure 14 : fonction de programmation Arduino Uno ........................................................................... 29
Figure 15 : Capteur DTH22/DTH11 .................................................................................................... 30
Figure 16 : Afficheur LCD .................................................................................................................... 31
Figure 17 : Mur multicouche ................................................................................................................. 32
Figure 18: structure d’un régulateur PID............................................................................................... 36
Figure 19 : circuit de puissance ............................................................................................................. 37
Figure 20 : résultat variation de température en fonction des épaisseurs .............................................. 38
Figure 21: schéma de la correction du système sur Simulink ............................................................... 39
Figure 22 : Recherche des coefficients du PID sur Simulink ................................................................ 39
Figure 23: signal de consigne et signal réglée (température) ................................................................ 40
Figure 24 : signal de consigne et signal réglée (humidité) .................................................................... 41
Figure 25 : circuit de charge ................................................................................................................. 42
Figure 26: circuit de commande et IHM (Interface Homme Machine) ................................................. 43
Figure 27: circuit de Puissance .............................................................................................................. 43
Figure 28: circuit complet Catre électrique ........................................................................................... 44
 INTRODUCTION GENERALE
Avec La croissance démographique que le monde avait connue au cours du ce dernier
siècle, l’être humain a commencé de penser à développer le secteur industriel pour satisfaire
aux besoins humains. Le développement de l'industrie de la volaille au cours des années est
absolument remarquable et l'évolution des incubateurs artificiels n'est pas moins
extraordinaire, afin de faire face à un marché de plus en plus concurrentiel et conditionné par
des normes de qualité sévères. En effet, les marchés des incubateurs ont été obligés de
modifier et adapter leurs moyens de production. Actuellement, les incubateurs sont devenus
très sophistiqués grâce au développement de l’électronique et l’automatisation des systèmes.
La température et l’humidité sont deux grandeurs indispensables et leurs régulations parfaites
expliquent la réussite de ces machines. Le système réalisé dans ce projet constitue
essentiellement d’une petite chambre de 110×72×70 cm, la face inferieur est occupé d’une
résistance chauffante et un ventilateur qui fait le retournement de l’air à l’intérieur de la
couveuse, de plus la face supérieur est occupé de deux supports un pour le capteur et un pour
le moteur de retournement des plateaux d’œufs et un ventilateur de renouvellement d’air. Et
bien évidemment, la partie électronique comporte une carte de puissance, une carte
d’interface, un contrôleur, un capteur et un moteur.

Le mémoire est structuré de la manière suivante :

 Dans la premier partie, nous allons présenter une généralité sur l’incubateur et
l’incubation avec la définition de chaque ces paramètres et ces étapes pour avoir un bon
résultat d’éclosion ;
 La deuxième partie, sera consacré à la présentation du matériel utilisé afin de réaliser
l’incubateur éclosoir et des méthodes utilisé afin d’atteindre notre objectif.
 Dans la troisième partie, Nous mettrons en œuvre réalisation de cet incubateur
et nous expliquerons les différentes étapes. Les résultats de réalisation vérifient la
robustesse de la commande pour les différents modes de fonctionnement de l’incubateur.

Enfin, une conclusion générale résume les principaux résultats auxquels nous avons abouti.
 PARTIE I : REVUE DE LA LITTERATURE

I. GENERALITE SUR LES INCUBATEUR

Une couveuse ou incubateur est une machine reproduisant les conditions de
développement fœtal. Il est utilisé dans le domaine de la médecine pour maintenir les
prématurés dans des conditions internes et dans le domaine de l’élevage pour l’éclosion des
œufs. Pour avoir des poussins nous avons deux types d’incubation : l’incubation par la Poule
couveuse, soit par une couveuse artificielle. Toute les poules n'ayant pas le désir de couver, et
une poule ne pouvant couver qu'une douzaine d'œufs à la fois, l'Homme a inventé la couveuse
artificielle permettant de faire incuber au moment choisi par lui, entre trois et plusieurs
centaines d'œufs en même temps, donc il a pensé de prendre le rôle de la poule avec un
incubateur. Pour une bonne étude, nous allons définir premièrement l’incubation et
l’incubateur éclosoir, donner l’historique et présenter le fonctionnement d’un incubateur
éclosoir.

I.1. l’incubation

1. Définition

L'incubation est l'ensemble des opérations qui, à partir d'une quantité d'œufs pondus,
permet d'obtenir le maximum de poussins viables au coût le plus bas possible. Cette technique
utilise des incubateurs qui sont conçus pour régulariser la chaleur, l'humidité, la ventilation et
la rotation des œufs afin que s'accomplisse un développement embryonnaire.

2. Les types d’incubation

2.1. Type naturelle

En fonction de sa taille, la poule peut couver 8 à 14 œufs .Elle commence la couvée

lorsqu'elle a fini de pondre. Cette phase de couvaison se caractérise par une maintenance dans
le nid, le retournement des œufs et une posture agressive lors d'une approche. En effet, la
poule ne quitte le nid que très brièvement pour s'alimenter et boire. En outre, elle a besoin du
calme pour mener à bien la couvée. Pendant la couvée, elle fournit la température, l'humidité
et la ventilation nécessaires au bon développement des œufs. L'éclosion intervient au bout de
21 jours d'incubation. Le taux d'éclosion varie selon plusieurs facteurs. Ainsi, des études
rapportent respectivement des taux d'éclosion qui varie entre 50% et 60%. Après l'éclosion, la
poule prend soin de ses poussins en leur apprenant à rechercher la nourriture et les protège
également des agressions extérieures. Les activités de couvaison et d'élevage des poussins
accroissent la longueur du cycle reproductif chez la poule locale de 58 jours pour atteindre
environ 74 jours (16 jours de ponte et de constitution de la couvée + 21 jours d'incubation +
37 jours d'élevage des poussins = 74 jours). Cette situation constitue une limite à la
productivité de la poule et l'incubation artificielle pourrait être une solution à envisager pour
augmenter le rendement de la production.

Figure 1 : Une poule couveuse

2.2. Type artificielle

L’incubation naturel est l’ensemble des opérations qui à partir d’une quantité d’œufs pondus,
permet d’obtenir le maximum de poussins viables au coût le plus bas possible. Cette
technique utilise des incubateurs qui sont conçus pour réguler la chaleur, l'humidité, la
ventilation et la rotation des œufs afin d’accomplir un développement embryonnaire normal.
Actuellement presque tous les incubateurs fonctionnent à l’électricité, il existe d’autres
modèles à pétrole et à gaz

Figure 2: Exemple d’un incubateur

2.3. Type mixte

Ce dernier type d’incubation mix les deux classes citées ci-dessus, à savoir commencer cette
incubation sous des poules et terminer dans la couveuse artificielle, ou bien l’inverse.

I.2. l’incubateur

L’incubateur est un appareil consistant essentiellement en une enceinte close, aseptique

maintenue à température et humidité constantes par des systèmes de régulation, et où sont les
œufs pour la durée de leurs incubations. En résumé, l’incubateur imite l’incubation par les
poules grâce à un bon réglage de la température, de l’humidité relative, de la ventilation et du
retournement.

1. Principe d’un incubateur

Le principe d’incubation est toujours le même : une enceinte étanche, généralement

doublée de matériaux isolants dans laquelle se trouve principalement une source de chaleur,
une source d’humidité et accessoirement des orifices permettant le renouvellement progressif
d’air. On peut également y trouver des mécanismes facilitant le retournement des œufs. Les
systèmes de régulation de la température (thermostats) sont de plusieurs types : bilames,
tubes de mercure à contacts électriques, ou thermostats électroniques à micro-processeurs.
Ces derniers sont préférables aux autres du fait de leur précision de régulation. Il existe deux
modèles d'incubateurs artificiels : les incubateurs à ventilation naturelle ou statique et les
incubateurs à ventilation forcée ou dynamique où l'air est rénové par un
ventilateur.

2. Les modèles d’incubateur

2.1. Les incubateurs statiques

Dans les couveuses statiques le chauffage s’effectue en haut. Pour des modèles
électriques il s’agit d’une résistance chauffante tapissant la face inférieure du plafond, de
même, il existe d’autres types qui utilisent des lampes classiques. Dans des modèles à gaz ou
à pétrole, le chauffage se fait par une flamme permanente ou bien par l’intermédiaire d’un
réservoir d’eau chaude. Selon ses incubateurs, la température est toujours élevée en haut
qu’en bas à cause de l’emplacement des sources de chaleur, et en plus l’air chaud se
rassemble vers le sommet de l’enceinte fermée. Par conséquence, la température de la
couveuse est de plus en plus basse en allant de haut vers le bas. C’est pour cela les œufs sont
disposés sur un seul plateau sur le même niveau, pour bénéficier de la même température. La
température doit être fixée à 39°C, et elle est mesurée au sommet des œufs. De plus, le
retournement des œufs cinq à sept fois par jour est nécessaire.

Figure 3 : Couveuse classique

2.2.Les incubateurs dynamiques

Dans ce genre d’incubateurs, l’air intérieur est brassé par un ventilateur. Ce dernier doit
être placé loin des œufs et des poussins naissants, et il doit être protégé par une grille pour ne
pas les blesser. Il existe d’autres modèles où l’air est aspiré par un aspirateur de haut ou de bas
puis le réinjecté à l’autre part après une phase de réchauffage et de filtrage. Par conséquence,
la température est parfaitement uniforme dans l’ensemble de l’appareil. C’est pour cela qu’on
peut y mettre les plateaux d’œufs sur différents niveau. Dans ce type de couveuses, la
température doit être réglée à 37,8°C ou 38°C, et elle est mesurée au sommet des œufs.
Notons que les modèles dynamiques sont plus techniques que les modèles statiques.
 Figure 4 : Une couveuse dynamique
I.3. paramètres agissant sur l’incubation

1. La température

Le paramètre température joue un rôle très important pendant la régulation de l’incubateur

artificiel. En effet, en cours d’incubation, les paramètres à considérer sont :

 un refroidissement de 20°C pouvant aller jusqu’à 12 heures.

 Il ne faut pas compenser un refroidissement par une élévation de température.
 On peut considérer notre couveuse comme fortement compromise si T=40°C
 Les surchauffes provoquent un développement anarchique des cellules et donnent des
poussins déformés.
 Il est déconseillé d’atteindre une température de 44°C, parce qu’à partir de cette
température les œufs sont à jeter.

2. L’humidité

Les effets des paramètres de l’humidité de l’air ou humidité relative (RH) sur les résultats
d’incubation sont importants, ces paramètres sont :

 L’œuf perd beaucoup d’humidité à travers les pores de sa coquille, donc il faut évitez
la déshydratation des œufs en contrôlant l’humidité dans la couveuse.
 L'humidité assure le bon développement de l'embryon mais également facilite le
bêchage en rendant la coquille plus fragile.
 Pendant l’éclosion, le bon niveau d’humidité doit être maintenu. Si l’air est sec, les
poussins se déshydratent rapidement et meurent.
 Les meilleurs résultats d'incubation sont obtenus avec une humidité relative à de 50
à 60% pendant les 18 premiers jours, et de 75% au plus pendant les trois derniers jours
d’incubation.

3. L’aération

L'œuf à couver est un être vivant qui respire, une bonne ventilation est donc nécessaire
pour assurer le bon développement de l'embryon. La ventilation apporte de l'oxygène O2 à
l'embryon et élimine le dioxyde de carbone CO2 excédentaire. Le renouvellement d'air est
réalisé par le réglage des trappes d'entrée et de sortie d'air au niveau des couveuses. En
outre, la ventilation permet de régler la température et l'humidité dans la couveuse.

4. Le retournement des œufs

 L'opération de retournement a pour but d'éviter le collage de l'embryon sur la

coquille, d’éviter au maximum les positions anormales de l'embryon et de permettre
également une meilleure répartition de la chaleur sur toute la surface des œufs.
 Le retournement des œufs s'effectue entre deux positions possibles ; 45 degré par
rapport à la verticale
 Ce dernier doit s’effectuer au minimum sept fois par jour
 Tout choc exagéré provoque la mort des embryons.

I.4. Les Étapes d’incubation artificielle

1. Tri et désinfection des œufs

Le tri a pour objectif d'obtenir un taux élevé de réussite à l'incubation. Les œufs à
couver doivent être frais, propres, de poids convenable et sans anomalies de taille et de forme.
Ainsi donc, les œufs présentant des anomalies de la coquille et des formes anormales sont à
écarter. Les meilleurs résultats d'éclosion s'obtiennent avec des œufs âgés de 3 à 4 jours et de
poids compris entre 30 et 70 g en fonction des races. Les œufs de 55 à 60 g éclosent mieux
que ceux de 60 à 70 g. Cependant, ces œufs doivent êtres fécondés et provenus de poules
saines et bien nourries. En effet, leur insuffisance alimentaire réduit la fertilité des œufs et
augmente la mortalité embryonnaire. La désinfection a pour but d'éliminer les impuretés et
germes qui se trouveraient sur la coquille des œufs et qui pourraient compromettre les
résultats d'éclosion. Cette opération doit être effectuée rapidement après la collecte des œufs.
Toutefois, il est déconseillé de laver les œufs à l'eau sous peine d'éliminer la fine couche
protectrice qui les recouvrent et les protègent des invasions microbiennes. Différentes
méthodes de désinfection sont utilisées. Cette opération doit être réalisée dans une salle à une
température de 22 à 26°C pendant 20 à 30 minutes.

Figure 5: stockage des œufs

2. Stockage des œufs

Après la désinfection, les œufs doivent être conservés dans un local aéré mais à l'abri
des courants d'air, du soleil et des poussières. La durée de conservation des facultés d'éclosion
des œufs dépend de la température de la pièce dans laquelle les œufs sont stockés avant
l’incubation. Pour une température de stockage de 7 à 15°C, la conservation des facultés
d'éclosion est bonne pendant 6 jours. Ensuite, elle diminue progressivement à partir du
début de la seconde semaine. La température de la salle de stockage doit être maintenue
entre 17 et 18°C pour une durée de 3 à 4 jours.

Afin de limiter les pertes d'eau par évaporation qui aura pour effet d'abaisser le taux
d'éclosion et la vitalité du poussin, l'humidité relative de la salle de stockage doit être
maintenue entre 70 et 85%. Durant leur stockage, les œufs à couver sont placés dans une
position pointe en bas pour un stockage de courte durée. Pour des durées de stockages
supérieurs à 7 jours, un stockage pointe en haut permet de limiter les pertes d'éclosion dues
au stockage. Aussi, il est recommandé de les retourner pendant le stockage afin d'éviter que
le jaune adhère à la coquille. Les œufs ne doivent jamais être stockés directement sur le sol,
mais sur des palettes en bois ou de préférence en plastique.

3. Préchauffage et incubation des œufs

Pour obtenir un bon taux d'éclosion, il est nécessaire de préchauffer les œufs avant leur
mise en incubation. Ce procédé permet d'éviter un choc thermique aux œufs et également
un démarrage plus rapide et plus homogène au développement des embryons. Un
préchauffage compris entre 25°C et 28°C est préférable pendant une heure.

L'un des facteurs essentiels de la réussite de l'incubation est la régulation parfaite de la

température, surtout pendant la première semaine. Pour les couveuses à ventilation
naturelle, la température optimale doit être maintenue à 38,9°C lors des deux premières
semaines d'incubation, et ramenée à 36,1°C à partir du 19ème jour d'incubation. Cela est dû
au faite que les poussins produisent aussi de la chaleur. Pour les couveuses à ventilation
forcée, la température idéale pour un meilleur développement de l'embryon et une éclosion
optimale, est de 37,7°C ou 37,8°C. Cette température est déterminante également pour la
croissance correcte du poussin après l’éclosion. Les basses températures retardent l'éclosion
et ses effets sont très déconseillés par rapport aux températures élevées.

4. Mirage des œufs

Le mirage est une opération qui consiste à éclairer l'intérieur de l'œuf à l'aide d'un
appareil appelé mireuse ou mire-œuf doté d'une source lumineuse. Le mirage est une
opération très importante car il permet de détecter les œufs clairs (non fécondés), les
embryons morts et de voir si le développement du poussin dans l'œuf se déroule
normalement. Habituellement deux mirages sont pratiqués. Le premier est effectué au 7ème
ou 9ème jour d'incubation et permet de retirer les œufs non fécondés et le second a
lieu au 18ème jour d'incubation.

Ce dernier Mirage permet de retirer les œufs à embryons morts. On peut également
observer le bon développement de la chambre à air les 7ème, 14ème et 19ème jours
d'incubation et éliminer les œufs contenant des embryons morts en cours d'incubation. Le
mirage doit être fait avec précaution car il est responsable de 1 à 3% de mortalité
embryonnaire
 Figure 6 : L’opération de mirage.

5. Eclosion des œufs

Après le dernier mirage, les œufs peuvent être transférés dans un éclosoir si le
dispositif existe, sinon, l'éclosion peut se poursuivre dans l'incubateur. Dans tous les cas,
l'humidité relative qui était de 50 à 60% durant les 18 premiers jours, doit être élevée au plus à
75% afin que l'éclosion puisse se dérouler normalement. A partir 18ème jour, aucune autre
manipulation n'est faite jusqu'à l'éclosion. La sortie des poussins intervient au 21ème jour
d'incubation. Il faut au poussin une durée de douze heures pour briser la coquille et se libérer.
A la sortie, le poussin emmène avec lui l'enveloppe contenant le jaune, ce qui constitue une
réserve alimentaire supplémentaire pour sa première semaine de vie hors de la coquille. C'est
la présence de ce jaune qui permet le transport des poussins sur de grandes distances et
pendant plusieurs jours sans qu'il faille les nourrir ou les abreuver.
 Figure 7 : Sortie des poussins
L’incubation naturelle reste le plus actif mais ça donne une production trop faible. En effet
l’incubation artificielle est recommandée pour satisfaire et servir le besoin de la population.
Le bon fonctionnement de ses incubateurs est basé sur la bonne régulation de température
et d’humidité. Les pertes en productions expliquent les erreurs de réglages de ces deux
paramètres.

Pour concevoir un incubateur compétent et capable de donner un rendement approprié, il

faut bien choisir les éléments électroniques telle que le capteur, le contrôleur…etc. Dans le
chapitre II on va présenter les matériels et la méthode utilisé pour la réalisation de notre
incubateur.

II. GENERALITES SUR LES PHENOMENES DU TRANSFERT DE LA

CHALEUR

Le transfert thermique est la science qui tente à prédire le transfert d'énergie entre les
molécules ou les particules de la matière à différentes températures. Le but est d'expliquer la
manière et de prédire le taux d'échange de la chaleur sous certaines conditions spécifiques. Il
complémente les deux premiers principes de la thermodynamique par des lois expérimentales
additionnels afin d'établir les proportions de transfert d'énergie.
II.1. Définition

1. Notion de chaleur

On appelle chaleur, une forme particulière de l’énergie. Selon le premier principe de la

thermodynamique, la chaleur est équivalente à un travail, d’où ils ont une même unité : le
Joule.

2. Transfert de chaleur

Le transfert de chaleur peut être défini comme étant la transmission de l’énergie d’une
région à une autre une fois la différence de température entre elles établi. Il est régi par une
combinaison de lois physiques et de relations empiriques déduites de l'expérimentation. Dans
la littérature relative à cette discipline, on reconnaît généralement trois modes distincts de
transmission de la chaleur : la conduction, la convection et le rayonnement.

3. Flux de chaleur

La chaleur s’écoule sous l’influence d’un gradient de température des hautes vers les
basses températures. La quantité de chaleur transmise par unité de temps et par unité d’aire de
la surface isotherme est appelée densité de flux de chaleur :

Où S est l’aire de la surface (m2).

On appelle flux de chaleur la quantité de chaleur transmise sur la surface S par unité de temps :

II.2. Modes du transfert de la chaleur

1. La conduction

La conduction est définie comme étant le mode de transmission de la chaleur au sein

d'un milieu opaque (solide, liquide ou gazeux), sans déplacement de la matière, en présence
d'un gradient de température. Elle s'effectuée selon deux mécanismes différents: une
transmission par vibration des molécules ou atomes et une transmission par les électrons
libres. Ce mode se produit au sein d’une même phase au repos ou mobile, en présence d’un
gradient de température. Dans ce cas, le transfert de chaleur résulte d’un transfert d’énergie
cinétique d’une molécule à une autre molécule adjacente. Ce mode de transfert est le seul à
exister dans un solide opaque (qui absorbe tous les rayons). Pour les solides transparents,
une partie de l’énergie peut être transmise par rayonnement. Avec les fluides (gaz ou
liquides), la convection et le rayonnement peuvent se superposer à la conduction.

2. La convection

La convection consiste essentiellement en la transmission de l'énergie par le mouvement

ou le déplacement macroscopique d'une parcelle (grand nombre de molécules), généralement
d'un fluide d'une région à autre. Ce mécanisme est accompagné toujours par le transfert
d'énergie dû au mouvement moléculaire et qui représente le coté conductif de ce mode. On
distingue deux types de convection : la convection naturelle (convection libre) et la
convection forcée. Le transfert de la chaleur par convection, se produit entre deux phases
dont l’une est généralement au repos et l’autre en mouvement, en présence d’un gradient de
température. Le mouvement du fluide peut résulter de la différence de masses volumiques
(ρ) due aux différences de températures.

3. Le rayonnement

Le rayonnement est le transfert d'énergie électromagnétique d’un milieu à haute

température vers un autre milieu à basse température sans aucun support matériel (il peut
s’effectuer dans le vide). En général, tout corps opaque ou partiellement opaque porté à une
température supérieure à zéro Kelvin rayonne de l’énergie dans toutes les directions. Cette
énergie est transportée sous forme d’une onde électromagnétique dont la propagation
n’exige pas du support matériel. Ce type de transport de chaleur est analogue à la
propagation de la lumière et il ne nécessite aucun support matériel, contrairement aux
écoulements.

II.3. Formulation d’un problème de transfert de chaleur

1. Bilan d’énergie

Il faut tout d’abord définir un système (S) par ses limites dans l’espace et il faut ensuite
établir l’inventaire des différents flux de chaleur qui influent sur l’état du système et qui
peuvent être :
On applique alors le 1er principe de la thermodynamique pour établir le bilan d’énergie du
système (S) :

2. Expression des flux d’énergie

Il faut ensuite établir les expressions des différents flux d’énergie. En reportant ces
expressions dans le bilan d’énergie, on obtient l’équation différentielle dont la résolution
permet de connaître l’évolution de la température en chaque point du système.

2.1.Flux de chaleur lié à un débit massique

Lorsqu’un débit massique ṁ de matière entre dans le système à la température T1 et en

ressort à la température T2, on doit considérer dans le bilan un flux de chaleur entrant
correspondant :

Avec :

: Flux de chaleur entrant dans le système (W)

ṁ : Débit massique (kg.s-1)

: Chaleur spécifique
T1, T2 : Températures d’entrée et de sortie (K)

2.2. Flux de chaleur transmis (Sortant)

Selon le mode de transfert de chaleur (conduction, convection ou rayonnement), le flux

thermique est exprimé en fonction de la température.
 2.2.1. Cas de la conduction

La théorie de la conduction repose sur l’hypothèse de Fourier : la densité de flux est

proportionnelle au gradient de température :

⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (T)

Ou sous forme algébrique :

Avec : φ Flux de chaleur transmis par conduction (W)

λ Conductivité thermique du milieu (W m-1 °C-1)

X Variable d’espace dans la direction du flux (m)

S Aire de la section de passage du flux de chaleur (m2)

2.2.2. Cas de la convection

Ce mécanisme de transfert thermique est régi par la loi de Newton :

Avec : Flux de chaleur transmis par convection.

h Coefficient de transfert thermique convectif.

Aire de la surface de contact solide/fluide.

Température de paroi (de surface) du solide.

Température du fluide.

2.2.3. Cas du rayonnement

C’est un transfert d’énergie électromagnétique à distance entre deux corps :

Avec : Flux de chaleur transmis par Rayonnement.

Constante de Stephan =5,67.10-8.

Facteur d’émission de la surface.

Température de la surface

Température du fluide.
3. Flux de chaleur généré

Ce flux est considéré lorsqu’une autre forme d’énergie (chimique, électrique, mécanique
ou nucléaire) est convertie en énergie thermique à l’intérieur du milieu considéré :

Avec : φg Flux d’énergie thermique générée (W)

q Densité volumique d’énergie générée (W m-3)

V Volume (m3)

4. Flux de chaleur stocké

Le stockage d’énergie dans un corps correspond à une augmentation de son énergie

interne au cours du temps d’où (à pression constante et en l’absence de changement d’état) :

Avec : φst Flux de chaleur stocké (W)

Masse volumique (kg m-3)

V Volume (m3)

C Chaleur spécifique (J kg-1 °C-1)

T Température (°C)

Le produit ρVc est appelé la capacitance thermique du corps.

III. GENERALITE SUR LA REGULATION

Les systèmes asservis peuvent présenter des défauts en présence des perturbations :
une instabilité, une précision insuffisante, un temps de réponse trop lent, au regard des
spécifications du cahier des charges. Il est souvent nécessaire d’incorporer dans la boucle de
régulation un élément appelé correcteur (régulateur) en vue d’améliorer les performances de
la boucle fermée. Le régulateur le plus répandu est le régulateur `Proportionnel, Intégral,
Dérivateur' ou PID. Compte tenu de sa simplicité et de sa performance, il est de ce fait
utilisé dans divers domaines tels que l’industrie, l’aéronautique, les équipements médicaux
et l’automobile. En particulier dans l’automatisation du process PA, dans l’industrie des
 équipements tels que l’acier, le pétrole, les produits chimiques et l’alimentation, il occupe
une place majeure en tant qu’élément indispensable de la technologie d’automatisation.

III.1. Définition de la régulation

La régulation est une technique qui permet de maintenir une grandeur physique à une
valeur constante quelques soient les perturbations extérieures. L'objectif global de la
régulation peut se résumer par ces trois mots clefs : Mesurer, Comparer et Corriger. Nous
sommes donc amenés à effectuer des mesures pour obtenir certaines connaissances avant
d’entreprendre une action. Ces mesures seront obtenues par l’intermédiaire d’appareillages
spécifiques.

III.2. Les types de régulation

Sur beaucoup de machines et d’installations, des grandeurs physiques (température,

pression, force, déplacement…etc.) doivent atteindre une valeur déterminée. Pour ce faire, il
faut réaliser deux opérations liées l’une à l’autre : la comparaison et l’ajustage. Le cycle
d’opérations nécessaires s’effectue dans une boucle de régulation. On peut distinguer deux
types de boucles:
 Boucle de régulation ouverte : c’est une régulation dans laquelle le système ne
comporte pas de rétroaction (feedback), en d’autres termes, la valeur désirée n’est pas
comparée à la valeur réelle.
 Boucle de régulation fermée : c’est une régulation dans laquelle la valeur souhaitée
est constamment comparée à la valeur effective.

III.3. Méthode de régulation

Lorsqu’un écart est observé dans un processus, les méthodes de régulation peuvent
être distinctes selon le comportement d’un régulateur. Pour les applications en production, il
est important de connaître l’influence du temps sur la variable de régulation. Les régulateurs
peuvent avoir un comportement continu ou discontinu. On distingue deux types de
régulation :

 La régulation à action discontinue (régulation à deux ou plusieurs niveaux) : Un

régulateur à action discontinue, encore appelé régulateur à commutation, influe sur le
processus par une commande tout ou rien à un niveau d’énergie constant. Ces
régulateurs assurent la fonction de commutation en déclenchant une séquence
d’impulsions à un niveau d’énergie fixe. Les inconvénients d’un tel système sont les à-
 coups déclenchés lors de la mise en route. En outre, il n’est pas possible d’éviter les
variations de la valeur instantanée autour de la valeur de consigne
 La régulation à action continue (régulation proportionnelle) : Les régulateurs à
action continue assurent la fonction de régulation en exerçant une influence permanente
sur le processus. La valeur de la variable contrôlée peut se situer à n’importe quel niveau
de la plage de régulation, ce qui peut générer des signaux entre 0 et 100%.

III.4. Régulation PID

C’est l’acronyme de Proportionnel Intégral Dérivée, un régulateur PID est un organe

de contrôle permettant d’effectuer une régulation en boucle fermée d’un système industriel.
C’est le régulateur le plus utilisé dans l’industrie, il permet de contrôler un grand nombre de
procédés.

Figure 8 : Configuration d’une boucle de régulation

Avec :

r(t) : signal de référence ou consigne (introduit par l’utilisateur ou un autre régulateur),

e (t) : erreur (entrée du régulateur).
e(t) = r (t) – y (t),
u(t) : Signal de commande
𝑃1(𝑡), 𝑃2(𝑡) : perturbations à l’entrée et à la sortie du procédé,
v(t) : bruit à la sortie du procédé (par exemple bruit de mesure),
y(t) : sortie mesurée du procédé,
C(s) : fonction de transfert du régulateur,
G(s) : fonction de transfert du procédé.

L'erreur observée (voir figure) est la différence entre la consigne et la mesure. Le PID permet
3 actions en fonction de cette erreur :
 Une action Proportionnelle : l'erreur est multipliée par un gain Kp.
 Une action Intégrale : l'erreur est intégrée sur un intervalle de temps s, puis divisée par
un gain Ti.
 Une action Dérivée : l'erreur est dérivée suivant un temps s, puis multipliée par un gain
Td.

Le régulateur PID classique relie directement le signal de commande u(t) au signal d'écart
e(t). Sa description temporelle est la suivante :

𝑡 𝑡 ∫ 𝑡 𝑡 (1)

Avec l’écart définit comme suit :

𝑡 𝑡 𝑡 (2)

La fonction de transfert s’écrit :

(3)

Où Kp, Ti et Td sont les gains du correcteur proportionnel, intégral et dérivée respectivement.

On constate que la variable manipulée est la somme pondérée de l’erreur (P), de

l’intégration de l’erreur (I) et de la dérivée de l’erreur (D) ensemble. Une interprétation du
PID est qu’il agit selon les erreurs présentes, passées et futures. En effet la partie
proportionnelle de la commande se base sur l’erreur du présent, la commande intégrale
cumule les erreurs du passé, quant à la dérivée, elle prédit en quelque sorte l’évolution de
l’erreur dans le futur.

III.5. Structure d’une boucle de régulation PID

La structure du système de commande est décrite par la Figure ci-dessus, La fonction

de transfert du régulateur est notée C(s) et celle du procédé G(s), où S est la variable
de Laplace.

(4)

(5)
III.6. Principe de fonctionnement d’un régulateur PID

Le régulateur PID est un élément indispensable dans la boucle de régulation, en lui

introduisant la valeur de l’écart entre la valeur désirée et la valeur réelle, il agit en délivrant le
signal de commande adéquat appliqué au système permettant d’atteindre la valeur de
consigne. Dans une boucle de régulation le principal rôle d’un régulateur PID est de
minimiser l’écart entre la valeur d’entrée et la valeur de sortie du système, et ce, en
choisissant la combinaison d’actions adaptées en fonction d’un cahier des charges préétabli,
pour cela, on doit connaître l’influence de chaque type de correction sur la réponse du
système.

III.7. L’effet des paramètres d’un régulateur PID

Dans cette partie nous expliquerons clairement l’effet de chaque correcteur sur la
réponse du système.

1. Correcteur proportionnel

Dans le cas de l’utilisation d’un proportionnel, l’erreur est multipliée par une constante
Kp.

𝑡 𝑡 (6)

(7)

On utilise le correcteur proportionnel pour augmenter la rapidité de la réponse du système

(réduire le temps de montée), mais en contrepartie, l’augmentation de ce dernier engendre une
instabilité de la réponse du système.

2. Correcteur intégral

L’erreur est intégrée sur un intervalle de temps, puis multipliée par une constante Ki.

∫ (8)

(9)
 Le correcteur intégral élimine l’erreur statique (résiduelle en régime permanent) ce qui
augmente la précision et rend le système plus dynamique. Il est utilisé dans le contrôle des
procédés dont la variation est bruitée (pression...etc.).

3. Correcteur dérivé

L’erreur est dérivée par rapport au temps, puis multipliée par une constante Kd.

(10)

(11)

Contrairement au correcteur intégral, le correcteur dérivé est utilisé pour les procédés dont la
variation est lente (température…etc.). Il réduit les dépassements et rend le système plus
stable.

Le Tableau ci-dessous montre l’impact de l’utilisation des différents paramètres P, I et D

d’un régulateur PID, avant d’entamer le réglage d’un PID, il faut tout d’abord avoir une idée
sur l’effet des différents coefficients sur la réponse du système.

Coefficient Temps de Temps de Dépassement Erreur statique

monté stabilisation
Kp Diminue Augmente Augmente Diminue
Ki Diminue Augmente Augmente annule
Kd - Diminue Diminue -
 PARTIE II : MATERIELS ET METHODE
II.1. MATERIELS

L’incubateur est une chambre conditionné ayant deux paramètres essentielles

de conditionnement qui sont : la température et l’humidité ; ces deux paramètres
sont les paramètres les plus influant sur le couvage des poussins et pour le
contrôle de ces deux paramètres on a été obligé de concevoir et réaliser un
espace dans lequel on peut varier ces paramètres selon les conditions demandés.
Pour cela il nous a fallu réaliser :

 La partie mécanique
 La partie électronique
 La partie automatique.

1. Partie mécanique

Dans cette partie le matériel utilisé est :

 Un châssis en acier recouvert d'une couche d'antirouille et d'une taille de 110 × 72 × 70

cm de manière à rendre l’incubateur solide afin supporter le poids des œufs tout au long
de la période d'incubation.
 Un mur métalliques multicouche constituée de trois couche d’isolent, notamment d’une
feuilles d’aluminium, de contreplaqué et de laine.
 L’étanchéité entre la portière et l’incubateur est assuré par joint d’étanchéité
en caoutchouc collé sur la bordure de la portière.
 une porte avec une fenêtre en plexiglas qui permettra à l'utilisateur d'observer l'intérieur de
l'enceinte pendant l'opération d'incubation.
 Un radiateur et un ventilateur servant à homogénéiser la température ont été placés au bas
de l'enceinte.
 Un moteur électrique pour le tournage des œufs afin d'éviter que l'embryon ne colle à la
coquille. Le piston est fixé à une série de plateaux sur où les œufs sont placés , Cela permet le
retournement automatique des œufs (changer la position des œufs) dans l'incubateur
chambre. Le cric a été positionné de façon à ce que les œufs soient posés à un angle de
45°, et après un virage de 90 °; ils font face à 45 ° dans l’autre direction.
2. Partie électronique

Dans cette partie, nous présenterons tous les éléments électriques, électroniques qui
peuvent entrer dans la conception de notre incubateur. Nous avons deux grandes parties :

 partie commande;
 partie puissance.

2.1. Partie Puissance

Nous présenterons ici le circuit d’alimentation de notre machine, les actionneurs et les
précautionner utilisé :

2.1.1. Le Circuit d’alimentation

Nous aurons un circuit d’alimentation classique en entré 220V alternatif et en sortie 12V et
une sortie 5V.

Figure 9 : carte d’alimentation

2.1.2. Les actionneurs

 L’Humidificateur : Il nous permet d’augmenter l’humidité dans une enceinte. En

émettent des vibrations, il transforme les molécules d’eau liquide en gaz ce qui permet
d’augmenté l’humidité relative dans l’enceinte.

Figure 10 : Humidificateur
 Une Résistance Chauffante : Il est utilisé pour le chauffage de l’enceinte. Quand il est
alimenter, il produit une chaleur qui peut être transmisse par conduction ou par convection
à l’enceinte.

Figure 11 : Résistance chauffante

 Le Ventilateurs :
Il est utilisé pour maintenir uniformément dans toute l’enceinte la température et
l’humidité.

2.2. Partie commande

Notre système de commande sera centré autour d’une carte Arduino qui nous servira de
microcontrôleur de commande de notre système. Nous allons vous présentez les bêlements
dont nous utiliserons dans notre circuit de commande.

2.2.1. Carte Arduino UNO

Une carte Arduino Uno est une petite carte électronique (5,33 x 6,85 cm2) équipée
d'un microcontrôleur ATMega328. Le microcontrôleur permet à partir des événements
détectés par des capteurs, de programmer et commander des actionneurs ; la carte
Arduino est donc une interface programmable, dont la programmation peut être réalisée
en langage Arduino. L'intérêt principal des cartes ARDUINO est leur facilité de mise en
œuvre. ARDUINO fournit un environnement de développement s'appuyant sur des outils
open source. Le chargement du programme dans la mémoire du microcontrôleur se fait de
façon très simple par port USB.
 Figure 12 : Carte Arduino Uno
a. Constitutions
La carte Arduino Uno dispose essentiellement de :

 14 broches numériques d'entrées/sorties (dont 6 peuvent être utilisées en sorties

PWM (largeur d'impulsion modulée))
 6 entrées analogiques
 Un quartz 16Mhz.
 Une connexion USB.
 Un connecteur d'alimentation jack.
 Un connecteur ICSP (In-Circuit Serial Programming)
 Un bouton de réinitialisation (reset).

Figure 13 : constitution d’une carte Arduino Uno

b. L’alimentation
La carte ARDUINO UNO peut être alimentée par le câble USB, par un bloc secteur
externe connecté grâce à une prise « jack » de 2,1mm ou bien par un bloc de piles dont le
raccordement est réalisé par l’intermédiaire des « GND » et « Vin » du connecteur
d’alimentation. L’alimentation extérieure doit présenter une tension comprise entre 7 à 12V.
La carte génère, par l’intermédiaire de régulateurs intégrés, deux tensions stabilisées : 5 V et
3,3 V. Ces deux tensions permettent l’alimentation des composants électroniques de la carte
ARDUINO. Étant disponibles sur connecteurs placés sur le pourtour des cartes, elles
permettent également l’alimentation des modules Shields.

c. Les entrées-sorties
La carte « ARDUINO UNO » dispose de 14 E/S numériques et de 6 entrées analogiques.
Les entrées-sorties numériques Chacune des 14 broches numériques (repérées 0 à 13) peut
être utilisée en entrée (input) ou en sortie (output) sous le contrôle du programme. Le sens de
fonctionnement pouvant même changer de manière dynamique pendant son exécution. Elles
fonctionnent en logique TTL (0V- 5V) ; chacune pouvant fournir (source) ou recevoir un
courant maximal de 40 mA et dispose si besoin est d’une résistance interne de ‘pull-up’.
Certaines broches peuvent avoir plusieurs fonctions différentes choisies par programmation
décrites ci-dessous :

Figure 14 : fonction de programmation Arduino Uno

 d. Les entrées analogiques
Les six entrées analogiques, repérées A0 à A5 (PC0 à PC5), peuvent admettre toutes une
tension analogique comprise entre 0 et 5V (par défaut mais cela peut être modifié). Ces
entrées analogiques sont gérées par un convertisseur analogique/numérique de 10 bits, dont la
sortie peut varier de 0 à 1023. Les entrées A4 et A5 peuvent également être utilisées
respectivement comme la ligne de donnée SDA et la ligne d’horloge SCL de l’interface série
I2C.

e. L’horloge
L’horloge est pilotée par le quartz et fonctionne à la fréquence de 16 MHz.

d. La communication

La carte « ARDUINO UNO » a de nombreuses possibilités de communications avec

l’extérieur. L’Atmega328 possède une interface de communication série accessible, grâce aux
broches numériques 0 (Rx) et 1 (Tx). D’autre part, elle supporte le bus I2C accessible, grâce
aux broches analogiques 4 (SDA) et 5 (SCL) et la liaison série synchrone SPI grâce aux
broches numériques 10 (SS), 11 (MOSI), 12(MISO) et 13 (SCX).

2.2.2. Le capteur de température et d’humidité

Dans notre cas, nous aurons besoin d’un capteur de température et d’humidité. Les
capteurs DHT11 et DHT22 sont des capteurs qui peuvent mesurer la température et l’humidité
dans une enceinte avec des plages de mesure différente.

Grandeur DHT11 DHT22

Humidité (relative %) 20-80 % 0-100 %
Precision (humidité) +/- 5% +/- 2% ( +/- 5% aux extremes)
Temperature 0 à 50 °C -40 à +150 °C
Precision (temperature) +/- 5 °C +/- 2 °C
Fréquence mesure max 1Hz 2Hz
Tension alimentation 3 a 5V CC
Stabilité à long terme +/- 1% par an +/-0. 5% par an

Figure 15 : Capteur DTH22/DTH11

2.2.3. L’afficheur LCD (IHM)

LCD signifie "Liquid Crystal Display" et se traduit, en français, par "Écran à Cristaux
Liquides". L’écran LCD possède des cristaux liquides et est constitué de petits carrés qui sont
appelés des pixels. Chaque pixel est un cristal liquide. Lorsqu’aucun courant ne le traverse,
ses molécules sont orientées dans un sens (admettons, 0°). En revanche lorsqu’un courant le
traverse, ses molécules vont se tourner dans la même direction (90°).

Figure 16 : Afficheur LCD

Nous allons utiliser un écran LCD pour visualiser la valeur de température et celle de
l’humidité de l’enceinte ainsi que observer l’étant des différents actionneurs tels que les
ventilateurs, de l’humidificateur et des résistances chauffantes.

II.2. METHODE

II.2.1. Modélisation mathématique du transfert de chaleur dans notre incubateur

1. Présentation de la structure thermique de l’incubateur

C’est murs réels (schématisé sur la figure) constitués de trois couches de matériaux
différents (aluminium, laine de verre et contreplaqué) et où on ne connaît que les
températures Tf1 et Tf2 des fluides en contact avec les deux faces du mur de surface latérale
S.
 Figure 17 : Mur multicouche

Avec : eA : l’épaisseur de la couche d'aluminium

ep : l’épaisseur de la couche de contreplaqué
eg : l’épaisseur de la couche de laine de verre
Cet agencement a été choisi en fonction de la conductivité thermique et des propriétés
d'humidité et de la résistance des matériaux pour fournir une isolation optimale et une
résistance élevée pour assurer la stabilité mécanique de l'incubateur. Les valeurs de la
conductivité thermique de l'aluminium, de la laine de verre et du contreplaqué sont
respectivement donnée ci-dessous :
250 W/m/°C
0,04W/m/°C
0,13W/m/°C (à 12% d'humidité).
Cependant, celui du contreplaqué augmente avec l'augmentation de l'humidité. Par
conséquent, n'utiliser que du contreplaqué fournie moins d'isolation thermique et l'humidité
élevée que fonctionne un incubateur d'œufs. C'est pourquoi dans les systèmes examinés ci-
dessus, la température et l'humidité varient beaucoup pendant l'incubation. L'utilisation de
laine de verre qui a une meilleure isolation thermique permettra d’éliminer ce problème. Le
rôle de chaque couche dans ce mur multicouche est :

 la feuille d'aluminium protège le contreplaqué qui se trouve derrière elle car la

conductivité thermique du contreplaqué est affectée par l'humidité et assure
l'augmentation rapide de la température pendant le chauffage

 Le contreplaqué derrière l'aluminium fournit une protection rigide du pour la laine de

verre et améliore également l'isolation thermique
 La laine de verre est le principal isolant matériau et comme il a une faible densité par
rapport au bois (48Kg / m3 pour la laine de verre et 680Kg / m3 pour le contreplaqué),
une grande quantité de celui-ci peut être utilisée pour assurer une isolation thermique
optimale.
 Le contreplaqué extérieur, quant à lui, protège la laine de verre de la contamination
environnementale et fournit également une surface rigide sur laquelle une feuille de cuir a
été collée afin que l'équipement soit esthétiquement présentable. Ce qui suit fournit la
modélisation mathématique du transfert de chaleur à travers ce mur multicouche

2. Transfert thermique dans l’incubateur

2.1. Bilan thermique

Le transfert de chaleur dans l'incubateur d'œufs sera modélisé en considérant l'équation

du 1er principe de la thermodynamique suivante :

(1)

est le flux thermique d'entrée en Watt ;

est le flux thermique généré en interne en Watt ;

est la perte de chaleur en Watt ;

est le flux de chaleur stocké en watts.

Ici, est équivalent à la puissance de l'élément chauffant et est négligeable car il

n'y a pas source de chaleur interne. Ainsi l’équation (1) peut alors être écrit comme ci-
dessous :
(2)

2.2. Expression des flux d’énergie

Le mode transfert de chaleur étant la conduction et en exploitant l’équation du bilan

d’énergie, les différent flux de chaleur sont donnés par :

(3)

(5)
Avec : ρ : est la densité de l'air (kg / m3);
V : est le volume de la chambre d'incubation (m3);
Cv : est la capacité thermique spécifique d'air à volume constant (J / kg / °C);
T : est la température (°C);
, et : les pertes de chaleur à travers les murs avant-arrière, les murs
gauche-droite et les parois supérieure-inférieure respectivement. En supposant que les parois
opposées sont identiques, les pertes de chaleur par conduction et par convection de l'enceinte
peuvent être matérialisées par les équations suivantes :

( ) (6)

( ) (7)

( ) (8)

Avec :
Tatm : Température de l'atmosphère en °C;
h1 et h2 : coefficients de convection pour les parois avant-arrière et gauche-droite
respectivement en W/m2/°K;
λA, λp et λg : conductivités thermiques de l'aluminium, du contreplaqué et de la laine de verre
respectivement en W/m/°K;
L, l, e et h sont respectivement la longueur, la largeur, l'épaisseur et la hauteur de
l'incubateur en m
Ainsi en remplaçant les équations (3) et (8) dans (2), on obtient finalement
l’expression de l’équation différentielle modélisant le transfert de chaleur dans notre
incubateur :

⇒ ( ) (9)
 ( )

⇒ (10)

L’équation (10) est l’équation mathématique différentielle modélisant le transfert dans

notre incubateur. Cette équation représente la variation de la température en fonction du
temps dans l’incubateur.

II.2.2. Choix des paramètres du régulateur PID

Le régulateur PID, Proportionnel-Intégral-Dérivée, est la combinaison des trois actions de

base P, I et D. Grâce au terme I, il permet l’annulation d’une erreur statique tout en autorisant
grâce à l’action D des performances de rapidité supérieures à celles d’un régulateur PI.

1. Loi de commande du régulateur PID

( ∫ )

Où K p, Ki et Kd sont respectivement des gains proportionnels, intégraux et dérivés.

L'erreur est ε (t) = e(t) – u(t), t est le temps et est la variable d'intégration.

La température et l'humidité sont les paramètres à contrôler dans le système opérationnel.

Pour la température, l'erreur ε(t) entre le point de consigne (SP) et les températures mesurées
(PO) (en degrés Celsius) est alimentée au contrôleur PID qui le transforme en tension f(t)
utilisée pour contrôler le réchauffeur. Le contrôle de l'humidité suit le même processus

2. Fonction de Transfert du régulateur PID

 3. Schéma fonctionnel du régulateur PID

Figure 18: structure d’un régulateur PID

II.2.3. partie mécanique

A différents stades de la conception de notre incubateur, il est essentiel de représenter la

solution envisagée par des moyens graphiques adaptés (solidworks). Ces différentes
représentations permettent à la fois de concevoir un produit étudier point de vue conception et
design. Pour cela nous avons utilisé le logiciel SolidWorks qui offre la possibilité de
modéliser notre produit à une approche presque réel.

II.2.4. Partie électrique

Dans notre projet nous utiliserons le logiciel ‘Proteus’ qui est une suite logicielle destinée à
l'électronique. Développé par la société L’absenter Electroniques, Les deux logiciels
principaux composent cette suite logicielle : ISIS, ARES.

1. Circuit de Puissance

Les circuits d’alimentation des machines sont généralement constitués :

 des connecteurs ;
 un fusible pour la protection du transformateur contre les surintensités ou surcharges
 un transformateur abaisseur qui va abaisser la tension d’entre en une tension plus faible
ainsi augmenter le courant au secondaire ;
 un pont de Graetz constitué de quatre diodes de redressement ; cette ensemble nous
permet de redresser la tension en transformant les alternances négatives en alternances
positive
 des condensateurs polarisés qui sont utilisés pour le filtrage du signal ;
 un ensemble constitué d’un régulateur de tension(LM317T) qui nous permet de stabiliser
la tension de sortie à la valeur voulue
 une led qui nous signale la présence de tension en sortie

En effet, nous devons premièrement calculé le bilan de puissance des récepteurs de la

machine afin de déterminer la puissance exacte pouvant être appelée par la machine. Le choix
des différents éléments constituant le circuit de charge dépende de la tension et du courant allé
par la machine où elle sera connectée :

 Choix du transformateur : le choix du transformateur dépend de la tension du

primaire et du secondaire, la puissance apparente, et de la fréquence des réseaux
 Choix des diodes : les diodes sont choisies en fonction de la tension à redresser et du
courant maximale admissible
 Choix du stabilisateur de tension : elle est caractérisée par la tension stabilisée de
sortie, du courant maximale admissible. Pour avoir une tension plus stable, nous
pouvons utiliser un ensemble constitué de résistance.

Figure 19 : circuit de puissance

2. Circuit de commande

Notre système sera commandé par une carte ARDUINO UNO qui va contrôler via son
programme les actions à effectuer par les actionneurs et va envoyer ces information au niveau
de l’afficheur LCD pour l’affichage.
 PARTIE III : RESULTATS ET DISCUSSIONS

III.1. Partie Transfert de chaleur

( )

Exploitant la relation suivante :

La résolution de cette équation différentielle représentant la variation de température en

fonction du temps nous donne :

Cette équation a été simulée sur Maple et la courbe suivantes correspondant à différentes
valeurs l'épaisseur de la laine de verre a été obtenue :

Figure 20 : résultat variation de température en fonction des épaisseurs

Il peut être observé à partir de la courbe ci-dessus qu'en augmentant l'épaisseur de la
laine de verre, il est possible d'atteindre rapidement la température.
III.2. Partie régulation
Le schéma Simulink de la correction du système en boucle fermée est décrit comme suite :

Figure 21: schéma de la correction du système sur Simulink

L’outil Simulink du logiciel Matlab facilite la recherche des coefficients du PID à l’aide
de la fonction Tune, qui permet de chercher automatiquement les éléments de PID.
Par défaut ces valeurs sont kp=1, ki=1 et kd=0.

Figure 22 : Recherche des coefficients du PID sur Simulink

Le correcteur PID obtenue lors de l’étude de système de chauffage a donné les résultats
suivants :
Kp= 29.4263249205968
Ki= 0.0322209448323996
Kd= 557.179752856515

Le graphe de la simulation a donné les résultats suivants avec une période

d’échantillonnage égale de 8 seconds :

Figure 23: signal de consigne et signal réglée (température)

La simulation montre que le correcteur marche convenablement pour un temps de
monté tr aux alentours de 44min et un dépassement de 4.77% environ.

Le correcteur PID obtenue lors de l’étude du système de l’humidité a donné les

résultats suivants :

Kp=-51.480966489137
Ki= -0.251669600388825
Kd= -968.227507301977

La simulation sur Simulink a donné les résultats désignés sur le graphe suivant avec
une période d’échantillonnage Te=8s:
 Figure 24 : signal de consigne et signal réglée (humidité)
La figure montre des résultats acceptables pour un temps de monté de quelques minutes
et un dépassement un peu grand (D=17%)

III.3. Partie électrique

1. Bilan de puissance de l’incubateur éclosoir

L’incubateur est constitué de plusieurs récepteurs qui consomment une grande puissance
active. Pour cela, pour une bonne étude de notre système il nous faut connaitre la
consommation réelle de la machine.

CARACTERISTIQUES
RECEPTEURS NOMBRE
Tension(V) Puissance(W)
Resistance chauffante 01 12 200
Ventilateur 02 12 2 x 19.2
Humidificateur 01 5 2.5
Moteur DC 01 12 54
LCD 16x2 01 12 0.65
Arduino Uno 01 12 0.6
PUISSANCE TOTALE APPELLEE 296.15 W
Figure 25 : Bilan de Puissance de l’incubateur

La puissance totale appelée par l’incubateur est sensiblement égal à 300W.

 2. Schéma du circuit de charge

Le circuit d’alimentation de notre incubateur produit en sortie une tension de 12V et

produit une puissance de 300W. Il est principalement constitué de :

 un connecteur pour l’entrée de tension alternative 220V-50Hz AC et un connecteur de

sortie 12V DC ;
 un fusible de 0.2A ;
 un transformateur abaisseur 12V-18VA;
 un pont de Graetz constitué de quatre diodes de redressement 1N4007 ;
 un ensemble constitué d’un régulateur de tension(LM317T)
 une LED ROUGE qui nous signale la présence de tension en sortie

Son schéma ainsi réalisé est le suivant :

Figure 25 : circuit de charge

3. Schéma de commande et IHM

Notre système de commande est constitué de :

 Arduino uno
 Afficheur LCD 12x2
 Bouton poussoir
 DHT22

Son schéma est le suivant :

 U2(VDD)

LCD1
U2 LCD 2X16 VCC
1
VDD
77.9 > 2
DATA
27.0 4
GND
°C %RH

DHT22 BTN1
BUTTON

VDD
VSS

VEE
U1

RW
RS

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
D+
D-
E
1
2
3

4
5
6

7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
LCD1(VDD)
RESET

R1
10k

ATMEL

16.000
AREF
GND
13

DIGITAL
IOREF
13 H
12
ARDUINO 12
RESET 11
~11
3.3V 10
5V
~10 V
9
(PWM~)
~9 R
GND

8
POWER

ATMEL

8
ATMEGA328P

7
UNO

Vin 7
6
A0 ~6
A0 5
ANALOG IN

A1 ~5
A1 4
A2 4
3
A2
A3 ~3
A3 2
A4 2
A4 1
ON

A5 TX > 1
A5 0
RX < 0
ICSP

ARDUINO.ORG

ARDUINO UNO

Figure 26: circuit de commande et IHM (Interface Homme Machine)

4. Schéma de puissance

Dans notre circuit de puissance, nous avons des circuits interfaces constituées de relais
12V, transistor 2n2222 et d’une diode de roue libre

Nous avons les actionneurs :

 deux moteur DC : un représentant le moteur du système de retournement, l’autre

représentant les ventilateurs;
 une led rouge représentant l’humidificateur
 une résistance chauffante

RL4
RL3 12V BAT1
RL2 12V D5 12V
12V D4 DIODE
D3 DIODE
DIODE

VENTILLO Q4
+88.8
kRPM

Q3 R 2N2222
Q2 V 2N2222
H 2N2222
D1 T
HUMIDIFICATEUR

0%
Heater
RES CHAUF
OVEN

Figure 27: circuit de Puissance

Ainsi le schéma en entier de la carte électronique de notre incubateur est le suivant :

Figure 28: circuit complet Catre électrique

5. Programme sur Arduino IDE

#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <DHT.h>
#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(12,11,5,4,3,2);
#define DHTPIN 7
#define DHTTYPE DHT11
//variable du temps
DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE);
//boutton de commande
//variable Sortie
int res = 9; //resistance chauffante
int ventillo = 10; // 04 ventllateurs
int hum = 13; // humidificateur
int meca = 14; // systeme de retournement des oeufs
float t; //temperature
float h; //humidité

void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(9600);
dht.begin();
lcd.begin(16,2);
pinMode(res,OUTPUT);
pinMode(ventillo,OUTPUT);
pinMode(hum,OUTPUT);
pinMode(meca,OUTPUT);

lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("INCUBATEUR");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print("ECLOSOIRE");
delay(2000);
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("CONDITION.ACTIF");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print("PATIENTER SVP.");
delay(2000);
}
void loop() {

// relever_capteur
h = dht.readHumidity();
t = dht.readTemperature();
// Affich_1_1();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("CONDIT: VENT-RES");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print("T=");
lcd.print(t);
 lcd.print("*C");
lcd.print(" H=");
lcd.print(h);
lcd.print("%");

//**************ACTIONS***************

digitalWrite(ventillo,HIGH);
if(t<37.5){
digitalWrite(res,HIGH);
}
if(h<60){
digitalWrite(hum,HIGH);
}

if(t>=37.5){
digitalWrite(res,LOW);
}
if(h>=60){
digitalWrite(hum,LOW);
}

}
 PARTIE IV : CONCLUSION ET PERSPECTIVES

Aujourd'hui, nous avons besoins de l’incubateur pour couver des œufs sans poule et
dans importe quelle moment avec un nombre d’œufs que nous voulons incuber. Le bon
fonctionnement de l'incubateur dépend du réglage qui permet une température nécessaire
constante. C'est par l'expérience que l'utilisateur saura comment régler au mieux son
incubateur pour avoir les meilleurs résultats possibles. En résumé, l’incubateur idéal doit
répondre aux critères suivants :

 Contrôle et régulation de la température.

 Lecture de l’humidité relative (hygromètre)
 Retournement automatique des œufs à fréquence réglable
 Circulation et renouvellement de l’air
 Construction avec un matériau iso thermique et d’un nettoyage facile
 Alarme en cas de panne (dépassement de la température de consigne).

Nous avons consacré notre travail sur le savoir d’utiliser le logiciel Proteus qui
nous a permet de bien construire nos circuits électroniques avec l’éditeur de schéma ISIS
malgré le fait que nous n’avons pas pu réaliser le passage vers le circuit imprimé par l’outil de
conception ARES. Nous espérons que cette étude sera utile pour les prochains travaux et sera
compléter à l’avenir par d’autres étudiants. Enfin, nous estimons avoir fourni dans ce rapport
les éléments nécessaires à la clarification de l’utilité et de l’élaboration de notre projet.