Mecarat Recueil D'exercice - Quiz 2

Faculté des Sciences Appliquées
Mécanique Rationnelle 1
Mécanique Rationnelle I
Syllabus d'exercices
Pierre LAMBERT, Vincent RAMAN
Année Académique 2010-2011

Les exercices repris dans cet ouvrage sont le fruit du travail collectif de Aline De Greef, Pierre Lambert, Anne
Lamy, Mathieu Marasti, Vincent Raman, Audrey Simon, Stéphane Suleau, Nicole Wantiez
1
Table des matières
2
Première partie
Liste des séances d'exercices
3
La liste des séances d'exercices est disponible sur le site internet du service beams à l'adresse suivante :
http ://beams.ulb.ac.be/beams/teaching/meca100/tps.html
Organisation des travaux pratiques de Mécanique Rationnelle I
Pour connaître les détails concernant l'organisation des TPs, allez sur http ://beams.ulb.ac.be/beams/ → Tea-
ching → BA1 → Meca1 → TPs
4
Deuxième partie
Enoncés
5
Chapitre 1
Centre de masse
1. Une tige courbe homogène est formée par trois cercles (un
y
cercle de rayon 2R et deux cercles de rayon R). Déterminer
les coordonnées de son centre de masse.
2R
R R
2. Déterminer (sans calculer d'intégrale) les coordonnées du

y centre de masse de la surface homogène représentée ci-contre.
R
x
O
3. Déterminer Les coordonnées du centre de masse de la surface

y non homogène du triangle isocèle représenté ci-contre.
La masse spécique est donnée par
xy
ρ=µ
a2
a
x
O a
6
Enoncés CHAPITRE 1. CENTRE DE MASSE
4. Déterminer les coordonnées du centre de masse de la surface

y homogène limitée par les deux paraboles d'équations :
y 2 = 2px
x et
O
x2 = 2py
5. Déterminer les coordonnées du centre de masse de la surface

y
homogène comprise entre
1. l'axe Ox
b 2. le quart de cercle de centre O, de rayon b
x 3. le quart d'ellipse de centre O, de demi-axes a et b
O La masse spécique vaut
a
k
ρ= x
b
6. Déterminer les coordonnées du centre de masse d'un arc circulaire inni non homogène d'équations :

 x = a cos θ

y = a sin θ (0 ≤ θ < ∞)


z = hθ
La masse spécique est dénie par ρ(θ) = µe−kθ (µ et k sont des constantes positives).
7.
z On considère la surface homogène (coupole) dénie par la
portion d'un demi-cylindre de rayon R et d'ace x, limité par
les plans z = 0, x = y et x = −y .
Déterminer la position de son centre de masse.
R y
7
8. Déterminer la position du centre de masse de la surface ho-

y mogène de révolution engendrée par la rotation d'un quart de
cercle de rayon R autour de l'axe y.
R
x
z x
9. y
Déterminez la position du centre de masse de la surface homo-
gène engendrée par la révolution autour de l'axe x de l'une des
boucles du lemniscate de Benoulli, dont l'équation polaire est
x
r2 = a2 cos(2θ)
a
10. Déterminer la position du centre de masse du volume homogène

de la portion du prisme droit, dont la base est un triangle
rectangle isocèle (O(0, 0)), A(0, a), B(a, a)), et dont la face
z supérieure a pour équation :
x2 y2
z= + +a
a a
O A
y
x
B
8
y a de révolution limitée d'une part par le plan x=a et d'autre

part par la surface engendrée par la rotation de la parabole
y 2 = ax autour de l'axe x.
x
z
z limité l'une part par la sphére de centre

d'autre part par le cône d'axe Oz
O, de rayon
dont l'ouverture en O
R et
est de
π/3.
R π/3
O y
x
9
Faculté des
Sciences
Appliquées
Mécanique Rationnelle Exercices de la semaine 7 : 1
1e candidature 2004-2005
Faculté des
Sciences
Séance n° 1: Statique du point et du solide
1. Appliquées a) Quelles sont les conditions pour que le recta
Mécanique Rationnelle
F4 F1 Exercices
contre de la semaine
soit à l’équilibre 7 : 1/11
lorsqu’il est –soumis
5/11/20
au
Chapitre 2
F
1e candidature
6
A
2004-2005 F5
{F1, F2 , F3 , F4 , F5 , F6 } ?
Séance n° 1: Statique du point et du solide
b) Que deviendraient ces conditions si toutes
1. d a) Quelles sont les conditions pour que le rectangle représenté
F concourantes
à l’équilibre ?lorsqu’il est soumis au système de for
F3 F1 2
F4 3
contre soit
F6
StatiqueA du dpoint, et du
F5
{F1, F2 , solide
F3 , F4 , F5 , F6 } ?
2
b) Que deviendraient ces conditions si toutes les forces étai
d3 F2 concourantes ?
F3
d1
d2
1.
2. Déterminer la norme
Déterminer la norme des forces F~1 et F~2 qu'il
des faut exercerFsur et
forces F2 qu’
F2 1
l'anneau A suivant les directions représentées sur le dessin ci-
d1
contre pour l’anneau
que A soit enA équilibre.
suivant Dans
les directions représentées sur
cette conguration,
2. A 60° pour que aBAsoit en100équilibre.
B F2 Déterminer
la tension dans le la norme
câble des
vaut forces
N. F1 et F2 qu’il faut exercer
Dans
l’anneau cette configuration,
A suivant la tensionsurdans
les directions représentées le câble
le dessin B
ci-con
A 60° 30° pour que a soit en équilibre.
B
F1
30° Dans cette configuration, la tension dans le câble BA vaut 100 N.
3. F1 Le système ci-contre permet de remonter la mass

2.
3.
2l corde.
Le système permet de remonter la masse m en tirant
ci-contre
Le système ci-contre
permet de remonter la masse m en tirant sur
2l sur la corde.
corde. a) Montrer que la norme de la force nécessai
θ θ a) Montrer masse
que la norme de la force nécessairelorsque
a) Montrer que la norme de la force nécessaire pour main-
en équilibre augmente θ dim
pour mainteni
θ θ tenir la masse en équilibre augmente lorsque θ diminue.
masse en équilibre augmente
b) Comparer les normes ◦
lorsque θ diminue.
◦lorsque θ vaut 30° e
b) Comparer les normes lorsque θ vaut 30° et 60° (m=12kg)
b) Comparer les normes lorsque θ vaut 30 et 60 (m=12kg)
m
m
FF
4.4. GG
F F Déterminer
Déterminer la force dela tension
force dedanstension dans
la chaîne CG la chaîne
lorsque CG
la masse
poids Ppoids
est à l’équilibre (toutes les chaînes ont un poids négligeable
P est à l’équilibre (toutes les chaînes ont un p
3. Une masse m de poids W = 200N est suspendue à trois cro-
60° 30°
60° 30° chets à l'aide de câbles. Déterminer les forces de tension dans
C C
B C 110°
E
E
les trois câbles, en sachant que m est à l'équilibre dans la po-
D B 110° sition représentée.
D
D
E Les diérentes dimensions sont :
B
A
45° A 30° BE = 7m ; CE = ED =√2m ; AB = 5m ;
m
45° A P 30° AC = AD = 22m
5. P D La poutre homogène AD a une masse m=100kg et est à l’équili

2m
dans la position indiquée. Le câble BC est alors soumis à une tens
5. B D La poutre
P. Sachant homogène
que le sol AD a laune
sur lequel repose masse
poutre m=100kg
est poli, calculer
2m
tensiondans
T danslaleposition
câble AE.indiquée. Le câble BC est alors so
6m
B P. Sachant que le sol sur lequel repose la poutre
tension T dans le câble AE.
C A6m 60°
E
6m
60°
C A E
6. Deux tiges homogènes identiques de masse m chacu
6m z 10 sont soudées à angle droit et suspendues par trois cor
verticales. AB est horizontale et BC fait un angle de 2
avec l’horizontale. Déterminer la tension dans chaq
d3 F2 concourantes ?
F3 F1
d2
3. Le système ci-contre permet de remonter la masse m en tirant sur la
2l corde.
d1
a) Montrer que la norme de la force nécessaire pour maintenir la
2.
Fθ
2 θ Déterminer la norme des forces F1 et F2 qu’il faut exercer sur
masse en équilibre augmente lorsque θ diminue.
l’anneau A suivant les directions représentées sur le dessin ci-contre
A 60° Faculté des pour que a soit en
b) Comparer
équilibre. les normes lorsque θ vaut 30° et 60° (m=12kg)
B
Enoncés mSciences Dans cette configuration,
CHAPITRE la tension dans le câble BA
2. STATIQUE DUvaut 100 N. ET DU SOLIDE
POINT,
30°
F Appliquées
F1
Mécanique Rationnelle Exercices de la semaine 7 : 1/11 – 5/11/2004
4. 3.1e candidature 2004-2005 F
4. G 2l
Le système Déterminer lalaforce
ci-contre permet
Déterminer force detension
de remonter
de tension
la massedans
m en
dans latirant
la chaîne
chaîne laCG lorsque
sur CG lorsque la
la masse de
corde. masse de poids P
poids P est à l’équilibre (toutes les chaînes ont un poids négligeable).
est à l'équilibre (toutes les chaînes ont un
Séance n° 1: Statique du point et dua) solide
Montrernégligeable).
poids que la norme de la force nécessaire pour maintenir la
θ 60° 30°
1. θ a) masse
Quelles sont les augmente
en équilibre conditions pour θque
lorsque le rectangle représenté ci-
diminue.
F4 C F1 contre soit
b) Comparer lesànormes
l’équilibre θ vaut 30°
lorsqu’il
lorsque est soumis au système de forces
et 60° (m=12kg)
DF A
F6 Faculté
110° des
EF5m {F1, F2 , F3 , F4 , F5 , F6 } ?
B
Sciences b) Que deviendraient ces conditions si toutes les forces étaient
4. 45°G A d3 30°Appliquées
F3 F 2
F concourantes
Déterminer ?
la force de tension dans la chaîne CG lorsque la masse de
Mécanique Rationnelle poids P est à l’équilibre (toutes les chaînes
Exercices deontlaunsemaine
poids négligeable).
7 : 1/11 – 5/11/2004
60° P d230°
1e candidatureC2004-2005
5. 110° 2m
E D La poutre homogène AD a une masse m=100kg et est à l’équilibre
SéanceDn° 1: Statique
B d1 du point et du solide
dans la position indiquée. Le câble BC est alors soumis à une tension
5. 1.2. a) P.Quelles sont les conditions pourpourque que le rectangle représenté ci-
45° A B a)
Déterminer Sachant
Quelles
la norme que
sont leles
des sol sur Flequel
conditions
forces repose lale poutre
rectangle
1 et F2 qu’il faut exercer sur
est repré-
poli, calculer la
F30°
4F2 F1 contre
sentésoit à l’équilibre
ci-contre soit lorsqu’il est
à l'équilibre soumis
lorsqu'il au système
est soumisde forces
au
tension T dans le câble nAE. o
5. B
F6
A
P
A 6m
60° pour que
La poutre
{
Fa1système
,soit
homogène
F2 , en
F3 ,équilibre.
Fde, F
forces
AD a4 une5 masse
}
F5 l’anneau A suivant les directions~représentées sur le dessin ci-contre
, F6 ?F1 , F~2 , F~3 , F~4 , F~5 , F~6 ?
m=100kg et est à l’équilibre
2m D
30° lab)
dansDans Queconfiguration,
cette
position deviendraient
indiquée. Le câble cesestconditions
la tension
BC dans
alors le câblesiàBA
soumis toutes
une
b) Que deviendraient ces conditions si toutes les forces
vaut les N.forces étaient
100
tension
d3 B F2 60° P. Sachant que
concourantes ? repose la poutre est poli, calculer la
le sol sur lequel
C F1F3A E étaient concourantes ?
6m
3. d2 Le système ci-contre permet de remonter la masse m en tirant sur la
6m 2l
corde.
C A d 60° E a) Montrer que la norme de la force nécessaire pour maintenir la
6. 1 Deuxaugmente
tiges homogènes identiques de masse m chacune
6m θ θ
z
masse en équilibre lorsque θ diminue.
2. Déterminer
b) Comparer sont
la norme soudées à angle
forcesθ vaut
deslorsque
les normes F1 et droit etqu’il
30°Fet2 60°suspendues par trois
faut exercer
(m=12kg) sur cordes
F2
6. 6. m DeuxDeux
l’anneau A tiges
tiges suivantverticales.
homogènes
les directions
homogènes
AB est
identiques
identiques dehorizontale
masse
représentées
de masse
etleBC
m chacune
surm fait un
dessin
chacune
angle de 20°
ci-contre
sont
F A z60° sontaàsoudées avec l’horizontale.
et suspenduesDéterminer
par trois cordesla tension dans chaque
B pour que
soudées soit enàdroit
angle
angle droit
équilibre.
et suspendues par trois cordes verticales.
verticales. AB corde.
est horizontale et BC fait un angle de◦20°
4. 30° F Dans
AB cette
Déterminer
est la configuration,
force de tension
avechorizontale
ladans
et BC tension dans
la lachaîne
fait un le dans
CG
angle câble 20BAavec
lorsque
de lavaut 100deN.
masse
l'horizon-
G 20° l’horizontale. Déterminer tension chaque
B poids Pyest
tale. à l’équilibrela
Déterminer
corde. (toutes les chaînes
tension ont un poids
dans chaque corde.négligeable).
60°B F1 20°
30°D Cy a =120cm
A C C a =120cm b = permet
80cm de remonter la masse m en tirant sur la
3. D Le système ci-contre
xD A c 2lB 110° E
a a =120
b = 80cm
cm
corde. c = 40cm c =b 40cm
= 80 cm c = 40 cm m =2 kg
x c b a
b a)m =2kg m =2kg
Montrer que la norme de la force nécessaire pour maintenir la
45° A
θ 30°
θ masse en équilibre augmente lorsque θ diminue.
P b) Comparer les normes lorsque θ vaut 30° et 60° (m=12kg)
7. 5. m D La La
poutre homogène
poutre homogène AD aADune amasse m=100kg
une masse et est àetl’équilibre
m=100kg est à l'équi-
F 2m
danslibre
la position indiquée. Le câble BC est alors
dans la position indiquée. Le câble BC estsoumis à une tension
alors soumis
B P. Sachant que le sol sur lequel repose la poutre est poli, calculer
à une tension P . Sachant que le sol sur lequel repose la poutre la
4. G
F Déterminer
tension T dans la câble
le forceAE.
de tension dans la chaîne CG lorsque la masse de
6m est poli, calculer la tension T dans le câble AE .
poids P est à l’équilibre (toutes les chaînes ont un poids négligeable).
60° 30°
CA 60°
C E
110° E
D B
6m
6. 45° A 30° Deux tiges homogènes identiques de masse m chacune

P z sont soudées à angle droit et suspendues par trois cordes
8. Un point verticales.
matériel P ABpesant
est horizontale
de masse et m
BCest
faitplacé
un angle
dansdeun
20°tube
5. D La poutre homogène
avecd'axe AD a une
l’horizontale. masse m=100kg
Déterminer la tension et estchaque
à l’équilibre
y 2m parabolique Oy vertical. L'équation de ladans
parabole est
dans la position
corde.indiquée. Le câble BC est alors soumis à une tension
B 20°B yP. Sachant que le sol sur lequel
x2 =repose
2py la poutre est poli, calculer la
DP
6m C a =120cm
A b =du
80cm
L'intérieur tube est recouvert d'un revêtement rugueux ; le
x c ax coecientc de
= 40cm
frottement entre le point et ce revêtement est f0 .
b 60° m =2kg
C A E Déterminer les positions d'équilibre (valeurs de x) de ce point.
6m Application numérique : m=1 kg, p = 10 cm et f0 = 0.2.
6. Deux tiges homogènes identiques de masse m chacune

z sont soudées à angle droit et suspendues par trois cordes
11
verticales. AB est horizontale et BC fait un angle de 20°
avec l’horizontale. Déterminer la tension dans chaque
corde.
B 20° y
Enoncés CHAPITRE 2. STATIQUE DU POINT, ET DU SOLIDE
9. La masse pesante m = 100kg est à l'équilibre dans la posi-

b b b b b tion représentée ci-contre. B , E , F et G sont des poulies sans
frottement. Déterminer l'eort TJK dans le câble JK .
L K D
a
C B
J E
a
H A
I m
a
G F
10.
C La masse m, d'un poids W = 200N, soutenue par un système
A de câbles et de ressorts, est à l'équilibre dans la position

120°
représentée sur la gure. Déterminer la longueur au repos
des ressorts BC et DE , en sachant que leurs constantes de
B m rappel valent respectivement k1 = 4000N/m et k2 = 6000N/m.
120°
Les longueurs des câbles et ressorts sont : BC = BD =
DE = DG = l = 1m.
D 150°
45° Faculté des

E Sciences
G
Appliquées
Mécanique Rationnelle Exercices des 26, 27 et 28 novembre 2003
Séance n° 2 : Statique du solide
11. 1
200N Un bloc de d’une
Un bloc d'uneépaisseur de 45
épaisseur de mm
45 mmfacilite l’extraction
facilite du clou.
l'extraction du clou.
Sachant qu’il faut exercer une force de 200N pour extraire le clou (cf le
Sachant qu'il faut exercer une force de 200N pour extraire
schéma), déterminer
clou (cf. schéma),la traction danslaletension
déterminer clou et la
dansréaction au et
le clou point de
la réac-
contact
tionAau dupoint
marteau avec le bloc.
de contact A duLes forces de
marteau frottement
avec le bloc.auLesniveau
forces
de Ade
sont suffisamment
frottement élevées pour
au niveau de Aéviter
sont tout glissement. élevées pour
susamment
200mm éviter tout glissement.
20°
45mm
50
mm
2. Dans les trois cas représentés ci-dessous, après avoir représenté le diagramme du corps libre, déterminer les
réactions de liaison aux appuis pour que la poutre soit à l’équilibre sous l’action des charges représentées.
( F = charge ponctuelle, p et q = charges réparties et C = moment de couple).
a) c)
C1 C2 q F
A B D
L
L
b)
A B p
F 12
A
B
L/2 L/2 L/3 L/3 L/3
L L
AD = DB = BE = EC = R
. Enoncés CHAPITRE 2.
Soit un bloc pesant de ma
STATIQUE DU POINT, ET DU SOLIDE
12.
m
Soit un bloc pesant de masse Lorsque
m le bloc est posé
. Lorsque le bloc est posé sur un
premier plan incliné rugueux, l'équilibre limite est atteint pour
un angle du plan incliné valant
un second plan incliné, d'angle
limite
α
α
est atteint pour un
. Le bloc est ensuite posé sur
, mais dont le coecient de
α frottement statique est 2 fois plus faible. Une force horizontale

H est alors appliquée au bloc. Déterminer les valeurs possibles
H m et α), pour que le bloc soit en équilibre.
Le bloc est ensuite posé s
de (en fonction de
m le coefficient de frotteme
H Faculté des horizontale H est alors ap
α Sciences
Appliquées
Mécanique Rationnelle Exercices de la semaine 8 : 14/11 – 18/11/2005
1e année de bachelier 2005-2006
Séance n° 2: Statique du solide Déterminer les valeurs po
le bloc soit en équilibre.
13. Dans les trois cas représentés ci-dessous, après avoir représenté le diagramme du corps libre et vérié
1. Dans
l'isostaticité dules trois cas représentés
problème, déterminezci-dessous, après avoir de
les réactions représenté
liaisonle aux
diagramme du pour
appuis corps libre
que etlavérifié
poutre soit à
l’isostaticité du problème, déterminez les réactions de liaison aux appuis pour que la poutre soit à l’équilibre
l'équilibre sous l'action des charges représentées.
sous l’action des charges représentées.
~
(F et P~ sont des charges ponctuelles connues ; C1 , C2 et C sont des moments de couple connus).
F et
(~ P sont des charges ponctuelles connues ; C1 , C 2 et C sont des moments de couple connus).
Dans le c), P est appliquée au milieu de BD, perpendiculairement à BD.
Dans le c), P est appliquée au milieu de BD, perpendiculairement à BD.
a) c)
A C1 C2 B F
D
L P
L
b) A B 45°
P
C
F A
B
L/2 L/2 L/2 L/2
L L
2. Un bloc d’une épaisseur de 45 mm facilite

14. Une sphère de rayon R = 0.30m l’extraction du clou.
est placée sur un support plan horizontal. Sachant que le coecient
Sachant qu’il faut exercer une force de 200N
de frottement de glissement statique vaut 0.2 et que le coecient de frottement de roulement statique
pour extraire le clou (cf. schéma), déterminer la
vaut 0.02 cm, montrer que si on incline le support plan tension
de manière continue,
dans le clou la sphère
et la réaction au point va
de se mettre à
contact A dulamarteau
rouler (plutôt qu'à glisser) au-delà d'une certaine pente. Calculer penteavec le bloc. Les
maximale forces
pour de la sphère
que
soit encore à l'équilibre.
frottement au niveau de A sont suffisamment
élevées pour éviter tout glissement.
3. a) Combien de degrés de liberté (ddl) possède

un solide dans l’espace à 3D ?
b) Représentez les forces externes s’appliquant
sur ce grimpeur, en dénombrant pour chacune
d’elles le nombre d’inconnues (on suppose la
masse du grimpeur et toutes les données
géométriques connues). Si nécessaire,
approchez la position du centre de masse du
grimpeur et discutez la nature des différents
contacts. Enfin, on suppose que la main gauche
du grimpeur ne touche pas la roche.
c) L’équilibre du grimpeur représenté est-il
isostatique ?
13
( F et P sont des charges ponctuelles connues, C est un moment de couple connu).
P F P
A B 45° B L/4
A
L/4
Enoncés
Faculté des L/4 L/3
CHAPITRE 2. STATIQUE DU POINT, ET DU SOLIDE
L/2
Sciences L/2 L
Appliquées
L/4
15.
3.
(a) (b) La
Exercices de la semaine 7 : 8/11 – 12/11/2004
poutre hom
1e candidature 2004-2005 2m D 2m m=100kg et es
D
Faculté des
Séance n° 2: Statique du solide position indiqué
Sciences B B
soumis à une ten
Appliquées
Le but de cette séance
6m
est d’appliquer la modélisation basée sur le diagramme
Exercices
6m du– 12/11/2004
corps libre, d’étudier
a) Déterminez
l’isostaticité d’un système de forces, de poser et de résoudre lesde la semaine
équations 7 : 8/11du
d’équilibre solide dans le plan. La
1e candidature
modélisation des2004-2005
appuis est également abordée, ainsi que le contact avec frottement. frottement
Séance n° 2: Statique du solide 60° A 60° poutre puis
1. C A a) Combien de degrés de liberté possède un solide dans l’espace à
Le but de cette séance est d’appliquer la modélisation 3D ? C
basée sur le diagramme du corps libre, d’étudier
sol rugueux
l’isostaticité d’un système6m de forces, de poser et de résoudre les équations
b) Représentez les forces d’équilibre du solide dans le plan. La
6mexternes s’appliquant sur ce grimpeur, b) enDéterminez
modélisation des appuis est également abordée, ainsi que ledénombrant
contact avecpour frottement.
chacune d’elles le nombre d’inconnues (on dans la rotu
suppose la masse du grimpeur et toutes les données
1. 4. Deux types de
La poutre homogène AD a une masse m = 100
freins (Cantilever/V-Brake)
a) Combien de degrés de
géométriques sont
liberté
connues). représentés
possède un solideapprochez
Si nécessaire, ci-contre
dans l’espace à
la position enduphase de fr
3Dkg et est à l'équilibre dans la position indiquée. Le câble
? centre
BC est alorscâble principal). de masse du grimpeur et discutez la nature des différents
soumis à une tension P . b) Représentez lesEnfin,
forces externes s’appliquant sur ce grimpeur, en
contacts. on suppose que la main gauche du grimpeur ne
1) Déterminez le diagramme
a) Déterminez le coecient de frottement statique du
dénombrant corps libre
pour chacune
touchefpas la roche.
0 pour
d’un
d’elles lepatin
nombrede chaque
d’inconnues
que la poutre puisse être en équilibre frein sur
(on (ceux modélisé
suppose la masse du grimpeur et toutes les données
2) En supposant ces patins
le sol rugueux. c) en équilibre,
L’équilibre
géométriques déterminez
du grimpeur
connues). Si
représenté la force
est-il
nécessaire, approchez de freinage
isostatique
la position
?
du transmise à
b) Déterminezsur les le dessin) de en fonction
dans lade A. longueurs a, b, c et d ainsi que les angles α et β
après T (les
réactions liaison centre de masse
rotule du grimpeur et discutez la nature des différents
2. Dans les trois cas représentés ci-dessous,contacts. avoir
Enfin, représenté
on suppose que le diagramme
la main gauche duducorps libreneet vérifié
grimpeur
3) En
l’isostaticité supposant
du problème, d = bles
déterminez + réactions
ctouche α deet
cospas β = 45°,
liaison
la roche. déterminez
aux appuis pour que lalepoutrefreinsoitleà plus efficace.
l’équilibre
sous l’action des charges représentées. c) L’équilibre du grimpeur représenté est-il isostatique ?
16.
2.
l'isostaticité trois cas représentés
problème, ci-dessous,
déterminez les après
réactions β
Dans les trois cas représentés ci-dessous, après avoir représenté le diagramme du corps libre et vérié
( F et P sont des charges ponctuelles connues, C est un moment de couple connu).
Dans lesdu avoir représenté
de liaison
~ et P~auxsont
le aux
diagramme
appuis dupourcorpsTP libre laet poutre
que vérifié soit à
l’isostaticité
l'équilibre du problème,
sous l'action des déterminez les réactions de(liaison
charges représentées. F appuisdes pour que la ponctuelles
charges poutre soit à l’équilibre
connues, C est
α
T
P représentées. F P C
sous l’action
un moment des charges
de couple connu). L/4
A B
( F et P sont des charges ponctuelles connues,
45° B
A C est un moment de couple connu).
L/4 P F
A
F L/4 PL
L/3 C
L/2 P L/2 L/4
A B
c L/2
45° B L/4 L/4
(a) A (b) La poutre
3.
L/4 F homogène AD a une masse
a b
2m D L/4 L/32m D m=100kg et Aest à l’équilibre dans la
L/2 L/2 L position indiquée.
B B L/4 L/4 L/2Le câble BC est alors
3. (a) (b) La poutre homogène AD a P.
soumis à une tension une masse
6m 2m D 6m m=100kg a) etDéterminez
est à l’équilibre le danscoefficient
la de
2m D
frottement
position indiquée. Le câblestatique
BC est pour que la
fo alors
17. B
Deux types de freins (Cantilever/V-Brake) B
sont représentés ci-contre en phase de freinage (tension T
60° 60° soumis à unepoutre tensionpuisse
P. être en équilibre sur le
dans le câble
C 6m A
principal). 6m A
C
a) Déterminez le
sol rugueux. coefficient de
1. Déterminez 6m le diagramme du corps libre frottement
b) statique
Déterminez les pour queàde
fo réactions lacôté
liaison
6m d'un patin de chaque frein (ceux modélisés des
60° A 60° poutre puisse
dans être
la en équilibre
rotule A. sur le
photos).
C A
C sol rugueux.
4. Deux types de freins (Cantilever/V-Brake) sont représentés ci-contre en phase de freinage (tension T dans le
6m
2. En supposant ces patins en équilibre, 6m déterminez la force b) de Déterminez
freinage lestransmise
réactions de àliaison
la jante (non
câble principal).
représentée sur le dessin) en fonction de T (les longueurs a ,dans
b , laet
c rotule
d A. que les angles α et β
ainsi
1) Déterminez le diagramme du corps libre d’un patin de chaque frein (ceux modélisés
Deux types de freins (Cantilever/V-Brake) sont représentés ci-contre en phase de freinage (tension T dans le
à côté des photos).
4.
2)
sont En supposant
connus).
câble principal). ces patins en équilibre, déterminez la force de freinage transmise à la jante (non représentée
3. En sur le dessin)
1) supposant
Déterminez enbfonction
leddiagramme
= du de
+ c cos Tet(les
corps
α longueurs
libre
β= d’un a,deb,chaque
45◦ ,patin c et d ainsi
déterminez frein que le
(ceux
le frein les angles
modélisés
plus αà et
ecace. β sont
côté connus).
des photos).
2)3) EnEnsupposant
supposant cesdpatins
= b + en
c cos α et β déterminez
équilibre, = 45°, déterminez
la force le
defrein le plus
freinage efficace.
transmise à la jante (non représentée
sur le dessin) en fonction de T (les longueurs a, b, c et d ainsi que les angles α et β sont connus).
β
3) En supposant d = b + c cosα et β = 45°, déterminez le frein T le plus efficace.
β α
T
T
α
T
c d
c a b da
a b a
14
Séance n° 2: Statique du solide
Le but de cette séance est d’appliquer la modélisation basée sur le diagramme
l’isostaticité d’un système de forces, de poser et de résoudre les équations d’équilibre
modélisation des appuis est également abordée, ainsi que le contact avec frottement.
Sur le dessin ci-contre, le mât est attaché au pont du

bateau18.
au moyen d’une rotule . La corde qui relie le
1. spinnaker au mât exerce sur celui-ci une force de 200 lb. a) Combien de degrés de liberté poss
a) Combien de degrés de liberté possède un solide dans l'es-
pace à 3D ?
Cette force est dans un plan horizontal et fait un angle
de 15° avec l’axe longitudinal x. La bôme du spi exerce b) 3Dexternes
Représentez les forces ? s'appliquant sur ce grim-
une force de 50lb au point P du mât. Cette force est dans
un plan horizontal et forme un angle de 45° avec l’axe
b) Représentez les forces externes s’a
peur, en dénombrant pour chacune d'elles le nombre d'in-
connues (on suppose la masse du grimpeur et toutes les
longitudinal.
Le mât est attaché au moyen de deux câbles, AB et
dénombrant
données géométriques pour approchez
connues). Si nécessaire, chacune d’elles
ACD. (Le câble avant AE et le câble AFG ne sont pas suppose la masse du grimpe
la position du centre de masse du grimpeur et discutez
la nature des diérents contacts. Enn, on suppose que
sous tension).
la main gauche du géométriques
grimpeur ne touche pas connues).
la roche. Si nécessa
Déterminer les tensions dans les câbles AB et CD, ainsi
que les réactions à la base du mât.
c)
centre de masse du grimpeur et dis
L'équilibre du grimpeur représenté est-il isostatique ?
Facteurs de conversion : Sciences

Faculté des
contacts. Enfin, on suppose que la
1 lb = 4.448 N
Mécanique
Appliquées
Rationnelle
touche pas la roche.
Exercices des 26, 27 et 28 novembre 2003
1 ft = 0.3048 m
Séance n° 2 : Statique du solide
c) L’équilibre du grimpeur représenté
1 200N Un bloc de d’une épaisseur de 45 mm facilite l’extraction du clou.
19.λ
spécifique linéaire z P Sachant
Une tige qu’il faut exercerADBEC
rectangulaire une force de
de200N pour
masse extraire le linéaire
spécique clou (cf λ
2. Dans les trois cas représentés estschéma),
sphérique et en C au ci-dessous,
attachéedéterminer
en A au laaprès
moyen avoir
traction dans
d'une clou et représenté
le rotule la réaction auetpoint
sphérique en C leau diagramm
de
contact A du marteau avec le bloc. Les forces de frottement au niveau
l’isostaticité du problème, déterminez
ation autour de l’axe
les réactions
élevées pourdeéviterliaison
moyen d'une glissière permettant sa rotation autour de l'axe
de A sont suffisamment aux appuis pour qu
tout glissement.
Ox et sa translation le long de l'axe Ox. Si la tige se trouve
axe OB (danssous
le plan l’action des charges représentées.
C 200mm
en équilibre lorsque l'axe OB (dans le plan Oyz , du côté des
le α = 30° avec l’axe O 20° z négatifs) forme un angle α = 30◦ avec l'axe Oy , déterminer
BP sachant que( F et P sont des charges Eponctuelles
les la tension connues,
dans le câble BP C est
sachantunque moment de couple
les coordonnées de P connu)
y sont (−R, 0, R).
x A
B
D ~D ~B
~ = D ~E
~ = B ~C
~ = E ~ =R
A
P 45mm F P
A 50 B 45° B L/4
mm A
20. Dans les trois cas représentés ci-dessous, après avoir représenté le diagramme du corps libre, détermi- L/4
L/4
ner les réactions de liaison aux appuis pour que la poutre soit à l'équilibre sous l'action des charges L/3
2. L/2réactions
Dans
représentées. les trois casL/2 L du corps libre, déterminer les
représentés ci-dessous, après avoir représenté le diagramme
de liaison aux appuis pour que la poutre soit à l’équilibre sous l’action des charges représentées.
(F = charge ponctuelle, p et q = charges réparties et C
L
= moment de couple).
( F = charge ponctuelle, p et q = charges réparties et C = moment de couple).
3. (a) C C
a) (b) c)
q F
La poutre h
A 1B 2
2m D 2m
D
m=100kg e
D
L position ind
b) B B L
A B p soumis à une
6m F A 6m a) Détermi
B
L/2 L/2 L/3 L/3 L/3
L L frotteme
60° A 60° poutre p
C A
C sol rugu
6m 6m b) Détermi
dans la
http://cfao.ulb.ac.be/cfao, puis Teaching, Meca1, TP.
UB3 (salleDeux
l au4. types
de réunion) : de freins (Cantilever/V-Brake) sont représentés ci-contre en phase d
. Lamy ;
mbert.
câble principal).
1) Déterminez le diagramme du corps libre d’un patin de chaque frein (ceux mod
2) En supposant ces patins en équilibre, 15 déterminez la force de freinage transmi
sur le dessin) en fonction de T (les longueurs a, b, c et d ainsi que les angles α
une deuxième expérience, une
n incliné permet de maintenir la
= 500 N est suspendue à trois

les. Déterminer les forces de

bles, en sachant que m est à
21. Dans les trois cas représentés ci-dessous, après avoir représenté le diagramme du corps libre, détermi-
ner les réactions de liaison aux appuis pour que la poutre soit à l'équilibre sous l'action des charges
n représentée.~ représentées.
F ( p~
= charge ponctuelle, = charge répartie et C = moment de couple).
s sont :
2 m ; AB = 5 mdes
Exercices ; 17, 18 et 19 novembre 2004 p
C
p F L/4
A B 45° p B
stèmes de solides A L/4 F
A
e résolution d’un problème de statique, tout en introduisant les
L/4 L/4 L/2 L/2 L/2
et de ressort. Finalement, la statique desL/2
systèmes de solidesL/4est L/4
4m
, est soumis à 22. q Le portique ci-contre, de poids négligeable, est soumis à la force
ponctuelle F, à un couple de moment M et à la distribution
ent M et à la
Q p de force trapézoïdale.
F Déterminer les réactions d'appui en A et B lorsque le portique
B lorsque le est en équilibre.
L/2 L/2 h/2
F
M h/2
5m A B
considère un solide homogène de masse spécifique linéaire
onstitué d’un 23.
demi cerceau homogène de rayon R, auquelOnest suspend en O un corps composite constitué :
dée une tige homogène de longueur 2R, fixée en O. Une corde, d'une tige homogène OA de longueur 2R et de masse linéique
chée au point B, est prolongée par un ressort de constante λde 1;
pel k, fixé en C.
O d'un demi cercle homogène de masse linéique λ2 .
longueur libre du ressort correspond à une valeur de θ=0. Déterminer :
demande la (les) valeur(s) de θ pour la(les)quelle(s) ce système
1. le centre de masse de ce corps composite ;
à l’équilibre (on se limite à 0 ≤ θ ≤ π ) 2. l'angle formé par OA et la verticale lorsque le corps est
en équilibre ;
onsidère une poutre courbe AB, qui a la forme d’un quart 3.
de les réactions de liaison en O.
e de rayon R. Cette poutre est soumise à une charge répartie
rme w. Elle est encastrée en A.
miner les réactions de liaison en A à l’équilibre.
A
une poutre horizontale pesante, de masse 100 kg, appuyée en O

ulation) et en A (rouleau). Un jeune garçon, d’une masse de
, exerce une force de traction de 150 N sur le câble représenté
e dessin ci-contre. On peut négliger tout frottement dans les
es.
miner les réactions de liaison en O et A.
16
Soit un système constitué de trois poutres (AB, BD et DE)
de poids négligeables, articulées en B et D. Il est soumis à
une charge répartie de 200 N/m sur AB, une charge
Faculté des A B
2. Sciences On considère un solide homogène de masse spécifique linéaire
B k C λ constitué d’un demi cerceau homogène de rayon R, auquel est
θ appliquées soudée une tige homogène de longueur 2R, fixée en O. Une corde,
Mécanique rationnelle
O attachée au point B, est Exercices
prolongée pardes 17, 18
un ressort de et 19 novembre
constante de
1e candidature 2004-2005 rappel k, fixé en C.
La longueur libre du ressort correspond à une valeur de θ=0.
Séance
Enoncés
n° 3: Statique du solide et des systèmes
On demande la (les)de solides
valeur(s) de θ pour la(les)quelle(s) ce système
CHAPITRE 2. STATIQUE DU POINT, ET DU SOLIDE
est à l’équilibre
Cette séance continuera d’appliquer la démarche (on se limite
de résolution 0 ≤ θ ≤ π ) de statique, tout en introduis
d’unà problème
notions
24.
3.
de charge répartie, de centre de On
masse
On et deune
considère
considère
ressort.
poutre Finalement,
une poutre
courbe AB , qui
courbe AB, est
laaastatique des
la forme d'un
qui soumise
la forme d’un
systèmes
quart
quart de
de solid
x de cercle de rayon R. Cette poutre à une charge
abordée aux exercices 4 et 5. z cercle de rayon R. Cette poutre est soumise à une charge répartie
répartie uniforme w . Elle est encastrée en A.
A uniforme w. Elle
Déterminer est encastrée
les réactions en A. en A à l'équilibre.
de liaison
w Déterminer les réactions de liaison en A à l’équilibre.
1. Le portique ci-contre, de poids négligeable, est soumis à q
la force ponctuelle F, à un couple de moment M et à la
O p
distribution de force
R trapézoïdale.
Déterminer les réactions d’appui en A et B lorsque le
portique est en équilibre. L/2 L/2 h/2
F
y B M h/2
4. Soit une poutre horizontale pesante, deAmasse 100 kg, appuyée Ben O
(articulation) et en A (rouleau). Un jeune garçon, d’une masse de
25. On considère un solide homogène de masse spécique linéaire
2. 50 kg,On considère
exerce une forceun solide dehomogène
de traction 150 N sur ledecâble masse spécifique l
représenté
λ constitué d'un demi cerceau homogène de rayon R, auquel
B k C sur λ constitué
le dessin ci-contre.
une tige d’un
On peut négliger
demide cerceau tout frottement
homogène
, xée en Ode
dans les R, auqu
rayon
θ est soudée
poulies.
homogène longueur 2R . Une
corde,soudée
attachéeuneau tige
point homogène de longueur
B , est prolongée
Déterminer les réactions de liaison en O et A.
2R, fixée
par un ressort de en O. Une
O attachée au point B, est prolongée par un ressort de consta
constante de rappel k , xé en C .
La longueur libre du ressort correspond à une valeur de θ = 0.
rappel k, fixé en C.
On demande la (les) valeur(s) de θ pour la(les)quelle(s) ce sys-
têmeLa est longueur libre
à l'équilibre (on du ressort
se limite à 0correspond
≤ θ ≤ π) à une valeur de θ=0.
5. 200 N/m 100 Nm On demande la (les)
Soit un système valeur(s)
constitué de trois θ pour(AB,
depoutres la(les)quelle(s)
BD et DE) ce sy
est àdel’équilibre
poids négligeables,
(on se articulées
limite à 0en≤ Bθ et≤D.
π Il
) est soumis à
A C D une charge répartie de 200 N/m sur AB, une charge
B
1m ponctuelle de 400 N au milieu de DE et à un couple de
3. 2m 1 m 1 m 400 N On considère uneNmpoutre
en C. courbe AB, qui a la forme d’un qu
x moment 100
z cercle de rayon R. Cette depoutre
Déterminer les réactions liaison est soumise
externes en C etàE,uneainsi charge r
1m
que les composantes de
uniforme w. Elle est encastrée en A. la réaction de liaison interne en D
A E
w exercée par DE sur BD.
Déterminer les réactions de liaison en A à l’équilibre.
R O
y B
4. Soit une poutre horizontale pesante, de masse 100 kg, appuyée
(articulation) et en A (rouleau). Un jeune garçon, d’une ma
50 kg, exerce une force de traction de 150 N sur le câble repr
sur le dessin ci-contre. On peut négliger tout frottement da
poulies.
Déterminer les réactions de liaison en O et A.
5. 200 N/m 100 Nm Soit un système constitué de trois poutres (AB, BD

de poids négligeables, articulées en B et D. Il est so
A C D une charge répartie de 200 N/m sur AB, une
B
117m ponctuelle de 400 N au milieu de DE et à un cou
2m 1m 1m 400 N moment 100 Nm en C.
Déterminer les réactions de liaison externes en C et E
1m
Faculté des
Sciences
appliquées
Mécanique rationnelle Exercices des 17, 18 et 19 novembre 2004
Séance n° 3: Statique du solide et des systèmes de solides
Cette séance continuera d’appliquer la démarche de résolution d’un problème de statique, tout en introduisant les
Chapitre 3
notions de charge répartie, de centre de masse et de ressort. Finalement, la statique des systèmes de solides est
abordée aux exercices 4 et 5.
1. Le portique ci-contre, de poids négligeable, est soumis à q

la force ponctuelle F, à un couple de moment M et à la
p
distribution de force trapézoïdale.
Déterminer les réactions d’appui en A et B lorsque le
Statique des systèmes de
L/2
solides
portique est en équilibre.
L/2 h/2
F
M h/2
(théorèmes généraux) A B
2. On considère un solide homogène de masse spécifique linéaire
θ
soudée une tige homogène de longueur 2R, fixée en O. Une corde,
O attachée au point B, est prolongée par un ressort de constante de
rappel k, fixé en C.
1.
F La longueurLe libresystème
du ressort correspond
ci-contreà une
estvaleur de θ=0. d'une tige rectiligne BCD
constitué
On demande etlad'une
(les) valeur(s)
tige de θ pour la(les)quelle(s)
coudée AEC , articuléesce système
entre elles en C . Il est
E A est à l’équilibre (on se limite à 0 ≤ θ ≤ π )
soumis à une force de norme F et à un couple dont la norme
3. x a/2 a/2 On considèredu unemoment vaut

poutre courbe AB,Mqui
. a la forme d’un quart de
z cerclea de rayon R. Cetteque
Montrer poutrele est soumise àest
système uneisostatique.
charge répartie Calculer les réactions
A uniforme w. Elle est encastrée en A.
w de liaison aux appuis A et B (articulations). Déterminer éga-
M Déterminer les réactions de liaison en A à l’équilibre.
lement les composantes de la réaction de liaison exercée en C
D B par AEC sur BCD.
RC O
a
2. y B Un solide de 100kg de centre de masse G est placé en B sur

◦
4.
un coin dépoli d'ouverture de 5 et de masse
Soit une poutre horizontale pesante, de masse 100 kg, appuyée en O
négligeable. Sa
(articulation) translation horizontale

et en A (rouleau). est empêchée
Un jeune garçon, d’une masseparde une butée placée en
50 kg, exerceAune force de traction
. Sachant que le de coecient
150 N sur le câble représenté
de frottement statique (entre le
sur le dessin ci-contre. On peut négliger tout frottement dans les
coin et le solide d'une part, le coin et le sol d'autre part) vaut
poulies.
Déterminer les 0.6, déterminer
réactions et A. P nécessaire pour lever le solide en B .
la Oforce
de liaison en
Faculté des
Sciences
appliquées
3. 5. 200 N/m 100 Nm Soit un système
Soit constitué constitué
un système de trois poutres
de(AB, BD poutres
trois et DE) (AB , BD et DE )
Mécanique rationnelle C Exercices des 1, de poids
2 de
et négligeables,
3poids
décembre articulées en B et D. Il est soumis à
2004
négligeables, articulées en B et D . Il est soumis à une
A D une charge répartie de 200 N/m sur AB, une charge
e candidature 2004-2005 B
1m charge répartie de 200 N/m sur AB
ponctuelle de 400 N au milieu de DE et à un couple de , une charge ponctuelle de
éance n° 4: Statique des systèmes 2 m 1 m 1 m 400 N moment
400 100
N auNm en C.
milieu de DE et à un couple de moment 100 Nm
ette séance est consacrée à la statique des systèmes par la méthode des théorèmes généraux (les les
Déterminer deux prochaines
réactions de liaison externes en C et E, ainsi
ances seront consacrées à l’application de la méthode des travaux virtuels). 1 mOn utilisera
en Cégalement
. Déterminer
la de les réactions de liaison externes en C et E ,
loiladeréaction
E que les composantes de liaison interne en D
oulomb pour modéliser le frottement sec. ainsi que les
exercée par DE sur BD. composantes de la réaction de liaison interne en
On considère le système à l’équilibre ci-dessous constitué de deux poutres, articuléesDenexercée appuiDE
B. A est unpar de sur BD.
type rotule ; C et D sont des appuis à rouleaux. On demande de déterminer les réactions de liaison en C et D,
ainsi que la réaction de liaison interne en B (de AB sur BCD).
4. q On considère le système à l'équilibre ci-dessous constitué de

x P
B
deux poutres, articulées en B. A est un appui de type rotule ;
A C D
C et D sont des appuis à rouleaux. On demande de déterminer
l l l les réactions de liaison en C et D, ainsi que la réaction de

liaison interne en B (de AB sur BCD).
Un bloc de masse m=500kg est posé sur un plan horizontal
(contact dépoli, coefficient de frottement f). Souhaitant le
déplacer vers la droite en appliquant une force P à une cale
d’ouverture angulaire α=5° (contacts dépolis, coefficient de
frottement f’ entre la cale et le bloc, et f’’ entre la cale et le
plan incliné), on veut déterminer la(es) valeur(s) de P
nécessaire(s) pour déplacer le bloc.
18
(Source : Meriam et Kraige)
1m 1m La structure représentée ci-contre est constituée de 3 tiges

de poids négligeables : AB, BCDE et AHCJ.
Faculté des
SciencesVersion Provisoire…
Faculté des Appliquées CHAPITRE 3. STATIQUE DES SYSTÈMES DE SOLIDES
Sciences Mécanique Rationnelle Exercices de la semaine 10 : 28/11 – 02/12/2005
Enoncés (THÉORÈMES GÉNÉRAUX)
Appliquées 1e année de bachelier 2005-2006
nnelle SéanceExercices des 10,des
n° 4: Statique 11 systèmes
et 12 décembre 2003
de solides
03-2004
5. 1. de solides On considère
On considère le système le système
à l’équilibre à l'équilibre
ci-contre constitué deci-contre constitué de deux
que du solide et des systèmes C
deux poutres
poutres perpendiculaires AB et BC, articulées
perpendiculaires AB en B.
et BCA est, articulées en B . A est un
Un solide de 100kg de centre de masse G est placé en B
un appui à rouleau et C un encastrement.
sur un coin dépoli d’ouverture de 5°. appui à rouleau et C un encastrement.
a) établir les diagrammes du corps libre de ABC, de AB et de
G Sa translation horizontale est empêchée par une butée
2m BC ;
placée en A. a) établir les diagrammes du corps libre de ABC , de AB et
b) le système représenté est-il isostatique ?
Sachant que le coefficient de frottement statique (entre le
P c) déterminer,
coin et le solide d’une part, le coin et le sol d’autre part) deenBC appliquant
; les théorèmes généraux, les
B
3 kN/m
vaut 0.6, déterminer la force P nécessaire pour lever le réactions de liaison en A et C (y compris le moment du
b)d’encastrement
couple le système en représenté
C), ainsi que la est-il isostatique ?
force exercée
solide en B.
1m A en B sur AB par BC ;
B c) déterminer, en appliquant
d) déterminer pour chacune des deux poutres si elle en les théorèmes généraux, les ré-
2m 1m
traction ou en actions
compression,de et préciser
liaison la norme
en A de ces
et forces
C (y compris le moment du
Une plaque métallique de poids négligeable, est fixée à deux guides
de traction ou de compression
B cylindriques A et B pouvant glisser le long d’une tige horizontale ; le C
2. F et la tige vaut f = 0.4Le. système ci-contre est constitué d'une tige rectiligne BCD etainsi que la force exercée
coefficient de frottement statique entre les guides
couple d'encastrement en ),
o d'une tige coudée AEC, articulées entreBC elles ; en C. Il est
E utilisée pourAdéplacer la plaquesoumis en B sur AB par
Une corde, attachée à l’extrémité C, est le à une force de norme F et à un couple dont la norme
long de la tige. du moment
60cm
d)vaut M.
déterminer pour chacune des deux poutres si elle en trac-
Faculté
a/2 a/2des
a la droite.Montrer que letion
système est isostatique.
Déterminer les valeurs de θ pour que la plaque se déplace vers ou en
Calculer les réactions compression,
de liaison aux appuis etA préciser
et B la norme de ces forces
C
Sciences
M (articulations).de traction ou de compression.
θ appliquées Déterminer également les composantes de la réaction de
D Faculté
C desB
F
a liaison exercée en CExercices des 1, 2 et 3 décembre 2004
par AEC sur BCD.
1e candidature Sciences
2004-2005
système ci-contre est6.constitué3. de La masse M est maintenue en équilibreldans lla position αEn
appliquées = 45°équilibre,
par le le système ci-contre est constitué de trois barres
lanaires de masses négligeablesSéance
(AB, câblen°
AB4:
de Statique des systèmes
longueur L inconnue et par le ressortFhorizontal BC de
ulées entre elles aux points B et D.
2p
longueur libre H/2 et de constante D Exercices
coplanaires des 1, 2 négligeables
de masses
de rappel k. A son extrémité C, le et 3 décembre(AB 2004
, BD et DF ) articulées
Cette séance est consacrée
1e etcandidature 2004-2005 àCla statique des
E msystèmes par la méthode des théorèmes généraux (les deux prochaines
encastrée au point A tandis que BD ressortpest attaché à une petit blocα de masse assimilableentre
à un point
elles aux points B et D . La barre AB est encastrée au
es sur des rouleaux respectivement séances Aserontdont
en matériel, consacrées
B
le contact à l’application
avec le plan verticalde la méthode
représenté des
ci-contre est travaux virtuels). On utilisera également la loi de
Séance
Coulomb n°pour
rugueux 4:(coefficient
Statique
modéliser de des
le systèmes
frottement
frottement sec.fo). W
2l statique La distancepoint A tandis que BD et DF sont appuyées sur des rouleaux
horizontale
iner les réactions de liaison en Cette
A en séance
entre ceest
planconsacrée
vertical et àlela statique
lpoint A vautdesH. systèmes par la méthode des théorèmes
respectivement
généraux
en C articulées
(les deux prochaines
et E . en B. A est un appui de
n de l, α, p et W ; 1.
séancesOnseront
considère
l
1) Déterminerl la le
consacrées système
lvaleur àminimaleà l’équilibre
l’application
Mmin de de
ci-dessous
la méthode
M pour
constitué
des travaux
que le système
de deux poutres,
décrit virtuels). On utilisera également la loi de
l possible de maintenir l’équilibre typebien
en soit
Coulomb rotule
pour ; C et Dpour
enmodéliser
équilibre lesont α =des
45°appuis
frottement ; sec. à rouleaux. On demande de déterminer
1. Déterminer les les réactions de
réactions deliaison en Cenet A
liaison D, en fonction de l,
çant l’encastrement en A par une 2) ainsi que la réaction
Déterminer L lorsque de M =liaison
Mmin. interne en B (de AB sur BCD).
Que devrait alors valoir W1.(en On considère le système à l’équilibre ci-dessous constitué deαdeux
3) Existe-t-il une valeur de M au-delà de laquelle l’équilibre pourrait se
, p et W ;articulées en B. A est un appui de
poutres,
n de l, p et α) ? type rotuleα ;=C90°?
faire pour et DSisont des appuiscette
oui, déterminer à rouleaux.
limite. On demande de déterminer les réactions de liaison en C et D,
ayon R = 0.30m est placée sur un support ainsi que
plan lahorizontal.
réaction de liaison
Sachant queinterne en B (de AB sur BCD).
le coefficient 2. Serait-il qpossible de maintenir l'équilibre en remplacant
x P de
ssement statique vaut 0.2 et que le coefficient de frottement de roulement statique
NB : le ressort et le câble ont une masse négligeable.vaut 0.02 l'encastrement en A par une rotule ? Que devrait alors
si on incline le support plan de manière continue, la sphère va se mettre à rouler A (plutôt qu’à B C D
q W (en fonction de l, p et α) ?
d’une certaine pente. Calculer la pente maximale pour que la sphère soit encorexà l’équilibre. P valoir
B
A l lC l D
7. 2. l UnUnlblocbloc del masse

de masse m=500kg mest=posé 500sur
kg un estplanposé sur un plan horizon-
horizontal
(contact dépoli, coefficient
tal (contact Souhaitant lef ). Souhaitant le
de frottementdef).frottement
depoli, coecient
2. Un déplacer
bloc de masse
déplacer lam=500kg
vers vers droite estappliquant
la en
posé en
droite
sur un
uneplan horizontal
force
appliquant P à une
une cale
force P a une cale
(contact dépoli, angulaire
d’ouverture coefficientα=5°
de frottement
(contacts f).
◦ Souhaitant
dépolis, le
coefficient de
d'ouverture
déplacer vers laf’ droite angulaire α = 5 (contacts dépolis, coecient de
frottement entre 0en
la appliquant une force
cale et le bloc, et f’’P entre
à unelacale
cale et
00 le
d’ouverture angulaire
frottement fα=5° (contacts
entre la dépolis,
cale et coefficient
le
plan incliné), on veut déterminer la(es) valeur(s) de Pbloc, de
et f entre la cale et le
frottement f’ entrepour
nécessaire(s)
plan incliné),
la cale et le bloc,
déplacer
on veut
et f’’ entre la cale et le
déterminer la(es) valeur(s) de P néces-
le bloc.
plan incliné), on veut déterminer la(es) valeur(s) de P
saire(s)
nécessaire(s) pourpour déplacer
déplacer le bloc. le bloc.

3. 1m 1m La structure représentée ci-contre est constituée de 3 tiges
8. 3. E 1m D1 m
de poids
La La
structure négligeables
représentée
structure : AB, BCDE
ci-contre
représentée et AHCJ.deest
est ci-contre
constituée 3 tiges
constituée de 3 tiges de
E
La tige
de poids
poids AB est articulée
négligeables
négligeables : AB, BCDE en etAAHCJ.
: AB
à la tige AHCJ et en B à
, BCDE et AHCJ . La tige AB est
D J
M La BCDE
tige AB; laesttige BCDEenet Ala àtige
articulée la AHCJ sont articulées
tige AHCJ et en B à en C.
M
J articulée
BCDELa ;poulie
la tigede en Aet la
centre
BCDE Jàatige
la AHCJ
un tige sont
rayon deAHCJ
25 cm. eten en
articulées C. B à BCDE ; la tige
La BCDE
poulie de centre
a) Calculer et lalaJ valeur
a tige
un rayonAHCJ
de 25 cm.
maximum du moment
sont en C . La poulie de
M du couple
articulées
a) centre
Calculer Jlaavaleur
appliqué maximum
en Erayon
un pour que dedu
le25moment
contact M du
cm. soit couple au sol
maintenu
C appliqué
45°
C m=75 kg en B.en E pour que le contact soit maintenu au sol
45° m=75 kg ena)
b) B.Si Calculer
M = 1000 Nm, la valeur
calculer lamaximum du moment
force de traction dans la M du couple
1.25 m b) Si Mbarre
= 1000
1.25 m AB.Nm, calculer
appliqué
la force de traction dans la
en E pour que le contact soit maintenu au sol
H barre AB.
H
B en B.
A B
A
b) Si M = 1000Nm, calculer la force de traction dans la
1m
1m barre AB .
4.
4. AA FF SoitSoit le système
le système articulé
articulé constitué
constitué des 3 des
tiges3AC,
tigesCEAC, CE et
et DM, deDM, de
poids
poids négligeables.
négligeables.
bb Trois
Trois forces
forces F, PF,et P
W et W appliquées
sont sont appliquées
en A, HenetA,M.H et M.
cc BB a) a)Déterminer
Déterminer F (enFfonction
(en fonction
de P, de
W, P, a, bθet
θ, W, , a,c) bpour
et c)que
pour que
θθ le système
le système soit soit
en équilibre dans la
en équilibre position
dans considérée
la position considérée
(angle θ). θ).
(angle
CC b) b)Déterminer les composantes de REde , réaction de liaison
a/2a/2 Déterminer les composantes RE , réaction de liaison
DD
interne de ladetige
interne la CE
tigesur
CElasur
tigelaDM,
tige ainsi
DM, queainsi celles
que decelles de
HH
R B ,Rréaction de liaison
, réaction extérieure.
de liaison extérieure.
P P a/2 B
a/2
19
b E
b E M
c M
c W
CHAPITRE 3. STATIQUE DES SYSTÈMES DE SOLIDES

Faculté des
Sciences
9. (Examen janvier appliquées
2008)
Soit le mécanisme suivant composé de 3 corps.
Exercices des 1, 2 et 3 décembre 2004
Séance n° 4: Statique des systèmes 2a
/3
Cette séance est consacrée à la statique des systèmes par la méthode des théorèmes généraux (les deux prochaines
séances seront consacrées à l’application de la méthode des travaux virtuels). On utilisera également la loi de
Coulomb pour modéliser le frottement sec.
1. On considère le système à l’équilibre ci-dessous constitué de deux poutres, articulées en B. A est un appui de
type rotule ; C et D sont des appuis à rouleaux. On demande de déterminer les réactions de liaison en C et D,
ainsi que la réaction de liaison interne en B (de AB sur BCD).
q
x P
A B C D
l l l
2. Un bloc de masse m=500kg est posé sur un plan horizontal

(contact dépoli, coefficient de frottement f). Souhaitant le
déplacer vers la droite en appliquant une force P à une cale
d’ouverture angulaire α=5° (contacts dépolis, coefficient de
frottement f’ entre la cale et le bloc, et f’’ entre la cale et le
Le membre AE est articulé à une rotule
plan A et subit
en incliné), la force
on veut de rappel
déterminer la(es) d'un ressort
valeur(s) de Pde raideur k en
nécessaire(s)
E qui peut être considéré comme tout le pour déplacer le bloc.
temps horizontal.
La barre CD est articulée à une rotule en C.

3.La barre BD 1est

m articulée
1m au membre La AE en B
structure représentée
par une ci-contre
rotuleest constituée
et à la de 3 tigesCD
barre en D par
une rotule. AE son extrémité,
D
de poids P
une force verticale négligeables : AB, BCDE
est appliquée par et AHCJ.
l'intermédiaire d'un cable.
La tige AB est articulée en A à la tige AHCJ et en B à
J
M BCDE ; la tige BCDE et la tige AHCJ sont articulées en C.
Le poids des barres peut être négligé. La poulie de centre J a un rayon de 25 cm.
a) Dessinez le diagramme du corps libre a) du
Calculer
systèmela valeur maximum
complet et dedu chacun
moment M desdu 3couple
corps.
appliqué en E pour que le contact soit maintenu au sol
C
b) Par les théorèmes
45° généraux,
m=75déterminez
kg en B.
la compression du ressort en fonction de a et P pour que
le
1.25 msystème soit à l'équilibre dans la b) Si M
position = 1000 Nm,
représentée,calculer la force
cest-à-dire de traction
quand dans
la la
barre CD fait un
◦ barre AB.
angle de 30 avec l'horizontale et que la barre BD est horizontale.
H
B
c) Déterminez
A les réactions de liaison en A, en B, en C et en D.
1m
10. 4. A F Soit
Soitle système
le systemearticulé constituéconstitué
articulé des 3 tiges AC,
desCE3 et DM, AC
tiges de , CE et DM ,
de poids négligeables. Trois forces F , P et W sont appliquées
b Trois forces F, P et W sont appliquées en A, H et M.
c B en A, H et M .
a) Déterminer F (en fonction de P, W, θ, a, b et c) pour que
θ le
a)système soit en F
Déterminer équilibre de P , W
dans la position
(en fonction , θ , a, b et c) pour que
considérée
(anglele θsystème
). soit en équilibre dans la position considérée
C b) Déterminer les composantes de RE , réaction de liaison
D a/2 (angle θ ).
interne de la tige CE sur la tige DM, ainsi que celles de
H 1. Par les théorèmes
R B , réaction de liaison extérieure. généraux
P a/2
2. Par les travaux virtuels
b E
M b) Déterminer les composantes de R~E , réaction de liaison
c interne de la tige CE sur la tige DM , ainsi que celles de
W R~B , réaction de liaison extérieure.
20
11. (Examen août 2008)

Soit une poutre DA horizontale homogène de longueur l et de masse m articulée en D. Celle-ci repose
en A sur une cale elle-même posée sur le sol. La cale est un triangle d'ouverture angulaire α.
La poutre est soumise à une charge répartie dont la distribution est représentée sur le schéma
Le coecient de frottement entre la poutre et la cale est f0 et celui entre la cale et le sol est f1 .
Une force P horizontale est appliquée à la cale dans le but de le retirer.
a) Dessinez les diagrammes du corps libre de la poutre, de la cale et de l'ensemble.
b) Déterminez la charge totale équivalente à la charge répartie ainsi que la position de son point
d'application compté à partir de D.
c) Déterminez la force P nécessaire pour retirer la cale.
d) Quelles sont les réactions de liaison en D dans ce cas ?
21
Faculté des
Sciences
Appliquées
Mécanique Rationnelle Semaine des 8, 9 et 10 décembre 2004
Chapitre 4 Faculté des
Séance n° 5 : Statique des systèmes (principe des travaux virtuels)
Sciences
Appliquées
1. La barre ci-contre, de masse m, pesante, est posée dans un plan
Mécanique Rationnelle C Exercices des 20 et 23 janvier 2004
1e candidature 2003-2004 vertical contre deux surfaces polies en A et C.
Statique des systèmes Une
Séance n° 5 : Statique des systèmes
de cordesolides
horizontale BD est attachée à la barre au point B, situé
α
1. La barre ci-contre, de masseau m,tiers deest
pesante, la posée
longueur
dans unAC.plan
(travaux virtuels a) représenter le diagramme du corps libre associé à cette barre ;

Une corde et potentiels)
C vertical contre deux surfaces polies en A et C.
horizontale
D BD est attachée à la barre au point B, situé
α
B
au tiers de la longueur AC. b) déterminer séparément les réactions de liaison en A et C ainsi
A
a) représenter le diagramme du que
corps la
libre tension
associé à cette dans
barre ; la corde, en utilisant la méthode des
B D b) déterminer séparément les réactions de liaison en A et C ainsi
travaux virtuels.
que la tension dans la corde, en utilisant la méthode des
A
travaux virtuels.
1. 2. M Une échelle estDéterminer le horizontal

placée sur un sol moment Mde du
poli, à ce au point A pour que le
moteur
manière
B
E a que son pied Asystème
soit contre un mur vertical. ◦
A
ci-contre soit en équilibre lorsque θ = 30 , W = 1000N
W Un plateau horizontal DF est attaché à EDCB en D par une rotule,
et l = 2m
D
l
b et repose en F sur un appui de type rouleau. Un peintre de poids W
l
F se trouve sur le plateau.
α C
θ En vous servant de la méthode des travaux virtuels, déterminez, en
G C
l l l
fonction de α, la tension dans la corde CG lorsque l’échelle est en
équilibre. Comparez avec la méthode des théorèmes généraux (voir
A B
séance 3).
D E
3. F1 Le système bielle-manivelle représenté ci-contre

l F l
est soumis aux forces F1 et F2 .
A
Déterminer, par la méthode des travaux virtuels:
R L
C 1) la norme de F2 pour que le système soit
O α B F2
en équilibre pour un angle α donné (en
W d
fonction de la norme de F1 et des données
géométriques du système bielle-
manivelle) ;
Figure 1 Figure 2
2) les réactions de liaison du cylindre sur le
Figure 3
piston.
2. 4. 2. Déterminer
F le moment M du moteur au point
Sachant
Sachant A faut
qu'il
qu’il pour
faut que le
unesystème
exercer
exercer une W
force ci-contre
force soit en
pour W pour équilibre
extraire un lorsque
bou- θ = 30° ,
extraire un bouchon, déterminer
la force laF force F faut
qu’il exercer sur la poignée du
W=1000N et l=2m (figure 1) chon, déterminer qu'il
faut exercer sur la poignée du tire-bouchon pour
a tire-bouchon pour déboucher une bouteille.(Attention au choix
déboucher une bouteille.
α de(Attention au choix de la méthode)
lal’ouvrier
méthode)
3. Déterminer la force P que doit exercer de 80kg sur la corde pour se maintenir en équilibre (figure 2).
4. Déterminer l’intensité de la force F exercée par le piston pour maintenir le poids de 1000N en équilibre
lorsque θ = 30° (l=2.5m) (figure 3).
5. A F Soit le système articulé constitué des 3 tiges AC, CE et

DM, de poids négligeables.
b
c B Trois forces F, P et W sont appliquées en A, H et M.
θ
Déterminer F (en fonction de P, W, θ, a, b et c) pour
C que le système soit en équilibre dans la position
D a/2
considérée (angle θ).
H
P a/2
b E
M
c
W
22
A que la tension dans la corde, en utilisant la méthode des
travaux virtuels.
2. Une échelle est placée sur un sol horizontal poli, de manière à ce

E a que son pied A soit contre un mur vertical.
W Un plateau horizontal DF est attaché à EDCB en D par une rotule,
D b et repose en F sur un appui de type rouleau. Un peintre de poids W
α
En vous servant de la méthode des travaux virtuels, déterminez, en
G C
l fonction de α, la tension dans la corde CG lorsque l’échelle est en
Enoncés équilibre. Comparez avec la méthode (TRAVAUX VIRTUELS
des théorèmes généraux (voir ET POTENTIELS)
A B
séance 3).
3. 3. F1 Le système bielle-manivelle
Le système représenté
bielle-manivelle représenté ci-contre est soumis aux
ci-contre
forces ~soumis
estF F~2 forces
1 et aux F1 et F2 .
. Déterminer, par la méthode des travaux vir-
A
R Faculté des Ltuels Déterminer,
: par la méthode des travaux virtuels:
C 1) la norme de F2 pour que le système soit
O α Sciences
B F 1. la norme de F
en équilibre
~2 pour que le système soit en équilibre pour
pour un angle α donné (en
2
d
Appliquées un angle α de
fonction donné
la norme (en
de Ffonction de la norme de F ~1 et des
1 et des données
donnéesgéométriques
géométriques du système
du système bielle- bielle-manivelle) ;
Mécanique Rationnelle Exercices
manivelle) ; de la semaine 11 : 05/12 - 09/12/2005
1e année de bachelier 2005-2006 2. les2)réactions
les réactionsdede liaison
liaison dudu cylindre
cylindre sur le sur le piston.
piston.
Séance
4. n° 5 : Statique
F des systèmes Sachant qu’il faut exercer une force W pour
extraire un bouchon, déterminer la force F qu’il
4. 1. La barre
La barre homogène
homogène ci-contre,
ci-contre, dede massemm,
masse pesante,est
, pesante, est posée
posée dans
Faculté des a C
dans
faut exercer sur la poignée du tire-bouchon pour
undéboucher
plan
un vertical
plan contre
unevertical
bouteille. deuxdeux
contre surfaces poliespolies
surfaces en A eten
C.A et C .
α UneUne corde
(Attention au horizontale BDBD estest
choix de la méthode) situéattachéeà àlalabarre
barreauaupoint
point BB,,
aculté des Sciences α au
situé tiers
au de
tiers la
de longueur
la AC.
longueur
corde
AC .
horizontale attachée
ciences
ppliquées Appliquées B 8, 9 et 10 décembre D2004
a) représenter le diagramme du corps libre associé à cette barre ;
a) représenter le diagramme du corps libre associé à cette
elle Semaine des b) barre
déterminer séparément les réactions de liaison en A et C ainsi
Rationnelle
-2005
A
Semaine
que
;
la tensiondesdans8, la9 corde,
et 10endécembre 2004des
utilisant la méthode
b) déterminer séparément les réactions de liaison en A et C
ture 2004-2005
ue des systèmes (principe des travaux virtuels)
La barre ci-contre, de masse m, pesante, est posée dans un plan
théorèmes généraux
c) ainsi que la tension dans la corde, en utilisant la méthode
déterminer séparément les réactions de liaison en A et C ainsi
C
vertical contre deux surfaces polies en A et C. des théorèmes généraux ;
5 : Statique α
Une des systèmes
corde horizontale (principe
BD est attachée
au tiers de la longueur AC.
des
à la barre au point B, situé travaux virtuels)
que la tension
travaux virtuels
c) déterminer
dans la corde, en utilisant la méthode des
séparément les réactions de liaison en A et C
D
La barre ci-contre,ainsi
b) déterminer séparément les réactions de liaison en A et C ainsi
que la tension dans la corde, en utilisant la méthode des
de que la tension dans la corde, en utilisant la méthode
masse m, pesante, est posée dans un plan
des travaux virtuels.
2.
travaux virtuels. C
Une échelle est placée sur un sol horizontal poli, de manière à ce
E vertical
a contre deux surfaces polies en A et C.
que son pied A soit contre un mur vertical.
5.
W Une corde horizontale BDhorizontal
Un plateau est attachée à la barre
DF est attaché à EDCB auenpoint
D par B,
Déterminer l'intensité de la force F exercée par le piston pour
unesitué
rotule,
B
α au tiers de la longueur
et AC.
repose en F sur un appui de type rouleau. Un peintre◦de poids W
D b maintenir le poids de 1000N en équilibre lorsque θ = 30 (l =
α a) représenter 2.5le
m)diagramme du corps libre associé à cette barre ;
DG En utilisant :
B b) déterminer séparément
C
a) la méthodeles des réactions de liaison en A et C ainsi
travaux virtuels
l
E
que la tension b) ladans
méthode ladescorde, engénéraux
théorèmes utilisant la méthode des
A B
déterminer,
travaux virtuels. en fonction de α, la tension dans la corde CG lorsque
l’échelle est en équilibre.
NB : On ne prend pas en compte la masse de l’échelle.

Figure6.2 Figure 3 Déterminer la force P que doit exercer l'ouvrier de 80kg sur la
B corde pour se maintenir en équilibre.
t M du moteur au point A pour que le système ci-contre soit en équilibre lorsque θ = 30° ,
gure 1)
3. F Sachant qu’il faut exercer une force W pour
extraire un bouchon, déterminer la force F qu’il
que doit exercer l’ouvrier
l de 80kg sur la corde pour se maintenir en équilibre (figure 2).
a faut exercer sur la poignée du tire-bouchon pour
C
é de la force F exercée par le piston pour maintenir le poids de 1000N en équilibre déboucher une bouteille.
5m) (figure 3). α (Attention au choix de la méthode)
l
Soit le système articulé constitué des 3 tiges AC, CE et
DM, de poids négligeables.
E Trois forces F, P et W sont appliquées en A, H et M.
Déterminer F (en fonction de P, W, θ, a, b et c) pour

C que le système soit en équilibre dans la position
F a/2 l
considérée (angle θ).
H
P a/2
E
M
c
W W
gure 1 Figure 2 Figure 3

Les corrigés sont mis à jour (errata et informations supplémentaires (Æ corrigés dits
« UPDATED
er le moment M du moteur »)) surAlepour
au point site de méca
que :
le système ci-contre soit en équilibre lorsque θ = 30° ,
http://cfao.ulb.ac.be/cfao/ dans l’onglet Teaching > mécaI >Tps.
N et l=2m (figure 1)
23
er la force P que doit exercer l’ouvrier de 80kg sur la corde pour se maintenir en équilibre (figure 2).
portique
1. est en équilibre. La barre ci-contre, deL/2 masse m, L/2pesante,h/2est posée dans un plan
C
vertical contre deux surfaces polies en A et C. F
Faculté des Une corde horizontale M BD est attachée à h/2 la barre au point B, situé
α au tiers de la longueur AC.
Sciences A B
Appliquées a) représenter le diagramme du corps libre associé à cette barre ;
2. Mécanique Rationnelle B D On considère un solide
b) déterminer
Exercices des 27 ethomogène
séparément
30 janvier 2004 de
lesmasse spécifique
réactions linéaire
de liaison en A et C ainsi
1e candidature θ 2003-2004
A
CHAPITRE que la
4. STATIQUE tension dans la
DES SYSTÈMES corde, en DEutilisant
SOLIDESla méthode des
Enoncés Séance n° 6 : Statique des systèmes soudée une tige homogène
travaux de
virtuels.
(TRAVAUX longueur 2R, fixée
VIRTUELS ET POTENTIELS) en O. Une corde,
O attachée au point B, est prolongée par un ressort de constante de
1.
O
a
θ 1
On rappel
considèrek, fixé en C.pesant ci-contre, situé dans un
le système
7.
M
A Faculté
θ des 2
plan
La vertical
Déterminer et composé
longueur libre
le dedu
moment quatre barres.
ressort du Il est
M correspond sollicitéàau
moteur en
unepoint
valeur
A de θ=0.que le
pour
a a
C F B C par une force horizontale de norme F et en E par un ◦
A Sciences
B a
a On
systèmedemande la
ci-contre (les)
soit valeur(s)
en équilibre
couple de moment M. Les barres sont homogènes, leur de θ pour
lorsque θ = 30 W
la(les)quelle(s)
, =ce1000
système
N
l
appliquées D
a
est
et
poids l à= l’équilibre
2 m par unité
spécifique (onde se limite
longueur vautà 0
p. ≤ θ ≤ π )
Mécanique rationnelle l Déterminer les Exercices
conditions d’équilibre
des 1, 2 et du 3système
décembre en 2004
C E M fonction de p, a, F et M.
3. 1e candidature 2004-2005
θ
x On considère une poutre courbe AB, qui a la forme d’un quart de
l
Séance n° 4: Statique l
des systèmes z cercle de rayon R. Cette poutre est soumise à une charge répartie
Cette
2. séance est consacréeAà la statique des systèmes uniforme
On considère w. Elle
par laleméthode
système des est encastrée
théorèmes
représenté en
situéA.dans
généraux
ci-contre, (lesundeux
planprochaines
wD
séances seront consacrées
c O
à l’applicationE de vertical
la méthode des travaux
et constitué
Déterminer de deuxvirtuels).
les Onliaison
tiges pesantes
réactions de utiliseraen
articulées également
en O et A. la loi de
A à l’équilibre.
Coulomb pour modéliser le frottement sec. Les tiges sont homogènes et ont toutes deux une longueur L et
l F l une masse m. Un couple de moment M est appliqué en B.
1. On considèreθ 1 le système à l’équilibre ci-dessous
Les deuxconstitué de deux
ressorts spiraux poutres,
placés en O articulées
et A exercenten un
B. couple
A est unde appui de
R sont des appuis O
type rotule ; C et AD à rouleaux. Onmoment
rappel de demande de déterminer
proportionnel les réactions
(coefficient de liaison
de rappel en C et D,
c) à leur
c
ainsi que la réaction de liaison interne envariation
B (de ABangulaire.
sur BCD).Ces ressorts sont dans leur position libre
θ 2W lorsque θ1 = θ2 = 0.
B
M Déterminer θ1 et θ2 à l’équilibre
q en supposant que les déflections
x Pangulaires sont faibles ( sin θ 1 ≈ θ 1 et sin θ 2 ≈ θ 2 ).
A B C D
Figure 1 Figure 2 Figure 3
3. y La lampe
B dans le schéma ci-contre est reliée comme
indiqué aux tiges articulées AB et CD, lafin d’être D
l l
8.
4. Déterminer
2. maintenue le moment
en équilibre M dulinéaire
par un ressort moteur de au
Soit
Soit point
une
une A pour
poutre
poutre l que le système
horizontale
horizontale Eci-contre
pesante,
pesante, de de soit
masse
masse 100 en
100équilibre
kg,kg, appuyée
appuyée en O θ = 30° ,
lorsque
constante de rappel k. La masse du système en O (articulation) en A
2. W=1000N et l=2m (figure 1)
constitué de la plaque triangulaire BED et deUn
(articulation)
C et en A et b (rouleau).
(rouleau). Un Gjeune
la bloc de masse m=500kg est posé sur un plan horizontal
Ungarçon, d’une
jeune garçon, masse
d'une de
lampe est m, et le centre de masse de ce système50 kg, exerce

masse
(contact de 50 une
dépoli, kg, force
exerce deunetraction
forcede de150 hN sur le
traction le câble
de 150 Nreprésenté
sur le
est kcoefficient de frottement
l appliquant
f). Souhaitant
G . Les masses des tiges AB et CD , ainsi que déplacer
sur
celle
câblele vers
dessin la
représenté droite en
ci-contre.
sur le On
dessinBpeut
une force
ci-contre. P
négliger à une
tout
On cale
frottement
peut négligerdans
toutles
3. Déterminer la force P que doit exercer l’ouvrier b θ de 80kg sur la corde pour se maintenir en équilibre (figure 2).
du ressort linéaire sont négligeables. La longueur d’ouverture
poulies.
frottement angulaire
dansH lesα=5°poulies.
(contacts dépolis, coefficient de
libre du ressort est b/2. d
frottement f’ entrebles la cale et le bloc, et f’’ entre la cale et le
4. LesDéterminer
longueurs l, b, dl’intensité
et h sont fixéesde la force
(et données Déterminer
plan A les
!).Déterminer
F incliné),
exercée réactions
onpar
réactions de liaison
le déterminer
veut piston de liaison
pour en O etO
en
maintenir
la(es) A.etledeApoids
valeur(s)
.
P de 1000N en équilibre
donnée par θ
lorsque θ = 30° (l=2.5m) (figure 3).
1) Déterminer la (les) condition(s) pour nécessaire(s)
qu’il y ait équilibre
pour dans une
déplacer le position
bloc.
( 0 ≤ θ ≤ π ).
2) Dans la position d’équilibre θ = 60°, déterminer la réaction de liaison en A.
5. A F Soit le système articulé constitué des 3 tiges AC, CE et
5. 200 N/m b100 Nm Soit un système deDM, poids négligeables.
constitué de trois poutres (AB, BD et DE)
3. c 1Bm 1m La structurede représentée
poids Trois
négligeables, forces
ci-contre F, P et Wdeen
est articulées
constituée sont
3B appliquées
tiges
et D. en A, Hàet M.
Il est soumis
9. 4.
A F C D deSoit
Soit le le
poids système représenté
système
négligeables représenté
: AB, BCDEci-contre, constitué constitué
ci-contre,
et AHCJ. de de deux blocs
E A θ D
Ladeux
une
tige blocs
AB est
charge
homogènes répartie
de poids àP2la
de 200
P2 posés
1 ettige
N/m
suret en sur AB, une charge
B homogènes de articulée
poids Pen 1 etA P posés AHCJ
sur un B à de deux câbles
plan
M
J un
1d'une planponctuelle
m ; lapoulie
BCDE de deux
tige BCDE Déterminer
de
câbles
et la 400
et N
d’une
tige AHCJ sont au F (en
milieu
poulie fonction
sans de
articulées en DEC. de
et P,
à unW, θ ,
couple a, bdeet c) pour
2m 1 m 1 mC 400 N etLa frottement.
poulie moment
de centre
sansdes
Les poids
J100
a un
frottement.
queNm câbles et du Les
rayonle
en de système
C. 25
levier poids
cm.
sont des câbles et du le-
soit en équilibre dans la position
c négligeables.
a/2 vier sont négligeables.
b D a) Déterminer
Calculer la
Déterminervaleur maximum
les réactions
considérée du moment
de
(angle
valeur maximum de la force F pour θM
liaison
). du couple
externes en C et E, ainsi
H 1 mappliqué la
Déterminer la valeur maximum de maintenu
la forceau F pour que le sys-
(2)
P2 C E queenlesEreste
que le système pour que
composantes le contact
à l’équilibre, de soit
sachantla qu’il y a de sol
réaction liaison interne en D
45° m=75
P kg tème en B. uniquement
reste
frottement à l'équilibre,
entre lessachant
deux blocsqu'il
(1) et y a frottement unique-
(2)
O a a/2 exercée par DE sur BD.
1.25 m P1 (1)
b) (coefficient
Si M = 1000 Nm, calculer
de frottement statiquela f force
). de traction dans la
ment entre les deux blocs (1)
o et (2) (coecient de frottement
b E barre AB.
H statique f0 ).
α M
B
A c
1m
W
10. 4. A F Soit
Soitle système
le systemearticulé constituéconstitué
articulé des 3 tiges AC,
desCE3 et DM, AC
tiges de , CE et DM ,
de poids négligeables. Trois forces F , P et W sont appliquées
b Trois forces F, P et W sont appliquées en A, H et M.
c B en A, H et M .
a) Déterminer F (en fonction de P, W, θ, a, b et c) pour que
θ le
a)système soit en F
Déterminer équilibre de P , W
dans la position
(en fonction , θ , a, b et c) pour que
considérée
(anglele θsystème
). soit en équilibre dans la position considérée
C b) Déterminer les composantes de RE , réaction de liaison
D a/2 (angle θ ).
interne de la tige CE sur la tige DM, ainsi que celles de
H 1. Par les théorèmes
R B , réaction de liaison extérieure. généraux
P a/2
2. Par les travaux virtuels
b E
M b) Déterminer les composantes de R~E , réaction de liaison
c interne de la tige CE sur la tige DM , ainsi que celles de
W R~B , réaction de liaison extérieure.
24
1. La barre ci-contre, de masse m, pesante, est posée dans un pla
C vertical contre deux surfaces polies en A et C.
Une corde horizontale BD est attachée à la barre au point B, situ
α au tiers de la longueur AC.
B D b) déterminer séparément les réactions de liaison en A et C ain
A que la tension dans la corde, en utilisant la méthode de
Enoncés
travaux virtuels.
(TRAVAUX VIRTUELS ET POTENTIELS)
2.
11. Une échelle est placée sur un sol horizontal poli, de manière à c
Une échelle est placée sur un sol horizontal poli, de manière
E a que son piedAAsoit
à ce que son pied
soitcontre
contreununmur
murvertical.
vertical.Un plateau
W horizontal DF est attaché à EDCB en D par une rotule, et
Un plateau horizontal DF est attaché à EDCB en D par une rotul
Faculté des repose en F sur un appui de type rouleau. Un peintre de poids
et repose en F sur un appui de type rouleau. Un peintre de poids W
D b W se trouve sur le plateau.
F Sciences se trouve sur le plateau.
α En utilisant :
En vous servant de la méthode des travaux virtuels, déterminez, e
G Appliquées
C a) la méthode des travaux virtuels ;
l fonction de α, la tension dans la corde CG lorsque l’échelle est e
b) la méthode des théorèmes généraux,
A B Exercices
équilibre. Comparez avec la méthode des 27
des théorèmes
déterminer, en fonction de α, la tension dans la corde CG
et 30(voj
généraux
séance 3).
1e candidature 2003-2004 lorsque l'échelle est en équilibre.
NB : On ne prend pas en compte la masse de l'échelle.
Séance n°3.6 : Statique

F1 des systèmes Le système bielle-manivelle représenté ci-cont
1.
12. Faculté des
A
est soumis aux forces F1 et F
On considère le système pesant ci-contre, situé dans 2 .plan
un
Déterminer,
barres.par la méthode desC travaux virtuels:
OR
θ
Sciences
L
C 1
vertical et composé de quatre
On considère
une force horizontale de norme F et le
Il est
E
sollicité en
ensystème pesant
par
de ci-contre,
1) la norme de F2 pour que le système so
par un couple
αa
A Appliquées
O B moment F2 M . Lesplan
barres sont homogènes, leur poids spécique
vertical en et équilibre
composé de quatre barres. Il
pour un angle α donné (e
θ d 2
par unité de longueur vaut p. Déterminer la position d'équilibre
a C F C par une de force
p, a, Fhorizontale
fonction deMla. norme dedeF1norme F
et des donnée
Mécanique Rationnellea
a Exercices de la semain
(θ1 , θ2 ) du système en fonction
couple de moment
et
géométriquesM. Les du barres

systèmesontbiellho
1e année de bachelierB a
2005-2006
D manivelle) ;
poids spécifique par unité de longueur vaut p
a 2) les réactions de liaison du cylindre sur
Déterminer piston.les conditions d’équilibre d
Séance n° 6: Statique des E systèmes
M
de solides
fonction de p, a, F et M.
4. F Sachant qu’il faut exercer une force W pou
extraire un bouchon, déterminer la force F qu’
1. 13. a On considère le lasystème
faut exercer sur poignée du représenté
tire-bouchon pou
On considère le système représenté ci-contre, situé dans un plan
déboucher une bouteille.
2. Oα vertical
vertical et constitué
On considère
de deuxet constitué
tiges
(Attention dede
pesantes articulées
le système représenté
au choix deux
en O ettiges pesa
ci-contre, situ
la méthode)
c A. Les tiges sont homogènes et ont toutes deux une longueur
tiges sont homogènes et ont toutes deu
L et unevertical
masse m. Unet couple
constitué de Mdeux tiges pesantes
en B . articu
c O de moment est appliqué
m. Un couple de moment M est appliqué

Les deux ressorts spiraux placés en O et A exercent un couple
Les tiges sont homogènes et ont toutes deux une
θ1 de rappel de moment proportionnel (coecient de rappel c) à
Les deux
une masse
leur variation angulaire.mCes ressorts
. Unressorts
couplesontde spiraux
moment
dans placés
M
leur position en O
est appliqu
θ1 libre θ
Les deux
lorsque
rappel
= θ = 0
de spiraux
ressorts
.
momentplacés proportionnel
en O et A exerce(co
A
1 2
cA Déterminer θ1 et θ2 à l'équilibre en supposant que les déec-

rappelvariation
tions angulaires de faibles
sont moment θ1 proportionnel
angulaire.
(sin ≈ θ1 et sin θCes (coefficient
ressorts
2 ≈ θ2 ). sontde d
c variation
θ2 θ1 = angulaire.
θ2 = 0. Ces ressorts sont dans leur
θ2 B lorsque θ1 = θ2 = 0.
M B Déterminer θ1 et θ2 à l’équilibre en
Déterminer θ1 et θ2 à l’équilibre en supposant que
M angulaires sont faibles ( sin θ ≈ θ et si
angulaires sont faibles ( sin θ 1 ≈ θ 1 et1sin θ 21 ≈ θ 2
2. La lampe dans le schéma ci-contre est reliée comme
indiqué aux tiges articulées AB et CD, afin d’être
3. La lampe dans le schéma ci-contre est reliée comme
maintenue en équilibre par un ressort linéaire de
indiqué aux tiges articulées AB et CD, afin d’être D
constante endeéquilibre
maintenue rappel par k. un
Laressort
masselinéaire du système
de l l
constitué de
constante de rappel
la plaque k. Latriangulaire
masse duBED système et de la
C C b
lampe est m, et le centre de masse
constitué de la plaque triangulaire BED et de lade ce système est
G. Lesestmasses
lampe m, et le des
centretiges AB etdeCD,
de masse ainsi que
ce système est celle k k l
G . Les masses des tiges AB et CD , ainsi
du ressort linéaire sont négligeables. La longueur b que celle lB
du ressort linéaireestsont θ b θ
libre du ressort b/2.négligeables. La25 longueur H
libre du ressort est b /2. H
Les longueurs l, b, d et h sont fixées (et données !). b
Les longueurs l, b, d et h sont fixées (et données !). A b
O vertical et constitué de deux tiges pesantes articulées en O et A. Les
c
tiges sont homogènes et ont toutes deux une longueur L et une masse
m. Un couple de moment M est appliqué en B.
θ1 Les deux ressorts spiraux placés en O et A exercent un couple de
A rappel de moment proportionnel (coefficient de rappel c) à leur
c variation angulaire. Ces ressorts sont dans leur position libre lorsque
θ2 θ1 = θ2 = 0. CHAPITRE 4. STATIQUE DES SYSTÈMES DE SOLIDES
B
Enoncés
M Déterminer θ 1 et θ2 à l’équilibre en supposant que les déflections
angulaires sont faibles ( sin θ 1 ≈ θ 1 et sin θ 2 ≈ θ 2 ).

ampe dans le schéma ci-contre est reliée comme
14.
qué aux tiges articulées AB et CD, afin d’être
ntenue en équilibre par un ressort linéaire de D
tante de rappel k. La masse du système l E
titué de la plaque triangulaire BED et de la b G
C
pe est m, et le centre de masse de ce système est
Les masses des tiges AB et CD, ainsi que celle h
k l
essort linéaire sont négligeables. La longueur B
b θ
du ressort est b/2.
H d
longueurs l, b, d et h sont fixées (et données !).
A b
Déterminer la (les) condition(s)

La lampepour
dansqu’il y ait équilibre
le schéma dans
ci-contre une
est position
reliée commedonnée par θaux tiges
indiqué ( 0 ≤ θarticulées
≤ π ). AB et CD, an d'être
Déterminer la (les) condition(s)
maintenue pour
en que θ = 60°
équilibre parsoit
un une position
ressort d’équilibre.
linéaire de constante de rappel k . La masse du système constitué
de la θ
Dans la position d’équilibre = 60°,triangulaire
plaque déterminer laBEDréaction de liaison
et de la lampeen A . m, et le centre de masse de ce système est G. Les
est
Faculté des
masses des tiges AB et CD , ainsi que celle du ressort linéaire sont négligeables. La longueur libre du
ressort est b/2.Les longueurs l, b, d et h sontSciences
xées (et données !).
Appliquées
1. Déterminer la (les) condition(s) pour qu'il y ait équilibre dans une position donnée par θ (0 ≤
θ ≤ π ). Mécanique Rationnelle Exercice
◦
2.
l 1e Ccandidature 2003-2004
Déterminer la (les) condition(s) pour que θ = 60 soit une position d'équilibre.
◦
3. Dans la position d'équilibre θ = 60 , déterminer la réaction de liaison en A.
Séance complémentaire sur les travaux virtuels
2l
15. 1. a Déterminer les masses en A et B
B F
l a b bureau de masse m soit en équ
G représentée. Quelle est la nature
k1
D H
θ α ϕ
A A D N.B. : On néglige le poids du m
O E E
C m la lampe (ce qui signi
B b k2 que le poids de la lamp
3l a H).
a
A.N. : a=75mm, b=300mm, m=
Déterminer les masses en A et B pour que la lampe de bureau de masse m soit en équilibre dans la
position représentée. Quelle est la nature de cet équilibre ?
2. M A Le système représenté ci-contre
N.B. : On néglige le poids du mécanisme et la taille de la lampe (ce qui signie que l'on considère que tiges minces homogènes pesant
2a
H ).
le poids de la lampe peut être appliqué en masse 3m) et DB (longueur a, m
B entre elles sans frottement en B
A.N. : a=75mm, b=300mm, m=400g
a a plan vertical et soumis à un cou
θ C (également dans ce plan) de mo
Un ressort de constante de rapp
D
libre a relie la glissière D à la ro
(Examen de mai 2002) 1) Si le frottement en D est né

a) déterminer la valeur de
soit en équilibre pour θ
b) déterminer la stabilité d
d’équilibre.
2) Dans le cas où il y a en D u
à la loi de Coulomb, avec u
frottement statique f o , dét
26 sur k pour qu’il y ait équilib
Tous les résultats seront exprimés uniquement en fonction de M, mg, a et fo.

Sciences
Appliquées Année académique 2006-2007
Mécanique Rationnelle Semaine 14 : 07-11/02/2005
1e candidature 2004-2005 1 Séance 8 1ère année de bachelier
Séance n° 8 : Statique des systèmes (principe des travaux virtuels)
B Séance 8: Stabilité d’une position d’équilibre
D
F
Exercices de la semaine 14: 12/02/2007-16/02/2007
k1
K
CHAPITRE 4.
l C
STATIQUE DES SYSTÈMES DE SOLIDES
2l
J
Enoncés y
B
l
C x k1
1. H I La poutre homogène pesante OA, de masse m et de longueur
O
A
θ
O
D E
à son OA m et L Elle est

k2
16. LaL poutre homogène pesante , de masseO
A θ est attachée extrémité à de longueur
une rotule.
3l
k2
est attachée à son extrémité O à une rotule. Elle est également
A
E
Figure 1
également soumise2 à cette extrémité à l’effet d’un ressort
soumise à cette Figure extrémité à l'eet d'un ressort spiral de
1. spiral
Soit le système pesant illustré à la figure 1, situé dans
coecient
de coefficient
un plan vertical, k de
constitué
de rappel etdeux
detigesrappel
dont lahomogènes
k et dont la position libre
position libre correspond à
AD et BE (de longueur 2L et de masse m chacune) correspond
articulées en leursàmilieux
θ = 0 (le
(point ressort
C). exerce
La tige AD est donc de
unmoment
couple de rappel
θ = 0 (le ressort exerce donc un couple de rappel
articulée en A, tandis que l'extrémité B de BE est munie d'une roulette qui coulisse sans frottement dans un
kθde moment kθ à l’extrémité O de la poutre).
θ
rail vertical. à l'extrémité O de la poutre).
Le système est muni de 2 ressorts HI et JK de longueurs libres nulles, et de coefficients de rappel k1 et k2. Ils
sont reliés aux barres en H, I, J et K (situés aux 1/4 et 3/4 des longueurs des tiges).
On Ondemande
demande de déterminer
de déterminerla valeur la minimum de k qui
valeur minimum de k qui
Enfin, une force F = F 1y est appliquée en B.
permet d'assurer une position d'équilibre stable en
permet d’assurer une position d’équilibre θ = 0. en θ = 0.
stable
1er cas : F = 0
a) Déterminer la (les) position(s) d'équilibre θ > 0 du système, ainsi que la (les) condition(s) d'existence
k
correspondante(s).
b) Etudier la stabilité de cette (ces) position(s) d'équilibre.
2e cas : F ≠ 0
2.
O
Déterminer F pour que θ = π / 4 soit position d'équilibre.
Soit un système (figure 2) constitué de deux tiges pesantes (AC et CD), de masse m et de longueur 2l
chacune, articulées en C, et d’un manchon pouvant glisser sans frottement le long de la tige verticale fixe
BO, et soumis à l’action d’un ressort fixé en O. Les extrémités A et D sont astreintes à se déplacer dans un
guide horizontal poli. De plus, l’extrémité D est soumise à l’action d’un second ressort fixé en D. Le ressort
BO a une longueur libre l, celle du ressort DE est nulle. Les coefficients de rappel des deux ressorts sont liés
par k1 = 9k2 = k. Déterminer θ à l’équilibre, et étudier la stabilité de cet équilibre.
17. 3. UnUn desdes problèmes
problèmes rencontrés
rencontrés lors de lad’une
lors de la conception conception d'une jambe
2. Soit
articielle
jambe le est
artificielle système
est d'éviter
d’éviter que constitué
que du de
l'articulation
l’articulation genoudeux roues
nedu genou ne dentées
échisse de poids
k2=2k
négligeables
fléchisse
sous sous le poidslorsque
le poids et lala
lorsque représenté
jambe est tendue.
jambe ci-contre. Ces deux roues, qui
est tendue.
Modélisons cette jambe artificielle à l’aide de deux tiges de
s’engrènent
Modélisons
longueur l reliéescette
par unsans
jambe
ressortfrottement,
articielle
spiralaire. Ce subissent
à l'aide
ressort des de
de deux tiges rotations
lon- égales
P gueur l = β
et opposées θ. Elles sont toutes deux munies un
développe reliées
un couple parM unK ressort
, qui spiralaire.
est proportionnel Ce à ressort développe d’un disque
θ O couple
l’angle β . M = Kβ , qui est proportionnel à l'angle β .Déterminer
intérieur de rayon R, sur lesquels des câbles peuvent s’enrouler,
Déterminer
la valeur la valeur minimalede
minimale de KKquiquiassure la stabilité
assure
′
de
la stabilité de l'équilibre
R en étant
l’équilibre
lorsque
lorsque βfixés
β=0 = 0 . en P et P .
.
Deux de ces câbles sont reliés à des ressorts, le premier de
kExercice constante de rappel k1 = k, se trouvant à sa longueur libre
4. 1=k supplémentaire Un point P pesant de masse m est astreint à se déplacer dans
lorsque
une glissière θ =BC0,polie,
rectiligne le second de constante
faisant un angle de 45° de rappel k2 = 2k, se
π
18. B trouvant
avec l'horizontale.
Soit un système
Pà saconstitué
est longueur
relié au point A libretiges
fixe
de deux
par lorsque
un
(BC θet=
ressort
dont la constante de rappel vaut k, et dont la longueur au
CD2 .) articulées
Un troisième câble
45°
O'
B en est
C , relié,
et
repos est nulle.d'un via une
manchon poulie,
pouvant à un poids
glisser sans W .
frottement le long
d
θ x a a) deDéterminer
la tige la ou les positions
verticale BE , et
xe (valeur de x) d’équilibre
soumis à l'action d'un ressort
R de P :
A xé en E .
P' k P
! On
1er cas :endemande de déterminer
utilisant les équations d'équilibre. la (les) position(s) d’équilibre,
C Les
2e caspoids des deux
: en utilisant tiges
le potentiel dessont appliquées sur devant la charge P
forcesnégligeables
ainsi que la (les) condition(s) pour que celle(s)-ci soi(en)t
mg appliquée à l'extrémité D .
le point.
C comprise(s)
b) Déterminer la nature entre = 0 et θ = π2 .
θ équilibre(s).
de cet (ces)
A W
Etudier la stabilité de cet (ces) équilibre(s).
a Le ressort a un coecient de rappel k , il est à sa lon-
P gueur libre lorsque θ = 0.
D a Si θ = 60◦ est position d'équilibre du système, quelle

est la valeur du coecient de rappel k?
E
27
Enoncés (TRAVAUX VIRTUELS ET POTENTIELS)
19. Un losange homogène articulé ABCD, constitué de quatre

tiges minces pesantes de masse m et
de longueur l, est
A suspendu en un point xe A. Un ressort spiral est placé en D ;

il relie les tiges BD et CD et exerce entre celles-ci un couple
de rappel de moment proportionnel (coecient de rappel c) à
! leur variation angulaire. Ce ressort est dans sa position libre
lorsque les deux tiges sont alignées (θ = π ).
B C Déterminer la conguration d'équilibre du système (équation

permettant de déterminer θ).
c D
20. Un manchon pesant, de masse M, peut se déplacer sans

frottement sur une tige AB homogène pesante, de masse m et
c A de longueur l.
La tige est articulée en A, et est soumise en ce point à

! l l'action d'un ressort spiral, qui exerce un couple de rappel
de moment proportionnel (coecient de rappel c) à la varia-
tion angulaire. Ce ressort est dans sa position libre lorsque
d θ = π/2.
Un ressort de coecient de rappel k relie le manchon à
k l'extrémité B de la tige ; sa longueur libre est l.
a) Déterminer deux équations permettant de calculer la

B conguration d'équilibre du système (θ et d).
b) Quelles doivent être les valeurs de k et c pour que la
position d'équilibre soit donnée par θ = π/4 et d = l/2 ?
28
D H
α ϕ
A N.B. : On néglige le
E la lampe (ce
C m
B b que le poids
a H).
a CHAPITRE 4. STATIQUE DES SYSTÈMES DE SOLIDES

A.N. : a=75mm, b=3
21. (Examen juin 2002)
2. M A Le système représent
tiges minces homogè
2a
masse 3m) et DB (lon
B entre elles sans frotte
a a plan vertical et soum
θ C (également dans ce p
Un ressort de constan
D
libre a relie la glissiè
Le système représenté ci-contre est constitué de deux tiges minces homogènes pesantes ABC1) Si le frottement
(longueur
3a, masse 3m) et DB
(Examen de mai 2002)
a, masse m) articulées entre elles sans frottement en B . Il est situé
(longueur
dans un plan vertical et soumis à un couple de forces (également dans ce plan) de moment M appliqué
a) déterminer l
en A. Un ressort de constante de rappel k et de longueur libre a relie la glissière D à la rotule C . soit en équi
1. Si le frottement en D est négligeable, b) déterminer l
◦
(a) déterminer la valeur de k telle que le système soit en équilibre pour θ = 30 ; d’équilibre.
(b) déterminer la stabilité de cette position d'équilibre. 2) Dans le cas où il
2. Dans le cas où il y a en D un frottement obéissant à la loi de Coulomb, avec un coecient à ladeloi de Coulo
30◦ .
frottement statique f0 , déterminer la condition sur k pour qu'il y ait équilibre lorsque θ =frottement statiq
Tous les résultats seront exprimés uniquement en fonction de M , mg , a et f0 .
sur k pour qu’il y
Tous les résultats seront exprimés uniquement en fonction de M, mg, a

3. B Un point P pesant de masse m est
45° glissière rectiligne BC polie, faisant u
d P est relié au point A fixe par un resso
x
k, et dont la longueur au repos est nulle
A a) Déterminer la ou les positions (va
k P 1er cas
en utilisant les équations d'équilib
mg 2e cas
C en utilisant le potentiel des forces
b) Déterminer la nature de cet (ces) é
4. Le champ de forces suivant est-il conservatif ?



x
F (x, y ) =  axy 2 + b sin  1x + ay x 2 + y 2 1y
c
( )
Si oui, calculer son potentiel.
29
Sciences
Appliquées
1e candidature 2004-2005 CHAPITRE 4. STATIQUE DES SYSTÈMES DE SOLIDES
Séance n° 8 : Statique des systèmes (principe des trava

22.
B
D
k1
F J K
y
l
C x
O
θ
H I A
k2
A θ
E
Figure 1
Soit le système pesant situé dans un plan vertical, constitué de deux tiges homogènes AD et BE (de
longueur 2L et de masse m chacune) articulées en leurs milieux (point C ). La tige AD est articulée
en A,
1. Soit
tandis que l'extrémité
le système pesant illustré à la figure 1, situé dans un pla
B de BE est munie d'une roulette qui coulisse sans frottement dans un
rail vertical.Le système estAD muni etdeBE (de HI
2 ressorts longueur 2L et de
et JK de longueurs masse
libres nulles, etmde chacune)
coecients articulée
de rappel k1 et k2 . Ils sont reliés aux barres en H , I , J et K (situés aux 1/4 et 3/4 des longueurs des
articulée
~ = en A, tandis que l'extrémité B de BE est munie d'une
F 1~y est appliquée en B .
ulté des tiges).Enn, une force F
1er cas : F = 0 rail vertical.
ences a) Déterminer la (les) position(s) d'équilibre θ > 0 du système, ainsi que la (les) condition(s) d'existence
correspondante(s).
Le système est muni de 2 ressorts HI et JK de longueurs libres
pliquées b) Etudier la stabilité de sont reliés
cette (ces) aux barres
position(s) en H, I, J et K (situés aux 1/4 et 3/4 des l
d'équilibre.
e Semaine 14 : 07-11/02/2005
2ème cas : F 6= 0 Enfin, une force F = F 1y est appliquée en B.
005 Déterminer F pour que θ = π/4 soit position d'équilibre.
des systèmes (principe des travaux : F =0

1er casvirtuels)
23. a) Déterminer la (les) position(s) d'équilibre θ > 0 du systè
D correspondante(s).
l C
b) Etudier la stabilité de cette (ces) position(s) d'équilibre.
y 2e cas : F ≠ 0 2l
F pour que θ = π / 4 soit position d'équilibre.

B
l
x
Déterminer
k1
O
θ
A D E
O
2. Soit un système (figure 2) constituék de deux tiges pesantes 2
E chacune, articulées en 3lC, et d’un manchon pouvant glisser sa

re 1 BO, et soumisFigure à l’action
2 d’un ressort fixé en O. Les extrémité
Soit un système constitué de deux tiges pesantes (AC et CD ), de masse m et de longueur 2λ chacune,
t illustré à la figure 1, situé
articulées en Cdans
guidevertical,
un manchon
, et d'un plan horizontal
pouvant constitué
poli.frottement
glisser sans de
De
deuxplus,
tiges l’extrémité
le longhomogènes
D est soumise à l’a
de la tige verticale xe BO ,
ur 2L et de masse et soumis
m chacune) BO axé
à l'actionarticulées
une
d'un ressort en en O . Les
longueur
leurs extrémités
milieux A etl,
libre
(point D celle
sont
C). du ressort
Laastreintes
tige DE est
ADà seestdéplacer nulle. Les co
dans un
guide horizontal poli. De plus, l'extrémité D est soumise à l'action d'un second ressort xé en D . Le
DE est nulle. θ
que l'extrémité Bressort
de BEBOesta unemunie d'une
par
longueur
roulette
k1λ=
libre 9k2qui
, celle du
coulisse
=ressort sans frottement
k. Déterminer dans deunrappel
Lesàcoecients
l’équilibre, et étudier
des deux la stabili
ressorts sont liés par k1 = 9k2 = k . Déterminer θ à l'équilibre, et étudier la stabilité de cet équilibre.
de 2 ressorts HI et JK de longueurs libres nulles, et de coefficients de rappel k1 et k2. Ils

3. Un des probl
en H, I, J et K (situés aux 1/4 et 3/4 des longueurs des tiges).
jambe artificie
F 1y est appliquée en B.
fléchisse sous
Modélisons ce
s) position(s) d'équilibre θ > 0 du système, ainsi que 30la (les) condition(s) d'existence
longueur l re
.
é de cette (ces) position(s) d'équilibre. développe un
k
O
Faculté des Sciences Appliquées Année académique 2006-2007
Mécanique Rationnelle 1 Séance 8 1ère année de bachelier
2. 3. Soit, le
Soit dans un planconstitué
système vertical, deux barresroues
de deux pesantes homogènes,
dentées de poids
24.
de longueur
négligeables
Soit
l et de masse
et représenté
le système constitué de deux
m chacune,
ci-contre.
roues dentées
articulées
Cesdedeux en C. La
poids roues, qui
k2=2k barre AC etestreprésenté
fixéefrottement,
à une rotule Ces
en A. L’extrémité E deégales
la
A s’engrènent
négligeables sans ci-contre. subissentdeux des rotations
roues, qui
P B barre CE est un pivot glissant qui coulisse
s'engrènent sans frottement, subissent des rotations égales et sans frottement
et opposées θ. Elles sont toutes deux munies d’un disque
θθ O dans une
opposées
intérieur glissière
θ. Elles
de verticale;
sont toutes
rayon R, l’angle
deux munies
sur lesquels
d'un[
desAECcâblesest donc variable.
disque intérieur
peuvent s’enrouler,
2l/3 de Un
rayon R, sur
ressort de lesquels
rigidité desk, ′de longueur
câbles peuvent libre l/3 est attaché
s'enrouler, en en
R en xés
étant
étantenfixés
P et
en
P 0 P et P .
.
B et en D.
Deux
Deux de de
ces ces
câblescâbles sont àreliés
sont reliés à des ressorts,
des ressorts, le premierledepremier de
constante
constante de rappel
de rappel k1 = kk1, se k, se trouvant
= trouvant à sa longueurà sa libre
longueur libre
k1=k C Déterminez les positions d’équilibre du système par la
θ =θ0,=le0,
lorsque le second de constante de k2rappel
= 2k , se 2k, se
k kpour
2 = que
lorsque second de constante de rappel
méthode des travaux virtuels, les πconditions
trouvant à sa longueur libre lorsque θ = π
. Un troisième
surcâble
trouvant à sad’équilibre
ces positions longueur libre lorsque
existent = 2 . Un
et2la θstabilité de troisième câble
ces positions
est relié, via une poulie, à un poids W .
O' est relié,
d’équilibre.via une poulie, à un poids W .
θ 2l/3
R On demande de déterminer la (les) position(s) d'équi-
P' On ainsi
libre, demande
que lade(les)
déterminer la (les)
condition(s) position(s)
pour que celle(s)-cid’équilibre,
D
ainsi comprise(s)
soi(en)t que la (les) entrecondition(s)
θ = 0 et θ = 2pour
π
. que celle(s)-ci soi(en)t
E comprise(s)
Etudier entre
la stabilité de cet θ = π2 .
0 etéquilibre(s).
θ =(ces)
W
Etudier la stabilité de cet (ces) équilibre(s).
4. On considère une poutre homogène pesante AB, de masse m et

25. On considère une poutre homogène pesante
de longueur 2l, articulée à son extrémité AB A.
, de Par
masse m et
l’intermédiaire
C de longueur 2l, articulée à son extrémité A. Par l'intermédiaire
d’un câble et d’une poulie fixe C, l’autre extrémité B de la
d'un câble et d'une poulie xe C , l'autre extrémité B de la
poutre est soumise à l’effet d’une masse M pesante. Un ressort
poutre est soumise à l'eet d'une masse M pesante. Un ressort
B DE de constante de rappel k est fixé au milieu D de la poutre,
M DE de constante de rappel k est xé au milieu D de la poutre,
l la longueur libre de ce ressort est nulle.
la longueur libre de ce ressort est nulle.
On suppose que l’on peut négliger les poids du câble et du
On suppose que l'on peut négliger les poids du câble et du
ressort,
ressort, ainsi
ainsi que que les dimensions
les dimensions de la poulie
de la poulie C. C.
E l
1. Déterminer la (les) valeur(s) de θ , diérente(s)
1. Déterminer la (les) valeur(s) de θ = 0,
de θ , différente(s) de θ = 0,
D
lorsque la poutre est à l'équilibre, ainsi que les conditions
lorsque la poutre est à l’équilibre, ainsi que les conditions
correspondantes sur m, M , k et l.
correspondantes sur m, M , k et l.
l 2. Etudier la stabilité de la (des) position(s) d'équilibre
θ 2. Etudier la stabilité de la (des) position(s) d’équilibre
trouvée(s).
l
trouvées.
A
31
Déterminer F pour que θ = π / 4 soit position d'équilibre.
2. Soit un système (figure 2) constitué de deux tiges pesantes (AC et CD), de masse m et de
chacune, articulées en C, et d’un manchon pouvant glisser sans frottement le long de la tige
BO, et soumis à l’action d’un ressort fixé en O. Les extrémités A et D sont astreintes à se dép
guide horizontal poli. De plus, l’extrémité D est soumise à l’action d’un second ressort fixé en

BO a une longueur libre l, celle du ressort DE est nulle. Les coefficients de rappel des deux res
par k1 = 9k2 = k. Déterminer θ à l’équilibre, et étudier la stabilité de cet équilibre.
26. (Examen Janvier 2007)
Soit, dans un plan vertical, deux barres pesantes homogènes,
3. A de longueur l Un des
et de masse
problèmes
m chacune, rencontrés lors de la con
articulées en C . La barre
B jambeenartificielle
AC est xée à une rotule A. L'extrémité estEd’éviter que
de la barre CEl’articulation
θ
2l/3
est un pivot glissant fléchisse sous le poids lorsque laune
qui coulisse sans frottement dans jambe est tend
[ est donc variable. Un ressort
glissière verticale ; l'angle AEC
Modélisons cette jambe artificielle à l’aide de
de rigidité k , de longueur libre l/3 est attaché en B et en D .
longueur l reliées par un ressort spiralaire
C développe un couple M = Kβ , qui est pr
a) Déterminez les l’angle β d'équilibre
positions . du système par la
méthode des travaux virtuels
2l/3 Déterminer la valeur minimale de K qui assure
b) Quelles sont les conditions sur k pour que ces positions
l’équilibre
d'équilibre existent ? lorsque β = 0 .
D
c) Déterminez la stabilité de ces positions d'équilibre
E
4. Exercice supplémentaire Un point P pesant de masse m est astreint à se

27.
une glissière rectiligne BC polie, faisant un
Un point P pesant de masse m est astreint à se déplacer dans
B avec
une glissière rectiligne BCl'horizontale.
polie, faisant unPangle
est relié
de 45 au
◦ point A fixe
avec
l'horizontale. P est relié A
dont la constante de rappel vaut k, et dont la
au point xe par un ressort dont la
45° constante de rappel vaut k , et dont la longueur au repos est
d repos est nulle.
x nulle.
a) Déterminer la ou les positions (valeur de
a) Déterminer la ou les positions (valeur de x) d'équilibre
A de P : de P :
k P 1erlescas
1er cas : en utilisant :en utilisant
équations les équations d'équilibr
d'équilibre.
2e cas : en utilisant le potentiel des forces appliquées sur
2e cas : en utilisant le potentiel des forces a
le point.
mg le point.
C b) Déterminer la nature de cet (ces) équilibre(s).
b) Déterminer la nature de cet (ces) équilibre(
32

Une porte de garage AB de longueur 2r et de masse m est équipée de deux mécanismes à ressort tels
que représentés sur le dessin, un sur chaque côté de la porte.
Un bras OB de longueur r et de masse négligeable est articulé sur le mur à une hauteur r et en B à la
porte. Un ressort de raideur k et de longueur libre r−a est xé sur le mur à une hauteur r+a et à la
porte en son extrémité B. Le coin supérieur A de la porte peut coulisser dans une glissière horizontale
sans frottement située à une hauteur 2r.
a) Par la méthode des travaux virtuels, démontrez que les position θ = 0 et θ = π sont des positions
d'équilibre.
b) Déterminez la valeur maximale de la raideur k du ressort telle que la position d'équilibre θ=0
soit stable.
33
Chapitre 5
Travail d'une force et champs de forces
1. Dans le plan Oxy , une particule P se déplace dans le champ

y
de forces

d Fd Fy ~ Fx y
O B C x F~ (x, y) = − − 1x + − − 2πF cos(2π ) 1~y
x d d d
A
dd d d (F, d = constantes)
déni dans le demi-plan x > 0.

a) Ce champ de forces dérive-t-il d'un potentiel ?
b) Dans l'armative, déterminer ce potentiel.
c) Déterminer le travail du champ de forces lorsque la parti-

cule P se déplace de A à C en suivant la sinusoïde ABC
représentée ci-contre.
2. Dans le plan Oxy , une particule P se déplace dans le champ de forces

xy y 2 xy x2
F~ (x, y) = F + 2 1~x + F + 2 1~y (F, a = constantes)
a2 a a2 a
c) Déterminer le travail du champ de forces lorsque la particule P se déplace de O = (0, 0) à

A = (a, a) en suivant la parabole d'équation y 2 = ax.
d) Même question lorsque P se déplace de O à A en ligne droite.
34
Enoncés CHAPITRE 5. TRAVAIL D'UNE FORCE ET CHAMPS DE FORCES
3. Une particule P se déplace dans le champ de forces déni en coordonnées polaires par

r2 r3
F~ (r, θ) = −F + 1~r (F, a = constantes)
a2 a3
c) Déterminer le travail du champ de forces lorsque la particule P se déplace le long de la courbe

5
θ
r(θ) = 2a du point A(θ = 0) au point B(θ = 2π).
2π
d) Même question, lorsque P se déplace de A à B en ligne droite.
4. Une particule P se déplace dans le champ de forces déni en coordonnées polaires par
F~ (r, θ) = F cos θ1~r + F sin θ1~θ (F = constante)
c) Déterminer le travail du champ de forces lorsque la particule P se déplace le long de la courbe
r(θ) = a(2 + cos θ) du point A(θ = 0) au point B(θ = π).

d) Même question, lorsque P se déplace de A à B en ligne droite.
5.
y Une particule P se déplace dans le champ de forces donné, en
coordonnées polaires centrées en O par :
A A
F~ (r, θ) = 2 sin θ1~r − 2 cos θ1~θ , où A est une constante
r r
x
B C a) Cette force dérive-t-elle d'un potentiel ? Justier la ré-
O
ponse.
P
b) Calculer le travail eectué par le champ de forces lorsque
P se déplace entre B et C le long de la spirale d'Archi-
mède d'équation r(θ) = aθ, avec a = cste
Mêmes questions lorsque le champ de forces est égal à :
A Fr A
F~ (r, θ) = 2 sin θ1~r + ( − 2 cos θ)1~θ
r R r
où R, A et F sont des constantes.
35
Enoncés CHAPITRE 5. TRAVAIL D'UNE FORCE ET CHAMPS DE FORCES
6. Un OVNI, de mase m, se déplaçant dans l'atmosphère est soumis au champ de force gravitationnel de
la Terre déni, en coordonnées sphériques par :
GM m ~
F~ (r, θ, φ) = − 1r
r2
m3
G = 6, 674.10−11 M (masse de la Terre) = 5, 9736.1024 kg R(rayon de la Terre) = 6378km
kg.s2
c) Déterminer le travail du champ de forces lorsque l'OVNI s'écrase sur le sol en partant d'une
π
altitude initiale de 10km, d'une colatitude (θ ) de
4 radians et d'une longitude (φ) de π radians
1, 137.104
en suivant une trajectoire r= [m]
1 + 0, 982 cos φ
36
Chapitre 6
Cinématique
1. Une particule P Ox ; sa position en fonction du temps est donnée

se déplace sur la droite par :

~ ~ t t2 ~
OP = x(t)1x = a 1 − + 2 1x (t ≥ 0, τ et a constantes positives)
τ τ
On demande :
a) de calculer la vitesse et l'accélération de P à l'instant t;

b) de trouver la position de départ (t = 0) et le sens initial de parcours ;
c) de vérier si la vitesse s'annule et dans ce cas de trouver la(les) position(s) de P correspondante(s) ;
d) de dresser le tableau des variations de x, v = ẋ et j = ẍ en fonction de t et de donner les

caractéristiques du mouvement sur les diérentes portions de la trajectoire ;
e) de calculer la longueur du chemin parcouru entre t=0 et t = 2τ .
2. Une particule P se déplace sur un cercle de rayon R = 2m suivant la loi :
6t 8
θ̈(t) = − + 2, avec τ = 1s
τ3 τ
où θ est l'angle des coordonnées polaires.
A l'instant initial (position θ inconnue), sa vitesse est nulle. Pour t = 2s, le point se trouve en θ = 0.
Déterminer :
a) la loi du mouvement θ(t) ;

b) les vecteurs vitesse et accélération lorsque t = 2s.
3. Une particule P décrit dans un plan Oxy la trajectoire d'équations paramétriques :
at a −2t/τ
x = −ae−t/τ y= − e (a et τ constantes positives)
τ 2
Déterminer l'équation de l'hodographe des vitesses et identier celui-ci.
A partir de cet hodographe, déterminer la norme de la vitesse minimum atteinte par le point.
37
Enoncés CHAPITRE 6. CINÉMATIQUE
4. Une particule P se déplace sur la droite Ox ; sa position en fonction du temps est donnée par :
~ = x(t)1~x = a sin2 (t/τ )1~x

OP ( t≥0,τ et a constantes positives )
On demande :
a) de calculer la vitesse et l'accélération de P à l'instant t;

b) de trouver la position de départ (t = 0) et le sens initial de parcours ;
c) de vérier si la vitesse s'annule et dans ce cas de trouver la(les) position(s) de P correspondante(s) ;
d) de dresser le tableau des variations de x, v = ẋ et j = ẍ en fonction de t et de donner les

caractéristiques du mouvement sur les diérentes portions de la trajectoire ;
e) de calculer la longueur du chemin parcouru entre t=0 et t = πτ .
5. Un point P se déplace dans un plan Oxy , ses coordonnées à l'instant t sont données par :
10α
x = 20α(t − τ )2 y= (t − τ )3 − ∞ < t < +∞
τ
avec α = 1m/s2 et τ = 1s
On demande :
a) de trouver l'équation cartésienne de la trajectoire, de représenter la courbe correspondante ;
b) de calculer les composantes cartésiennes de ~v et ~j ainsi que leurs normes ;
c) de calculer les composantes intrinsèques de ~

j (jt et jn ) ;
d) de déterminer les caractéristiques du mouvement d'après le tableau des variations de k~v k et jt ;
e) de calculer le rayon de courbure lorsque t = 3s.
6. Un point P décrit la courbe d'équation polaire :
a
r= où θ = θ(t)
1 + cos θ
Son mouvement est caractérisé par la relation θ̈ = θ̇2 .
1. Représenter la courbe (sur un graphique muni d'une échelle).
2. Déterminer les composantes dans les axes des coordonnées polaires des vecteurs vitesse et accé-
lération de P en fonction de a, θ et θ̇.
3. Au moment où θ = π/2, la composante radiale de la vitesse de P vaut λa.
(a) En ce point, déterminer les composantes des vecteurs vitesse et accélération dans les axes
des coordonnées polaires ;
(b) En ce point, déterminer les composantes des vecteurs vitesse et accélération dans le trièdre
de Frenet ;
(c) En déduire le rayon de courbure en ce point.
38
7. Un point P décrit le cercle : x = R cos θ , y = R sin θ , où θ = θ(t).

On demande :
a) de déterminer les composantes cartésiennes de la vitesse, ainsi que sa norme ;
b) de calculer les composantes intrinsèques (suivant 1~t et 1~n ) de son accélération et de trouver l'angle
entre les deux v et ~j
vecteurs ~ en fonction de θ , θ̇ et θ̈ ;
c) d'examiner les caractéristiques du mouvement lorsque
(a) θ = ωt + θ0 où ω et θ0 sont des constantes

2
(b) θ = 1/2t + θ0 où et θ0 sont des constantes
8. Une particule se déplace sur une trajectoire d'équation polaire :
a
r= θ avec a = 1 cm
βt2
suivant la loi de mouvement θ= 2 ( t > 0 , β = 1s−2 ).
a) représenter la trajectoire ;
b) déterminer en fonction de t , puis dans le cas particulier t = 1s :
(a) les composantes radiale et transversale de la vitesse (vr et vθ ) ;

(b) les composantes radiale et transversale de l'accélération (jr et jθ ) ;
(c) les composantes intrinsèques de l'accélération (jn et jt ) ;
(d) le rayon de courbure.
9. Un point P se déplace dans un plan Oxy , ses coordonnées à l'instant t sont données par :
x = 2αt2 + 3βt y = βt − 2γ −∞ < t < +∞

avec α = 1m/s2 , β = 1m/s et γ = 1m.
On demande :
a) de trouver l'équation cartésienne de la trajectoire, de représenter la courbe correspondante ;
b) de calculer les composantes cartésiennes de ~v et ~j ainsi que leurs normes ;
c) de calculer les composantes intrinsèques de ~

j (jt et jn ) ;
d) de déterminer les caractéristiques du mouvement d'après le tableau des variations de k~v k et jt ;
e) de calculer le rayon de courbure lorsque t = 2s.
10. Une particule P se déplace dans un plan Oxy ay = x2 , avec a = 3m.

sur une parabole d'équation
~
Au point A d'abscisse x = a/3, la composante suivant 1y de la vitesse de P est de vy = 4m/s , et la
composante suivant 1~x de son accélération est de jx = 27m/s .Déterminer la norme de la vitesse et les
2
composantes intrinsèques de l'accélération de P en ce point. Représenter sur la trajectoire les vecteurs

vitesse et accélération à l'instant considéré.
39
11. Une particule se déplace sur une trajectoire d'équation polaire :
r = aθ2 (a est une constante et s'exprime en m)
π
suivant la loi de mouvement θ = π sin(ωt) ( 0≤t≤ 2ω et ω est une constante qui s'exprime en en
rad/s)
a) Représenter la trajectoire ;
b) Déterminer en fonction de t :
(a) les composantes radiale et transversale de la vitesse (vr et vθ ) ;

(b) les composantes radiale et transversale de l'accélération (jr et jθ ) ;
(c) les composantes intrinsèques de l'accélération (jn et jt ).
12. Une particule P se déplace dans un plan Oxy sur une trajectoire d'équation y = a ln xa , avec a = 2m.
Au point A d'abscisse x = a, la composante suivant 1~x de la vitesse de P est de vx = 3m/s , et la
composante suivant 1~x de son accélération est de jx = 0 . Déterminer la norme de la vitesse et les
composantes intrinsèques de l'accélération de P en ce point.
Représenter sur la trajectoire les vecteurs vitesse et accélération en A.
13. Un point est lancé le long d'un axe u avec une vitesse initiale v0 = 20m/s. Durant tout son mouvement,
l'accélération du point est constante. Après 8 secondes, le point passe à nouveau à l'endroit à partir
duquel il a été lancé. Déterminer la valeur de l'accélération et le chemin parcouru par le point pendant
ces 8 secondes.
14. Un bloc B glisse le long d'une courbe xe dénie par l'équation
x2 = by (b = 100 mm) et, en même temps, se déplace dans la
fente pratiquée dans la tige AC . Lorsque x = 200mm, ẋ =
200mm/s et la composante suivant x de l'accélération de B
est nulle. On demande à cet instant :
1. les normes des vitesse et accélération de B

2. la valeur de θ̇.
40
15. Une particule P décrit une boucle de lemniscate d'équation

y polaire : √
r = a cos 2θ
La norme de la vitesse avec laquelle elle parcourt cette boucle
P
(dans le sens des θ croissants) est proportionnelle à la distance
au point O :
k~v k = kr
x
Déterminer :
1. θ̇ en fonction de θ
2. les composantes de la vitesse dans les axes des coordon-
nées polaires lorsque θ = π/6 (à exprimer en fonction de
k et a uniquement).
16. Pendant quelques instants, un avion militaire se déplace sur

une trajectoire qui peut être assimilée à une lemniscate d'équa-
tion polaire r2 = 100km2 cos 2θ. A l'instant où θ = 30◦ , le radar
au sol qui le suit dans son mouvement doit être en rotation de
telle sorte que θ̇ = 2.10−2 s−1 et θ̈ = 2.10−3 s−2 .
r θ
Déterminer à cet instant les composantes radiales et transver-
sales des vitesse et accélération de l'avion.
Faculté des
Sciences
Appliquées
Mécanique Rationnelle OA Semaine
O ; 17 : 28/02-04/03/2005
17.
1e candidature 2004-2005 A La tige est articulée en elle tourne autour de ce point
θ̇ = ω et θ̈ = 0. Le point P , situé dans l'en-
de telle sorte que
e
Séance n° 10 : Cinématique duPpoint coche pratiquée dans OA, est constamment maintenu contre
1. Un point P décrit le cercle : x = R cos θ ,le ycercle θ , centre

= R sinde où θ =Cθ(t).
et de rayon b. Déterminer les expressions
O :
On demande θ des normes des vitesse et accélération du point P dans les 3
a) de déterminerCles composantes cartésiennes
cas de la vitesse,
suivants : θainsi
= 0que sa norme
, θ = π/2 et; θ = π .
b
b) de calculer les composantes intrinsèques (suivant 1t et 1n ) de son accélération et de trouver l’angle entre
les deux vecteurs v et j en fonction de θ ,θ& et θ&& ;
c) d’examiner les caractéristiques du mouvement lorsque
1 e) θ = ω t + θ 0
2e) θ = 1/2 ε t2 + θ 0
18. 2. y Unpoint
Un point P astreint
P est est astreint à se déplacer
à se déplacer dans
dans une fente une
fixe fente xe de
de forme
ellipsoïdale, dont les demi-axes
forme ellipsoïdale, dont lesmesurent
demi-axes2 m et 3 m. Il coulisse
mesurent 2 m et 3 m.
également
Il coulissedans une fente
également rectiligne
dans pratiquée
une fente dans une
rectiligne tige
pratiquée dans
P O x articulée en A. Le point A se trouve sur le grand axe de l’ellipse,
A une tige articulée en A. Le point A se trouve sur le grand axe
θ àdeune distance de 5 m de O. Soit θ l’angle entre la tige et OA.
2m l'ellipse, à une distance de 5 m de O . Soit θ l'angle entre
A un instant donné, la position du point P est définie par y = 1 m
la tige et OA.A un instant donné, la position du point P est
2m et x < 0. La norme de sa vitesse est de 2 m/s, et on constate
3m dénie par y = 1m et x < 0. La norme de sa vitesse est de 2
également que θ est croissant.
m/s, et on constate également que θ est croissant.
Déterminer à cet instant les valeurs de θ et θ& .
Déterminer à cet instant les valeurs de θ et θ̇ .
3. Lors de son lancement (suivant la direction verticale), une fusée est
suivie en permanence par un radar au sol, comme renseigné sur la
figure ci-contre. A l’instant où θ atteint la valeur de 60°, les
différents appareillages du radar fournissent les mesures suivantes :
r = 10000 m
r
&r& = 23.6 m/s 2
θ
y θ& = 0.025 s -1
x Calculer les vitesse et accélération de la fusée à cet instant.
4. 41 polaire :
Une particule se déplace sur une trajectoire d’équation
a
r= avec a = 1 cm
θ
2
figure ci-contre.
également dans oùuneθ atteint
A l’instant la valeur depratiq
fente rectiligne 60°,
P O
différents
x appareillages du radar fournissent les mesures suivante
A r = articulée
10000 m en A. Le point A se trouve sur le gra
θ
r
à une distance de 5 m de O. Soit θ l’angle ent
2m &r& = 23.6 m/s 2
A un instant donné, la position du point P est
y θ& = 0.025 s -1
et x < 0. La norme de sa vitesse est de 2 m
2 θm x Calculer les vitesse et accélération de la fusée à cet instant.
Enoncés
3m également que θ est6. croissant.
CHAPITRE CINÉMATIQUE
4. Déterminer à cet instant les valeurs de θ et θ& .

Une particule se déplace sur une trajectoire d’équation polaire :
a
19.
3. r=
Lors avec
de sona = lancement
1 cm (suivant la direction verti
Lors de son lancement (suivant la direction verticale), une fusée
θ
est suivie en permanence par un radar au sol, comme renseigné
suivie en
sur2 la gure ci-contre. permanence
A l'instant par un
où θ atteint radardeau sol, comm
la valeur
β60t◦ , les diérents appareillages
suivant la loi de mouvement θ = ( t > 0 ,figure
β = 1 s-2ci-contre.
). du radarAfournissent où θ atteint la
l’instantles mesures
2
suivantes :
différents appareillages du radar fournissent les m
a) représenter la trajectoire ; r = 10000m r =23.6
r̈ = 10000
b) déterminer en fonction de t , puis dans le cas particulier t = 1 s :
m/s m
2
θ̇ = 0.025s−1
r
2
e
1 ) les composantes radiale et Calculer
transversale de la vitesse
les vitesse
= r23
&r& (v et .v6θde
et accélération )m/s
;la fusée à cet instant.
e
2 ) les composantesyradiale et transversale de l’accélération
& = 0.(j025
r et jθ-1
);
e θ θ
3 ) les composantes intrinsèques de l’accélération (jn et jt) ; s
x
4e) le rayon de courbure. Calculer les vitesse et accélération de la fusée à c
4.
5. Une particule
Exercice se déplace sur une trajectoire d’équation polaire :
supplémentaire
20.
Le chariot A, sea trouvant
Le chariot A, se trouvant sur un plan incliné, et le poids B sont
sur un plan incliné, et le poids B sont re
=
reliés grâce à unr système
grâce à un système de avecpoulies
de quatre
quatre a = 1etet
poulies cmun câble. A un
un câble. A un instant do
le poids B a
θ
instant donné, le poids B a une vitesse de 0.6 m/s (dirigée vers
une vitesse de 0.6 m/s (dirigée vers le bas), et
2
le bas), et 2
une accélération de 0.15 m/s (dirigée vers le haut).
βt
accélération 2
de 0.15 m/s (dirigée vers le haut).
de A.
0 , β =et 1accélération
loi de mouvement θ =Déterminer( tles> vitesse s-2 ).
Déterminer les vitesse et accélération
suivant
A la28° de A.
2
a) représenter la trajectoire ;
b) déterminer en fonction de t , puis dans le cas particulier t = 1 s :
1e) les composantesB radiale et transversale de la vitesse (vr et vθ) ;
2e) les composantes radiale et transversale de l’accélération (jr et jθ) ;
3e) les composantes intrinsèques de l’accélération (jn et jt) ;
21.
4e) 2le
Une particule P décrit un cercle de centre O et de rayon R = 2cm, avec une vitesse de norme donnée
rayon de courbure.
3
par v = −2αt +8β (α = 1cm/s et β = 1cm/s). Lorsque t = 1s, P se trouve en un point A. Déterminer
, lorsque t = 3s, sa vitesse, son accélération, sa position sur le cercle (angle entre OP et OA), l'angle
5. Exercicet supplémentaire
balayé depuis = 1s.
Le chariot A, se trouvant sur un plan incliné, et le
22. Une particule P grâce
décrit dans un plan Oxy la trajectoire à un système
d'équations de quatre
paramétriques : poulies et un câble.
le poids B a une vitesse de 0.6 m/s (dirigée v
x = L sin(ωt)
L 1 +accélération
sin(ωt) de 0.15 m/s2 (dirigée vers le haut).
A 28° y = ln Déterminer les vitesse et accélération de A.
2 1 − sin(ωt)
π
( 0≤t≤ 2ω avec ω (en rad/s) et L (en m) des constantes positives)
Déterminer l'équation de l'hodographe des vitesses et identier celui-ci. A partir de cet hodo-
graphe, déterminer la norme de la vitesse minimum atteinte par le point.
B
23. On jette une pierre dans un puits et elle tombe verticalement avec une accélération constante g =
9, 81m/s2 . On entend le son de l'impact de la pierre dans le fond du puits 6,5 s après qu'elle a été
lâchée. Sachant que la vitesse du son est de 341 m/s, quelle est la profondeur du puits ?
42
1ea)année de bachelier Sciences
de déterminer les2005-2006
composantes cartésiennes de la vitesse, ainsi que sa norme ;
Appliquées
b)
Séance de calculer
n° 10 :
Mécanique Rationnelle les composantes
Cinématique du pointintrinsèques (suivantde1tlaetsemaine
Exercices 16 : accélération
1n ) de son et de trouver l’angle entre
27/02 - 03/03/2006
1. lespoint
1e année
Un deux
de vecteurs
P décrit
bachelier v et: j xen
le cercle
2005-2006 cos φ , yde
= afonction = aφsin
, φ&φ et
, φoù&& ;φ = φ(t).
On demande
c) d’examiner : les caractéristiques du mouvement lorsque
Séancea) en°
de10 : Cinématique
déterminer du point
les composantes cartésiennes de la vitesse, ainsi que sa norme ;
1. Un φ calculer
)de =Pωdécrit
b)1 point φ 0cercle
t +les
le : xoù
composantes ωcosetφφ0, sont
= aintrinsèques a des
sin φconstantes
y =(suivant où 1φn )= de
,1t et φ(t).
son accélération et de trouver l’angle entre
Onedemande
les deux:vecteurs φ , φ& et φ&& ;
a)
Enoncés
c)
φ déterminer
2 )de
d’examiner
φv 0et j en
= 1/2 ε t2les+ composantes oùfonction
les caractéristiques
et 0 de
εcartésiennes
sontφ
du mouvementdedes constantes
la lorsque
vitesse, ainsi que sa norme ; CHAPITRE 6. CINÉMATIQUE
b) dee calculer les composantes intrinsèques (suivant 1t et 1n ) de son accélération et de trouver l’angle entre
1 ) φ = ω t + φ0 où ω et φ0 sont des& constantes
2. les deux vecteurs v et j en fonction de φ , φ et φ&&Un; disque circulaire de centre C et de rayon R roule sans
24. 2 ) φ = 1/2 εlest caractéristiques
e
c) d’examiner
2
+ φ0 φ0mouvement
où ε etdu sont desUn glisser
constantes
lorsque
disque sur unededroite
circulaire centrexCde sonrayon
et de plan,Rde roulemanière telle que son
sans glisser
1e) φ = ωCt + φ0 où ω et φ0 sont des sur centre
constantes
une droiteC se
x dedéplace à
son plan, la vitesse
de manièreconstante
telle que v1 x .
son centre
2. Un disque circulaire de centre C et de ~rayon R roule sans
2e) φ = 1/2 ε t2 + φ 0
Cglisser
se déplace à la vitesse constante v 1x .
où ε et φ0xsont des constantes1)sur Déterminer
une droite x delason trajectoire d’un point
plan, de manière P situé
telle que son sur le bord du
P centre
1. C se déplace
Déterminer à
la la vitesse constante
trajectoire d'un v1 .
point P situé sur le bord
2. C disque.de centre C et de rayonx R roule sans
Un disque circulaire
du
1) Déterminerdisque. la trajectoire d’undepoint P situé
P x glisser 2) uneDéterminer
sur droite x de son la plan,
vitesse manière tellesur
et l’accélérationquele son
borddeduP, et représenter
C centre 2.Cdisque. ces vecteurs
se déplace
Déterminer à lalavitesseenconstante
vitesse différents
v1x . points de
et l'accélération de laP ,trajectoire.
et représen-
2) Déterminer
ter ces la la vitesse etdiérents
vecteurs l’accélération de P,deet lareprésenter
x 1) Déterminer trajectoireend’un points
point P situé sur le bordtrajectoire.
du
P ces vecteurs en différents points de la trajectoire.
disque.
3. y 2) Déterminer Un point P seetdéplace
la vitesse dansde le
l’accélération P, etplan Oxy à vitesse constante
représenter
ces
Un point vecteursP en différents points de la trajectoire.
Oxy
25.3. y vP P
Un
v P =P−se
point
v 1déplace
se
x
déplace
sur dans
la le plan
dans
droite le
y Oxy
plan
= d. Aà vitesse constante
à vitesse
l'instant t = constante
0, le point est en
vv~PP ==− v−v ~x sur
1x 1sur la droite
la droitey = d. yA =l'instant
d. A tl'instant
= 0, le pointt =est0,enle point
vP P x= 0. Déterminer (et (et
représenter graphiquement) lesles évolutions
3. y Un x =point
est 0. x
P =
enDéterminer 0. Déterminer
se déplace (et représenter
dans le plan graphiquement)
Oxy les évolutions
à vitesse graphiquement)
représenter constante
&
ṙ etθ θ̇y =(coordonnées
dd vP P de= − vr&1de
v Pévolutions surrθ
x et
&la et
&de droite
(coordonnées (coordonnées
d. A l'instant 0,polaires
polaires tpolaires
=centrées
le point centrées
en estO)
centrées en pour en O) pour
en O ) pour
x t=t ∈0. −t∞∈
∈][−∞, ,+∞
Déterminer −[ .∞(et
]+∞] ,+∞ [.
. représenter graphiquement) les évolutions
θθ x x de r& et θ& (coordonnées polaires centrées en O) pour
d
O t ∈] − ∞,+∞[ .
O θ x
4. O Pendant quelques instants, la trajectoire d'une voiture P
4. pendantPendant
une course quelques
automobileinstants, la trajectoire
peut être assimilée d'une voiture P
à un cercle
26.
4. Pendant
Pendant pendant
de centre
quelques
A et deune
quelques instants,
course
instants,
rayon la la trajectoire
150 m,automobile
trajectoire d'une
représenté en traits
d'une
voiturevoiture
peut pointillés
être assimilée
P sur
P pen-
à un cercle
dant une
pendant une courseautomobile
course automobile peut peut
être être assimilée
assimilée à un à un cercle de
cercle
P de centre
la figure. La voiture A etestdefilmée
rayonpar150 unem, représenté
caméra placée enenC,traits
à pointillés sur
decentre
centre
250 AAetA.
mlade etdeAderayon 150 150
rayon
l'instant m, représenté
où en traits
θfilmée
m, représenté
l'angle vaut 20°,pointillés
enla traits
caméra,sur
pointillés
pour sur
P
P lalafigure.
gure.Lafigure.
voiture
La
La
voiture
voiture
est filmée
est par
lmée
est
une caméra
par
par
uneplacée
une
caméra
caméra
à queenplacée
en sorte
C,
placée C, à
en C, à
C θ pouvoir suivre la voiture, doit être en rotation de telle
A
250 m de250 m
A. −A de&&l'instant
1 l'instantA. où
A l'angle
l'instant où 20°,
θ vaut l'angle θ ◦vaut
la caméra, 20°, la caméra, pour
pour
250
θ& = m 35des Ala.etA
0.suivre θ = 0 . doit être où l'angle θ vaut 20 , la caméra, pour
C C θ100θ m A A pouvoir
pouvoir pouvoir
Déterminer suivre suivre
voiture, la
la voiture, voiture,
instant doit
en doit
rotation être
de en
telle
être en rotation rotation
sorte que de telle sorte que
de telle
et sorte
150 m θ&que
= 0.35 s
−1
et θ&&à = cet
−10−. 1
les composantes radiales
100 m
&
θ̇θ==0.35
transversales 0.35des θ̈ =
et et
s svitesse &&
θet0=accélération
.0 . de la voiture, dans les
100 m Déterminer à àcet instant les composantes radiales etet transver-
coordonnées
Déterminer
Déterminer polaires centrées
cet instant en
les C.
composantes
les radiales
des vitesse à cet instant composantes radiales et
150 m
transversales et accélération de la voiture, dans les
150 m sales des vitesse et accélération de la voiture, dans les coordon-
transversales
coordonnées polaires centréesdes en vitesse
C. et accélération de la voiture, dans les
nées polaires centrées en C.
coordonnées
Les énoncés et corrigés sont disponibles à l’adresse: polaires centrées en C.
http://www.ulb.ac.be/cfao/
→ «énoncés
Les Teaching » → « Meca1
et corrigés » → « TPsà ».
sont disponibles l’adresse: http://www.ulb.ac.be/cfao/
→ Pour tout renseignement
« Teaching » → « Meca1 → « TPs ».envoyez un email à l’adresse adegreef@ulb.ac.be .
ou»remarque,
27. Les Pour
énoncés et corrigésou
tout renseignement sont disponibles
remarque, envoyezàun
Pendant l’adresse: http://www.ulb.ac.be/cfao/
email àinstants,
quelques l’adresse adegreef@ulb.ac.be
la .
position d'un wagonnet d'une
→ « Teaching » → « Meca1 » → attraction

« TPs ». foraine est dénie par les équations cylindriques sui-
vantes :
Pour tout renseignement ou remarque, envoyez un email à l’adresse adegreef@ulb.ac.be .
r = 25m, θ = 0.3s−1 t et z = −8m cos θ
Déterminer les normes des vitesse et accélération du wagonnet
à l'instant où t = 4s.
43
28. L'antenne de radar mobile représentée ci-contre oscille autour

de l'axe vertical à la pulsation constante ω suivant la loi φ =
φ0 sin(ωt) (avec φ0 qui est une constante), avec φ = 0 lorsque
ψ = π/2. Simultanément, l'angle d'élévation ψ augmente à
vitesse angulaire constante ψ̇ = κ .
Déterminer les normes des vitesse et accélération de la tête
d'antenne A à l'instant t. Que deviennent-elles à l'instant où
l'antenne est verticale (ψ = π/2) ?
29. Une tige coudée OAB ( β = constante, OA = AB = l) se trouve dans un plan vertical π = Oxy = OXY .
4. Unearticulée
Elle est tige coudée point( β
au OAB xe O de manière
= constante, OA = AB = l ) se trouve
à pouvoir (α̇un
dans
tourner = plan vertical)πen
constante = Oxy = OXY.
restant Elleceest
dans
plan. articulée
Ce plan au point fixe O de manière à pouvoir tourner ( α = constante ) en restant dans ce plan. Ce plan π
π tourne autour de Oy ( Ω = constante ). &
Déterminer de Oy ( Ω =dans
les composantes
tourne autour ). OXY Z de la vitesse et de l'accélération (absolues) du point
les axes
constante
B . Déterminer les composantes dans les axes OXYZ de la vitesse et de l'accélération (absolues) du point B.
y y
Y π
Ω
O x Y
x
O
α
A
A
B
β B
X X
(représentation dans le plan π)
Exercice supplémentaire : examen de mai 2001

Un point
Un point P sePdéplace
se déplace sur la spirale d’équation polaire r = aeθ .θLorsque r = a , θ& = α et j = 3aα 2
sur la spirale d'équation polaire r = ae . Lorsque r = a , θ̇ = αθ et jθ = 3aα
2
−1−1
(a et α et α des
(asont sont constantes
des constantes
quiqui s’exprimentrespectivement
s'expriment en m
respectivement en enens s ) )
metet
1. Représenter soigneusement la trajectoire de P (pour 0 ≤ θ ≤ π π

), en indiquant l'angle avec lequel
1) Représenter soigneusement la trajectoire de P (pour 0 ≤ θ ≤ 2 ), en indiquant l’angle avec lequel elle
elle coupe les axes Ox et Oy ; 2
coupe les axes Ox et Oy ;
2. Déterminer et représenter les composantes polaires de la vitesse et de l'accélération lorsque r = a ;
2) Déterminer et représenter les composantes polaires de la vitesse et de l’accélération lorsque r = a ;
3. Déterminer et représenter les composantes intrinsèques de la vitesse et de l'accélération lorsque
3) Déterminer et représenter les composantes intrinsèques de la vitesse et de l’accélération lorsque r = a .
r=a.
Les énoncés et corrigés sont disponibles à l’adresse: http://www.ulb.ac.be/cfao/
→ « Teaching » → « Meca1 » → « TPs ».
44
a) A les trajectoires
l’instant absolue
où les voitures et d’entraînement
sont dans la O de AA ; B
b) configuration
la vitesse
demande :
représentée sur le dessin, on
relative de A (dans Bxy) ; 100 m
c) l’accélération
a) les
B;
trajectoires relative de A (dans Bxy).
absolue et d’entraînement de
b) la vitesse relative de B (dans Axy) ;

3. c) l’accélération relative de B (dans Axy). Z Y Soit Oxyz un repère fixe lié au sol.
2. P
La voiture B se déplace dans un virage circulaire (de rayon 100 m) à la vitesse constante Lors du Latournage d'un film pour le cinéma, un
de 54 km/h.
voiture A, roulant en ligne droite à 72 km/h (vitesse constante), se rapproche du carrefour où se trouve B.
On choisit un repère relatif (Bxy) attaché à la voiture B. cascadeur P se déplace sur l'aile d'un avion, avec une
Enoncés
A l’instant où les voitures sont dans la configuration représentée sur le dessin, on demande :
a) les trajectoires absolue et d’entraînement de A ;
vitesse constante CHAPITRE u > 06. par rapport à cet avion (la
CINÉMATIQUE
θ Bxy) ;
b) la vitesse relative de A (dans distance d est donc donnée par d = ut ). L'avion
c) l’accélération relative de A (dans Bxy). A
31.3. Z Y d Oxyz
Soit un Oxyz
Soit repère fixeun
lié au sol.
repère
avance en ligne droite à vitesse constante v > 0
xe lié au sol. Lors du tournage d'un lm
P Lors du tournage d'un film pour
pour suivant
le cinéma,la Pdirection
un AX
sur//l'aile
Ox. d'un
Il estavion,
de plus soumis à
cascadeur P sele cinéma,
déplace un
sur l'aile cascadeur
d'un avion, avec une se déplace
vitesseavec
constante
uneu >vitesse
0 par rapportunà cet
mouvement
constante avionu (la
> 0 parde rapport
roulis àdonné
cet avion θ = θ 0 sin(ωt ) ,
par (la
θ distance d est donc donnée par d = ut ). L'avion
distance d est donc donnée par d = ut ). L'avion avance en ligne
avec ω constante positive.
A
d avance en ligne droite à vitesse constante v > 0
suivantdroite
la direction AX // Ox. Il
à vitesse v > à0 suivant la direction AX Ox.
est de plus soumis
constante
un mouvement de roulis donné par θ = θ 0 sin(ωt ) ,
Il est de plus soumis à un mouvement de roulis donné par
z avec ω constante positive. Déterminer, dans les axes AXYZ liés à l'avion, les
θ = θ0 sin(ωt) , avec ω constante positive.
z Déterminer, AXYZcomposantes
dans les axesdans
Déterminer, l'avion,AXY
liés àaxes
les les Zdeliéslaà l'avion,
vitesselesetcompo-
de l'accélération
composantes de la vitesse et de l'accélération
O x O x y (absolues) y
santes de la
du point P. vitesse(absolues)
et de du point
l'accélération P.
(absolues) du point P.
4. Dans un plan Oxy (Oxy = axes fixes), un point A se déplace le long

y de la portion x ≥ 0 d’une parabole d'équations :
X
2
4. 32.
Y P x =Dans
Dans un plan Oxy (Oxy = axes fixes), un point A se déplace le long
ay ( a un
est une constante
plan Oxy> 0()Oxy = axes xes), un point A se déplace
La loi du mouvement de A sur cette courbe est donnée par :
y de la portion x ≥ 0 d’une parabole d'équations :
x = ut ( t ≥ 0 , u est une constante > 0x) ≥ 0 d'une parabole d'équations :
le long de la portion
X
On définit le repère AXY comme étant le trièdre de Frenet
A 2 lié à la
x P
2
courbe au point A. Sur l'axe AX sexdéplace
= ay x P,=(saaay
un point ( a est une constante > 0 )
loiest
du une constante > 0 )
O Y mouvement étant donnée par :
AP = ut
x = ut ( t ≥ 0 , u est une constante > 0 )
Déterminer, en utilisant comme repère relatif les axes AXY :
a) la vitesse absolue de P ;
b) l’accélération absolue de P.x = ut ( t ≥ 0 , u est une constante > 0 )
A On définit le repère AXY comme étant le trièdre de Frenet lié à la
On courbe
dénit leau pointAXY
repère A. Sur l'axeétant
comme AX lesetrièdre
déplace un point
de Frenet lié P, sa loi du
x à lamouvement étantAdonnée parAX: se déplace un point P ,
O courbe au point . Sur l'axe
sa loi du mouvement étant donnée par AP:= ut
Faculté des Sciences Appliquées Déterminer, en utilisant commeAnnée
AP = ut
repèreacadémique
relatif les axes AXY :
2006-2007
Mécanique Rationnelle 1 a)Séance
la vitesse
11 absolue de P ; 1ère année de bachelier
Faculté des Sciences Appliquées b) l’accélération
Déterminer, en utilisantabsolue de P. relatif
comme repère
Année
les axes AXY :
académique 2006-2007
Mécanique Rationnelle 1 Séance 11: Cinématique
1. la vitesse
Séance 11 absolue P;
dude point 1ère année de bachelier
Exercices de la semaine 16: 05/03/2007-09/03/2007
2. l'accélération absolue de P .
Séance 11: Cinématique du point

1. 33. Exercices de la semaine 16: quelques
Pendant
Pendant
05/03/2007-09/03/2007
quelques instants,
instants, la position
la position d'und’un planeur
planeur en volen vol peut
peut
1. z
être définie par les équations cylindriques suivantes :
être dénie par les équations cylindriques suivantes :
1. 1. Pendant quelques instants, la position d’un planeur en vol peut
z r= r300
=m 300m suivantes :
être définie par les équations
t cylindriques
θ = −4e− τ t avec τ = 10s
−τ
=m−4e
z = θ250 r−=40300m avec
m/s t + τ 2=t210s
2m/s
Déterminer les normes
z = 250m − 40m/s t + 2m/s2 t2
− τt
θ = −4edes avec
vitesse et τ = 10s
accélération du planeur à
l'instant où t = 5s.
250m − des 2 2
Déterminer zles= normes 40m/s t + 2m/s
vitesse t
et accélération du planeur à
l’instant où t = 5s.
Déterminer les normes des vitesse et accélération du planeur à
l’instant où t = 5s.
2. 2. z Une particule est contrainte de se déplacer le long d’une spirale

2.
34. 2. a Unesurparticule
Une la surface
particule est d’un cônede
estcontrainte
contrainte desese
de hauteur
déplacer
déplacer hlele= long 500
long mmspirale
d’une
d'une et de rayon
spirale
A z
A
a
P surdelabase
sur la surface
a =d’un
surface 250 cône
d'un mm. de
cône Lahauteur
de hauteur
particule h
h =effectue,
= 500 mmàetvitesse
500 mm etde rayon
de rayon
angulaire
P deconstante,
de base a
base a = 250
= 250
unemm.
mm. La particule
La particule
révolution effectue,autour
eectue,
complète à vitesse
à de angulaire
vitesse angulaire
l’axe Oz en 2
h
h
constante,
constante, une
secondes,une toutrévolution
révolution complète
complète autour
en se déplaçant autourde
verticalement del’axe
deOz
l'axeOz enenmm.
125 22 A
secondes,
secondes, tout
tout en
en sesedéplaçant
déplaçant verticalement
verticalement
l’instant initial, la particule se trouve en A, dans le plan Oxz. de de 125125 mm.
mm. AA
l’instant
l'instantinitial,
initial,lalaparticule
particulesesetrouve
trouveen enA, A,~dans Oxz .
1~r , 1dans ~zlede
leplan
planOxz.
O y Déterminer les composantes suivant la vitesse et de
O y Déterminer
Déterminerles lescomposantes
composantes suivant
suivant ~θz, 1la
1~r ,1~1~rθ, ,1~1~θz, 1de devitesse et deet
la vitesse
l’accélération de la particule après une révolution complète.
x TT l’accélération
de l'accélérationde la departicule après
la particule uneune
après révolution
révolution complète.
complète.
x
3.3. 3.3. zz LaLa nacelle

nacelle d’un
d’un carrousel,
carrousel, assimilable
assimilable à un point
à un point P , se trouve
P , se trouve à à
l’extrémité
l’extrémité du bras articulé OP , de longueur constante
45 du bras articulé OP , de longueur constante égale à égale à
8 m.
8 m. LeLe carrousel
carrousel tourne
tourne autour
autour de l’axe
de l’axe vertical
vertical Oz avec avec une
Ozune
PP
vitesse angulaire
vitesse constante
angulaire ϕ̇ = ϕ̇
constante π/3= rad/s .
π/3 rad/s .
A un instant donné, on a θ = 30◦ , θ̇ ◦= 0.3 ˙ rad/s et θ̈ = ¨
2. 2. 2. 2. zz Une
Une particule
particuleest
estcontrainte
contraintedede
sesedéplacer
déplacer le long d’une
le long d’unespirale
spirale
aa sur la surface d’un cône de hauteur h = 500
sur la surface d’un cône de hauteur h = 500 mm et de mm et de rayon
rayon
AA
PP de
de base
baseaa==250250mm.mm.LaLaparticule
particule effectue,
effectue, à vitesse
à vitesse angulaire
angulaire
constante,
constante, une
unerévolution
révolutioncomplète
complèteautour
autour de de
l’axe
l’axe en en
Oz Oz 2 2
hh secondes, tout en se déplaçant verticalement de 125 mm. A
secondes, tout en se déplaçant verticalement de 125 mm. A
l’instant
l’instantinitial,
initial,lalaparticule
particulesesetrouve
trouveenen A, A,dans
dans le plan Oxz.
le plan Oxz.
OO y Déterminer les composantes suivant ~r ,~1~θ ,~1~z de
1 ~ la vitesse et de
Enoncés
y Déterminer les composantes suivant CHAPITRE 1 , 1 , 1 de la
r θ 6.z CINÉMATIQUE vitesse et de
l’accélération de la particule après une révolution complète.
x T l’accélération de la particule après une révolution complète.
x T
35.
3. 3. z La nacelle
La nacelled’un
d'uncarrousel,
carrousel,assimilable
assimilableà àun unpoint
point PP , se
, se trouve
trouve àà
3. 3. z La nacelle du
l'extrémité
l’extrémité d’un
dubrascarrousel,
bras articuléassimilable
articulé à un point
OP, ,dedelongueur
OP longueur P , seégale
constante
constante trouve
égaleà àà
8l’extrémité
8 m.
m. Le du bras
Le carrousel
carrousel articulé
tourne
tourne OP de
autour
autour , de
del’axe
longueur
l'axe verticalconstante
vertical OzOzavec
avec égale
une à
une
8 m.
vitesse Le carrousel
vitesse angulaire tourne autour
constanteϕ̇ϕ̇==π/3
angulaireconstante de
π/3rad/sl’axe
rad/s. . vertical Oz avec une
P
Avitesse
A un angulaire
un instant
instant donné, constante
donné, on ϕ̇ =
on aa θθ == 30π/3
◦ ◦rad/s .
30, θ̇,θ̇ ==0.30.3rad/s
rad/setetθ̈ θ̈==
T P
T A
0.1un
0.1 instant
rad/s
rad/s
22
.. donné, on a θ = 30◦ , θ̇ = 0.3 rad/s et θ̈ =
0.1 rad/s2 .et
Déterminer
Déterminer et représenter
représenterààcet cetinstant
instantles lesvecteurs
vecteursvitesse
vitesse etet
Déterminer
accélération
accélération de et
de Preprésenter
P dans
dansles à cet
lesaxes
axes des instant
des les vecteurs
coordonnées
coordonnées vitesse et
sphériques.
sphériques.
O y accélération de P dans les axes des coordonnées sphériques.
O y
M
M P’
x
P’
x
4. Le disque de centre O tourne autour de l’axe Oz à la vitesse
B −1
4.36. z angulaire
disqueφ̇de
Le disque de= centre
ω = π/3
centre O stourne
O tourne . Simultanément,
autourde
autour del'axe
l’axeleOz
bras
Oz articulé
à àlalavitesse
vitesse
z P \B OB s’élève à vitesse
angulaire φ̇φ̇==ωω= =
angulaire angulaire
π/3π/3 −1−1 constante ψ̇ = 2π/3 s
s s . Simultanément,
. Simultanément,
−1
. L’angle
le articulé
le bras bras OB
articulé
est mesuré
φs'élève par rapport à l’axe de référence fixe Ox. −1 Au temps φ
y P \ OB s’élève à vitesse
à vitesse angulaire
angulaire constante
constante ψ̇ =ψ̇2π/3
= 2π/3s .s−1 . L’angle
L'angle
I test
= 0,
φ est
les deux
mesuré
mesuré par
angles φ et
parrapport
ψ sont
rapportà àl'axe
nuls. Le point
l’axedederéférence
référencexe
P se
fixeOx
Ox.. Au
déplace
Au temps
2 2temps
y x sur la0, tige OB selon la loi r = OP = 50 mm + 200 mm/s t .
I t = 0, les
les deux angles φφ et
deux angles et ψψ sont
sont nuls.
nuls.Le pointPPsesedéplace
Lepoint déplace
O Déterminer les normes des vitesse et accélération du point P 2à
2
x sur la
sur tige OB
la tige OB selon
l’instant t = 1/2 s.
selon la loi rr==OP
la loi OP ==50 mm++200
50mm 200mm/smm/st2 t.2 .
O
Déterminer les
Déterminer les normes
normes desdesvitesse
vitesseetetaccélération
accélérationdu pointPPà à
dupoint
l'instant tt =
l’instant = 1/2
1/2s.s.
Z
Z
37. On considère une roue de foire, de rayon 6m, équipée de 8

sièges, dont un est occupé. La roue tourne à la vitesse angulaire
constante de
1 1rad/s. Une voiture passe devant la roue à la
B 6m
vitesse constante de 54km/h. La voiture et le passager de la
roue peuvent être assimilés à des points (A et B ).
y 1
x 10 m 1. On choisit un repère relatif AXY attaché à la voiture.
O Y A l'instant où la voiture et la roue sont dans la position
représentée sur le dessin, on demande :
A X
Y (a) les trajectoires absolue et d'entraînement de B;

B X 6m (b) la vitesse relative de B dans (AXY ) ;
(c) l'accélération relative de B (dans AXY ).

y
x
2. On choisit un repère relatif BXY attaché à la roue (re-
10 m
O père en rotation).
A l'instant où la voiture et la roue sont dans la position
A
représentée sur le dessin, on demande :
(a) les trajectoires absolue et d'entraînement de A;

(b) la vitesse relative de A dans (BXY ) ;
(c) l'accélération relative de A (dans BXY ).
46
Séance n° 12 : Cinématique du point
1. y Un disque circulaire de centre O et de rayon R tourne autour de
Y
son axe passant Oz, à la vitesse angulaire constante de N tours
B X
P par minute. Sa position est repérée dans le trièdre fixe Oxyz par
l’angle ϕ. Une rainure AB de longueur 2b (b<R) et de milieu M
ϕ est gravée dans le disque (voir schéma ci-contre). Un point P se
Enoncés
A x
O la loi MP = b sin ωt 1AB .
CHAPITRE 6. CINÉMATIQUE
déplace dans cette rainure suivant
On choisit un trièdre relatif MXYZ attaché à AB.
R
1) déterminer les trajectoires relative et d’entraînement du
38. Dans un plan Oxy (Oxy = axes xes), un point A se déplace
point P.
le long d'une spirale d'équation polaire
y
2) déterminer les composantes dans MXYZ des vitesses
X
relative, d’entraînement et absolue, ainsi que celles des
P
A r = aθ (a > 0)
accélérations relative, d’entraînement, de Coriolis et absolue
!
x du point P.
La loi du mouvement de A sur la spirale est donnée par :
O 3) Que valent les vitesses (composantes) absolue, relative et
Y
d’entraînement lorsque P occupe pour la première fois les
t
positions M,
θ= Bπet sin
A? (0 ≤ t ≤ πτ )
τ
2. On dénit le repère AXYLestelvoitures
que AXA soit
et B se OA
l'axe déplacent
. Sur cet
axe AX se déplace
chacune dans un virage (de rayon
un point P , sa loi du mouvement étant
100m) à la vitesse constante de
donnée par :
30 m 72km/h.
On choisitt2 un repère relatif BXY
attaché
AP à la voiture
= 2a 2
B.
τ
O C À l’instant où les voitures sont dans la
B A
configuration
Déterminer, en utilisant comme repère représentée sur AXY
relatif les axes le :
dessin, on demande :
1. la vitesse relative, la vitesse d'entraînement et la vitesse
100 m 100 m
absolue de P ;
a) les trajectoires absolues et
d’entraînement de A ;
b) la
2. l'accélération relative, vitesse relatived'entraînement,
l'accélération de A (dans BXY) l'ac-
célération de coriolisc) l’accélération relative
et l'accélération de A
absolue de(dans
P.
BXY)
39. 3. On On
considère le ventilateur
considère oscillant oscillant
le ventilateur schématiséschématisé
sur la figuresur
ci-contre.
la gure
z=z’ 0 0
Le rotor a pour Le
ci-dessus. axerotor
Ox’, et
a cet
pour Ox’Ox
axeaxe oscille
, et dans OxOxy
le plan
cet axe autour
oscille dans
y’ Z du point O, suivant
le plan la loi dedu
Oxy autour mouvement
point O ,: suivant la loi de mouvement :
θ P π
θ = π sin(ω1t ) (ω1 constante positive)
O y θ = 3 sin(ω1 t) (ω1 constante positive)
α 3
L’hélice à deux pales du ventilateur, de centre A, tourne autour de Ox’ à
θ α Y L'hélice
vitesse : pales du ventilateur, de centre A, tourne autour
à deux
angulaire
A 0
de Ox à vitesseα& = angulaire
ω 2 (ω2 constante
: positive)
x x’=X La distance de O à A est égale à R, la longueur des pales est de L.
α̇ = ω2 (ω2 constante positive)
Déterminer les composantes dans les axes AXYZ des vecteurs vitesse et
La distance
accélération de O à
(absolues) duA point
est égale à R, la longueur
P (extrémité d’une desdes pales
pales du est
de L.
ventilateur), en utilisant les définitions de ces vecteurs et le vecteur de
Darboux des axes mobiles.
Déterminer les composantes dans les axes AXY Z des vecteurs
vitesse et accélération (absolues) du point P (extrémité d'une
des pales du ventilateur), en utilisant les dénitions de ces vec-
teurs et le vecteur de Darboux des axes mobiles.
47
4. Exercice supplémentaire Un observateur est fixe par rapport à un manège en

40. rotation,
Un àobservateur
la vitesse angulaire
est xe constante
par rapport à un manège en rotation,
correspondant à 1 tour en 8 secondes. Le diamètre du
à la vitesse angulaire constante
manège est de 2R = 16 m. L’observateur regarde la frise ω correspondant à 1 tour
supérieure
en du8 manège,
secondes. située àLe
h = 5diamètre
m au-dessus du du manège est de 2R = 16m.
sol, où se trouve une goutte d’eau. A un instant donné
t0 = 0,L'observateur
la goutte se détache etregarde la frise
tombe, en glissant le longsupérieure du manège, située à
d'un fil
h mince
= 5m tendu sur le manège.du
au-dessus Poursol,
l’observateur
où se trouve une goutte d'eau. A un
en rotation, on peut assimiler en première
h
Observateur
instant
approximation la donné
chute de lat0goutte
= 0,à la goutte se détache et tombe, en glissant
un mouvement
rectiligne vertical d'un
le long uniformément accéléré,tendu
l mince d’accélération
sur le manège. Pour l'observateur
a = 5 m/s2.
en rotation,
On demande de déterminer :on peut assimiler en première approximation
a) l’instant
la chutet* auquelde la goutte
la atteint
gouttele sol ; à un mouvement rectiligne vertical
b) les vecteurs vitesse et accélération absolues de la
uniformément
goutte en tenant compte accéléré,
de la rotation d'accélération
du manège, a = 5m/s2 .
en fonction de t (à exprimer dans le repère relatif) ;
c) la distance entre le point de chute réel et le point où
laOn demande
goutte serait tombéede si ledéterminer
carrousel n’avait: pas
été en mouvement.
∗
1. l'instant t auquel la goutte atteint le sol ;
2. les vecteurs vitesse et accélération absolues de la goutte

Faculté des en tenant compte de la rotation du manège, en fonction
Sciences de t (à exprimer dans le repère relatif ) ;
Appliquées 3. la distance entre le point de chute réel et le point où la
Mécanique Rationnelle Semaine R4 :14-18/03/2005
goutte serait tombée si le carrousel n'avait pas été en
1e candidature 2004-2005 mouvement.

1.
41. y Un disque circulaire de centre O et de rayon
Un disque circulaire de centre O et de rayon R tourne autour de
R tourne autour
Y de son axe passant Oz , à la vitesse angulaire constante de N
B X tours par minute. Sa position est repérée dans le trièdre xe
P par minute. Sa position est repérée dans le trièdre fixe Oxyz par
Oxyz par l'angle ϕ. Une rainure AB de longueur 2b (b < R) et
de milieu M est gravée dans le disque (voir schéma ci-dessus).
ϕ est gravée dans le disque (voir schéma ci-contre). Un point
~ P se
A x Un point P se déplace dans cette rainure suivant la loi M P =
O bdéplace ~ . cette rainure suivant la loi MP = b sin ωt 1AB .
sin(ωt)dans
1AB
Faculté des
Sciences On choisit un
On choisit un trièdre
trièdrerelatif M XY attaché
relatifMXYZ Z attaché à AB
à AB.
Appliquées R
Mécanique Rationnelle 1) 1.déterminer
Semaine R4 :14-18/03/2005
déterminer les
les trajectoires relative etet d'entraînement
trajectoires relative d’entraînementdudu
point
point P.P .
y Un disque circulaire de centre2) O et de déterminer R tourne autour deles composantes dans MXYZ des vitesses
1. Y 2. rayon
déterminer
les composantes dans M XY Z des vitesses
P
B X
par minute. Sa position est repérée dans relative,
relative, d'entraînement et
le trièdre fixe d’entraînement
Oxyz par et absolue,
absolue, ainsi que celles
ainsi que cellesdes
des
ϕ est gravée dans le disque (voir schémaaccélérations
ci-contre). Un point P se relative, d’entraînement,
accélérations relative, d'entraînement, de Coriolis et ab-de Coriolis et absolue
A x
O
duà AB. pointduP.point P .
déplace dans cette rainure suivant la loi MP = b sin ωt 1AB .
On choisit un trièdre relatif MXYZ attachésolue
R
1) déterminer les trajectoires 3) Que
relative valent dules vitesses (composantes) absolue, relative et
et d’entraînement
point P. 3. Que valent les vitesses (composantes) absolue, relative et
2) déterminer les composantes dans d’entraînement
MXYZ des vitesses
relative, d’entraînement et absolue,d'entraînement
ainsi que celles des
lorsque P occupe pour la première fois les
lorsque P occupe pour la première fois
positions
accélérations relative, d’entraînement,
du point P.
M,
de Coriolis et absolue
les positions M , B et A ?
B et A ?
3) Que valent les vitesses (composantes) absolue, relative et
d’entraînement lorsque P occupe pour la première fois les
positions M, B et A ?
2. Les voitures A et B se déplacent
42. 2. Les Les
voituresvoitures A
A et B se déplacent
chacune dans un virage (de rayon
et B chacune chacune
se déplacent dans undans
virage (de rayon
un virage (de
rayon
100m) 100m ) à la
à la vitesse constante de vitesse 100m) à dela 72km/h
constante vitesse.On
constante
choisit unde
30 m 72km/h.
30 m On repère
choisit un relatif BXY
repère relatif BXY
72km/h.
attaché à la voiture B.
attaché à la voiture B.
O
B A
C À l’instant où les voitures sont dans la On choisit un repère relatif BXY
configuration représentée sur le
100 m 100 m
À onl'instant
dessin, demande : attaché à la voiture B.
où les voitures sont dans la conguration représen-
a) les trajectoires absolues et
tée sur
d’entraînement de A ;
le dessin, on demande :
O À l’instant où les voitures sont dans la
b) la vitesse relative de A (dans BXY) C
B A a) les
c) l’accélération trajectoires
relative de A (dans A;
absolues et d'entraînement de
BXY) configuration représentée sur le
3.
b) la vitesse relative dedessin,
On considère le ventilateur oscillant schématisé sur la figure ci-contre.
A on
(dans BXY
demande
) :
z=z’
100 m Le rotor a pour axe Ox’, et cet axe Ox’ oscille dans100 mOxy autour
y’ Z
le plan
du point O, suivant la loi de mouvement : c) l'accélération relative a)de les
A (danstrajectoires
BXY ) absolues et
θ P π
O y
θ = sin(ω1t ) (ω constante positive)
3
1 d’entraînement de A ;
α
θ α Y
L’hélice à deux pales du ventilateur, de centre A, tourne autour de Ox’ à
vitesse angulaire :
b) la vitesse relative de A (dans BXY)
x
A
x’=X
α& = ω 2 (ω constante positive)
2
La distance de O à A est égale à R, la longueur des pales est de L.
c) l’accélération relative de A (dans
BXY)
Déterminer les composantes dans les axes AXYZ des vecteurs vitesse et
accélération (absolues) du point P (extrémité d’une des pales du
ventilateur), en utilisant les définitions de ces vecteurs et le vecteur de
3. z=z’
Darboux des axes mobiles. On considère 48
le ventilateur oscillant schématisé sur la figure ci-contre.
Le rotor a pour axe Ox’, et cet axe Ox’ oscille dans le plan Oxy autour
y’ Z du point O, suivant la loi de mouvement :
P π
des
ées
Exercices
Enoncés de la semaine 18 : 13/03-17/03/2006 CHAPITRE 6. CINÉMATIQUE
2006
du point
ns un virage circulaire
43. La voiture B se déplace dans un virage circulaire (de rayon 100
vitesse constante de m) à la vitesse constante de 54 km/h. La voiture A, roulant

lant en ligne droite à en ligne droite à 72 km/h (vitesse constante), se rapproche du
e), se rapproche du carrefour où se trouve B. On choisit un repère relatif (Axy )
attaché à la voiture A. A l'instant où les voitures sont dans la
if (Axy) attaché à la 60 m
conguration représentée sur le dessin, on demande :
B
ures sont dans la O A a) les trajectoires absolue et d'entraînement de B;
sur le dessin, on
des 100 m b) la vitesse relative de B (dans Axy ) ;
et d’entraînement de c) l'accélération relative de B (dans Axy ).
ées
(dans Axy) ;
e B (dans Axy). Exercices de la semaine 18 : 13/03-17/03/2006
2006
ns un virage circulaire (de rayon 100 m) à la vitesse constante de 54 km/h. La
oite
du àpoint
72 km/h (vitesse constante), se rapproche du carrefour où se trouve B.
Bxy) attaché à la voiture
44. B. La voiture B se déplace dans un virage circulaire (de rayon 100
ns un virage circulaire
nt dans la configuration représentée sur le dessin, on demande : m) à la vitesse constante de 54 km/h. La voiture A, roulant
vitesse constante de
t d’entraînement de A ;
lant en ligne droite à en ligne droite à 72 km/h (vitesse constante), se rapproche du
dans Bxy) ;
e), se rapproche du carrefour où se trouve B. On choisit un repère relatif (Bxy )
e A (dans Bxy).
Y Soit Oxyz un repère
60 m fixe lié au sol.
attaché à la voiture B. A l'instant où les voitures sont dans la
if (Axy) attaché à la
P Lors du tournage d'un film pour le cinéma, un conguration représentée sur le dessin, on demande :
ures sont dans la cascadeur
O P se déplace sur l'aile d'unB avion, avec une
A a) les trajectoires absolue et d'entraînement de A ;
sur le dessin, on vitesse constante u > 0 par rapport à cet avion (la
distance d est donc
100 m donnée par d = ut ). L'avion b) la vitesse relative de A (dans Bxy ) ;
A
d
et d’entraînement de avance en ligne droite à vitesse constante v > 0
suivant la direction AX // Ox. Il est de plus soumis à c) l'accélération relative de A (dans Bxy ).
(dans Axy) ; un mouvement de roulis donné par θ = θ 0 sin(ωt ) ,
e B (dans Axy). avec ω constante positive.
ns un virage circulaire (de rayon 100 m) à la vitesse constante de 54 km/h. La
Déterminer,
oite à 72 km/h (vitesse constante), dans lesduaxes
se rapproche AXYZoùliés
carrefour à l'avion,
se trouve B. les
Bxy) attaché à la voiture B. composantes de la vitesse et de l'accélération
y
nt dans la configuration (absolues)sur
représentée dulepoint P. on demande :
dessin,
t d’entraînement de A ;
dans Bxy) ;
e A (dans Bxy).
Dans unY planSoit
OxyOxyz
(Oxyun = axes fixes),
repère un au
fixe lié point
sol.A se déplace le long
P x ≥ 0 du
de la portion Lors d’une paraboled'un
tournage d'équations
film pour: le cinéma, un
2
x = ay P (sea déplace
cascadeur est une constante > 0 )avion, avec une
sur l'aile d'un
vitesse constante
La loi du mouvement u > 0courbe
de A sur cette par rapport à cet
est donnée paravion
: (la
= ut ( dt ≥est
xdistance 0 , donc
u est unedonnée par >d 0= )ut ). L'avion
constante
A
d On définit le avance
repère AXYen ligne
commedroite à trièdre
étant le vitesse deconstante
Frenet liév à>la0
courbe au pointsuivant
A. Surla direction
l'axe AX AX // Ox. Il un
se déplace estpoint
de plus soumis
P, sa loi duà
x mouvement étant donnée par :de roulis donné par θ = θ 0 sin(ωt ) ,
un mouvement
avec ω constanteAP = ut
positive.
a) la vitesseDéterminer,
absolue de Pdans; les axes AXYZ liés à l'avion, les
b) l’accélération absolue dedeP. la vitesse et de l'accélération
composantes
y (absolues) du point P.
Dans un plan Oxy (Oxy = axes fixes), un point A se déplace le long

de la portion x ≥ 0 d’une parabole d'équations :
2
x = ay ( a est une constante > 0 )
x = ut ( t ≥ 0 , u est une constante > 0 )
On définit le repère AXY comme étant le trièdre de Frenet lié à la
courbe au point A. Sur l'axe AX se déplace un point P, sa loi du
x mouvement étant donnée par :
AP = ut
a) la vitesse absolue de P ;
b) l’accélération absolue de P.
49

Dans un train (référentiel O0 XY ) animé d'un mouvement rectiligne uniforme à la vitesse V0 par rapport
au sol (référentiel Oxy ), le contrôleur parcourt le train à la vitesse uniforme v1 . Il part à l'instant t = 0
de l'arrière du train et remonte vers la motrice.
a) Quelle est la trajectoire relative du contrôleur ?

Exercice supplémentaire (examen de mai 2005)
b) Déterminer les vitesse et accélération absolues du contrôleur ;
Dans un train (référentiel O’XY) animé d’un mouvement rectiligne uniforme àVla à
Le train arrive en gare, freine de façon régulière et passe de la vitesse
vitesse V par rapport au sol
l'arrêt0 en un temps t1 .
0
(référentiel Oxy), le contrôleur parcourt le train à la vitesse uniforme v1. Il part à l’instant t=0 de l’arrière du
c) Ytrain et remonte
a-t-il vers la motrice.
une accélération d'entraînement ? de Coriolis ? si oui donner-les, sinon, justier.
a) Quelle est la trajectoire
d) Quelle est alors l'accélération absolue relative du
ducontrôleur
contrôleur? ?
b) Déterminer les vitesse et accélération absolues du contrôleur ;
e) Quelle est saen
Le train arrive vitesse absolue
gare, freine ?
de façon régulière et passe de la vitesse V0 à l’arrêt en un temps t1.
c) Y a-t-il une accélération
Le train roulant de façon uniforme, entre d’entraînement ? de Coriolis
dans un virage ? si oui
de rayon R.donner-les,
On suppose sinon,lajustifier.
longueur du train
d) Quelle est alors l’accélération absolue du contrôleur ?
courte par rapport au rayon de courbure du virage (de manière à ce que le train soit à chaque instant
e) Quelle est sa vitesse absolue ?
tangent à la trajectoire).
Le train roulant de façon uniforme, entre dans un virage de rayon R. On suppose la longueur du train courte
par rapport
f ) Quelle est au
la rayon de courbure
trajectoire du virage
relative (de manière
du contrôleur ? à ce que le train soit à chaque instant tangent à la
trajectoire).
g) Y a-t-il une accélération d'entraînement ? de Coriolis ? si oui préciser-les, sinon, justier.
f) Quelle est la trajectoire relative du contrôleur ?
h) Déterminer g) Yles a-t-il une accélération
vitesse d’entraînement
et accélération absolues ? de
duCoriolis ? si oui préciser-les, sinon, justifier
contrôleur.
h) Déterminer les vitesse et accélération absolues du contrôleur.
Y
v1
X V0
O’
O x
50

Une particule P décrit une spirale de rayon R avec une accélération angulaire constante θ̈ = et une
accélération verticale vers le haut constante z̈ = 3. Un radar suit la particule tout au long de sa course
et un repère relatif Ox2 y2 z2 lui est attaché comme indiqué sur le schéma, le centre du repère O se
trouvant sur l'axe central de la spirale.
a) Donnez la position OP de la particule dans le repère relatif Ox2 y2 z2 .

b) Donnez le vecteur de Darboux ω du repère relatif Ox2 y2 z2 .
c) Donnez la vitesse relative, la vitesse d'entrainement et la vitesse absolue de la particule P dans
le repère relatif Ox2 y2 z2 .
d) Donnez l'accélération relative, l'accélération d'entrainement, l'accélération de coriolis et l'accélé-
ration absolue de la particule P dans le repère relatif Ox2 y2 z2 .
e) Que vaudraient la vitesse absolue et l'accélération absolue dans le trièdre de Frenet associé à la
trajectoire ?
51
Chapitre 7
Dynamique
1. y Un avion vole en ligne droite, à une altitude h, à vitesse

v constante de norme v. Un obus est tiré à partir point O (au
sol), d'un mortier incliné à 45◦, au moment où l'avion est à
une distance d de la verticale à O . La vitesse initiale de l'obus
h est de : √
v0 = 2v
v0
45°
Déterminer la valeur de d pour que l'avion soit touché par
x
O l'obus (l'avion et l'obus sont assimilables à des points maté-
d riels, on néglige le frottement de l'air).
Quelle est la condition d'existence d'une solution au pro-
blème ?
2. y Soit une place forte constituée de remparts de hauteur a, dé-

limitant une cour de longueur a. Un soldat situé en O lance
vers cette place forte une grenade avec une vitesse initiale de
v0 a norme v0 .
! x Déterminer les valeurs limites (minimale et maximale) de
O
3a a l'angle α du lancer pour que la grenade atteigne directement
le sol de la cour (sans toucher un mur).
Représenter graphiquement les trajectoires limites correspon-
dantes.
3. Déterminer le lieu des points où se trouvent, à un même instant, les fragments émis par une grenade qui
éclate dans l'air (dans un espace à 2 dimensions), en supposant que les vitesses initiales des fragments
sont toutes les mêmes en norme. Le freinage dû à l'air est proportionnel, pour chacun des fragments,
à sa masse et à sa vitesse (coecient de proportionnalité k 2 ).
Comparer avec l'éclatement d'une grenade dans le vide.
52
Enoncés CHAPITRE 7. DYNAMIQUE
4. Un véhicule, assimilé à un point matériel de masse m, a un mouvement rectiligne sur l'axe horizontal
xe Ox. À l'instant initial, il a une vitesse nulle et se trouve en O. En négligeant tout frottement et ne
supposant que le moteur développe une puissance constante P,
1. déterminer à l'instant t
a) sa vitesse ;
b) son accélération ;
c) son abscisse ;
2. trouver la relation entre son abscisse x et sa vitesse.
Faculté
3. A.N. : P = 60des
kW ; m = 900kg
Sciences
Au bout de quelle distance le véhicule atteint-il une vitesse de 72km/h ? Quel est le temps mis
Appliquées
Mécaniquepour atteindre cette vitesse ?
Rationnelle Semaine du 18/4 au 22/4 2005
Séance n° 15 : Dynamique du point
5. 4. B Trois points
Trois matériels
points A , matériels
B et C de même
Amasse m C de même masse
, B et m sont reliés
sont reliés par deux câbles comme indiqué sur la
par
figure. deux câbles comme indiqué sur la gure.
C
1) Déterminer
1. laDéterminer
tension dans chaque câble.
l'accélération des masses ainsi que la tension
A 2) Quelle est l’accélération des masses ?
α 3) Supposant quedans chaque
le système est au câble.
repos à l’instant
initial, déterminez la vitesse de C lorsque A a chuté
2. h.Supposant que le système est au repos à l'instant ini-
d’une hauteur
tial, déterminez la vitesse de C lorsque A a chuté d'une
2. Une bille pesante, de masse m, assimilable à un point,hauteur h. vitesse initiale d'une

est lâchée sans
hauteur h au dessus d'un ressort de constante de rappel k, se trouvant au repos. Déterminer :
x h a) la vitesse de la bille au moment où elle entre en contact avec le ressort ;
b) la compression maximale subie par le ressort.
6. Une personne de 70kg se trouve sur un pèse-personne placé à l'intérieur d'une cabine d'ascenseur
suspendue au bout d'un câble. L'ensemble cabine-balance-personne a une masse de 700kg.
Déterminer la tension T dans le câble lorsque :
1. La cabine est à l'arrêt
3. 2. cage
Une La d’ascenseur
cabine de descend à reliée
masse m est la vitesse
à un câble constante de 1k.m/s
de constante de rappel Si, lorsque la cage descend
avec une vitesse uniforme v, le treuil s’arrête brusquement après avoir déroulé une longueur de câble l
2
3. Lasans
(mesurée cabine
le poids s'élève avec
de l’ascenseur), une
quelle accélération
tension maximum le câblededevra-t-il
1 m/s subir ?
A.N.
4. :Le
m = pèse-personne
500kg ; k = 850 N/m ; vindique
= 3.3km/h : l63
=20m
kg (on suppose que l'accélération de la personne est égale à celle de
4. la cabine)
Un cylindre de masse m, de rayon a et de hauteur b est suspendu à un point fixe par
un ressort de constante de rappel k. Le cylindre est partiellement immergé dans
l’eau, de masse volumique ρ. Dans la position d’équilibre, il est immergé à mi-
k hauteur. A l’instant t = 0, on l’immerge jusqu’aux ¾ de sa hauteur, puis on le lâche
sans vitesse initiale.
7. Un point matériel
b P exerce
L’eau de masseune forcem est attiré
de frottement par unà point
proportionnelle la vitesse,xe O avec
de coefficient α. une force F (x) dirigée selon 1~x
(l'axe Ox est horizontal)
On suppose que: ce frottement est suffisamment faible pour que le mouvement soit
2a pseudo-périodique.
−mκ
F (x) =
Déterminer l’équation du mouvement de ce où
x3 (on suppose k est
cylindre en comptant son déplacementpositive.
une constante z
à partir de sa position d’équilibre que le mouvement reste vertical).
Faculté des
, Que vaut laabandonné
t = 0Sciences
A l'instant P est pseudo-période des oscillations?
sans vitesse initiale en x = d. Déterminer et représenter l'évolution
point P en fonction de sa position x. Quel est le domaine (intervalle sur x) accessible
de la vitesse du Appliquées
à P ? A partir
du graphique de la vitesse en fonction Semaine de x, donner
du 11/4une
au 15/4/2005
interprétation du mouvement
1e
decandidature
P. 2004-2005
1. Un canon incliné d’un angle α par rapport à l’horizontale
8. Ununcanon
effectue tir dirigéincliné d'un
vers le bas d’uneangle α par rapport
pente d’inclinaison β . à l'horizontale eec-
tue un tir dirigé vers le bas d'une
L’obus est lancé avec une vitesse initiale v o . pente d'inclinaison β . L'obus
α est lancéla avec
1) Déterminer portée une vitesse
l en fonction α , β et vv
de initiale o0. .
2) Déterminer α pour que cette
1. Determiner portée soit
la portée maximale
l en fonction(pourde α, β et v .
A 0
β un v o donné)
2. Determiner α pour que cette portée soit maximale (pour
2. À l’instant t = 0 , un point matériel P de masse m est lancé
unen vO,
0 avec une vitesse initiale v 0 située dans le
donné)
plan vertical Oxz (z=axe vertical ascendant) et faisant avec Ox un angle α. En négligeant le frottement de
l’air,
1) Montrer que la trajectoire est dans le plan Oxz et déterminer
a) l’équation cartésienne de la trajectoire ;
b) la portée horizontale X du tir ;
c) sa flèche (hauteur maximum atteinte) ; 53
d) les angles de tir α possibles pour atteindre A( X ,0,0) .
2) v0 étant donné, montrer qu’un point P(x P ,0, z P ) ne peut être atteint que s’il se trouve dans une
certaine région de l’espace.
Appliquées
Mécanique Rationnelle Exercices des 30 ma
9. Une petite balle de masse m est atachée à l'extrémité A d'une

1. corde OA Une petite
de longueur balle deOmasse
L. L'extrémité métant
de la corde est xée,
atachée à l’ex
on
OA de longueur L.
lance la balle avec une vitesse initiale v
position verticale inférieure.
~0 à partir de la
O
L’extrémité O de la corde étant fixée, on la
1. Calculer la tension dans la corde en fonction de la posi-
de la balle.initiale v
tion vitesse
0 à partir de la position vertic
2. Déterminer la valeur minimum de kv ~0 k pour que la balle
L eectue des tours1) Calculer
circulaires la tension dans la cor
complets.
position de la balle.
v0 A 2) Déterminer la valeur minimum de
effectue des tours circulaires complet
10. Un point de masse m est attiré par un centre xe O, avec une force qui s'exprime dans les coordonnées
polaires centrées en O par :

F~ = −mk r12 + ra3 1~r ( k > 0 )
2. Une bille p
A l'instant initial (t = 0), B
le point est en ( r=a,θ=0 B
), et sa vitesse est purement transversale :
trouve sur
vr (t = 0) = 0 et vθ (t = 0) = v0
faisant un an
d
a) Ecrire l'équation diérentielle de la trajectoire.
d à l'horizonta
1er cas :
b) La vitesse initiale est donnée par : v0 =

p B, de coeffic
k/a . Déterminer et représenter la trajectoire du point.
2e cas : positionnés
c) On souhaite que la trajectoire soit un cercle de centre O et de rayon a. Déterminer la vitesse
h deux resso
initiale v0 que doit avoir le point pour ce faire.
positions lib
d) Déterminer l'énergie totale sur cette trajectoire circulaire.
45° la période de révolution dans A leurs extrém

A e) Déterminer le cas de cette trajectoire circulaire.
11. A l'instant t=0 P de masse m est lancé en O, avec une vitesse initiale v~0 située
, un point matériel
Position libre des ressorts

dans le plan vertical
frottement de l'air,
Oxz Position initiale t = 0
(z =axe vertical ascendant) et faisant avec Ox un angle α. En négligeant le
1. Montrer que la trajectoire est dans le plan Oxz et determiner
A l'instant ta)=l'équation
0, la bille est positionnée
cartésienne de la trajectoire ;à l’extrémité du ressort A, on comprime ce re
et on le relâche. Lahorizontale
b) la portée bille estX dualors
tir ; projetée vers le haut le long du plan incliné.
maximale atteinte par la bille, et la compression maximale subie par le ressort B. Que
c) sa èche (hauteur maximum atteinte) ;
d) les angles de tir α possibles pour atteindre A(X, 0, 0).

d'existence
2. kv
d'une solution au problème ?
~ k étant donné, montrer qu'un point P (x , 0, z ), ne peut être atteint que s'il se trouve dans
0 P P
une certaine région de l'espace.
3. Un point matériel P de masse m est attiré par un point fixe O avec une force :
−mκ
F ( x) =
x3
où κ est une constante positive.
A l'instant t = 0, P est abandonné sans vitesse initiale en x = d. Déterminer et représ
vitesse du point P en fonction de sa position x. Quel est le domaine (intervalle sur x) a
du graphique de la vitesse en fonction 54
de x, donner une interprétation du mouvement d
Exercices de la semaine 19 : 27/03-31/03/2006
6 Enoncés CHAPITRE 7. DYNAMIQUE
oint Faculté des

Sciences
Appliquées
12. Un câble inextensible passant sur une poulie xe relie la masse
une poulie
canique fixe
Rationnelle Exercices de la semaine 20 :m17/04 - 21/04/2006
1 , pouvant se déplacer sur un plan incliné poli, et la masse
acer sur
année un plan 2005-2006
de bachelier m2 .
nce n° 14 : Dynamique du point 1. m1 = 1kg. Que doit valoir m2 pour que le système soit
m2 pour que le m1
en équilibre ? Calculer la tension dans le câble.
? Calculer la 30°pesante, de masse m, descend avec le moteur coupé une
Une voiture
θ1 pente (angle θ1). Le conducteur garde son pied 2. m1 sur=le m
appuyé 2 = 1kg. Quelle est l'accélération de chaque
frein,
’accélération de ce qui a pour effet de maintenir la vitesse constante. masse ? Calculer la tension dans le câble.
m
Un changement de pente survient2 (nouvel angle θ2), mais le
tension dans le θ2 conducteur ne modifie pas la force de freinage exercée sur le
véhicule. Calculer l'accélération de la voiture.
NB : On néglige la force de frottement issue du frottement roues-sol.
13. t = 0, on lance 2 projectiles pesants (tous

Au même instant
y
m) dans le plan vertical Oxy . L'un est lancé
deux de masse
verticalement vers le haut avec une vitesse de norme v0 , du
une tour d’une hauteur totale H. Après avoir parcouru une distance a, il
point A situé sur l'axe Ox à une distance d de l'origine O .
m qui cède sous le choc et lui2vreste
0 entre les mains pendant la suite de sa
v0 L'autre est lancé de O avec une vitesse initiale faisant un angle
tié de sa vitesse au visiteur. α x
O A α avec l'horizontale et de norme 2v0 . On néglige la résistance
rminer la vitesse du visiteur et de son dparapet lorsqu’ils toucheront de
le sol.
l'air.
Au même instant t = 0, on lance 2 projectiles pesants (tous deux de masse m) dans le plan 1. vertical
Que Oxy.doitL'un
valoir l'angle de tir α pour que les projectiles
est lancé verticalement vers le haut avec une vitesse de norme v0, du point A situé sur l'axe Ox à une distance
se rencontrent ?
d de l'origine O. L'autre est lancé de O avec une vitesse initiale faisant un angle α avec l'horizontale et de
norme 2v0. On néglige la résistance de l’air. 2. A quel instant et en quel point se rencontrent-ils ?
a) Que
deux doit valoir
points l'angle de
matériels α pour masse
detirmême que les projectiles
m, ont un se mouvement
rencontrent ? rectiligne sur
b) A quel instant et en quel point se rencontrent-ils ? 3. Quelle est la condition pour que la rencontre ait lieu au
nt c)initial, ilsestont
Quelle la une vitesse
condition pournulle
que laet se trouvent
rencontre ait lieuen
au O.
sommet de la trajectoire du projectile lancé
sommet deà la trajectoire du projectile lancé à partir du
partir du point A ?
supposant que les moteurs développent respectivement des puissances point A?
4
s²) et B (en Nm / s ) (en vsont
0 des constantes), déterminer l’abscisse x* où
2h
e à côte. h β
14.
α
(Examen juin 2003)
l
Deux véhicules A et B, assimilés à deux points matériels de même masse m, ont un mouvement recti-
urUnuncascadeur
pèse-personne ligne
placé sur l'axed’une
à l’intérieur horizontal
cabinexe Ox. À l'instant
d’ascenseur initial, ils ont une vitesse nulle et se trouvent en
suspendue
en voiture (masse m) s'élance sur un tremplin incliné d'un angle α, dans le but de franchir une
O.
bine-balance-personne
fosse aux lions de longueur a l =une
En masse
négligeant
30 m. de 700kg.
Il souhaite tout frottement et en supposant que les
retomber au sommet d'un second tremplin (angle β, tel que moteurs développent respectivement des puis-
tgβ = 0.25, hauteur 2h = 8 m) et ce de P 3 subir de choc ; il doit donc
2 suivre une 4
sances façon
A = At
tangentielle
et Ppour
B = Bt
ne pas (où A (en Nm/s ) et B (en Nm/s ) (en sont des constantes), déterminer
bletrajectoire
lorsque: du type de celle représentée
l'abscisse en xpointillés.
∗
où les Dans ces conditions,
véhicules déterminer
seront l'angle d'inclinaison
à nouveau α
côte à côte.
qu'il doit donner au premier tremplin, et la norme v0 de la vitesse à laquelle il doit passer au sommet de ce
même tremplin. On néglige la résistance de l’air.
constante de 1 m/s
célération
→ « Teaching »1 →
de m/s²
15.
« Meca1Un « TPs ». P , de poids négligeable, pénètre dans une région de l'espace soumise à une champ d'in-
» →électron
kg (on
Pour toutsuppose queoul’accélération
renseignement remarque, envoyez
duction deunlaemail
constant personne
B~ = B 1~z est
à l’adresse égale à celle de
. adegreef@ulb.ac.be . la
En t = 0, P se trouve en O , origine d'un repère R0 , et a une vitesse v ~0 = (v0x , 0, v0z ) , avec v0x et
v0z > 0.
1. Ecrire les équations du mouvement.
amen de mécanique rationnelle 1 de janvier 2006

2. Intégrer une fois par rapport au temps le système diérentiel obtenu. Former alors l'équation
diérentielle du second ordre à laquelle satisfait x. En déduire x(t) (en posant ω = eB/m).
site de mécanique3. analytique et CFAO, dans la
Déduire y(t) et z(t).
Meca 1 > Tps. 4. Déterminer le mouvement de P projeté :
(a) sur Oz ;
(b) dans le plan Oxy .
5. Déterminer le pas p de la trajectoire en fonction de la charge spécique de l'électron e/m.
16. Un skieur de masse 60kg descend une pente verglacée (sans frottement) inclinée à 20◦ par rapport à
l'horizontale. Déterminer son accélération et la force exercée par la pente sur le skieur.
55
17. Un point pesant P de masse m se trouve dans un plan vertical Oxy (Oy est la verticale ascendante).
Il est soumis à deux forces attractives émanant des droites y = x et y = −x. Dans chacun des cas, la
force est proportionnelle à la distance à la droite, le coecient de proportionnalité est k .
1. Ecrire les équations diérentielles du mouvement.
2. Le point est lancé à partir de O avec une vitesse horizontale v0 1~x . Déterminer les équations de
sa trajectoire et représenter schématiquement celle-ci.
18. Un bateau eectue une mesure de profondeur à l'aide d'une sonde sphérique en acier (densité 7)
3
de 1 dm reliée par un câble à la surface. La sonde est pesante et soumise à une force de freinage
proportionnelle au carré de sa vitesse : cv 2 , avec c = 4kg/m.
1. Déterminer l'accélération maximale au début de la remontée (vitesse nulle) pour que la tension
dans le câble n'excède pas 100N.
2. Déterminer la vitesse constante maximale avec laquelle on peut remonter la sonde pour que la
tension dans le câble n'excède pas 100N.
19. Lors de son atterrissage, un avion d'une masse de 5 tonnes touche le sol avec une vitesse de 300 km/h.
A cet instant, les moteurs sont coupés et un parachute est instantanément déployé. La force de freinage
Ff due au parachute, devant laquelle toutes les autres forces horizontales sont négligeables, peut être
approchée par :
Ff = kv 2 avec k = 15N s2 m−2

Quelle distance l'avion va-t-il parcourir sur la piste avant de voir sa vitesse réduite de moitié ?
Combien de temps se sera-t-il alors écoulé depuis l'instant où l'avion s'est posé ?
20. Une particule sphérique pesante est lancée avec une vitesse initiale horizontale v0 dans un uide qui
s'écoule verticalement vers le haut avec une vitesse uniforme u. On suppose que le frottement entre le
uide et la sphère se fait suivant la loi de Stokes :
F~ = 3πηdv~r
avec :
v~r : vitesse relative uide-particule η : viscosité du uide d : diamètre de la particule
Etudier le mouvement de la particule.

A quelle condition la particule va-t-elle rester constamment sur une même horizontale ?
Que se passe-t-il quand t → ∞?
56

On souhaite trier des billes de roulements de diamètres D diérents, toutes faites d'un matériau de
masse volumique identique ρ. A cette n, on les lâche sans vitesse initiale dans un tube rempli d'eau,
et ce depuis une hauteur h mesurée vers le haut depuis le fond du tube. Ces billes étant plus denses
que l'eau, dont la masse volumique est ici appelée ρeau , elles sont entraînées vers le fond du tube en
étant freinées par une force dite de traînée, notée F , dont la norme peut être modélisée de la manière
suivante :
F = kF~ k = 12µDv
où µ est la viscosité dynamique, paramètre supposé constant durant le temps de l'expérience. On
observe que la vitesse de ces billes tend vers une vitesse limite, que nous appelons u, qui dépend du
diamètreD.
Mesurant u, on souhaite déterminer D.
Dans ce contexte, il vous est demandé :
1. d'écrire l'équation diérentielle du mouvement de cette bille en précisant les conditions initiales
et en se servant de la variable z = z(t) donnant la position de la bille à l'instant t;
2. de déterminer l'accélération initiale de la bille lorsqu'on la lâche sans vitesse ;
3. de déterminer la vitesse limite u de la bille après un temps inni ;
4. de déterminer la norme de la vitesse instantanée de la bille en fonction du temps (en n'oubliant

pas de vérier les dimensions de cette relation)

On lance une particule de masse m avec une vitesse initiale v0 sous un angle α par rapport à l'horizon-
tale. Elle est soumise, outre son poids, à une force horizontale constante F située dans le plan vertical
contenant v~0 et à une force de frottement proportionnelle à sa vitesse (coecient de proportionnalité
= mk ).
Déterminer la vitesse de la particule au sommet de sa trajectoire.

Un bloc de 2 kg glisse sur une table horizontale, soumis à une force de frottement proportionnelle à sa
vitesse, dont le coecient de proportionnalité c, exprimé en MKS, vaut 0.4.
A l'instant initial t = 0, la vitesse v0 du bloc vaut 15m/s.
1. déterminer les unités de c;

2. déterminer la distance parcourue depuis l'instant initial lorsque sa vitesse est réduite à 10m/s ;
3. déterminer la distance parcourue entre l'instant initial et l'instant t = 5s ;

4. déterminer sa vitesse à l'instant t = 5s.
NB : donner la valeur numérique des résultats en considérant e = 2.7.
24. Un ballon de volume 4dm3 , dont la masse volumique est le dixième de celle de l'eau, est lâché sans
vitesse initiale du fond d'une piscine (profondeur > 2 m). Lorsqu'il se déplace dans l'eau, ce ballon est
soumis à une force de freinage proportionnelle au carré de sa vitesse : cv 2 , avec c = 4 kg/m. Déterminer
la vitesse atteinte par le ballon lorsque celui-ci a parcouru verticalement une distance de 2 m.
57
avec une vitesse uniforme v, le treuil s’arrête brusquement après av
(mesurée sans le poids de l’ascenseur), quelle tension maximum le câbl
A.N. : m = 500kg ; k = 850 N/m ; v = 3.3km/h : l =20m
4. Enoncés
Un cylindre de masse m, de rayon a et de hau CHAPITRE 7. DYNAMIQUE
25.
un ressort dem constante
Un cylindre de masse a
de rappel
b
k. Le cyli
, de rayon et de hauteur est sus-
k
l’eau, de masse volumique ρ. Dans la posit
pendu à un point xe par un ressort de constante de rappel
. Le cylindre est partiellement immergé dans l'eau, de masse
k hauteur.
ρ
volumique A l’instant t = 0, on l’immerge jusqu
. Dans la position d'équilibre, il est immergé a mi-
t=0 3/4
hauteur. A l'instant , on l'immerge jusqu'aux de sa
hauteur, puis on le lâche sans vitesse initiale.
b L’eau exerceα une force de frottement proport

L'eau exerce une force de frottement proportionnelle à la vi-
tesse, de coecient . On suppose que ce frottement est su-
On suppose que ce frottement est suffisamme

samment faible pour que le mouvement soit pseudo-périodique.
Déterminer l'équation du mouvement de ce cylindre en comp-
z
tant son déplacement à partir de sa position d'équilibre (on
suppose que le mouvement reste vertical).
Déterminer l’équation du mouvement de ce cy

Que vaut la pseudo-periode des oscillations ?
26.
à partir de
A
Un bloc pesant
sa position
0, 5
d’équilibre (on suppose
de masse kg est posé sur un plan horizon-
tal rugueux et est relié à un point xe B par un ressort d'axe
Que vaut la pseudo-période des oscillations?

horizontal, BC . Le coecient de frottement entre le plan et le
bloc est 0,2. Il faut une force de 0, 25kgf pour étendre le ressort
Faculté des de 1cm. Le bloc ci est abandonné sans vitesse après avoir été
Sciences placé dans la position telle que le ressort est étendu de 3cm.
Appliquées Déterminer :
Mécanique Rationnelle Exercices de la semaine 23 :08/05 – 12/05/2006
re A;
année de bachelier 2005-2006 a) le nombre de demi-oscillations eectuées par
Faculté des
éance n° 17 : Dynamique du point Sciences b) le chemin parcouru lors de chacune des demi-oscillations
Appliquées
Mécanique Rationnelle c) la durée de chaque demi-oscillation.
Exercices de la semaine 22 : 01/05 – 05/05/2006
oints abordés lors de cette1séance
ère : Dynamique du point
année de bachelier 2005-2006
lié, conservation d’énergie, force de
ottement (sec et visqueux).Séance n° 16 : Dynamique du point
27.
On lance une particule de1.masse m avec une vitesse initiale vo sous un angle α Un par
cylindre droit àpesant,
rapport
Un cylindre droit pesant, de masse
de masse m et de
l’horizontale.
m et de hauteur h, est
hauteur h, est lâché sans vitesse initiale à la
Elle est soumise, outre son poids, à une force horizontale constante F située dans lâché
led'une sans vitesse
planétendue
vertical contenant initiale à la surface d'une étendue d'eau. Le
surface d'eau. Le rapport entre la
h
masserapport
volumique
vo et à une force de frottement proportionnelle à sa vitesse (coefficient de proportionnalité duentre
= mk). cylindre la
et celle de l'eau volumique du cylindre et celle de l'eau
masse
air est donné par :
Déterminer la vitesse de la particule
eau au sommet de sa trajectoire.
x est donné ρpar cyl
:
δ =
(examen mai 2002) ρ eau
position ρcyl
initiale (x=0) On choisit pour variable x l'enfoncement du
ρeau δ=
x
Un bloc pesant P de masse m peut se déplacer dans un guide rectiligne cylindre
inclinédans de l'eau.
30° par rapport à
Déterminer la valeur maximale de δ pour que
l’horizontale. Il est attaché à un ressort linéaire de constante de rappel k fixé en A, et
On ne
le cylindre à un câble
choisit passant
pour
s'enfonce pas sur
variable
complètement dans x
l'enfoncement du cylindre dans l'eau.
une poulie située en D. l'eau.
Déterminer la valeur maximale
NB : On néglige le frottement de l’eau sur le de pour que le cylindre ne δ
Ce bloc est lâché sans vitesse dans la position B où le ressort est étiré de 2acylindre.
; une force constante
s'enfonce F est
pas complètement dans l'eau.
exercée sur l’extrémité libre
2. duUn
câble.
bloc de 2 kg glisse sur une table horizontale, soumis à une force de frottement proportionnelle à sa
vitesse, dont le coefficient de proportionnalité c, exprimé en MKS, NB : On néglige le frottement de l'eau sur le cylindre.
vaut 0.4.
En négligeant tout frottement, calculer sa vitesse lorsqu’il arrive en C.
A l’instant initial t = 0, la vitesse vo du bloc vaut 15m/s.
A quelle condition le problème a-t-il
a) une solution
déterminer ? de c ;
les unités
b) déterminer la distance parcourue depuis l’instant initial lorsque sa vitesse est réduite à 10m/s ;
c) 3a
déterminer la distance parcourue entre l’instant initial et l’instant t = 5s ;
Un bloc pesant P de masse m peut se déplacer dans un guide
d) déterminer sa vitesse à l’instant t = 5s.
F en considérant e = 2.7. rectiligne incliné de 30◦ par rapport à l'horizontale. Il est atta-
NB : donner la valeur numérique des résultats
D ché à un ressort linéaire de constante de rappel k xé en A, et
(examen août 2003)
à un câble passant sur une poulie située en D. Ce bloc est lâché
3. x Un corps P, pesant, de masse m, est attaché à l'extrémité d'un ressort de
C
constante sans
de rappel k et immergé dansvitesse dans
l'eau. La masse la position
volumique de P B où le ressort est étiré de 2a ; une
est identique à celle de l'eau. Dans l'eau, P est soumis à un
forcedeconstante
proportionnel à sa vitesse (coefficient F~ frottement
proportionnalité c). est exercée sur l'extrémité libre du câble. En
P 4a On choisit l'origine O de l'axe x à la hauteur de P correspondant à la
B négligeant tout frottement, calculer sa vitesse lorsqu'il arrive
longueur libre du ressort. A l'instant t = 0, P part à la hauteur de O avec
30° une vitesse de norme v0 dirigéeen C
vers le haut.
. A quelle condition le problème a-t-il une solution ?
A h a) Dans le cas de l'amortissement critique, déterminer la valeur
maximum de v0 pour que P reste entièrement immergé (les
dimensions de P sont négligeables vis-à-vis de h).
P b) Dans le cas d'un amortissement faible et en supposant que P reste
O toujours immergé, déterminer la vitesse de P au moment où il
(examen août 2003) repasse pour la première fois à la hauteur de O. Que vaut la pseudo-
période d’oscillations ?
Un électron P, de poids négligeable, pénètre dans une région de l’espace soumise à une champ d’induction
constant B = B 1z .
4. Un ballon de volume 4 dm3, dont la masse volumique est le dixième de celle de l'eau, est lâché sans vitesse
En t = 0, P se trouve en O, origine d’un
initiale repère
du fond d'uneRpiscine
0, et a (profondeur
une vitesse 0 =Lorsqu'il
> 2vm). ( v 0 x ,0se
, v 0déplace
z ) , avec
dansvl'eau,
0x et ce
v0zballon
> 0. est soumis à une
force de freinage proportionnelle au carré de sa vitesse : cv2, avec c = 4 kg/m. Déterminer la vitesse atteinte
a) Ecrire les équations du mouvement.
par le ballon lorsque celui-ci a parcouru verticalement une distance de 2 m.
b) Intégrer une fois par rapport au temps le système différentiel obtenu. Former alors l’équation
différentielle du second ordre à laquelle
Les énoncés satisfait
et corrigés sont x. En déduire
disponibles x(t) (en
à l’adresse: posant ω = eB/m).58
c) Déduire y(t) et z(t). Pour tout renseignement ou remarque, envoyez un email à l’adresse adegreef@ulb.ac.be .
d) Déterminer le mouvement de P projeté :
1) sur Oz ;
2) dans le plan Oxy.
a) déterminer les unités de c ;
b) déterminer la distance parcourue depuis l’instant initial lorsque sa vitesse est réduite à 10m/s ;
c) déterminer la distance parcourue entre l’instant initial et l’instant t = 5s ;
d) déterminer sa vitesse à l’instant t = 5s.
NB : donner la valeur numérique des résultats en considérant e = 2.7.
(examen août 2003)

29.
3. Un corps
Un corps P ,P,pesant, massemm,
pesant,dedemasse est attaché à l'extrémité d'un ressort de
, est attaché à l'extrémité
x
constante de rappel k et immergék dans
d'un ressort de constante de rappel et immergé dans l'eau.
l'eau. La masse volumique de P
Faculté des La masse volumique de P est identique à celle de l'eau. Dans
Sciences est identique à celle de l'eau. Dans l'eau, P est soumis à un frottemen
Appliquées l'eau, P est soumis à un frottement proportionnel à sa vitesse
Mécanique Rationnelle Semaine du 11/4 au 15/4/2005 proportionnel à sa vitesse (coefficient de proportionnalité c).
(coecient de proportionnalité c).
Faculté des On choisit l'origine O de l'axe x à la hauteur de P correspondant à la
On choisit l'origine O de l'axe x à la hauteur de P correspon-
1.
Sciences
Un canon incliné d’un angle α par rapport à l’horizontale
dant
effectue un tir dirigé vers le bas d’une pente d’inclinaison longueur
β. libre dulibre
à la longueur ressort. A l'instant
du ressort. t = 0, Pt part
A l'instant = 0,à Pla part
hauteur de O avec
α
Appliquées
L’obus est lancé avec une vitesse initiale v .
o
1) Déterminer la portée l en fonction de α , β et v . à la
o
une vitessededeOnorme
hauteur v0 dirigée
avec une vitesse vers le haut.
de norme v0 dirigée vers le
Mécanique Rationnelle β h A
2) Déterminer α pour que cette portée soit maximale (pour
un v donné)
o
haut. a) Dans le cas de l'amortissement
Exercices de la semaine 20 : 17/04 - 21/04/2006critique, déterminer la valeu
maximum de v pour que P
critique, déterminer la immergé (le
reste entièrement
1e année
2.
de bachelier 2005-2006
À l’instant t = 0 , un point matériel P de masse m est lancé en O, avec une vitesse initiale v située dans le1. Dans
0
avec Ox un angle α. En négligeant le frottement de
0
le cas de l'amortissement
dimensions de P sont négligeables vis-à-vis de h).im-
plan vertical Oxz (z=axe vertical ascendant) et faisant
l’air, valeur maximum de v0 pour que P reste entièrement
Séance n° 14 : Dynamique P
1) Montrer que la trajectoire est dans le plan Oxz et déterminer
a) l’équation cartésienne de la trajectoire ; du point b) mergé
Dans (les
le cas d'un amortissement
dimensions faible et en
de P sont négligeables supposant
vis-à-vis de que P reste
O(hauteur maximum atteinte) ;
b) la portée horizontale X du tir ;
c) sa flèche h toujours
). immergé, déterminer la vitesse de P au moment où i
d) les angles de tir α possibles pour atteindre A( X ,0,0) .
1. 2) v étant donné, montrer qu’un point P(x ,0, z ) ne peut être atteint que s’il se trouve dans une2. Dans
0 P P
Une voiture pesante,repasse pour la première fois à la hauteur
le cas d'un amortissement faible et en supposantde O.
de masse m, descend avec le moteur coupé une Que vaut la pseudo
3.
certaine région de l’espace.
Dans un tube θ cathodique, les électrons sont émis par une source (la cathode) avec une vitesse initiale v
période d’oscillations
P reste
pente (angle θ ). Le conducteur
que ?garde son
toujours immergé, déterminer la vitesse de
pied appuyé sur le frein,
1
horizontale. Les électrons
0
passent ensuite entre 2 plaques de longueur l entre lesquelles un champ électrique 1
P au moment où il repasse pour la première fois à la
ce qui a pour effet de maintenir la vitesse constante.
est appliqué. La norme de la force résultante appliquée aux électrons vaut eE1z , où e est la charge de
hauteur de O . Que vaut la pseudo-période d'oscillations ?
l'électron. En fin de trajectoire, les électrons viennent frapper un écran où ils provoquent l'apparition d'un
point lumineux. Calculez la déflection δ subie par l'électron.
θ2
Les effets de la pesanteur seront négligés. Un changement de pente survient (nouvel angle θ2), mais le
3
Un ballon de volume 4 dm , dont la
conducteur
4. : m=9,1095 10 kg ; e = 1,6022 10 C ; v = 2,0955 10 ms ; E = 2 * 10 V/m ; l = 2cm ;
A.N. −31 −19
o
7 −1 4 masse volumique
ne modifie est
pasle ladixième
force de celle de l'eau,
freinage est lâché
exercée sur lesans vitess
30.
b = 10 cm
initiale du fond d'une piscine (profondeur véhicule.
Dans unCalculer
>tube
2 m). l'accélération
Lorsqu'il les
cathodique, de la voiture.
se électrons
déplace dans l'eau,par
sont émis ceune
ballon est soumis à une
source
2
force de freinage proportionnelle NBau : On
(la néglige
carré de
cathode) sa lavitesse
avec force
une de
: cvfrottement
,
vitesse avec c issue
=
initiale 4
v 0 du frottement
kg/m. Déterminer
horizontale. Lesroues-sol.
la
élec-vitesse atteinte
δ
2. par le ballonvo
lorsque celui-ci a parcouru trons verticalement
passent ensuiteune distance
entre de 2de
2 plaques m.longueur l entre les-
quelles un champ électrique est appliqué. La norme de la force
Les énoncés et corrigés sontydisponibles à l’adresse:
résultante ~z , où e est la charge
appliquée aux électrons vaut eE 1
Faculté des
z→ « Teaching » → « Meca1 » → « TPs ».
de l'électron. En n de trajectoire, les électrons viennent frap-
Pour Sciences
tout renseignement ou remarque, envoyez un email à l’adresse adegreef@ulb.ac.be .
per un écran ou ils provoquent l'apparition d'un point lumi-
x
l
Appliquées 2v0 neux. Calculez la déection δ subie par l'électron.
b
Les eets de la pesanteur seront negliges.

Mécanique Rationnelle Exercicesv0 de−31
lakg
semaine 20 : 17/04 −19- 21/04/2006
α A.N. : m = 9, 109510 ;x e = 1, 602210 C ; v0 =
1e année de bachelier 2005-2006 O 2, 0955107 m/s ; EA= 2 ∗ 104 V/m ; l = 2cm ; b = 10cm
Séance n° 14 : Dynamique du point d
31. Au même instant t = 0, on lance 2 projectiles Une pesants
voiture (tous deuxde
pesante, demasse
massemm) dans leavec
, descend planlevertical
moteur Oxy.
coupé L'un
1. lancé verticalement vers le haut avec uneune
est Une voiture
vitesse
pente de pesante,
norme
(angle dedumasse
v0,Le
θ1 ). pointm, A descend
conducteur situé suravec
garde leOx
moteur
l'axepied
son à unecoupé
appuyé sur une
distance
d de l'origineθO.
1 L'autre est lancé de O aveclepente
frein, ce quiθinitiale
une (angle
vitesse ). pour
1a Le conducteur
faisant
eet deun garde
angleson
maintenir α lapied
avec appuyé sur le et
l'horizontale
vitesse constante. frein,
de
ce qui a pour effet de maintenir la vitesse constante.
Un changement de pente survient (nouvel angle θ2 ), mais le
norme 2v0. On néglige la résistance de l’air.
Un changement
θ2 tir α pour queconducteur de pente
ne modie pas lasurvient de(nouvel
freinageangle θ2),surmais
le le
a) Que doit valoir l'angle de les projectiles semodifie
rencontrent ?force exercée
véhicule. Calculer l'accélération de la voiture. NB : On néglige le
conducteur ne pas la force de freinage exercée sur
b) A quel instant et en quel point se rencontrent-ils ?
lavéhicule.
force de Calculer
frottement l'accélération de la voiture.
issue du frottement roues-sol.
c) Quelle est la condition pour que la rencontre ait lieu aula sommet
NB : On néglige de la trajectoire
force de frottement issue dudufrottement
projectileroues-sol.
lancé à
partir du point A ?
2.
3.
32. y
v0
2h
h β
α 2v0
l
v
α 0
x
Un Uncascadeur
cascadeuren voiture (masse
en voiture (massem) m O sursur
s'élance
) s'élance un un
tremplin
tremplin A d'un
incliné
incliné angle
d'un angleα, α
dans
, dansle but de de
le but franchir
franchirune
une fosse aux lions de longueur l = 30 m. Il souhaite
fosse aux lions de longueur l = 30 m. Il souhaite retomber d au sommet d'un second tremplin (angle β(angle
retomber au sommet d'un second tremplin
, tel que
β , tel que tan β = 0.25, hauteur 2h = 8m) et ce de façon tangentielle pour ne pas subir de choc ; il doit
tgβ = 0.25, hauteur
Au même 2h =t =
instant 8 m) et lance
0, on ce de 2façon tangentielle
projectiles pesantspour
(tousne pasde
deux subir de m)
masse choc ; illedoit
dans plandonc suivre
vertical uneL'un
Oxy.
donc suivre une trajectoire du type de celle représentée en pointillés. Dans ces conditions, déterminer
trajectoire
est du
lancétype de celle
verticalement représentée
vers le hauten pointillés.
avec une Dans
vitesse de ces conditions,
norme v 0 , du déterminer
point A situé
l'angle d'inclinaison α qu'il doit donner au premier tremplin, et la norme v0 de la vitesse à laquelle il
l'angle
sur l'axe d'inclinaison
Ox à une α
distance
qu'ildoit
doit donner
d passer
de au
l'origine premier
O. L'autretremplin,
est lancéet la
de
au sommet de ce même tremplin. On
norme
O avec vunede la vitesse
vitesse à laquelle
initiale faisant
0 néglige la résistance de l'air.il
undoit
angle α
passer au
avec sommet de
l'horizontale ceet de
norme 2v0.On
même tremplin. Onnéglige
néglige lala résistance
résistance de de l’air.
l’air.
a) Que
Les énoncés doit valoir
et corrigés l'angle
sont de tir α pour
disponibles que les projectiles
à l’adresse: se rencontrent ?
b) A quel instant et en
→ « Teaching » → « Meca1 » → « TPs ». quel point se rencontrent-ils ?
Pour toutc) renseignement
Quelle est la condition
ou remarque, pour envoyez
que la rencontre
un59emailaità lieu au sommet
l’adresse de la trajectoire. du projectile lancé à
adegreef@ulb.ac.be
partir du point A ?
3.
33. Un pistolet à ressort tire des échettes verticalement vers le haut au moyen d'un ressort dont la longueur
au repos est de 10 cm. Avant de tirer, le ressort est comprimé jusqu'à ce que sa longueur soit de 2 cm.
Pour le maintenir à cette longueur, il faut exercer une force de 40 N. Au moment où la échette décolle,
le ressort a une longueur de 6 cm. Sachant que la masse de la échette est de 150 g, déterminer :
1. sa vitesse lorsqu'elle quitte le pistolet ;
2. la hauteur maximale qu'elle atteint.
Remarque : on peut négliger le frottement de l'air.
34. En examinant les traces d'une collision, des policiers constatent que les traces de dérapage laissées par
une des voitures, qui s'est presque immobilisée avant l'impact, mesure 80m de long. Si le coecient de
frottement cinétique entre le caoutchouc et l'asphalte est de 0.8, déterminez la vitesse initiale de cette
voiture.
35. Une bille pesante de masse m se trouve sur un plan incliné

poli faisant un angle de 45◦ par rapport à l'horizontale. Deux
ressorts A et B, de coecients de rappel k, sont positionnés
sur le plan. Lorsque les deux ressorts sont dans leurs positions
libres, la distance entre leurs extrémités est de d.
A l'instant t = 0, la bille est positionnée à l'extrémité du res-
sort A, on comprime ce ressort d'une longueur h, et on le re-
Position libre des ressorts lâche. La bille est alors projetée vers le haut le long du plan
incliné. Déterminer la vitesse maximale atteinte par la bille, et
la compression maximale subie par le ressort B. Quelles sont
les conditions d'existence d'une solution au problème ?
Position initiale t = 0
36. L'énergie potentielle V (x) d'une particule P (de masse m) en fonction de sa position est donnée par :
V (x) = −b sin(x) (b > 0)
Si on la place à l'instant t=0 en A tel que xA = π/6, que doit valoir au minimum sa vitesse initiale
dirigée vers les x positifs pour que la particule P atteigne la position B telle que xB = 5π/2 ?
37. Sur une route plate, une voiture peut ralentir à −5.80m/s2 et s'immobiliser sans déraper. Quelle serait
sa décélération si la route s'élevait d'un angle de 12◦ ? On suppose que la force de frottement ne varie
pas d'un segment de route à l'autre.
60
A
α 3) S
init
d’u
38. Une bille pesante, de masse m, assimilable à un point, est lâchée

2. Une bille pesante, de masse m, assimilable
sans vitesse initiale d'une hauteur
k
constante de rappel
h au dessus d'un ressort de
, se trouvant au repos.
hauteur h au dessus d'un ressort de constante

Déterminer :
a) la vitesse de la bille au moment où elle entre en contact
x h a) la vitesse de la bille au moment où elle e

avec le ressort ;
b) la compression maximale subie par le ressort.
b) la compression maximale subie par le res
39. Une cage d'ascenseur de masse m est reliée à un câble de constante de rappel k. Si, lorsque la cage
descend avec une vitesse uniforme v, le treuil s'arrête brusquement après avoir déroulé une longueur
3.
de câble
Une cage d’ascenseur de masse m est reliée à un câble de
l (mesurée sans le poids de l'ascenseur), quelle tension maximum le câble devra-t-il subir ?
m k
A.N. : v l
= 500kg ; = 850 N/m ; = 3.3km/h : =20m
avec une vitesse uniforme v, le treuil s’arrête brusquem
40. (mesurée
(Examen juin 2003) sans le poids de l’ascenseur), quelle tension maxi
Un visiteur de masse M tombe d'une tour d'une hauteur totale H. Après avoir parcouru une distance
a,
A.N. : m = 500kg ; k = 850 N/m ; v = 3.3km/h : l =20m
il s'accroche à un parapet de masse m qui cède sous le choc et lui reste entre les mains pendant la
suite de sa chute. Le choc a fait perdre la moitié de sa vitesse au visiteur.
En négligeant tout frottement, déterminer la vitesse du visiteur et de son parapet lorsqu'ils toucheront
le sol.
4. Un cylindre de masse m, de rayon

un ressort de constante de rappe
l’eau, de masse volumique ρ. Da
k hauteur. A l’instant t = 0, on l’imm
b L’eau exerce une force de frottem
On suppose que ce frottement est
Déterminer l’équation du mouvem
à partir de sa position d’équilibre (
Que vaut la pseudo-période des os
61

Soit une bille qui évolue dans une glissière inclinée d'un angle α par rapport à l'horizontale.
Faculté des 3d
Sciences
Appliquées d
Mécanique Rationnelle Semaine du 9/5 au 13/5 2005
1e candidature 2004-2005h
α
1. Un bloc pesant A de masse 0,5kg est posé sur un plan horizontal rugueux et est relié à un point fixe B par un
ressort d’axe horizontal, BC. Le coefficient de frottement entre le plan et le bloc est 0,2. Il faut une force de
A l'instant initial, la bille se trouve en contact avec un ressort de raideur k comprimé d'une longueur
0,25kgf pour étendre le ressort de 1cm. Le bloc ci est abandonné sans vitesse après avoir été placé dans la
h. On lache ensuite la bille.
position telle que le ressort est étendu de 3cm.
DèsDéterminer : retourne à sa longueur libre, la bille quitte le ressort.
que le ressort
a) le nombre de demi-oscillations effectuées par A ;

Après une distance d, la bille est soumise, durant une distance d, à un champ de force vertical
F créé b) un
par le chemin
aimant.parcouru
L'aimantlors deplacé
est chacune deshauteur
à une demi-oscillations
3d de la position libre du ressort. La valeur
de la force subie par la bille est inversément proportionnelle à la distance par rapport à l'aimant avec
c) la durée de chaque demi-oscillation.
un coecient de proportionalité µ.
B
Par la méthode énergétique, déterminez la hauteur maximale C
atteinte par la bille.
A
42. La vitesse maximum d'un cycliste sur un sol horizontal est de

2. La vitesse maximum d’un cycliste sur un sol horizontal est de 36km/h.
36km/h.Le centre de masse (cycliste, vélo) est situé à 1m du
Le centre de masse (cycliste, vélo) est situé à 1m du sol.
sol. Déterminer le rayon maximum R d'une boucle circulaire
Déterminer le rayon maximum R d’une boucle circulaire verticale que le
verticale que le cycliste peut parcourir entièrement sans péda-
R cycliste peut parcourir entièrement sans pédaler.
ler.
3. Un hélicoptère transporte une charge de masse m, à l’extrémité d’un câble de

longueur L. Cet hélicoptère a une cinématique connue ( X = X (t ) et
Y = Y (t ) sont connus).
On demande l’évolution au cours du temps de la position de la charge de

masse m (càd x = x(t ) et y = y (t ) ) ainsi que l’évolution de θ et de la
tension dans le câble T .
La charge est supposée sphérique, de sorte qu’on approche la traînée D par

le modèle classique :
24 1 2 π d 2
D= ρv (valable pour de faibles Re)
62 Re 2 4
avec ρ = 1kg 3
43. Un hélicoptère transporte une charge de masse m, à l'extrémité

d'un câble de longueur L. Cet hélicoptère a une cinématique
connue ( X = X(t) et Y = Y (t) sont connus).
On demande l'évolution au cours du temps de la position de
la charge de masse m (càd x = x(t) et y = y(t)) ainsi que
l'évolution de θ et de la tension dans le câble T .
La charge est supposée sphérique, de sorte qu'on approche la
traînée D par le modèle classique :
24 1 2 πd2
D= Re 2 ρv 4 (valable pour de faibles Re)
avec :
ρ = 1kg/m3 v = vitesse de la charge d = diamètre de la

ρvd
charge Re = µ
44. Un pendule simple de masse m et de longueur r est monté sur

un chariot qui possède une accélération horizontale constante
a0 . Si le pendule est lâché de sa position de repos (θ = 0),
déterminer l'expression de la tension T dans le câble (supposé
sans masse), en fonction de θ . Trouver également la valeur de
T lorsque θ = π/2 et θ=π .
63
45. On a construit un lanceur constitué d'une barre de longueur L

pouvant tourner autour du point O. À l'instant t = 0, la barre
est horizontale et au repos (θ = θ̇ = 0) et porte une masse m
posée à une distance x0 de O . Entraînée par un moteur dont
l'axe passe par O , la barre se met en mouvement autour de O ,
avec une cinématique donnée par une accélération angulaire
constante et connue.
1. écrivez, dans le repère mobile OXY , l'(les) équation(s)

du mouvement de m;
2. écrivez une équation permettant de déterminer la force
de contact entre la barre et m en fonction du temps et
de la cinématique de m (càd en fonction de t, X , Ẋ ) ;
3. à l'instant initial t = 0, que vaut l'accélération relative
Ẍ ?
4. l'équation (1) n'est pas à coecients constants. On sou-
haite néanmoins s'intéresser aux premiers instants du
mouvement, pour déterminer une condition sur x0 ga-
rantissant que m va commencer à s'écarter de O et non
de s'en rapprocher. Pour ce faire, on considère t << ,
noté τ (τ est susamment petit pour que l'approxima-
tion τ ≈ sin τ soit valide)
46. Un cercle de rayon R est en rotation uniforme autour d'une droite verticale xe confondue avec un de
ses tangentes. On appelle ω la vitesse angulaire de rotation du cercle.
1. Etudier, pour des conditions initiales quelconques, le mouvement relatif d'un point pesant P, de
masse m, lié au cercle supposé poli.
2. Déterminer, en particulier, la vitesse relative et la réaction de liaison en fonction de la position

angulaire sur le cercle.
3. Déterminer l'altitude maximum atteinte par P s'il est lâché de son point le plus bas avec une
vitesse relative nulle.
L'énergie totale est-elle conservée au cours du mouvement ? Justier votre réponse.
64
Troisième partie
Corrigés
65
Chapitre 1
Centre de masse
47.
y Par symétrie, on a immédiatement : xG = 0 . On décompose
la courbe en trois demi-cercles (notés 12 3
, et ).
1  4R

 yG1 =

 π


x  m1 = ρ2πR m1 yG1 + m2 yG2 + m3 yG3 R
⇒ yG = =

 −2R m 1 + m 2 + m3 π

 yG2 = yG3 =

2 3 
 π
m2 = m3 = ρπR
48.
y y y y y
1 2
3 4
x = x - x - x + x
y y y
5 6 7
avec x = x - x


 xG = yG (par symétrie)



 m1 = ρpiR2





 ρπR2

 m2 = m3 =



 2π



 m4 = 2m 5 = 2(m6 − m 7 ) = ρ − 1 R2

 2

 8R 8R 3 − π/2
Ḡ1 = ; ⇒ xG = yG = R ≈= 1.252R

 3π 3π π−2



 4R

 Ḡ2 = ;R

 3π



 4R



 Ḡ3 = R;

 3π



 R R

 Ḡ4 = ; (double symétrie)
π π
66
Corrigés CHAPITRE 1. CENTRE DE MASSE
49. Par symétrie de la surface et symétrie de la distribution de masse spécique, on a : xG = yG .
 Z Z a−x

 µ a

 m= 2 xdx ydy

 a 0 0

 Z a

 µ

 = 2 x3 − 2ax2 + a2 x dx

 2a 0





 µa2

 =

 24
2
⇒ xG = yG = a

 Z Z a−x 5

 µ a 2

 mxG = x dx ydy



 a2 0 0

 Z a

 µ

 = x4 − 2ax3 + a2 x2 dx

 2
2a 0



 µa3

 =
60
50. Par symétrie, xG = yG . Les deux courbes s'intersectent en (0,0) et en (2p,2p).
 Z 2p Z x



 m = 2ρ dx dy

 x2 /2p


0

 Z 2p



 = 2ρ x − x2 /2p dx



 0

 4

 = ρp2

 3
 9
⇒ xG = yG = p

 Z 2p Z √2px 10





 myG = 2ρ dx ydy

 0 x2 /2p

 Z 2p

 x4



 = 1/2ρ − 2 + 2px dx

 0 4p



 6
 = ρp3
5
67
51. Pour le 1/4 de surface elliptique : x = va cos u et y = vb sin u (0 ≤ v ≤ 1 et 0 ≤ u ≤ π/2).

 
x = va cos u   dS = dxdy

 

y = vb sin u   ∂(x, y)
⇒ = dudv
0≤v≤1   
 ∂(u, v)

 

0 ≤ u ≤ π/2 = abvdudv
 Z π/2 Z 1

 2

 m2 = ka cos udu v 2 dv




0 0

 ka2

 =



 3





 Z π/2 Z 1



 3 2
m x
 2 G2 = ka cos udu v 3 dv
0 0

 kπa3

 =

 16







 Z π/2 Z 1



 2

 m y
2 G2 = ka b sin u cos udu v 3 dv

 0 0



 ka2 b
 =
8
Pour le 1/4 de disque : c'est un cas particulier de l'ellipse, il sut de remplacer a par b ⇒ m1 =. . . etc.

 m2 xG2 − m1 xG1

 xG =

 m2 − m1



 3π a2
+ ab + b2

 =


 16 a+b
⇒



 m2 yG2 − m1 yG1

 yG =

 m2 − m1



 3b

 =
8
68
52. Pour cet exercice, on utilise les primitives suivantes :
 Z
 −ku ue−ku e−ku

 ue du = − − + cste

 k k2

Z
1
cos ue−ku du = (sin u − k cos u)e−ku + cste

 1 + k 2

 Z

 1
 sin ue−ku du = (−k sin u − cos u)e−ku + cste
1 + k2
 p

 r̄ = a1¯r + hθ1¯z ⇒ ds = a2 + h2 dθ







 p Z ∞

 µp 2


 m = µ a2 + h2 e−kθ dθ = a + h2

 0 k
 Z ∞
−kθ ak 2
 x G = ka cos θe dθ =

 1 + k2


 Z0 ∞

 ak
 yG = ka
 sin θe−kθ dθ =

 1 + k2


 Z0 ∞

 h
 zG = kh e−kθ θdθ =
0 k
53. On a xG = yG = 0 par symétrie. Pour ZG , on peut faire le calcul pour 1/2 coupole.
En coordonnées cylindriques, r, θ, x : dS = dxRdθ, m1/2 = 2ρR2
Pour 1/2 coupole (partie y > 0), on a
 Z Z

 m1/2 zG = ρ R sin θdS



 S1/2



 Z π/2 Z R cos θ

 2
= ρR sin θdθ dx R
0 −R cos θ ⇒ zG =

 Z pi/2 2



 = 2ρR 3
sin θ cos θdθ



 0


= ρR3
54. dS = xdsdφ où ds est l'élément de longueur d'arc de la courbe et φ l'angle (rotation) autour de y .
On peut paramétriser la courbe dans Oxy par x = R(1 − cos u) et y = R sin u (0 ≤ u ≤ π/2).
ds = Rdu ⇒ dS = R2 (1 − cos u)dφdu
 Z Z
π/2 2π

 2

 m = ρR (1 − cos u)du dφ



 0 0

 = ρπR2 (π − 2)

 R
⇒ yG = (on a xG = zG = 0 par symétrie)

 Z pi/2 Z 2π π−2



 my = ρR 3
(sin u − sin u cos u)du dφ

 G

 0 0


= ρπR3
69
55. Soit φ l'angle (rotation) autour de x.



 dS = a2 sin θdθdφ







 p

 m = ρπa 2
2 − (2)









 Z Z



 mx G = ρ xdS



 Z Z S



 =ρ r cos θdS



 Z ZS √ a
=ρ a cos 2θ cos θdS ⇒ xG = √ (on a yG = zG = 0 par symétrie)

 3 2 − 2

 S

 Z Z

 2π pi/4 √

 = ρa3 dφ cos 2θ sin θ cos θdθ



 0 0

 Z


 ρa3 π θ=π/4 √

 = − cos 2θd(cos 2θ)

 2 θ=0

 Z

 ρa3 π 0 √

 = − udu



 2 1



 ρa3 π
 =
3
2 2
56.
dV = dxdydz , avec 0 ≤ y ≤ a, 0 ≤ x ≤ y et 0 ≤ z ≤ xa + ya + a
Soit φ l'angle (rotation) autour de x.

 Z a Z y Z xa2 + ya2 +a



 m=ρ dy dx dz



 0
Z a Z y
0 0

 x2 y2



 = ρ dy dx + +a

 0 0 a a

 Z a

 4y 3

 = ρ dy + ay

 3a

 0

 5


 = ρa3
6






 19 4 19

 mxG = ρ dy xdx dz = ρa ⇒ xG = a

 60 50

 0 0 0




 3 18

 myG = ρ ydy dx dz = ρa4 ⇒ yG = a

 5 25


0 0 0


 133 4 133

 mzG = ρ dy dx zdz = ρa ⇒ zG = a
0 0 0 180 150
70
57. dV = rdrdθdx (en coordonnées cylindriques r, θ, x).


 πa3

 m=ρ

 2




 2
Z a Z √ax Z 2π ⇒ xG = a (on a yG = zG = 0 par symétrie)

 mxG = xdx rdr dθ 3



 0 0 0



 πa4
=ρ
3
58. En coordonnées sphériques, le volume peut être décrit par 0 ≤ r ≤ R, 0 ≤ θ ≤ π/6, 0 ≤ φ ≤ 2π .

On a xG = yG = 0 par symétriue. L'élément de volume est dV = r2 sin θdrdθdφ.
 Z R Z π/6 Z 2π

 2

 m = ρ r dr sin θdθ dφ



 0
√ 0 0



 2− 3

 = ρπR3

 3
Z Z Z
 3R
mzG = r cos θdV ⇒ zG = √

 16 2 − 3

 Z R
V
Z π/6 Z 2π



 3

 = ρ r dr sin θ cos θdθ dφ

 0 0 0



 1
 = ρπR4
16
71
Corrigé de la séance n° 1
F4 F1
F6 F
A Corrigé de 5la séance n° 1
Fd43 FF
1
F6 F3 2
F5
A
d
Chapitre
3
d
F
2 2
F3 2
x d1
y Si toutes lesdforces avaient du
été concourantes,
point, laet du solide
2
Statique
ndition d’équilibre de rotation à l’intersection des
x aurait été
pports d1 automatiquement satisfaite et la
Si toutes les forces avaientaurait
NS d’équilibre du rectangle été concourantes,
été R = 0 la
ndition d’équilibre de rotation à l’intersection des
1. Les forces étantconcourantes, A est en équilibre ssi
pports aurait été automatiquementF2satisfaite et la ( 
 F~2 cos 60◦ + F~1 cos 30◦ = T~
NS d’équilibre
F = 50 3 N du rectangle aurait été R = 0 Rx = 0
⇔
1 T A 60° Ry = 0 
 F~2 sin 60◦ = F~1 sin 30◦
F2 
F = 50 N y 30° 
√
 F~1 = 50 3N
 F12 = 50 3 N
 T x A F60°
1 ⇔
 
 F~2 = 50N
 F2 = 50 N y 30°
F x F1 F'
θ A θ
si θ 2.
Fy F' a) Les forces étant concourantes,
(
 A est en équilibre ssi
θ A θ Rx = 0
⇔

 F~ = F~ 0
si θ y x Ry = 0 
 F~ + F~ 0 =
mg
mg sin θ
x ⇒ F~ = 2 mg
sin θ % si θ &
mg
b) F~ ≈ 118N et F~ ≈ 68N
re de B • Equilibre de C 30◦ 60◦
v
bre de B
TBE
• TEquilibre
CG
de TCCF
y v
TCG B TCF
TBE
B
10° TCB
10° TCB
1 Rv = 0
20° = TBA
12
s 20° = TBA ⇒ TCGRv== 0TCB cos 10°
2
⇒ TCG = TCB cos 10°
s 10°
≈ 0.384 P
cos° 15° ≈ 0.384 P
°s 10
° cos 15°
D
P BD
I P B
I G mg
G mg
L 60°
C α L 60° T
72
C α A T
A
50 N A TAB ⇒ TAB = 10 29 N ≈ 53.85 N et TAC = 20 N
3.
N N'
Q
P
α α N +W + P = 0 α α N '+W + Q = 0
⇒ W sin α = P cosα W ⇒ W sin α = Q
W
Q Q Q PQ
Corrigés
⇒W= = avec cosα =
CHAPITRE 2.
⇒ W=
sin α 2
1 − cos α P 2
P −Q
2
3. 4. z BH = 4 m HA
A ;est en=équilibre
HE = 3⇔ m ; CD = ED = 2m
T + TAC + TAD + W = 0 (*) , avec
C A est en équilibre ⇔ TAB ~ + TAC ~ AB+ TAD
~ +W ~ = 0(∗), avec :
B H x E W = −W 1z
D W~ = −W 1~z T
TAC
y T AB = T AB 1AB = AB (4 1x + 3 1z )
~ = TAB 1AB T
~ = AB (451~x + 31~z )
TAB TAB
TAD 5 T AC
A T AC = T AC 1T = (−3 1x − 2 1y + 3 1z )
~ AC
AC
TAC = TAC 1AC ~ = √ (−322 1~x − 21~y + 31~z )
W 22
T AD
BH = 4m ; HA = HE = 3m ; CE = ED = 2m ~ = TTAD =~T =1AD√ =(−31~x(−
T AD
+3211x~y++2311y~z+) 3 1z )
TAD AD 1ADAD
22 22
 
  (sur
 (sur Oy ) : T AC = T AD 
  Oy) 5 TAC = TAD

 
 T AB = W4 ≈ 357.1 N6
 4 6  Ox) 7 TAB = √ TAC
Donc, (*) ⇔ (sur Ox) : T AB = Donc,( T AC ∗)⇔ ⇔(sur  5 22
 5 22 
  2 22

 T = T 3 = W
6 ≈ 223.4 N
 3 6   AC
 (sur Oz) AD TAB 21 + √ TAC = W
(sur Oz ) : T AB + AC = W
T 5 22
 5 22  5

 TAB = W ≈ 142.9N
5.  5 7 √ N
⇔
F − T =0 
 2 22
 53  TAC = TAD = W ≈ 89.34N T
T + N + F +W = 0 ⇒  ⇔ 21
 5 W z Q F
T− =0 y x
 53 2
 W
53
T = W ≈ 35,71N
10

 F = W ≈ 24,53N
 2
73
 2 1  concourantes,
F = F1 ' T mg A
⇔  b) Si toutes les forces R avaient
x = 0 été⇔
 
la
condition
 F d’équilibre de Rrotation
2 sin 60° = F1 sin 30° =
⇔ àl’intersection
 F = 50
mgNdes ⇒ Fy =
 y 0 + F ' = et la
2
 F satisfaite 2 sin θ
supports aurait été automatiquement  sin θ F1
F4 CNS d’équilibre du rectangle aurait été R = 0 x
b) F ≈ 118 N et F ≈ 68 N
s étant concourantes, A est en équilibre
Corrigés 30° ssi 60° CHAPITRE 2. STATIQUE DU POINT, ET DU SOLIDE
ssi F2 F
 F = F' θ Ad
  F1 = 50 3 N4. • mg •
A
4. Equilibre de
Equilibre
60° de A Equilibre
⇔⇔   ⇒ TF = A usi θ y y
mg 2 sin θ 15° 20°
 F  +F2F '= =50 N y TAD 30° TAB TBC T
  sin θ x
x FA1 TBA B m
118 N et F ≈ 68 N 60
60°
e ssi 45° P
R = 0 ⇒ T~ cos 15 F
=P ◦ F' √
2
θ A θ de B 2
u AB 2
Ru = 0•⇒ Equilibre Ry = 0 ⇒ •
B
Equilibre de A
mg
Equilibre de
T AB cos15° = P TBC Equili
cos 20
siu θ y y 2 v
sin θ 15° 20°
TAB TBE TCG
x TBC P 2 cos 10
A mg ⇒ TCG =
TBA B B° co
4 cos 20
60
45° 10°
P R = 0 ⇒ T~ cos 20 = T~ ◦ 1
5.y
C = 0 ⇔ IA T = mg. AG cos 60°
BC 2 AB
Equilibre de B 2
C I
Equilibre de
• Equilibre de C 1
T AB y 15° = P
cos R y = 0 ⇒ avec TBC = 2203°m=
v IAcos TBA Rv =
20° 2 2
TCG 3 TCF ⇒ TCG = T
TBC TBE
⇒ T = mg ≈ 566.38 N
B 3
B cos 10°
A
60
P 2 C
⇒ TCG = 10° TCB ≈ 0.384 P
4 cos 20° cos 15°
Rv = 0 ⇒ 6.T~CG = T~CB cos 10◦
 R = 0
1 ⇒ T~CG = ≈ 0.384P est à l’équilibre ⇔ 
Le solide
P
√
2
Rv = 0
cos 10◦
D
T
ABCT cos 20.°AG
= mg = cosT60
BA°
4 cos 20◦ cos 15◦
C A = 0
2
⇒ R T=CG
0 = TCB cos 10° P B
vec IA = 2 3m ⇔ 
 z
I
2 3 cos 10°  AG 1 × mg + AG 2 × mg + AD × FD + G AC
mg× FC = 0
g cos ≈20566 .38 N° ≈ 0. 384 P
3 ° cos 15  F A + FD + FC = 2mg L F = 0.60°
5mg
 C α A
A
T
 D 
⇔ 2 FD + 6 FC = 3mg ⇔  FC = 0
 R = 0 P 2B F = mg 
 FD = 1.5mg
z
t à l’équilibre ⇔  I  A
C A = 0G mg
L 60° FD
C α T FA
A B
mg + AG 2 × mg + AD × FD + AC × FC = 0 G1 G2
74
FD + FC = 2mg z
 F A = 0.5mg A
D
ivalent à 0.
de F6 et de F4 4
F6du rectangle aurait été R = 0
CNS d’équilibre F5
R =0
en équilibre ssi A F2
C 30°==0T
os P  F1 = 50 3 N
 A 60°
⇔  Td3 F2
n 30°  F2 = 50 N y F3 30°
écrivent : x F1
y d2
st en équilibre ssi
es F Mécanique
F' Rationnelle
Corrigés θ 1e θ CHAPITRE 2. STATIQUE DU POINT, ET DU SOLIDE
⇒ + FF3 =
mg
si θ x d1A candidature 2004-2005
y
es 2 sin θ Corrigé
b) Si toutes les forces de la
avaient étéséance n° 1
concourantes, la
+ dssi x
1 F1le =système de condition d’équilibremde
g rotation à l’intersection des est en équilibre ssi le système de forces au-
5.
2libre 0 a) Le rectangle
équivalent à 0. F4
supports aurait F1
été automatiquement satisfaite et soumis
quel il est la est équivalent à 0.
F6 (
rtsde F5
R =F06 et de F4
n o ~
CNS d’équilibre
A du rectangle aurait été R =F~0, F~ , F~ , F~ , F~ , F~ ≡ 0 ⇔ R = 0
⇔ • Equilibre de B • Equilibre de C 1 2 3 4 5 6
~P = 0
C P = 0 20° y v C
st en équilibre ssi d3 T F2 TCF F2 où P est un point quelconque.
TBC TBE F3
CG
cos 30T°BA= : T  F1 = 50 3 N B xy , ces 60° Dans le plan
 conditions s'écrivent :
1s s’écrivent B 
⇔ y d2 T A
60
10° TCB  

 F~5 = F~6
sin 30°  F2 = 50 N y 30°   Rx = 0 

= RF F3 TBC cos 20° = 1 TBA x d 1R = 0 F1 ⇔  Ry = 0 ⇔  F~4 + F~1 = F~2 + F~3
y 2= 0+ ⇒ v x
2 b) Si toutes les forces avaient été concourantes, la
CAz = 0


⇒ TCG = TCB cos 10° 
 − d3 F~3 − d2 F~2 + d1 F~1 = 0
dA2 est
F2 en + déquilibre
1 F1 = 0 ssi condition d’équilibre de rotation à l’intersection des
P 2 cos 10° F
supports aurait été automatiquement satisfaite et laF ' ~6 et de F~4 .
° cos415° CNS d’équilibre du rectangle auraitθété R A = 0θ
TCG = de F et de F
upports ≈ 0.384 P où A est à l'intersection des supports de F
4 6cos 20mg
⇒ F = si θ y
b) Si toutes les forces avaient été concourantes, la condition
, A est en équilibre ssiθ
2 sin D F2 d'équilibre de rotation à l'intersection des supports aurait
+ F1 cos 30° = T  P 3BN
F1 = 50 été automatiquement satisfaite et la CNS d'équilibre du
 T xA 60°
⇔  I
G mg rectangle aurait été ~ = 0.
R
N
= F1 sin 30°  F2 = 50mg
N y 30°
L 60° F1
C α A T x
0
• 6. Equilibre
tes, A est en équilibre ssi de B z F • ' C
EquilibreFde (
~ =0
y v R
=0 mg20° θ A θLe solide est à l'équilibre ⇔
TCG TCF C~A = 0
mg ⇒ F =TBC TsiBEθ FD yFC (
2 sin θ Rz = 0
in θ F A
T
FD + AC × FC = 0BA B B x B
y mg ⇔
60 G1 G2 ~ × m~g + AG
AG ~ 2 × m~g + AD
~ × F~D + AC
~ × F~C = 0
≈ 68 N D C 10° TCB 1 
F A = 0.5mg A 

 F~A + F~D + F~C = 2mg 

 F~A = 0.5mg
x mg 
 

FC = 0 1 mg
R y = 0 ⇒ •TBCEquilibre
cos 20de° =B TBA • Equilibre
Rv ⇔= 0C 2 F~D + 6 F~C = 3mg
de ⇔ F~C = 0
FD = 1.5mg y 2 v 
 

20° ⇒TCGTCG = TTCF  cos 10°

CB
 2 F~A = mg


 F~D = 1.5mg
TBC TBE
P T2BA cosB 10° B
⇒ TCG = 60 ≈ 0.384 P 10° TCB
4 cos 20° cos 15°
2 1
°2
7.
R y = 0 ⇒ TBC cos 20° = TBA DRv = 0 C~I = 0 ⇔ IA T~ = mg · AG cos 60◦
2 √
⇒
P TBCG = TCBavec IA° = 2 √3m
cos 10
P 2 cos 10° I ⇒ T~ = mg 3 ≈ 566.38N 3

⇒ TCG = ≈ 0.384 P G mg
4 cos 20° cos 15°
L 60°
C α A D T
s 60°
P B
=0 I
G mg z
A =0 L 60°
8.
C α T Equilibre du point :
y A FD FC (
NFA N = mg cos β T
zBT T~ + N
~ + mg
D ×RF=D0 + AC × FC = 0 G1 β G2
~ =0⇒
y T = mg sin β
⇒
N
= tan β
C A = 0 D
 F A = 0.5mg C
A FD FIlC y a équilibre si |T | ≤ f0 N , donc si |tan β| ≤ f0
 x FA mg
 Or tan β
dy
= x
= p , d'où la zone d'équilibre est donnée par
⇔+ AD
 F×C FD= +0 AC × FC = 0 B x
G1mgmg G2
dx
|x| ≤ f0 py
 D C
g  FD F= 1=.50mg
.5mg A
  A x mg

⇔  FC = 0 mg

 FD = 1.5mg
75
Corrigés CHAPITRE 2. STATIQUE DU POINT, ET DU SOLIDE
9. Soit, pour la suite des calculs, α l'angle déni ci-dessous.
b
!
a
a) TAB = mg = 981N
Poulie en B ⇒ TBC = TAB = mg
b) équilibre en C
TCE TCD
C TCB
¯ + TCD
TCB ¯ + TCE
¯ = 0 TCE = TCB = mg et TCD = 0
Poulies ⇒ THG = TCE = mg
c) équilibre en H
THJ
H
THI
! T
HG
¯ + THI
THG ¯ + THJ
¯ = 0 ⇒ THJ = THG cos α = mg cos α
d) équilibre en J
!!
TJL
TJK
J
TJH
¯ + TJK
TJH ¯ + TJL
¯ = 0 ⇒ TJH = (TJK + TJL ) cos α et TJK = TJL
⇒ TJK = mg/2 = 490.5N
10. Poulie en A ⇒ TAB = W = 200N

Equilibre en B ⇒ TBC = TBD √ = TBA = W √ = 200N √
Equilibre en D ⇒ TDB = TDE 2/2 + TDG 3/2 et TDG /2 = TDE 2/2 ⇒ TDE = 103.53N
Ressort BC : TBC = k1 (l − l01 ) ⇒ l − l01 = 0.05m ⇒ l01 = 0.95m
Ressort DE : TDE = k2 (l − l02 ) ⇒ l − l02 = 0.017m ⇒ l02 ≈ 0.983m
76
Faculté des M
Sciences 1e ca
Corrigés Appliquées CHAPITRE 2. STATIQUE DU POINT, ET DU SOLIDE
Cor
1. 11.

 CAz = 0 ⇒ F = 800N
200N 

RAy = 0 ⇒ NA ≈ 752N ⇒ L~A ≈ 755N

y 

RAx = 0 ⇒ TA ≈ 74N
Az C = 0 ⇒ F = 800 N
x 
 R y = 0 ⇒ N A ≈ 752 N
20° 
NA  Rx = 0 ⇒ TA ≈ 74 N
TA
A
F
2. ΓAz 2pL/3
C1 C2
LBx LAx
LA y LBy LAy yF y
L/2
x x
LAx
LAy
Rx = 0 ⇒ L Bx = 0 Rx = 0 ⇒ L Ax = 0 Rx = 0 ⇒ L Ax
C − C1 C Az = 0 ⇒ ΓAz = pL2 − FL / 2
C Bz = 0 ⇒ L A = 2
L R y = 0 ⇒ L Ay = 2 pL / 3 − F C Az = 0 ⇒ LD
C − C2
C Az = 0 ⇒ LBy = 1
L
Ry = 0 ⇒ LA
3. Réactions de liaison à la base du mât (O) : Lx 1x + L y 1y + Lz 1z (Rotule)

Forces : 193.2lb 1x + 51.8lb1z (Corde du spi), − 35.4lb1x + 35.4lb 1z (Bôme du spi),
TAB (−0.387 1x − 0.922 1y ) (Câble AB)
Moments des forces par rapport au point O : 212.1lbft 1x + 212.1lbft 1z (pour la bôm
77 2588.2lbft 1x + −9659.2lbft 1z (pour la
19.35ft.TB 1z (tension dans le câble AB
⇒ T = 6λRg
12.
5. N Soit f0 le coefficient de frottement
y T Pour le premier plan incliné : T +
x
5.  N = mg cos α Soit f0Tle coeff
α mg y N = tg α
T 
⇒
Pour
⇒
le premie
x  T = mg sin α N
Soit f0 le coecient de frottement statique A lelapremier
du premier plan incliné. Pour limite plan incliné 
: N =
de l’équilibre, = f 0c
T mg
T~ +(N
~ + m~g = ~0 mg α ⇒  avec rup
Pour le deuxième plan incliné, il y deux équilibres limites, l’un
N = mg cos α T  T = mg si
⇒
T = mg sin α
⇒N vers
= tan α le haut. Cela correspond aux valeurs minimum et maximum de la f
A la limite de l'équilibre, |T | = f0 N ⇒ f0 = tan α

A la limite de l
Rupture vers le bas
Pour le limites,
N’ équilibres
Pour le deuxième plan incliné, il y deux deuxième plan
l'un avec incliné,
rupture il yl'autre
vers le bas, deuxavec
équilibres
N" lim
T’ ~
vers leThaut.
'+ N '+Cela
H mincorrespond
+ mg = 0 aux valeurs
rupture vers le haut. Cela correspond aux valeurs minimum et maximum de la force H : H
H
Hmin ≤ H ≤minimum
Hmax min
max
y α  H min sin α + mg cosα = N ' y T" α

1. Rupture vers le bas :
x
Soit f0 le coefficient
mg
⇒
de frottement
Rupture vers le bas x
statique du premier plan incliné.
mg
N
y T N’ H cosα + T ' = mg sin α
x Pour le premier plan incliné T’ + N + mg = 0
: min
T
α α Hmin T
tgcos
 NT '==mg N ' ⇒ H min = Tα'+ N mg
tg '+ H min + mg = 0 tg α
α mg ⇒ ⇒ = tg α 2 T" = N"
min sin α + mg cosα 2= N '
2 y α 2 + tg αH
 T = mg sin α x N mg
⇒
A la limite(de l’équilibre, T = f 0 N ⇒ f 0H= tg αcosα + T ' = mg sin α
Hmin sin α + mg cos α = N 0
 min
our le deuxième plan incliné,
T~ 0 + N il Hy~deux
~0 + équilibres
g = ~0 ⇒ limites, l’un0 =
avec rupture vers le bas, l’autre
tg αavec rupture
+ m~ min
H cos α + Ttg αmg sin α
T'= deNla 'force⇒ H min=≤ H ≤ H max mg
min
ers le haut. Cela correspond
T 0 = tanaux
α 0 valeurs minimum
N ⇒H = tan α et
mgmaximum H H: min
2
2 2 + tg α
2 min 2+tan2 α
2. Rupture vers le haut :
Rupture vers le bas Rupture vers le haut
N’ N"
T’
Hmin T '+ N '+ H min + mg = 0 Hmax T "+ N "+ H max + mg = 0
y α  H min sin α + mg cosα = N ' y T" α  H max sin α + mg cosα = N "
mg mg
x
⇒ x ⇒
 H min cosα + T ' = mg sin α(  H max cosα = mg sin α + T "
00
tg α H~α + m~g = ~0 ⇒ 3 tg α
H sin α + mg cos α = N
T~00 + N~00 +tg tg α
max
T'= N' ⇒ H min = max
2
mg H cos α = mg sin α + T 00 ⇒ H max =
T" = max
N" 2
mg
2 T 00 = tan22α+
Ntg
00 α⇒ H = 2−tan
max
3 tan α
α mg 2
2 2 − tg α
78
Sciences 1e année de bachelier 2005-2006
Appliquées Corrigé de la séance n° 2
1. Pour chaque exercice, on a représenté le diagramme du corps libre (= corps libre, système d’axes, forces
externes). Ensuite, les 3 équations sont posées. Après vérification de l’isostaticité, elles sont résolues. La
cohérence dimensionnelle des réponses est vérifiée.
Les diagrammes du corps libre ne reprennent
Corrigés que le solide
CHAPITRE dont on cherche
2. STATIQUE l’équilibre
DU POINT, ET et
DU lesSOLIDE
données
géométriques nécessaires. Ce qui est extérieur au corps libre n’est pas représenté. Les appuis sont remplacés
par les forces qu’ils exercent sur le corps libre.
13. a) b) c)
y L/2 F
C1 C2 ΓAz x P
LBx 45°
LAx D
LA LBy F x L/2 LD
LAy y
y P
L x L/2 L
LAx L/2
LAy C
B
A
L/2
Rx = 0 ⇒ L Bx = 0 2 Rx = 0 ⇒ L Ax = − F
x R =0 ⇒
L Ax = − Pdu corps libre (= corps libre, système d'axes, forces
C2 − C1
Pour chaque exercice, on a représenté le diagramme
2
C Bz = 0 ⇒
externes). L A = les
Ensuite, 3 équations sont posées. Après vérication de l'isostaticité, elles sont résolues.
L 3 2 diagrammes
L C = 0 libre 2P − F
⇒ LDne=reprennent 2C
La cohérence dimensionnelle des C Az = 0 ⇒ est
réponses
ΓAz vériée.Les
=P L−F duAzcorps + que
C 1 − C 2 et les données 4 3
2 nécessaires. Ce qui est extérieur 3auL
y = 0 ⇒ LBy =
leR solide dont on cherche l'équilibre géométriques
L
corps libre n'est pas représenté. Les appuis sont remplacés par les forces qu'ils exercent sur le corps
2
libre. R y = 0 ⇒ L Ay = P −F P+F 2C
 2 R y = 0 ⇒ L Ay = −

 R x = 0 ⇒ L Bx = 0 3 3 L


2. 
CBz = 0 ⇒200N LA =
C2 − C1 C = 0 ⇒ F = 800 N
a)


L  Az
y
 Ry = 0 ⇒x LBy = C1 − C2
  RAy = 0 ⇒ N A ≈ 752 N ⇒ LA ≈ 755N
L 
 20°

√
2  RAx = 0 ⇒ TA ≈ 74 N


 Rx = 0N⇒ A LAx = −P


 √2
b) TA = P 3 2 L
 CAz = 0 ⇒ ΓAz L−F




A √4 2

 R =0⇒L =P 2
yF Ay −F
 2
a) 6ddl Rx = 0 ⇒ Lsuivant
Ax = −F
 (1 translation chacun des 3 axes x, y et z, et 1 rotation
3. 

√
autourde chacun de ces axes).
 2P − F 2C
b)c) C
poids (aucune
Az = 0 ⇒ L =
inconnue),
D corde +
(1 inconnue : la norme de la
 3 √ Lsur son pied droit, à
3
tension

 dans la corde), les forces de contact
P +F 2C
savoirN1R (1y inconnue,
= 0 ⇒ LAy la norme
= de cette
− réaction normale) et T1
(2 inconnues, les composantes 3de la force 3 deL frottement,
perpendiculaire à N1) et les forces de contact au niveau de sa main
droite, à savoir N2 (1 inconnue) et T2 (2 inconnues). La main
gauche est supposée ne pas être en contact avec la roche (cf.
énoncé).
c) Non, car on a 7 inconnues et seulement 6 équations d’équilibre.
79
Pour le coin :
Rx = 0 ⇒ P − T1 − T2 cos 5° − N 2 sin 5° = 0
⇒ P ≈ 709 N
R y = 0 ⇒ N1 + T2 sin 5° = N 2 cos 5°
Loi de Coulomb à l’équilibre limite :
T1 = f o N1
T2 = f o N 2
0 =
4.
 f0f= 0.20et
.2soit
14. Soit
Soit et ksoit k =cm.0.02 cm.
= 0.02
 CAz = 0  mgR sin α − Γ = 0




 C
 Rx Az
 =0 = 0 


 mgR sin − Γ
 T = mg sin α
 α =0
m  RRy ==0 0⇔ N  =Tmg=cosmg
α sin α


 x
 Γ ≤ kN 



 
 kN  k

 Γ ≤ tan α ≤ (pas de ro
 R =0 

 T≤y f0 N ⇔

N
T ≤ f0 N= mg cos α ⇒  R
α   tan α ≤ k (pasdeΓroulement tan α ≤ f o (pas de g
⇒ Γ ≤ kN R ≤ kN )
  tan α ≤ f0 (pasde glissement)
Γ
T ≤ kf o N T ≤ f o N
Comme
R < f0 , la condition de non-roulement sera la première
k
à ne plus être vériée si l'on augmente la pente du plan incliné.
Comme < f o , la condition de non-roulement sera la premi
N R = tan−1 ( k ) ≈ 0.038◦
αlim/roulement R
y
vérifiée si l’on augmente la pente du plan incliné.
x
mg A T
k
α lim/ roulement = tan −1  ≈ 0.038°
 R
5.  3
 N B = F cos θ − F sin θ (1)
2
C Az = 0  3
 ⇒  N A = F sin θ (2) où TA > 0
R =0  2
 TA + TB = F sin θ (3)

NA > 0
y
Il y a rupture d’équilibre lorsque TA > f 0 N A (4) et TB > f
x
a) Si tan θ ≤
2 :
3
3
(4) et (5) dans (3), avec N B = F cosθ − F sin θ ⇒ tan θ > f 0
2
2
Mouvement si f 0 < tan θ ≤
3
b) Si tan θ ≥
2 :
3
(4) et (5) dans (3), avec N B = − F cosθ + 3 F sin θ ⇒ tan θ < f 0
2 3 f0 − 1
2 f0
Mouvement si ≤ tan θ <
3 3 f0 − 1
f0
Pour conclure, il y a mouvement si f 0 < tan θ < c’est-à-dire 21.8° < θ < 63.4°
80
3 f0 − 1
Faculté des Mécanique Rationnelle
Sciences Rx = 0 ⇒1e L Bx = 0
candidature Rx = 0 ⇒ L Ax = − F 2 / 2
2004-2005
Appliquées C Az = 0 ⇒Corrigé
L By = Pde/ 2la séance
C Bz n°
= 02 ⇒ L Ay = 3 2 F / 8 + P /
translation suivant chacun des 3 axes x, y et z, Ret 1=rotation
y 0 ⇒ LA N =2 P / 2T2 T
r de chacun de ces axes). C Az = 0 ⇒ L B = 2 F / 8 + 2 P /
corde
aucune inconnue), corde (1 inconnue : la norme de la

Corrigés CHAPITRE 2. STATIQUE T 1 POINT, ET DU SOLIDE
DU
n dans la corde), les forces de contact sur son pied droit, à
N1 (1 inconnue, la norme de cette réaction normale) et T1
onnues, les 15.composantes de ladu force
Les diagrammes corps deLes
3. libre diagrammes
frottement,
ne reprennent du corps
que le solide dont onlibre
cherchenel'équilibre
reprennent que le solide d
et les données
ndiculaire à N1) et les forces de contact au niveau

géométriques nécessaires. Ce
géométriques
qui de sa main nécessaires. Ce qui est extérieur au corps
est extérieur au corps libre n'est pas représenté. Les appuis sont
libre n’es
remplacés par les forces qu'ils exercent sur le corps libre.
, à savoir N2 (1 inconnue) et T2 (2 inconnues). La main
par les forces qu’ils exercent sur le corps libre.
e est supposée ne pas être en contact avec la roche (cf mg
é). (a) (b)
ar on a 7 inconnues et seulement 6 équations d’équilibre.
P B d’axes, forces y
xercice, on a représenté le diagramme du corps libre ( = corps libre, système
uite, les 3 équations d’équilibre sont posées. Après vérification Ide l’isostaticité, elles sont
hérence dimensionnelle des réponses est vérifiée. G mg
NP 60°
F p
LBx LAx C α A T
C
LBy L
Ay y LB F
Equations d’équilibre La r
Equations
 d'équilibre L/3
x ~
 CI = 0 ⇔IA xT = mgAG cos 60 C I = 0 ⇔ IA.T = mgyAG cos 60°
◦

 C I
C~C = 0 ⇔CA N = mg(CA + AG cos 60 ◦ ) LAx ΓAz = mg (CA x 


 ~
CA = 0
•  C C = 0 L⇔
Ay CA.N + AG cos 60°) C C
L Bx = 0
√ R = 0 ⇒ L = − F
Rx = ⇒ 3Lmg
0T =
 = 566.4
Ax = − F N2 / 2 CxA = 0 Ax 
L By = P / 2 ⇔
C Bz 
3
= 0 ⇒4 L = 3 2 F / 8 + P / 3 R y = 0 ⇒ L Ay = P 

 N = mgAy= 1308N  3 ⇔
LA = P / 2 =Γ =mg =FL − .4Nla 3ème inconnue
3
T 566 PL
C Az = 0 ⇒ L B
(la 3ème équation
= 2 F / 8 + 2 P / 3 C
ci-dessus n'est pas utilisée,Az
= 0
mais 
⇒
3
Az
permettrait
C
de
+déterminer du 
problème : P )
⇒ 4 4 
 N = 4 mg = 1308N
es du corps libre ne reprennent que le solide dont on cherche l’équilibre
3 et les données
Loi de Coulomb
nécessaires. Ce qui |T
est| ≤extérieur au fcorps
f0 |N | ⇒ libre n’est
0 ≥ 0.433
pas représenté.
(la 3ème Les appuis
équ. ci-dessus n’estsont
pasremplacés
utilisée, mais permettrait
u’ils exercent sur le corps libre. de déterminer la 3ème inconnue du problème : P)
(b)
Loiy de Coulomb
P B P B
I
• T ≤ f o N ⇒ f o ≥ 0.433
x I
G mg G mg
N 60° Ly 60°
A T C α A Lx
uilibre La rotule: bloque les 2 ddl de translation :

La rotule bloque les 2ddl de translation
(
~I = 0 ⇔IALx = mgAG cos C60
◦
= 0 ⇔ IA.T = mg AG cos 60° I = 0 ⇔ IA L x = mg AG cos 60°
C
C~ = 0 ⇔CAL = mg(CA +CAG=cos 60◦ )
= 0 ⇔ CA.N = mg (CAC+ AG cos
√ 60°)y  C 0 ⇔ CA L y = mg (CA + AG cos 60°)

 3
 Lx = mg = 566.4N
=0 ⇔ 3  3

 4  L x = mg = 566.4N
 3
 Ly = mg = 1308N
⇔ 3
3
T = mg = 566.4N  L = 4 mg = 1308N
⇒ 3
 y 3
 N = 4 mg = 1308N
 3
ci-dessus n’est pas utilisée, mais permettrait
a 3ème inconnue du problème : P)
81
b
⇒ f o ≥ 0.433
b) poids (aucune inconnue), corde (1 inconnue : la norme de la
tension dans la corde), les forces de contact sur son pied droit, à
savoir N1 (1 inconnue, la norme de cette réaction normale) et T1
(2inconnues, les composantes de la force de frottement,
perpendiculaire à N1) et les forces de contact au niveau de sa main
droite, à savoir N2 (1 inconnue) et T2 (2 inconnues). La main
gauche est supposée ne pas être en contact avec la roche (cf
Faculté des énoncé). Mécanique Rationnelle
Sciences c) Non, car on a 7 inconnues et seulement 6 équations d’équilibre.
16. Pour chaque
Appliquées Corrigé du de corps
la séance
exercice, on a représenté le diagramme du corps libre ( = corps libre, système d'axes,
2. Pour chaque exercice, on a représenté le diagramme libre (n°
=2corps
forces externes). Ensuite, les 3 équations d'équilibre sont posées. Après vérication de l'isostaticité,
1. elles a) 6ddl (1 translation suivant externes).
chacun des Ensuite,
3 axesles x, y3 etéquations d’équilibre sont
z, et 1 rotation N2 posées.
T2 Après vérificati
sont résolues. La cohérence dimensionnelle des réponses est vériée.
autour de chacun de ces axes). résolues. La cohérence dimensionnelle des réponses est Tcorde
vérifiée.
b) poids (aucune inconnue), corde (1 inconnue : la norme de la
tension dans la corde), les forces de P contact sur son pied droit, Fà p T1
LBx LAx
savoir N1 (1 inconnue, la norme de cette réaction normale) et T1
(2inconnues, les composantes LA yde la force LBy de frottement, LAy y L
perpendiculaire à N1) et les forces de contact au niveau de sa main L/3 B
droite, à savoir N2 (1 inconnue) et Tx2 (2 inconnues). La main x
Faculté des  gauche est supposée ne pasMécanique être en contact Rationnelle
avec la roche (cf mg
 R = 0 ⇒L
énoncé). = 0
Sciences 



x Bx
c) Non, car on Pa 7 inconnues et seulement 6 équations d’équilibre.
Appliquées CAz = 0 ⇒LBy =
2
Rx Corrigé
=0 ⇒deL Bx la =séance
0 n°R2x = 0 ⇒ L Ax = − F 2 / 2 Rx =

 Pour
2.  des 3chaque
axes x, exercice,
y et Pz, et 1onrotation
a représenté
C Az = 0le Ndiagramme du/ 2corps libre ( = corps libre, système d’axes, forcesR =
anslation suivant chacun  ⇒ T2 = P
L By
 ⇒L
2 C Bz = 0 ⇒ L Ay = 3 2 F / 8 + P / 3 y
e chacun de ces axes).
Rexternes).
y =0 A =
Ensuite, 2 les 3 équations d’équilibre sont Tposées.
corde Après vérification de l’isostaticité, elles sont
R = 0des réponses ⇒ L A =est P vérifiée.
/2
cune inconnue), corde résolues.(1 inconnue La cohérence
: la norme dimensionnelle
de la y C Az = 0 ⇒ L B = 2 F / 8 + 2 P / 3 C Az
T1
dans la corde), les forces de contact sur son pied droit, à F p P
P
1 (1 inconnue, la norme de cette réaction normale) LBxet T1 LAx
nues, les composantes de la force de frottement,Les diagrammes du corps libre ne reprennent que le solide dont C
3. on cherc
culaire à N1) et les forces de LA contact yau niveau deLBysa main LAy ynécessaires. LCe B qui est extérieurFau corps libre n’est pas représen
géométriques L/3
savoir N2 (1 inconnue) et T2 (2 inconnues). La main
x par les forcesmg qu’ils
x exercent sur le corps libre. y
est supposée ne pas être en contact avec la roche (cf L
 √ (a) Ax (b) x
 Rx = 0 ⇒L = −F 2/2 LAy ΓAz

on a 7 inconnues et seulement
 6 équations d’équilibre.
Ax
√ y
rcice, on a représenté R
CBz == 0 ⇒L
le diagramme du corps
x ⇒ AyL= Bx 3 = 2F/8
0libre + Rx = 0libre,
P/3
( = corps ⇒ système FP 2 B/ 2forces
L Ax = −d’axes, Rx = 0 ⇒ L Ax = − F
√
 C = 0 ⇒ L = P/2
e, les 3 équations d’équilibre
CAzAz= 0sont posées. Après+ vérification
2P/3C = 0de⇒l’isostaticité, I R y = 0 ⇒ L Ay = P x
⇒L B =By 2F/8
Bz L Ay = 3G 2mg Felles
/ 8 + sont
P/3
rence dimensionnelle des Rréponses est vérifiée.
⇒ LA = P / 2
y =0 N
C Az = 0 ⇒ L B = 2 F /60° 8 + 2P / 3 C Az = 0 ⇒ Γ Az = C +
FL PL
−
F p C αP A T 4 C4 α
LBx LAx
C
Equations d’équilibre La rotule bloque
LBy 3.LAy Les y diagrammes LBdu corps libre ne reprennent
F que le solide dont on cherche l’équilibre et les données
géométriques L/3nécessaires. Ce qui est extérieur  C I =au0 ⇔ corpsIA.T = mg
libre n’estAGpas 60°
cosreprésenté. Les appuis sontC Iremplacés
= 0 ⇔ IA L x
x  y 
par les forces qu’ils exercent sur•le corps libre.
LAx C C = 0 ⇔ CA.N = mg (CA + AG cos 60°) C C = 0 ⇔ CA L y
(a)  x (b)
LAyC A =Γ0Az  3
 L x = mg
= 0 R = 0 ⇒ L = − F 2 / 2 P B R = 0 ⇒ L = − F y P B ⇔ 3
Bx x  Rx = 0Ax ⇒LAx = −F x Ax 3 
By = P / 2

 I R = 0 ⇒ L =TP = mg = 566.4N I  L = 4 mg =
C Bz = 0 R ⇒y =L0Ay =⇒L 3 2Ay F= / 8P+GP /mg 3 y Ay
⇒ 3 x G mg  y 3
= P / 2  4
FL PL
8=+ C2 P+/ 360°− C Az = 0 ⇒ Γ Az =NC =+ mg
2 FAz/N Ly
A  F L P L 60°
C Az =  0 C⇒Az L=B0= ⇒Γ − = 1308N
C α 4 T 4 
 34 4 C α Lx
A A
(la 3ème équ. ci-dessus n’est pas utilisée, mais permettrait
Equations d’équilibre de déterminer la 3ème inconnue du problème
La rotule : P)2 ddl de translation :
bloque les
du corps libre ne reprennent que le solide dont on cherche l’équilibre et les données
essaires. Ce qui est extérieur au corps C I libre
= 0 ⇔n’est IA.Tpas= mg AG cos 60Les
représenté. ° appuis sont remplacés C I = 0 ⇔ IA L x = mg AG cos 60°
 Loi de Coulomb 
ils exercent sur le corps libre.
• C C = 0 ⇔ CA.N = mg•(CA T+ AG cos 60°) C C = 0 ⇔ CA L y = mg (CA + AG cos 60°)
 (b) ≤ f o N ⇒ f o ≥ 0 . 433
C A = 0  3
 L x = mg = 566.4N
P B  y 3 P B ⇔ 3
T = mg = 566.4N
I  L = 4 mg = 1308N
G mg ⇒ 3 x G mg  y 3
4
 N = mg = 1308N Ly
60° 60°
 3 C
T α A Lx
(la 3ème équ. ci-dessus n’est pas utilisée, mais permettrait
82
ibre de déterminer la 3ème La inconnue
rotule bloquedu problème
les 2 ddl :deP)translation :
⇔ IA.T = mg AG cos 60° C I = 0 ⇔ IA L x = mg AG cos 60°
Loi de Coulomb 
4. Les deux leviers sont modélisés par les diagramme ci-dessous. L’appui rotule est remplacé par 2 forces LAx et
LAy, la force exercée par la jante sur le patin du frein est représentée par FC (FV), et le câble remplacé par une
force de traction : notons que pour le frein V-Brake, la force exercée est la tension du câble principal, T,
tandis que la force appliquée au levier du frein Cantilever est celle exercée par le câble « auxiliaire », dont la
17. a) Les deux leviers sont norme est notée τ. par les diagrammes ci-dessous.
modélisés
a)
y T
β τ
x FV
α y d
LAy a
c FC A
LAy a b x LAx
A LAx
b) On obtient d’abord, en exprimant l’équilibre de la En exprimant l’équilibre de rotation du levier par
pièce intermédiaire (non représentée), le lien entre la rapport à A :
L'appui rotule est remplacé par
tension T dans le 2 forces
câble principal LAx
et la tension τ danset L Ay , la force FV a =exercée
Td par la jante sur le patin
le câble tirant chacun des leviers :
du frein est représentée par F F
C ( V T), et le câble remplacé par une force de traction : notons que
τ=
pour le frein V-Brake, la force exercée 2 cos β est la tension du câble principal, , tandis que la force T
Ensuite, l’équilibre du levier représenté par rapport à
appliquée au levier du frein
A conduit à : Cantilever est celle exercée par le câble "auxiliaire", dont la norme
FC a = τ sin β (c cos α + b) + τ cos βc sin α
est notée τ.
c) En posant d = b + c cosα, et en utilisant β = 45° (deux hypothèses posées dans l’énoncé), on peut écrire :
b) On obtient d'abord, en exprimant l'équilibre
F de2 la pièce intermédiaire (non représentée), le
V
=
lien entre la tension T dans le câble principal et c
FC la tension
1 + sin α τ dans le câble tirant chacun des leviers :
d
F
Comme c < d et sinα <1, le ratio V est supérieur à 1 : le système de freinage dit « V-brake » est plus
FC T
τ=
efficace que le traditionnel système de freinage dit « cantilever ».
2 cos β
Ensuite, l'équilibre du levier représenté par rapport à A conduit à :
FC a = τ sin β(c cos α + b) + τ cos βc sin α
En exprimant l'équilibre de rotation du levier par rapport à A :
FV a = T d
c) En posant d = b + c cos α, et en utilisant β = 45◦ (deux hypothèses posées dans l'énoncé), on

peut écrire :
FV 2
=
FC 1 + dc sin α
Mécanique
c<d
Comme
Rationnelle
sin α < 1 et
FV
, le ratio
FC est supérieur à 1 : le système de freinage dit "V-Brake"
est plus ecace que le traditionnel système de freinage dit "cantilever".
18. a) 6ddl (1 translation suivant chacun des 3 axes x, y et z,
et 1 rotation N2 T2 et 1 rotation autour de chacun de ces axes).
Tcorde b) poids (aucune inconnue), corde (1 inconnue : la norme
orme de la de la tension dans la corde), les forces de contact sur son
T1 pied droit, à savoir N1 (1 inconnue, la norme de cette

pied droit, à réaction normale) et T1 (2 inconnues, les composantes de
N1 ) et les forces
rmale) et T1 la force de frottement, perpendiculaire à
de contact au niveau de sa main droite, à savoir N2 (1
frottement, inconnue) et T2 (2 inconnues). La main gauche est sup-
u de sa main posée ne pas être en contact avec la roche (cf.énoncé).
c) Non, car on a 7 inconnues et seulement 6 équations

s). La main d'équilibre.
a roche (cf mg
quilibre.
s libre ( = corps libre, système d’axes, forces
Après vérification de l’isostaticité, elles sont 83
e.
4. P (-R, 0, R)
B (0, R cos30, -R / 2)
1 3 3
⇒ T = T 1BP = T (− 1x − 1y + 1z ) = T x 1x + T y 1y + T z 1z
2 4 4
R x = 0

19. P (−R, 0, R) B(0, R cos(30◦ ), − R2 ) R y = 0
~ = T (− 1 1~x − 3 1~y + 3 1~z ) = Tx 1~x +
√
⇒ T~ = T 1BP RTyz1~y=+
0 Tz 1~z
La tige ADBEC2 est en 4
équilibre
4
R =⇔ 0 
C Ox = 0

 x


 R y =0

 R = 0 C Oy = 0

 
La tige ADBEC est en équilibre ⇔
z 

 C =0  C Oz = 0
  Ox

 C =0

 Oy 3 3 3 1

On déduit de C Ox = 0 : Wa + zT y =
COz = 0yT z (avec W = 4λRg , a =
√ 8
R, y= R et z = R
√
3 3 3 1
2 2
On déduit de COx = 0 : W a + |zTy | = yTz (avec W = 4λRg , a =
⇒ T = 6 λRg 8 R , y = 2 R et z = 2 R)
⇒ T = 6λRg
Tyz Tz
G
3/4 R
O y
30°
z
|Ty| B
a
84
20° 
NA  Rx = 0 ⇒
TA
Corrigés CHAPITRE 2. A
20. a)
Faculté des F Mécanique Rationnelle
Sciences 1e candidature 2003-2004
2.
Appliquées Corrigé de la séance n °2
ΓAz
C1 C2
1. LBx LAx
200N
y LA y L LAy yF
C Az = 0 ⇒ ByF = 800 N
x  x x
 R y = 0 ⇒ N A ≈ 752 N
20° 
NA  Rx = 0 ⇒ TA ≈ 74 N
Rx = 0 ⇒ LBx = 0
CBz = 0 ⇒ LA = C2 −C
L
1
T
C1 −C
CAz = 0 ⇒ LBy = L A 2
A
Facultéb)des Mécanique Rationnelle
Sciences F ⇒ L Bx2003-2004
Rx =1e0candidature =0 Rx = 0 ⇒ L Ax = 0
Appliquées Corrigé de la séance n °2
2. C − C1 C = 0 ⇒ L/2Γ F = pL2
C1 C2
LBx CL Bz = 0 ⇒ 2pL/3
Γ
Ax
Az
LA = 2 Az AzD
200N
y L yF
L y R x = 0 ⇒L/2 L L = 2 pL
LA
C Az =L0By ⇒ F = 800 N y Ay
D
y Ay
L/2
x x x C1 − C2 2qL
20°
 R y = 0 ⇒ N A ≈ 752 N

C Az = 0 ⇒ LBy =
NA Rx = 0 ⇒ Rx L=Ax
0 ⇒=T0A ≈ 74 N LL L
B
L/2
Ay
Ax
CAz = 0 ⇒ ΓAz = pl2 − F L/2

A
Ry = 0 ⇒ LAy = 2pL/3 − F L/2
TA
A Rx = 0 ⇒ L Bx = 0 Rx = 0 ⇒ L Ax = 0 Rx = 0 ⇒ L Ax = − F
c)
C − C1 C Az = 0 ⇒ ΓAz = pL − FL / 2 2
F C Bz = 0 ⇒ L A = 2
L R y = 0 ⇒ L Ay = 2 pL L/2
/ 3 −FF 2 2 qL F
3. = 0 ⇒ LD = −
C1 C2
LBx Ax
Γ
CL Az = 0 ⇒ LBy = 1
Az C
2pL/3 − C2 Réactions de liaison
D
à laC Azbase 3 : L3x 1x + L y 1
du mât (O)
yF L x L/2 LD
: 1932qL.2lb 1x + 51.8lb1z (Corde du 2 F − 35.4lb1
LA y LBy L
Forces
y
qL spi),
Ay
L/2
x x
Ry = 0 ⇒ L Ay = +
3 3
LAy
LAx
B
L/2
TAB (−0.3
A
3. Réactions de liaison à la base du mât (O) : Lx 1x +L/2L y 1y + Lz 1z (Rotule)
Rx = 0 ⇒ L Bx = 0 Rx = 0 ⇒ L Ax = 0 Rx = 0 ⇒ L Ax = − F Moments des forces par rapport au point O : 212.1lbft
RForces
x =0 :⇒ 193.2LlbAx + 51
1x 2= −F√.8lb1z (Corde du spi), − 35.4lb1x + 35.4lb 1z (Bôme du spi),
C2 − C1 C = 0 ⇒ Γ = pL
C Bz = 0 ⇒ L A =
L
CAzAz= 0 ⇒Az LD =− 2FL32qL
√
/2 − F
3 −0.387
T2AB2(qL F 1x − 0.922 1y ) (Câble AB) et − TD 1y (Câble ACD)
2588.2lb
RR y== 00 ⇒⇒L Ay =
L 2 pL=/ 3 −2qL
F +C F = 0 ⇒ LD = −
C − C2 y Ay Az
C Az = 0 ⇒ LBy = 1
L
Moments des forces par rapport au point O : 2123.1lbft 13x + 212.1lbft 1z (pour la bôme du spi),
3 3
19.35ft.T
qL 2 F1x + −9659.2lbft 1z (pour la corde du spi),
2588.2lbft
ACD)
R y = 0 ⇒ L Ay = +
3 ft.TB31z (tension dans le câble AB) et − 7.5ft.TD 1x (câble
19.35
Rx = 0 ⇔ 193.2lb − 35.4lb − 0.387TAB
ACD)
+ Lx = 0
Réactions de liaison à la base du mât (O) : Lx 1x + L y 1y + Lz 1z (Rotule)
Rx = 0 ⇔ 193.2lb − 35.4lb − 0.387 = +0L⇔
R yTAB x = 0 −0.922T Lx ≈−
AB TD + L y = 0
31.1lb ≈ 138N
Forces : 193.2lb 1x + 51.8lb1z (Corde ⇔ −−035.922
R y =du0spi), .4lb1Tx + 35 .4lb 1z (Bôme du spi),
AB − TD + L y = 0 L y ≈ 823.8lb ≈ 3664 N
Rz = 0 ⇔ 51.8lb + +35.4lb + L zR=z0 =
0 ⇔ 51.8lb + +35.4lb + L z = 0
TAB (−0.387 1x − 0.922 1y ) (Câble AB) et − TD 1y (Câble ACD)
Moments des forces par rapport au point O : 212.1lbft 1x + 212.1lbft 1z (pour la bôme du spi), Lz ≈ −87.2lb ≈ −388N
CO x = 0 ⇔ 212.4lbft + 2590lbftC− 7.5ft= TD0= ⇔ 212 .4 TAB +≈ 2590
lbft 488.2lblbft − N7.5ftTD = 0
0
2588.2lbft 1x + −9659.2lbftO x la corde du spi),
1z (pour ≈ 2172
CO y = 0 ⇔ 0=0
19.35ft.TB 1z (tension dans le câble AB) et − 7.5ft.TD 1x (câble
C
TD ≈ 373.7lb ≈ 1662 N = 0 ⇔ 0=0
CO z = 0 ⇔ACD)212.4lbft − 9660lbft +O 19y.35ftTB = 0
Rx = 0 ⇔ 193.2lb − 35.4lb − 0.387TAB + Lx = 0 Lx ≈ 31.1lb ≈ 138N
Il y a donc 5 équations pour 5 inconnues : C = 0 ⇔ 212.4lbft − 9660lbft + 19.35ftTB = 0
R y = 0 ⇔ −0.922TAB − TD + L yL= ,0L , L , T et T L y ≈ 823.8O
lb ≈z 3664 N
x y z AB D
Rz = 0 ⇔ 51.8lb + +35.4lb + L z = 0 Il y a donc 5 équations pour 5 inconnues :
Lz ≈ −87.2lb ≈ −388N
CO x = 0 ⇔ 212.4lbft + 2590lbft − 7.5ftTD = 0 85
L.x2lb, L≈ 2172
TAB ≈ 488 y , LNz , T AB et TD
CO y = 0 ⇔ 0=0
TD ≈ 373.7lb ≈ 1662 N
CO = 0 ⇔ 212.4lbft − 9660lbft + 19.35ftTB = 0
21.
pL/2
C
pL/2 F pL/4
LBx LAx F
y
LA y LBy LAy y LB LAx
L/3 x
x x LAy ΓAz
√ Rx = 0 ⇒ LAx = −F
Rx = 0 ⇒ LBx = 0 Rx = 0 ⇒ LAx = −F 2/2
√ Ry = 0 ⇒ LAy = pL/2
CAz = 0 ⇒ LBy = pL/4 CBz = 0 ⇒ LAy = 3 2F/8 + pL/12
√ F L pL2
Ry = 0 ⇒ LA = pL/4 CAz = 0 ⇒ LB = 2F/8 + pl/6 CAz = 0 ⇒ ΓAz = C + −
Faculté des Mécanique 4 Rationnelle
8
22.
1. (q-p)L/4
pL/2
C
M
L/6
y F
LAy L/4 LBy
x LBx
A B
  
  L B =
FLBx = F  L Bx = F
R x = 0  0 x 
 Rx =  L 
 
Ry = 0 ⇔ LAy + LBy = (pL+ q) 4  h M 2p + q
R y = 0  ⇔C =L A0 y +
 
L B y = ( p + q)pL2 L2 h
⇔  L Ay = F − + L

Bz


 L L + M = 4 + (q − p) F  2 L L 24
C Bz = 0  L = F
Ay
8 2 24 2
pL 2
L h  h M 4 p + 5q
 L B y = − F 2 L + L + 24 L




Bx
 L A L + M = + ( q − p ) + F
  y h M 2p8 + q 24 2
⇔ LAy = F 2L − L + 24 L


2.  h M La 4p
force
+ 5qdu ressort est donnée en fonction de la position du solide :
B LLOyBy = −FF2L + L F

+ L
θ 24 θ
= kR
Avec yG=2R/π, l’équilibre de rotation exprimé en O COz = 0 nous donne :
LOx
O 2R πkR
23. kR 2θ = mg sinVu
1. ⇔symétrie,θ G= se
θ la θ
sintrouve sur la médiatrice de AB .
r la médiatrice de AB.
yG Mg y y LOy π r = 2Rλ2mg
G
2
2λ1 +πλ2
mg x
x LOx
2. COz = 0 ⇒ G
est sur la verticale passanr par O .
O α = arctan( 2λ12λ
On en déduit
+πλ2 )
2
ale passant par O. O ( (

λ 2 3. R de liaison en A : L A =
Soit les réactions L Ax 1x + L y +⇔
x =10
RAy et = Γ0A = ΓAx 1x + ΓAy 1y
L Az 1z LOx + ΓAz 1z
) α 3.
+ πλ 2 G
πR Ry = 0 LOy = P = (2λ1 + πλ2 )Rg
rG charge répartie est W = − w
La résultante de la G 1z
A P
2
+ πλ 2 ) Rg Son support a pour point de percée G dans le plan Oxy : G( 2 R / π , 2 R / π , 0)
R x = 0 ⇒ L Ax = 0 C Ax = 0 ⇒ ΓAx = wR
2
R y = 0 ⇒ L Ay = 0 2 π
C Ay = 0 ⇒ Γ Ay = wR ( − 1)
πR 2
Rz = 0 ⇒ L Az = w
2 C Az = 0 ⇒ Γ Az = 0
4. • Rx = 086 ⇒ LOx = 0
• COz = 0 ⇒
490.5 N LOx L 0.75 m = 150 N 4 m + 150 N 3.25 m + 490.5 N 2.5 m + 981 N 2 m
Faculté des Méc
Sciences 1e cand
Appliquées Corrig
1. (q-p)L/4
pL/2
C
M
L/6
24. Soit les réactions de liaison en y LAy 1~y + LAz 1~z
A : L~A = LAx 1~x + et Γ~A = ΓAx 1~x + ΓAy 1~y + ΓAz 1F
~z
L/4 LBy
~ = −w πR 1~z
La résultante de la charge répartie est
Son support a pour point de percée
W 2 LAy2R/π, 0)
G dans le plan Oxy x: G(2R/π,
Rx = 0 ⇒ LAx = 0 A B LBx
Ry = 0 ⇒ LAy = 0  
Rz = 0 ⇒ LAz = w  L B =  L Bx = F
πR
F
R = 0 2 x

CAx= x0 ⇒ ΓAx = wR2 L  h M
R =0 ⇔ L
CAy= 0y ⇒ ΓAy = wR2( A
π
−y1)
+ L By = ( p + q) ⇔  L Ay = F − +
  2 4  2 L L
CAzC = 0ΓAz = 0
0 ⇒
= Bz
  h M
pL2 L2 h L = − F +
 L Ay L + M = + (q − p ) +F  yB
2L L
 8 24 2
25.
2. F La Fforce du ressort est donnée en fonction de la positio
La force du ressort est donnée en fonction de la position du
= kRθ
B solide :
θ LOy AvecFyG = θ2R/π , l'équilibre de rotation exprimé en O

= kR
Avec yG=2 R/π,πkR
CO z = 0 nous donne :
l’équilibre dek rotation exprimé en O C O
LOx kR2 θ = mg 2R
π sin θ ⇔ 2mg θ = sin θ ⇔ 2λg θ = sin θ
O (avec m = λπR et M 2 R= λ2R) πkR
kR 2θ = mg sin θ ⇔ θ = sin θ
yG Mg y Calcul de yG
R
π 2 mg
mg yG = ΓR Pdm
y dm
où Γ est le demi-cerceau
x R Γ
dm = m, dm = λds, ds = Rdθ et yP = R sin θ
Γ Rπ
λR2 sin θdθ 2R
⇒ yG = 0
=
3. Soit les réactions de liaison en A : L A = L Ax 1x + L Ay 1y + L Az 1z et ΓA = ΓAx 1x +
m π
πR
La résultante de la charge répartie est W = − w 1z
2
Son support a pour point de percée G dans le plan Oxy : G( 2 R / π , 2 R / π , 0)
R x = 0 ⇒ L Ax = 0 C Ax = 0 ⇒ ΓAx = wR
2
R y = 0 ⇒ L Ay = 0 2 π
C Ay = 0 ⇒ Γ Ay = wR ( − 1)
πR 2
Rz = 0 ⇒ L Az = w
2 C Az = 0 ⇒ Γ Az = 0
4. • Rx = 0 ⇒ LOx = 0
• COz = 0 ⇒
490.5 N LOx L A 0.75 m = 150 N 4 m + 150 N 3.25 m + 490.5
LA LOy ⇒ L A = 5701 N
150 N 150 N
981 N y • Ry = 0 ⇒ LOy = −3929.5 N
1.5 m
x Le corps libre est constitué de la poutre, de la p
2m
Suggestion : Tracer le diagramme d’autres corp
5. 400 N 100 Nm 400 N LBy 100 Nm
A B D
87
A LBx
C B LBx B
LAy LAy
Chapitre 3
Statique des systèmes de solides
(théorèmes généraux)
1.
F 6 inconnues scalaires (LAx , LAy , LBx , LBy , LCx , LCy )
LAx 3 équations d'équilibre pour AEC
3 équations d'équilibre pour BCD
LAy Les 6 inconnues peuvent être déterminées à l'aide de ces 6
LCx équations. ⇒ Système isostatique
y
LCy CCz = 0 pour BCD ⇒ LBy = − M
a
LCy
M LCx x Ry = 0 pour tout le système ⇒ LAy = F − LBy = F + M
LBx a
LBy CCz = 0 pour AEC ⇒ LAx = − F2 − M

a
F F M
LAx Rx = 0 pour tout le système ⇒ LBx = 2 + a
LAy
M Rx = 0 pour AEC ⇒ LCx = − F2 − M
LBx a (→ La force exercée par
AEC sur BCD est : F2 + M ~x )
1
a
LBy Ry = 0 pour AEC ⇒ LCy = − M
a (→ La force exercée par
M ~
AEC sur BCD est : a 1y )
88
M
L/6
y F
LAy L/4 LBy
x LBx
A B
 
LB = F  L Bx = F
R x = 0  x CHAPITRE 3. 
  L  h M 2p + q
Corrigés  R = 0 ⇔  L + L = ( p + q ) ⇔  L Ay = F − (THÉORÈMES
+ L GÉNÉRAUX)
y Ay By
  4  2L L 24
C Bz = 0  pL2 L2 h  h M 4 p + 5q
2.
 L A L + M = + ( q − p ) +F  L B y = − F 2 L + L + 24 L
 y 8 24 2
2. F La force du ressort est donnée en fonction de la position du solide :
B
θ LOy F = kRθ
LOx
O 2R πkR
yG Mg y π 2mg
mg
x
3. Soit les réactions

7 inconnues de liaison
scalaires A :y , LN1=
(LA x,enLA ,
A 1x 2+, T
TL1Ax, N L 2Ay, 1Py )+ L Az 1z et ΓA = ΓAx 1x + ΓAy 1y + ΓAz 1z
πR
3 équations d'équilibre pour le solide de 100kg
La résultante
3 équations de la chargederépartie
d'équilibre est W =pour
translation − w le 1coin
z dont seules 2 sont exploitables (en eet, exprimer
2
N1
Son support a pour point de percée G dans le plan Oxy : G( 2 R / π , 2 R / π , 0)
l'équation d'équilibre de rotation pour le coin permettrait de déterminer le support de si le support
de P était donné, mais il ne l'est pas, et c'est inutile pour répondre à la question posée !)
R x = 0 ⇒ L Ax = 0 C Ax = 0 ⇒ ΓAx = wR
2
2 équations exprimant la loi de Coulomb
R y = 0 ⇒ L Ay = 0 2 π
C Ay = 0 ⇒ Γ Ay = wR ( − 1)
Pour le solide de 100kg π :R 2
R = 0 ⇒ L Az = w
CA z z= 0 ⇒ 1.2mW + 2.22mT2 sin 5◦ = 2.2C Az
mN ⇒ 5◦ Γ Az = 0
= 20cos
4. Pour le coin : • Rx = 0 ⇒ LOx = 0
Rx = 0 ⇒ P − T1 − T2 cos 5◦ − N2 sin ◦
• 5 C= 0
Oz = 0 ⇒
Ry = 0 ⇒ N1 +490.5 N 5◦ = N2Lcos
T2 sin Ox 5
◦
⇒ PN 4≈m709
L A 0.75 m = 150 N N 3.25 m + 490.5 N 2.5 m + 981 N 2 m
+ 150
Loi de Coulomb à l'équilibre limite :
T1 = f0 N150 LA LOy ⇒ L A = 5701 N
1 N
150 N
T2 = f0 N2 981 N y • Ry = 0 ⇒ LOy = −3929.5 N
1.5 m
x Le corps libre est constitué de la poutre, de la poulie et du bonhomme.
2m
Suggestion : Tracer le diagramme d’autres corps libres possibles.
3. 5. 400 N 100 Nm 400 N LBy 100 Nm
B A LBx LDx LDy
A D
C B LBx D
B D LDx
LAy LAy 400 N
LCy 400 N LBy LCy LDy
LEx LEx
E
ΓE ΓE
E
LEy LEy
(0) (1) (2) (3)
Equilibre de (1) :

 Rx = 0
 ⇔ LBx = 0
CAz = 0 ⇔ LBy = −200N


CBz = 0 ⇔ LAy = 200N
Equilibre de (2) :

 CDz = 0 ⇔ LCy = 300N

Rx = 0 ⇔ LDx = 0


Ry = 0 ⇔ LDy = −100N
Equilibre de (3) :

 Rx = 0
 ⇔ LEx = 400N
CEz = 0 ⇔ ΓE = −400Nm


Ry = 0 ⇔ LEy = −100N
89
Faculté desCHAPITRE 3. STATIQUE DES SYSTÈMES DE SOLIDES
Mécanique Rationne
Corrigés Sciences 1eGÉNÉRAUX)
(THÉORÈMES candidature 2004-20
Appliquées Corrigé de la séance n
4. 1. y
P LBy ql
LAx LBx
LBx LBy LD
LAy LC x
l/2
R x = 0 (pour BD) ⇒ L Bx = 0
BD)=⇒0 L
Rx = 0 (pour C Bx =AB)
(pour 0 ⇒ L By = − Px / l
Az
CAz = 0 (pour AB ) ⇒ LBy = −P x/l
Ry = 0 (pour R
BDy = 0 (pour
) ⇒ LC + ⇒
LBy +BD) By + LC + L D = ql
LD =Lql
CBz = 0 (pour BD) ⇒ − 32 ql2 + LC l + 2LD3l = 20
C Bz = 0 (pour BD) ⇒ − ql + LC l + 2 L D l = 0
d'où :
2
D’où :
Faculté des Mécaniqu
LD = ql/2 − P x/lL D = ql / 2 − Px / l
LC = ql/2 + 2P x/l LC = qSciences
l / 2 + 2 Px / l 1e année de bache
2. Appliquées
Diagrammes du corps libre de la cale et du bloc : Equations : Corrigé de
P L’équilibre de translation de la cale conduit aux
5. équations d’équilibre suivantes (voir plus bas la
1. a) a) W signification de P*): b) 6 inconnues scalaire
T'LCx LCy  R x = N ' ' cosL − T ' ' sinL5Cx
5Cy = ,0 ΓCz)
−,NL' Cy
6 kN N'  L
y N' C 6kN + N ' ' sin Γ
R y = T 'Cx + T ' ' cos35équations
5 Cz − P* = 0 d’équilib
1m ΓCz C 3 équations d’équilib
N''
T'' T' LByy LBx B T
L’équilibre
1m de translation du bloc conduit aux
Les 6 inconnues peuve
A équations suivantes
x A B :
B LBx LBy  R x = N '−T = 0 déterminées à l’aide de
LA x N  LA ⇒ Système isostatique
 R y = N − T '−W = 0
b)
L’éclatement du système LBx , LBycale-bloc
6 inconnues scalaires (LA , , LCx , LCy ,en
ΓCz )deux
Soit P* la valeur de P correspondant à l’équilibre
diagrammes de corps libre fait apparaître 7 inconnues
c) C Bz = 0 pour AB ⇒ L A = 4 kNAB
3 équations d'équilibre pour
limite du système (pour toute valeur P>P*, le bloc
(T, N, T’,d'équilibre
3 équations N’, T’’, N’’ et BC
pour P).
mis en mouvement). Dans cette situation, les force
R y = 0 pour AB ⇒ L By = −2 kN (Æ Ladeforce : sur AB est : 2kN 1y
Les 6 inconnues peuvent être déterminées à l'aide de ces 6 équations. ⇒ Système isostatique
frottementexercée par BC
s’écrivent
c) CBz = 0 pour AB ⇒ LA = 4kN
= 0AB pour = −2⇒ 0 exercée parBC T = surfN AB est : 2kN1~ )
Ry =R0 xpour ⇒ LByAB kN (L
→ BxLa=force  y
Rx = 0 pour AB ⇒ LBx = 0 T'= f ' N'
R = 0 pour BC ⇒ LCx = 0
Rx = 0 xpour BC ⇒ LCx = 0 T ' ' = f ' ' N ' '
= −2⇒ 
y =0 LCy = −2 kN
Ry =R0 pour BC pour
⇒ LCyBC kN
CCz = 0 pour BC ⇒ ΓCz = 0
d) C Cz =
subit
: pour de
0 traction
BCRésolution
une ⇒AB
BC2kN, Γ =0
Cz pas sollicitée longitudinalement.
n'est
f ' cos 5 − f ' f ' ' sin 5 + f ' ' cos 5 + sin 5
d) BC subit unedetraction
La résolution de 2kN,
ces équations AB àn’est
conduit : P* pas
= fWsollicitée longitudinalement. .
(1 − ff ' )(cos 5 − f ' ' sin 5)
2. F 6 inconnues scalaires (LAx, LAy, L
Toute force P>P* vaLAxentraîner le bloc en translation. Une valeur P=P* permet encore de maintenir
3 équations d’équilibre pour AEC
l’équilibre.
LAy
L’analyse dimensionnelle 3 équations d’équilibre
de l’expression ci-dessus conduit bien à [P*]=[W]=newton, pour
puisque le BCD
coefficie
LCx
de frottement est sans dimension. F
Les 6 inconnues peuvent être dé
3. y L de ces 6 équations.
M
M LCy a) Système entier : C Az =Ax 0 ⇒ L B = 2.25 W −
⇒ Système 1 m isostatique
LCy LAy
yM
LCx x PourMque le contact soit maintenu, il faut que : L B ≥ 0
x
LBx LBx
W= ⇒ M ≤ 1655.4375LNm
LBy N
735.75 By
LAx A
M
CCz L=Ay 0 pourLB BCD ⇒ LBy = −
a E D
b) Tige BCDE : CCz = 0 ⇔ W DC + N AB BC = M W
M
R y = 0 pour tout le système ⇒ 90
L Ay = F − L By = F + M
⇒ N AB =
M
−W
a LCy
1.25 m F M C
C = 0 pour AEC ⇒ L = − − LCx
 2
 3 pl 2 5 pl 2
Γ Az + 3lL By = +
 2 6

 L Ax = −3W sin α cos α

 3 pl 2
⇒  L Ay = − W (1 − 3 cos α)
 2
Corrigés (THÉORÈMES GÉNÉRAUX)
 7 2 2
Γ Az = 3 pl − 3lW (1 − 3 cos α )
6. y
LDy LE
LDx
x
LDx
LAy LBy LC LDy W
ΓAz LBx
LAx LBx
a LBy
b
On peut remplacer l’encastrement en A par une rotule à condition que ΓAz = 0

Equilibre de AB: 7 pl
⇒W=

L + L = 0 9(1 − 3 cos 2 α )

 Ax Bx


 3pl
LAy + LBy4. = 2


 2 2 mgR sin α − Γ = 0
 ΓAz + 3lLBy = 3pl + 5pl

T = mg sin α
2 6 m   k
tan α ≤ (pas de roulement)
Equilibre de BD :  N = mg cos α ⇒  R
 Γ ≤ kN tan α ≤ f o (pas de glissement)
 LDx + LC sin α = LBx α
 
T ≤ f o N
LDy = LBy + LC cos α

 k
lLC + 3lLDx sin α =Γ3lLDy cos α Comme < f o , la condition de non-roulement sera la première
R
Equilibre de DF : à ne plus être vérifiée si l’on augmente la pente du plan incliné.
N

 L
 Dx = 0
k
LE = LDy + W T
α lim/ roulement = tan −1  ≈ 0.038°

 mg  R
lLE = 2lW


 LAx = −3W sin α cos α


 3pl
⇒ LAy = − W (1 − 3 cos2 α)
 2

 7

 ΓAzMatière
= pl2de −l’examen 3 cos2deα)janvier = matière des Connaissances Fondamentales + matière des séances 1 à
3lW (1 − écrit
3 de TP (statique du solide et des systèmes, travaux virtuels non compris).
On peut remplacer l'encastrement en A par une rotule à condition que ΓAz = 0
Aucune démonstration ne sera demandée.
⇒ W = 9(1−37plcos2 α)
La permanence du mercredi 17/12/03 est déplacée au vendredi 19/12/03, de 10h30 à 12h00 (UB3)
91
l/2
R x = 0 (pour BD) ⇒ L Bx = 0
C Az = 0 (pour AB) ⇒ L By = − Px / l
R y = 0 (pour BD) ⇒ L By + LC + L D = ql
3 2
C Bz = 0 (pour BD) ⇒ − ql + LC l + 2 L D l = 0
CHAPITRE 3. 2STATIQUE DES SYSTÈMES DE SOLIDES
Corrigés D’où : (THÉORÈMES GÉNÉRAUX)

L D = ql / 2 − Px / l
LC = ql / 2 + 2 Px / l
7. Diagrammes du corps libre de la cale et du bloc :
2. Diagrammes du corps libre de la cale et du bloc : Equations :
P L’équilibre de translation de la cale cond
équations d’équilibre suivantes (voir plu
W signification de P*):
T'  R x = N ' ' cos 5 − T ' ' sin 5 − N ' = 0
N' N' 
 R y = T '+ N ' ' sin 5 + T ' ' cos 5 − P* = 0
T'' T' y L’équilibre de translation du bloc condu
N'' T
équations suivantes :
 R x = N '−T = 0
x N 
 R y = N − T '−W = 0
L’éclatement du système cale-bloc en deux
L'éclatement du système cale-bloc en deux diagrammes de corps libre fait apparaître Soit P* la7 valeur
inconnues de P (correspondant
T, à l’
diagrammes de corps libre fait apparaître 7 inconnues
0 0 00 00
N , T , N , T , N et P ).(T, N, T’, N’, T’’, N’’ et P). limite du système (pour toute valeur P>P
Equations : mis en mouvement). Dans cette situation
L'équilibre de translation de la cale conduit aux équations d'équilibre suivantes de frottement
(voir plus s’écrivent
bas la:
signication de P ) :
(
∗
T = fN
Rx = N 00 cos 5 − T 00 sin 5 − N 0 = 0 
T ' = f ' N '
0 00 00
Ry = T + N sin 5 + T cos 5 − P = 0 ∗ T ' ' = f ' ' N ' '

L'équilibre de translation du bloc conduit aux équations suivantes :
(
Rx = N 0 − T = 0 Résolution :
Ry = N − T 0 − W = 0 f ' cos 5 − f ' f ' ' sin 5 + f ' ' cos 5 + sin 5
∗ La résolution de ces équations conduit à : P* = fW
Soit P la valeur de P correspondant à l'équilibre limite du système (pour toute P 5>− Pf '∗' ,sin
.
(1 −valeur
ff ' )(cos le5)
bloc est mis en mouvement). Dans cette situation, les forces de frottement s'écrivent :
 Toute force P>P* va entraîner le bloc en translation. Une valeur P=P* permet encore de mainten
 T = fN

l’équilibre.
T 0 = f 0N 0 L’analyse dimensionnelle de l’expression ci-dessus conduit bien à [P*]=[W]=newton, puisque le

 00
T = f 00 N 00 de frottement est sans dimension.
3. M
Résolution : M a)0 Système entier : C Az = 0 ⇒ L B = 2.25 W −
∗ f cos 5−f 0 f 00 sin 5+f 00 cos 5+sin 5 1m
La résolution de ces équations conduit à : P = f W
(1−f f 0 )(cos 5−f 00 sin 5)
∗ y Pour que le contact∗ soit maintenu, il faut que : L ≥ 0
Toute force P > P va entraîner le bloc en translation. Une valeur P = P permet encore de maintenir B
x ∗
l'équilibre. L'analyse dimensionnelle de l'expression ci-dessus conduit bien à [P ] = [W ] =newton,
W=
puisque le coecient de frottement est sans dimension. ⇒ M ≤ 1655.4375 Nm
735.75 N
LAx A
LAy LB
E D W
b) Tige BCDE : CCz = 0 ⇔ W DC + N AB BC = M
M
M LCy
⇒ N AB = −W
1.25 m C LCx
Si M = 1000 Nm, alors N AB = 64.25 N
LBy
NAB B
92
T ' ' = f ' ' N ' ' T ' = f ' N '
 T ' ' = f ' ' N ' '

Résolution :
f ' cos 5 − f ' f ' ' sin
La 5 + f ' ' cos 5 +équations
sin 5 conduit à : P* = fW f ' cos 5 − f ' f ' ' sin 5
quations conduit à : P* = fW résolution de ces . (1 − ff ' )(cos 5
(1 − ff ' )(cos 5 − f ' ' sin 5)
Corrigés
Toute force P>P* va entraîner le bloc en translation. Une valeur P=P* pe
(THÉORÈMES GÉNÉRAUX)
entraîner le bloc en translation. Une valeur P=P* permet encore de maintenir

l’équilibre.
8. L’analyse dimensionnelle de l’expression ci-dessus conduit bien à [P*]=
a) Système entier :
de frottement est sans dimension.
elle de l’expression ci-dessus conduit bien3.à [P*]=[W]=newton, puisque le coefficient
M a) Système entier : C Az = 0 ⇒ L B = 2.25
dimension.
y M Pour que le contact soit maintenu, il fau
a) Système entier : C Az = 0 ⇒ L B = 2.25xW −
1 mW = ⇒ M ≤ 1655.4375 Nm
Pour que le contact soit maintenu, ilLfaut
A
que : L B ≥
735.75 N
0Ax
LAy LB
⇒ M ≤ 1655.4375 Nm M b) Tige BCDE : CCz = 0 ⇔ W DC + N AB BC = M

E
N C = 0 ⇒ L = 2.25W −
Az B 1m
Pour que le contact soit maintenu, il faut que : LB ≥ 0 M
M
⇒ M ≤ 1655.4375Nm ⇒ N AB = −W
1.25 m
b) Tige BCDE :
Si M = 1000 Nm, alors N AB = 64.25 N
E D W
= 0 ⇔ W DC + N AB BC = M N
M
−W LCy
m C LCx
alors N AB = 64.25 N
LBy
NAB B
CCz = 0 ⇔ W DC ~ =M
~ + NAB BC
M
⇒ NAB = 1.25m
−W
Si M = 1000Nm, alors NAB = 64.25N
93
9.
a)
b) Barre ABE
Rx : −F = LBx − LAx
Ry : LAy = LBy
MB : −4aF = aLAx + aLAy
MA : −5aF = aLBx + aLBy
⇒ 5F = −LBx − LBy
Barre BD
Rx : LBx = −LDx
Ry : LBy = −LDy + P
5a
MB : aLDy = P
3
5P
⇒ LDy =
3
2P
⇒ LBy = −
3
94
9. ( suite )
b) Barre CD
MC : 2aLDy = 2a tan 30◦ LDx
√
5P 3
⇒ LDx =
3 √
5P 3
⇒ LBx = −
3√
P 5 3+2
⇒ F =
15
Ressort
F = k∆l
√
P 5 3+2
⇒ ∆l =
15k
c) Résultats déjà connus
√
5P 3
LDx = − LBx =
3
5P
LDy =
3
2P
LBy =−
3
Barre ABE
2P
Ry : LAy = LBy =−
3
95
10. a.1) Diagramme du corps libre
rps libre 4. Diagramme du corps libre F

F LBx LCy
LBy LCx
LBx
4. LBy LCx Déplacement virtuel δθ compatible av
LCy
LDx P
LEy ⇒ δτ = W . δ OG + F . δ OA = −WδyG +
P P G’ GLDx LEx
LDy C’ avec δy G = δy C et y C = 2l sin θ ⇒
W LCDy LEx W
W W OA = l cos θ 1x + l sin θ 1y
δθ y A’ A l LEy
F ⇒ δ OA = −l sin θδθ 1 + l cos
ystème) ⇒ Fc cos θ − CPb sin θ − W (bC+Bzc) =sin0⇒
θ(tout
+ FLcDx
le sin θ⇒
θ=− 0P b(1)
cosθasystème) Fc cos θ −B Pb sin θ − W (b + c ) sin θ + LDxxa = 0
Bz = 0 (tout le système)
l − W (b + c)hsin θ + LDx a = 0 (1) (− L + l cosθ ) 1x +
M) ⇒ − L Dx b cos θ − L Dy
CEz = 0θ(tige
b sin − Wc sin
DM θ⇒ = −L
C) Ez 0 (tige
(2)
Dx b cos θ − L⇒
DM) Dy b−sin
O L Dx
θ −bW
cos θ θ−=L0Dy b sin θ − Wc
c sin F F 1θ
=sin
(2)
BA =
=F0 (2)
CCz = 0 (DM + CE ) ⇒ −LDx (a − b cos θ) − LDy bLsin θ − W c sin
x θ=0 (3)
(− L + l cosθ ) 2 +
E) ⇒ − L Dx ( a − b cos θ ) − L Dy b sin θ − Wc=sin0 θ(DM+CE)
CCz = 0 (3) ⇒ − L Dx

( a − b cos θ ) − L Dy b sin θ − Wc sin θ = 0 (3)
(1) et (2) ⇒ L =0 d'où F = Pb
+ W b+c tan θ
L sinθ − h cosθ 
 Pb b+ c =  − 2W cosθ + F  Pb b+ c  lδθ = 0 ∀δθ ⇔
Dx
⇒ δτ
c c
= 0 d’où F =  + W  tg θ (1) et (2) ⇒ L = 

0 d’où F =  2 +
2 W 2  tg θ 
x Dx liaisons L + l + h − 2 Ll cosθ − 2hl sinθ 
a.2)
c c 
Déplacement virtuel δθ compatible avec les  c c 
DM) ⇒ L Ex = 0 ; C Dz = 0 (pour DM) 5.R x =⇒ LAEyF=DM)
0 (pour W (b +⇒ c) /LbEx = 0 ; Dz = 0 (pour
CDéplacement DM)
virtuel δθ du⇒système
L Ey =comp
W(
O
CE) ⇒ LCx = 0 R x = 0 (pour
A’ CE) ⇒ LCxx = 0 ⇒ δτ = − F δx A + P δy H + W δy M = 0
δθ
AC) ⇒ L Bx = F ; CCz R x =⇒
= 0 (pour AC) L By =AC)
0 (pour θ cL/Bx
F cotg⇒ b =F ; CCz = x0 (pour AC) ⇒ L c cos = θFδθc
θ A = −c sin θ ⇒ δx A = −By
H’ 
H  a
P avec  y H = b cos θ + ⇒ δy H = −b sin
y M’  2
δθ
M  y M = (b + c ) cos θ + a ⇒ δy M = −
W
⇒ δτ = Fc cos θ δθ − Pb sin θ δθ − W (b
⇒ δτ = −F δxA + P δyH + W δyM = 0 ∀δθ
avec :   Pb b+c
 xA = −c sin θ ⇒ δxA = −c cos θδθ ⇒ F = +W

  c c
a
yH = b cos θ + ⇒ δyH = −b sin θδθ

 2

yM = (b + c) cos θ + a ⇒ δyM = −(b + c) sin θδθ
⇒ δτ = F c cos θδθ − P b sin θδθ − W (b + c) sin θδθ = 0 ∀δθ

Pb b+c
⇒ F = +W
c c
b) Rx = 0 (pour DM ) ⇒ LEx = 0 ;
CDz = 0 (pour DM ) ⇒ LEy = W (b + c)/b ;
Rx = 0 (pour CE ) ⇒ LCx = 0 ;
Rx = 0 (pour AC ) ⇒ LBx = F ;
CCz = 0 (pour AC ) ⇒ LBy = F cotgθc/b ;
96
11.
b) Triangle
aF
Rtriangle =
2
2a
xGtriangle =
3
Rectangle
Rrectangle = bF
b
xGrectangle = a +
2
Triangle + Rectangle
a
R = Rrectangle + Rtriangle = F +b
2
xGtriangle Rtriangle + xGrectangle Rrectangle 2a2 + 6ab + 3b2
xG = =
R 3a + 6b
c) Poutre
a+b
MD : mg + RxG = N0 cos α(a + b) + T0 sin α(a + b)
2
mg(a + b) + 2RxG
⇒ N0 =
2(a + b)(cos α + f0 sin α)
Cale
Rx : P = T0 cos α − N0 sin α + T1
Ry : N1 = T0 sin α + N0 cos α
T0 = f0 N0
T1 = f1 N1
⇒ P = N0 (cos α (f0 + f1 ) + sin α (f0 f1 − 1))
d) Poutre
Rx : LDx = N0 sin α − T0 sin α = N0 (sin α − f0 cos α)
Ry : LDy = mg + R − N0 (cos α + f0 sin α)
97
NC C
δβ
C’
G
D
B
A’ A mg
Chapitre 4 δβ
−N BC cos α δβ + mg AG sin α δβ = 0
C des systèmes de solides
Statique
3
⇒ N et
(travaux virtuels mg tg α
= potentiels) C
4
1.
s A
os θ ⇒ δy F = −3l sin θδθ

y
Nm
Rotation virtuelle δθ compatible avec les liaisons
⇒ δτ = M δθ + W δyF = 0 ∀δθ
avec yF = 3l cos θ ⇒ δyF = −3l sin θδθ
épl. virt. du syst. compatible ⇒avec les liaisons : on déplace

M = 3W l sin θ = 3 kNm
xtrémité D de la corde O1D de δx verticalement vers le bas
⇒ δτ = Pδx + (mg − P )δxG = 0 ∀δx (1)

ec
δxG = δxC = δu + δv .
, les longueurs des cordes O1D et O2B étant constantes :
δ (a + 2u + 2πR + x ) = 0 ⇒ δu = −δx / 2 et
δ (a + u + 2v + πR ) = 0 ⇒ δv = −δu / 2 = δx / 4
) donne donc :
98
mg
P= ≈ 157 N
θ δβ ϕ B d
O δµ
F1 Rd XO B’ C
⇔ ΓC = − (5)
R cos θ + L2 − R 2 sin 2 θ
N.B. Les expressions (4) et (5) sont équivalentes en tenant compte de (1)
Corrigés (TRAVAUX VIRTUELS ET POTENTIELS)
2. ∀δα compatible avec les liaisons :

y
−W δyM + F δyA = 0 ∀δα ∀ δα
compatible avec les liaiso
⇔ −W (−2a sin αδα) + F (−8a sin αδα) = 0 ∀δα
F
a ⇔ F =W 4
A −Wδy M + Fδy A = 0
α ⇔ −W (−2a sin αδα ) + F (−8a sin α
W
⇔ F=
4
W
O
x
YO XO
99
δα virtuel δα compatible avec les liaisons restantes.
E
E’
→ δτ = −Wδy D + TδxG − TδxC = 0 ∀δα
D avec :
F D’
y
W y D = (l − a) cos α ⇒ δy D = −(l − a ) sin αδα
α
G
T
C xG = (l − b) sin α ⇒ δxG = (l − b) cos αδα
T
LAy LBy b) sin α ⇒ δ4.
xC = (l +CHAPITRE = (l + b) cos αδα
xC STATIQUE DES SYSTÈMES DE SOLIDES
x
LAx
ACorrigés B B’ (TRAVAUX VIRTUELS ET POTENTIELS)
l−a
→ δτ = 0 ∀δα ⇔ T =W tg α
2b
3. 1. Déplacement virtuel Comparaison
δθ compatibleavec les les
avec TGliaisons
: TV nettement
: + simple !
1) Déplacement virtuel δθ compatible avec les liaisons : F1
y
δτ = − F1 Rδθ − F2δx B = 0 ∀δθ A’ A
avec x B = R cos θ + L cos ϕ ⇒ δx B = − R sin θδθ − L sin ϕδϕ . δθ YC
YO
Or, θ et ϕ sont liés entre eux par la relation R sin θ = L sin ϕ . θ B ΓC
ϕ F2
Une variation de θ entraîne donc une variation de ϕ telle que O
XO x B’ C’ C
R cos θ
R cos θδθ = L cos ϕδϕ ⇒ δϕ = δθ
2
R 2 sin
L −1 Rδθ
δτ = −F
2
− Fθ2 δxB = 0 ∀δθ
avec xB = R cos θ + L cos ϕ ⇒ δxB = −R sin θδθ − L sin ϕδϕ
 R cos θ 
⇔ F = F sin θ 1 +  (1)
1 2 
Or, θ et ϕ sont liés entre eux  R sin θ = L sin ϕ.
2 par2 la 2relation
 L − R sin θ 
Une variation de θ entraîne donc une variation de ϕ telle que
R cos θ
R cos θδθ = L cos ϕδϕ ⇒ δϕ = √ δθ
L2 −R2 sin2 θ
!
R cos θ
⇔ F1 = F2 sin θ 1 + p (1)
L2 − R2 sin2 θ
2. (a) Détermination de YC
a) Détermination de YC (par ex.) par la rotation virtuelle δα de la tige AB , OA restant xe et B0C 0 restant
δα de laà tige
1°) (par ex.) par la rot virtuelleparallèle BC AB,
: OA restant fixe et B’C’ restant parallèle à BC :
δτ = Y L cos ϕδα − F L sin ϕδα = 0 ∀δα F1
C 2
A
F2 R sin θ YC
⇔ YC = (2) YO R L B’
2) a) Détermination 2 de 2YC 2 C’
θ ϕ δα
1°) (par ex.) Lpar− la
R rot
sinvirtuelle θ
δα de la tige AB, OA restant fixe et B’C’ restant parallèle àFBC
2 :
O d
δτ = YC L cos ϕδα − F2 L sin ϕδα = 0 ∀δα X F
O 1 B C ΓC
δτ =δβ YC de
L cos − F2 Llasin
ϕδαrigide, ϕδα A
0 ∀δα une transl horizontale :
ou 2°) (par ex.) par la rot virtuelle
F2 R sin θ
OAB tige BC=subissant
YC+=Y ( R cos θ + L cos ϕ(2) YC
δτ = − F1⇔
Rδβ C 2 )δβ = 0 ∀δβ YO FR A’ L B’ θ
F2 R sin C’
2 2 ⇔ θYC = pϕ δα
1
L − R sin θ (2) F2
δβ L2 −B’R2 sin2 θ C’ YC
F1 R O A
d
Y XOR δβ B
C ΓC
⇔ YC = (3) O Lδβ de OAB rigide, la tige BC subissant
θ
ou (par ex.) par la rotation virtuelle
ϕ F2 une trans-
ou 2°) (par ex.)θpar
R cos L2rot
+ la 2
sin 2
− Rvirtuelle θ δβ
lation de OAB rigide,
horizontale : la
O tige BC subissant une transl horizontale :
XO B d C ΓC
δτ = − F1 Rδβ + YC ( R cos θ + L cos ϕ )δβ = 0 ∀δβ F1 A’
N.B. Les expressions (2) et (3) sont équivalentes en tenant compte
δβ de (1)
F1 R A B’ C’ YC
⇔ YC =
b) Détermination de ΓC (3) YO R L δβ
θ ϕ F2
laθrot
R cos
1°) (par ex.) par L2 −δγ
+ virt R 2 de 2
sinla θtige AB, OA restant Ofixe et C se déplaçant horizontalement :
XO B d C ΓC
δτ = ΓC δλ + F2 CC ' = 0 δτ∀= δγ −F Rδβ + Y (R cos θ + L F 1
cos ∀δβ
N.B. Les expressions (2) et (3) sont équivalentes
1 en
C tenant compte deϕ)δβ
(1) = 0
A
b) Détermination CC ' C= BB' sin ϕ = Lδγ sin ϕ
de Γ δγ F R YC
avec ⇔ CR=
YO Yfixe p1 (3)
1°) (par ex.) par la rot virt δγ de la tige AB, OA restant etRCcos
se déplaçant
L 2 −horizontalement
2 2 :
dδλ = BB' cos ϕ = Lδγ cos ϕ θ θ ϕ+ L
B d
R C’sin θ
F2
δτ = ΓC δλ + F2 CC ' N.B. =0 ∀ δγ expressions (2) etO (3)Xsont
: Les F1 équivalentes en tenant compte de
C ΓC
(1)
O δλ
F2 Rd sin θ A B’
⇔ ΓC = − CC ' = BB' sin ϕ(4) = Lδγ sin ϕ δγ YC
avec L2 − R 2 sin 2 θ YO R L
dδλ = BB' cos ϕ = Lδγ cos ϕ θ ϕ B d C’ F2
O
X
ou 2°) (par ex.) par la rot virtuelle δβ de OAB rigide, et C se Odéplaçant horizontalement
δλ
C :ΓC
F2 Rd sin θ B’
ΓC = −
CC⇔' étant d’ordre > 1 en δβ , on(4)a
L2 − R 2 sin 2 θ F1 A’
δτ = − F1 Rδβ + ΓC δµ = 0 ∀δβ δβ A L YC
avec
ou 2°) (par cos θpar
( R ex.) rotϕ virtuelle
+ Llacos )δβ = dδµδβ de OAB rigide,Yet O CR se déplaçant horizontalement :
θ δβ ϕ B d F2
CC ' étant d’ordre > 1 en δβ , on a
F1 Rd O
X1O A’
100 δµ C’C
F B’ ΓC
⇔ ΓC = − (5)
δτ = − F1 Rδβ + ΓC2 δµ =2 0 ∀2δβ
R cos θ + L − R sin θ δβ A L YC
avec ( R cos θ + L cos ϕ )δβ = dδµ YO R
δτ = YC L cos ϕδα sin2 ϕδα F1
θ = 0 ∀δα
C’
L2 −− R
F22Lsin θ ϕ δα F2
O A
F2 R sin θ XO B C d
⇔ YC = (2) R YC ΓC
YO L B’ C’
ou 2°) (par ex.) par 2 virtuelle δβ de OAB rigide, la tigeθBC subissant
L2 − R 2lasin
rot θ ϕ δαune transl horizontale
F2
:
δτ = − F1 Rδβ + YC ( R cos θ + L cos ϕ )δβ = 0 ∀δβ O F1 A’
XO B d C Γ C
δβ
F Rvirtuelle δβ de OAB rigide, la A B’ C’ YCDES SYSTÈMES DE SOLIDES
ou 2°) (par ex.) par la rot YOtige CHAPITRE
BCR subissant une
4. transl
STATIQUE horizontale :
⇔ YC = Corrigés 1 (3) L δβ
θ ϕ (TRAVAUX VIRTUELS ET POTENTIELS)
F2
= − F1 Rδβ + YRCcos + θ L+2 L−cos
( Rθcos R 2 ϕsin
)δβ2 = 0 ∀δβ
θ O F1
A’
XO B d C ΓC
δβ
F R A B’ C’ YC
N.B.
⇔ YCLes = expressions
3. (suite
1 et
(2) ) (3) sont équivalentes
(3) YOcompteR de (1)
en tenant L δβ
2 2 2 θ ϕ F2
R cos θde
b) Détermination + ΓL R sin θ
(b)−Détermination de ΓC
O
C X d C
B
δγ de la tige AB , OA restant Γxe et C se déplaçant horizon-
(par ex.) par la rotation virtuelle O
1°) (par ex.) par la rot virt δγ de la tige AB, OA restant fixe et C se déplaçant horizontalement C
:
talement :
N.B. Les expressions (2) et (3) sont équivalentes en tenant compte de (1)
δτ = ΓC δλ + F2 CC ' = 0 ∀δγ F1
Détermination de ΓC A
1°) (par ex.) par la CC = BB
rot' virt deϕla=tige
δγ' sin LδγAB,
sin ϕOA restant fixe et C se déplaçant
δγ horizontalement
YC :
avec YO R L
δτ = ΓC δλ +dFδλ = BB' =' 0cos∀ ϕδγ= Lδγ cos ϕ θ F1 ϕ B d C’
2 CC F2
O A
XO δλ
C ΓC
CC ' F=2 Rd
BBsin θ ϕ = Lδγ sin ϕ
' sin
R  δγB’ YC
⇔ ΓC = −
avec (4) YO 
2 2 2  CC~L 0 = BB ~ 0 sin ϕ = Lδγ sin ϕ
dδλL= −BB sin ϕθ= Lδγ cos ϕ ~ 0
R ' cos θ ϕ B d C’ F2
δτ = ΓC δλ + F2 CC = 0 O ∀δγ avec
XO 
 dδλ = δλ BB~ cos ϕC =ΓLδγ cos ϕ
0
C
ou 2°) (par ex.) parFla rotsin
2 Rd θ
virtuelle δβ de OAB rigide, et C se déplaçantB’horizontalement :
⇔ ΓC = − (4)
L2 − R>2 1sin
CC ' étant d’ordre en2 δβ
θ , on a A’ F2 Rd sin θ
⇔F1ΓC = − p (4)
δτ = − F1 Rδβ + ΓC δµ = 0 ∀δβ δβ A L
L2 − R2 sin2 θ
YC
ou 2°) (par
avecex.) parθ la
( R cos + rot
L cosvirtuelle
ϕou = dδβ
)δβ(par δµ de OAB rigide, etOCRse déplaçant
ex.) par la rotationYvirtuelle δβ de OABhorizontalement :
rigide, et C se déplaçant horizontalement :
θ δβ ϕ B d F2
CC ' étant d’ordre > 1 en δβ , on a O
F1 Rd FX1 O A’ B’
δµ C’C ΓC
⇔ δτΓC = − (5)
= − F1 Rδβ + ΓC δµ2 = 0 2 ∀δβ2 L YC
R cos θ + L − R sin θ δβ A
avec ( R cos θ + L cos ϕ )δβ = dδµ YO R
θ δβ
N.B. Les expressions (4) et (5) sont équivalentes en tenant compte de (1)ϕ B d F2
O δµ
F1 Rd XO B’ C’C ΓC
⇔ ΓC = − (5)
2 2 2
R cos θ +y L − RCC θ
~sin0 étant d'ordre > 1 en δβ , on a
∀δα compatible avec les liaisons :
δτ = −F Rδβ
F (4) et (5) sont équivalentes
N.B. Les expressions 1 + ΓCen = 0 ∀δβ
δµtenant compte avecde(R
(1)cos θ + L cos ϕ)δβ = dδµ
a
A −Wδy M + FδFy ARd= 0
α Γ = −
1
⇔ −W (−2a sin αδα ) +pF (2−8a sin
⇔ αδα ) = 0 (5)
y C
R cos θ + L − R2 sin2 θ
∀δα compatible avec les liaisons :
N.B. : Les expressions (4) et (5) sont équivalentes en tenant compte de (1)
F W
a F= y =0
A −Wδy⇔ M + Fδ4 A
α ⇔ −W (−2a sin αδα ) + F (−8a sin αδα ) = 0
M
W
W ⇔ F=
4
O
x
YOM XO
W
O
x
YO XO
101

4. a) Diagramme du corps libre Appliquées Corrigé de la séance n° 5
1. b) Théorèmes généraux
NC 3
I C • CI = 0 ⇒ T= mg tg α
α 4
y 3
NA • CD = 0 ⇒ NC = mg tg α
D T 4
• R y = 0 ⇒ N A = mg
A mg
x
Faculté des FacultéMécanique
des Rationnelle Mécanique Rationnelle
c) Travaux virtuels
b) Sciences
Théorèmes généraux (NB : Pour ne pas1ealourdir
annéeles
dedessins,
bachelier 2005-2006
seules forces (1) Transl. virt. verticale δy :
Appliquées Appliquées
et couples présentant Corrigé
un travail de non
virtuel la séance
nul sontn° 5 Corrigé de la séance n° 5
C’
représentés)
1. C~I =généraux
b) Théorèmes 0 ⇒ T = 3
4 mg
1. tan α
b) Théorèmes généraux
Diagramme du corps libre C
C~D = 0 ⇒ N 3
NCC = 4 mg tan α
I C 3 N NC NA 3
Ry = 0 ⇒ NA = mg • CI = 0 ⇒ TI = mg tgCα C C • CI = 0 ⇒ T= mg tg α
G
α 4 4
y α3 A’
c) TravauxNAvirtuels • C D =y 0N⇒NN C = G mg tgαα δy 3mg
(NB : Pour D ne pas Talourdir les dessins, seulesB forces et couples présentant A A 4 • C Dun ⇒A N C =virtuel
= 0 travail mg tg αnon
• D
R y = 0 ⇒ N A = mg T T 4
nul sont A représentés)mg A A • N RAδyy=− 0mg⇒δy N= 0 =∀mg
A
δy ⇒ N A = mg
x mgmg
(1)Translation virtuelle verticale δy x
c) Travaux virtuels (2) rot. virt δθ autour de I : (3) rot. virt δβ autour de D :
c) Travaux virtuels
(NB : Pour ne pas alourdir les dessins, seules forces (1) Transl. virt. verticale δy :
NC C
et couples présentant un travail virtuel non nul sont(NB : Pour ne pas alourdir les dessins, seules forces
C’Rationnelle (1) Transl. virt. verticale δy :
Faculté des
représentés) et couples présentant I un travail
Mécanique virtuelCnon nul sont
δ θ δ β
C’C’
Diagramme du corps libre
Sciences représentés) 1e année de bachelier C’ 2005-2006
C
G
Appliquées NC δθ
Diagramme
NA Corrigé
Gdu corps de la
libre séance n° 5 D C
C GT B
1. b) Théorèmes généraux A’B NC A’NAA
G α δy C mgG
NA A’ A A mgmg
B NC TC 3 G δβ A’
ysinααα⇒
I δy
A
• −CTI BC =N0Acos
δ⇒
yα TA δ=+y mg
−Nmg
δθ = 0mg ∀δtg
AG δθ = N A = mg
0 ∀ δθ − N BC cos α δβA+ mg AG sin mgα δβ = 0 ∀δβ
y NA δy −αmgδy = 0
mg ∀δy ⇒ N4BA 3= mgT C
N(2) • C D = 0 ⇒(3)A⇒ = 3 δmg

Tvirt mg tgαα de D : N Aδy − mg⇒δyN C = 0= 3∀mgδy tg α⇒ N A = mg
A rot. virt δθ autour de I :
C =
Nrot. tg
β autour
D T 44 mg 4
(2)Rotation virtuelle δθ autour • de R y I= 0 ⇒ N A = mg NC C
A I mg (2) rot. virt δθ autour de I : (3) rot. virt δβ autour de D :
δθ
C 2. a) Travaux virtuels C’
x δβ
C’ δα compatible avec les liaisons NC C
c) Travaux virtuels δθ δIα G
G D C
(NB : Pour ne pas alourdir les dessins, seules forces B δθ δy→: δτ = −Wδy D + TδxG − TδxC = 0 ∀δα
(1)E Transl. virt. verticale δβ
C’
T
et couples présentant un travailBvirtuel non nul sont A’E’ A mg C’ avec : G
W δDθ G C’
représentés) A’ A mg
F δβ D’
y D = (l − a) cos α ⇒ δy D =D −(l − a ) sin αδα
Diagramme du corps libre y T C B
−T BC cos α δθ + mg AG sin α δθ = 0 ∀δθ α B x G = (l − b) sin α ⇒ δxGA’ = (l − b) cos αδα
G
− N C BC cos αC δβ + mg AG sin α δβ = 0 ∀δβ A mg
N T N mg xC = (l + b) sin α ⇒ δxC = (l + b) cos αδα
3C C A’A T A G 3
⇒ T = mg tg α LAy ⇒ NLC
= mg tg α δβ
4 A’
By 4
G α TAxBCδycos α xδθ + Bmg
A−L B’ sin α δθ
AG = 0 ∀δθ 3 T− N
l − a α δβ + mg AG sin α δβ = 0 ∀δβ
=CWBC costg α
−T
NA BC cos αδθ + mgAG sin αδθ = 0 ∀δθ mg⇒ → δτ = 0T ∀= δα mg
⇔ tan α
a) Travaux virtuels A 3 4 2b 3
2. B T ⇒ T = mg tg α ⇒ N C = mg tg α
δα compatible avecNlesAδliaisons
y − mgδy = 0 ∀4δy ⇒ N A = mg 4
A δα
mgvirtuelle
(3)Rotation δβ autour de D
E → δτ = −Wδy D + TδxG − TδxC = 0 ∀δα
E’ 2.avec : a) Travaux virtuels
W virt δθ autour de I :
(2) rot. (3) rot. virt δβ autour de D :
D y D = (l − a) cos α ⇒ δy D = −(l − a ) sinNαδα δα compatible avec les liaisons
F D’
y δα C C
Iα C xG = (l − b) sin α ⇒ δxG = (l − b) cos αδα
G C δθ E →C’ δτ = −Wδy D + TδxG − TδxC = 0 ∀δα
T T β αδα
xC = (l + b) sin α ⇒ δxC E’= (l + b)δcos
LAy
C’ W G avec :
δθ G LBy
DD
x F l − a D’ y D = (l − a) cos α ⇒ δy D = −(l − a ) sin αδα
A LAx
T → δτ = 0 ∀δαy ⇔ T = W
B B’ tg αB
xG = (l − b) sin α ⇒ δxG = (l − b) cos αδα
B α A’ 2b
G A C mg
mg T T xC = (l + b) sin α ⇒ δxC = (l + b) cos αδα
A’ A
LAy δβ LBy
−T BC cos α δθ + mg AG sin α δθ = 0 ∀δθ x l−a
A −LNAxC BC cos α δβ +Bmg AG B’ sin α δβ = 0 ∀δβ
tg α
∀δα ⇔3 T = W
−NC BC3 cos αδβ + mgAG sin αδβ = 0 ∀δβ 3 ⇒→ δτ = 0 N C = 4 mg tan α
2b
⇒ T= mg tg α ⇒ NC = mg tg α
4 4
2. a) Travaux virtuels
δα compatible avec les liaisons
δα
E → δτ = −Wδy D + TδxG − TδxC = 0 ∀δα
E’
W avec : 102
D y D = (l − a) cos α ⇒ δy D = −(l − a ) sin αδα
F D’
y
α xG = (l − b) sin α ⇒ δxG = (l − b) cos αδα
G C
T T xC = (l + b) sin α ⇒ δxC = (l + b) cos αδα
G α NA
NA G
B T A’
A δy
mg A mg
N Aδy − mgδy = 0 ∀δy ⇒ N A = mg
(2) rot. virt δθ autour de I : (3) rot. virt δβ autour de D :

4. Déplacement virtuel δθ compatible avec les liaisons
5. NC C
I C
⇒ δτ = W . δ OG + F . δ OA = −WδyG + F . δ OA = 0 ∀δθ
δθ
G’ G C’
C’ avec Cβet y C = 2l sin θ ⇒ δy G = 2l cos θδθ
δy G = δyδ
C’ W C
OA G
= l cos θ 1x + l sin θ 1y
δθ G δθ y A’ A l D
F ⇒ δ OA = −l sin θδθ 1x + l cos θδθ 1y ;
T θ
B B
B l
O h A’ AF = F 1BA = Fmg
(− L + l cosθ ) 1x + (l sin θ − h) 1y
L x
A’ A mg 2 2
(− L + l cosθ ) + (l sin θ − h)
 δβ 
L sinθ − h cosθ
Déplacement virtuel δθ compatible avec⇒ les =  − 2W cosθ + F
δτliaisons  lδθ = 0 ∀δθ ⇔ F ≈ 3.12 kN
−⇒T BC
δτ = ~ α· δδθ
cos
W ~ ++mg
OG F~ · AG =α
~ sin
δ OA δθδy=G 0+ F~∀·δθ
−W
 ~
δOA = 0 ∀δθL2 −
+ lN
2
Ch 2BC
+ cos
− 2 Ll cosα
θ −δβ + mg
2hl sin θ  AG sin α δβ
 =0
avec : 3
5. αδy = 2l
3
δyG = δyC et y⇒ T 2l=sin mg tg C = mg tg α
⇒ Nvirtuel
θ ⇒ F θδθ ; Déplacement δθ du système compatible avec les liais
C = g A cos
4
~ = l cos θ1~x + l sin θ1~y ⇒ δ OA ~ = −l O
A’ sin θδθ 1~x + l cosxθδθ 1~y ;
4
⇒ δτ = − F δx A + P δy H + W δy M = 0 ∀δθ
OA
(−L+l cos θ) ~x +(l sin θ−h)1~y
1
δθ
F~ = F 1BA
~ =F√
 x A = −c sin θ ⇒ δx A = −c cos θ δθ
2. Rotation virtuelle

δθ (−L+l
compatible
cos θ)2 +(l avec
sin θ−h)les
2 θ
liaisons H H’  A
 a
⇒ δτ = −2W cos θ + F √L2 +l2 +h L sin θ−h cos θ
P = 0M’ ∀δθ avec
lδθ ⇔ F  yH≈ =3.12 θ + ⇒ δy H = −b sin θ δθ
b coskN
⇒ δτ = Mδθ + Wδy F = 0 ∀δθ avec y F = 3l cosδθθ ⇒ δy F = −3l sinθδθ
y
2 −2Ll cos θ−2hl sin θ 2
M  y M = (b + c ) cos θ + a ⇒ δy M = −(b + c ) sin θ δθ
y
⇒ M = 3Wl sinθ = 3 kNm W
⇒ δτ = Fc cos θ δθ − Pb sin θ δθ − W (b + c) sin θ δθ = 0 ∀
6. Déplacement virtuel du système compatible avec les liaisons :
3. Dépl. virt. du syst. compatible avecδxFles liaisons
 Pb b + c: on déplace
on déplace l'extrémité ⇒
D de la corde O1 D de = +W
verticalement  tg θ
a O2 O1 vers le l’extrémité
bas D de la corde O1D de δx verticalement
 c c  vers le bas
A O
u ⇒ δτ = P δx + (mg − P )δxG = 0 ∀δx (1)

B ⇒ δτ = Pδx + (mg − P )δxG = 0 ∀δx (1)
avec
v avec
C δxG = δxδCxG
==δuδ+
xCδv= δu + δv .
Or, les longueurs desOcordes
Or, les longueurs des cordes et Oconstantes
O1Détant
1 D et O2 B 2B étant constantes
: :
P δ a=
δ(a + 2u + 2v + πR) + 20 u ⇒ (
δ(a + 2u + 2πR + x) = 0 ⇒ δu = −δx/2 et
+ 2πδvR =
+ −δu/2
x =0 = δu = −δx / 2
⇒δx/4 et )
: (a + u + 2v + πR ) = 0 ⇒ δv = −δu / 2 = δx / 4
(1) donne donc δ
D mg
G δx P =
5
≈ 157N
P (1) donne donc :
x
mg
P= ≈ 157 N
mg 5
103
y
− N C BC cos α δβ x+ mg
L L/4 Lα δβ = 0
AG sin L
Ay By
A B Bx

3 
⇒ N C = mg tg α
LB = F L Bx =F
R x = 0  x
  L h M 2p + q
 R y = 0 ⇔  L Ay + L B y = ( p + q) CHAPITRE
Corrigés   4 4 ⇔ L

4. − +=F L
Ay
2L L 24
C Bz = 0  pL 2
L2 h  h M 4 p + 5q
 L Ay L + M = + (q − p ) +F  L B y = − F 2 L + L + 24 L
 8 24 2
7.
s 2.
B F A
La force du ressort est donnée en fonction de la position du solide :
θ LOy F = kRθ
os θ ⇒ δy F = −3l sin θδθ
LOx
O 2R πkR
y Mg y π 2mg
y
G
mg
x
Nm 3. Soit les réactions δθ liaison en A :avec
de compatible = Lliaisons
L A les Ax 1x + L Ay 1y + L Az 1z et ΓA = ΓAx 1x + Γ Ay 1y + ΓAz 1z
Rotation virtuelle
⇒ δτ = M δθ + W δyF = 0 ∀δθ πR
La résultante de la charge répartie est W = − w 1z
avec yF = 3l cos θ ⇒ δyF = −3l sin θδθ
2
épl. virt. du Son
syst.
support compatible avec
a pour point de percée G dans le plan les
Oxy : Gliaisons
⇒ M = 3W l sin θ = 3
( 2 R / π , 2 R / π , :0) on déplace
kNm
R =0 ⇒ L =0
L = 0 O1D de δx verticalement
2
xtrémité D deR = 0la⇒corde
x
y
C = 0 ⇒ Γ = wR
Ax
Ay π vers le bas Ax Ax
2
C Ay = 0 ⇒ Γ Ay = wR ( − 1)
πR 2
Rz = 0 ⇒ L Az = w
2 C Az = 0 ⇒ Γ Az = 0
• ⇒ L L=
x =0
8. 4. RRx = 0 ⇒ Ox0 = 0
⇒ δτ = Pδx490.5+ N(mg −L P )• δxG = 0 ∀δx

Ox
Ox

COz = 0 ⇒
COz = 0 ⇒ L 0.75m = 150N4m + 150N3.25m +
L A 0.75 m = 150 N 4 m +A150 N 3.25 m + 490.5 N 2.5 m + 981 N 2 m
(1)
490.5 N2.5m + 981N2m ⇒ LA = 5701N
ec 150 N 150 N
LA LOy

⇒ L A = 5701 N
Ry = 0 ⇒ LOy = −3929.5N
δxG = δxC =Leδcorps libreδest
981 N y
u+
1.5 m
. de la poutre, de la poulie et du bonhomme.
vconstitué
2m
x
• R y = 0 ⇒ LOy = −3929.5 N
Le corps libre est constitué de la poutre, de la poulie et du
Suggestion : Tracer le diagramme d’autres corps libres possibles. bonhomme.
, les longueurs
5. des cordes O1D et O2B étantL constantes :
400 N 100 Nm
Suggestion : Tracer le diagramme d'autres corps libres pos-
sibles. 400 N By 100 Nm
LBx LDx LDy
δ (a + 2u +L 2πR +L x ) = 0 ⇒ δu =L −δxL/ 2 L et
A B D A
C B D
L Bx B D Dx
Ay Ay 400 N
L L Cy 400 N By Cy Dy
δ (a + u + 2v + πR ) = 0 Γ⇒
9. 4. A’ δθ δθ OA Rotation
Rotation virtuelle
virtuelle de OA
de la tige la tige
: :
δτ CCδ −δuα/ 2 = δαx / 4

A
= 0=∀δθ
AA + P G G sin α − P G G sin α L− T
)v
L δτ = F F Ex
0 0 0 Ex (BB 0 +
B’ E E 0
max 2 2 2 1 1 1 max
ΓE
B = Fmax AA'+ P2 G2G '2 sin − P1 G1G '1 sin − Tmax ( BB'+CCE
') = 0
δθ LEy δθ
LEy
∀

(0)  AA' = cδθ  AA0 = cδθ
(1) (2) (3)
) donne donc C’: C
G2 avec 
a +Gb2)G
avec G2G2 ' = BB' = (
G G ' = CC ' = a
0
0
0
δθ2 = BB = (a + b)δθ
0
et
O  1 1 δθG1 G1 = CC = aδθ
G1 P2 L = PL2 =cos
et Pα cos α
2
mg T ≤ fT0 ≤|L|f o⇒ Tmax
L ⇒ = =f0fP
Tmax oP22cos
cosα
α
N P1 P= ≈ 157
⇒ F N= (P a sin α − P (a + b) sin α + f P cos α(2a + b))
max
1
c 1 2 0 2
5 ⇒ F = 1c (P a sin α − P (a + b) sin α + f P cosα (2a + b))

max 1 2 o 2
(câble 2)
T
L α
P2
(câble 1) T L
P1
N
104
10. a.1) Diagramme du corps libre
rps libre 4. Diagramme du corps libre F

F LBx LCy
LBy LCx
LBx
4. LBy LCx Déplacement virtuel δθ compatible av
LCy
LDx P
LEy ⇒ δτ = W . δ OG + F . δ OA = −WδyG +
P P G’ GLDx LEx
LDy C’ avec δy G = δy C et y C = 2l sin θ ⇒
W LCDy LEx W
W W OA = l cos θ 1x + l sin θ 1y
δθ y A’ A l LEy
F ⇒ δ OA = −l sin θδθ 1 + l cos
ystème) ⇒ Fc cos θ − CPb sin θ − W (bC+Bzc) =sin0⇒
θ(tout
+ FLcDx
le sin θ⇒
θ=− 0P b(1)
cosθasystème) Fc cos θ −B Pb sin θ − W (b + c ) sin θ + LDxxa = 0
Bz = 0 (tout le système)
l − W (b + c)hsin θ + LDx a = 0 (1) (− L + l cosθ ) 1x +
M) ⇒ − L Dx b cos θ − L Dy
CEz = 0θ(tige
b sin − Wc sin
DM θ⇒ = −L
C) Ez 0 (tige
(2)
Dx b cos θ − L⇒
DM) Dy b−sin
O L Dx
θ −bW
cos θ θ−=L0Dy b sin θ − Wc
c sin F F 1θ
=sin
(2)
BA =
=F0 (2)
CCz = 0 (DM + CE ) ⇒ −LDx (a − b cos θ) − LDy bLsin θ − W c sin
x θ=0 (3)
(− L + l cosθ ) 2 +
E) ⇒ − L Dx ( a − b cos θ ) − L Dy b sin θ − Wc=sin0 θ(DM+CE)
CCz = 0 (3) ⇒ − L Dx

( a − b cos θ ) − L Dy b sin θ − Wc sin θ = 0 (3)
(1) et (2) ⇒ L =0 d'où F = Pb
+ W b+c tan θ
L sinθ − h cosθ 
 Pb b+ c =  − 2W cosθ + F  Pb b+ c  lδθ = 0 ∀δθ ⇔
Dx
⇒ δτ
c c
= 0 d’où F =  + W  tg θ (1) et (2) ⇒ L = 

0 d’où F =  2 +
2 W 2  tg θ 
x Dx liaisons L + l + h − 2 Ll cosθ − 2hl sinθ 
a.2)
c c 
Déplacement virtuel δθ compatible avec les  c c 
DM) ⇒ L Ex = 0 ; C Dz = 0 (pour DM) 5.R x =⇒ LAEyF=DM)
0 (pour W (b +⇒ c) /LbEx = 0 ; Dz = 0 (pour
CDéplacement DM)
virtuel δθ du⇒système
L Ey =comp
W(
O
CE) ⇒ LCx = 0 R x = 0 (pour
A’ CE) ⇒ LCxx = 0 ⇒ δτ = − F δx A + P δy H + W δy M = 0
δθ
AC) ⇒ L Bx = F ; CCz R x =⇒
= 0 (pour AC) L By =AC)
0 (pour θ cL/Bx
F cotg⇒ b =F ; CCz = x0 (pour AC) ⇒ L c cos = θFδθc
θ A = −c sin θ ⇒ δx A = −By
H’ 
H  a
P avec  y H = b cos θ + ⇒ δy H = −b sin
y M’  2
δθ
M  y M = (b + c ) cos θ + a ⇒ δy M = −
W
⇒ δτ = Fc cos θ δθ − Pb sin θ δθ − W (b
⇒ δτ = −F δxA + P δyH + W δyM = 0 ∀δθ
avec :   Pb b+c
 xA = −c sin θ ⇒ δxA = −c cos θδθ ⇒ F = +W

  c c
a
yH = b cos θ + ⇒ δyH = −b sin θδθ

 2

yM = (b + c) cos θ + a ⇒ δyM = −(b + c) sin θδθ
⇒ δτ = F c cos θδθ − P b sin θδθ − W (b + c) sin θδθ = 0 ∀δθ

Pb b+c
⇒ F = +W
c c
b) Rx = 0 (pour DM ) ⇒ LEx = 0 ;
CDz = 0 (pour DM ) ⇒ LEy = W (b + c)/b ;
Rx = 0 (pour CE ) ⇒ LCx = 0 ;
Rx = 0 (pour AC ) ⇒ LBx = F ;
CCz = 0 (pour AC ) ⇒ LBy = F cotgθc/b ;
105
D
T B
B A’ A
3. 1) A’
a) Equilibre
A de mg
m: T
mg = T δβ
 + mg AG sin α δθ = 0 ∀mg
−T BC cos αCHAPITRE
δθ δθ (1) DE SOLIDES − N C FBC cos α δβ
 FR = N 4. STATIQUE ⇒ FRDES ≥ SYSTÈMES R
Corrigés T ≤ f 3N (TRAVAUX VIRTUELS fo ET POTENTIELS)
C
⇒ T =o mg tg α ⇒ NC
4 mg
11. a) Travaux virtuels
b) Equilibre du point B : TAB
2. Ru = 0 ⇒ Mg = FR (2) On enlève le câble et on e
δα virtuel δα compatible ave 4
E B
E’ F
→ δτ = −Wδy D + TδxG
D Mg
F D’ avec :
y m α
3. 1) a) Equilibre de m : T m y = (l − a) cos
α W (1) et (2) ⇒ M ≥ ⇒ D M min =
mg = T G C fo xG = (l − b) sin fo α
 mg T T
 FR = N ⇒ FR ≥ (1)
LAy FR LBy C N xC = (l + b) sin α
T ≤ f N f o 2 H mg 2
2)Asi LM = M min x: FR B= k ( HB’− L − )= ⇒ L= H−
 o Ax
2 2 fo 2
mg → δτ = 0 ∀δα ⇔ T
δα compatible avec les liaisons
b) Equilibre ⇒ duδτpoint 3) Si
Bδy: D + T δxG − T δxC = 0 α = 90°, l’équilibre
TAB est impossible
u (voir dessin) TAB
= −W ∀δα
Ru = 0avec : ⇒ Mg = FR (2) Comparaison avec B TG
les
yD = (l −3.a) cos α
1) Déplacement
⇒ δyD = −(l −virtuel δθ compatible45°
a) sin αδα avec les liaisons : F F
xG = (l − b) sin α ⇒ δxG = (l − b) cos αδα B y Mg1
xC = (l + b) sin α ⇒ δxCδτ= = (l −
+Fb)1 R δθαδα
cos − F2δx B = 0 ∀δθFR A’ A
avec x B = R cos θ + L cos ϕ ⇒ δMg x B = − R sin θδθ − L sin ϕδϕ . δθ
⇒ δτ = 0 ∀δα ⇔4. T = W l−a tan α y YO
Or, θ et ϕ sont liés entre eux par la relation R sin θ = L sin ϕ .
2b
θ
m m x
(1) ⇒ ≥ ⇒
Une variation de θ entraîne donc
et (2) M M = z
min une variation de ϕ telle que O
b) Théorèmes généraux
fo fo XO x
R cos θ • plateau DF
tige EB R cos θδθ = •L costige ϕδϕEB⇒ δϕ = δθ
2 2 2
2 H mg 2 L − R sin mg θ LDy
2) si M = M min : FR = k ( H − L − )= L ⇒ L= H− 2 L
W
2 2 fo Ey 2 fok Fy
LEx LDx
E  F R cos θD 
3) Si α = 90°, l’équilibre est impossible (voir dessin) LDy T
⇔ 1 F
AB = F sin θ  1 +  (1
2  
D LDx
B  L2 −uR 2 sin 2 θ 
FR R x = 0 ⇒ L Dx = 0
α Mg
C Fz = 0 ⇒ 2a sin α L D y + uW =
T
4. y LBy
B
z x
C Ezα +=L0D⇒
CEz = 0 ⇒ T b cos α = LB yl sin + Lα
T bαcos
ya sin = cos
D xa (1)α
L Bαy l sin
plateau DF • plateau DF • tout le système
• tige EB + L D y a sin α + L Dx a cos α
E
W (1) LDy
LEy LFy
LEx LDx
E F D (1), F(2),W(3) D
et (4)
LDy u
u
D LDx l−a
(2) = 0 ⇒ L ⇒ T =W tg α
Rx = 0 ⇒ LD x = 0 R x D =0 (2) 2b
α CF z = 0 ⇒ 2a sin αLD y + uW = 0 (3)x LAy LBy
C Fz = 0 ⇒ 2a sin α L D y + uW = 0 (3) LAx
T A B
LBy C Az = 0 ⇒ 2l sin α L B y
B
= ((l − a) sin α + u )W
106
C Ez = 0 ⇒ T b cos α = L B y l sin α
+L a sin α + L a cos α (4)
−L − )= ⇒ L= H− 2
2 2 fo 2 fok
mpossible (voir dessin) TAB

B
FR
Mg CHAPITRE 4. STATIQUE DES SYSTÈMES DE SOLIDES
z 11. x ( suite )
• plateau DF
tout le système • tout le système
LDy E
W
LFy
LDx
F D F W D
u
u
R x = 0 ⇒ L Dx = 0 (2)
LAy LBy
C Fz = 0 ⇒ 2a sin α L D y + uW = 0 (3) LAx
A B
Facultéa) sin des ⇒W2l sin α L B y
CA z = 0 ⇒ 2l sin αL y = ((l − C
B Az =α+0 u) (4)
(1),(2),(3) et (4) ⇒Sciences
T =W l−a
tan α 1e
= ((l − a) sin α + u )W
2b
in α
os α
Appliquées (4) C
12. δθ1 , avec θ2 constant
1°) δθ , avec θ constant → δτ = 6 pa δyG +
1.
1. → δτ1 = 6paδy 1 G + F δxC 2− M δθ1 = 0 ∀δθ1 1
O x ⇔ δτ1 = 9pa2 cos θ1 δθ1 − F a sin θ1 δθ1 − M δθ1 = 0 ∀δθ1
θ ⇔ θ1 est solution de 9pa2 cos θ1 − F a2sin θ1 = M
(1), (2), (3) aet (4)1 ⇔ δτ 1 = 9 pa cos θ1 δθ1 − Fa sin θ1
2. δθ2 , avec θ1 constant
A θ2 C F
⇔ θ est solution de 9 pa 2 cos θ 1 −
→ δτ2 = 6paδyG + F δxC = 0 ∀δθ2
l−a a a
⇒ T =W tg α G a ⇔ δτ2 = 3pa2 cos θ2 δθ21 − F a sin θ2 δθ2 = 0 ∀δθ2
2b ⇔ tan θ2 = 3pa
B
a D 2°)δθ2, avec θ1 constant → δτ 2 = 6 pa δyG +
F
y a
M ⇔ δτ 2 = 3 pa 2 cos θ 2 δθ 2 − Fa sin θ
E
3 pa
⇔ tg θ 2 =
F
2. LOy LOy
O O
cθ1 LOx cθ1 LO
y
θ1
x
θ1
A
mg mg A
LA
θ2 B c(θ2-θ
M LAy
mg
Rotation δθ 2 de AB, avec θ1 107

constant :
L
δτ 2 = Mδθ 2 − mg sin θ 2δθ 2 − c(θ 2 − θ1 )δθ 2 = 0 ∀δθ 2 ⇒ cθ 1 − (m
13. 1. LOy LOy
O O LAy
cθ1 LOx cθ1 LOx A
LAx
y c(θ2-θ1)
θ1
θ1 θ2 B
x
A M
mg mg A mg
LAx
θ2 B c(θ2-θ1)
M LAy
mg
¾ Rotation δθ 2 de AB, avec θ1 constant :

Rotation δθ2 de AB , avecL θ1 constant : L
δτ 2 = Mδθ 2 − mg sin θ 2δθ 2 − c(θ 2 − θ1 )δθ 2 = 0 ∀δθ 2 ⇒ cθ 1 − (mg + c)θ 2 = − M (1)
2 2
δτ2 = M δθ2 − mg L2 sin θ2 δθ2 − c(θ2 − θ1 )δθ2 = 0 ∀δθ2 ⇒ cθ1 − (mg L2 + c)θ2 = −M (1)
¾ Rotation
Rotation δθ1, de
δθ1 de OA OA,θavec
avec θ2 constant
2 constant : :
3L 3L
δτ 13L= −mg sin θ1δθ 1 − cθ 1δθ 1 + c(θ 2 − θ 1 )δθ 1 = 0 ∀δθ 1 ⇒ (mg 3L+ 2c)θ 1 − cθ 2 = 0 (2)
δτ1 = −mg δθ1 − cθ1 δθ1 + c(θ2 − θ1 )δθ1 = 0 ∀δθ1
2 sin θ12 ⇒ (mg22 + 2c)θ1 − cθ2 = 0 (2)
3mM gL M
M/c 3mMgL M2c2 + 2 c
(1) et (2) ⇒ θ1 = 3m2 g 2 L2 5mgL
et θ2 = + 2 3m 2 g 2 L2
(1) et (2) ⇒ θ1 =
M / c1 + 4c2 et+ θ 2c= 2c 2 1 + c 4c2 + 5mgL
2c
2
3m 2 g 2 L2 5mgL 3m 2 g 2 L2 5mgL
1+ + 1+ +
2
4c 2c 4c 2 2c
2.
1) θ b θ
δτ = − k (2b sin − ) bδθ cos + mgl sin θ δθ = 0 ∀δθ
2 2 2
D
θ
2mgl sin
E
⇔ k= 2
LCy θ 1
2
G
b (2 sin − )
C LCx B h 2 2
Fr mg θ θ 1
LAy θ
Fr δθ (pour cos ≠ 0 et sin ≠ )
H 2 2 4
A d
LAx
2mgl
2) k =
b2
LBy
3) LBx
• CC z = 0 pour tout le système Fr B
3 LAy
mg (l + d) H
⇒ L Ax = 2
A
b LAx
• C B z = 0 pour la barre AB
3 l
mg (d +b− )
⇒ LAy = 3 2
b
108
2 2
3L 2 2 2 2 1 2 2 1
2
2
1δθ 1 + c(θ 2 − θ 1 )δθ 1 = 0 ∀δθ 1 ⇒ (mg + 2c)θ 1 − cθ 2 = 0 (2)

¾ 2
Rotation δθ1 de OA, avec θ2 constant :
3L 3L
δτ 1 = −mg sin θ1δθ 1 − cθ 1δθ 1 + c(θ 2 − θ 1 )δθ 1 = 0 ∀δθ 1 ⇒ (mg + 2c)θ 1 − cθ
3mMgL M 2 2
+2
2c 2
c c 3mMgL M
et θ 2 =
Corrigés
M /c
2
+2
c
2
5mgL 3m 2 g(1)2 Let2(2) 5⇒mgL θ1 = et θ2 = 2c
+ 14. 1 + θ − b )bδθ cos+θ + mgl sin1θδθ 2 2 2
3m g L
+ = 0 ∀δθ+
5mgL
1+
3m 2 g 2 L2
+
5mgL
2c 1. δτ = −k(2b sin
22 2 c
2mgl sin 4c
2 2 2 2c 2 2c
θ
θ 4c 4c
⇔k= b2 (2 sin2.
θ
2
(pour cos
1 6= 0 et sin θ 6= 1 ) 2 2 4
2−2)
1) θ b θ
δτ = − k (2b sin − ) bδθ cos + mg
b θ θ 2 2 2
δτ = − k (2b sin − ) bδθ cos +Dmgl sin θ δθ = 0 ∀δθ θ
2 2 2 2mgl sin
D E
⇔ k= 2
LCy θ θ 1
2mgl sin G
2
b (2 sin − )
2 2
E
⇔ k=
C
Fr
LCx 2 B h
θF 1 mg θ θ
2 θ δθ (pour cos ≠ 0 et sin
G
LbAy (2 sin r − H ) 2 2
B h A 2 2 d
LAx
mg θ θ 1
2. k= 2mgl
b2 2) k =cos
(pour 2mgl
2
≠ 0 et sin ≠ )
b 2 2 4
d 3. CCz = 0 pour tout le système
3)
√
• CC z = 0 pour tout le système
3
mg(l 2 +d)
⇒ LAx = b Fr
CBz = 0 pour la barre AB
3 LAy
√ mg (l + d) H
mg(d 3 l
3 +b− 2 ) ⇒ L Ax = 2
⇒ LAy = A
b b LAx
• C B z = 0 pour la barre AB LBy

LBx
tème mg F
(d
3 l
+b− ) B
r 3 2
⇒ LAy =
b
LAy H
A
LAx
15. 1. δϕ (α
(a) rotation virtuelle = cste)
δτ = 0 ⇔ mA = ab m
(b) rotation virtuelleδα (ϕ = cste)
a+b
δτ = 0 ⇔ a cos αmB gδα − cos α(a + b)mgδα = 0 ⇔ mB = a m
2. Equilibre indiérent car réalisé (avec les valeurs déterminées en 1 ) ∀α, ∀ϕ
3. A.N. : mA = 1.6kg ; mB = 2kg
109
dV L2
1b) (1) ⇒ = 2mgL cos θ − (k1 + k 2 ) sin 2θ ⇒
dθ
Mécanique Rationnelle 1 2 Correction de la séance 8
Année académique 2006-2007
1ère année de bachelier
Correction de la séance 8: Stabilité d’une(TRAVAUX

CHAPITRE 4.
position d’équilibre 2 STATIQUE DES SYSTÈMES DE SOLIDES
Corrigés
Exercices de la semaine 14: 12/02/2007-16/02/2007 d V
VIRTUELS ET
2mg POTENTIELS)
¾ θ1 stable si > 0 δθ⇔ <1 ;

16. 1.
A
Effectuons
Eectuons
dθ 2 θ
uneune
rotation virtuelle
rotation δθ autour
virtuelle de O
autour
L L
(k1 + k 2 ) L
O de
y ⇒ δτ1= −M δθ + mg sin θ δθ
⇒ δτ = −M δθ + mg sin θ δθ
2
2
x θ A l’équilibre,
2
4m 2 g 2δτ = 0 ∀δθ ⇒ kθ = mgL sin θ 2
A l'équilibre,
d V mg
k mgL
¾ = − (k1 + k22 ) L < 0 vu la co

δτ = 0 ∀δθ ⇒ kθ = sin θ
2
LOx
Ld
2 θ
M=k θ k01 + k 2
θ=
θ = 0 est donc bien position d’équilibre
θ2
est donc bien position d'équilibre
Oy dV mgL d2 V mgL
δV = −δτ ⇒ = kθ − sin θ ⇒ =k− cos θ
dθ dV 2 mgL dθ2 d2 V 2 mgL
δV = −δτ ⇒ = kθ − sin θ ⇒ =k− cos θ
 
Stabilité en θ = 0 dθ 2 dθ2 2
2 ⇒
L
2) δτ = (F − mg ) 2 L cos θ d+V (k>10 +⇒ kk>2mgL
 ) sin 2θ δθ =
θ=0⇒ Stabilité en d2 V mgL
>0⇒k>
dθ2 2
 
2θ=0
2.

dθ
Potentiel total du système :
2 2 
2
θ=0
k1 k2 π 2 π 2
V = (2Rθ)2 + R −θ − W Rθ = 2kR2 θ2 + kR2 − θ − W Rθ
2 2 2 2
17. δβ compatible avec les liaisons
Rotation virtuelle
A l’équilibre :
mg Rotation virtuelle δβ compa
δτ = −mgδyA − Kβδβ ⇒ δτ = mgl sin β2 δβ − Kβδβ
3. dV
dθ
= 6kR2 θ − kR
dV
⇒ 2π − β W + kπR
= −mgl sin∗ =
dθW R = 0 ⇒ θ 2 + Kβ
⇒π dβ 2 = K − 2 mgl cos6kR
2 β
d V 1
2
A Kd βV
0 ≤ θ∗ ≤
2
⇒ −kπR ≤ W ≤ 2kπR
Pour que
δτ = −mgδy A − Kβδβ
l'équilibre en β = 0 soit stable, il faut que
⇒ δτ
2
d2 V ∗
= 6kR2 ⇒ 6kRd22>
=f rac Vd0 β, 2l’équilibre
|.| > 0 θ est toujours stable
dθ2 dθ2
β
θ∗ 0
⇒ K > 12 mgl
3. Effectuons une rotation virtuelle δθ
dV β
l l 5l 3l
y δτ = −F sin θδθ − mg sin θδθ + F sin θδθ − mg sin θδθ = 0 ∀δθ
⇒ = −mgl sin + Kβ
3  2 3 2
 θ = 0
Kβ
 1
dθ


2

 OU

β/2 


 F = 3 mg or F = k l (4 cos θ − 1)

⇒ 2 3

 9mg 1

 ⇒ θ2 = arccos +

 8kl 4


Pour que l’équilibre en β = 0



 or − 1 ≤ cos θ2 ≤ 1 ⇒ k ≥ 3mg

O dV 4 2
2l
δV = −δτ ⇒ = 2mgl sin θ − kl (4 cos θ − 1) sin θ
dθ 9
d2 V 4 2
⇒ = 2mgl cos θ − kl (4 cos(2θ) − cos θ)
dθ2 9
d2 V 4 2 3mg
= 2mgl − kl > 0 si k < ⇒ θ1 est stable si θ2 n’existe pas
4. Bd V
2
=
dθ2 θ1 3
60k 2 l2 − 36mgkl − 81m2 g 2
> 0 si k >
3mg
2l
⇒ θ2 est toujours stable quand il existe
Bilan des forces : mg , Fr = k

dθ2 θ2 36k 2l
d x
1
N a) 1er> mg + Fr + N = 0 , pr
A 2
Fr P ⇒ mg = k (x −
C 110 2 2
mg
e
18. Soit le déplacement virtuel compatible avec les liaisons (δθ )

y
x
θ
LBx δτ = −P δyP + 2ka sin δyA
2
LBy ! C

θ θ
yA = −2a sin ⇒ δyA = −a cos δθ
2 2
LA
θ 3a θ
P yD = −3a sin ⇒ δyD = − cos δθ
2 2 2
2ka sin(!/2)
D
θ 3P a θ
⇒ δτ = cos − 2ka2 sin
2 2 2
Si θ = 60◦ est une position d'équilibre :

3P a 60◦ 3P
− 2ka2 sin =0⇒k=
2 2 2a
19. Soit le déplacement virtuel dû à δθ.

δθ
δτ = c(π − θ)2 + 4mgδyG = 0∀δθ
! 2
G
4mg θ θ δθ
y
yG = l cos ⇒ δyG = −l sin
2 2 2
c("-!) c("-!) D'où la valeur de θ à l'équilibre est donnée par la résolution de

l'équation :

θ
cθ + 2mgl sin = cπ
2
111
20.
LAy
LAx c("/2-!)
! !
N
k(l-d)
mg y
(1) Mg x (2) Mg
a) (1) système = tige + ressort + manchon
(2) système = manchon seul
• Déplacement virtuel dû à δθ, avec d constant :

π l
δτ1 = c − θ − mg sin θ − M g(l − d) sin θ δθ = 0∀δθ
2 2
• Déplacement virtuel dû à δd, avec θ constant :
δτ2 = (k(l − d) − M g cos θ) δd = 0∀δd
D'où le système de 2 équations qui permet de trouver θ et d à l'équilibre :
sin θ (mgl + 2M g(l − d)) = c(π − 2θ)

k(l − d) = M g cos θ
b) Si θ = π/4 et d = l/2 est position d'équilibre, le système conduite à :
√ Mg
k= 2
l
√ gl
c = 2(M + m)
π
21. 1. δθ
(a) rotation virtuelle
δτ = 0 ⇔
√
−5mga
√
cos θδθ − M δθ + 2ka2 sin θ(2 cos θ − 1)δθ = 0
( 3+1)(5mg 3+2 M
a )
⇒k= 4a
◦
(b) La position θ = 30 est instable
2. Condition sur k θ = 30◦ :

pour qu'il y ait équilibre lorsque
√ √ √ √ √ √
3+1 M 3 3+1 M 3
4a 5mg 3 + 2 M
a − 2f 0 3a + 3mg ≤ k ≤ 4a 5mg 3 + 2 M
a + 2f 0 3a + 3mg
112
Faculté des
CHAPITRE 4.
Sciences STATIQUE DES SYSTÈMES DE SOLIDES
Corrigés Appliquées
22. 1. D’ Déplacement virtuel δθ du système c

B’
B D ⇒ δτ = Fδy B − 2mgδyC + F2 (δxH
F F1 F1  y B = 2 L sin θ ⇒ δ

 yC = L sin θ ⇒ δy
J K
C

y avec  x H = x J = L cos θ
δθ  2
I 
H F2 3L
2mg
F2  xI = xK = cos
θ  2
A x E’ E F1 = k1L cos θ ; F
L2
δτ = −2mgL
1a) compatible
Déplacement virtuel δθ du système les θ
aveccos δθ + :(k1 + k 2 )
liaisons sin 2θ δθ = 0 ∀δθ (1)
⇒ δτ = F δyB − 2mgδyC + F2 (δxH − δxI ) + F1 (δxJ − δxK ) = 0 ∀δθ 2

yB = 2L sin θ ⇒ δyB = 2L cos θδθ π 2mg 2m



 ⇒ θ1 = et θ 2 = arcsin , ∃θ 2 ≠ θ1 ⇔

 y = L sin θ ⇒ δyC = L cos θδθ
 C 2 (k1 + k 2 ) L (k1 + k
avec L L


xH = xJ = cos θ ⇒ δxH = δxJ = − sin θδθ
2 d V 2 L2 d 2V


 1b) (1) ⇒ = 2mgL cos θ − (k1 + k 2 ) sin 2θ ⇒ = −2mgL s
 x = x = 3L cos θ ⇒ δx = δx d=θ− 3L sin θδθ

2 dθ 2
I K I K
2 2
F1 = k1 L cos θ ; F2 = k2 L cos θ 2
d V 2mg
δτ = −2mgL cos θδθ + (k1¾+ k2θ 12 stable
)L sin 2θδθsi
= 0 ∀δθ
2
>0 ⇔ < 1 ; θ 1 instable ⇔
1. a)
d θ 2 (1)
(k1 + k 2 ) L (
⇒ θ1 = π2 et θ2 = arcsin (k1 +k2 )L , ∃θ2 6= θ1 ⇔ (kθ1 +k
2mg 2mg
1 2 )L < 1
d 2 VL2 4m⇒ 2 2 2
g d V2 = −2mgL2sin θ−(k1 +k2 )L2 cos 2θ
) L < 0 vu la cond. d' ∃ de θ 2 ⇒ θ
dV
b) (1) ⇒ dθ
= 2mgL cos θ−(k¾ 1 +k2 ) 2 sin=2θ −θ (k1 + k 22mg
d
θ1 stable si
2
d V
| > 0 ⇔ d θ 2
2mg
< 1 k
; θ
1 + k 2
instable ⇔ (k1 +k2 )L > 1
θ2
dθ 2 θ1 (k1 +k2 )L 1
2
V 4m2 g 2

d
|θ2 = − (k1 + k2 )L2 < 0 vu la condition d'existence de θ2 ⇒ θ2 toujours
dθ 2

k1 +k2
2 
instable.
2) δτ = L(F − mg ) 2 L cos θ + ( k + k ) L sin 2θ δθ = 0 ∀δθ avec θ =
2
1 2
= (F − mg)2L cos θ + (k1 + k2 )2 sin 2θ δθ = 0 ∀δθ avec θ = 4 ⇔
π
 − k2√+k2 L
2. δτ
 2 F = mg 
1 2
3. mg Rotation virtuelle δβ compatible avec les liaiso

A Kβ β
δτ = −mgδy A − Kβδβ ⇒ δτ = mgl sin δβ −
β 2
y dV β d 2V 1
Kβ
⇒ = −mgl sin + Kβ ⇒ =K−
β/2 dθ 2 dβ 2 2
O Pour que l’équilibre en β = 0 soit stable, il faut
4. B
Bilan des forces : mg , Fr = k PA (rappel du res
d x N a) 1er> mg + Fr + N = 0 , projeté sur 1BC
A 2 2
Fr P ⇒ mg = k (x − d) ⇒ x
C 2 2
113
mg
2e > Liaisons polies, forces dérivant d’un po
23.
2. y
C
F1 l
B 2l
l mg mg
θ D
A x
O F2
1 kl(1 − sin θ )
FF1 ==kl(1 − sin θ)
2 = kl(1 − cos θ ) / 3
F2F= kl(1 − cos θ)/3
Première méthode (travaux virtuels) :
1ère méthode (travaux virtuels) : déplacement virtuel δθ du système compatible avec les liaisons
déplacement virtuel δθ du système compatible k
(− =2mg ) ) δθ))δy
avec les liaisons
⇒ δτ⇒ = δτ + kl+
(−2mg − sin−θsin
(1kl(1 y B +B + lk3(l(1
1 − −cos
cosθ θ)δx
) δx D
D
3
avec yB = l sin θ ⇒ δyB = l cos θδθ et xD = 3l cos θ ⇒ δxD = −3l sin θδθ
avec y B = l sin θ ⇒ δy B = l cos θδθ et x D = 3l cos θ ⇒ δx D = −3l sin θδθ
Equilibre : :
Equilibre
2mg 2mg  θ∗ < π/2) *

kl 22sin
δτδτ==−−kl sin θ
θδθδθ+ +(kl(k2l−2 2mgl)
− 2mgcos cos θ= δθ
l) θδθ = 0 ∀⇔δθ θ∗⇔
0 ∀δθ θ * (1
= arctg =− kl )1 −
arctg  (−π / 2 < θ < π / 2)
(−π/2 <
 kl 
Stabilité :
Stabilité :
d VV = +kl22 sin θ − (kl2 − 2 2mgl) cos θ

θ = + kl sin θ − ( kl − 2mgl) cos θ
d
θ
d
d⇒ 2
dV
= kl 2
cos θ + (kl 2
− 2mgl) sin θ = cos θ(kl2 + (kl2 − 2mgl) tan θ)
θ2
( )
d
2 2V (kl)2 +(kl−2mg)2
⇒d V |θ∗ 2= cos θ
d ∗
> 0 car cos θ∗ > 0 (puisque −π/2 < θ∗ < π/2 )
⇒ ⇒ θ2∗θ2toujours
d
θ + (kl 2 k− 2mgl) sin θ = cos θ kl 2 + (kl 2 − 2mgl) tg θ
= kl cosstable
dθ
d2 V 2
* ( kl) + (kl − 2mg )
Deuxième méthode (potentiel) :
2
* *
cosθ)θ2 + k2 (3l − 3l cos θ)2 + 2mgl
⇒ V = k21 (l − =l sin > 0sincar
θ =
cos
kl 2 θ
(3/2
> sin
−
0 (puisque
θ − cos θ)
− π2mgl
+
< θθ
/ 2 sin <π /2 )
dθ θ *
2 2 k
θ * toujours
⇒ Equilibre : stable
2ème méthode
V d
θ = +kl
d
2
sin θ − (kl2: − 2mgl) cos θ ⇔ θ∗ = arctg(1 − 2mg
(potentiel) ∗
kl ) (−π/2 < θ < π/2)
k1 2 k2 2
(l −: l sin θ ) +
V =Stabilité (3l − 3l cosθ ) + 2mgl sin θ = kl 2 (3 / 2 − sin θ − cos θ ) + 2mgl sin θ
2 2
Equilibre
2
V
d 2 2 2 2
θ 2 = kl cos θ + (kl − 2mgl) sin θ = cos θ(kl + (kl − 2mgl) tan θ)
d
> 0 car cos θ∗ > 0* (puisque −π/2 < θ∗ < π/2 )
2 2
d⇒
V 2mg
2 (kl) +(kl−2mg)
V
d ∗
θ 2 |2θ ∗ = cos θ 2 *
= + ∗kl sin θ − ( kl − 2mgl ) cos θ = 0
d k
⇔ θ = arctg  1 −  (−π / 2 < θ < π / 2)
dθ
⇒ θ toujours stable
 kl 
Stabilité
d2 V
dθ 2
(
= kl 2 cos θ + (kl 2 − 2mgl) sin θ = cos θ kl 2 + (kl 2 − 2mgl) tg θ )
d2 V (kl) 2 + (kl − 2mg ) 2 * *
⇒ = cos θ * > 0 car cosθ > 0 (puisque − π / 2 < θ < π / 2 )
dθ 2 θ * k
⇒ θ * toujours stable
114
24. Potentiel total du système :
k1 2 k2 π 2 π 2
V = (2Rθ) + R −θ − W Rθ = 2kR2 θ2 + kR2 − θ − W Rθ
2 2 2 2
A l'équilibre :
dV W + kπR
= 6kR2 θ − kR2 π − W R = 0 ⇒ θ∗ =
dθ 6kR
∗ π
0 ≤ θ ≤ ⇒ −kπR ≤ W ≤ 2kπR
2
2 2
d V
Faculté des Sciences d V Année académique 2006-2007
= Appliquées
2
6kR ⇒ = 6kR2 > 0 , l'équilibre θ∗ est toujours stable
dθ2
Mécanique Rationnelle 1 dθ2 Correction
θ ∗ de la séance 8 1ère année de bachelier
25. 4. 1. Le
1. Le potentiel
potentiel vaut
vaut :
C
kk ~ 22 θθ
Mg VV =
= mgl cos θ +
+ ED
ED ~ ++MMg4l
g4lsin
sin
B 22 22
2 2 θθ θθ
⇒ VV =
⇒ = mgl
mgl cos
cos θθ +
+ 2kl
2kl2sin
sin22 ++MMg4l
g4lsin
sin2
2 2
E
D
Fr A l’équilibre,
A l'équilibre,
mg dV θ θ θ
dV = 0 = −mgl sin θ + 2kl22sin θcos θ+ 2M gl cos θ
θ dθ = 0 = −mgl
sin θ + 2kl sin2 cos2 + 2M gl cos2
dθ 2 2 2
θ θ
⇒ cos θ 2M g + sin θ (2kl − 2mg) = 0
LAx ⇒ cos 2 2M g + sin 2 (2kl − 2mg) = 0
A  2 2

 θ1 = π
θ1 = π
LAy ⇒ θ2 Mg
⇒  sin θ2 = M g (si M g < |mg − kl|)
 sin 2 = mg − kl (si M g < |mg − kl|)
2 mg − kl
2. Pour que les positions d’équilibre soient stables :
2. Pour que les positions d'équilibre soient stables :
d22 V 2
θ
ddθ V2 = cos θ kl 2 − mgl − M gl sin 2θ> 0
= cos θ kl − mgl − M gl sin > 0
d2 V dθ2 2
2
ddθV2 = mgl − kl2 − M gl ⇒ θ1 stable si ∃θ2 et mg > kl
2
θ1 = mgl − kl − M gl ⇒ θ1 stable si ∃θ2 et mg > kl
dθ2 θ1 2
d2 V M 2 g 2 − (mg − kl)
2 2 = 2 2
− (mg
2l > 0 si
ddθV
θ2 =
M g mg − kl − kl) l > 0 si
( dθ2 θ mg − kl
( mg > kl et M2g > |mg − kl| ⇒ θ2 instable si elle existe
mg><klkletetMMgg><|mg
mg |mg− kl| ⇒
−kl| ⇒ θθ22 instable
stable si si
elleelle existe
existe
mg < kl et M g < |mg − kl| ⇒ θ2 stable si elle existe
!! ERRATUM !! : Séance 7 exercice 4

d) courbe : θ = 0 ⇒ d~r = dr1~r
R Ra
⇒ τAB = Γ F~ d~r = 3a F dr = −2F a
115
dV L2 d 2V
1b) (1) ⇒ = 2mgL cos θ − (k1 + k 2 ) sin 2θ ⇒ = −2mgL si
dθ 2 dθ 2
d2 V 2mg
¾ θ1 stable si CHAPITRE 4.
>0 ⇔ < 1 ; θ 1 instable ⇔
Corrigés
dθ 2 θ (k1 + k 2 ) L
(
1
26.
d2 V 4m 2 g 2
a) Eectuons une rotation virtuelle δθ
2
¾ l= l − ( k +5lk ) L < 03l vu la cond. d' ∃ de θ
= −F sin θδθ − mg sin θδθ 1 2 θδθ − mg sin θδθ = 0 ∀δθ 2 ⇒ θ
δτ 2
dθ 3 k +
1 2 k 2
+ F sin
3 2
θ2 
 θ1 = 0



 
 OU
2

l L

2) δτ = (F − mg ) 2 L cos
 ⇒ F = 3 mg
 θ 2+ (k1 + k23 ) sin
F = k (4 cos θ − 1) 2θ δθ = 0 ∀δθ avec θ =
or
 
 ⇒ θ2 = arccos 9mg 2

 
 

 1
 +
8kl 4
b)
3. mg 3mg δβ compatible avec les liaison
Rotation virtuelle
−1 ≤ cos θ2 ≤ 1 ⇒ k ≥
2l
A Kβ β
c)
δτ = −mgδy A − Kβδβ ⇒ δτ = mgl sin δβ −
β δV = −δτ ⇒
dV 4
= 2mgl sin θ − kl2 (4 cos θ − 1) sin θ
2
dθ 9
y d2 V dV 4 2 β d 2V 1
K β
⇒
dθ2 ⇒ = −mgl sin + Kβ
= 2mgl cos θ − kl (4 cos(2θ) − cos θ)
9 ⇒ =K−
dθ 2
β / 2 d2 V = 2mgl − 4 kl2 > 0 si k < 3mg ⇒ θ est stable si θ n'existe pas
dβ 2 2
1 2
dθ2 θ1 3 2l
d2 V 60k 2 l2 − 36mgkl − 81m2 g 2 3mg
O2
dθ θ2
=
36k Pour que l’équilibre en β = 0 soit stable, il faut
>0 si k>
2l
⇒ θ2 est toujours stable quand il existe
4.
27.
B Bilan des forces :
(liaison polie)
m~g , F~ = k P~A (rappel du ressort) et ~ ⊥BC
N ~
Bilan des
m~g +forces
F~r √ ~ =:~0 mg , F 1=
~ k PA (rappel du ress
a) (a) +N r BC , projeté sur
d x
√
N a) 1er⇒ +√ F + N = 0 , projeté sur 1BC
2 2
> mg
mg 2 = k(x − 2 d)
⇒ x∗ = 2 (dr+ mg ) 2 k
A 22
(b) Liaisons polies, forces dérivant d'un potentiel :
2 V =
P ⇒ mg
− mgx 2 = k ( x − ⇒ x
2 √
Fr k
2
~
AP d)
V 2 2 2
√
C x =0
équilibre : ⇒ x = 2 (d + mg
d
d
∗
k )
mg b)
d V 2
= k, toujours positif ⇒ x∗ est stable
dx2
e
2 > Liaisons polies, forces dérivant d’un po
dV 2 m
équilibre : = 0 ⇒ x* = (d +
dx 2 k
2
d V
b) 2
= k , toujours positif ⇒ x * est stable
dx
116
28. a) Faisons un déplacement virtuel δθ compatible avec les liaisons.
δτ = −mgδyGOB − Fressort δlressort
Fressort = 2k(lressort − (r − a)) (2 ressorts, un de chaque côté de la porte)

p
lressort = a2 + r2 + 2ar cos θ
ar sin θ
⇒ δlressort = − √ δθ
a + r2 + 2ar cos θ
2
r − r cos θ
yGOB =
2
r sin θ
⇒ δyGOB = δθ
2

−mgr 2kar(lressort − (r − a))
⇒ δτ = + √ sin θδθ = 0
2 a2 + r2 + 2ar cos θ
θ=0 et θ=π sont donc bien des positions d'équilibre.
b)

dV mgr 2kar((r − a) − lressort )
= + √ sin θ
dθ 2 a2 + r2 + 2ar cos θ

2 d mgr
+ 2kar((r−a)−lressort )
√
d V 2 2 2
a +r +2ar cos θ mgr 2kar((r − a) − lressort )
⇒ = sin θ + + √ cos θ
dθ2 dθ 2 a2 + r2 + 2ar cos θ
d2 V mgr 4ka2 r
θ=0: = − >0
dθ2 θ=0 2 r+a
d2 V mgr
θ=π: = >0
dθ2 θ=π 2
mg(r + a)
⇒k<
8a2
117
Chapitre 5
Travail d'une force et champs de forces
1. ∂Fy
a) Pour que F~ dérive d'un potentiel, il faut que ~ × F~ = ~0,
∇ c'est-à-dire
∂Fx
∂y = ∂x .
∂Fy
∂Fx
∂y = −F
d et ∂x = −F
d ⇒ F~ dérive d'un potentiel scalaire V.
xy

b) Fx = − ∂V
∂x et Fy = − ∂V
∂y ⇒ V = F d ln x + d2 + sin(2π yd ) + cste
c) Comme F~ dérive d'un potentiel, τAC = V (A) − V (C) = −F d ln 3 (indépendant du chemin
parcouru).
2. ∂Fy
a) Pour que f~ dérive d'un potentiel, il faut que ∇
~ × F~ = ~0, c'est-à-dire
∂Fx
∂y = ∂x .
∂Fx x 2y
∂Fy y 2x

∂y = F a2 + a2 et ∂x = F a2 + a2
⇒ F~ ne dérive pas d'un potentiel scalaire V.
b) /
3 2
3 4

c) Le long de la courbe (x = y 2 /a), la force vaut F~ = F ay3 + ay2 1~x + F ay3 + ay4 1~y
2
R R 4 3

~r = ya 1~x + y 1~y ⇒ d~r = 2y ~x + 1~y dy ⇒ τOA,parabole = F~ d~r = a F 3 y4 + 3 y3 dy =
1 27
a Γ 0 a a 20 F a
2 2
d) Le long de la courbe (x = y ), la force vaut F~ = 2F xa2 1~x + 2F xa2 1~y
R Ra 2
~r = x1~x + x1~y ⇒ d~r = (1~x + 1~y )dx ⇒ τOA,ligne droite = Γ F~ d~r = 0 4F xa2 dx = 34 F a
3.
~ × F~ = ~0, c'est-à-dire ∂(rFθ )
∂r = ∂Fr
∂θ .
∂(rFθ ) ~
∂r = 0 et ∂F∂θ = 0 ⇒ F dérive d'un potentiel scalaire V .
r
3
r4
b) Fr = − ∂V r
∂r ⇒ V = F 3a2 + 4a3 + cste
c)et d) Comme F~ dérive d'un potentiel, τAB = V (A) − V (B) = −20

3 F a (indépendant du chemin par-
couru).
118
Corrigés CHAPITRE 5. TRAVAIL D'UNE FORCE ET CHAMPS DE FORCES
4.
~ × F~ = ~0, c'est-à-dire ∂(rFθ )
∂r = ∂F r
∂θ .
∂(rFθ ) ∂Fr ~
∂r = F sin θ et ∂θ = −F sin θ ⇒ F ne dérive pas d'un potentiel scalaire V .
b) /

c) ~r = a(2 + cos θ)1~r ⇒ d~r = −a sin θ1~r + a(2 + cos θ)1~θ dθ
R Rπ
⇒ τAB = F~ d~r = Γ
2F a sin θdθ = 4F a
0
d) courbes : θ = 0; θ = π ⇒ d~r = dr1~r
R R0 Ra
⇒ τAB = Γ F~ d~r = 3a F dr + 0 −F dr = −4F a
5. ∂(rFθ ) ∂Fr A cos θ

1. a) Oui, car
∂r = ∂θ = r2
R
b) τ= F~ d~r où BC = (par ex.) segment de droite (car travail indépendant du chemin suivi),
BC R 4πa
càd r = dr1~r et θ = 0 ⇒ τ = 2πa A sin
d~
θ
r 2 dr = 0
∂(r FRr ) 2F r ∂(rFθ ) ∂Fr
2. a) Non, car
∂r = R 6= 0 ⇒ ∂r 6= ∂θ
b) d~
r = (a1~r + aθ1~θ )dθ ; d'après le résultat du 1 b), il reste :
R R 4π
τ = BC F~ d~r = 2π FRaθ 1~θ · a1~r + aθ1~θ dθ
R 4π 56π 3 a2 F
⇒ τ = 2π F 2 2
R a θ dθ = 3R
6.
~ × F~ = ~0, c'est-à-dire ∂(rFθ )
∂r = ∂Fr
∂θ .
∂(rFθ )
∂r = 0 et ∂θ = 0 ⇒ F~ dérive d'un potentiel scalaire V .
∂Fr
b) Fr = − ∂V GM m
∂r ⇒ V = − r
c) Comme f~ dérive d'un potentiel, τ = V (r = R) − V (r = R + 10km) = m.9, 78.104 [J]
119
Chapitre 6
Cinématique
1.
a) ~v (t) = ẋ(t)1~x = (−a/τ + 2at/τ 2 )1~x ; ~j(t) = ẍ1~x = (2a/τ 2 )1~x
b) x(0) = a ; ẋ(0) = −a/τ < 0 (le point part initialement dans le sens des x décroissants)
∗ ∗ ∗
c) ẋ(t ) = 0 ⇒ t = τ /2, à la position x(t ) = 3a/4
t 0 τ /2 +∞
x a & 3a/4 % +∞
d)
ẋ −a/τ −% 0 +% +∞
ẍ 2a/τ 2 + 2a/τ 2 + 2a/τ 2
e) pour 0 ≤ t ≤ τ /2, chemin parcouru = a/4, dans le sens ←;
pour τ /2 ≤ t ≤ 2τ , chemin parcouru = 9a/4, dans le sens →.
Chemin total parcouru : 5a/2
2. 2 3 2
a) θ̈ = − τ6t3 + τ82 ⇒ θ̇ = − 3t 8t t 4t
τ 3 + τ 2 + c1 ⇒ θ = − τ 3 + τ 2 + c1 t + c2
avec θ̇(t = 0) = 0 ⇒ c1 = 0 et θ(t = 2s) = 0 ⇒ c2 = −8
3 2
⇒ θ(t) = − τt 3 + 4t
τ2 − 8
b) On a ~v = Rθ̇1~t et ~j = Rθ̈1~t + Rθ̇2 1~n avec θ̇(t = 2s) = 4s−1 et θ̈(t = 2s) = −4s−2
⇒ ~v (t = 2s) = 8m/s1~t et ~j(t = 2s) = (−81~t + 321~n )m/s2
v(2s)
j(2s)
P(2s)
O
120
Corrigés CHAPITRE 6. CINÉMATIQUE
3. ẋ(t) = τa e−t/τ ẏ(t) = τa (1 + e−2t/τ ) ⇒ ẏ = τa ẋ2 + a

y , avec ẋ > 0
et
τ
2a/! L'hodographe des vitesses est une demi-parabole (ẋ > 0)

, d'axe O0 ẏ .
La norme de la vitesse est minimum au point qui est le plus
0
près de l'origine dans le plan (O ẋẏ ), donc k~v kmin = a/τ .
a/!
x
O’ a/!
4. ~ ~
a) ~v (t) = ẋ(t)1~x = a
τ sin 2t ~
τ 1x ; j(t) = ẍ(t)1x =
2a
τ2 cos 2t ~
τ 1x
b) x(0) = 0 ; ẋ(0) = 0 et ẍ(0) = 2a/τ 2 > 0 (la particule part initialement dans le sens desx
croissants)
c) ẋ(t∗ ) = 0 ⇒ t∗ = kπτ /2 (k ∈ N), positions correspondantes :

x = 0 (k pair) et x = a (k impair)
d)
t 2nπτ /2 (2n + 0.5)πτ /2 (2n + 1)πτ /2 (2n + 1.5)πτ /2 (2n + 2)πτ /2

x 0 % a/2 % a & a/2 & 0
ẋ 0 % a/τ & 0 & −a/τ % 0
ẍ 0 + 0 − −2a/τ 2 − 0 + 2a/τ 2
A D A D
A = mouvement accéléré ; D = mouvement décéléré
e) pour 0 ≤ t ≤ πτ /2, chemin parcouru = a, dans le sens → ;

pourπτ /2 ≤ t ≤ τ , chemin parcouru = a, dans le sens ← .
Chemin total parcouru : 2a
121
5.
y
x
O
a) Si on élimine (t − τ) entre x et y, il vient x3 = 80ατ 2 y 2 ⇒ x3 = 80my 2

( q
vx (t) = ẋ(t) = 40α(t − τ ) )2
b) ⇒ k~v (t)k = 10α |t − τ | 16 + 9 (t−τ
τ2
vy (t) = ẏ(t) = 30α(t − τ )2 /τ
( q
jx (t) = ẍ(t) = 40α 2
⇒ ~j(t) = 20α 4 + 9 (t−τ
τ2
)
jy (t) = ÿ(t) = 60α(t − τ )/τ
r
2
c) jt (t) = ~j · 1~t et jn (t) = ~j · 1~n (où jn (t) = ~j(t) − jt (t)2 )
avec, en choisissant t comme paramètre scalaire :

 ~ 41~x + 3((t/τ ) − 1)1~y

 1t (t) = ± p16 + 9(t − τ )2 /τ 2

(signe + si t > τ, signe - si t < τ)

 −3((t/τ ) − 1)1~x + 41~y

 1~n (t) = ± p
 16 + 9(t − τ )2 /τ 2

 160α + 180α(t − τ )2 /τ 2

 j t (t) = ± p
16 + 9(t − τ )2 /τ 2
⇒ (signe + si t > τ, signe - si t < τ)

 120α((t/τ ) − 1)

 jn (t) = ± p
16 + 9(t − τ )2 /τ 2
t −∞ τ +∞
d) ||~v || +∞ +& 0 +% +∞
jt − − + +
2 2
e) jn ≈ 33.28m/s2 et d'autre part : jn = k~v k /ρ, avec en t = 3s : k~v k = 20800(m/s)2
⇒ ρ(3s) ≈ 625m
122
6. 1. La courbe est une parabole d'axe Ox

y
2.
a aθ̇ sin θ
ṙ = 2
(1 + cos)
a/2 x aθ̇2 1 + sin θ + cos θ + sin θ cos θ + sin2 θ

O a r̈ =
(1 + cos θ)
3
 !

 sin θ 1
 ~v = aθ̇ ~ ~

 2 1r + 1 + cos θ 1θ

 (1 + cos θ)




~j = aθ̇2 1 + sin θ cos θ + sin θ − cos θ − 2 cos2 θ ~
⇒ 3 1r +

 (1 + cos θ)

 !



 1 + 2 sin θ + cos θ ~

 1θ
 2
(1 + cos θ)
3. (a) ~v = λa1~r + λa1~θ ; ~j = 2λ2 a1~r + 3λ2 a1~θ

√ √ √
(b) ~v = 2λa1~t ; ~j = 5 22 λ2 a1~t + 22 λ2 a1~n
2 √
(c) ρ = jvn ⇒ ρ = 2 2a
7.
a) vx = ẋ = −aφ̇ sin φ ; vy = ẏ = aφ̇ cos φ ; k~v k = a φ̇
b) s = aφ ⇒ jt = s̈ = aφ̈ et jn = ṡ2 /a = aφ̇2

v et ~j : cos α = k~v~vk· j~j = √φ̇φ̈2 4
~
Soit α l'angle entre ~
kk |φ̇| φ̈ +φ̇
c) ~ ~ 2~
v = aω 1t et j = aω 1n (mouvement circulaire uniforme)
(a) ~
(b) ~v = at1~t et ~j = a1~t + a2 t2 1~n (mouvement circulaire uniformément accéléré)
123
8. a) Trajectoire : spirale hyperbolique
2a 4a 12a
b) θ̇ = βt, θ̈ = β , r = βt2 , ṙ = − βt 3 , r̈ = βt4
En t = 1s : θ = 0.5, θ̇ = 1s−1 , θ̈ = 1s−2 , r = 2cm, ṙ = −4cm/s, r̈ = 12cm/s2
4a 2a
(a) vr = − βt 3 = −4cm/s et vθ = t = 2cm/s
(b) jr = 12a
βt4 − 2aβ = 10cm/s
2
etjθ = − 6a
t2 = −6cm/s
2
 
 −21~ + βt2 1~θ  −2a(12 + β 2 t4 ) 26
 1~t = p r
  jt =
 p = − √ cm/s2
 4 + β 2 t4  4
βt 4 + β t 2 4 5
(c) ⇒ 2 2

 −βt2 1~r − 21~θ 
 2aβ t 2
 ~
 1n = p 
 jn = p = √ cm/s2
4+β t2 4 5
4 + β 2 t4
v2 2a(4+β 2 t4 )3/2 √
(d) ρ= jn ⇒ρ= β 4 t8 = 10 5cm
124
x 0 a/2 a a/2 0 mou
x& 0 a /τ 0 −a / τ 0 péri
x
&& 2a / τ
2 + 0 - −2a / τ
2 - 0 + 2a / τ
2 de p
A D A D
A = mouvement accéléré ; D = mouvement décéléré
e) pour 0 ≤ t ≤ πτ / 2 , chemin parcouru = a, dans le sens ;

Corrigés pour πτ / 2 ≤ t ≤ τ , chemin parcouru = a, CHAPITRE
dans le 6.
sensCINÉMATIQUE
. Chemin total parcouru
2. 2 −1
9. a) xSietonyélimine t entre x et −1il vient x = 2 y m
2 y, + 11 y + 14 m
a) Si on élimine t , il vient x = 2y m
entre + 11y + 14m
⇒ parabole de sommet S (-1.125m, -2.75m), passant par les points (0,-2m),
⇒ parabole de sommet S(−1.125m, −2.75m), passant par les points (0,-2m),(0,-3.5m) (0,-3.5m) et (14m,
et (14m,0).
La flèche représente
La èche représente le sens de parcours. le sens de parcours.
y
(
vx (t) = ẋ(t) = 4m/s2 t + 3m/s p
b) v x (t ) = x& (t ) ⇒ k~v k2=t + 316t
= 4 m/s m/s2 s−2 + 24ts−1 + 102m/s
vy (t) = ẏ(t) = 1b)m/s ⇒ v = 16t s - 2 + 24ts -1 + 10 m/s
( v (t ) = y (t ) = 1 m/s
&
jx (t) = ẍ(t) = 4m/s2 y 2
⇒ ~j = 4textrmm/s
jy (t) = ÿ(t) = 0  j x (t ) = &x&(t ) = 4 m/s 2 2
 r ⇒ j = 4m/s
 yj (t ) = y
&& (t ) = 0
jt (t) = ~j · 1~t , avec 1~t = ~v / k~v k et jn (t) =
2
c) ~j(t) − jt (t)2
2 2
16tm/s3 +12c) m/sj2t ( t ) = j .1t , avec 1t =4vm/s
/ v2 et jn ( t ) = j ( t ) − jt ( t )
jt (t) = √16t 2 s−2 +24ts−1 +10
et jn (t) = √ 2 −2
16t s +24ts +10 −1
j t m/s3 + pour
16s'annule 12 m/st∗2 = −3/4s 4 m/s 2
t (t ) = et jn (t ) =
d) La vitesse ne s'annule jjamais, t
t −3/4s16 t 2s − 2 + 24t s −1 + 10 16t 2 s − 2 + 24t s −1 + 10
k~v k +& 1m/s +%
jt − % d) 0 t +% -3/4 s
mvt. décéléré
v mvt.accéléré
+ 1m/s + La vitesse ne s'annule jamai
e)
2
j
jn = k~v k /ρ ⇒ ρ(t = 2s) ≈ 336.9
t m - 0 + jt s'annule pour t* = -3/4 s
mvt. décéléré mvt. accéléré
e) jn =√ v 2 / ρ ⇒√ ρ ( t = 2 s) ≈ 336.9 m√ √
10. ~r = x1~x + x2 /a1~y 1~tA = 3/ 131~x + 2/ 131~y 1~nA = −2/ 131~x + 3/ 131~y √
v = ẋ1~x + 2xẋ/a1~y ⇒ v~A = vxa 1~x + 2vxA /31~y ⇒ vxA = 6m/s ⇒ k~vA k = 2 13m/s
Vitesse : ~
Accélération : ~j = ẍ1~x + ( 2xẍ + 2ẋ2 )1~y ⇒ j~A = jxA 1~x + (24m/s2 + 2 jxA )1~y = (271~x + 421~y )m/s2
a a √ √ 3
sur (1~ ~ ~ ~ ~ 2
en projetant t A, 1n A) : jA = (165/ 131t + 72/ 131n )m/s
125
11. a) Trajectoire : partie (0 ≤ θ ≤ π) d'une spirale de degré 2.
b) θ̇ = πω cos(ωt), θ̈ = −πω 2 sin(ωt), ṙ = 2aθθ̇ = aπ 2 ω sin(2ωt), r̈ = 2aπ 2 ω 2 cos(2ωt)

(a) vr = ṙ = aπ 2 ω sin(2ωt)
vθ = rθ̇ = aπ 3 ω sin2 (ωt) cos(ωt) = aπ 3 ω sin(ωt) sin(2ωt)/2
(b) jr = r̈ − rθ̇2 = aπ 2 ω 2 (2 cos(2ωt) − π 2 sin2 (2ωt)/4)
jθ = 2ṙθ̇ + rθ̈ = aπ 3 ω 2 (2 sin(2ωt) cos(ωt) − sin3 (ωt))
jt = jk~v· k~v = j√
~ r vr +jθ vθ
(c)
vr2 +vθ2
r
2 p
jn = ~j − jt2 = jr2 + j 2 − jt2
θ
12. y = a ln xa ⇒ ẏ = xa ẋ ⇒ ÿ = − xa2 ẋ2 + xa ẍ

y
Au point A(a, 0) :
( √
ẏA = ẋA = 3m/s ⇒ kv~A k = 3 2m/s
vA ẍA = 0 ⇒ ÿA = −4.5m/s2 ⇒ j~A = −4.5m/s2 1~y
~j = jt 1~t + jn 1~n ⇒ jt (t) = ~j · 1~t jn (t) = ~j · 1~n
A x et
O Au point A(a, 0) :
 √ √  √
 2~ 2~  9 2
jA  ~
 1t =
2
1x +
2
1y 
 jtA = −
4
m/s
2
√ √ ⇒ √
 
 1~n = 2 1~x − 2 1~y
  jnA = 9 2 m/s2

2 2 4
13. Il s'agit d'un mouvement rectiligne uniformément accéléré (u = u0 + v0 t + jt2 /2). Si on a u(0) = u(8s),
alors il vient j = −5m/s2 (accélération dirigée dans le sens des u négatifs). Le point fait demi-tour
après 4 s (il a parcouru 40m). Après 8 s, il a fait l'aller-retour, le chemin parcouru est de 80 m.
126
14. 1.
x2 = by
p √
2xẋ = bẏ ⇒ ẏ = 800mm/s ⇒ k~v k = ẋ2 + ẏ 2 = 200 17mm/s
p
2ẋ2 + 2xẍ = bÿ ⇒ ÿ = 800mm/s2 ⇒ k~jk = ẍ2 + ÿ 2 = 800mm/s2
2.  √

 r = 200 5mm


 
 x 1

 cos θ = = √
x = r cos θ 
 
 r 5
y = r sin θ ⇒ y 2

 
 sin θ = = √
y = 400mm 
 r 5



 − ẋ sin θ + ẏ cos θ 2

 θ̇ = = rad/s
r 5
15. 1.
√ a sin 2θ
r = a cos 2θ ⇒ ṙ = − √ θ̇
cos 2θ
!2
aθ̇
~v = ṙ1~r + rθ̇1~θ 2 2
⇒ k~v k = ṙ + r θ̇ =2 2
√
cos 2θ
√
or, k~v k = kr = ka cos 2θ ⇒ θ̇ = k cos 2θ
2. en θ = π/6,
√
k a 6
θ̇ = r= √ ṙ = − ka
2 2 4
√
ak 2 √ ~
⇒ ~v = − 31r + 1~θ
4
16.
r2 = 100km2 cos 2θ
sin(2θ)θ̇
2rṙ = −200km2 sin(2θ)θ̇ ⇒ ṙ = −100km2
r
100km2 2 cos(2θ)θ̇2 + sin(2θ)θ̈ + ṙ2
2rr̈ + 2ṙ2 = −400km2 cos(2θ)θ̇2 − 200km2 sin(2θ)θ̈ ⇒ r̈ = −
r
en θ = 30◦
√ √
√ 3 3+1
r = 5 2km ṙ = − √ km/s r̈ = − √ km/s2
5 2 50 2
 √ √ !

 3 2~

 ~v = ṙ1~r + rθ̇1~θ = − √ 1~r + 1θ km/s
5 2 10
⇒

 1 √ √

 ~j = r̈ − rθ̇2 1~r + 2ṙθ̇ + rθ̈ 1~θ = √ − 12 + 10 3 1~r + 10 − 4 3 1~θ km/s2
500 2
127
17. L'équation de la trajectoire est :

r2 − 2er cos θ + e2 = b2

~v = ṙ1~r + rθ̇1~θ ~j = r̈ − rθ̇2 1~r + ṙθ̇ + rθ̈ 1~θ
2 2
θ=0⇒ ~v = (e + b)ω 1~θ ~j = −ω 2 2eb + e + b 1~r
b 2 2
k~v k = (e + b)ω ~ 2 2eb + e + b
kjk = ω
2 b
p 2e − b2
θ= π
⇒ ~v = −eω 1~r + b2 − e2 ω 1~θ ~j = ω 2
√ 1~r − 2e1~θ
2
b2 − e 2
b2
k~v k = bω k~jk = ω 2 √
b2 − e2
2
ω (b − e)2 ~
θ=π⇒ ~v = (b − e)ω 1~θ ~j = − 1r
b
ω (b − e)2
2
k~v k = (b − e)ω k~jk =
b
18. a) La position du point P dans la glissière est donnée par :

(
x + 5m = r cos θ
y = sin θ
y
⇒ tan θ = x+5m (1)
D'autre part, P est sur l'ellipse d'équation :
x2 y2
9m2 + 4m2 = 1 (2)
√
A l'instant t∗ considéré : y ∗ = 1m et x∗ < 0 , donc (1) et (2) ⇒ x∗ = − 3 2 3 m ⇒ θ∗ ≈ 22.6◦
b) (1) ⇒ θ̇ = cos2 θ ẏ(x+5 m)−y ẋ
(x+5m)2 (3)
(2) ⇒ 4xẋ + 9y ẏ = 0 (4)
2 2
A l'instant t∗ considéré : ẋ∗ + ẏ ∗ = 4m/s2 et ẋ∗ > 0, donc (4) ⇒ ẋ∗ = √6 m/s et ẏ ∗ = √4 m/s
21 7
Par conséquent, (3) ⇒ θ̇∗ ≈ 0.34s−1
N.B. On aurait pu aussi écrire les équations paramétriques de l'ellipse :

(
x = 3m cos u
(u = anomalie excentrique)
y = 2m sin u
⇒ En t∗ : u∗ = 5π/6, u̇∗ = − √421 s−1 ⇒ θ∗ ≈ 22.6◦ et θ˙∗ ≈ 0.34s−1
128
19. ~v = ẏ 1~y et ~j = ÿ 1~y , avec y = r sin θ

⇒ ẏ = ṙ sin θ + rθ̇ cos θ
⇒ ÿ = (r̈ − rθ̇2 ) sin θ + (2ṙθ̇ + rθ̈) cos θ
De plus :
r cos θ = constante
⇒ ṙ cos θ − rθ̇ sin θ = 0 ⇒ ṙ = rθ̇ tan θ
2 2
et (r̈ − r θ̇ ) cos θ − (2ṙ θ̇ + r θ̈) sin θ = 0 ⇒ 2ṙ θ̇ + r θ̈ = (r̈ − r θ̇ )cotgθ
On remplace dans ẏ et ÿ :
r θ̇ r̈−r θ̇ 2
ẏ = = 500m/s et ÿ = ≈ 20.03m/s2
13 1x + 3 / 13 1y
cos θ sin θ
1y ⇒ v xA = 6 m / s ⇒ v A = 2 13 m / s .
20. ~vA = ẋ1 1~u et v~B = ẋ2 1~y
~jA = ẍ1 1~u j~B = ẍ2 1~y
2 2 2
et
4 m/s + j xA ) 1y = ( 27 1x + 42 1y ) m / s on a : x˙2 = 0.6m/s et x¨2 = −0.15m/s2

3 La longueur totale du câble est donnée par :
2 longeur du câble =2x1 + 3x2 +constante.
72 / 13 1n ) m/s
On dérive cette expression :
2x˙1 + 3x˙2 = 0 et 2x¨1 + 3x¨2 = 0
2
d'où : x˙1 = −0.9m/s et x¨1 = 0.225m/s
21. ṡ(t) = −2αt2 + 8β ⇒ s(t) = Rθ(t) = −2αt3 /3 + 8βt

jt ( t ) = −4αt P et s̈(t) = jt (t) = −4αt
(t=3s) On a donc :
θ s ṡ(t = 3s) = −10cm/s, jt (t = 3s) = −12cm/s2
2 2
(t=0) et jn (t = 3s) = v /R = 50cm/s
t(s) 0 1 2 3
A
(t=1s) s(cm) 0 % 22/3 % 32/3 & 6
2
cm/s (t=2s) θ 0◦ % 210.08◦ % 305.58◦ & 171.89◦
ṡ(cm/s) 8 + 6 + 0 − −10
Angle entre OA et OP(t=3s) = -38.19° Angle entre OA et OP (t = 3s) = −38.19
◦
◦ ◦ ◦ ◦ ◦
Angle balayé = (305.6 − 210.1 ) + (305.6 − 171.9 ) = 229.2
Angle balayé
= (305,6°-210.1°)+(305.6°-171.9°)
= 229.2°
y
ec 0 < x& ≤ Lω
Lω
près de l’origine
x
= 2 Lω . O Lω
129
u son, h = 341t 2 m/s,

OA et OP(t=3s) = -38.19°
yé
°-210.1°)+(305.6°-171.9°)
Lω
22. ẋ(t) = Lω cos(ωt) et ẏ(t) = ⇒ ẋ(t)ẏ(t) = L2 ω 2 , avec
y 0 < ẋ < Lω
cos(ωt)
Lω L'hodographe des vitesses est un arc d'hyperbole équilatère. La

norme de la vitesse est minimum au point qui est le plus près
de l'origine dans le plan (O ẋẏ ), c'est-à-dire (ẋ = Lω, ẏ = Lω )
√
Lω donc k~v kmin = 2Lω
rigine
x
O Lω
23. Soit h la profondeur du puits.

h = gt21 /2, et pour la propagation
Pour la chute de la pierre, du son, h = 341t2 m/s, avec t1 + t2 = 6.5s
⇒ h /341 − 0.242mh + 42.25m2 = 0 ⇒ h ≈ 175.7m
2 2
341t 2 m/s,
.7 m
w.ulb.ac.be/cfao/
resse adegreef@ulb.ac.be .
130
1. v x = x& = − aφ& sin φ ; v y = y& = aφ& cos φ ; v = a φ&
a)
2 2
b) sdes
Faculté = aφ ⇒ jt = &&s = aφ&& et jn = s& / a = aφ& Mécanique Rationnelle
Sciences 1ev . année
j φφ&&&
de bachelier 2005-2006
Sciences Soit α l’angle entre v et j : cosα = 1e année= de bachelier 2005-2006
Appliquées
Appliquées Corrigé
v j Corrigé 2 de &la4 séance n° 10
φ& φ&& de + φla séance n° 10
1. aφ& sin
1. a)a) v xv x= =x& x&= =−− φ ; v = y& &= aφ&&cos φ ; v = a 2φ&&
aφ& sinc)φ ; 1vye)y v= =y =aω aφ 1cosetφ ;j = v a=ωa φ1 (mouvement circulaire uniforme)
Corrigés 2t 2 n CHAPITRE 6. CINÉMATIQUE
b)b) s =s =aφaφ ⇒⇒ jtjt==s &&s==a2 φ et j = s&& 2 / /aa==aaφφ& 2
&& && &
aφe&&) vet =njan ε=t s1 2 2
t vet. j j = aε 1tφφ + aε t 1n (mouvement circulaire uniformément ac
&&&
v . j φφ
&&&
24.
Soitααl’angle
Soit 2. entre
l’angle cosαα == v j ==
entrevvyetet j j: :cos 2 4 1) Soit O ≡ P (t = 0) ≡ P (u
v j φφ&& φφ&&&&2 ++ φφ&& 4
v
c)c) 1e1)e)v v= =aω 1 et j = a ω
22
1 (mouvement circulaire
aω t1t et j = aω n1n (mouvement circulaire uniforme) uniforme) ⇒ u = ω t où ω =
C 2 2 R
2 2) )v v= =aεatεt1t1 etet j j==aaεε1t1 ++aaεε 2t t 2 11n (mouvement
e
e circulaire uniformément accéléré)
 x = R (ωt − sin ωt )
t P ut n (mouvement circulaire uniformément accéléré)
Traj
1) Soit O ≡ P (t = 0) ≡ P (u = 00y)) et
2.2. yy x
1) Soit O ≡ P (t = 0 ) ≡ P (u =
 =et RvvCC(1==−vvcos
11xx ωt )
O I v
⇒ =ω
⇒ uu = ωtt où
où ω ω == v
CC R
R
O ≡ P (t = 0) ≡ P (u = 0)
1. Soit et y
v~C = v 1~x ⇒ u= RR ((ω
xxωt== où ωtt=−
ω sin ω
− sin
v
ωtt ))
P P u(
u x = R(ωt − sin ωt) xx  (πR,2R)
R
Trajectoire de
Trajectoire de PP == cycloïde
cycloïde
OO I yI = R(1 − cos ωt Trajectoire de P = cycloïde yy == RR (1 − cos ωt )
P( π/ω)
C
yy
((ππR,2R)
R,2R)
P(0) P(2π/ω)
P(ππ/ω
P( /ω)) O 2πR
CC
 ωt

P(0)
P(0)
x& (t ) = ωR (1 − cos ωt ) = 2ωR sin 2 P(2 P(2ππ//ω) x &x&(t ) = ω 2 R sin ωt
2) O 2 ⇒ 
O 22ππRR
 ωt ωt  &y&(t ) = ω 2 R cos ωt
  x& (  y& (t ) = ωR ωsin
ωt t ω tωt= 2ωR(sin cos
)==2ωt) 2 2
 x&(t ) ωω
t=) = RR(=
ẋ(t) −cos
1(1−ωR(1cosω− ωt )tcos 2ωRR=
ω sin
sin 2ωR sin 2
2 2 Rsin 2 ) = ω 2 R sin ωt
22 2 ⇒ ẍ(t) = ω &x&x&&(tωt 2
2)
2)    2.
y ⇒
⇒2  ⇒ ~j = ω 2 R ⇒ jj ==ωω 2RR
⇒
 y&(y&t () =ωω
t=) ẏ(t) =sin ωRω =2ω
sin 2ωRR
ωt =sin ωωt tsin
2ωR
ωt
cosω
ωtcos
t ωt ÿ(t) = ω R
&y&y&&(t ) =Pω
cos ωt 22 R cos ωt
vP2
 
R Rsin ω t t= sin cos 2 2 2
22 22 vP1
P3
yy P1 jP2 vP3
P
P2 2 v
vPP22 jP1 jP3
vvP1 jO
P1
PP3 P4 jP4 x
PP jjPP22 O j 3 vvP3
R(jπPP33 2 − 1P3)
1
jPj1P1 2π R
1
jOjO πR
jP xx
PP44 j P44
EnOOωRt (π= 02 − 1) →πRO (0,0) :
π vO = 0 ; jO = ω 2 R 1y
R(π 2 − 1) πR
2
2π R R
EnEnωω =0 0
t =t En En(0,ω
→ O 0)t := π 2
ωt = 0→ O (0,0 ) :
→ P (R(π 2v −=1)0, R ); : jjOO1~== ω
→ O(0, 0) 1 : v~0 = v0OO ;=j~00 =;ω 2 R
ω 22 RR11y
y
v P1 = ωR 1x + 1y ; j P1 = ω 2 R ( )
(( x ))
y
EnEnωω =π πωt
t =t En →→PP
2 2= π/2 (→R(ω
1(R
En π(πPt12= −11),)R
2−π
(R(π/2 ): :1),→R)P : (πv~PR1,2=vvRωR(
, R)− P1) = ω
=: ω
1~xR 2 =Rω
R+11x1~y++) 11y; j~P;;1 =jj Pω1 2= ω
2
~x2R
1v R= 11x 2ωR 1 ; j = −ω 2 R 1
1 P1 y P1 P2 x x P2 y
= π → P2 (πR,2 R→
) :P2 (πR, 2R) ( )
2
= 12~xωR; 1xj~P 2;= −ω
j P2 2=R−1~ω
EnEnωω
t =t =π π (πRω,2t R=) 3:π 2 → P3 vR~P 23π=vvPP2ωR ( (
y 2 R 1y
) )
Enωt :
→ P2En 22 =
+ 2
1 ω,RR1 x ; j P = − ω v 13y = ωR 1x
R − 1y ; j P3 = −ω
(( ))
2
~x − 1~y ) ; j~P 32 = −ω 2 RP
En ωt = 3π 2 → P3 (R(3π 2 + 1), R )
Enωt = 3π/2 → P (R(3π/2 + 1), R) : v~ = ωR( 1
v = ωR 1 − 1 ; j = −ω 1~x2 R 1
( R(ω
3πt =2 2+π1), R ) → P 2πR,v0PP33 =: ω~R 1xx − 21yy ~ ; jPP33 = −
3 P 3
( )
2 x
En ωt = 3π 2 → P3En ω
v P4 =R 10x ; j P4 = ω 2 R 1y
Enωt = 2π → P4 (2πR, 0) 2: v~P 4 = 0 ; jP 4 = ω R1y
En ωt = 2π → P (2πR,0) : v =0 ; j = ω 2 R1
En ωt = 2π → P2 2(2πR,0) : v PP44 = 0 ; j PP44 = ω 2 R 1yy
3. 1θposition de 1P est donnéeLapar position de P est donnée par x = −vt .
3. 1 La x = −vt . On a (voir dessin) :
3. 1θ θ 1 La position de P rest donnée par x = −vt . On a (voir xdessin) :
1r r y v 1 x v = − v cos θ = −v
y vθ1θ v r = −vθcos θ θ = −v x r
y vθ1θ vr =v −v cos θ = −v x22 + d 22 x2 + d 2
v
v θ θ x +d
d d
θ vr1r vθ = v sinvθr1=r v d vθ = v sin θ = v
vr1r d vθ = v sin θ = v x 2 + d 2
d x2 + d 2
d x 2 +& d 2
θ x or vθr = r& et vθ = rθ or v r = r& et vθ = rθ&
O
θ x or v r = r& et vθx = rθ&
O O
2 t d
d'où r& = v et θ& = v t d
d'où r& = v 2
t
d2 2 +d'où
v2 22t 2 r&et= v θ2& = v d 2 +d v 2 t 2 et θ& = v
d +v t
2 2 2
d 2d ++v v2 t t2 d + v 2t 2
2
131
O 1
P4 jP4 x
O
R(π 2 − 1) πR 2π R
En ωt = 0 → O (0,0) : vO = 0 ; jO = ω 2 R 1y
En ωt = π 2 → P1 (R(π 2 − 1), R ) : (
v P1 = ωR 1x + 1y ) ; j P1 = ω 2 R 1x
En ωt = π → P2 (πR,2 R ) : v P2 = 2ωR 1x ; j P2 = −ω 2 R 1y
Corrigés En ωt = 3π 2 → P3 (R(3π 2 + 1), R ) (

v P3 = ωR 1x − 1y ) ; 2
P3 = −ω R 1x
jCHAPITRE 6. CINÉMATIQUE
En ωt = 2π → P2 (2πR,0) : v P4 = 0 ; j P4 = ω R 1y 2
25. 3. La position
La PPest
positionde est donnée parx x= =
donnée par −vt−vt
. On a (voir
. On dessin)
a (voir :
dessin) :
1θ 1r vr = −v cos θ = −v √xx2x+d2 vθ = v sin θ = v √x2d+d2
y vθ1θ v r = −v cos θ = −v 2 t d
or vr = ṙ et vθ = r θ̇ 2
v x + d 2d'où ṙ = v √d2 +v2 t2 et θ̇ = v d2 +v2 t2
θ d
vr1r vθ = v sin θ = v
d x + d2 2
θ x or v r = r& et vθ = rθ&
O
t d
d'où r& = v 2 et θ& = v
2
d +v t 2 2 d 2 + v 2t 2
évolution de r& en fonction de t évolution d

évolution de −v < r& < vde) t (−v < ṙ < v )
ṙ en (fonction (0
4. y L'équation du cercle est : ( x − a ) 2 + y
P
En passant aux coordonnées polaires
r 2 − 2ar cosθ + a 2 − R 2 = 0 (*)
θ x A ⇒
C a = 250 m
&
(*) ⇒ r&(2r − 2a cos θ ) + 2arθ sin θ =
R = 150 m ⇒
évolution de r& en fonction de t &
évolution de θ en fonction de (**) t ⇒ &r&(2r − 2a cosθ ) + 2r& + 4ar&θ& s
2
( −v < r& < v ) évolution de θ̇ en fonction & de t (0 < θ̇ < v/d)
(0 <θ ≤ v/d ) ⇒
4. y
évolution de r
& en fonction de
L'équationt du cercle est : ( x − a ) 2
évolution
+ y 2 de θ
= R 2& en fonction de t
.
( −v < r& < v ) v r (θ = 20°) = r& ≈ 27.12 m/s j (θ = 20°) = &r& − rθ& 2 ≈ 31.5 m/s 2
En passant aux coordonnées polaires x θ& ≤θ v et
(=0 r<cos / d y) =r r sin θ , on a :
P & && 2
26.
4. L'équation2vθ du(θ cercle
= 20°)est = rθ:& 2(x ≈ 39−.09a)2m/s+ y 2 = jR θ (θ. = 20°) = 2r&θ + rθ ≈ 19.0 m/s
2
y r 2 L'équation
− 2ar cosθ du + acercle− R 2est=:0( x(*) − a) + y 2 = R 2 .
x En passant aux coordonnées polaires x = r cos θ et y = r sin θ ,
θ A
En passant ⇒ rx(θ= =r cos 20°θ) ≈et111 y .=68r m
sin θ , on a :
C P on a : auxErratum coordonnées polaires
: séance n°9
a = 250 m
(*) r⇒ 2 r 2r&(− 2 r − 2 a cos θ
2 ) + 22arθ& sin
2 2 θ = 0 (**) ◦
− 2ar 2ar cosθcos + aθ +− aR à
Ajouter −=l’énoncé
R
0 (*) = 0 (∗de ) ⇒ r(θ = 120: a≈est
l’exercice 111.68
une m constante positive
θ xR = 150 m A ⇒ ⇒r&(θ r=(θ20 =°20) ≈°)27≈.11112 m/s
.68 m
C (∗) ⇒ − 2a &cos
&r&(2r&(−2r2a−ṙ(2r θ)&+ 2arθ̇ sin θsont = 0 (∗∗)& 2
a = 250 m
(**)(*) ⇒⇒ Les
cos θ )énoncés
2a cos +θ 2) r+2 2+ar4θaet θ&corrigés
r&sin ar (θ&&sindisponibles
θ =θ 0+ 2(**)
sin θ + θ cosθ ) à= 0l’adresse: http://www
⇒ ṙ(θ = 20◦ ) ≈ 27.12m/s
R = 150 m → « Teaching » → « Meca1
⇒ ⇒&r&(θ r&=(θ20 =°20 »
) ≈°)45 ≈→ 27«.m/s
.22 12TPs
2 ».
m/s
Pour tout renseignement
a cosθ−) +2a2r&cos 2 θ) +& 2ṙ 2 + ou 4aṙremarque,
θ̇&&sin θ +& 22ar( envoyez un email à l’ad
(**)(⇒ (2r − 22r̈(2r 2 + 4arθ◦ sin θ + 2ar (θ 2 θ + θ cos θ ) = 0
∗∗) &r&⇒ & θ̈ sin θ +
v r (θ = 20°) = r& ≈ 27.12 m/s j r (θ = 20 2°) = &r& − rθ& ≈ 31.5 m/s
θ̇ cos θ) = 0 ⇒ r̈(θ = 20 ) ≈ 45.22m/s
⇒ &r&(θ = 20°) ≈ 45.22 m/s 2
vθ (θ = 20°) = rθ& ≈ 39.09 m/s jθ (θ = 20°) = 2r&θ& + rθ&& ≈ 19.0 m/s 2
v (θ = 20◦ ) = ṙ ≈ 27.12m/s
v r (θ = 20°) = r& ≈ 27.12 m/s j r (θ =r 20°) = &r& ◦− rθ& 2 ≈ 31.5 m/s 2
vθ (θ = 20 ) = rθ̇ ≈ 39.09m/s
Erratum : séance n°9
vθ (θ = 20°) = rθ& ≈ 39.09 m/s jθ (θ j=r (θ 20°=) =202◦r&θ)& =
+ rr̈θ&&−≈ 19 2
rθ̇.20≈ m/s31.5 m/s
2
Ajouter à l’énoncé de l’exercice 1 : aj est une constante
◦ positive 2
θ (θ = 20 ) = 2ṙ θ̇ + r θ̈ ≈ 19.0m/s
Erratum : séance n°9
Ajouter à l’énoncé de l’exercice 1 : a est une constante positive
Pour
Lestout renseignement
énoncés et corrigésousont
remarque, envoyez
disponibles un emailhttp://www.ulb.ac.be/cfao/
à l’adresse: à l’adresse adegreef@ulb.ac.be .
132
jθ =
3e) jt =
27. r = 25m ⇒ ṙ = 0 ⇒ r̈ = 0
jn
θ = 0.3s−1 t
r = 25 m ⇒ r=0 ⇒ &r& =
−1
⇒ θ̇ = 0.32.
s ⇒ θ̈ = 0 (θ(t = 4s) &
= 1.2rad)
2
z = −8m cos θ ⇒ ż = 8mθ̇ sin θ ⇒ z̈ = 8m(θ̈ sin θ + θ̇ cos θ)

 vr (t = 4s) = ṙ(t = 4s) = 0
 = 0.3 s -1 t
θ ⇒ & θ = 0.3 s -1 ⇒ θ&&
vθ (t = 4s) = rθ̇ = 7.5m/s ⇒ k~v k = 7.83m/s


vz (t = 4s) = ż = 2.237m/s z = −8 m cos θ
⇒ z& = 8 m θ& sin θ ⇒ &z& =

 jr (t = 4s) = r̈ − rθ̇ = −2.25m/s v r (t = 4 s ) = r&(t = 4 s) = 0
2 2

˙ + rθ̈ = 0 ⇒ ~j = 2.265m/s2
j r (t


jθ (t = 4s) = 2ṙtheta
vθ (t = 4 s) = r & = 7.5 m/s θ ⇒ v = 7.83 m/s
jz (t = 4s) = z̈ = 0.261m/s2 jθ (t
v z (t = 4 s) = z& = 2.237 m/s
j z (t
28.
3. z Soit t = 0 l'instant où l'anten
A θ = π / 2 − ψ (on s’intéresse à la
θ
y diminue).
O ψ a) v A = vr 1r + vθ 1θ + vφ 1φ avec
Φ r = b θ = −κt
 
x ; θ& = −κ
et r& = 0
&r& = 0 &&
 θ =0
Soit t = 0 l'instant où l'antenne est verticale ⇒ ψ = κt + π/2, et posons θ = π/2 − ψ (on s'intéresseà
π
la trajectoire pour 0 ≤ t ≤ − 2κ ; κ < 0; l'angle ψ diminue).
a) v~A = vr 1~r + vθ 1~θ + vφ 1~φ avec vr = ṙ ; vθ = rθ̇ ; vφ = rφ̇ sin θ

  
⇒ v A = −b( 1θ κ + φoω cos ωt sin
 r = b  θ = −κt  φ = φ0 sin ωt
  
et

ṙ = 0 ; θ̇ = −κ ; φ̇ =
 
b)φ0 ωj Acos=ωt jr 1r + jθ 1θ + jφ 1φ
  
r̈ = 0 θ̈ = 0 φ̈ = −φ0 ω 2 sin ωt
avec q
⇒ v~A = −b(κ1~θ + φ0 ω cos ωt sin κt1~φ ) ⇒ kv~A k = b κ2 + φ20 ω 2 cos2 ωt sin2 κt
j~A = jr 1~r + jθ 1~θ + jφ 1~φ
 j = &r& − rθ& − rφ& sin θ = −bκ 2 − bφ o 2ω 2
r
2 2 2

b)

avec
 j = 2r&θ& + rθ&& − rφ& sin θ cosθ = bφ o ω c

2 2 2

 j = r̈ − rθ̇2 − rφ̇2 sin2 θ = −bκ2 − bφ20 ω 2 cos2 (ωt) sin2 (κt)
 r θ

jθ = 2ṙθ̇ + rθ̈ − rφ̇2 sin θ cos θ = bφ20 ω 2 cos2 (ωt) sin(κt) cos(κt)
& && &&
 j = 2r&φ sin θ + rφ sin θ + 2rφθ cosθ = bφ


 j = 2ṙφ̇ sin θ + rφ̈ sin θ + 2rφ̇θ̇ cos θ = bφ ω 2 sin(ωt) sin(κt) − 2bφ ωκ cos(ωt) cos(κt)
φ 0 φ 0
q
⇒ j~A = jr2 + jθ2 + jφ2
c) A l'instant t = 0 (antenne verticale) : k~ v k⇒

= b |κ|jet jr 2p+κ2 +jθ4ω
A ~j= = b |κ|
2
2+
φ20 jφ
2
c) A l'instant t = 0 (antenne verticale) : v = b κ et

4. Le vecteur de Darboux du repère OXYZ est : ω = Ω 1y +
et la position du point B est donnée par : OB = l(1 + cos
v B,abs = ω × OB = −α&l sin β 1X + α&l(1 + cos β ) 1Y − Ωl(s
133
j = −α&Ωl(cos(α + β ) + cos α ) 1 + ω × − α&l sin β 1 (

29. Le vecteur de Darboux du repère OXY Z ~ = Ω1~y + α̇1~Z = −Ω cos α1~X + Ω sin α1~Y + α̇1~Z
ω
est :
et la position du point B est donné par : ~

OB = l(1 + cos β)1~X + l sin β 1~Y
vB,~abs = ω ~ = −α̇l sin β 1~X + α̇l(1 + cos β)1~Y − Ωl(sin(α + β) + sin α)1~Z
~ × OB
jB,~abs = −α̇Ωl(cos(α+β)+cos α)1~Z +ω × −α̇l sin β 1~X + α̇l(1 + cos β)1~Y − Ωl(sin(α + β) + sin α)1~Z

⇒ jB,~abs = −Ω2 l sin α(sin(α + β) + sin α) − α̇2 l(1 + cos β) 1~X

+ −Ω2 l cos α(sin(α + β) + sin α) − α̇2 l sin β 1~Y − 2α̇Ωl(cos(α + β) + cos α)1~Z
Exercice supplémentaire
1)
Exercice supplémentaire
1)
30.
γ
γ
ZOOM
ZOOM
β
β
Trajectoire pour a == 11mm

Trajectoirepour Trajectoire
Trajectoire pour
pour a = a =0 1≤mθ ≤etπ0/ 2≤ θ
1m et ≤π /2
& avec r& = aeθθθ&&⇒ v = aeθθ&θ1 &+ aeθθ& 1θ donc
1.
v = vr& 1= r&+1rr+θ&r1θ 1θ avec r& = ae θ ⇒ v = ae θr 1 + aeθ θ& 1θ donc
~v = ṙ1~r r+ rθ̇1~θθ avec ṙ = aeθ θ̇ ⇒ ~v = aeθ θ̇1~r +r aeθ θ̇1~θ donc
vr = vθv = v
vr =r vθ θ
v 1r
v 1r
1θ
1θ
1θ v
1θ1r v
⇒ β = 45° et γ = 45°
2) 1r
⇒ β =r 45 = r°1ret γ = 45°
◦ ◦
⇒ β = 45
2) v = ret& 1r γ+ r=θ& 145
θ
2. ~r = rr1~=
r jr1=r (&r& − rθ& 2 ) 1r + (2r&θ& + rθ&&) 1θ
~v = ṙ1~r + rθ̇1~θ
v= 2 +θ~rθ& 1
~j = (r̈ −rr&r=1
θ̇rae)1r⇒ +rθ&(2=ṙae
θ̇ + ~
θ &r θ̈)1
θ ⇒ &r&θ= aeθθ& 2 + aeθθ&&
&
(&r& − rrθ=& 2a),θ1θr =+0(, 2θ (r&r=θa&,θ =+0) r=θθα&&2) 1θ
j θ=Quand θ
r = ae ⇒ ṙ = ae etθ̇ ⇒ jθ ( r =r̈a ,θ= ae
= 3θ̇aα+2 ae θ̈
or jθ = 2r&θ& + rθ&& ⇒ θ&&( r =a ,θ =0 ) = α 2
=0 ) 2
Quand r = a, θ = 0, θ̇(r=a,θ=0) = α et jθ(r=a,θ=0) = 3aα .
θ θ & θ &22 θ &&
r = ⇒
ae r&( r⇒
Or on sait que
r& == ae
a α
=a ,θj=0 ) = 2ṙ θ̇ +
θ
θ
, r
& & ⇒ r
&&
,θ =¨
( r =ratheta=
0) =ae
2 aαθ + ae θ
⇒ θ̈(r=a,θ=0) = α 2
Quand r = a, θ = 0, θ&( r =a ,θ =0) = α
⇒(
ṙ(r=a,θ=0) = aα et(, jθr̈(r=a,θ=0)
( r = a ,θ =0 )
== α 2 or
3a2aα 2
jθ = 2r&θ& + rθ&& ⇒ θ&&( r =a ,θ =0) = α 2
vr = aα vr = aα j = aα 2
⇒ ⇒⇒ r&( r =a ,θ =et0 ) = aαr , &r&( r = a ,2θ = 0) = 2aα 2
vθ = aα vθ = aα jθ = 3aα
 jr = aα 2

 jθ = 3aα 2
vr = aα
⇒
vθ = aα
134
 jr = aα 2
 2
Échelle des
30. ( suite ) vitesses
Pour
j
α = 1s −1 1m / s
Échelle des
Échelle des
accélérations
vitesses
Pour 1θ
v
j 1m / s 2
α = 1s −1 1m / s
1r
Échelle des
accélérations
Trajectoire pour a = 1m etv 0 ≤ θ ≤ π / 2
1θ 1m / s 2
1r
v = v 2 + v 2 
 v = 2 aα
3) v = v 1t ⇒  t r θ
⇒ t
Trajectoire
vn = 0 Trajectoire vn = aa0 =
pour
pour 1m etet00≤≤θθ≤≤π/2
= 1m π /2
 q ( √
j.v  vjrtv=r + jvθr2vθ+ vθ2 v = 2aα
3) ~v= jt =
v 1~t ⇒ = = 2⇒2aαt2
v  vnv= +
 2 2
vvnt == 0 2aα
vt =r 0vrvθ+ v√θ
2 2
3) v = v 1 v⇒ j√ ⇒
= 22 2aα22  2
~t · ~
jt = jk~ r vr +jθ vθ
j −n jr2t +v0=θ2 jr + jθ −jvt n == 0 2aα 2

v k =2v v= 2
jn =r
2 p √
jn = ~j − jt2 = jr2 + jθ2 − jt2 = 2aα2
j.v jv +jv
jt = = r r θ θ = 2 2 aα 2
v 2
vr + vθ
2
2
jr + jθ − jt = 2aα 2
2 2 2 2
jn = j − jt =
Échelle des
vitesses
Pour
α = 1s −1 j 1m / s
Échelle des
Échelle des
accélérations
vitesses
Pour v
1n 1m / s 2
α = 1s −1 1tj 1m / s
Échelle des
accélérations
pour a = 1m et 0 ≤ θ ≤ π / 2
Trajectoire pour a = 1m et 0 ≤ θ ≤ π/2
Trajectoire
v
1n 1m / s 2
1t

→ « Teaching » → « Meca1 Trajectoire
» → « TPs ».pour a = 1m et 0 ≤ θ ≤ π / 2

135
31. Pour le repère AXY Z , on a :

ω = θ̇1~X = θ0 ω cos(ωt)1~X et ~ = θ̈1~X = −θ0 ω 2 sin(ωt)1~X
vP,~abs = vP,~rel + vP,~entr
avec :
vP,~rel = u1~Y
vP,~entr = v~A + ω ~ = v 1~X + θ0 ωut cos(ωt)1~Z
~ × AP
⇒ vP,~abs = v 1X + u1~Y + θ0 ωut cos(ωt)1~Z
~
jP,~abs = jP,~rel + jP,~entr + jP,~cor

avec :
jP,~rel = ~0
jP,~entr = j~A + ω
~ × (~ ~ ) + ~ × AP
ω × AP ~ = −θ2 ω 2 ut cos2 (ωt)1~Y − θ0 ω 2 ut sin(ωt)1~Z
0
jP,~cor = 2~ ω × vP,~rel = 2θ0 ωu cos(ωt)1~Z

⇒ jP,~abs = −θ02 ω 2 ut cos2 (ωt)1~Y + 2θ0 ωu cos(ωt) − θ0 ω 2 ut sin(ωt) 1~Z
32.
4. y d OA d AP
X a) vPabs = +
dt dt
P
Y
α
d AP
A ⇒ v Pabs = v Aabs + +ω
dt rel
x
O
~ ~
avec :
dOA dAP
a) vP,~abs = +
dt dt
2u 2t u
⇒ vP,~abs = vA,~abs +
~
dAP
|rel + ω ~ •
~ × AP v Aabs = u 1x + 1y = a 2 + 4u 2t 2 1X
dt
a a
avec :
√
vA,~abs = u1~x + 2ua t 1~y = ua a2 + 4u2•t2 1~Xd AP
2
= u 1X

~
dAP
| = u 1~X d t rel
dt rel
y& A 2ut 2ua
~ = α̇1~Z où tan α = ẋẏAA = 2ut
ω a ⇒ •ω ~ = ω a=2 +4u
α2ua 2 1Ztg α =
& 1z2 toù~ = ⇒ ω = 1z
x& A a a + 4u 2t 2
2
√ 2au2 t
⇒ vP,~abs = (u + u
a2 + 4u2 t2 )1~X + ~
a2 +4u2 t2 1Y u 2au 2t
a 2 + 4u 2t 2 ) 1X + 2
a
⇒ v
a −4u2 t2Pabs
= (u + 1Y
a + 4u 2t 2
3 2
b) jP,~abs = d
vP,~abs |rel + ω
dt
~ × vP,~abs = a√a4u t
1~ + 2au2 (a2 +4u2 t2 )2
2 +4u2 t2 X
~ × vP,~aabs
+ω
3

2 3
2au2 2au2 (a2 −4u2 t2 ) 2u2
⇒ jP,~abs = √a4u t/a
2 +4u2 t2
− (a24a u t ~
+4u2 t2 )2 1X + d a2 +4u2 t2 + (a2 +4u2 t2 )2 + √
4u t 3
a2 +4u2 t2
1~Y a 2 − 4u 2t 2
b) j Pabs = v P abs + ω × v P abs = 1X + 2au 2
dt rel
a a 2 + 4u 2t 2 (a 2 + 4u 2t 2 ) 2
 4u 3t / a 4a 2u 3t   2
2au 2 (a 2 −
⇒ j Pabs =  − 2  1 +  2au +
 2 X
 a + 4u t
2 2 (a + 4u 2t 2 ) 2   a 2 + 4u 2t 2
 (a 2 + 4u
136
33. A l'instant t = 5s, on a :

r = 300m ṙ = 0 r̈ = 0
θ = −2.426rad θ̇ = 0.2426rad/s θ̈ = −0.02426rad/s2
z = 100m ż = −20m/s z̈ = 4m/s2

vr = ṙ = 0 

vθ = rθ̇ = 72.784m/s ⇒ k~v k = 75.48m/s


vz = ż = −20m/s

jr = r̈ − rθ̇2 = −17.658m/s2 
jθ = 2ṙθ̇ + rθ̈ = −7.278m/s2 ⇒ ~j = 19.51m/s2


jz = z̈ = 4m/s2
34. Position, vitesse et accélération en coordonnées cylindriques (savoir les retrouver) :

~r = r1~r + z 1~z
~v = ṙ1~r + rθ̇1~θ + ż 1~z
~j = (r̈ − rθ̇2 )1~r + (2ṙθ̇ + rθ̈)1~θ + z̈ 1~z
On doit donc déterminer r, ṙ, r̈, θ̇, θ̈, z, ż et z̈ .

h
p h h
1. z= a x2 + y2 = ar ⇒ ż = a ṙ
( 
ż = −62.5mm/s  ṙ = a ż = −31.25mm/s
2. En 2s, la particule descend de 125mm ⇒ et h
z̈ = 0mm/s2  r̈ = 0mm/s2
3. Le point part avec une vitesse nulle en A : zA = h = 500mm, rA = ha zA = 250mm

a
Après un tour, le point arrive en B tel que : zB = h − pas = 375mm, rB = zB = 187.5mm
h
2π
4. En 2s, la particule fait un tour complet : θ̇ = 2s = π s−1 et θ̈ = 0.
On en déduit alors après un tour :

 vr = ṙ = −31.25mm/s

vθ = rθ̇ ≈ 589.05mm/s


vz = ż = −62.5mm/s
 2 2
 r = r̈ − rθ̇ ≈ −1850.55mm/s
 j
jθ = 2ṙθ̇ + rθ̈ ≈ −196.35mm/s2


jz = z̈ = 0mm/s2
35. Position, vitesse et accélération en coordonnées sphériques (savoir les retrouver) :

~r = r1~r
~v = ṙ1~r + rθ̇1~θ + rϕ̇ sin θ1~ϕ
~j = (r̈ − rθ̇2 − rϕ̇2 sin2 θ)1~r + (2ṙθ̇ + rθ̈ − rϕ̇2 sin θ cos θ)1~θ + (2ṙϕ̇ sin θ + rϕ̈ sin θ + 2rϕ̇θ̇ cos θ)1~ϕ
2.4m/s1~θ + 4π
⇒ ~v = ~
3 m/s1ϕ
2
√ √
⇒ ~j = −(0.72 + 2π )1~r + (0.8 − 9
2 3 2 ~
9 π )1θ + (0.8 3π)1~ϕ m/s2
≈ (−2.9131~r − 2.9991~θ + 4.3531~ϕ )m/s2
137
36. Soit θ = π/2 − ψ = π/2 − 2ωt

  
θ = π/2 − 2ωt 2
 ϕ = ωt
 
  r = a + bt

ϕ̇ = ω θ̇ = −2ω ṙ = 2bt

 
 

ϕ̈ = 0 θ̈ = 0 r̈ = 2b
  
θ(t = 0.5s) = π/6
 ϕ(t = 0.5s) = π/6
 
  r(t = 0.5s) = 100mm

ϕ̇(t = 0.5s) = π/3s−1 θ̇(t = 0.5s) = −2π/3s−1 ṙ(t = 0.5s) = 200mm/s

 
 

ϕ̈(t = 0.5s) = 0 θ̈(t = 0.5s) = 0 r̈(t = 0.5s) = 400mm/s2
en t = 1/2s :

 vr (t = 0.5s) = 200mm/s

vθ (t = 0.5s) ≈ −209.44mm/s


vϕ (t = 0.5s) ≈ 52.36mm/s
 2
 jr (t = 0.5s) ≈ −66.06mm/s

jθ (t = 0.5s) ≈ −885.24mm/s2


jϕ (t = 0.5s) ≈ −170.44mm/s2

 k~v k ≈ 294.29mm/s
⇒
 ~j ≈ 903.9mm/s2
138
37. Soit C le centre de la roue,
1. (a) trajectoire absolue de B : cercle de centre C, rayon 6m

trajectoire d'entraînement de B : droite k à AX passant par B
(b)
√ √ !
2 ~ 2~ √ √
~vBabs = 6m/s 1X − 1Y = 3 21~X − 3 21~Y m/s
2 2
~vBentr = ~vA = 15m/s1~X
√ √
~vBrel = ~vBabs − ~vBentr = 3 2 − 15 1~X − 3 21~Y m/s
(c)
2
~vB √
~jBabs = ~jBrel + ~jBentr + ~jBcor = ~jBrel = abs ~ = −3 2 1~X + 1~Y m/s2
1BC
6m
2. (a) trajectoire absolue de A : droite k à Ox passant par A
trajectoire d'entraînement de A : cercle de centre C, rayon 10m
(b)
√
~vAabs = 15m/s1~x = 7.5 2 1~X + 1~Y m/s
√
~vAentr = −10m/s1~x = −5 2 1~X + 1~Y m/s
√
~vArel = ~vAabs − ~vAentr = 12.5 2 1~X + 1~Y m/s
(c)
~ = −1s−1 1~z
ω
~jAabs = 0m/s2
√
~jAentr = 1s−1 2 10m1~y = 5 2 −1~X + 1~Y m/s2
√
~jAcor = 2~ ω × ~vArel = 25 2 1~X − 1~Y m/s2
√
~jArel = ~jAabs − ~jAentr − ~jAcor = 20 2 −1~X + 1~Y m/s2
139
38. 1.
π t
~ = θ̇1~z = cos
ω
τ τ
aπ t aπ 2 t t
~vA = ṙ1~X + rθ̇1~Y = cos 1~X + cos sin 1~Y
τ τ τ τ τ
4at ~
~vPrel = 1X
τ2
2
~vPentr = ~vA + ω ~ × AP~ = ~vA + 2aπt cos t 1~Y
τ3 τ
~vPabs = ~vPentr + ~vPrel
2.
π t
~ = θ̈1~z = − 2 sin 1~z
τ
τ
~jA = r̈ − rθ̇2 1~X + 2ṙθ̇ + rθ̈ 1~Y

aπ t t t ~ aπ 2 t t
= − 2 sin + π 2 sin cos2 1X + 2 2 cos2 − sin2 1~Y
τ τ τ τ τ τ τ
~jPrel = 4a 1~X
τ2
~jPcor = 2~ 8aπt t
ω × ~vPrel = 3 cos 1~Y
τ τ

~jPentr = ~jA + ~ × AP ~ +ω ~× ω ~ = ~jA − 2aπ π cos2
~ × AP
t ~ t
1X + sin 1~Y
τ4 τ τ
~jPabs = ~jPentr + ~jPrel + ~jPcor
39. ~ = OA
OP ~ + AP~ = R1~X + L1~Z
~ ~ ~ =ω ~
~
dOP
vabs = dt |abs = dOP dt
|rel + ω
~ × OP ~ × OP
~ = −α̇1~X + θ̇1~z avec α̇ = ω2 et θ = 3 sin ω1 t ⇒ θ̇ = π3 ω1 cos ω1 t
où ω
π
~z = − sin α1~Y + cos α1~Z ⇒ ω

et 1 ~ = −ω2 1~X − θ̇ sin α1~Y + θ̇ cos α1~Z
⇒ ~vabs = −Lθ̇ sin α1~X + (Rθ̇ cos α + Lω2 )1~Y + Rθ̇ sin α1~Z
⇒ ~vabs = −L π3 ω1 cos ω1 t sin α1~X + (Lω2 + R π3 ω1 cos ω1 t cos α)1~Y + R π3 ω1 cos ω1 t sin α1~Z
~jabs = vabs
d~
|abs = vabs
d~
|rel + ω
~ × ~vabs
dt dt
vabs
d~
dt
|rel = −L(θ̈ sin α + θ̇ω2 cos α)1~X + R(θ̈ cos α − θ̇ω2 sin α)1~Y + R(θ̈ sin α + θ̇ω2 cos α)1~Z
~ × ~vabs = −(Rθ̇2 + Lω2 θ̇ cos α)1~X + (−Lθ̇2 sin α cos α + Rθ̇ω2 sin α)1~Y + (−Lω22 − Rω2 θ̇ cos α −
ω
Lθ̇2 sin2 α)1~Z
2

⇒ ~jabs = L π3 ω12 sin ω1 t sin α − R π9 ω12 cos2 ω1 t − 2L π3 ω1 ω2 cos ω1 t cos α 1~X +
2
2

−R π3 ω12 sin ω1 t cos α − π9 ω12 cos2 ω1 t sin α cos α 1~Y + −R π3 ω12 sin ω1 t sin α − Lω22 − L π9 ω12 cos2 ω1 t sin2 α 1~Z
140

ω1t sin α  1Z
2 2 Z
2 2
 π π2 2 π
⇒ j abs =  L ω12 sin ω1t sin α − R ω1 cos 2 ω1t − 2 L ω1ω 2 cos ω1t
 3
 
 π
9
π2 2
3

+  − R ω12 sin ω1t cos α − L ω1 cos 2 ω1t sin α cos α  1Y
2  3 9
elatif, on a : z = − at / 2
Corrigés  π π

 CHAPITRE 6. 2
CINÉMATIQUE

+  − R ω sin ω t sin α − Lω − L ω cos ω t sin α  1 2 2 2 2 2

 1 1 2 1 1 Z
* 2 h  3 9 
d’où : t = = 2 s 4.
40.
z=Z a) Pour le mouvement relatif, on a : z = − a
Y
2h
a O
y En t , on a z = -h , d’où : t =
a
= * *
entraînement est un cercle de xrayon R, X

centréb) sur ∀t , la trajectoire d’entraînement est un
Oz et passant par P, parcou
-1
t par P, parcouru à vitesse angulaire ωv = =π −/ at4 s1 . et v = ωR 1 , rel Z entr Y
Oxyz : repère fixe
Oxyz : repère xe OXYZ : repère lié au manège d’où v abs = ωR 1Y − at 1Z = 2π m / s 1Y
2
OXY Z : repère lié au manège Le point O se trouve à la hauteur (z) j rel = − a 1Z , jentr = −ω R 1X et
= ω
du point de départ de la goutte.
R 1 ,
2
O z π 2
d’où j = −ω R 1 − a 1 = −
entr Y
Le point se trouve à la hauteur ( ) du point de départ de la goutte.
m abs X Z
z = −at /2
1. Pour le mouvement relatif, on a :
2 2
2= P 2 le point de chute pour le manège à l’arrêt et P pour le man
c)q Soit √
at 1Z = 2π m∀t / s 1Y − t 5 m / s 1Z π 2h 2R
2h 0 1
∗ ∗
t z = −hEnt = mouvement.
, on a , d'où :
a s
2. Oz
, la trajectoire d'entraînement est* un cercle
* de rayon P , centré sur et passant par ,
θ s−1=ω . t = = π ≈ 63.64°
2 parcouru à vitesse angulaire ω = π/4
r = −ω R 1X et jcor = 0 (car v rel //ω )

~ ~ 4 a ~ 4
~
~vrel = −at1Z et ~ventr = ωR1Y , d'où ~vabs = ωR1Y − at 1 = 2π m/s1~Y − t5m/s2 1~Z
* Z
= 2 R~vsin(
~jrel = −a1~Z , ~jentr = −ω 2 R1~X et ~jcorP0=P~10 (car θ / 2 ) ≈ 8.44 m
rel est parallèle à ω~)
2
πP
d'où ~jabs = −ω 2 R1~X − a1~Z = − π2 m/s2 1~X − 5m/s2 1~Z
2
2 2P
− a 1Z = −θ m / s 1X − 5 m / s 1Z
3. Soit 0 le point
q de chute
√
pour le manège à l'arrêt et 1 pour le manège en mouvement.
X ∗ ∗ π 2h 2 ◦
= ωt = 4 a = 4 π ≈ 63.64
2 P0~P1 = 2R sin(θ∗ /2) ≈ 8.44m
P1 pour le manège en P1
θ*
O P0
141
Sciences
Appliquées
1. 1) Trajectoire relative : segment AB parcouru suivant la loi MP =
Trajectoire d’entraînement : cercle de centre O et de rayon
uniforme à la vitesse angulaire ϕ

41.
1. Trajectoire relative : segment AB parcouru suivant la loi M~P = X 1~X où X = b sin ωt
Trajectoire d'entraînement : cercle de 2) a. v rel =Ovitesse
centre le long
et de rayon r = de~ la trajectoire
OP parcouru en relative ⇒
mouvement v rel = X& 1
2πN −1 πN −1
uniforme à la vitesse angulaire ϕ̇ = 60 s = 30 s
2. (a) ~vrel relrelative
= vitesse le long de la trajectoire j = accélération
⇒ ~v = Ẋ 1le
~X long de ωt
= bω cos
rel la1~trajectoire
X relative ⇒ j rel
~jrel = accélération le long de la trajectoire relative ⇒ ~jrel = ẍ1~X = −bω 2 sin ωt1~X
b. ventr = vitesse le long de la trajectoire d’entraînement
(b) ~ventr = vitesse le long de la trajectoire d'entraînement
~jentr
j entr = accélération le long de la trajectoire d’entraînement
= accélération le long de la trajectoire d'entraînement
(
Y
X
ventr v entr = ϕ&r 1t = ϕ&r − cos θ 1X + sin θ 1
P
θ B
πN
s −1  − R 2 − b 2 1X
M jentr
θ ⇒ v entr =
30 
A
O
traj. entr.
(
j entr = ϕ& 2 r 1n = ϕ& 2 r − sin θ 1X − co
π 2N 2
√ ⇒ j entr = − s −2  b sin ωt 1X
~ventr = ϕ̇r1~t = ϕ̇r(− cos θ1~X + sin θ1~Y ) = ϕ̇r − R2 −b2 ~
r 1X + X 1~r Y 900 
√
 πN −1 
⇒ ~ventr = πN s
−1
− R 2 − b2 1~ + b sin ωt1~
30 X Y
j cor = 2ω × v rel = 
c. s bω cos ωt 1Y
~jentr = ϕ̇2 r1~n = ϕ̇2 r(− sin θ1~X − cos θ1~Y )  15 
√
R2 − b2 1⇒ v abs = v rel + v entr et j abs = j rel + j entr + jco
2 2
⇒ ~jentr = − π900
N
s
−2
b sin ωt1~X + ~Y
πN
s−
~jcor = 2~ ~Y
ω × ~vrel = ( πN (1ère fois) en t = 0 d’où vrel = bω 1X et ventr = −
−1
(c)
15 s 3))bω cos
P enωt1M
30
~jabs = ~jrel + ~jentr + ~jcor
⇒ ~vabs = ~vrel + ~ventr et
3π −1 √ 2 2 ~ πN
3. P en P en
M (première fois) en t = 0 d'où ~vrelA=(1
ère
bω 1~Xfois)
et ~ en =t −
ventr = πN R −vbrel1X= 0
s d’où et ventr = s −1  −
−12ω 2 
30√
P en
3π
A (première fois) en t = 2ω d'où ~ vrel = 0 et ~ventr = πN s ( R − b2 1~X − b1~Y ) 30
30 √
P en B (première fois) en t = 2ωπ
d'où ~ vrel = 0èreet ~ventr = πN30 s
−1
(π R2 − b2 1~X + b1~Y ) πN −1 
P en B (1 fois) en t = d’où vrel = 0 et ventr = s −
2ω 30 
2. a.Trajectoire absolue de A : cercle
Trajectoire d’entraînement de A :
Trajectoire
d’entraînement b. v rel = v abs − v entr
y
Y
x B A
Vecteur de Darboux des axes relat
O X
Trajectoire
absolue
v abs = −72 km h 1Y = −20 m s 1Y
v entr = 0,2s −1130m 1Y = 26 m s 1Y
c. j A,rel = j A,abs − j A,entr − j A,cor

2
142
j A,abs = j n 1n = j n 1X =
v
1X =
(20 m s )2 1 = 4m
X
ρ 100m
c. j cor = 2ω × v rel =  s bω cos ωt 1Y
 15 
⇒ v abs = v rel + v entr et j abs = j rel + j entr + jcor

πN
3) P en M (1ère fois) en t = 0 d’où vrel = bω 1X et ventr = − s −1 R 2 − b 2 1X
30
3π πN −1 
P en A (1ère fois) en t = d’où vrel = 0 et ventr = s  − R 2 − b 2 1X − b 1Y 
2ω 30  
π πN −1 
P en B (1ère fois) en t = d’où vrel = 0 et ventr = s  − R 2 − b 2 1X + b 1Y 
2ω 30  
42.
2. a.Trajectoire absolue de absolue
a) Trajectoire deA
A : cerclede centre C et de
: cercle de rayon C et de rayon
centre100m
Trajectoire d’entraînement de A : cercle de centre O et de rayon 130m
100m
Trajectoire
d’entraînement b. v rel = v abs − v entr
Trajectoire d'entraînement de A : cercle de centre O et
y de rayon 130m
20 m s
~v relatifs : ω = 1Z = 0,2s −1 1Z
Y
B A
Vecteurb)de~vDarboux
= ~v des−axes
O x
X
Trajectoire
rel abs entr 100m
absolue Vecteur de Darboux des axes relatifs :
v abs = −72 km h20 = −20
1Ym/s ~ m s 1Y ~Z v = −46 m s 1
−1
ω
~ = 100m 1Z = 0.2s 1⇒ rel Y
−1
v entr = 0,2s 130m 1Y = 26 m s 1Y
)
0
~vabs = −72km/h1~Y = −20m/s1~Y
c. j A,rel = j A,abs − j A,entr − j A,cor ~ventr = 0.2s−1 130m1~Y = 26m/s1~Y
2 ⇒ ~vrel = −46 m/s1~Y
j A,abs = j n 1n = j n 1X =
v (20 m s )2
1~jXA,=rel = ~jA,abs1− 2
ρc) 100m
j=A,
X ~ 4 entr
m s− 1~jXA,cor
2 2
j A,entr = −ω 130m 1X = −5,2 m ~jA,sabs1X = jn 1~n = jn 1~X = v k2 ~
k~ (20m/s)2 ~
ρ 1X = 100m 1X =
j A,cor = 2ω × v rel = 18,4 m s 241m/s
X
2 ~
1X
~jA,entr = −ω 2 130m1~X = −5.2m/s2 1~X
⇒ j A, rel = −9,2 m s~j2A,1Xcor = 2~ Faculté des
ω × ~vrel = 18.4m/s2 1~X
⇒ ~jA,rel Sciences
= −9.2 1~ m/s
2
X
Appliquées
43.
1. Y y Le repère OXY e
Le repère Axy es
X x
O A B
Le repère OXY est xe. Le repère a)Trajectoire

Axy absolue de OxB : cercle de centre O e
est en translation parallèlement à
a) Trajectoire absolue de
Trajectoire d'entraînement de
B Trajectoire
B Ox
O d'entraînement de B : droite Ox.
: cercle de centre
: droite .
et de rayon 100 m.
B ,abs = 15 m/s 1Y ; v B,entr = v A = 20 m/s 1

b) vB,~abs = 15m/s1~Y ; vb)
~ = vv
~ = 20
B,entr 1~ v ~ = v ~ − v ~
A = −20
m/s X ;1~ + 15 1~ B,rel B,abs B,entr m/s x m/s y
v 2 abs
c) jB,~abs = jB,~rel et jB,~abs = − B, ~
~ k 1X ⇒ jB,~rel = −2.25m/s2 1~x
kOB
c) j B,abs = j B,rel + j B,entr + j B,cor et j B,abs =
2. Y y
Le repère
X x
O A B
a) Trajectoire absolue de A : droite Ox.
Trajectoire d'entraînement de A : cercle de cen
15 m/s
b) v A,abs = 20 m/s 1X ; v A,entr = 143 60 m
100 m
Trajectoire d'entraînement de B : droite Ox.
b) v B,abs = 15 m/s 1Y ; v B,entr = v A = 20 m/s 1X ; v B,
v B,abs 2
Corrigés
c) j B,abs = j B,rel + j B,entr + j B,cor et j B,abs = −
OB
CHAPITRE 6. CINÉMATIQUE
44.
2. Y y
Le repère Bxy est en
X x
O A B
Le repère Bxy
a) Trajectoire
est en rotation autour de O, ω
absolue de A : droite Ox.
~ = 0.15s−1 1~Z
a) Trajectoire
Trajectoire absolue de A : droite Ox. d'entraînement de A : cercle de centre O et de
Trajectoire d'entraînement de A :cercle de centre O et de rayon 60 m.
15 m/s
b) vA,~ = 20m/s1~X ; b)
vA,~ v=A15 ,100
abs =
m/s
60m 20
1~ =m/s
9m/s 11XY A,
~ ; v ;
~ v
= v ~ −=
A,A,entr A,~ = 2060
v m
m/s1~ 1 = 9 m/s
x −Y
100 m
abs entr mY rel abs entr
~
9m/s1y
c) jA,~abs = ~0 ; c) j =0 ; j = −(0.15) 2 60 m/s 2 1X = −1.35 m
jA,~entr = −(0.15)2 60m/s2 1~X =A−1.35,abs m/s2 1~X ; A,entr
= (2.7 1X + 6 1Y ) m/s 2 ;
jA,~cor = 2~ ~rel = (2.71~X + 61~Y )m/s2 ;
= 2ω × v
ω × vA,
~ ~ j
jA,rel = jA,abs − jA,~entr − jA,~corA,=cor A,rel
(−1.351~x − 61~y )m/s2 j A,rel =
3. Pour le repère AXYZ, on a : ω = θ& 1X = θ 0ω cos(ωt ) 1X et

v P,abs = v P,rel + v P,entr
avec : v P,rel = u 1Y
v P ,entr = v A + ω × AP = v 1X + θ 0ωut cos(ωt ) 1
⇒ v P,abs = v 1X + u 1Y + θ 0ωut cos(ωt ) 1Z
j P,abs = j P,rel + j P,entr + j P,cor
avec : j P,rel = 0
jP ,entr = j A + ω × (ω × AP) + ε × AP = −θ 0 ω
2
j P ,cor = 2ω × v P ,rel = 2θ 0ωu cos(ωt ) 1Z

(
⇒ j P,abs = −θ 0 2ω 2 ut cos 2 (ωt ) 1Y + 2θ 0ωu cos(ωt ) − θ 0ω 2 u
144
45. a) La trajectoire relative du contrôleur est la droite O0 X .

0
b) Les axes O XY ne tournent pas par rapport aux axes Oxy ⇒ le vecteur de Darboux ω
~ de la base
mobile O0 XY par rapport à la base xe Oxy est nul.
Soit C le contrôleur.
vC,~abs = vC,
~rel + vC,~entr avec vC, ~rel = v1 1~X et vC,~entr = v~O0 + ω~ × O~0 P = V0 1~x
⇒ vC,~abs = (V0 + v1 )1~X
jC,~abs = jC,~rel + jC,~entr + jC,~cor avec jC,~rel = 0, jC,~entr = j~O0 + ω ω × O~0 P ) + ~ × O~0 P = 0
~ × (~ et
~
jC,cor = 2~ω × vC, ~rel = 0
⇒ jC,~abs = 0
c) Il n'y a pas d'accélération de Coriolis ( car le vecteur de Darboux est nul) et il y a une accélération
d'entrainement : jC,~entr = j~O0 = A1~X avec A qui est une constante.
v~O0 = (At + C)1~X où C est une constante.
∗ ∗
Soit t l'instant à partir duquel le train commence à freiner, en t = t on a vO 0 = V 0 et en
∗ V0 V0 ∗
t = t + t1 on a vO0 = 0 ⇒ A = − t1 et C = V0 + t1 t
⇒ jC,~entr = − Vt10 1~x = − Vt10 1~X
d) jC,~abs = jC,~rel + jC,~entr + jC,~cor = − Vt10 1~X car jC,~rel = 0 et jC,~cor = 0
e) vC,~abs = vC,
~rel + vC,~entr avec vC, ~rel = v1 1~X et vC,~entr = v~O0 = (− Vt10 t + V0 + V0 ∗ ~
t1 t )1X
⇒ vC,~abs = (− Vt10 t + V0 + Vt10 t∗ + v1 )1~X
En t = t∗ + t1 , le train est à l'arrêt et on a bien vC,~abs = v1 1~X

f ) La trajectoire relative du contrôleur est la droite O0 X
g) Soit un système d'axes xes O00 x00 y 00 z 00 dont l'origine O00 est le centre de rayon R.
y’’ Soit ω ' , le vecteur de Darboux de la base mobile

vO ' la base fixe O’’x’’y’’z’’.
X
Z
ω ' = θ& 1Y et ε ' = θ&&1Y
V
O’
vO ' = V0 1X or vO ' = Rθ& 1X ⇒ θ& = 0 et θ&& =
R R
θ
V02
jO ' = − Rθ& 2 1Z = − 1Z
O’’ x’’ R
vC ,rel = v1 1X
⇒ O' P = (v1t + D) 1X (avec D qui est une c
or en t=0, P est en O’ ⇒ D=0
Il y a des accélérations d’entraînement et de Cori

V0
jC ,entr = jO ' + ω ' × (ω ' × O ' P ) + ε ' × O ' P = −
R
V0
jCcor = 2ω × vC ,rel = −2 v1 1Z
R
h) vC ,abs = vC ,rel + vC ,entr avec vC ,rel = v1 1X et vC ,entr = vO ' + ω ' × O ' P = (V0 +
V02 V0 V02
jC ,abs = jC ,rel + jC ,entr + jC ,Cor = − 2 v1t 1X − (2 v1 + ) 1Z car jC ,rel
R R R
145
Erratum corrigé TP 7
Exercice 3
∂ (rFθ ) ∂F
45. ( suite )
Soit ω~0 , le vecteur de Darboux de la base mobile O0 XY Z par rapport à la base xe O00 x00 y 00 z 00 .
ω = θ̇1~Y et ~0 = θ̈1~Y
~ 0
v~O0 = V0 1~X or v~O0 = Rθ̇1~X ⇒ θ̇ = VR0 et θ̈ = 0

V2
j~O0 = −Rθ̇2 1~Z = − R0 1~Z
vC,~rel = v1 1~X
⇒ O~0 P = (v1 t + D)1~X (avec D qui est une constante), or en t = 0, P est en O0 ⇒D=0
Il y a accélérations d'entraînement et de Coriolis :

2
V V02
jC,~entr = j~O0 + ω~0 × (ω~0 × O~0 P ) + ~ × O~0 P = − R0 1~Z − ~
R2 v1 t1X jC,~cor = 2ω~0 × vC,
~rel = −2 VR0 v1 1~Z
h) vC,~abs = vC,
~rel + vC,~entr avec vC, ~rel = v1 1~X et vC,~entr = v~O0 + ω~0 × O~0 P = (V0 + v1 )1~X − V0 ~
R v1 t1Z
V2 V2
jC,~abs = jC,~rel + jC,~entr + jC,~cor = − 02 v1 t1~X − (2 V0 v1 + 0 )1~Z car jC,~rel = 0
R R R
146
46. a)
t2
z = 3m + ż0 t + z0
2
kOP k2 = z 2 + R2
p
⇒ OP = z 2 + R2 1y2
b)
ż = 3mt + ż0
t2
θ= + θ̇0 t + θ0
2
θ̇ = t + θ̇0
z
φ = arctan
R
Rż
φ̇ = 2
R + z2
ω = θ̇1z + φ̇1̄x2
= θ̇ cos φ1z2 + θ̇ sin φ1y2 + φ̇1x2
c)
dOP
v rel =
dt rel
ż
=√ 1y2
z + R2
2
v entr = ω ⊗ OP
p p
= −θ̇ cos φ z 2 + R2 1x2 + φ̇ z 2 + R2 1z2
v abs = v rel + v entr
d)
d2 OP
j rel =
dt2 rel
!
z̈ ż 2
= √ +p 1y2
z 2 + R2 (z 2 + R2 )3
j entr = w ⊗ (ω ⊗ OP ) + ⊗ OP
p p p
= −θ̈ cos φ z 2 + R2 1x2 − φ̇2 z 2 + R2 − θ̇2 cos2 φ z 2 + R2 1y2
p p
+ θ̇2 cos φ sin φ z 2 + R2 + φ̈ z 2 + R2 1z2
j cor = 2ω ⊗ v rel
θ̇ż cos φ φ̇ż
=− 1x + √ 1z2
sqrtz 2 + R2 2 z 2 + R2
j abs = j rel + j entr + j cor
e)
v = kvk1t
j.v
jt = j.1t =
kvk

j.v v
jn = kj − jt 1t k = kj − k
kvk kvk
j = jt 1t + jn 1n
147
148
Chapitre 7
Dynamique
1. 1. Pour le tir :
 √
( ( 
 2 (
ẍ1 = 0 x1 (0) = 0  ẋ1 (0) = v0 = v x1 = vt
avec et √2 ⇒
ÿ1 = −g y1 (0) = 0 
 ẏ1 (0) = 2 v0 = v
 y1 = vt − gt2 /2
2
2. Pour l'avion : (
x2 = d − vt
y2 = h
Pour que l'obus touche l'avion, il faut que x1 = x2 (1) et y1 = y2 (2)

(1) ⇒ la rencontre se fait à l'instant t∗ = d/2v
d2
(2) ⇒ (en faisant intervenir t∗ ) h = d2 − g 8v 2 2 2
2 ⇒ gd − 4v d + 8v h = 0 (3)
p p
2v 2 − 2v v 2 − 2gh 2v 2 + 2v v 2 − 2gh
⇒ d1 = et d2 =
g g
d1 : l'obus touche l'avion dans la phase ascendante de sa trajectoire de tir
d2 : l'obus touche l'avion dans la phase descendante de sa trajectoire de tir
L'équation du second degré en d (3) n'admet une (des) solution(s) que si h ≤ v 2 /2g . Dans le
cas contraire, la hauteur maximale de la parabole de tir est inférieure à l'altitude h de l'avion, et il n'y
a pas de solution.
149
Corrigés CHAPITRE 7. DYNAMIQUE
( ( ( (
2.
ẍ = 0 x(0) = 0 ẋ(0) = v0 cos α x = v0 t cos α
⇒ avec et ⇒
ÿ = −g y(0) = 0 ẏ(0) = v0 sin α y = v0 t sin α − gt2 /2
condition 1 la grenade doit atterrir en deçà du point A(y = 0, x ≤ 4a).
2v0 sin α v02 4ag

y=0 en t∗ = ce qui correspond à x= sin 2α ⇒ sin 2α ≤ 2
g g v0
condition 2 la grenade doit passe par-dessus le point B(x = 3a, y >= a).
3a
x = 3a en t∗ = ⇒ 9ga2 tan2 α − 6av02 tan α + 2av02 + 9ga2 ≤ 0
v0 cos α
0 !/2
condition 1
"
valeurs à rejeter
condition 2
"
valeurs acceptables
solution
"
O A
150
3. 1. Dans l'air : On considère un fragment de masse m, qui part de O (lieu de l'explosion) avec une
vitesse v~0 , sous un angle α.
( (
mẍ = −mk 2 ẋ ẍ + k 2 ẋ = 0 (1)
⇒ 2
⇒ 2
mÿ = −mk ẏ − mg ÿ + k ẏ = −g (2)
avec les conditions initiales

( (
x(t = 0) = 0 ẋ(t = 0) = v0 cos α
et
y(t = 0) = 0 ẏ(t = 0) = v0 sin α
 v0 cos α 2


x = 1 − e−k t
k 2
(1) et (2) ⇒

y = v 0 sin α −k2 t

−4

2 −k2 t

1 − e + gk 1 − k t − e
k2
2
2 2
2
⇒ x2 + y − gk −4 1 − k 2 t − e−k t = v02 k −4 1 − e−k t
2
2

⇒ cercle de centre 0, gk −4 1 − k 2 t − e−k t et de rayon v0 k
−2
1 − e−k t
2. Dans le vide :
( ( 2
ẍ = 0 x = v0 t cos α 2 gt2
⇒ ⇒ ⇒ x + y + = v02 t2
ÿ = −g y = v0 t sin α − gt2 /2 2

gt2
⇒ cercle de centre 0, − et de rayon v0 t
2
4. dT
1. (a) = P ⇒ 21 mẋ2 = P t (car P constante)
dt q
⇒ ẋ = 2P t
m (en orientant Ox dans le sens de la poussée)
q
(b) ẍ = ddẋt = 2mt P
pour t > 0
Rt q q
2P t3
(c) x = 0 2P m
t
dt =
2
3 m

 8 P t3
 x2 =
2.
9 m ⇒ x = mv3
 3P
 v2 = 2 P t
m
3
3. x = mv
3P ⇒ x∗ = 40m
2
v = 2 m ⇒ t = mv
2 Pt
2P ⇒ t∗ = 3s
151
5. Soit z la position verticale de A comptée positivement vers le bas à partir du plan horizontal de B.
Mouvement de A :
TAB
mg
mz̈ = mg − TAB (1)

Mouvement de B :
NB
TAB TBC
B
mg
mz̈ = TAB − TBC (2)

Mouvement de C :
NC
TBC
α
C
mg
mz̈ = TBC − mg sin α (3)

g mg mg
(1), (2) et (3) ⇒ z̈ = 3 (1 − sin α) ; TAB = 3 (2 + sin α) ; TBC = 3 (1 + 2 sin α)
Par conservation de l'énergie, la perte d'énergie potentielle

q mgh − mgh sin α est convertie en énergie
1 2 2
cinétique 3 mv
2 ⇒ v= 3 gh(1 − sin α)
152
6. Pour la cabine, M Ẍ = T − M g , où Ẍ est l'accélération de la cabine mesurée positivement vers le haut

et M = 700kg
1. Ẍ = 0 ⇒ T ≈ 6867N
2. Ẍ = 0 ⇒ T ≈ 6867N
−2
3. Ẍ = 1ms ⇒ T ≈ 7567N
4. Pour la personne, mẍ = Lbalance − mg . Or, la masse apparente de la personne est de 63 kg.
⇒ Lbalance = mapparente g ≈ 618N ⇒ ẍ = −0.981ms−2
Comme ẍ = Ẍ , on a, pour la cabine : M Ẍ = T − M g T ≈ 6180N
7. mẍ = F (x) = − mκx3 avec ẋ = 0 pour x = d

⇒m 2 ẋ 2
− mκ
2x2 = − mκ
2
2d
⇒ ẋ2 = κ x12 − d12
Le point part vers les x négatifs, passe en x = 0 avec une vitesse
innie pour s'arrêter en x = −d.
⇒ situation symétrique de celle de départ, P repart vers les x
positifs... ⇒ mouvement périodique.
8. 2
1. y = − 2v2gx + x tan α
Faculté des
cos2 α
0
La portée est déterminée par l'intersection de la trajectoire de tir avec le sol d'équation y = x tan β Méca
Sciences ) = 0 1e candi
gxA
⇒ x (tan α + tan β −
A 2v02 cos2 α
2v02 cos2 α
⇒ X = (tan α + tan β)
p Appliquées Corrigé
A g
2 2 2v02 cos2 α
⇒ l = x + y = (tan α + tan β)
A A g cos β
1. 2.
dl
dα
=
2v02
g cos β (cos 2α − sin 2α tan β) = 0 1) Théorème de la résultante cinétique projeté sur
mv 2 (θ )
π β
⇔ tan 2α = cotgβ ⇔ α = −
mv
= N (θ ) − mg cosθ ⇒ N (θ ) =
4 2
⇒
L
9. 1. où dev 2la(θrésultante
Théorème
mv (θ) 2
) est donné
cinétiquepar le théorème
projeté sur AO : de l’éner
⇒ L = N (θ) − mg cos θ
le =théorème
⇒ N (θ) mv (θ)
+ mgde
2
cos la
θ résultante
(1)
cinétique projeté
L
trajectoire en A) :
O
mv 2 (θ )
v 2 (θ)
mv 02
où est donné par le théorème de l'énergie cinétique
en θ
( ou par le théorème de la résultante cinétique projeté
sur la tangente à la= mgL cos A)+: − mgL (2)
N θ 2
mv (θ) 2
trajectoire
mv 2
2
2 = mgL cos θ + − mgL
2
0
(2)
A mv02
(2) dans (2)(1)dans
⇒ N (θ)(1)
= 3mg N θ(θ+) = 3−mg
⇒ cos mv02
2mgcosθ + − 2m
mg
L
2. Pour que A fasse des tours complets, il faut :
( ( L
2) Pour que A⇔fassev2 (π)
v 2
(θ) > 0 ∀θ des> tours
0 (3) complets, il faut :
(πet) >donne
N (θ) ≥ 0 ∀θ N (π) ≥ 0 (4)
v 2 ((4)
La condition θ ) > 0 ∀sur
l'emporte θ v 2(3)
la condition 0 (3)
 ⇔
 N (θ ) ≥ 0 ∀θ  N (π ) ≥ 0 (4)
v02 ≥ 5gL
La
153 condition (4) l’emporte sur la condition (3) et d
2. B

Appliquées Corrigé de la séance
n° 17
10.
m~j = −mk r12 + ra3 1~r ⇒ r̈ − rθ̇2 = −k r12 + ra3 et r2 θ̇ = A
a)
 1 a  Avec le changement
1 a  de variables de Binet (ρ = 1/r et =
0 d 0 2 2 00
) : ṙ = −Aρ et r̈ = −A ρ ρ
mk  +  1r ⇒ &r& − rθ& 2 = −k  + 
 et r 2&
θ = A dθ
 r2 r3   r 2 r3  (
ρ(θ = 0) = 1/a
00 ak d
e changement de variables de⇒ ρ +
Binet = 1−/ rA2et) ' =(1) où) :Ar& =
( ρρ(1 = −avA0ρet &r& = − A 2 ρ 2: ρ " ρ0 (θ = 0) = 0
les C.I. sont
' et
dθ
p √
 ak  k b) Si v0 = k/a, alors A = ρ (θak= et = 1 /devient
0) (1) a 00
: ρ =
1
"+ ρ 1 −  = (1) où A = av 0 et les C.I. sont1 :2  1
a
2a
⇒ ρ = C1 + C2 θ + 2a θ où a et C2 = 0 ⇒ r = 2+θ 2
 ρ ' (θ = 0) = 0
les C.I. donnent C1 =
 A2  A2
1
= k / a , alors A = ak et (1) devient : ρ " = a/2
a
1 2 1
C1 + C 2θ + θ où les C.I. donnent C1 = et C 2 = 0
2a a
2a O a
2
2 +θ
√ q
ρ = 1/a 00
et ρ = 0 dans2k (2) ⇒ A = 2ak ⇒ v0 = 2k
a et ρ " = 0 dans (2) ⇒ A = 2ak ⇒ 0
c)
v = a
a
~ = −mk 12 + a3 1~r ⇒ V (r) = −mk 1 + a2 ⇒ E0 = mv02
d) F
r r r 2r 2 + V (a) ⇒ E0 = − mk
2a
 1 a   1√ a  mva032
q mk
mk  +  1 ⇒ V (re)
) =a−mk
2
θ̇ = +2ka 2 ⇒  ⇒T E = 2k + V (a) ⇒ E 0 = −
=02π
2 3 r 2a
r r   r 2r  2
a3
2ka ⇒ T = 2π
2k
ire : cercle de rayon R, centre O

= − kr −4
avec r = R , r& = 0 , &r& = 0 ⇒ θ& 2 = k / R 5 et A12 = k / R
oire : cardioïde r = R cos 2 (θ / 2) (1)

ication de la force se fait au point M tel que θ = 0.
(2)
2
= −qkr −4 k
avec A2 = A1 = (2) car v Mθ n'est pas modifiée O
M
A2 R
r (1)
(q − ) = 0 (3)
R
k/R (4)
1 sin θ r 3 3
) ⇒ r& = − kR ⇒ &r& = −(k / 2r 4 )(3 − 2 ) dans (3) ⇒ (k / r 4 )(q − ) = 0 ⇒ q =
2 2 R 2 2
r
1 3 1 mk
k/R et E 02 = mv M 2 + V ( R) où v M = k / R 3 et V (r ) = − ⇒ E 02 = 0
2 2 3 r3
T 1 2π 2 4θ R5/ 2 2π θ R 5 / 2 3π
A ⇒ ∫0 dt =
A ∫0
R cos
2
d θ ⇒ T =
k
∫0 cos 4
2
dθ ⇒ T =
k 4
154
Corrigés Faculté des CHAPITRE 7. DYNAMIQUE
Mécanique Rationn
Appliquées Corrigé de la séance n°
11. 2. z 1) mj = mg
 x0 = y0 = z 0 = 0
v0 &x& = 0 &
  x0 = v0 cosα
⇒  &y& = 0 avec les C.I. (en t = 0 ) : 
&z& = − g  y& 0 = 0
Faculté des α Mécanique
x Rationnelle   z&0 = v0 sin α
Sciences y
O 1e candidature 2004-2005

 x = v t cos α
 o n° 14
1. m~j = m~g  ⇒ y = 0 ⇒ la trajectoire est dans le plan Oxz

1) mj = mg 

x 0 = y 0 = z 0 = 0 2
 z = − gt + v t sin α
 ẍ = 0
 
 x˙ = v cos α  2
o
⇒ ÿ = 0 avec les C.I. (en t = 0) :  x = y = z0 = 0

0 0
 x = v0o t cos α 0
  &x& = 0
 

 y˙0 = 0
a)   x &0gt=2 v0 cosα
z
z̈ = −g 
⇒  &y& = 0 avec les C.I. (en t = 0 ) :zz˙0= =

− v0 +
2
sin α
v o tα
sin
 
x=&z& v=0− g
t cos α  y& 0 = g0
α x


 ⇒ z=−
z
& = 2v sin2 α
x 2 + xtgα
y=0  0 o 02 v cos α v0 h
⇒ ⇒ le trajectoire
parabole estde dans à Oz Oxz .
tir d’axele// plan

 z = − gt + v t sin α
 2
= « parabole de tir » α
 x = v2 t cos0α
vo 2
 o O X/2 X
b) z = 0 pour x = 0 et pour x = X = sin 2α
⇒xy== v00 t cos α ⇒ la trajectoire est dans 2
le plan g
Oxz
(a) 
 z = − gt
2
2 ⇒ z = c)−h 2v  gX  v 2
= z02cos2 =α xo + sin 2xαtan α parabole de dir d'axe // à Oz =
gt
 z = − 2 + v t sin α
+ v 0 t sin α  2  2 g
 2de tir "
o
π  π
"parabole d) X  − α  = X (α ) → A atteint pour les angles α et − α
2  2
x = vo t cos α z
gt 2 2) z P = −
g
( )
1 + tg 2α x P2 + x P tgα
z=− + v o t sin α 2v02
2 gx P2 gx P2
Posons r = tgα . L’équation r 2 − xP r + z P + = 0 admet des racines réelles ⇔ son discriminant >
g 2v02 2v02
z=− x 2 + xtgα
2 2 v02 x2
2vo cos α v0 ⇔ zP ≤ − g P2
h
2g 2 v0
parabole de tir d’axe // à Oz v02 gx 2
⇔ P est situé en-dessous de la parabole d’équation z = − (= parabole « de sécurité » ou « d
= « parabole de tir » α x 2 g 2v02
2 sûreté »)
vo O X/2 X
= 0 pour x = 0 et pour x = X = sin 2α
g v02
2
(b) z=0 pour x=0 et pour x=X= g sin 2α
X v
= z  = o sin 2 α (c) h = z( X2 ) =
v02
sin2 α
 2  2g 2g
(d) X( π2 − α) = X(α) → A atteint pour les angles α et
π
−α
π π 2

X  − α  = X (α ) → A2.atteint
zP = pour
− 2vg 2 les
(1 +angles α 2Pet+ xP− tan
tan2 α)x α α
2  0 2
Pour r = tan α .
gx2P 2 gx2P
r − xP r + zP + =0 ⇔
( )
L'équation admet des racines réelles son discriminant > 0
g 2v 2 2v02
− 2 1 + tg 2α x P2 + x P tgα⇔ z ≤
0
v02 x2P
2v0 P 2g −g 2v02
v02 x2
⇔ P est situé en-dessous de la parabole d'équation z= − g 2vP2 (parabole "de sécurité" ou "de
gx P2 2 gx P2 2g
r = tgα . L’équation
0
− x P r + z P + 2 = 0 admet des racines réelles
rsûreté"). ⇔ son discriminant >0
2v02 2v0
v02 x2
zP ≤ − g P2
2g 2 v0
v02 gx 2
P est situé en-dessous de la parabole d’équation z = − (= parabole « de sécurité » ou « de
2 g 2v02
sûreté »)
155
Faculté des Mécanique Ratio
Sciences 1e année de bachelier 2005
1. 12.
N
T
T
30°
m2g
m1 g
m=
a) Equilibre de la masse 1 ⇒ T
m
1 2 g 1
⇒ =
(1)
a) EquilibreEquilibre
de la masse 1 T g (1)(2)
de la masse 2 ⇒ T = m2 g
2  m1
 m 2 = = 0,5kg
 m2 = m1 = 0.5kg (1) et (2) ⇒  2
Equilibre (1)
de etla(2) ⇒ 2 ⇔T
 T ≈ 4.91N= m 2 g
masse 2 (2) T ≈ 4,91N

b) Mouvement de la masse 1 : m1 a = Tm −1 m2 g (3)   g  g
1
b) Mouvement de la masse 1 : m a = T − g (3) (4) T = m  a +  = ≈ 2,45


1
Mouvement de la masse 2 : m2 a = m2 g − T
2
  1  a
g g   2   4

 T = m 1 (a +
2
) 
 a = ≈ 2.45
4 et (4) ⇒ 
(3)m/s2
⇒
(3) et (4) ⇒ ⇒
a = g 2m − m1 2 T = 3 m g ≈
2 a = m2 g −TT =(4)
 a =2g:mm 2 − m1 /2 3
Mouvement de la masse 
m1 g ≈ 7.36N  1
m1 + m2 4  m1 + m2 4
2. Conservation de l’énergie entre l’instant initial et l’instant « juste avant » le choc avec le parapet :
mv12
+ mg (H − a )
13. Pour le point qui part de l'origine :
ẍ1 = 0 ⇒ x1 = 2v0 t cos αTo + Vo = T1 + V1 ⇒ 0 + mgH =
ÿ1 = −g ⇒ y1 = 2v0 t sin α − gt2 /2 2
⇒ vitesse au moment du choc : v1 = 2 ga ⇒ vitesse « juste après » le choc : v 2 = ga / 2
Pour le point qui part de A :
x2 = d
2
Conservation de⇒l’énergie
ÿ2 = −gy2 = v0 t − gt /2
entre l’instant « juste après » le choc avec le parapet et l’instant du choc au
L'indice 1 (m + M ) v 22 0 (
est relatif au projectile lancé en 2 (m + M ) vsol
tandis que l'indice
2 est relatif au projectile lancé en A. 3
T2 + Va)2 au
= Tpoint sol ⇒ :
sol +deVrencontre y =y 1 ⇒+sin m
2 M )g⇒
α =+1/2 (Hα −= a30) = ◦ + 0 ⇒ vsol = 2 gH −
d 2 d√ 2 2
b) x1 = x2 ⇒ trencontre = 2v0 cos α = v0 3
d gd2
xrencontre = d et yrencontre = √ −
3. d 1  q A 3 6v02
A t2
Mouvement
c) Ilde
faut : ẏ2 mv 2 = =0 At⇒ v⇒
A que =x
& A =
gd
√ t ⇒ xA =
dt  2 
0
, rencontre
3 m m 2
d 1 2 3 B 2 B t3
Mouvement de B :  mv  = Bt ⇒ x& B q
= t ⇒ xB =
14. dt  2 1 2 d A 2m
q
A t2 2m 3
Mouvement de A :
dt 2 mv = At ⇒ ẋA = t ⇒ xA =
qm m 2
q
A3 B t3 9A A
⇒ x* =
1 B 3
* d
* 2
⇒ x A = x B = x en t = 3
Mouvement de B :
dt 2 mv = Bt ⇒ ẋB = 2m t ⇒ xB = 2m 3
q
A
2B 4B m
⇒ xA = xB = x∗ en t∗ = 3 2B
q
⇒ x∗ = 49 B
A A
4. Pour la cabine, MX&& = T − Mg , où X&& est l’accélération de la cabine mesurée positivement vers le
m
M=700kg
1) X&& = 0 ⇒ T ≈ 6867 N
2) X&& = 0 ⇒ T ≈ 6867 N
3) X&& = 1 ms -2 ⇒ T ≈ 7567 N 156
4) Pour la personne, m&x& = Lbalance − mg . Or, la masse apparente de la personne est de

15.
a) F~ = −e(~v × B)
~ où e est la charge de l'électron.
⇒ mẍ + eB ẏ = 0 (1) mÿ − eB ẋ = 0 (2) mz̈ = 0 (3)
b) (1) ⇒ mẋ + eBy = constante = mv0x (1')

(2) ⇒ mẏ − eBx = constante = 0 (2')
2
(2') dans (1) ⇒ mẍ + (eB) m x=0 ⇒ ẍ + ω 2 x = 0
v0x
Donc : x = A cos ωt + B sin ωt, avec x(0) = 0 et ẋ(0) = v0x ⇒ x= ω sin ωt
m m v0x
c) (1') ⇒ y = − eB ẋ + eB v0x ⇒ y= ω (1 − cos ωt)
(3) ⇒ z = v0z t
d) sur Oz : mouvement rectiligne à vitesse constante v0z
Oxy : x2 + (y − v0x /ω)2 = (v0x /ω)2
sur ⇒ cercle de rayon v0x /ω et de centre (0, v0x /ω)
Faculté
⇒ hélice de pas p = v0zdes
2π
ω =
v0z 2π m
B e
16. 1. mmj ~j==mgm~+
g+NN~oùoù j~j==u&&ü
1u1~u
N
( mu&& = mg sin 20°
20° ⇒mü
 = mg sin 20
◦
⇒ 0 = N − mg cos 20
0 = N − mg cos 20 ◦ °
u ⇒ j = u&&1 = g sin 20° 1 ≈ 3,355 m s 2 1

⇒ ~j = ü1~u =u g sin 20◦ 1~u ≈u 3.355m/s2 1~u etu N = mg cos 20◦ ≈
mg et NN = mg cos 20° ≈ 553,1N
553.1
2. F
(1) ma = − F ⇒ − = 5.80ms − 2
m
F
− g sin α k= 7.84ms − 2 (
17.
(2) ma = − F − mg sin α ⇒ a = k−
1.
~ m
F1 = − (x − y)1~x + (x − y)1~y
2 2 mẍ = −kx
3. Le travail de la force de frottement T représente l’énergie
⇒ dissipée au cours du dérapage de longueur d =
k k mÿ = −ky − mg
80m. L’énergie finale F~2 = − peut
(x + y)1être
~x − (x considérée
+ y)1~y comme proche de zéro, dès lors :
2 2
1 2 −1 −1
2. mv = Td ⇒ v = 35.4ms = 128kmh
2
! r r ! r r ! r r !
4. Pour k&&
MXt = T+ −BMg &
k& k k k k haut et
x =laAcabine,
1 cos 1 sin
, où X t est l’accélération de1 la cabine
ẋ = −A sin mesurée
t +positivement
B1 cos vers le
t
m m m m m m
M=700kg r ! r ! r r ! r r !
1) X&& = 0 ⇒ T ≈k6867 N k gm k k k k
y = A2 cos t + B2 sin t − ẏ = −A2 sin t + B2 cos t
2) X&& = 0 ⇒ T ≈ 6867 N
m m k m m m m
-2
X&& = 1 msInitiales
3) Conditons ⇒ T ≈: x(0)
7567=N0, ẋ(0) = v0 , y(0) = 0, ẏ(0) = 0
4) Pour la personne,  mx = − mg .! Or, la masse apparente de la personne est de 63 kg
&& Fbalance r
r
 m -2 k
⇒ Fbalance = mapparente


 sinN ⇒ t&x& = −0.981 ms
x = v0g ≈ 618
 k m gm
rX&& =!
Comme &x& = X&& , on⇒a, pour la cabine : M !⇒
T − Mg ⇒ ellipse
T ≈ 6180 centre (0, −
de N )

 gm k k

 −1
5. y = cos t
dT 1 2 k m
1. a) = P ⇒ mx& = Pt (car P constante)
dt 2
2Pt
⇒ x& = (en orientant Ox dans le sens de la poussée)
18. En choisissant Ox vertical m
ascendant, l'équation diérentielle du mouvement de la sonde est
2
mẍ = −mg + PdArchimède
x& P + T − cẋ
b) &x& =
ẋ0 = 0 ⇒
=
− 67 g + m
T pour t > 0
⇒ ẍ0,max ≈ 5.9m/s2
1. dt ẍ0 =2mt
2. − 67 mg + T = 4kg/m ẋ2 ⇒ 3ẋmax ≈ 3.2m/s
t 2Pt 2 2Pt
c) x = ∫0 m
dt =
3 m
 2 8 Pt 3
 x = 3 157
2. 9 m ⇒ x = mv

v 2 = 2 Pt 3P
19. Soit l'origine O de l'axe x au point d'aterrissage :

Equation du mouvement : mẍ = −k ẋ2 (1)
Distance parcourue : (1)

k 2
⇒ v ddxv = − m v ⇒ dv
v
k
= −m dx
1 k m
⇒ ln 2 = − m d ⇒ d = k ln 2 ≈ 231.05m
dv k 2
Temps écoulé : (1) ⇒
dt
= −m v ⇒ v1 − v10 = k
mt
⇒ t∗ = m 1
k v0 = 4s
20. a) Soit m la masse de la particule et m∗ la masse du volume de uide déplacé par la particule
m~j = ∗ ~
( m~g − m ~g − 3πηd(~v − u1y )
mẍ = −3πηdẋ
⇒
mÿ = (m∗ − m)g − 3πηd(ẏ − u)
 mv0 − 3πηd t
 x = 3πηd (1 − e m )

∗
 y = (u + m − m g)(t − m (1 − e− 3πηd
 m t ))
3πηd 3πηd
b) P reste sur l'horizontale ⇔ ẏ = 0 et ÿ = 0 ∀t
∗
⇔ u = (m−m 3πηd
)g
(∗)
mv0
c) Pour t→∞:x→ 3πηd et y → ±∞ sauf si (∗) : y=0
21. Les forces appliquées sur la bille sont :
Force de frottement : F~ = −12µDż 1~z

4 D3 ~
Poids : m~g =− π ρg 1z
3 8
ρeau ~
Poussée d'archimède : F~arch =m 1z
ρ
1.
Conditions initiales : z = h, ż = 0

ρeau 12µD
Equation diérentielle : z̈ = g −1 − ż
ρ m
2.
ρeau
z̈0 = g −1
ρ
3. la vitesse tend vers une constante quand l'accélération tend vers 0 :

ρeau 12µD πD2 g
0=g −1 − u⇒u= (ρeau − ρ)
ρ m 72µ
4.
12µ
z = C1 + C2 e− m Dt + ut
mu
ż0 = 0 ⇒ C2 =
12µD
z0 = h ⇒ C1 = h − C2
158

1ère année de bachelier 2005-2006
22.
Sciences
1. Le cylindre est soumis à :

• son poids : mg 1x qui ( dérive du potentiel V1 = −mgx
mẍ = F − mk ẋ
m~j = m~g + F~ − mk~v ⇒ x mg
• la poussée d'Archimède mÿ
(poids mklaẏ fraction x/h du volume du cylindre) : −
d'eau−de
= −mg 1x

 h δ
 x(t = 0) = 0


 x = C1 + C2 e−kt +
F
t mg x 2 
 y(t = 0) = 0
qui dérive du potentiel V =
mk 2 avec les C.I.
⇒ hδ 2
 y = C3 + C4 e−kt − g t
 


ẋ(t = 0) = v0 cos α
1 k mg x 2 
+ V = Eo ⇒
T mx& 2 − mgx
+ =0 ẏ(t = 0) = v0 sin α
 2
v0 cos α F hδ−kt 2 F
x =
 − (1 − e ) + t
k mk 2 mk
⇒⇒ dans le cas limite oùon aurait x& = 0 à l’instant où x = h :

 v0 sin α g g
y = + 2 (1 − e−kt ) − t
k mghk 1k
− mgh + =0 ⇒ δ < −1
2δ
max
Le sommet de la trajectoire est atteint à l'instant
2 t∗ où ẏ = 0 ⇒
∗
e−kt = 1 + v0 k sin α
g

⇒ ~ partir de mj v=0 cos
N.B. On peut∗ aussi
v~s = ẋ(t )1x ⇒ v~s =
F α−F/mk
v0 k + F
1~x
1+ sin α mk
g g
g
⇒ &x& + x = g ⇒ x = hδ (1 − cos( t )) ⇒ x max = 2hδ < h

hδ hδ
2.
23. a) kg/s
a) kg/s
N
b) m~j = F~ donne, par projection sur l'axe x du mouvement :
b) mj = F donne, par projection sur l’axe x du mouvement :
mẍ = −cẋ (1)
−cv m&x& = −cx& (1)
ẋ = v , (1) ⇒ m ddvt = −cv
En posant
⇒ m(v − v0 ) = −c(x −dvx0 ) ⇒ d1 = 25m
En posant x& = v , (1) ⇒ m = −cv
c) (1) donne, avec les C.I. dt
x(t = 0) = 0 et ẋ(t = 0) = v0 =
mg 15(vm/s
⇒ m − v0: ) = −c(x − x0 ) ⇒ d1 = 25m
mv0 c
1 − e− m t ⇒ d2 ≈ 47.2m
x=
c x (t = 0) = 0 et x& (t = 0) = v 0 = 15m / s :
c) (1) donne, avec les C.I.
c
d) ẋ = v0 e−m t ⇒ cv2 ≈ 5.6m/s
mv 0  − t
x= m  ⇒ d ≈ 47,2m
c 1 − e  2
 
 
c
− t m
d) x& = v 0 e m ⇒ v 2 ≈ 5,6
s
159
24. Soit Oy l'axe vertical ascendant où O est la position de la balle à l'instant t = 0.

La balle, de masse M = 0.4kg, est soumise à 3 forces :
son poids : −M g 1 ~y
la poussée d'Archimède : 10M g 1 ~y
2~
la force de freinage : −cẏ 1 y ( - car P monte ! !)
2
On a donc M~ j = F~ ⇒ M ÿ = 9M g − cẏ 2 avec ÿ = 21 d(dẏy )
R v2 Rh
⇒ M 2 2
2 d(ẏ ) = (9M g − cẏ )dy (∗) ⇒ M 0 h (9Mdg−cu)u
= 2 0 dy

⇒ vh2 = 9M c
g
1 − exp −2ch
M (avec h = 2m) ⇒ vh ≈ 2.97m/s
N.B. : L'équation (∗) pouvait être obtenue directement à partir du théorème de l'énergie cinétique :

d 1 2 ~
= F · ~v ⇒ d 12 M v 2 = (9M g − cv 2 )dy
dt 2Mv
25. On suppose l'axe z vertical orienté positivement vers le sol.
b 2
Dans la position d'équilibre : k(lq − l0 ) = mg − 2 πa ρg
(avec l0 ≡ longueur libre du ressort (inconnue)) (1)
En mouvement :
mz̈ = mg − ρgπa2 ( 2b + z) − k(lq + z − l0 ) − αż (2)
α 1
(1) et (2) ⇒ z̈ + m ż + m (k + ρgπa2 )z = 0
α k+ρgπa2
Equation caractéristique : r2 + mr + ω02 avec ω02 = m
2
α
∆= m2 − 4ω02 car mouvement pseudo-périodique
q
α α 2 α α 2
⇒ r = − 2m ±i ω02 − ( 2m ) = − 2m ±iω avec ω 2 = ω02 −( 2m )
α
d'où : z = e− 2m t (A cos ωt + B sin ωt)
b
et avec les conditions initiales z(t = 0) = et ż(t = 0) = 0
α
4
z = e− 2m t 4b (cos ωt + 2mω
α
sin ωt) et T = 2π
ω
160
26.
O = position de C lorsque le ressort a sa longueur libre.

Soit T, la force de frottement agissant sur le bloc.
NB : "kgf" signie "kilogramme force". Si une force est égale à x kgf cela signie qu'elle est égale à
xg Newton (où g est l'accélération de la pesanteur).
Zone d'équilibre : |T | > k |x| avec T = f mg (f est le coecient de frottement entre le bloc et le sol)
⇒ |x| ≤ 0.4cm (∗ ∗ ∗ )
q q
Si A se déplace vers les x < 0 : mẍ = −kx + f mg ⇒ x(t) = A cos( k
m t)
+ B sin( mk
t) + f mg
k (∗)
q q
Si A se déplace vers les x > 0 : mẍ = −kx−f mg ⇒ x(t) = A cos( mk
t)+B sin( m k
t)− f mg
k (∗∗)
1ère demi-oscillation : A se déplace vers les x<0

q
k
⇒ (∗) avec comme CI : x(t = 0) = 3cm et ẋ(t = 0) = 0 ⇒ x = 2.6 cos mt + 0.4 cm
p
⇒ ẋ = 0 pour x1 = −2.2cm, en t1 = π mk ⇒ A redémarre vers les x>0 car |x| > 0.4cm (cf.
(∗ ∗ ∗))
2ème demi-oscillation : A se déplace vers les x>0
⇒ (∗∗) avec comme CI :

x(t = t1 ) = −2.2cm et ẋ(t = t1 ) = 0
q pm
k
⇒ x= 1.8 cos mt − 0.4 cm ⇒ ẋ = 0 pour x2 = +1.4cm, en t2 = 2π k
⇒ A redémarre vers les x<0 car |x| > 0.4cm (cf. (∗ ∗ ∗))
3ère demi-oscillation : A se déplace vers les x<0

q
k
⇒ (∗) avec comme CI :
x(t = t2 ) = 1.4cm et ẋ(t = t2 ) = 0 ⇒ ⇒
x = 1 cos m t + 0.4 cm
pm
ẋ = 0 pour x3 = −0.6cm, en t3 = 3π k ⇒ A redémarre vers les x > 0 car |x| > 0.4cm (cf. (∗ ∗ ∗))
4ère demi-oscillation :
⇒ (∗∗) avec comme CI : x(t = t3 ) = −0.6cm et ẋ(t = t3 ) = 0

q ⇒ x =
p
0.2 cos m t − 0.4 cm ⇒ ẋ = 0 pour x4 = −0.2cm, en t4 = 4π m
k
k
⇒ A s'arrête dénitivement car |x| ≤ 0.4cm (cf. (∗ ∗ ∗))

a) 4 demi-oscillations
b) 5.2 cm ; 3.6 cm ; 2 cm ; 0.4 cm

T
pm
c)
2 =π k ≈ 0.142s où T est la période des oscillations
161
27. Le cylindre est soumis à :

son poids : mg 1~x qui dérive du potentiel V1 = −mgx
la poussée d'Archimède (poids d'eau de la fraction x/h du volume du cylindre) : − hx mg ~
δ 1x qui dérive
mg x2
du potentiel : V2 =
hδ 2
x2
T + V = E0 ⇒ 12 mẋ2 − mgx + mg hδ 2 = 0
⇒ dans le cas limite où on aurait ẋ = 0 à l'instant où x=h :
mgh
−mgh + 2δ max
= 0 ⇒ δ < 12
N.B. : On peut aussi partir de m~j = F~

g
p g
⇒ ẍ + hδ x =g ⇒ x = hδ(1 − cos( hδ t)) ⇒ xmax = 2hδ < h
162
28.
F
D E
Fr P
B
mg (a)
30°
A
Lorsque P se déplace de B en C, 3 forces travaillent :

son poids m~g qui dérive d'un potentiel V1
la force de rappel F~r qui dérive d'un potentiel V2
la force F~ appliquée en E qui dérive d'un potentiel V3 (puisqu'elle est constante en norme et en
direction).
On a donc : T + V1 (P ) + V2 (P ) + V3 (P ) = E0
1 2 1 2
⇒ 2 mvB + V1 (B) + V2 (B) + V3 (B) = 2 mvC + V1 (C) + V2 (C) + V3 (C)
2 2
⇒ vC = − m [(V1 (C) − V1 (B)) + (V2 (C) − V2 (B)) + (V3 (C) − V3 (B))]
avec :
V1 (C) − V1 (B) = 2mga
V2 (C) − V2 (B) = 16ka2
R
V3 (C) − V3 (B) = − BC F~ 0 · d~r où F~ 0 = F (diagramme de P libre, gure (b) )
R DC
⇒ V3 (C) − V3 (B) = − DB
−F du = F (DC − DB) = −2F a
D x
F’
N α (x) C
Fr B P
O
mg
30° (b)
u
q
4a
⇒ vc = m (−mg − 8ka + F )
La condition d'existence de cette solution est donc : F ≥ mg + 8ka
163
28. ( suite )
N.B. :
1. On aurait pu partir de m~j = m~g + F~r + F~ 0 + N

~
1 dẋ2
⇒ mẍ = − 12 mg − kx + F cos α(x) où cos α(x) = √ 6a−x
et ẍ = 2 dx , l'origine du repère
(6a−x)2 +9a2
correspondant à la position de P lorsque le ressort n'est pas étiré.
R 6a
⇒ 1 2
2 mvC = −2mga − 16ka2 + F 2a
√ (6a−x)2dx = ···
(6a−x) +9a2
2. On aurait pu aussi constater que le travail eectué par la force F~ lorsque P se déplace de B
en C , c'est-à-dire lorsque E (voir g.(a)) se déplace d'une distance DB − DC vers la droite est
F (DB − DC) = 2F a !
29. 3. x
mj = mg − mg − kx 1x − cv ⇒ m&x& + cx& + kx = 0 (*)
mg
(Archimède) N.B. le dessin ci-contre représente P situé au-dessus de O
P le haut, mais l’équation différentielle (*) reste vala
mouvement de P !
mg kx cx C.I. : x(t = 0) = 0 et x& (t = 0) = v0

O
Equation caractéristique de l'équation différentielle :
− c ± c 2 − 4km
m~j = m~g − m~g − kx1~x − c~v ⇒
mẍ + cẋ + kx = 0 (∗) mr 2 + cr + k = 0 ⇒ r1,2 =
2m
N.B. : le dessin ci-dessus représente P situé au-dessus de O et se déplaçant vers le haut, mais l'équation
diérentielle (∗) reste valable pendant tout le mouvement de P ! ct
−c −
C.I. : x(t = 0) = 0 et ẋ(t = 0) = v0 2
a) Amortissement critique : c = 4km ⇒ r = ⇒ x(t ) = e m ( A + Bt )
2
1, 2
2m
En tenant:
Equation caractéristique de l'équation diérentielle compte des C.I., on a : A = 0 et B = v0
ct √ ct
− 2
− ct
⇒ x(t ) = v0 t e −c
2 m±⇒ cx& (−
t ) =4km
v0 e 2m (1 − )
mr2 + cr + k = 0 ⇒ r1,2 = 2m
2m
2 La hauteur max. est atteinte lorsque x& (t * ) = 0 ⇒ t * = 2m / c
a) Amortissement critique : c = 4km
2m −1 e hc
x(t * ) = v0,max e =h ⇒ v0,max =
−c ct
− 2m c 2m
⇒ r1,2 =
2m ⇒ x(t) = e (A + Bt)
2 2
En tenant compte des C.I., on a : A b) 0 et B = v0 faible : c 2 < 4km . On pose : ω 2 = k − c = 4km − c
= Amortissement
ct
⇒ x(t) = v0 te− 2m ⇒ ẋ(t) = v0 e− 2m (1 − 2m
ct ct
) m 4m 2 4m 2
ct ∗
La hauteur max. est atteinte lorsque ẋ(t) = 0 − ⇒ t = 2m/c
x(t∗ ) = v0, max 2m
c e
−1
= h ⇒ v0, maxx(t= e 2m ( A cos(ωt ) + B sin(ωt )) . Les C.I. donnent A = 0 et B = v0 / ω
) =ehc
2m
2 ct ct
b) Amortissement faible : c < 4km v 0 − 2m −  c 
On pose : ω =
2 k
− c 2
= 4km−c 2 ⇒ x(t ) = e sin(ωt ) et x(t ) = v0 e m  cos(ωt ) −
& 2 sin(ωt ) 
m 4m 2 4m 2 ω  2 m ω 
ct
x(t) = e− 2m (A cos(ωt) + B sin(ωt)). cπ
~ −
~
P repasse pour la première fois en O lorsque ω t = π ⇒ x& ( t ) = −v 0 e 2mω
LES C.I. donnent A = 0 et B = v0 /ω
2π 4πm
La pseudo-période T =
d’oscillations vaut = .
⇒ x(t) = ωe
ct
v0 − 2m
sin(ωt) et ẋ(t) = v0 e
ct
− 2m
cos(ωt) − c
2mω sin(ωt) ω 4km − c 2
cπ
P repasse pour la première fois en O lorsque ω t̃ = π ⇒ ẋ(t̃) = −v0 e− 2mω
4. Soit Oy l’axe vertical ascendant où O est la position de la balle à l’instant t = 0.
La balle,
T = 2π de masse M = 0.4 kg , est soumise à 3 forces :
√ 4πm
La pseudo-période d'oscillations vaut
ω = 4km−c2
son poids : − Mg1y
la poussée d'Archimède : 10Mg 1y
la force de freinage : − cy& 2 1y ( - car P monte !)
1 d( y& 2 )
& 2 avec &y& =
164 Mj = F ⇒ M&y& = 9 Mg − cy
On a donc
2 dy
M vh 2 du h
⇒ d( y& 2 ) = (9Mg − cy& 2 ) d y (*) ⇒ M ∫ = 2∫ d y
30. 1. 0<x<l :
mẍ = 0 et mz̈ = eE
En intégrant deux fois ces équations par rapport au temps, avec les C.I.
( ( 
x=0 ẋ = v0  x = v0 t
en t = 0 : ; , on obtient : 2
z=0 ż = 0  z = eEt
2m
l eEl2 eEl
Et donc en x = l, on a tl =
v0 , zl = 2mv 2 , ẋl = v0 et z˙l = mv0
0
2. x>l :
mẍ = 0 et mz̈ = 0
Par conséquent, l'électron est en mouvement rectiligne uniforme jusqu'en x=l+b
z˙l eEl δ−z1
sur la droite de coecient angulaire
x˙l = mv02
= b
eEl
⇔ δ = zb = mv02
(b + 2l )
A.N. : Faculté
δ = 1.76 cm des Mécanique Rationnelle
Sciences 1ère année de bachelier 2005-2006
1.31. Ff la
SoitSoit la force
Ff force de freinage.
de freinage. Pour
Pour un un véhicule
véhicule sursur
uneune
pente θ,
Ff N
pente
on a : θ, on a :
mẍ mx = mg
=&&mg θ θ−−FF
sinsin ff
θ
Dans la pente θ1 :
x Dans la pente θ1 :
mg ẍ1 = 0, d'où la force de freinage est constante et
&x& = 0 , d'où la force de freinage est constante et vaut vaut
Ff =1mg sin θ1
F f = mg sin θ 1
Dans
Dans la penteθ2θ2:
la pente :
La La force
force dede freinage n'a
freinage n'a pas
paschangé,
changé,d'où : :
d'où ẍ2 = g(sin θ2 −
sin θ1 ) &x&2 = g (sin θ 2 − sin θ 1 )
2. Pour le point qui part de l'origine : Pour le point qui part de A :

&x&1 = 0 ⇒ x1 = 2v0 t cos α x2 = d
&y&1 = − g ⇒ y1 = 2v 0 t sin α − gt 2 / 2 &y&2 = − g ⇒ y 2 = v0 t − gt 2 / 2
L’indice 1 est relatif au projectile lancé en 0 tandis que l’indice 2 est relatif au projectile lancé en A.
a) au point de rencontre : y1 = y 2 ⇒ sin α = 1 / 2 ⇒ α = 30°.
d d
b) x1 = x 2 ⇒ t rencontre = =
2v0 cos α v0 3
d gd 2
x rencontre = d et y rencontre = −
3 6v02
gd
c) Il faut que y& 2,rencontre = 0 ⇒ v0 =
3
3.
y vf Suivant x
v0 &x& = 0 ⇒ v fx = v 0 x = v0 cos α (1)
O β
x et l = v0 x t f ⇒ t f = l / v0 x (2)
α
l
Suivant y : &y& = − g ⇒ v fy = v 0 y − gt f = v 0 y − g (3)
v0 x
165
g l g l2
et h = v 0 y t f − t 2f = v 0 y − (4)
2 v 0 x 2 v02x
d gd 2
x rencontre = d et y rencontre = −
3 6v02
gd
c) Il faut que y& 2,rencontre = 0 ⇒ v0 =
3
32.
3.
y vf Suivant x
v0 &x& = 0 ⇒ v fx =
O β
x et l = v0 x t f
α
Suivant x
l
ẍ = 0 ⇒ vf x = v0x Suivant y:
= v0 cos α (1) &y& = − g ⇒ v fy = v 0 y − gt f = v 0 y − g (3)
et l = v0x tf ⇒ tf = l/v0x (2) v0 x
Suivant y g 2 l g l2
ÿ = −g l
⇒ vf y = v0y − gtf = v0y − g v0x (3) et h = v 0 y t f − t f = v0 y − (4)
et h = v0y tf − g2 t2f = v0y v0x
l
− g l2
2
2 v0x (4) 2 v 0 x 2 v02x
Or vf x = −4vf y , ce qui v fx =de−remplacer
Orpermet 4v fy , ce
(1)qui
danspermet
(3). de remplacer (1) dans (3). D'où : lv 0x v
⇒ lv0x v0y = gl2 − lv0x
2
/4 (5)
2
2gl2 2 g≈l10.12m/s
⇒ v0x ≈ 19.6m/s,2donc v0y
Le système (4), (5) conduit à v 0 x = ⇒ par x ≈ 19.6 m/s , donc
2
Le système (4) et (5) conduit à v0x = 4h+l v 0(5).
L'angle du tremplin est donné par : tan α =
v0y
⇒ α ≈ 27.3◦ .
4h + l
v0x
Vitesse initiale v0 ≈ 22.05m/s ≈ 79.4km/h v0 y
L'angle du tremplin est donné par tg α = ⇒ α ≈ 27.3° .
v0 x
33. Constante de rappel du ressort : k = 840 =v 500≈N/m
Vitesse initiale N
22.05 m/s ≈ 79.4 km/h
0 cm
1. conservation de l'énergie de la échette entre l'instant initial et le moment où la échette décolle

k Les énoncés etmvcorrigés sont disponibles à l’adresse: http://www.ulb.ac
2
k 2 2
2 (l1 − l0 ) = 2 (l2 − l0 ) + mgh + 2 avec l1 = 2cm ; l2 = 6cm et h = 4cm
0
2
mv
⇒ 2 = 1.141JPour
0
⇒ vtout renseignement
0 = 3.9 m/s
ou remarque, envoyez un email à l’adresse ad
2. Conservation de l'énergie de la échette entre le moment où elle décolle et celui où elle atteint H
( H = hauteur comptée à partir de l'endroit où la échette décolle) :
mv02
2 = mgH ⇒ H = 77.5cm
34. Le travail de la force de frottementT représente l'énergie dissipée au cours du dérapage de longueur
d = 80m. L'énergie nale peut être considérée comme proche de zéro, dès lors :
1 2
2 mv = T d ⇒ v = 35.4m/s = 128km/h
166
1. Soit Ox vertical descendant avec O = position de la cabine à l’instant de l’arrêt du treuil
m k
m&x& + kx = 0 t = 0 → x0 = 0, x&0 = v sin ⇒ x=v
t
k m
mg
Tmax = k (xmax + δ ) où δ = allongement statique =
k
 m mg 
⇒ Tmax = k  v +  ≈ 5502,6N CHAPITRE 7.
Corrigés  k k 
DYNAMIQUE

35. 2. B
x
d P(t3)
P(t2)
N.B. : on suppose le plan incliné p
A O ≡ P(t1)
P(t=0)
2
• 0 ≤poli
N.B. : on suppose le plan incliné t ≤ t!1 P(t1 ) = 0 : m&x& = −kx − mg (1)
2
k 2 m 2 k 2 2 k 2
0 ≤ t ≤ t1 √ V ( x) = x 2 + mgx ⇒ x& + x + mgx = h 2 − mg
2
P (t1 ) = 0 : mẍ = −kx − 2 mg (1) 2 2 2 2 2 2 2
√ √ √
V (x) = k2 x2 + 22 mgx ⇒ m 2
2 ẋ + N.B.
k 2
2x +
2
mgx = en k 2
2 ht = −0 22⇔ mgh mg 2
: P2 démarre &x&(t = 0) > 0 ⇔ k >
√ 2h
mg 2
N.B. : P démarre en t = 0 ⇔ ẍ(t = 0) > 0 ⇔ k >
2h mg 2
√
P atteint O ⇔ x& 2 (t1 ) ≥ 0 ⇔ k ≥
P atteint O ⇔ ẋ2 (t1 ) ≥ 0 ⇔ k ≥ mgh 2 h
t1 ≤ t ≤ t2 √ 2
t2 = instant où P , situé•en Pt12 ,≤entre = instant
t ≤ t 2 ent 2contact avecoùleP,ressort
situé enBP2: ,mẍ entre= en
− contact
2
2 mg
avec le ressort B : m&x& = − mg
√
2 m 2
√
2 k 2
√
2 2
V (x) = 2 mgx ⇒ 2 ẋ + 2 mgx = 2 h − 2 mgh
2 m 2 2 k 2
V ( x) =
√ mgx ⇒ x& + mgx = h 2 − mgh
2 mg 2 d2 2 2 2 2
N.B. : P dépasse P2 ⇔ ẋ (t2 ) > 0 ⇔ k >
h (1 + h ) (2)
t2 ≤ t ≤ t3 mg 2 d
√ 2
ẋ(t3 ) = 0 : mẍ = −k(x − d) − 22 mg N.B. : P dépasse P2 ⇔ x& (t 2 ) > 0 ⇔ k > h (1 + h ) (2)
√ √ √
V (x) = k2 (x − d)2 + 22 mgx ⇒ m 2 k 2 2
2 ẋ + 2 (x − d) + 2 mgx = 2 h2 − 2 mgh
k 2 2
Par conséquent : • t 2 ≤ t ≤ t 3 x
& (t 3 ) = 0 : m x
&& = − k ( x − d ) − mg
2
A. La vitesse maximale de la bille est atteinte pour 0 ≤ t ≤ t1 , c'est-à-dire lorsque la bille est
k 2 m 2 k 2 k
encore en contact avec le ressort. En eet, après V ( xt)1=, V (x) d ) 2fait
( x −ne + qu'augmenter,
mgx ⇒ )2 +
+ ( xla− dvitesse
x& donc, mgx = h 2 −
2
de la bille ne fait que diminuer. La vitesse est maximale lorsque ẍ = 0 dans (1) ↔ pour
2 2 2 2 2
∗
√
x = x = −mg 2/2k . Elle vaut :
q √
kh2 mg 2
ẋmax = m + 2k − 2gh
B. La compression de B est maximale pour t = t3 ; elle vaut H = x3 − d, telle que
k
√
2
√
2
√ √
2 (x3 − d)2 + 2 mgx3 = k2 h2 − 2 mgh ⇔ kH 2 + 2mgH + 2mg(d + h) − kh2 = 0
q
√
2
√
H= 2 2 2
m g − 2k( 2mg(d + h) − kh ) − mg
2k
La condition d'existence de la soultion est (2).
167
m 2 mκ mκ
⇒ x& − 2 = − 2
2 2x 2d
 1 1 
⇒ x& 2 = κ  − 
2
x d2 
x
-d 0 +d
Corrigés Le CHAPITRE
point part vers les x négatifs, passe en x = 0 avec une vitesse infinie pour s'arrêter en x = -d. 7. DYNAMIQUE
⇒ situation symétrique de celle de départ, P repart vers les x positifs… ⇒ mouvement périodique.
36. 4. V(x) T + V =T E
+V
0 = E0
b
Pour que
Pourlaque
particule atteigne
la particule atteigne le pointx
le point B
x=B5π=
/2 , 5π/2
il , il faut
faut que sa
que sa vitesse vitesse
reste reste positive
positive et non et nulle
non nulle
touttoutlelelong de son
5π/2 long
parcours de son
vers parcours
ce point. vers ce point.
π 2π x
La vitesse
La vitesse de la de particule
la particule est
est minimum
minimumlorsque V(x)
lorsque V (x) est
est maximum c’est lorsque V(x) est maximum (=
maximum ⇒ c'est lorsque V (x) est maximum (= b) qu'il faut
-b b) qu’il faut s’assurer que la vitesse est positive non
s'assurer que la vitesse est positive non nulle :
nulle :
il faut que E0que
il faut > Eb0 > b
2 2
mvmv b
T0 + TV00+=V0E=0 E=0
Initialement,
Initialement, = 2 0 0− −2b
q 2 2
mv02
⇒ 2 > 32mv
b 2 ⇒ 3 v0 > 3b
3b
m
0
⇒ > b ⇒ v0 >
2 2 m
37. Pour tout renseignement
F 2 envoyez un email à l’adresse adegreef@ulb.ac.be .
ou remarque,
(1) ma = −F ⇒ − m = 5.80m/s
F
(2) ma = −F − mg sin α ⇒ a = − m − g sin α = 7.84m/s2
38.
√
a) Conservation de l'énergie : vcontact = 2gh
b) Soit ∆l la compression du ressort. Au moment de la compression maximale du ressort, la vitesse
de la bille est nulle. Conservation de l'énergie :
q
k(∆lmax )2 mg m2 g 2
mg(h + ∆lmax ) = 2 ⇒ ∆lmax = k + k2 + 2 mgh
k
39. Soit Ox vertical descendant avec O = position de la cabine à l'instant de l'arrêt du treuil
q
pm k
mẍ + kx = 0 t = 0 → x0 = 0, x˙0 = v ⇒x=v k sin mt
mg
Tmax = k(xmax + δ) où δ = allongement statique =
k
pm mg
⇒ Tmax = k(v v + k ) ≈ 5502.6N
40. Conservation de l'énergie entre l'instant initial et l'instant "juste avant" le choc avec le parapet :
mv 2
T0 + V0 = T1 + V1 ⇒ 0 + mgH = 2 1 + mg(H − a)
√ p
⇒ vitesse au moment du choc : v1 = 2ga ⇒ vitesse "juste après" le choc : v2 = ga/2
Conservation de l'énergie entre l'instant "juste après" le choc avec le parapet et l'instant du cjoc au
sol :
(m+M )v22 2
(m+M )vsol
T2 + V2 = Tsol + Vsol ⇒ + (m + M )g(H − a) = +0
q 2 2
⇒ vsol = 2gH − 32 ga
168
41. kh2
E0 = Epressort + Epmasse = − mgh sin α
2
Ef in = E0 + Eaimant
Z 2d Z 2d
µ sin α
Eaimant = Fx dx = dx
d d 3d − x sin α

3d − d sin α
= ln
3d − 2d sin α
EO + Eaimant
Ef in = mgH sin α ⇒ H =
mg sin α
42.
(
v 2 (θ) > 0
Pour parcourir toute la boucle, il faut que : ∀θ, 0 ≤ θ ≤ 2π :
N (θ) > 0
(La condition N (θ) > 0 permet de s'assurer que le contact est maintenu entre le vélo et la boucle.)
m~a(= F~ avec ~a = R0 θ̈1~θ − R0 θ̇2 1~r où R0 = R − 1m

− R0 θ̇2 m = −N + mg cos(θ) (1)
⇒ 0
R θ̈m = −mg sin(θ) (2)
2
R0
(2) ⇔ R0 θ̈θ̇ = −g sin(θ)θ̇ ⇔ R0 21 ddθ̇t = −g sin(θ)θ̇ ⇔ 2 dθ̇
2
= −g sin(θ)dθ
R0 2
⇒ 2 (θ̇ − θ̇02 ) = g(cos(θ) − cos(θ0 ))
or v = R0 θ̇ et θ0 = 0 ⇒ v 2 = v02 − 2g(R − 1)(1 − cos θ) (20 )
mv 2
(1) donne N= R−1m + mg cos θ
La première condition v 2 (θ) > 0 donne v 2 (π) > 0 et donc R < 3.55m.
La deuxième condition N (θ) > 0 donne N (π) > 0 et donc R < 3.04m.
La deuxième condition l'emporte sur la première et donne R < 3.04m.
169
43.
( (
x=y=0 X = 0, Y = L
A l'instant initial, et , l'hélicoptère est à la verticale de la charge
ẋ = ẏ = 0 Ẋ = Ẏ = 0
(θ = θ̇ = 0)

 Dẋ

 mẍ = T sin θ − pẋ2 + ẏ 2
 (1)
Loi de Newton :

 Dẏ

 mÿ = T cos θ − mg − p 2 (2)
ẋ + ẏ 2
On peut trouver les relations géométriques suivantes :
( ( (
X − x = L sin θ Ẋ − ẋ = Lθ̇ cos θ Ẍ − ẍ = Lθ̈ cos θ − Lθ̇2 sin θ (3)
⇒ ⇒
Y − y = L cos θ Ẏ − ẏ = −Lθ̇ sin θ Ÿ − ÿ = −Lθ̈ sin θ − Lθ̇2 cos θ (4)
On a donc 4 équations à 4 inconnues x,y , θ, T . La résolution s'arrête ici, car ce ne sont pas des
équations diérentielles linéaires. L'équation (1) peut par exemple servir à déterminer T :
T = (mẍ + √ D2 ẋ ) 1
2 sin θ
lorsque x(t), y(t) et θ(t) sont connus par les équations (2-4) :
ẋ +ẏ
2
Ẍ − ẍ = Lθ̈ cos θ − Lθ̇ sin θ
Ÿ − ÿ = −Lθ̈ sin θ − Lθ̇2 cos θ
mÿ = (mẍ + √ D2 ẋ 2 )cotgθ − mg − √ D2 ẏ
ẋ +ẏ ẋ +ẏ 2

 x = x(t)

Notons que D n'est pas constant (cf dénition de l'énoncé) et y = y(t)


θ = θ(t)

 x = ẋ = 0

avec les C.I. (t = 0) y = ẏ = 0


θ = θ̇ = 0
170
l’origine en O. Second système (t,n) centré sur la masse.
ntr = − maentr , Fcor = − macor (ici Fcor = 0 car ω Darboux XY / xy = 0
car le repère XY est en translation par rapport au repère xy)
(1)
)
44.
O
θ (2) θ x
n
T
( θ dθ = θ dθ ):
y t mg
θ 2 1
⇒ =[g sin θ + a (1 − cos θ )]
0 de coordonnées relatif
On attache un système (x, y) au chariot, en plaçant l'origine en O. Relativement
r
2 par rapport à ce système, on place un second système de coordonnées intrinsèques (t, n) centré sur la
− cos θ ) − a0 cos θ ] ⇔ T = m[3 g sin θ + a0 (2 − 3 cos θ )]

masse, puisqu'il s'agit d'un mouvement circulaire dans les axes (x, y).
L'accélération absolue de la masse est donnée par : ~jabs = a0 1~x + ~jrel (∗), où ~jrel est l'accélération
mesurée par un observateur qui se trouverait sur le chariot et a0 1~x est l'accélération d'entraînement
+ 2a0 )
(l'accélération de Coriolis est nulle car le repère Oxyz ne tourne pas par rapport à un repère xe).
L'accélération relative aura deux composantes (r θ̈ suivant 1 ~t et rθ̇2 suivant 1~n ). Appliquons donc la
seconde loi de Newton et projetons-la sur la direction 1 ~t :
a0 mg cos θ = m(rθ̈ − a0 sin θ) ⇒ rθ̈ = g cos θ + a0 sin θ
Intégrons les deux membres de cette expression par rapport à θ , pour obtenir θ̇ en fonction de θ (
ω =θ̇θdθ̇1=Z θ̈dθ car θ̇dθ̇ ε= θ̇=ddθ̇tθdt1Z= θ̈=θ̇dεt 1=Z θ̈dθ) :

R θ̇ Rθ
Forces0
θ̇dextérieures
θ̇ = 0 1r (g cos θ: +Na01 sin (réaction
Y θ) dθ ⇒ normale)
θ̇ 2 1
2 = r [g sin θ + a0 (1 − cos θ)]
Appliquons maintenant la seconde loi de Newton et projetons-la sur la direction 1~n :
W = −W cos θ 1Y − W sin θ 1X
2
T − mg sin θ = m(rθ̇ − a0 cos θ) = m [2g sin θ + 2a0 (1 − cos θ) − a0 cos θ]
En relatif
T = m [3g : sin θ + a0 (2 − 3 cos θ)]
marel = ∑ F + Fa (2 +
Pour θ = π/2 et θ = π on obtient :
Tπ/2 = m [3g(1) + entr 0
F = m(3g
− 0)]cor
= N++2aW) + Fentr + Fcor
0
avecTπ = m [3g(0) + a0 (2 − 3(−1))] = 5ma0
θ + xθ 1y ) marel = X 1X et Fentr = −maentr , Fcor = −macor
( ) (
1Z × X 1X + θ 1Z × θ 1Z × X 1X = εX 1Y − Xθ 2 1X )
+ mXθ 2
or Y = −W cos θ + N − mεX − 2mXθ
εt 2 εt 2 εt 2
+ θ0 = ⇒ N = W cos + mεX + 2mXεt
2 2 2
0
εδ 2
≈θ ≈
2
2 Wε  2 2 gε  2  g 171
0ε −  = δ  x0ε −  = δ ε  x0ε − 
2m   2   2
Pour θ = π 2 et θ = π on obtient :
Tπ 2 = m[3 g (1) + a0 (2 − 0)] = m(3 g + 2a0 )
Corrigés Tπ = m[3g (0) + a0 (2 − 3(− 1))] = 5ma0 CHAPITRE 7. DYNAMIQUE
2. ω
45.
Y
N
X F
θ W
O
Z
En absolu :1. et 2.
N 1~
Forces extérieures : y (réaction normale) et
~ = −W sin(θ)1~X − W cos(θ)1~Y
W (le poids :
E
∑
W = mg
maabs = OP~ F
= X 1= N +W
)
~
Position :
v~ = Ẋ 1~
Vitesse relative :
X
rel X
m
2 ~ 0
Accélération d'entrainement : a~e = d OO
+ ~ × O~0 P + ω ω × O~0 P )
~ × (~
avec ω~ = θ̇O1~≡ O ⇒ a
d t2
0 2
d OO~ 0
=0
( ) (
avec
)
d t2
2 1 + 2 xθ + xθ 1
Z
aabs = arel +~ aentr

~ = θ̈1~ = 1~ Z
~
+ a cor =Z

x − xθ x y m
⇒ a~e = X 1Y − X θ̇2 1X
Continuons en relatif a~ = 2~
Accélération de Coriolis : ω × (v~ ) = 2θ̇Ẋ 1~
c rel Y
(
( )
2 −W sin(θ) + mX θ̇
′ + N − mX − 2mθ̇Ẋ Ÿ = 0
( )
2
d OO
mẌ =
avec
aentr =  θ̈ = 2 + ε × OP + ω × ω × OP = ε 1Z × X 1X +
mŸ = −W

cos(θ)
θ̇ =dt
or
t + θ̇ = t 0

 2 2
 θ = t + θ = t
t1 × X 1 = 2 Xθ 1

acor = 2ω × v = 2θ 0
2 2
mẌ − mX t = −W sin( )Z (1)
rel X Y 2
2 2
⇒ 2
mX = −W sin θ + Fentr = −W sin θ + mXθ 2

 2
 t
 N = W cos( ) + mX + 2mẊt (2)

2
X
(a) 
(1) est l'équation du mouvement demandée au point 1.
N
(2) est l'équation permettant de déterminer , demandée au point 1.
mtY=0 = 0 = −W cos
3. En Ẍ θ + N +t =F0 entr + Fcor = −W co
, l'accélération relative
Y Y
vaut 0. (cf. (1) avec )
t << X ≈ x
4. Quand t τ , 0 et on note par .
2 2
⇒ θ̇ = τ , θ = τ2 et sin(θ) ≈ τ2
εt 2 ε
τ 2
⇒ Ẍ = − W 2 2
m 2 + X τ avec X ≈ x0
(b) or θ = ε ; θ = ε t + θ 0 = ε t ; θ = + θ0 =
W τ 2
⇒ Ẍ = − m 2 + x0 2 τ 2 = τ 2 (x0 − g2 )
g
Si on veut Ẍ > 0, il faut x0 >
2
2
W
(c) en t=0 : X0 = − sin θ 0 + Xθ0 2 = 0
m
εδ 2 εδ 2
en t=δ : θ = 172
; θ = ε δ ; sin θ ≈ θ ≈
2 2
)
46.
'
+ ω × (ω × OP ) z ω
'
dOP 1t
ω× y
P 1r
dt 1n
rel
θ/2 θ x
O
O'
+ ω × vO ' = − Rω ² 1x O’
rel
1x + cos θ 1z ) => 1.ω On

× vattache sin θ 1
(Oxy constitue un plan perpendiculaire à l'axe Oz )
θω
r = − Run y coordonnées relatif
système de O 0 x0 y 0 z 0 au cercle, de sorte que, 1~y = 1~y0 et
1~z = 1~z0 et en plaçant l'origine en O 0
(centre du cercle).
Relativement par rapport à ce système, on place un second système de coordonnées intrinsèques
s θ 1x + R sin θ 1z )) =(t,−n)R centré
cos θω sur²le
1xpoint P .
0 0 0 0
Dans le repère relatif O x y z lié au disque, les forces de Coriolis et d'entraînement interviennent

+2mRθω sin θ 1 comme des forces extérieures.
y
et 1z = cosθ 1t − sinrem
θ 1:
On an
cosθ ) sin θ = − mg cos ² (le1vecteur

+ cosθde)Darboux
s = Rθ
~θ
ω quiω
= ω−1~zmR est sin θ (T=0, poli)
du repère O0 x0 y 0 z 0 par rapport à un repère xe.
~ = ω̇ 1~z = 0 qui est le vecteur d'accélération angulaire du repère O 0 x0 y 0 z 0 par rapport à un
+ cosθ ) cos θ 
repère xe.

 ms̈ = T + FT = T + m~g · 1~t + F~e · 1~t + F~c · 1~t


ṡ2
m = N + FN = N + m~g · 1~n + F~e · 1~n + F~c · 1~n

 ρ


) 0 = B + FB = B + F~e · 1~b + F~c · 1~b
~
F~e = −ma~e = −m(~aO0 + × O~0 P + ω ~ × (ω × O~0 P ))
~0
F~c = −ma~c = −2m~ω × v~r = −2m~ ω × dOdtP |rel
v~0 = Rω 1~y ⇒ a~O0 = dv~O0 = dv~O0 | + ω
O dt dt
~ × v~O0 = −Rω 2 1~x
rel
~0
v~r = dOdtP |rel = Rθ̇1~t = Rθ̇(− sin θ1~x + cos θ1~z ) ⇒ ω ~ × v~r = −Rθ̇ω sin θ1~y
gω~ × (~ω × O~0 P ) = ω1~z × (ω1~z × (R cos θ1~x × R sin θ1~z )) = −R cos θω2 1~x
ω ² sin θ cosθ = −2 θ
~ cos − 2 2ω θ ω
² sin − ² sin 2 θ
(1 + cos θ)1~x et F~c = +2mRθ̇ω sin θ1~y
RF1~e == −mRω
sin θ1~t − cos θ1~n , 1~y = −1~b , 1~z = cos θ1~t − sin θ1~n
+ cosθ ) cosθ
x

 mRθ̈ = T − mg cos θ − mRω 2 (1 + cos θ) sin θ = −mg cos θ − mRω 2 (1 + cos θ) sin θ (T = 0, poli)

mRθ̇2 = N + mg sin θ − mRω 2 (1 + cos θ) cos θ


 0 = B − 2mRθ̇ω sin θ

θ − ω ² sin 2θ  dθ

ω²
ω ² ( cos θ − cos θ 0 ) + ( cos 2θ − cos 2θ 0 )
2 173
θ ) cos θ
46. ( suite )
2. v~r = Rθ̇1~t = Rθ̇(− sin θ1~x + cos θ1~z )

2
θ̈ = ddθ̇t = ddθθ̇ ddθt = ddθ̇θ θ̇ = 12 ddθ̇θ
 2
 dθ̇
 g 2 2 g 2 2
 dθ = −2 R cos θ − 2ω sin θ − 2ω sin θ cos θ = −2 R cos θ − 2ω sin θ − ω sin 2θ

⇒

 N = mRθ̇2 − mg sin θ + mRω 2 (1 + cos θ) cos θ


B = 2mRθ̇ω sin θ
Z θ
g
θ̇2 − θ̇02 = (−2 cos θ − 2ω 2 sin θ − ω 2 sin 2θ)dθ
θ0 R
g ω2
(sin θ − sin θ0 ) + 2ω 2 (cos θ − cos θ0 ) +
=2 (cos 2θ − cos 2θ0 )
R 2
g ω2
⇒ N = −mg sin θ+mRω 2 (1+cos θ) cos θ+mR −2 R (sin θ − sin θ0 ) + 2ω 2 (cos θ − cos θ0 ) + 2 (cos 2θ − cos 2θ0 )
2 2 2 2 1 2
⇔ N = −mg sin θ + mRω cos θ + mRω cos θ − 2mg sin θ + 2mRω cos θ + 2 mRω cos 2θ +
2mg sin θ0 − 2mRω 2 cos θ0 − 12 mRω 2 cos 2θ0 + mRθ̇02
N (θ) = −3mg sin θ + 3mRω 2 cos θ + 23 mRω 2 cos2 θ − 12 mRω 2 sin2 θ + C
2 1 2 2
avec C = 2mg sin θ0 − 2mRω cos θ0 − mRω cos 2θ0 + mRθ̇0
2
q
g ω2
B = 2mRω sin θ −2 R (sin θ − sin θ0 ) + 2ω 2 (cos θ − cos θ0 ) + 2 (cos 2θ − cos 2θ0 ) + θ̇02
g 2
θ̇2 = θ̇02 − 2 R (sin θ − sin θ0 ) + 2ω 2 (cos θ − cos θ0 ) + ω2 (cos 2θ − cos 2θ0 )
q
g ω2
or vrel = Rθ̇ ⇒ vrel = R θ̇02 − 2 R (sin θ − sin θ0 ) + 2ω 2 (cos θ − cos θ0 ) + 2 (cos 2θ − cos 2θ0 )
π
2 g 2 ω2
Si θ̇0 θ = −
3.
2 = 0 ⇒ θ̇ = −2 R (sin θ + 1) + 2ω cos θ + 2 (cos 2θ + 1)
g 2
θ̇2 = 0 = −2 R (sin θ∗ + 1) + 2ω 2 cos θ∗ + ω2 (cos 2θ∗ + 1)
∗
⇒ θ = 0.9242rad (Par Matlab avec R = 10m et ω = 1.5rad/s)
4. L'énergie totale est conservée étant donné qu'il n'y a pas de frottement. E =T +V
174
Quatrième partie
Erreurs couramment rencontrées
175
Erreurs couramment rencontrées
Lors de la correction du test de novembre 2002 (questions relatives aux thèmes de mécanique), Pierre Lam-
bert a noté les erreurs les plus fréquemment commises par les étudiants.
Ces notes sont données sans commentaire.
176
Faculté des
Sciences
Appliquées
Mécanique Rationnelle Interrogation écrite du 29/10/2002
• Les notes et les calculatrices ne sont pas autorisées.

• Indiquer NOM et PRENOM sur la feuille.
• Répondre aux questions sur la feuille fournie.
1. Déterminer, de la manière la plus simple possible, le moment par 15°
(/4) F
rapport à O de la force F de norme 2N représentée ci-contre.
4cm
30°
O
2. Un disque homogène de rayon R et de masse m est placé dans une

(/4) encoche à parois polies d’ouverture angulaire 60°.
a) Déterminer graphiquement les réactions d’appuis qui B
s’exercent en A et B sur le disque ; A
b) Vérifier analytiquement vos résultats ;
c) Application numérique : m=15kg ; g=10ms-2. 60°
C
3. On donne un trièdre composé de deux axes perpendiculaires Ox et Oy z
(/6) et d’un axe Oz formant des angles de 60° avec Ox et Oy. F
Décomposer la force F de norme F = 1000 N, perpendiculaire à y
Oxy, dans les axes Oxyz représentés ci-contre. 60°
O 60°
x
4. Soit ABCDE, une pyramide dont toutes les arêtes mesurent a=1m. z
(/6) Soient trois forces F1 , F2 et F3 :
• F1 a une norme F1 =50N et est appliquée en B verticalement
vers le haut ; E
• F2 a une norme F2 =100N et est appliquée suivant l’arête DE, D y
A
de D vers E ;
• F3 est appliquée suivant AC (de A vers C) et a une B
composante F3x =40N. C
x
a) Réduire ce système de trois forces en B ;
b) Déterminer le moment de F1 par rapport à l’axe AC et
donner une interprétation géométrique au signe de ce
moment.
Interprétation géométrique du signe d’un moment de force par rapport à un axe :
- le signe nous indique que la rotation s’effectue avec la règle de la main droite, le
pouce allant de C vers A.
- le signe ‘-‘ signe que ça va tourner dans le sens opposé au mouvement poistif dans un
repère dextrogyre.
- On peut dire que le solide descendra selon l’axe ‘z’ en tournant autour de l’axe AC
- Le moment de F1 par rapport à l’axe AC va suivre l’axe BC de B vers C. Le signe ‘-‘
veut dire qu’on tourne dans un sens inverse au sens des aiguilles d’une montre.
- Il y a un signe moins, donc un sens car j’ai donné arbitrairement un sens au vecteur
1AC
- le signe est positif car le solide a tendance à tourner dans le sens d’un tire-bouchon
sous l’action de cette force unique
- c’est un signe negatif car le moment de F , par apport a l’axe AC provoque une
rotation invers de la pyramide sur l’axe AC.
- Ce moment est négatif, cela veut dire que la pyramide tend à basculer suivant l’axe
AC vers y négatif
- Signe négatif car moment tourne autour de 1z en appliquant l’axe x sur l’axe z (sens
opposé --> z sur x pour signe positif, dextrogyre)
- La pyramide tend à tourner autour de l’axe Oy, dans le sens opposé au sens positif
dextrogyre pour cet axe.
- … suivant le sens des aiguilles d’une montre de l’axe AC…
- ca tourne autour de AC en amenant B vers D
- en appliquant la règle du tire-bouchon, on observe que le moment va de C vers A, les
composantes, tant en x qu’en y diminuent, d’où le signe négatif du moment
- le signe moins signifie que la force f entraîne une rotation de la pyramide (suivant le
point B, en direction du point E) autour de l’axe AC.
- Le moment de la force F1 par rapport à l’axe AC est négatif, cela signifie que le
moment est vers le bas (// à 1z et perpendiculaire à AC)
- Sens horlogique, sens trigonométrique : comment sont-ils définis ?
- Le moment de F1 par rapport à l’axe AC ira dans un tr ièdre dextrogyre vers le bas
- MAC(F1) est positif, ce qui indique que l’objet subit une rotation suivant AC dans le
sens suivant grâce à F1.
- Le signe moins montre que le solide tourne autour de l’axe AC et au sens contraire du
sens de rotation
- F1 est perpendiculaire à Oxy et est parallèle à Oz donc on « vise » d’où le signe moins
du moment de F1 par rapport à l’axe AC (AC étant dans le plan Oxy seulement)
- Le signe nous indique que la rotation s’effectue avec la règle de la main droite, le
pouce allant de C vers A
- MAC = 50Nm 1z, signe positif car la force est dirigée suivant les z positifs
- Après calculs, l’étudiant obtient un moment parallèle à y : l’objet va tourner autour de
l’axe Oy dans le sens horlogique.
Cinquième partie
Evaluation des préconceptions mécanique
196
Chapitre 1
Introduction
Ce document présente l'analyse des réponses fournies, par les étudiants de BA1 lors de leur examen de
mécanique rationnelle I du 2 juin 2006, à un questionnaire qui leur était soumis dans le but d'identier certaines
préconceptions et d'avancer des propositions d'explications sous-jacentes.
Certaines questions ont été simplement reprises d'enquêtes existantes, dans le but d'évaluer notre modèle
d'étudiant moyen , c'est-à-dire de comparer les réponses apportées par nos étudiants aux résultats que l'on
? ? ?
trouve dans la littérature (questions du pendule [ ], de la trajectoire dans le vide [ ], du ressort oscillant [ ], de
?
l'avion et de Pierre et Marie [ ]).
Certaines de ces questions ont été formulées sous diérentes variantes ou ont fait l'objet d'une demande de
justication (trajectoire dans le vide, ressort oscillant, avion, Pierre et Marie) dans le but d'enrichir les résultats
par rapport à la littérature pour des préconceptions déjà connues.
Enn, les questions du moment et du frottement ont été posées pour valider l'existence de préconceptions
identiées intuitivement de par notre expérience d'enseignement des travaux pratiques du cours de mécanique
rationnelle I. Nous proposons d'ailleurs dans chacun des cas une hypothèse pour expliquer l'origine de ces pré-
conceptions.
Et nalement, la question des trajectoires historiques permet de conrmer une fois de plus l'existence de la
préconception aristotélicienne du mouvement, montrant explicitement l'intérêt d'une démarche d'étude des pré-
conceptions basées sur l'histoire des sciences.
197
Chapitre 2
Questionnaire A
1. Dans la gure ci-dessous, un pendule constitué d'une bille et d'un l est lâché sans vitesse en A. La
gure superpose 4 positions de la bille (A, B, C et D).
A
B C D
a) Représentez directement sur la gure 1a ci-dessous la trajectoire de la bille si l'on coupait le l
lorsqu'elle se trouve en A, B , C ou D.
b) Dans chacun de ces quatre cas, dessinez sur la gure 1b ci-dessous la(les) force(s) qui s'appliquent
sur la bille/le diagramme du corps libre de la bille lorsque le l a été coupé.
A A
B C D B C D
1a 1b
198
Evaluation des préconceptions mécanique CHAPITRE 2. QUESTIONNAIRE A
2. On représente ci-dessous 6 trajectoires d'une balle en mouvement dans le vide (le vecteur v représente
le vecteur vitesse de la balle à l'instant de la photo). Dans chacun des cas, dessinez le diagramme du
corps libre de la balle/ représentez la(les) force(s) s'appliquant sur la balle.
v v =0 v v
€ v v €
€ €
€ €
3. Sont représentées ci-dessous 3 photos d'une même masse suspendue au bout du même ressort. Les
courbes dessinées à côté de chaque masse représentent leur position en fonction du temps. Dans chacun
des cas, dessinez le diagramme du corps libre de la masse/ représentez la(les) force(s) s'appliquant sur
la masse.
v v v =0
M M M
€ € €
position position position
d’équilibre d’équilibre d’équilibre
199
4. Un avion vole horizontalement à vitesse constante dans le référentiel terrestre supposé galiléen. Les
forces de frottement exercées sur l'avion sont assimilables à une seule force horizontale représentée
ci-contre.
La composante horizontale de la poussée des réacteurs est (en norme) :
plus grande que la force de frottement
égale à la force de frottement
inférieure à la force de frottement
je ne sais pas
Justiez votre réponse.
200
5. Les illustrations ci-dessous représentent des trajectoires d'obus tirés d'un canon. Dans chacun des cas,
cochez la proposition adéquate :
a) Les trajectoires ci-dessous sont correctes seulement en l'absence de frottement
b) Les trajectoires ci-dessous sont toujours correctes
c) Les trajectoires ci-dessous sont correctes seulement en présence de frottement
d) Les trajectoires ci-dessous sont toujours fausses.
e) Je ne sais pas
Sur cette illustration, les trajec- a

toires sont représentées par des
b
paraboles, chaque portée don-
nant lieu à 2 trajectoires (à l'ex-
c
◦
ception du tir à 45 ) d
e
La trajectoire est constituée a

d'une partie rectiligne ascen-
b
dante et d'une droite verticale re-
présentant la chute libre.
c
d
e
Sur cette illustration, les tra- a

jectoires sont constituées d'une
b
partie rectiligne ascendante, d'un
arc de cercle et d'une droite ver-
c
ticale représentant la chute libre. d

Il ne faut pas considérer les tan-
e
gentes à la courbe.
201
6. Pierre de masse 100kg et sa petite soeur Marie de masse 40kg s'appuient dos à dos. Marie est dés-
équilibrée. L'armation c'est parce que la valeur de la force exercée par Pierre sur Marie est plus
importante que celle exercée par Marie sur Pierre vous semble-t-elle :
vraie
fausse
je ne sais pas
7. Lorsqu'on utilise les théorèmes généraux pour calculer l'équilibre d'un solide, l'équilibre de rotation
s'écrit :
en n'importe quel point, qu'il appartienne ou non au solide
en n'importe quel point du solide
en un point du solide se trouvant sur une articulation
je ne sais pas
8. Un véhicule dont seules les roues avant sont motrices se déplace à vitesse constante sur une route
horizontale. Le frottement de l'air n'est pas négligeable.
€ G
On vous demande :
a) de représenter le diagramme du corps libre de ce véhicule
b) de nommer les forces et moments gurant dans ce diagramme du corps libre en indiquant, pour
chacun d'eux, sur quelle partie du véhicule ils agissent et par qui/quoi ils sont exercés
c) de citer la force qui pousse la voiture vers l'avant.
202
Chapitre 3
Questionnaire B
A
B C D
A A
B C D B C D
1a 1b
203
Evaluation des préconceptions mécanique CHAPITRE 3. QUESTIONNAIRE B
2. On représente ci-dessous 6 trajectoires d'une balle en mouvement dans le vide (le vecteur v représente
le vecteur vitesse de la balle à l'instant de la photo). Dans chacun des cas, dessinez le diagramme du
corps libre de la balle/ représentez la(les) force(s) s'appliquant sur la balle.
v v =0 v v
€ v v €
€ €
€ €
3. Sont représentées ci-dessous 3 photos d'une même masse suspendue au bout du même ressort. Les
courbes dessinées à côté de chaque masse représentent leur position en fonction du temps. Dans chacun
des cas, dessinez le diagramme du corps libre de la masse/ représentez la(les) force(s) s'appliquant sur
la masse.
v v v =0
M M M
€ € €
204
ci-contre.
je ne sais pas
205
e) Je ne sais pas

b
c
◦
e

b
c
d
e

b
c

e
206
6. Pierre de masse 100kg et sa petite soeur Marie de masse 40kg s'appuient dos à dos et sont en équilibre.
Pensez-vous que la valeur de la force exercée par Pierre sur Marie est :
plus importante que celle exercée par Marie sur Pierre
plus petite que celle exercée par Marie sur Pierre
égale à celle exercée par Marie sur Pierre
je ne sais pas
s'écrit :
je ne sais pas
€ G
On vous demande :
207
Chapitre 4
Questionnaire C
A
B C D
A A
B C D B C D
1a 1b
208
Evaluation des préconceptions mécanique CHAPITRE 4. QUESTIONNAIRE C
2. Les forces exercées sur chaque balle sont-elles identiques entre elles à l'instant du cliché ? Les systèmes,
identiques, six balles lancées par un jongleur, sont à une même position et ne dièrent que par leur
mouvement. La trajectoire est gurée en trait n, et l'on a guré la vitesse à l'instant du cliché. On
néglige tous les frottements.
v v =0 v v
€ v v €
€ €
€ €
Les forces sont identiques
Les forces sont diérentes
Je ne sais pas
3. Les forces exercées sur chaque masse sont-elles identiques entre elles à l'instant du cliché ? Les systèmes,
identiques, trois masses suspendues à des ressorts, sont à une même position et ne dièrent que par
leur mouvement. La trajectoire est gurée en trait n, et l'on a guré la vitesse à l'instant du cliché.
On néglige tous les frottements.
v v v =0
M M M
€ € €
Les forces sont identiques
Les forces sont diérentes
Je ne sais pas
209
e) Je ne sais pas

b
c
◦
e

b
c
d
e

b
c

e
210
ci-contre.
je ne sais pas
6. Pierre de masse 100kg et sa petite soeur Marie de masse 40kg s'appuient dos à dos. Marie est déséqui-
librée. Pensez-vous que la valeur de la force exercée par Pierre sur Marie est :
plus importante que celle exercée par Marie sur Pierre
plus petite que celle exercée par Marie sur Pierre
égale à celle exercée par Marie sur Pierre
je ne sais pas
s'écrit :
je ne sais pas
211
€ G
On vous demande :
212
Chapitre 5
Analyse des résultats
5.1 Question 1 - étude du mouvement d'un pendule
Q1.a Nombre d'étudiants 178

A Bonne réponse : trajectoire parabolique 89
B Trajectoire non développée 8
C Trajectoire verticale au point C 25
D Trajectoire non parabolique 32
Z Autre réponse erronée 22
RIEN Aucune réponse 2
L'analyse montre que 51% des étudiants représentent la trajectoire parabolique correcte en l'absence de frotte-
ment. 4% des étudiants esquissent correctement un début de trajectoire sous la forme du vecteur tangent à la
trajectoire mais ne développent pas les trajectoires. Il serait intéressant d'identier le raisonnement qui conduit
14% d'étudiants à représenter une trajectoire verticale en C, comme si ce point était au repos, alors que ces
mêmes étudiants représentent en B et D des trajectoires prenant en compte les vitesses tangentielles de B et
D au moment où l'on coupe le l.
Par comparaison, l'enquête menée par [ ] auprès de ? 73 étudiants masculins en physique (high school male
physics students) conduit à 19% de trajectoires paraboliques, "les autres réponses représentant des trajectoires
qui suggèrent l'action continuée d'une force dans la sens du mouvement de la masse lorsque le l a été coupé
[. . . ]". Ces étudiants ont été interrogés 3 semaines après la n de l'enseignement de la dynamique.
Q1.b Nombre d'étudiants 178

A Bonne réponse : poids et éventuellement frottement 85
B Poids et mauvaise force de frottement 16
C Vecteur dans le sens de la vitesse C 56
RIEN Aucune réponse 2
213
Evaluation des préconceptions mécanique CHAPITRE 5. ANALYSE DES RÉSULTATS
La catégorie A (48% soit 85 étudiants) reprend les réponses correctes, qui contiennent toujours le poids de la
masse suspendue au bout du l et une force de frottement (lorsque celui-ci est pris en compte : l'énoncé n'était
pas explicite sur ce point), représentée de manière correcte (i.e. opposée au vecteur vitesse). Notons qu'étant
donné que la réponse fournie à la question 1a n'est qu'une esquisse de trajectoire, il n'est pas possible de vérier
la cohérence entre la prise en compte du frottement de l'air et le tracé d'une trajectoire parabolique modiée
par la présence de ce frottement. L'analyse conrme que 31% des étudiants ne conçoivent le mouvement qu'en
présence d'une force, qu'ils représentent dans le sens de la vitesse.
5.2 Question 2 - Trajectoires dans le vide
Cette question a été soumise sous deux formulations diérentes aux étudiants : les questionnaires A et B
demandaient explicitement de tracer la (les) force(s) s'appliquant sur 6 masses tandis que le questionnaire C se
contentait de demander si les forces étaient identiques ou non.
L'analyse des questionnaires A et B conduit aux résultats suivants :
Q2 (AB) Nombre d'étudiants 120

A Bonne réponse : poids et éventuellement frottement 83
B Vecteur dans le sens de la vitesse C 22
Sur 120 réponses, 69% des étudiants dessinent correctement sur chacune des 6 masses le poids, mais 18%
dessinent une force dans le sens de la vitesse (pour 31% à la question 1) et 13% fournissent d'autres réponses
erronées qui ne sont pas analysées ici.
Les questionnaires A et B ont également été analysés à l'aune de la question posée dans le questionnaire C
(les forces sont-elles identiques, diérentes, vous ne savez pas ?), ce qui permet d'agréger les réponses de A, B
et C :
Q2 (tous) Nombre d'étudiants 166

A Forces identiques 104
B Forces diérentes 50
Z Je ne sais pas 12
214
On voit dans cette analyse agrégée que 63% des étudiants pensent que les forces sont identiques (nous avions
pour les questionnaires A et B 69% d'étudiants dessinant eectivement des forces identiques). Pour autant que
ces 6% de diérences soient signicatifs, ils sont du bon côté du point de vue de l'enseignement, puisque la dé-
marche explicite d'analyse des forces menée aux questionnaires A et B conduit plus sûrement à la bonne réponse
que l'intuition (alors que rien n'empêchait les étudiants du questionnaire C de mettre en oeuvre cette démarche).
?
Par comparaison, [ ] obtient à la question relative à ces 6 trajectoires les pourcentages suivants, obtenus auprès
d'un groupe de 29 élèves de terminale D et d'un groupe de 36 étudiants de 1ère DEUG SSM.
5.3 Question 3 - Ressorts
Cette question a été soumise sous deux formulations diérentes aux étudiants : les questionnaires A et B
demandaient explicitement de tracer la (les) force(s) s'appliquant sur les 3 ressorts tandis que le questionnaire
C se contentait de demander si les forces étaient identiques ou non. Ces questions sont reprises ci-dessous.
Il semble que dans les questionnaires A et B, les étudiants aient tendance à dessiner une force de ressort
décroissante de la gauche vers la droite (force croissant avec l'amplitude du mouvement) pour s'annuler dans le
troisième cas.
La bonne réponse est que les ressorts étant identiques (mêmes raideur et longueur libre), des élongations iden-
tiques conduisent à des forces qui le sont aussi.
?
Par comparaison, [ ] donne les résultats suivants, obtenus successivement auprès de 20 étudiants de 1ère DEUG
SSM, de 49 étudiants de 1ère maîtrise physique, de 95 étudiants de 2ème DEUG SSM, de 14 élèves de terminale
scientique à Guilford (UK) et de 14 étudiants de 1ère année d'université scientique à Guilford (UK).
215
5.4 Question 4 - Avion
Cette question concernait tous les questionnaires.
Q4 Nombre d'étudiants 175

A Bonne réponse : égale à la force de frottement 93
B plus grande que la force de frottement 77
C plus petite que la force de frottement 4
X Je ne sais pas 1
Si l'on peut penser que les 4 étudiants qui ont choisi une force de poussée inférieure au frottement l'ont fait
par erreur, il est inquiétant du point de vue de l'enseignant de constater que 44% des étudiants n'analysent pas
un problème de dynamique à l'aide de la méthodologie qui leur a été enseignée, et ce, le jour même de l'exa-
men ! Ces 44% doivent être comparés aux 31% et 18% (des questions ALL-1b et AB-2) d'étudiants dessinant
erronément une force dans le sens du mouvement.
Les résultats de Coppens donnent A : 31% ("24% justient correctement leur réponse en indiquant que la
somme des forces doit être nulle pour que l'avion vole à vitesse constante"), B : 62%, C : 7%, D : non donné.
216
5.5 Question 5 - Trajectoires d'obus
Cette question concerne l'analyse de trajectoires historiques . La première, photographiée au musée

d'histoire des sciences et techniques de Florence (N.Bion-Planche dixhuitieme-Instrumenti d'uso militare), la
deuxième est en accord avec la théorie aristotélicienne du mouvement (reprise dans les dessins animés !) et la
troisième est une illustration d'un traité d'instruction des élèves artilleurs de l'armée de Saxe (Puchner, 1577),
photographié à Dresde (Staatlicher Mathematischer-Physikalischer Salon, Dresdener Zwinger).

A Correctes en l'absence de frottement 111
B Toujours correctes 27
C Correctes en présence de frottement 25
D Toujours fausses 7
X Je ne sais pas 6
64% des étudiants appliquent correctement leurs connaissances de la dynamique du point libre en indiquant
à raison que la trajectoire parabolique est correcte en l'absence de frottement. Néanmoins, 15% d'étudiants
pensent qu'elles sont toujours correctes, c'est-à-dire en présence implicite de frottement, et 14% pensent qu'elles
sont correctes en présence explicite de frottement.

X Je ne sais pas 5
Le taux de bonnes réponses est bien sûr très encourageant, mais on pourrait se demander pourquoi la réponse
ne saute pas aux yeux d'un étudiant sur 10.
217

X Je ne sais pas 8
46% des étudiants répondent correctement à la lumière de leur cours de dynamique, mais 38% d'entre
eux choisissent une trajectoire qui est correcte d'un point de vue empirique mais dont le modèle sous-jacent,
explicitement mentionné dans l'énoncé, ne repose sur aucune théorie mécanique correcte.
5.6 Question 6 - Pierre et Marie, illustration du principe d'action et
de réaction
Cette question a été soumise sous deux formulations diérentes aux étudiants : les questionnaires A et C
spéciaient que Marie était déséquilibrée, alors que le questionnaire B indique que Marie est en équilibre. Ces
questions sont reprises ci-dessous.
Q6 (A) Nombre d'étudiants 60

A faux 39
B vrai 18
X Je ne sais pas 3
Q6 (B) Nombre d'étudiants 58

A égale 51
B plus importante 2
C plus petite 3
X Je ne sais pas 2
218
Q6 (B) Nombre d'étudiants 51

A égale 21
B plus importante 21
C plus petite 4
X Je ne sais pas 5
?
Par comparaison, le site de Coppens [ ], à la question du questionnaire A : "Pierre de masse 100 kg et sa
petite soeur Marie de masse 40 kg s'appuient dos à dos. Marie est déséquilibrée. Pensez-vous que c'est parce que
la valeur de la force exercée par Pierre sur Marie est plus importante que celle exercée par Marie sur Pierre ?
Expliquez votre réponse..", "seulement 22% des étudiants donnent la bonne réponse (non) et 9% la justient
correctement en évoquant la troisième loi de Newton alors que 64% donnent la mauvaise réponse (oui) en
expliquant celle-ci le plus souvent avec la justication suivante : "car la masse de Pierre est plus importante"".
5.7 Question 7 - Moment de force comme condition d'équilibre de
rotation

A en n'importe quel point 51
B en n'importe quel point du solide 71
C en une articulation 46
X Je ne sais pas 3
219
La bonne réponse (le moment peut se calculer en n'importe quel point) n'est choisie que par 30% des étudiants
( !) et, plus inquiétant, 27% pensent qu'un moment ne peut se calculer qu'en une articulation. L'explication
avancée réside dans la présentation classique du calcul de moment faite à l'école, dans laquelle on présente
généralement le moment à partir d'une balance romaine aux bras de laquelle on suspend des masselotes. Pour
éviter de parler de la force de liaison entre le bras et la potence, on propose le calcul au point d'articulation.
5.8 Question 8 - Frottement

A OK, mention du frottement 12
B force vers l'avant placée au niveau du contact roue-sol (sans mention du frottement) 721
C force vers l'avant mal dessinée 73
X pas de force vers l'avant et/mais incantation "force motrice" 66
38% des étudiants ne dessinent aucune force qui compense le frottement de l'air (qu'ils représentent cor-
rectement sur leur diagramme du corps libre) et invoquent une force "motrice", "de poussée", "du moteur",
"d'entraînement". Dans leur diagramme du corps libre, une seule force horizontale est dessinée vers l'arrière
alors que l'énoncé évoque clairement une vitesse vers l'avant. 43% des étudiants semblent analyser le problème
à la lumière de leur cours de dynamique : ils se rendent comptent qu'une force horizontale doit compenser (ou
excéder ?) le frottement pour qu'un MRU puisse avoir lieu vers l'avant. Néanmoins, ils n'identient pas l'origine
de cette force (i.e. qui exerce cette force sur la voiture) et la dessinent appliquée au centre de masse. Ils ne sont
que 19% à dessiner une force horizontale vers l'avant appliquée au point d'appui de la roue motrice sur le sol.
Parmi ces 19% (soit 33 étudiants), 12 mentionnent explicitement le frottement de la route sur la roue, soit 7%
du total.
Il n'y a donc que 7% des étudiants à identier le frottement comme une force motrice, les autres considérant
que le frottement s'oppose au mouvement.
220
5.9 Conclusion
?
[ ] concluait que le savoir scientique passe mal et s'oublie vite. La première conclusion semble conrmée
par notre enquête : à la plupart des questions posées, 50 à 60% des étudiants répondent correctement. Le ques-
tionnaire sera reproposé aux mêmes étudiants dans quelques mois an de tester la deuxième conclusion.
Pour mesurer l'impact de l'enseignement de mécanique rationnelle I, le questionnaire devrait également être
proposé aux étudiants entrant prochain.
Les préconceptions déjà signalées dans la littérature sont conrmées : conception aristotélicienne du mouve-
ment (pas de mouvement sans force), mauvaise compréhension du principe d'action et de réaction (confusion
avec la notion d'équilibre), généralisation dicile du concept de moment, interprétation restrictive du frottement
(le plus souvent représenté opposé au mouvement).
221
Bibliographie
[1] Anthony Bedford and Wallace Fowler. Engineering mechanics, volume Dynamics. Addison Wesley Longman
Inc., second edition, 1999.
[2] Nicolas Coppens. Suivi des conceptions des élèves en mécanique.

http ://coppens.perso.cegetel.net/suividesconceptions/.
[3] Braja M. Das, Aslam Kassimali, and Sedat Sami. Engineering mechanics, volume Statics. Irwin, 1994.
[4] Fernando Espinoza. Experience conicts with an undermines instruction and its legacy : examples from
two-dimensional motion. Physics Education, 40(3) :274280, May 2005.
[5] André Giordan and Gérard de Vecchi. Les origines du savoir : des conceptions des apprenants aux concepts
scientiques. Delachaux et Niestlé, 1994.
[6] R.C. Hibbeler. Engineering mechanics, volume Dynamics. Prentice Hall, 8th edition, 1997.
[7] R.C. Hibbeler. Engineering mechanics, volume Statics. Prentice Hall, 8th edition, 1997.
[8] J. L. Meriam and L. G. Kraige. Engineering mechanics, volume 1 - Statics. Wiley, New York, second
edition, 1987.
[9] J. L. Meriam and L. G. Kraige. Engineering mechanics, volume 2 - Dynamics. Wiley, New York, third
edition, 1993.
[10] Irving H. Shames. Engineering mechanics, volume Dynamics. Prentice Hall International, Inc., 1998.
[11] Irving H. Shames. Engineering mechanics, volume Statics. Prentice Hall International, Inc., 1998.
[12] Laurence Viennot. Le raisonnement spontané en dynamique élémentaire. Hermann, 1978.
222

Mecarat Recueil D'exercice - Quiz 2

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Faculté des Sciences Appliquées

Pierre LAMBERT, Vincent RAMAN

Année Académique 2010-2011

Liste des séances d'exercices

Liste des séances d'exercices

Organisation des travaux pratiques de Mécanique Rationnelle I

2. Déterminer (sans calculer d'intégrale) les coordonnées du

3. Déterminer Les coordonnées du centre de masse de la surface

La masse spécique est donnée par

4. Déterminer les coordonnées du centre de masse de la surface

5. Déterminer les coordonnées du centre de masse de la surface

Déterminer la position de son centre de masse.

8. Déterminer la position du centre de masse de la surface ho-

10. Déterminer la position du centre de masse du volume homogène

11. Déterminer la position du centre de masse du volume homogène

y a de révolution limitée d'une part par le plan x=a et d'autre

12. Déterminer la position du centre de masse du volume homogène

z limité l'une part par la sphére de centre

3. F1 Le système ci-contre permet de remonter la mass

5. P D La poutre homogène AD a une masse m=100kg et est à l’équili

6. 45° A 30° Deux tiges homogènes identiques de masse m chacune

6m Application numérique : m=1 kg, p = 10 cm et f0 = 0.2.

6. Deux tiges homogènes identiques de masse m chacune

9. La masse pesante m = 100kg est à l'équilibre dans la posi-

A de câbles et de ressorts, est à l'équilibre dans la position

45° Faculté des

α frottement statique est 2 fois plus faible. Une force horizontale

2. Un bloc d’une épaisseur de 45 mm facilite

3. a) Combien de degrés de liberté (ddl) possède

Sur le dessin ci-contre, le mât est attaché au pont du

Facteurs de conversion : Sciences

= 500 N est suspendue à trois

les. Déterminer les forces de

une poutre horizontale pesante, de masse 100 kg, appuyée en O

5. 200 N/m 100 Nm Soit un système constitué de trois poutres (AB, BD

1. Le portique ci-contre, de poids négligeable, est soumis à q

3. x a/2 a/2 On considèredu unemoment vaut

2. y B Un solide de 100kg de centre de masse G est placé en B sur

(articulation) translation horizontale

4. q On considère le système à l'équilibre ci-dessous constitué de

l l l les réactions de liaison en C et D, ainsi que la réaction de

(Source : Meriam et Kraige)

1m 1m La structure représentée ci-contre est constituée de 3 tiges

7. 2. l UnUnlblocbloc del masse

(Source : Meriam et Kraige)

Enoncés (THÉORÈMES GÉNÉRAUX)

2. Un bloc de masse m=500kg est posé sur un plan horizontal

La barre CD est articulée à une rotule en C.

3.La barre BD 1est

Enoncés (THÉORÈMES GÉNÉRAUX)

11. (Examen août 2008)

a) Dessinez les diagrammes du corps libre de la poutre, de la cale et de l'ensemble.

d) Quelles sont les réactions de liaison en D dans ce cas ?

(travaux virtuels a) représenter le diagramme du corps libre associé à cette barre ;

1. 2. M Une échelle estDéterminer le horizontal

3. F1 Le système bielle-manivelle représenté ci-contre

5. A F Soit le système articulé constitué des 3 tiges AC, CE et

2. Une échelle est placée sur un sol horizontal poli, de manière à ce

NB : On ne prend pas en compte la masse de l’échelle.

Déterminer F (en fonction de P, W, θ, a, b et c) pour

gure 1 Figure 2 Figure 3

lampe est m, et le centre de masse de ce système50 kg, exerce

Séance n°3.6 : Statique

La masse spécique est donnée par

cA Déterminer θ1 et θ2 à l'équilibre en supposant que les déec-

A suspendu en un point xe A. Un ressort spiral est placé en D ;

B C Déterminer la conguration d'équilibre du système (équation

déni dans le demi-plan x > 0.

b) Dans l'armative, déterminer ce potentiel.

b) Dans l'armative, déterminer ce potentiel.

b) Dans l'armative, déterminer ce potentiel.

b) Dans l'armative, déterminer ce potentiel.

b) Dans l'armative, déterminer ce potentiel.

c) de vérier si la vitesse s'annule et dans ce cas de trouver la(les) position(s) de P correspondante(s) ;

c) de vérier si la vitesse s'annule et dans ce cas de trouver la(les) position(s) de P correspondante(s) ;