TECHNICAL SPECIFICATION S.

DTE 008–3F

SERVO-ACTUATOR Ind.31 10/ 04/ 04

6 POLE WATER-COOLED

SERVO-MOTOR & ACTUATORS

FOR FANUC RJ3i-B CONTROLLER

Original specification:
SDTE-008-1F with NPTF threads and no possibility for force sensor
Not suitable for RZA gun

Niveau I Niveau II Niveau III

Bon pour approvisionnements Bon pour BM0 des nomenclatures Bon pour montage / contrôle

Indice Date Rédacteur Visa Vérificateur Visa Nature de l’évolution

02 19/03/04 O. TIBERGHIEN F. Binet Ajout courbes vitesse fermeture

Mise à jour plans d'encombrement

O. TIBERGHIEN
G1/4 -> NPTF1/4 threads
30 05/04/04 F. Binet Orientation of electrical connection
RYU stroke 38 -> 48 mm
Additonal motor references with
electrical connections on right motor
side (option R)

O. TIBERGHIEN
Reduction of the usefull opening
31 10/04/04 F. Binet stroke on X gun. (RP 88 -> 86mm,
RW: 118 -> 116mm; RY 48 -> 46.5
mm)

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DIFFUSION

Niveau
Service Noms
I II III

X X X Direction technique JN BOYER

D. DOUZIECH
X Commercial
J. RAIMBAULT
X X X B.E
P. LECOMTE
A.BLONDEAU
X Documentation
I. LEVRARD
X Production A.CHAUVIN

X Achats T.GOUTIER

X ARO Service D. LACROIX

X Qualité JF BURLOT

X Contrôle final P. JEANNEAU

X ARO Controls O. LEVRARD

X X X Logistique C. LEDROIT

X X Méthodes D. AUDHEON

X R&D O. TIBERGHIEN

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1. OBJET
Le présent document définit l'ensemble des spécifications techniques imposées ou définies en
relation avec le client pour le projet mentionné.

2. DOMAINE D'APPLICATION
Actionneurs électriques

3. DOCUMENTS DE REFERENCE
 Procédure CDP/P/01 : Gestion opérationnelle des projets automobile
 Instruction CDP/I/01 Gestion Opérationnelle de Projet Informatisée
 Spécification SE 431 Codification des actionneurs électriques

4. DISPOSITIONS EN MATIERE D'ASSURANCE QUALITE

4.1. Dispositions générales

Les dispositions générales applicables pour ce projet sont celles décrites dans le Manuel
Assurance Qualité ASQ/M/01.
4.2. Plans de contrôle applicables
Le synoptique de fabrication et de contrôle suivant, ainsi que l'ensemble des documents qui
y sont appelés sont à appliquer pour ce projet :

 SF601 Vérins électriques

4.3. Dispositions particulières
Les dispositions particulières éventuelles sont présentées en annexe.

5. CONFIDENTIALITE
Les informations incluses ou annexées au présent document sont la propriété du client et ne
doivent en aucun cas être reproduites ou diffusées à des tierces personnes à l'intérieur comme à
l'extérieur de l'entreprise sans l'autorisation préalable du chef de projet, du chargé d'affaires, ou à
défaut d'un membre de directoire ARO.

6. DOCUMENTS EN ANNEXE
(Suivant projet)
 Schémas de connexion (puissance, commande et refroidissement)
 Plans d'encombrement et d'interfaçage mécanique

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Maximal cylinder mean force Vs.

Motor duty factor

Screw pitch: 4mm

2000
Maximal cylinder force (daN)

Screw pitch: 5mm

1500

1000
Screw pitch: 10mm

500

0
0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100%

Motor Duty Factor (%)

Cylinder force Vs.

Motor current

2000
Screw pitch:
4 mm
1800
Screw pitch:
5 mm
1600
Screw pitch:
10 mm
1400
Cylinder force (daN)

1200

1000

800

600

400

200

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36

Motor Current (A)

*: These diagrams are to be considered only as general information about the standard capabilities of the
actuators. The performances of the actuator can change considerably depending on the gun calibration and the
software used in the robot controller.
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Squeezing time Vs.

Cylinder stroke
800

700
Screw pitch: 4mm
Motor speed: 3000 rpm
Acceleration & deceleration time: 100ms
(Start moving -> Sheets contact)

600
Squeezing & Opening time (ms)

500
Screw pitch: 5mm

400

300

Screw pitch: 10mm

200

100

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140

Cylinder Stroke (mm)

Squeezing time Vs.

Servo-actuator force
160

Screw pitch: 10 mm
Screw pitch: 5mm
140
(Sheets contact -> 100% of Weld. Force)

120
Response time (ms)

100
Screw pitch: 4mm

80

60

40

20

0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Cylinder squeezing Force (daN)

*: These diagrams are to be considered only as general information about the standard capabilities of the
actuators. The performances of the actuator can change considerably depending on the gun calibration and the
software used in the robot controller.
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General technical data

Motor:
Moteur

DC Bus voltageTension du bus continu 300 Volts

Tension du bus continu
Number of poles 6
Nombre de pôles
Nominal speed (Rpm) 3000 Tr/min
Vitesse nominale (Tr/min)
Torque constant (Kt) 0.94 Nm/A (-/+ 7%)
Constante de couple (Kt)
-3
Rotor inertia 1.5.10 kg.m²
Inertie du rotor
-2
Maximum acceleration 6283 rd.s
Accélération maximale
Continious current (In) 19 A
Courant permanent (In)

Ambiant Temperature (max.) 35° C

Temperature Ambiante (max.)
Water Cooling (l/min – pressure drop) 4 l/min @ 0.25 bar
Refroidissement (l/min – pertes de charge)
Water quality
Qualité de l'eau
P.H 7.5 à 8.5
Filtration 200 m
Temperature (min - max.) 20°C - 35° C

Motor phases order:

Ordre des phases moteur:
U,V,W phases signals follow each other when shaft is turned clockwise (see from encoder opposite side)
Phases U,V, W se succèdent lorsque le moteur tourne dans le sens horaire vu bout d'arbre (côté opposé au encodeur).

Other motor technical data

Autres données techniques sur le moteur:
 SDTE-008-30 for 300V motor
SDTE-008-30 pour moteur 300V

Actuator
Motorisations:
Screw pitch (mm/rotation) 4 5 10
Pas de vis (mm/rotation)
Permanent Force 18.5 kN 15.0 kN 7.5 kN
Effort permanent
Maximum force 20 kN 20 kN 20 kN
Effort maximal

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Encoder data:

Encoder reference: Fanuc CUKIT-V501

- ENCODER A860-0360-V501
- CONNEXION A860-0360-V906
- JOINT OLDHAM A290-0501-X531 + A290-0501-V535

Encodeur setting:   SC603 ARO Control specification

Calage de l'encodeur: Spécification de contrôle ARO SC603

U = 24Vdc
V-W = 0V

0° rotor phase
Plage 0°
Parameter 01C1 01C0
Paramètres
Parameter values Min (-2.4°) FE 4B
Valeurs des paramètres Max (+2.4°) 01 B5

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COMPONENTS TRADEMARK TYPE QTY

1. MECHANICAL DEFINITION RX/RP/RY: (not suitable for

DEFINITION MECANIQUE
RZA gun)
Actuator reference:
Reference motorisations::
58AMW04C2C3F3 (screw pitch: 4mm,
electrical connection on the top)
(pas de vis: 4mm, connectique sur le dessus)
Drw nb.: 231 518
Plan d'encombrement:: 231 518

58AMW04C2C3F3R (screw pitch: 4mm,

electrical connection on the rightside)
(pas de vis: 4mm, connectique à droite)
Drw nb.: 231 968
Plan d'encombrement:: 231 968

RW:
Actuator reference:
Reference motorisations::
58AMW04C2D3F3 (screw pitch: 4mm,
electrical connection on the top)
(pas de vis: 4mm, connectique sur le dessus)
Drw nb.: 231 519
Plan d'encombrement:: 231 519

58AMW04C2D3F3R (screw pitch: 4mm,

electrical connection on the rightside)
(pas de vis: 4mm, connectique sur le dessus)
Drw nb.: 231 969
Plan d'encombrement:: 231 969

RCU/RCGU:
Actuator reference:
Reference motorisations::
58AMW05E4H3F3 (screw pitch: 5mm,
electrical connection on the top)
(pas de vis: 5mm, connectique sur le dessus)
Drw nb.: 231 520
Plan d'encombrement:: 231 520

58AMW05E4H3F3R (screw pitch: 5mm,

electrical connection on the rightside)
(pas de vis: 5mm, connectique à droite)
Drw nb.: 231 970
Plan d'encombrement:: 231 970

.Actuator useful stroke (from tip contact till High Lift RX/RP:
stop)
Course utile des motorisations (du contact élétectordes jusqu'à la 86 mm (+ 8mm reserve for tips wearing &
grande ouverture) arm bending)

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COMPONENTS TRADEMARK TYPE QTY

RYU:
46.5 mm (+ 8mm reserve for tips wearing
& arm bending)

RW:
116 mm (+ 8mm reserve for tips wearing
& arm bending)

RCC/RCD/RCG:
120 mm (+ 20mm reserve for tips wearing
& arm bending)

.Screw type ROLLVIS Roller screw

Type de vis Vis à rouleaux satellites

.Manual rotation ARO Hex Key size 5 & self-released gear on

Commande manuelle both motor sides
Clef hexagonale taille 5 & clef de mandrin à 90°
auto-retractable sur les deux côtés du motor

.Anti-blocking system (bumper ARO End stroke shock absorber

System anti-blocage Butée souple de grande ouverture

.Water cooling circuit 6x NPTF1/4 female threads (3 inlet & 3

Circuit de refroidissement: outlet ports)
6 raccords NPTF1/4 (3 entrées & 3 sorties)

.Safety brake Not required (not included in the defined

Frein de sécurité volume)
Non demandé (non prévu dans l'encombrement)

.Force sensor Not required (not included in the defined

Capteur d'effort volume)
Non demandé (non prévu dans l'encombrement)

2. ELECTRICAL DEFINITION
DEFINITION ELECTRIQUE

.Power plug (male) AMPHENOL 4 contacts (97-3102-A-18-10-P)

Prise puissance (mâle)

.Signal plug (male)

Prise commande (mâle) AMPHENOL 17 contacts (97-3102-A-20-29-P)

.Encoder
Encodeur FANUC A860-0360-V501

.Thermosensor Winding: 2 Thermoswitches 150°C

Protection thermique Bobinage: 2 Thermostats 150°C
Motor frame: Thermoswitch 80°C
Corps de moteur: Thermostat 80°C

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COMPONENTS TRADEMARK TYPE QTY

 Wiring diagramm ARO 23 736

Schéma électrique

3. LABELLING ARO Standard

Marquage

4. ASSEMBLY SPECIFICATION ARO Standard

SPECIFICATION D'ASSEMBLAGE

5. DOCUMENTATION SPECIFICATION User & maintenace handbook

ARO
SPECIFICATION DE DOCUMENTATION Catia V4.22 3D. MODEL

6. PACKAGING SPECIFICATION ARO Standard

SPECIFICATION DE CONDITIONNEMENT

7. CALIBRATION SPECIFICATION ARO  SF 634

SPECIFICATION DE PARAMETRAGE

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