Enseignant : Dr. MELOUSSI TD 03.

Free damped vibrations

Solutions TD No.3
Exercice 1

m ,L M ,R c La figure II.6 représente un disque qui peut osciller

atour de son axe horizontal fixé à « o » . Une tige de
 masse m et de longueur « l » est soudée au disque
o o comme l’indique la figure.
A On donne
o
Etablir l’équation différentielle du mouvement et
déduire la pulsation propre et le facteur
k d’amortissement
Fig. II.6

Solution
11  1 1 
Energie cinétique T Cyl =  MR 2   2 et T Tige =  ml 2   2
22  2  12 
11  1 1  11 1  1
T Sys = T Cyl + T Tige =  MR 2   2 +  ml 2   2 =  MR 2 + ml 2   2 = M 0 2
22  2  12  22 12  2

1  kR 2  2 1
2
1 1 R 
Energie potentielle U = k x A2 = k    =    = K 0
2

2 2 2  2  4  2

1 1
( ) 1
(cR 2 )  2 = C 0 2
1
2
Fonction de dissipation D = c x B2 = c R  =
2 2 2 2
Equation différentielle du mouvement M 0 + K 0 + C 0 = 0

 kR 2   
 kR     
1 2
( )
2 2
1 cR
 2 MR + 12 ml   +  4   + cR
2 2
 = 0  + 4  +   = 0
      1 MR 2 + 1 ml 2     1 MR 2 + 1 ml 2  
2  2 
 12   12 

kR 2
K0 C cR 2
0 = = 4 et  = 0 =
M0 1 1
MR 2 + ml 2 2M 0 1 1 
2  MR 2 + ml 2 
2 12  2 12 
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Exercice 2

La figure II.7 représente un cylindre homogène de

masse 2M et de rayon R qui peut rouler sans glisser sur
2M ,R A un plan horizontal. On soude perpendiculairement à
l son axe une tige de longueur l et de masse négligeable.
 L’autre extrémité est fixée à un ressort de raideur k et
o un amortisseur de coefficient d’amortissement c.
 1. Pour des faible oscillations, Etablir l’équation
différentielle du mouvement et déduire la pulsation
c k propre et le facteur d’amortissement
Fig. II.7 2. que La période des oscillations est de 1s, et que
l’amplitude des oscillations chute de moitié après
5 oscillation, calculer k et c. on donne M=5kg,
R=0.2 m et l=2m.

Solution
Energie cinétique
11  1
( ) 1
( MR 2 + 2MR 2 ) 2 = ( 3MR 2 ) 2 M 0 2
1 1
2
T =  2MR 2   2 + 2M R =
22  2 2 2 2

k x A2 = k ( l sin  ) = k ( l  ) = ( kl 2 )  2 = K 0 2
1 1 1 1 1
Energie potentielle U =
2 2

2 2 2 2 2
1 1
( ) 1
(cl ) 1
2
Fonction de dissipation D = c x A2 = c l  = 2 2
= C0 2
2 2 2 2
Équation différentielle du mouvement M 0 + K 0 + C 0 = 0

 kl 2   cl 2 
( 3MR 2 ) + ( kl 2 ) + (cl 2
) = 0   +  
 ( 3MR 2 ) 
 +   = 0
 ( 3MR 2 ) 
   

K0 kl 2 C0 cl 2
avec : 0 = = et  = =
M0 3MR 2 2 M 0 2 ( 3MR 2 )

Calcule de k et c
 100 
On a : T a = 1s ; n = 5 et  = ln   = 0.693
 50 
x (t 0 ) 5
 = ln( ) = n T a  ln(2) = 5   = = 7.21
x (t 0 + nT a ) ln(2)

6 MR 2 6  7.21  5  ( 0.2 )
2
C cl 2
Or que  = 0 =  c = = =216,3 Ns m
2 M 0 6MR 2 l2 22
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2
On a = = 2 or que : a = 02 −  2  0 = a2 +  2 = 9.56 rad s
Ta

kl 2 kl 2 274.17  MR 2
0 = = 9.56  91,39=  k = = 13.70 N m
3MR 2 3MR 2 l2

Exercice 3

m
M ,R

k  
Rk k o
c R

Fig. II.10
2m
1. Pour le système de la figure II.10, établir l’équation différentielle du mouvement et déduire la
pulsation propre et le facteur d’amortissement
2. Sachant que m=2Kg, M=5Kg, k=0.4 N/m, R=50 cm, g=10 m/s., trouver la valeur maximale que
c ne doit pas atteindre pour que le système oscille.
3. Avec une valeur de c=20 Ns/m le système oscille, mais son amplitude diminue au cours du
temps. Trouver le temps nécessaire pour que l’amplitude diminue de 1/5 de sa valeur.
4. Calculer le décrément logarithmique.
5. L’amortisseur précédent est maintenant remplacé par un autre amortisseur de coefficient c’, on
remarque alors que l’amplitude diminue de 1/3 de sa valeur après 24 oscillation complètes.
Calculer la valeur de c’.

Solution
11  11 
T =  MR 2   2 + ( mR 2 ) 2 + ( 2mR 2 ) 2 =  MR 2 + 3mR 2   2 = M 0 2
1 1 1
22  2 2 22  2
1 1
U = kR 2 2 + 2mgR (1 − cos  ) − mgR (1 − cos  ) = kR 2 2 + mgR (1 − cos  )
2 2

kR  + mgR  2 = ( kR 2 + mgR )  2 = K 0 2
1 2 2 1 1 1
U =
2 2 2 2

D = cR 2 2 = (cR 2 )  2 = C 0 2
1 1 1
2 2 2
1 
M 0 + K 0 + C 0 = 0   MR 2 + 3mR 2  + ( kR 2 + mgR ) + (cR 2 ) = 0
2 
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 +
( kR 2
+ mgR )
+
(cR )
2

 =0
1 2 1 2
 MR + 3mR   MR + 3mR 
2 2

 2   2 

avec : 0 =
K0
=
( kR 2 + mgR )
et  =
C0
=
(cR 2 )
M0 1 2 2M 0 1 
 MR + 3mR  2  MR 2 + 3mR 2 
2

2  2 
2. Sachant que m=2Kg, M=5Kg, k=0.4 N/m, R=50 cm, g=10 m/s., trouver la valeur maximale
que c ne doit pas atteindre pour que le système oscille.
Pour qu’un système amorti oscille, il faut qu’il soit en régime pseudo périodique, donc
02 −  2  0  0  

1 
2  MR 2 + 3mR 2 
(cR ) 2


( kR + mgR ) 2

c = 
2  ( kR 2 + mgR )
1  1 2 R2 1 2
2  MR 2 + 3mR 2   MR 2
+ 3mR   MR + 3mR 
2

 2   2   2 

2 ( kR + mg ) 2 ( kR + mg )( M + 6m )
2

c  ( M + 6m ) c 
R ( M + 6m ) R ( M + 6m )

2 ( kR + mg )( M + 6m )
c ; AN : c  37N s / m
R

3. Trouver le temps nécessaire pour que l’amplitude diminue de 1/5 de sa valeur.

c = 20  37 le régime est pseudo périodique, l’équation horaire est :

 (t ) = C e − t cos (( ) )
02 −  2 t + 

Pour que l’amplitude diminue à 1/5 de sa valeur il faut un temps  tel que :

e − (t + ) 1 1
C e − (t + ) = C e −t  −t =  e −t − +t =  ln (e − ) = ln  
1 1
5 e 5 5  5
1 1 1
 − = ln     = − ln   = 1.36s
 5   5
4. Calculer le décrément logarithmique.
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 (t 0 ) A e − t 0
e − t 0

 = ln( ) = ln( ) = ln( ) = ln(e T ) = T a = 4.04

a

 (t 0 + T a ) Ae −  (t +T )
0 a − t
e e − T0 a

5. L’amortisseur précédent est maintenant remplacé par un autre amortisseur de coefficient c’, on
remarque alors que l’amplitude diminue de 1/3 de sa valeur après 24 oscillation complètes.
Calculer la valeur de c’.
1
= C e −  t e −24 Ta =  ln (e −24 Ta ) = ln    −24 T a = − ln ( 3)
−  (t + 24Ta ) 1 1
Ce
3 3  3

ln ( 3) ln ( 3) a ln 3 02 −  2 ln 3
 24 T a = ln ( 3)  −  = = = =
24T a 24 2 48 48
a

02 −  2 ln 3 02 −  2 ( ln 3) 02

2

 =  =
2
  = ; A N :   = 1.6 10−2 s −1
48 ( 48 ) ( 48 ) + ( ln 3)
2 2 2

or que: =
(c R )
2

=
c
 c  =   ( M + 6m ) = 0.27 Ns / m
1  M + 6m
2  MR 2 + 3mR 2 
2 
Exercice 4:

1. Pour le système de la figure II.9, établir l’équation différentielle du

k1 c1 mouvement et déduire la pulsation propre et le facteur d’amortissement
2. Pour chacun des cas suivant :
a. M=2 Kg, k1=50N/m , k2=40N/m, c1=0.3Ns/m , c2=0.2 Ns/m
b. M=2 Kg, k1=23N/m , k2=27N/m, c1=8 Ns/m, c2=12 Ns/m
m
c. M=2 Kg, k1=1.5N/m , k2=0.5N/m, c1=5.5 Ns/m, c2=2.5 Ns/m
y
Déduire la nature du mouvement
3. Ecrire l’équation horaire y(t), sachant que à t=0 y(0)=1 cm et la vitesse
-6 cm/s
k2 c2

Fig. II.9

Solution
1. établir l’équation différentielle du mouvement et déduire la pulsation propre et le facteur
d’amortissement
1
T = m y2 M0 =m
2
1 1 1
k y 2 + k ( − y ) = ( 2k ) y 2  K 0 = 2k
2
U =
2 2 2
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1 1 1
D = c y 2 + c ( − y ) = ( 2c ) y 2  C 0 = 2c
2
2 2 2

2k 2c
M 0 y + K 0 y + C 0 y = 0  my + 2ky + 2cy = 0  y + y + y =0
m m

K0 2k C 2c c
avec : 0 = = et  = 0 = =
M0 m 2 M 0 2m m

2. Déduire la nature du mouvement

a. M=2 Kg, k1=50N/m , k2=40N/m, c1=0.3Ns/m , c2=0.2 Ns/m

0 =
(k + k2) (c + c )
= 6.7 rad / s et  = 1 2 =0.125 On a 𝜆 < 𝜔0 le mouvement est
m 2m
faiblement amorti
b. M=2 Kg, k1=23N/m , k2=27N/m, c1=8 Ns/m, c2=12 Ns/m

0 =
(k + k2) (c + c )
= 5 rad / s et  = 1 2 =5 On a 𝜆 = 𝜔0 le mouvement est à amortissement
m 2m
critique
c. M=2 Kg, k1=1.5N/m , k2=0.5N/m, c1=5.5 Ns/m, c2=2.5 Ns/m

0 =
(k + k2) (c + c )
= 1 rad / s et  = 1 2 =2 On a 𝜆 > 𝜔0 le mouvement fortement amorti
m 2m
3. Ecrire l’équation horaire y(t), sachant que à t=0 y(0)=1 cm et la vitesse -6 cm/s

Cas « a » : système faiblement amorti, la solution est de la forme :

y (t ) = C e − t cos (( ) )
02 −  2 t + 

02 = 45 et  2 = 0.015  02 −  2 = 6.7 d'où : y (t ) = C e −0.125t cos ( 6.7t +  )

et y (t ) = −C e − t cos (( ) ) (
02 −  2 t +  − C )
02 −  2 e − t sin ( 02 −  2 t +  )
y (t ) = −C e −0.125t cos ( 6.7t +  ) − 6.7C e −0.125t sin ( 6.7t +  )

pour t=0, y ( 0) = C e
−0.125( 0)
cos ( 6.7 ( 0) +  ) = 1  C cos ( ) = 1

Et :y ( 0) = −0.125C e −0.125(0) cos ( 6.7 ( 0) +  ) − 6.7C e − (0) sin ( 6.7 ( 0) +  ) = −6

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y ( 0) = −0.125C cos ( ) − 6.7C sin ( ) = −6 or que d'aprés y(o)=1:C cos ( ) = 1

 tan ( ) = 0.87   = 41.24

d'où : y ( 0) = −0.125 − 6.7C sin ( ) = −6  C sin ( ) = 0.87  
C = 1.329 cm
Cas « b » : amortissement critique, la solution est de la forme : y (t ) = (C 1 + C 2t ) e −t

y ( 0) = (C 1 + C 2 ( 0) )e − (0) = 1  C 1 = 1

d
y (t ) = y (t ) = − (C 1 + C 2t ) e − t + C 2e − t
dt

y ( 0) = − (C 1 + C 2 ( 0) )e − (0) + C 2e − (0) = −6

y ( 0) = − + C 2 = −6  C 2 = −6 +  = −1

y (t ) = (1 − t ) e −5t

Cas « b » : fortement amorti, la solution est de la forme :

( −2− 3)t ( −2+ 3 )t
y (t ) = C1 e r1 t + C 2 e r2t = C 1 e +C 2 e

y ( 0) = C 1 + C 2 = 1

(
y (t ) = −2 − 3 C 1 e ) ( −2− 3 )t
(
+ −2 + − 3 C 2 e ) ( −2 + 3 ) t

( ) ( )
y ( 0) = −2 − 3 C1 + −2 + 3 C 2 = −6  C 1 = 2.23cm ;C 2 = −1.23cm
Exercice 7
Un cycliste peut être modélisé par un système masse-ressort-amortisseur
avec un poids, une raideur et une constante d’amortissement de 800 N, 50000
N/m et 1000 N.s/m, respectivement.

Une pause différentielle de blocs de béton sur l’autoroute a causé le niveau

de la surface de diminuer soudainement comme l’indique la figure 3.13.

rd e
me
- b ou
ni v
Figure 3.13 –

1. Si la vitesse de la bicyclette est de 5 m/s (18km/h) déterminer le

déplacement du cycliste dans la position verticale, supposez que la
bicyclette était libre de toute vibration avant de subir ce changement
dans la direction verticale.

2. Ecrire la solution sous la forme y(t) = A e−λ t cos (ωa t + φ). Où
ωa est la pulsation des oscillations amorties.

Solution:

c 1000
λ= = = 6.25 s−1
2m 2 × 80
s s
k 50000
ω0 = = = 25 rad/s
m 80
⇒ λ < ω0 : système faiblement amorti
D’où :
y(t) = A e−λt cos (ωa t + ϕ)

q
ωa = ω02 − λ2 = 24 rad/ s

les conditions initiales sont :


 y(0) = 0.05 m
 ẏ(0) = 0 m/s

y(0) = 0.05 m ⇒ A cos ϕ = 0.05 .

ẏ(0) = 0 m/s ⇒ λ cos ϕ − ωa sin ϕ = 0

sin ϕ λ
= = tan ϕ = 0.26 ⇒ ϕ = 146◦
cos ϕ ωa

A cos ϕ = 0.05 ⇒ A = 0.0516 m