RAPPORT DE LABORATOIRE

GPA 745 - Introduction à l’avionique

Laboratoire 10 - Estimation de l’erreur d’un récepteur

GPS

ECOLE DE TECHNOLOGIE SUPERIEURE

Montréal, le 2 novembre 2023

Julie VRIGNAUD, Chahinez LAOUSSATI et Kandé Amina Sombie

Codes permanents : VRIJ68290101, LAOC12559900 et SOMK23599509
 Laboratoire 10 - Estimation de l’erreur d’un récepteur GPS

Table des matières

Introduction 3

Question 1 : Nombre minimum de satellites pour une localisation fiable 5

Question 2 : Représentation graphique des coordonnées obtenues 5

Question 3 : Calcul du point moyen G 6

Question 4 : Calcul de la distance entre le point moyen G et les les

points dont les coordonnées ont été obtenues par la lecture du GPS 7

Question 5 : Calcul de l’écart type de la distance Dxy 7

Question 6 : Représenter un cercle centré au point G et de rayon

max(diG ) 7

Question 7 : Signification statique de la surface décrite par le cercle

centré au point G et de rayon Dxy 8

Question 8 : Pourquoi nous n’obtenons pas toujours la même valeur de

position (longitude/latitude) ? 9

Conclusion 10

Annexes 11

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Table des figures

1 Graphique représentant les points W1 à W8 en fonction de leurs
coordonnées de latitude et de longitude . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Graphique représentant les coordonnées de point moyen G . . . . . . 6
3 Graphique du cercle centrée au point G de rayon max(diG ) . . . . . . 8

Liste des tableaux

1 Tableau des différentes coordonnées des points des points GPS . . . . 4
2 Tableau des différentes valeurs de distances diG en km . . . . . . . . . 7

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 Laboratoire 10 - Estimation de l’erreur d’un récepteur GPS

Introduction
Ce laboratoire 10 se penche sur l’estimation de l’erreur de positionnement
d’un récepteur GPS en utilisant des approches statistiques appliquées aux données
collectées par un récepteur Garmin12. Dans un monde où le système de positionnement
global (GPS) joue un rôle essentiel dans la localisation précise à l’échelle mondiale,
comprendre et évaluer les éventuelles erreurs associées à cet outil devient une démarche
cruciale.
Le GPS fonctionne en exploitant les signaux émis par des satellites en orbite,
permettant aux récepteurs de calculer leur position en fonction du temps nécessaire
pour que les signaux atteignent la Terre. Malgré la précision généralement élevée
du GPS, divers facteurs tels que les interférences atmosphériques, les réflexions des
signaux sur des obstacles et les erreurs du récepteur lui-même peuvent entraîner des
erreurs de localisation.
Au cours de cette séance, nous explorons les données recueillies par le récepteur
GPS Garmin12, exprimées en coordonnées longitudinales et latitude. Nous abordons
la conversion de ces données en degrés et minutes, puis nous nous plongeons dans
une série de concepts statistiques visant à évaluer l’erreur de positionnement.
L’objectif principal de ce laboratoire est d’estimer ces erreurs à l’aide de
méthodes statistiques. Nous déterminons le nombre minimum de satellites requis pour
des mesures fiables, représentons graphiquement les coordonnées, calculons le point
moyen du nuage de points, mesurons la distance entre ce point moyen et les positions
GPS, pour ensuite analyser statistiquement ces distances et évaluer la fiabilité des
mesures.

Ainsi, ce laboratoire offre une opportunité unique d’explorer les subtilités liées
à la précision du GPS tout en développant des compétences pratiques en traitement
et analyse de données géographiques.

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Analyse des Coordonnées Converties

Je vais introduire les coordonnées d’origine du récepteur GPS Garmin12, identi-
fiées de W1 à W8. Ces données sont exprimées en degrés et minutes, mais pour faciliter
l’analyse, je vais les transformer en coordonnées décimales. Le tableau ci-dessous
présente ces coordonnées converties, prêtes à être exploitées pour une évaluation
approfondie de la précision de localisation du récepteur.

Tableau des Coordonnées Converties en Degrés Décimaux

La conversion en degrés décimaux s’effectue en ajoutant (pour la latitude) ou
en soustrayant (pour la longitude) la valeur en minutes, divisée par 60, à la partie
entière en degrés. Cette méthode suit la formule générale :
 
Minutes
Degrés Décimaux = Degrés Entiers + (1)
60
latitude_minutes(i)
Pour la latitude, 45 est la partie entière en degrés, et 60
représente
la conversion des minutes en fraction de degré.
En ce qui concerne la longitude, -73 est la partie entière en degrés, et
longitude_minutes(i)
60
convertit les minutes en fraction de degré. La négativité pour la
longitude est due au fait que nous sommes dans l’ouest (west), ce qui signifie que la
partie entière en degrés est négative, et la fraction de degré ( longitude_minutes(i)
60
) reste
positive. En combinant ces deux éléments, nous obtenons les coordonnées en degrés
décimaux.
Point Latitude (N) Longitude (W)
W1 45.495 55◦ −73.563 37◦
W2 45.495 78◦ −73.563 43◦
W3 45.495 45◦ −73.563 30◦
W4 45.495 27◦ −73.563 27◦
W5 45.495 25◦ −73.563 32◦
W6 45.495 27◦ −73.563 28◦
W7 45.495 32◦ −73.563 30◦
W8 45.495 55◦ −73.563 32◦
Table 1 – Tableau des différentes coordonnées des points des points GPS

Ces coordonnées converties en degrés décimaux seront utilisées pour une analyse
plus précise de l’erreur de positionnement du récepteur GPS Garmin12.

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Question 1 : Nombre minimum de satellites pour une localisation

fiable
En se basant sur les concepts enseignés dans le cours et en tenant compte de
notre compréhension, il est généralement préconisé de capter les signaux d’au moins
quatre satellites pour garantir une mesure de localisation fiable à l’aide d’un récepteur
GPS. Cette recommandation découle du principe de triangulation, où chaque satellite
contribue à former une sphère d’intersection. La précision de la localisation résulte de
l’intersection des sphères provenant d’au moins quatre satellites. Ainsi, afin d’assurer
une localisation tridimensionnelle (latitude, longitude et altitude) avec une fiabilité
optimale, la réception des signaux de quatre satellites est considérée comme un seuil
minimal.

Question 2 : Représentation graphique des coordonnées obte-

nues
Dans cette section, nous visualisons graphiquement les coordonnées obtenues
à l’aide d’un récepteur GPS Garmin12. Le graphique Matlab ci-dessous présente la
distribution spatiale des points W1 à W8, représentés en fonction de leurs coordonnées
en latitude et longitude.

Figure 1 – Graphique représentant les points W1 à W8 en fonction de leurs

coordonnées de latitude et de longitude

Nous pouvons observer la répartition générale des points GPS, la plupart sont
assez proches les uns des autres mit à part le point W2 qui correspond à celui le plus
éloigné des autres.

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Question 3 : Calcul du point moyen G

Le point moyen G du nuage de points a été déterminé en calculant la moyenne
des coordonnées en longitude (X̄) et en latitude (Ȳ ) à l’aide des formules suivantes :
Pn
xi
X̄ = i=1 (2)
n
Pn
i=1 yi
Ȳ = (3)
n
où n est le nombre de points dans le nuage, et xi et yi sont respectivement les
coordonnées en longitude et latitude du point i.
En utilisant ces formules, nous avons trouvé que les coordonnées du point moyen
G sont X̄ = −73.5633 (longitude) et Ȳ = 45.4954 (latitude). Ces valeurs représentent
les coordonnées du point G sur le graphique, où l’axe des x représente la longitude et
l’axe des y représente la latitude.

Représentation sur le graphique

Le point moyen G a été marqué sur le graphique en utilisant le symbole ’x’
en rouge pour indiquer sa position par rapport aux autres points W . Le graphique
illustre visuellement la distribution spatiale des points ainsi que la position du centre
moyen dans le nuage de points.

Figure 2 – Graphique représentant les coordonnées de point moyen G

Nous pouvons ainsi bien observer la position centrale du point G par rapport à
la répartition globale des points GPS.

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Question 4 : Calcul de la distance entre le point moyen G et les

les points dont les coordonnées ont été obtenues par la lecture
du GPS
Pour calculer les distances entre le point moyen G et les points dont les coor-
données ont été obtenus par la lecture du GPS, nous avons entré les valeurs de la
latitude et longitude en degrés pour chaque point dans le lieu 1 et celles du point G
dans le lieu 2 sur le site internet fournit à cet effet. Voici les valeurs obtenues après
calcul :

d1G d2G d3G d4G d5G d6G d7G d8G

0,014 0,04 0,003 0,018 0,02 0,018 0,012 0,013
Table 2 – Tableau des différentes valeurs de distances diG en km

Question 5 : Calcul de l’écart type de la distance Dxy

Nous avons rentré la formule suivante dans Matlab pour calculer l’écart type de
la distance Dxy :
v
u n
uX (di )2
Dxy = t (4)
n=1
n−2

Nous obtenons ainsi, Dxy = 0.0230km

Question 6 : Représenter un cercle centré au point G et de

rayon max(diG )
Dans cette question, nous avons commencé par calculer le rayon maximal diG
grâce à la formule suivante :
q
2 2
r = Xdistancemax
+ Ydistance max
(5)

Une fois ce rayon calculé nous obtenons donc max(diG ) = 3, 6577 ∗ 10−4 . Nous traçons
ensuite le cercle de rayon max(diG ) autour du point G grâce aux outils Matlab et
nous obtenons ainsi le graphique suivant :
Ainsi, nous pouvons observer sur cette figure que le cercle tracé englobe bien
toutes les positions des balises GPS ayant la balise la plus éloignée positionnée sur
son périmètre.

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Figure 3 – Graphique du cercle centrée au point G de rayon max(diG )

Question 7 : Signification statique de la surface décrite par le

cercle centré au point G et de rayon Dxy
L’écart type Dxy correspond à une mesure de dispersion qui indique la variabilité
des valeurs par rapport à la moyenne. Dans notre cas, nous avons effectué l’écart
types des distances entre le point G et chacune des balises GPS, plus il est grand,
plus les balises GPS sont dispersées autour du point G. A partir de cet écart type
nous traçons un cercle centré au point G et de rayon Dxy . Plus le cercle est grand,
plus la variabilité des mesures est élevée, et donc plus l’incertitude sur la position de
la balise est grande.
Nous pouvons ainsi interpréter la surface décrite par le cercle comme la zone
probable où se trouvent les positions réelles des balises GPS, compte tenu de la
variabilité mesurée. Etant donné la valeur faible de notre écart type (0,0230), nous
pouvons en déduire que la probabilité que la vraie position de n’importe quelle balise
GPS se trouve à l’intérieur de ce cercle est relativement élevée.
Ainsi, le cercle tracé peut être interprété comme une représentation de la
variabilité des positions des balises GPS par rapport au point G, avec le point G
lui-même comme position centrale estimée. Plus le cercle est grand, plus la dispersion
des balises GPS par rapport au point G est importante.

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Question 8 : Pourquoi nous n’obtenons pas toujours la même

valeur de position (longitude/latitude) ?
Dans le cas de notre étude, nous avons effectué tous nos calculs au même endroit
et à quelques minutes d’intervalle, cependant, nous n’obtenons pas toujours la même
valeur de position (longitude/latitude).
Ces imprécisions sont dûes à plusieurs facteurs. En effet, la précision théorique
à l’aide de GPS est de 20m dans 95% du temps mais elle est elle même diminuée par
les erreurs dûes au matériel utilisé, les facteurs environnementaux ou atmosphériques.
Nous pouvons également ajouter à cette liste les dégradations volontaires SA (Selective
Availability) et AS (Antu-Spoofing) visant à dégrader les précisions du GPS à 100m
dans 95% des mesures en fonction des tension géopolitiques.
De manière plus précise, voici le bilan approximatif des facteurs influençant
l’erreur GPS. Le bruit contribuant de ± 1m à l’erreur totale, la dérive d’horloge
causée par la gravité (± 1m), l’imprécision des données éphémérides diffusées causée
par des perturbations des positions des satellites (± 1m), les délais troposphérique et
ionosphérique par soucis de modélisation correct (± 1m et ± 10m). Nous pouvons
donc estimer une erreur totale de ± 14m compte tenu de ces facteurs (cette liste
n’étant pas exhaustive).
Ainsi, dû aux variations de ces facteurs lors de nos relevés de position, nous
n’obtenons pas nécessairement les mêmes résultats malgré nos conditions de mesure
similaires.

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Conclusion
Ce laboratoire nous a permis d’estimer les erreurs de positionnement d’un
récepteur GPS par les moyens statistiques et de comprendre les principales sources de
ces erreurs. Au cours de ce laboratoire, nous avons tout d’abord calculé les coordonnées
de différent point en degrés afin d’avoir un graphique Matlab de ces derniers. Par
la suite, nous avons calculé et placé les coordonnées du point moyen G du nuage.
En utilisant le site internet fournit dans le laboratoire, nous avions été capable de
calculer la distance entre les coordonnées des points obtenus et le point G calculé
précédemment. Ce qui nous a permis de calculer l’écart type de la distance Dxy en
appliquant la formule donnée. Enfin, nous avons calculé les coordonnées entre G et le
point le plus éloigné afin de calculer le rayon max du cercle de centre G.
Ces calculs et tracés nous ont permis de comprendre la signification statique
de la surface que fait le cercle centré en G et qui a pour rayon l’écart type calculé
précédemment. Ils nous ont permis également de comprendre qu’il est quasi impossible
d’obtenir toujours les mêmes coordonnées de positions bien que les mesures soient
prises au même endroit et à quelques minutes d’intervalle. En somme le laboratoire a
atteint ses objectifs car il nous a permis de comprendre les erreurs d’un récepteur
GPS à travers les différents calculs et l’interprétation des figures obtenues.

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Annexes
1 % Coordonn é es en degr é s et minutes
2 latitude_minutes = [29.733 , 29.747 , 29.727 , 29.716 ,
29.715 , 29.716 , 29.719 , 29.733];
3 longitude_minutes = [33.802 , 33.806 , 33.798 , 33.796 ,
33.799 , 33.797 , 33.798 , 33.799];
4

5 % Affichage des r é sultats pour chaque W

6 matricelat =[];
7 for i = 1: length ( latitude_minutes )
8 fprintf ( ’W % d ␣ :\ n ’ , i ) ;
9

10 % Conversion en degr é s d é cimaux

11 latitude_dec = 45 + latitude_minutes ( i ) / 60;
12 longitude_dec = -73 - longitude_minutes ( i ) / 60;
13

14 fprintf ( ’␣ ␣ ␣ Latitude ␣ : ␣ %.5 f \ n ’ , latitude_dec ) ;

15 fprintf ( ’␣ ␣ ␣ Longitude ␣ : ␣ %.5 f \ n ’ , longitude_dec ) ;
16

17 fprintf ( ’\ n ’) ;
18 end
19

20 % % question2
21 % Coordonn é es en degr é s d é cimaux
22 latitude_dec = [45.49555 , 45.49578 , 45.49545 , 45.49527 ,
45.49525 , 45.49527 , 45.49532 , 45.49555];
23 longitude_dec = [ -73.56337 , -73.56343 , -73.56330 ,
-73.56327 , -73.56332 , -73.56328 , -73.56330 , -73.56332];
24

25 % Tracer les coordonn é es sans relier les points

26 figure ;
27 plot ( longitude_dec , latitude_dec , ’o ’ , ’ LineWidth ’ , 2) ;
28 title ( ’ Coordonn é es ␣ en ␣ Degr é s ␣ D é cimaux ’) ;
29 xlabel ( ’ Longitude ’) ;
30 ylabel ( ’ Latitude ’) ;
31 grid on ;

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32

33 % Afficher les labels pour chaque point

34 for i = 1: length ( latitude_dec )
35 text ( longitude_dec ( i ) , latitude_dec ( i ) , sprintf ( ’W % d ’ ,
i ) , ’ VerticalAlignment ’ , ’ bottom ’ , ’
HorizontalAlignment ’ , ’ right ’) ;
36 end
37

38 % % question3
39 Xmoyen =0;
40 Ymoyen =0;
41 for i = 1: length ( latitude_dec )
42 Ymoyen = Ymoyen +( latitude_dec ( i ) / length ( latitude_dec ) )
;
43 Xmoyen = Xmoyen +( longitude_dec ( i ) / length ( longitude_dec
));
44 end
45

46 hold on
47 plot ( Xmoyen , Ymoyen , ’r * ’) ;
48

49 % % question4
50 % distance entre les points et G
51 % km
52 dG = [0.014 , 0.04 , 0.003 , 0.018 , 0.02 , 0.018 , 0.012 ,
0.013];
53

54 % calcul é cart type de la distance Dxy

55 dxy =0;
56 for i = 1: length ( dG )
57 dxy = dxy +( dG ( i ) ^2) /( length ( dG ) -2) ;
58 end
59 Dxy = sqrt ( dxy ) ;
60

61 % % question6
62 Xmax_distance = abs ( Xmoyen + 73.56343) ;

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63 Ymax_distance = abs ( Ymoyen - 45.49578) ;

64 r = sqrt ( Xmax_distance ^2+ Ymax_distance ^2) ;
65

66 theta = 0:0.01:2* pi ;
67 x_circle = Xmoyen + r * cos ( theta ) ;
68 y_circle = Ymoyen + r * sin ( theta ) ;
69

70 hold on
71 plot ( x_circle , y_circle ) % Cercle
72 axis equal

13