Projet Defined Etude 202121

Table de matières
Introduction ...............................................................................................................................1
Chapitre I ..................................................................................................................................2
I. Historique : .........................................................................................................................3
II. Objectif de la mission : ....................................................................................................3
III. Contraintes ......................................................................................................................3
I.3.1 Général : ..................................................................................................................3
I.3.2 Matériel : .................................................................................................................4
I.3.3 Programme : ............................................................................................................4
IV. Définition de la voiture télécommandée : ........................................................................4
V. Différents types de voitures télécommandées ..................................................................5
VI. Fonctionnement de la voiture télécommandée .................................................................6
I.6.1 Description générale de fonctionnement : .................................................................6
I.6.2 Comment fonctionne une radiocommande ? ............................................................7
I.6.3 Les éléments de fonctionnement :............................................................................7
Chapitre II ............................................................................................................................... 10
I. .ARDUINO UNO : ...........................................................................................................11
II.1.1 Découverte la carte ARDUINO UNO :................................................................... 12
II.1.2 Vue ensemble :....................................................................................................... 12
II.1.3 Le principe de son fonctionnement : ....................................................................... 14
II.1.4 L’alimentation de carte d’ARDUINO UNO : ......................................................... 15
II.1.5 Application de la carte ARDUINO : ....................................................................... 15
II.1.6 Les avantages de l’arduino uno : ...........................................................................16
II.1.7 Les inconvénients de l’ARDUINO UNO: ............................................................... 16
II. DRIVER MOTOUR L298N : ........................................................................................ 16
II.2.1 Description : ..........................................................................................................17
II.2.2 Caractéristiques : ................................................................................................... 18
II.2.3 Principe de fonctionnement : .................................................................................. 19
II.2.4 Programmation de driver moteurL298N : ............................................................... 19
II.2.5 Application de driver moteur L298N : .................................................................... 20
III. MODEL BLEUTOOTH HC -05 : ................................................................................. 20
II.3.1 Bluetooth: .............................................................................................................. 20
II.3.2 Description : ..........................................................................................................20
II.3.3 Présentation du module Bluetooth HC-05 :............................................................. 21
II.3.4 Comment connecter le module HC-06 à ARDUINO ? ............................................ 21
IV. Mini motoréducteur :..................................................................................................... 22
V. FILS CONNECTEURS :............................................................................................... 22
VI. Batteries :(alimentation de voiture)................................................................................ 23
II.6.1 Comment choisie la bonne batteries18650 ? ........................................................... 23
II.6.2 Caractéristiques général : ....................................................................................... 23
II.6.3 Schéma de connexion : ........................................................................................... 24
II.6.4 Ou sont utilisées les batteries 18650 ? .................................................................... 25
26
Chapitre III.............................................................................................................................. 26
I. Les étapes nécessaires pour monter la voiture télécommandée : ....................................... 27
III.1.1 On connecte les câbles aux moteurs et on les fixe au châssis : ................................ 27
III.1.2 On installe la roue universelle et le boîtier des batteries : ........................................ 27
III.1.3 On fixe l’interrupteur : ........................................................................................... 27
III.1.4 On fixe la plaque ARDUINO : ............................................................................... 28
III.1.5 On installe le module L298N à l’arrière du châssis : ............................................... 28
III.1.6 On installe la pile de 9 V qui va alimenter le module contrôleur : ........................... 28
III.1.7 On connecte la plaque ARDUINO avec le module L298N ..................................... 29
III.1.8 On connecter le module Bluetooth: ........................................................................ 29
II. Logiciel utilisateur et l’application installer dans Smartphone pour contrôler voiture RC :
30
III.2.1 Logiciel : ................................................................................................................ 30
III.2.2 Le menu : ............................................................................................................... 31
III.2.3 Fonction : ............................................................................................................... 32
III.2.4 L’application arduino Bluetooth contrôlé pour portable : ........................................ 32
III. Programmation d’arduino : ............................................................................................ 33
IV. Simulation : ................................................................................................................... 34
Conclusion général :................................................................................................................ 34
Remerciement
En préambule à ce mémoire, nous souhaitons adresser mes remerciements les plus sincères
aux personnes qui nous ont apporté leur aide et qui ont contribué à l’élaboration de ce
mémoire ainsi qu’à la réussite de cette formidable année universitaire. La première
personne que nous tenons à remercier est notre encadreur le professeur Mr Mohammed
Nabil Kabbaj, pour l’orientation, la confiance, la patience qui ont constitué un apport
considérable sans lui ce travail n’aurait pas pu être mené au bon port.
Nous tenons également à remercier les membres de Jury pour avoir accepté d’examiner ce
travail. Nous tenons à exprimer nos sincères remerciements à tous les enseignants qui nous
enseigné durant les années précédentes et qui par leurs compétences nous a soutenu dans la
poursuite de nos études. Enfin, nous remercions tous ceux qui, de près ou de loin, ont
contribué à la réalisation de ce travail.
Liste des figures
Figure 1: la voiture télécommandée ......................................................................................................... 4
Figure 2: voiture thermique...................................................................................................................... 5
Figure 3: voiture télécommandée électrique ............................................................................................ 5
Figure 4: le fonctionnement de voiture télécommandée .......................................................................... 8
Figure 5: arduino .................................................................................................................................... 11
Figure 6: découvert arduino ................................................................................................................... 12
Figure 7: driver moteur .......................................................................................................................... 17
Figure 8:Schéma de principe du module d'entraînement du moteur L289N ............................................ 18
Figure 9: principe de fonctionnement de driver moteur ......................................................................... 19
Figure 10: module Bluetooth .................................................................................................................. 20
Figure 11: présent de module Bluetooth ................................................................................................ 21
Figure 12: connecter le module HC-06 à arduino .................................................................................... 21
Figure 13: moteur .................................................................................................................................. 22
Figure 14: fils.......................................................................................................................................... 22
Figure 15: batteries ................................................................................................................................ 23
Figure 16: Connexion en parallèle de batterie 18650 .............................................................................. 24
Figure 17: Connexion série de la batterie 18650 ..................................................................................... 25
Figure 18: montage de voiture télécommandée ..................................................................................... 27
Figure 20: montage de la voiture télécommandée.................................................................................. 28
Figure 26: logiciel arduino ...................................................................................................................... 30
Figure 27: le menu de logiciel ................................................................................................................. 31
Figure 28: l'application de commande .................................................................................................... 33
Figure 29: simulation de voiture télécommandée ................................................................................... 34
Introduction
L’automatisation est l'utilisation d'un système de contrôle différent pour faire fonctionner tout
équipement ou appareil tel qu'une voiture (jouet) télécommandée, des réseaux téléphoniques et
d'autres applications utiles avec une intervention humaine minimale. Cet article porte sur la
conception et la mise en œuvre d'une voiture contrôlée à distance par la technologie Wi-Fi via un
ordinateur ou des appareils mobiles. Pour mener à bien ce travail de recherche, des technologies
logicielles et matérielles sans fil ont été utilisées, telles que le module émetteur-récepteur sans fil
ESP8266 (émetteur-récepteur), Arduino Uno en tant que microcontrôleur, le circuit intégré L293D
à pont en H pour le contrôle du moteur et deux moteurs électriques à courant continu. Utilisé pour
déplacer la voiture. Les objectifs principaux de notre projet est de pouvoir diriger une voiture avec
un Smartphone via le Module Bluetooth électronique ainsi qu’afficher, sur l’interface du
Smartphone, la touche de control (avant, arrière, droit et gauche). Pour prévenir l’utilisateur d’une
éventuelle perte des commandes quand la portée limite par zones c'est à dire la distance entre
voiture télécommandée ne doit pas être très grandes et donc aurait ne peut pas contrôles bien.et
dans l'environnement technique : l’objectif est de capitaliser une expérience supplémentaire dans
un domaine l’électronique sur tout l’Arduino et sa communication.
1
Chapitre I
Généralités sur la
Voiture
Télécommandée
2
I. Historique :
Avant le 1920, le développement des moteurs et des divers moyens de mouvement nécessite
de créer des modèles réduites des voitures engins qu’il sera prochainement disponibles pour les
enfants …pour construire ces prototypes les ingénieurs et les chercheurs s’appuient sur le
maquettisme dont l’existence remonte à plusieurs siècles .Ils s’ajoutent à ces maquettes des
moteurs pour les faire fonctionner. Les matières utilisées pour la réalisation des modèles
réduits sont essentiellement le métal, les bois légers, le papier… dans 1970 le modélisme
devient peu à peu un loisir, en commençant par l’aviation, à cette époque le modéliste
automobile construisait complètement sa voiture de ses mains sauf par fois des moteurs qu’ils
empruntaient. Les voitures radio commande n’existent pas encore .mais les rares voitures
existantes roulaient en rond accrochés à un câble fixe à un poteau où un point fixe au sol.
L’objectif est soit de rouler le plus vit par rapport à une vitesse déclarée par le pilote.
Par la suite il commence d’apparition des émetteurs –récepteurs ceux qui permettant de donner
des ordres : droite, gauche, avant, arrière. Puis les émetteurs –récepteurs évoluent et ils
disposent des fonctions proportionnelles permettant un pilotage plus précis .parallèlement à ça
les matériaux sont aussi évoluent qui permettant d’améliorer la performance des modèles
réduits. L’ensemble de ces progrès fait que le public s’intéresse plus en plus au modélisme : un
grand nombre des concours et d’expositions organisés à travers le monde. Les dernières 30 ans
témoignait la naissance et l’apparition les voitures radiocommandées au U.S.A .au début 1992
ans.il apparait la première famille de ces voitures .celles des voitures à l’échelle ¼.pénalisés par
leur taille imposante, ces modèles ont été remplacé par es modèles à l’échelle 1/5.À des 1995
ans il apparait une nouvelles catégorie de voitures radiocommandés (propres) car elles
n’utilisent ni de carburant ni de batterie, elle utilise seulement énergie solaire.
II. Objectif de la mission :

Créer une voiture télécommandée à distance (sans fil), à base d’arduino, contrôlable par
Smartphone. L’utilisateur pourra contrôler la voiture dans les 4 directions, l’arrête et modifier
sa vitesse. Le code ainsi que tous les autres documentes devront être clairs, commentés et
précis pour permettre la reprise du projet en vue d’améliorations.
III. Contraintes
I.3.1Général :
 Le budget global pour la voiture finale devra être limité (<750 DH)
 La voiture devra être à base de composantes éprouvés et de conception simple
 Le prototype doit être évolutif en vue d’amélioration
3
 Toutes les composantes devront être achetées dans le commerce avec une possibilité
d’achat
I.3.2 Matériel :
 Le châssis et toutes les parties mécaniques seront achetés dans le commerce.
 La voiture aura une longueur de 20 cm au maximum.
 L’alimentation devra avoir autonomie d’au moins demi-heure, électrique, compacte et
suffisante pour alimenter tous les modules embarques.
 Le déplacement de la voiture télécommandée se fera exclusivement sur une surface plane,
lisse et horizontale .la propulsion sera assurée par un ou plusieurs moteurs électriques
directement sur les roues.
 4 moteurs seront présents sur la voiture .chaque moteurs contrôle une roue.
 La communication devra être par Bluetooth.
 La partie électronique de la voiture sera contrôlé par une carte arduino.
 La voiture n’intégrante aucun remonté visuelle.
I.3.3 Programme :
 Les programmes devront être plus clair et le plus structuré possible.
 Le programme sur l’ordinateur sera capable de contrôler une seule voiture ou tout l’essaim.
 Les voitures devront retourner l’état de leurs capteurs à l’ordinateur
 Le programme sur ordinateur devra être portable (application légère, et indépendante du
matériel) avec une IHM claire et intuitive pour l’utilisateur (contrôle des voitures avec les
flèches directionnelles par exemple)
IV. Définition de la voiture télécommandée :
Figure 1: la voiture télécommandée
La voiture télécommandée ou bien radiocommandée est un modèle réduit de voiture qui peut être
contrôlé à distance à l’aide d’un émetteur ou d’une télécommande (sans fil).Pour faire cette
opération il suffit d’utilise Smartphone qui donne des ordres à la voiture sous forme des ondes
radio UHF 2.4GHz au moyen de Bluetooth , ainsi l’utilisateur pourra la contrôler dans les quatres
directions, même si l’arrêter et modifier sa vitesse.
4
V. Différents types de voitures télécommandées
On peut distinguer deux types de voitures télécommandées
 Une voiture télécommandée thermique:
Figure 2: voiture thermique
C’est un modèle réduit d’une voiture pour adulte à carburant. Equipée une motorisation à
combustion, elle est commandée à distance par une manette alimentée par des piles. Ce genre de
jouet est normalement réservé aux utilisateurs expérimentés. Il est conseillé d’utiliser la voiture à
moteur thermique loin des habitations. En effet, contrairement aux engins fonctionnant
uniquement avec des piles, celle-ci fait beaucoup plus de bruit. De plus, une odeur liée à la
combustion du carburant émane de la voiture, et peut ne pas être très agréable dans un espace
fermé ou confiné.
 Une voiture télécommandée électrique :
Figure 3: voiture télécommandée électrique
Les modèles à alimentation électrique utilisent des unités de contrôle de vitesse mécaniques ou
électroniques pour ajuster la quantité de puissance fournie au moteur électrique. La puissance
délivrée est proportionnelle à la quantité de gaz demandée par l'émetteur - plus vous appuyez sur
5
la gâchette, plus elle va vite. La tension est "pulsée" en utilisant des transistors pour produire une
sortie variable avec des transitions douces et une plus grande efficacité. Les contrôleurs de vitesse
électroniques utilisent des composants à semi-conducteurs pour réguler le cycle de service, en
ajustant la puissance fournie au moteur électrique. De plus, la plupart des contrôleurs de vitesse
électroniques peuvent utiliser le moteur électrique comme frein magnétique, offrant un meilleur
contrôle du modèle que ce qui est possible avec un contrôle de vitesse mécanique. Les contrôleurs
de vitesse mécaniques utilisent un réseau de résistances et commutent entre elles en faisant tourner
une tête avec une électrode autour d'une plaque qui a des contacts électriques. Les régulateurs de
vitesse mécaniques ont tendance à être lents à réagir car ils sont actionnés par des servons,
gaspillent de l'énergie sous forme de chaleur provenant des résistances, se salissent généralement
et fonctionnent par intermittence, et n'ont pas de capacité de freinage dédiée. Ils n'apparaissent que
dans les modèles RC vintage et sont maintenant essentiellement obsolètes. La plupart des voitures
électriques ont récemment utilisé des moteurs à balais, mais maintenant, de nombreuses personnes
se tournent vers les moteurs sans balais pour leur puissance plus élevée et parce qu'ils nécessitent
beaucoup moins d'entretien. Ils sont évalués soit en tours relatifs, soit en KV. Le nombre KV
indique combien de tr / min le moteur tournera par volt. Cependant, la capacité du système à
couper l'alimentation dépend de la qualité des batteries utilisées, des fils et des connecteurs
fournissant l'alimentation. En raison de leur puissance, les moteurs sans balais sont également
utilisés dans les plus gros camions monstres et les buggies 1/8 nitro qui ont été convertis en
véhicules électriques. Les systèmes sans balais de haute qualité peuvent être beaucoup plus
puissants que la nitro et peuvent accomplir des exploits tels que des backflips debout lorsqu'ils
sont installés dans un camion monstre, notamment le HPI Savage Flux. Certaines conversions de
gaz en électricité à l'échelle 1/5 sont en cours de production, mais sont rares en raison du prix
élevé. Une nouvelle forme (2012) de course radiocommandée électrique est MAGracing. Les
petites voitures à l'échelle 1/32 et alimentées par des batteries rechargeables et la direction et la
vitesse sont contrôlées par r / c. Un guidage de direction supplémentaire est fourni par des fils
d'acier cachés dans la surface de la voie, ce qui permet une direction plus précise que ce qui est
réalisable avec des voitures radiocommandées libres. Les pistes peuvent donc être beaucoup plus
étroites et plus petites, ce qui rend le système adapté aux courses «à domicile». Les voitures
peuvent être ramenées sur la piste après un «arrêt», en utilisant la marche arrière si nécessaire, de
sorte que les commissaires de piste ne sont pas nécessaires.
VI. Fonctionnement de la voiture télécommandée
I.6.1 Description générale de fonctionnement :

Il s'agit de réaliser une voiture télécommandée avec une carte Arduino, la télécommande étant
un SMARTPHONE en communication via Bluetooth avec un module Bluetooth lié à la carte
6
Arduino. Chaque roue arrière sera alimentée par un des moteurs. En faisant tourner un des
moteurs plus vite que l'autre, la voiture pourra ainsi tourner. Pour piloter la carte de puissance,
nous utiliserons une carte Arduino Uno qui avec un code adapté permettra de distribué la
puissante exact pour faire tourner la voiture dans le même sens qu'indique l'analogue. Une carte
de puissance a pour but de distribuer de la puissance, à la dose souhaitée, à des composants
électriques, dans notre cas deux moteurs. La carte de puissance est donc alimentée par une
source d'énergie et la carte Arduino pilote cette carte afin de décider : de la puissance a
distribué au moteur, ce qui permettra de le faire tourner plus ou moins vite.
I.6.2 Comment fonctionne une radiocommande ?

Un système de commande est indispensable aux modélistes pour piloter à distance les modèles
réduits. Il est composé d'un récepteur, d'un émetteur et de plusieurs éléments de commande qui
communiquent entre eux. Les émetteurs et récepteurs doivent être de la même marque.
L’ensemble de ce système est donc composé par :
 D’un émetteur.
 D’un récepteur
 De plusieurs éléments de commande qui sont installées dans le modèle .
I.6.3 Les éléments de fonctionnement :

-émetteur : son rôle est de transformer les ordres du pilote en impulsions électroniques.
Lorsqu'une commande est donnée sous forme des ondes radio.
- récepteur : Le récepteur situé dans le modèle réduit. Son rôle est de recevoir les signaux
radio envoyés par la télécommande (smart phone), puis elles sont retransmises aux différents
éléments de commande :
 Le servo , aussi appelée servomoteur sert à transmettre la direction aux roues.

 Le variateur sert à transmettre la vitesse au moteur.
7
Figure 4: le fonctionnement de voiture télécommandée
 les étapes nécessaires pour lier la radio 2.4 GHz à

l’émetteur :
1-Retirez la carrosserie de votre voiture.
2-Vérifiez que l'émetteur et le récepteur sont tous deux éteints.
3-certains récepteurs sont fournis avec un bind plug (est le processus de configuration
d'un contrôleur radiocommande afin qu'il puisse communiquer avec le récepteur
radiocommande installé à l'intérieur de votre véhicule radiocommandé). Si c'est le cas, insérez
le plug dans le port dédié au bind.
4-Branchez la batterie dans la voiture
5-Tout en laissant l'émetteur éteint, allumez la voiture. Vous devriez voir une lumière
clignotante sur le dessus du récepteur. Cela signifie que la voiture est prête à être synchronisée
avec la radio.
6-Sur votre émetteur, maintenez le bouton bind enfoncé et allumez l'émetteur. Après quelques
secondes, relâchez le bouton.
7-La lumière sur le dessus du récepteur doit cesser de clignoter et devenir fixe. Cela indique
que le récepteur a été correctement lié avec la radio.
8
Conclusion :
Dans ce chapitre on a traité le fonctionnement de la voiture telecommandée ainsi que les
différents types de motorisation … cela est insuffisant pour bien définir la voiture
radiocommandée .le suivant sera consacrer à la présentation des différents composantes de la
voiture télécommandée.
9
Chapitre II
Les composantes
D’une voiture
Télécommandée
10
I
La voiture télécommandée est constitué de plusieurs composantes électroniques :
 ARDUINO UNO.
 DRIVER MOTOR L 298N.
 MODEL BLEUTOOTH HC -05
 QUATRE Pièce TT MOTOR.
 FILS CONNECTEURS
 LES ROUES
 L’ALIMENTATION (batteries).
Ces composantes on va les traiter un par sous forme bien détaillé.
I. .ARDUINO UNO :
Figure 5: arduino
Une carte Arduino est une petite (5,33 x 6,85 cm) carte électronique équipée d'un microcontrôleur
et de composants minimums pour réaliser plusieurs fonctions. Le microcontrôleur permet, à partir
d'événements détectés par des capteurs, de programmer et commander des actionneurs, il possède
une interface USB pour la programmer, donc la carte Arduino est une interface programmable.
11
Chapitre I
Voiture
Télécommandée
2
Chapitre I
Voiture
Télécommandée
2
I. Historique :
Avant le 1920, le développement des moteurs et des divers moyens de mouvement nécessite
de créer des modèles réduites des voitures engins qu’il sera prochainement disponibles pour les
enfants …pour construire ces prototypes les ingénieurs et les chercheurs s’appuient sur le
maquettisme dont l’existence remonte à plusieurs siècles .Ils s’ajoutent à ces maquettes des
moteurs pour les faire fonctionner. Les matières utilisées pour la réalisation des modèles
réduits sont essentiellement le métal, les bois légers, le papier… dans 1970 le modélisme
devient peu à peu un loisir, en commençant par l’aviation, à cette époque le modéliste
automobile construisait complètement sa voiture de ses mains sauf par fois des moteurs qu’ils
empruntaient. Les voitures radio commande n’existent pas encore .mais les rares voitures
existantes roulaient en rond accrochés à un câble fixe à un poteau où un point fixe au sol.
L’objectif est soit de rouler le plus vit par rapport à une vitesse déclarée par le pilote.
Par la suite il commence d’apparition des émetteurs –récepteurs ceux qui permettant de donner
des ordres : droite, gauche, avant, arrière. Puis les émetteurs –récepteurs évoluent et ils
disposent des fonctions proportionnelles permettant un pilotage plus précis .parallèlement à ça
les matériaux sont aussi évoluent qui permettant d’améliorer la performance des modèles
réduits. L’ensemble de ces progrès fait que le public s’intéresse plus en plus au modélisme : un
grand nombre des concours et d’expositions organisés à travers le monde. Les dernières 30 ans
témoignait la naissance et l’apparition les voitures radiocommandées au U.S.A .au début 1992
ans.il apparait la première famille de ces voitures .celles des voitures à l’échelle ¼.pénalisés par
leur taille imposante, ces modèles ont été remplacé par es modèles à l’échelle 1/5.À des 1995
ans il apparait une nouvelles catégorie de voitures radiocommandés (propres) car elles
n’utilisent ni de carburant ni de batterie, elle utilise seulement énergie solaire.
II. Objectif de la mission :

Créer une voiture télécommandée à distance (sans fil), à base d’arduino, contrôlable par
Smartphone. L’utilisateur pourra contrôler la voiture dans les 4 directions, l’arrête et modifier
sa vitesse. Le code ainsi que tous les autres documentes devront être clairs, commentés et
précis pour permettre la reprise du projet en vue d’améliorations.
III. Contraintes
I.3.1Général :
 Le budget global pour la voiture finale devra être limité (<750 DH)
 La voiture devra être à base de composantes éprouvés et de conception simple
 Le prototype doit être évolutif en vue d’amélioration
3
 Toutes les composantes devront être achetées dans le commerce avec une possibilité
d’achat
I.3.2 Matériel :
 Le châssis et toutes les parties mécaniques seront achetés dans le commerce.
 La voiture aura une longueur de 20 cm au maximum.
 L’alimentation devra avoir autonomie d’au moins demi-heure, électrique, compacte et
suffisante pour alimenter tous les modules embarques.
 Le déplacement de la voiture télécommandée se fera exclusivement sur une surface plane,
lisse et horizontale .la propulsion sera assurée par un ou plusieurs moteurs électriques
directement sur les roues.
 4 moteurs seront présents sur la voiture .chaque moteurs contrôle une roue.
 La communication devra être par Bluetooth.
 La partie électronique de la voiture sera contrôlé par une carte arduino.
 La voiture n’intégrante aucun remonté visuelle.
I.3.3 Programme :
 Les programmes devront être plus clair et le plus structuré possible.
 Le programme sur l’ordinateur sera capable de contrôler une seule voiture ou tout l’essaim.
 Les voitures devront retourner l’état de leurs capteurs à l’ordinateur
 Le programme sur ordinateur devra être portable (application légère, et indépendante du
matériel) avec une IHM claire et intuitive pour l’utilisateur (contrôle des voitures avec les
flèches directionnelles par exemple)
IV. Définition de la voiture télécommandée :
Figure 1: la voiture télécommandée
La voiture télécommandée ou bien radiocommandée est un modèle réduit de voiture qui peut être
contrôlé à distance à l’aide d’un émetteur ou d’une télécommande (sans fil).Pour faire cette
opération il suffit d’utilise Smartphone qui donne des ordres à la voiture sous forme des ondes
radio UHF 2.4GHz au moyen de Bluetooth , ainsi l’utilisateur pourra la contrôler dans les quatres
directions, même si l’arrêter et modifier sa vitesse.
4
V. Différents types de voitures télécommandées
On peut distinguer deux types de voitures télécommandées
 Une voiture télécommandée thermique:
Figure 2: voiture thermique
C’est un modèle réduit d’une voiture pour adulte à carburant. Equipée une motorisation à
combustion, elle est commandée à distance par une manette alimentée par des piles. Ce genre de
jouet est normalement réservé aux utilisateurs expérimentés. Il est conseillé d’utiliser la voiture à
moteur thermique loin des habitations. En effet, contrairement aux engins fonctionnant
uniquement avec des piles, celle-ci fait beaucoup plus de bruit. De plus, une odeur liée à la
combustion du carburant émane de la voiture, et peut ne pas être très agréable dans un espace
fermé ou confiné.
 Une voiture télécommandée électrique :
Figure 3: voiture télécommandée électrique
Les modèles à alimentation électrique utilisent des unités de contrôle de vitesse mécaniques ou
électroniques pour ajuster la quantité de puissance fournie au moteur électrique. La puissance
délivrée est proportionnelle à la quantité de gaz demandée par l'émetteur - plus vous appuyez sur
5
la gâchette, plus elle va vite. La tension est "pulsée" en utilisant des transistors pour produire une
sortie variable avec des transitions douces et une plus grande efficacité. Les contrôleurs de vitesse
électroniques utilisent des composants à semi-conducteurs pour réguler le cycle de service, en
ajustant la puissance fournie au moteur électrique. De plus, la plupart des contrôleurs de vitesse
électroniques peuvent utiliser le moteur électrique comme frein magnétique, offrant un meilleur
contrôle du modèle que ce qui est possible avec un contrôle de vitesse mécanique. Les contrôleurs
de vitesse mécaniques utilisent un réseau de résistances et commutent entre elles en faisant tourner
une tête avec une électrode autour d'une plaque qui a des contacts électriques. Les régulateurs de
vitesse mécaniques ont tendance à être lents à réagir car ils sont actionnés par des servons,
gaspillent de l'énergie sous forme de chaleur provenant des résistances, se salissent généralement
et fonctionnent par intermittence, et n'ont pas de capacité de freinage dédiée. Ils n'apparaissent que
dans les modèles RC vintage et sont maintenant essentiellement obsolètes. La plupart des voitures
électriques ont récemment utilisé des moteurs à balais, mais maintenant, de nombreuses personnes
se tournent vers les moteurs sans balais pour leur puissance plus élevée et parce qu'ils nécessitent
beaucoup moins d'entretien. Ils sont évalués soit en tours relatifs, soit en KV. Le nombre KV
indique combien de tr / min le moteur tournera par volt. Cependant, la capacité du système à
couper l'alimentation dépend de la qualité des batteries utilisées, des fils et des connecteurs
fournissant l'alimentation. En raison de leur puissance, les moteurs sans balais sont également
utilisés dans les plus gros camions monstres et les buggies 1/8 nitro qui ont été convertis en
véhicules électriques. Les systèmes sans balais de haute qualité peuvent être beaucoup plus
puissants que la nitro et peuvent accomplir des exploits tels que des backflips debout lorsqu'ils
sont installés dans un camion monstre, notamment le HPI Savage Flux. Certaines conversions de
gaz en électricité à l'échelle 1/5 sont en cours de production, mais sont rares en raison du prix
élevé. Une nouvelle forme (2012) de course radiocommandée électrique est MAGracing. Les
petites voitures à l'échelle 1/32 et alimentées par des batteries rechargeables et la direction et la
vitesse sont contrôlées par r / c. Un guidage de direction supplémentaire est fourni par des fils
d'acier cachés dans la surface de la voie, ce qui permet une direction plus précise que ce qui est
réalisable avec des voitures radiocommandées libres. Les pistes peuvent donc être beaucoup plus
étroites et plus petites, ce qui rend le système adapté aux courses «à domicile». Les voitures
peuvent être ramenées sur la piste après un «arrêt», en utilisant la marche arrière si nécessaire, de
sorte que les commissaires de piste ne sont pas nécessaires.
VI. Fonctionnement de la voiture télécommandée
I.6.1 Description générale de fonctionnement :

Il s'agit de réaliser une voiture télécommandée avec une carte Arduino, la télécommande étant
un SMARTPHONE en communication via Bluetooth avec un module Bluetooth lié à la carte
6
Arduino. Chaque roue arrière sera alimentée par un des moteurs. En faisant tourner un des
moteurs plus vite que l'autre, la voiture pourra ainsi tourner. Pour piloter la carte de puissance,
nous utiliserons une carte Arduino Uno qui avec un code adapté permettra de distribué la
puissante exact pour faire tourner la voiture dans le même sens qu'indique l'analogue. Une carte
de puissance a pour but de distribuer de la puissance, à la dose souhaitée, à des composants
électriques, dans notre cas deux moteurs. La carte de puissance est donc alimentée par une
source d'énergie et la carte Arduino pilote cette carte afin de décider : de la puissance a
distribué au moteur, ce qui permettra de le faire tourner plus ou moins vite.
I.6.2 Comment fonctionne une radiocommande ?

Un système de commande est indispensable aux modélistes pour piloter à distance les modèles
réduits. Il est composé d'un récepteur, d'un émetteur et de plusieurs éléments de commande qui
communiquent entre eux. Les émetteurs et récepteurs doivent être de la même marque.
L’ensemble de ce système est donc composé par :
 D’un émetteur.
 D’un récepteur
 De plusieurs éléments de commande qui sont installées dans le modèle .
I.6.3 Les éléments de fonctionnement :

-émetteur : son rôle est de transformer les ordres du pilote en impulsions électroniques.
Lorsqu'une commande est donnée sous forme des ondes radio.
- récepteur : Le récepteur situé dans le modèle réduit. Son rôle est de recevoir les signaux
radio envoyés par la télécommande (smart phone), puis elles sont retransmises aux différents
éléments de commande :
 Le servo , aussi appelée servomoteur sert à transmettre la direction aux roues.

 Le variateur sert à transmettre la vitesse au moteur.
7
Figure 4: le fonctionnement de voiture télécommandée
 les étapes nécessaires pour lier la radio 2.4 GHz à

l’émetteur :
1-Retirez la carrosserie de votre voiture.
2-Vérifiez que l'émetteur et le récepteur sont tous deux éteints.
3-certains récepteurs sont fournis avec un bind plug (est le processus de configuration
d'un contrôleur radiocommande afin qu'il puisse communiquer avec le récepteur
radiocommande installé à l'intérieur de votre véhicule radiocommandé). Si c'est le cas, insérez
le plug dans le port dédié au bind.
4-Branchez la batterie dans la voiture
5-Tout en laissant l'émetteur éteint, allumez la voiture. Vous devriez voir une lumière
clignotante sur le dessus du récepteur. Cela signifie que la voiture est prête à être synchronisée
avec la radio.
6-Sur votre émetteur, maintenez le bouton bind enfoncé et allumez l'émetteur. Après quelques
secondes, relâchez le bouton.
7-La lumière sur le dessus du récepteur doit cesser de clignoter et devenir fixe. Cela indique
que le récepteur a été correctement lié avec la radio.
8
Conclusion :
Dans ce chapitre on a traité le fonctionnement de la voiture telecommandée ainsi que les
différents types de motorisation … cela est insuffisant pour bien définir la voiture
radiocommandée .le suivant sera consacrer à la présentation des différents composantes de la
voiture télécommandée.
9
Chapitre II
Les composantes
D’une voiture
Télécommandée
10
I
La voiture télécommandée est constitué de plusieurs composantes électroniques :
 ARDUINO UNO.
 DRIVER MOTOR L 298N.
 MODEL BLEUTOOTH HC -05
 QUATRE Pièce TT MOTOR.
 FILS CONNECTEURS
 LES ROUES
 L’ALIMENTATION (batteries).
Ces composantes on va les traiter un par sous forme bien détaillé.
I. .ARDUINO UNO :
Figure 5: arduino
Une carte Arduino est une petite (5,33 x 6,85 cm) carte électronique équipée d'un microcontrôleur
et de composants minimums pour réaliser plusieurs fonctions. Le microcontrôleur permet, à partir
d'événements détectés par des capteurs, de programmer et commander des actionneurs, il possède
une interface USB pour la programmer, donc la carte Arduino est une interface programmable.
11
Table de matières
Introduction ...............................................................................................................................1
Chapitre I ..................................................................................................................................2
I. Historique : .........................................................................................................................3
III. Contraintes ......................................................................................................................3
I.3.1 Général : ..................................................................................................................3
I.3.2 Matériel : .................................................................................................................4
I.3.3 Programme : ............................................................................................................4
Chapitre II ............................................................................................................................... 10
I. .ARDUINO UNO : ...........................................................................................................11
II.1.2 Vue ensemble :....................................................................................................... 12
II.2.1 Description : ..........................................................................................................17
II.3.1 Bluetooth: .............................................................................................................. 20
II.3.2 Description : ..........................................................................................................20
II.1.1 Découverte la carte ARDUINO UNO :
Figure 6: découvert arduino
La carte Arduino Uno que nous allons utiliser est une sorte de petit ordinateur. Il possède un
microcontrôleur (microprocesseur + mémoire+ interface de gestion des entrées/sorties).
II.1.2 Vue ensemble :
La carte ARDUINO UNO est une carte microcontrôleur basée sur :
 L’ATmega328 : est cadencée à 16 Mhz. Elle possède 32 ko de mémoire flash destinée à recevoir
le programme, 2 ko de mémoire vive et 1 ko mémoire morte destinée aux données
 De 14 broches numériques d’entrées/sorties : sont des broches qui peuvent utilisés comme des
entrés ou bien des sorties numériques c.-à-d. possèdent soit 1 ou 0.
 De 6 entrées analogiques : Chaque broche est capable de délivre un courant de 40 mA pour une
tension 5V et permet aussi de mesurer les grandeurs analogiques.
 D’une connexion USB : il permet d’alimenter la carte ARDUINO et ainsi que transformer les
donnés
 D’un connecteur d’alimentation
 Le microcontrôleur :est un circuit intégré qui rassemble les éléments essentiels d’un
ordinateur : processeur , mémoire, (mémoire morte pour le programme, mémoire vive pour les
données),unités périphériques et interfaces d’entrées sorties .Les microcontrôleurs se caractérisent
par un plus haut degré d’intégration, une plus faible consommation électriques (quelques
milliwatts en fonctionnement, quelques nanowatts en veille).une vitesse de fonctionnement plus
faible (quelques mégahertz ) et un cout réduit par rapport microprocesseurs polyvalents utilisés
dans les ordinateurs personnels.
12
 Broches entrées et sorties numériques :
Chacune des 14 broches numériques de la carte UNO (numérotées des 0 à 13) peut être utilisée
soit comme une entrée numérique, soit comme une sortie numérique, en utilisant les instructions
pinMode0, digital Write (écrire) et digital Read (lecture) du langage ARDUINO ces broches
fonctionnent en 5V. Chaque broche peut fourni ou recevoir un maximum de 40mA d’intensité et
dispose d’une résistance interne de ¨ rappel au plus ¨ (pull-up)(déconnectée par défaut) de 20-
50kohms, cette résistance interne s’active sur une broches en entrée à l’aide de l’instruction
digitalWrite (broche, HIGH).
De plus, certaines broches ont des fonctions spécialisées :
 Communication série : Broches 0(RX) et 1(TX).Utilisées pour recevoir (RX) et transmettre

(TX) les données séries de niveau TTL . Ces broches sont connectées aux broches correspondantes
du circuit intégré ATmega8U2 programmé en convertisseur USB –vers –série de la carte,
composant qui assure l’interface entre les niveaux TTL et port USB de l’ordinateur.
 Interruptions externes : broches 2et 3.Ces broches peuvent être configurées pour déclencher
une interruption sur une valeur basse, sur un front montant ou descendant, ou sur un changement
de valeur.
 Impulsion PWM (largeur d’impulsion modulée) : Broches 3, 5, 6, 9,10et11.Fournissent une
impulsion PWM 8-bits à l’aide de analogWrite.
 SPI (Interface série périphérique) : broches 10(SS),11(MOSI),12(MISO) , 13(SCK). Ces
broches supportent la communication SPI (interface série périphérique) disponible avec la librairie
pour communication SPI. Les broches SPI sont également connectées sur le connecteur ICSP qui
mécaniquement compatible avec les carte Mega.
 12C : Broche 4 (SDA) et 5(SCL).Supportent les communications de protocole 12C ou interface
TWI (Two Wire interface-interface¨2fils¨), en utilisant la librairie Wire/12C(ou TWI-Two-Wire
interface-interface¨2fils¨).
 LED : Broche 13.Il y a une LED incluse dans la carte connectée à la broche 13.Lorsque la
broche est au HAUT, la LED est allumée, lorsque la broche est au niveau BAS, la LED est éteinte.
 Broches analogique :
La carte UNO dispose de 6 entrées analogiques (numérotées de 0à 5), chacune pouvant fournir
une mesure d’une résolution de 10bits (c’est-à-dire sur 1024 niveaux soit de 0à 1023) à l’aide de la
très utile fonction analogRead du langage ARDUINO. Par défaut, ces broches mesurent entre le
0V (valeur 0) et le 5V (valeur 1023).mais il est possible de modifier la référence supérieur de la
13
plage de mesure en utilisant la broche AREF et l’instruction analogReference du langage
ARDUINO.
 REMARQUE : les broches analogiques peuvent être utilisées en tant que broches numériques.
 Synthèse des caractéristiques :
Microcontrôleur Atmeg328
Tension de fonctionnement 5V
Tension d’alimentation (recommandée) 7-12V
Tension d’alimentation (limites) 6-20V
Broches E/S numériques 14 (dont 6 disposent d’une sortie PWM)
Broches d’entrées analogiques 6(utilisable en broches E/S numériques)
Intensité maximal disponible par broches E/S 40 mA (attention : 200 mA cumulé pour
(5V) l’ensemble des broches E/S)
Intensité maximal disponible pour la sortie 50 mA

3.3V
Intensité maximal disponible pour la sortie 5V Fonction de l’alimentation utilisée -500 mA

max si port USB utilisé seul
Mémoire Programme Flash 32KB (Atemga328) dont 0.5 KB sont utilisés

par le bootloader
Mémoire SRAM (mémoire volatile) 2KB(Atmega328)
Mémoire EEPROM (mémoire non volatile) 1KB (Atmega328)
Vitesse d’horloge 16MHz
 Le bootloader : est un programme préprogrammé une fois pour tout dans l’Atmega328 et
qui permet la communication entre l’Atmega328 et logiciel Arduino via le port USB.
II.1.3 Le principe de son fonctionnement :

 on réalise programme sur un ordinateur
 on connecte l’ordinateur à ARDUINO via une prise USB
14
 on envoie le programme sur l’ARDUINO
 L’ARDUINO exécute en fin le programme de manière autonome
Le programme se fait à l’aide d’un langage qu’assimilé à C++/C.
II.1.4 L’alimentation de carte d’ARDUINO UNO :

La carte ARDUINO UNO peut-être alimentée soit via la connexion USB (qui fournit 5V jusqu’à
500mA) ou à l’aide d’une alimentation externe. La source d’alimentation est sélectionnée
automatiquement par la carte. L’alimentation externe (non-USB) peut être soit un adaptateur
secteur (pouvant fournir typiquement de 3Và 12V sous 500mA) ou des piles. L’adaptateur secteur
peut être connecté en branchant une prise2.1mm positif au centre dans le connecteur jack de la
carte. Les fils en provenance d’un bloc de piles ou d’accus peuvent être insérés dans les
connecteurs des broches de la carte appelées Gnd (masse) et vin (Tension positive en entrée) du
connecteur d’alimentation.la carte peut fonctionner avec une alimentation externe de
6à20volts.cependant, si la carte est alimentée avec moins 7V, la broche5V pourrait fournir moins
de 5Vet la carte pourrait être instable. Si on utilise plus 12V, le régulateur de tension de la carte
pourrait chauffer et endommager la carte, aussi, la plage idéale recommandée pour alimenter la
carte UNO est entre 7Vet 12V. Les broches d’alimentation sont les suivantes :
 VIN : la tension d’entrée positive lorsque la carte ARDUINO est utilisée avec une source de
tension externe (à distinguer du 5V de la connexion USB) vous pouvez alimenter la carte à l’aide
de cette broche et aussi 5V la tension régulée utilisée pour faire fonctionner le microcontrôleur et
les autres composants de la carte ( pour info :les circuits électroniques numériques nécessitent une
tension d’alimentation parfaitement stable dite ¨tension régulée¨ obtenue à l’aide d’un composant
appelé un régulateur .
 UNE ALIMENTATION DE 3.3V : fournie par le circuit intégré FTDI (circuit intégré faisant
l’adaptation du signal entre le port USB de votre ordinateur et le port série de l’Atemga328 de la
carte est disponible : ceci est intéressant pour certaines circuits externe nécessitant cette tension au
lieu du 5V). L’intensité maximale disponible sur cette broche est de 50mA.
II.1.5 Application de la carte ARDUINO :

ARDUINO peut être utilisé pour développer des applications matérielles industrielles légères ou
des objets interactifs (création artistiques par exemple).et peut recevoir en entrées une très grande
variété de capteurs. ARDUINO peut aussi contrôler une grande variété d’actionneurs (lumières,
moteurs ou toutes autres sorties matériels).les projets ARDUINO peuvent être autonomes, ou
communiquer avec des logiciels sur un ordinateur (Flash, Processing ou MaxMSP).Les cartes
électroniques peuvent être fabriquées manuellement ou bien être achetées préassemblées.
15
II.1.6 Les avantages de l’arduino uno :
Il existe plusieurs modèles de cartes ARDUINO mais le modèle UNO est le plus répandu et
vous permet déjà un large éventail de possibilités. L’ARDUINO UNO dispose de
caractéristiques techniques suffisantes pour bien commencer: 14 entrées/sorties dans la
programmation numériques, 6 entrées analogiques, une mémoire flash de 32 KB, un de
SRAM 2 KB, un EPPROM de 1 KB …
L’un des avantages indéniable de ce microcontrôleur est sa facilité d’utilisation qui fait qu’il est
accessible à tous. Pas besoin d’être calé en IT, même les amateurs pourront s’en sortir aisément
grâce aux explications claires distribuées un peu partout sur internet ! La carte se connecte très
facilement à un ordinateur via un câble USB fourni.
1 servant à différentes actions. Il est possible d’acheter ces derniers et de les ajouter à la carte
ARDUINO. L’utilité est que ce système vous dispense d’apprendre trop en profondeur le langage
de la programmation (C, C++) et vous permet d’effectuer pleins d’actions.
II.1.7 Les inconvénients de l’ARDUINO UNO:

Pour comprendre un minimum et maîtriser l’ARDUINO UNO, il faudra tout de même passer par
un petit apprentissage du langage de la programmation. Quelques heures sur les guides et tout
explicatifs seront donc nécessaires pour arriver à comprendre comment le système fonctionne, si
vous souhaitez créer vous aussi, un prototype digne de ce nom L’ARDUINO UNO dispose de la
configuration minimale prévue pour les débutants et convient donc à de petits projets. Si vous
souhaitez passer aux choses sérieuses, il faudra vous orienter vers un modèle ARDUINO plus
évolué et aussi plus onéreux comme l’ARDUINO Mega à 35 € (54 entrées/sorties numériques, 16
entrées analogiques, 256 KB, SRAM 8 KB, EEPROM 4 KB … ; ou encore l’ARDUINO
Due réservé aux experts en la matière, qui présente les mêmes caractéristiques en termes d’entrées
et sorties, mais qui possède une puissance largement supérieure, suffisante pour supporter des
algorithmes plus lourds et développer par exemple une intelligence artificielle pour vos robots !Il
existe également des modèles WIFI : les cartes ARDUINO YUN, qui se passent d’une
connectivité USB. Ce type de modèle peut vous permettre de concevoir des systèmes intéressants
tels qu’un centre de pilotage en ligne de votre robot (depuis un navigateur web).
II. DRIVER MOTOUR L298N :

Le driver moteur L298N est un pilote de moteur à double pont en H qui permet le contrôle de la
vitesse et de la direction de deux moteurs à courant continu en même temps. Le module peut
piloter des moteurs à courant continu qui ont des tensions comprises entre 5 et 35V, avec un
courant de crête jusqu'à 2A.
16
Figure 7: driver moteur
II.2.1 Description :
Le driver moteur L298N est un circuit monolithique intégré dans des boîtiers Milliwatt et
PowerSO20 à 15 broches. Il s'agit d'un pilote à double pont complet haute tension et à courant
élevé conçu pour accepter les charges inductives d'entraînement de sable de niveau logique TTL
standard telles que les relais, les solénoïdes, les moteurs à courant continu et pas à pas. Deux
entrées de validation sont fournies pour activer ou désactiver le dispositif indépendamment des
signaux d'entrée. Les émetteurs des transistors inférieurs de chaque pont sont connectés ensemble
et la borne externe correspondante peut être utilisée pour la connexion d'une résistance de
détection externe. Une entrée d'alimentation supplémentaire est fournie pour que la logique
fonctionne à une tension inférieure.
17
Figure 8:Schéma de principe du module d'entraînement du moteur L289N
II.2.2 Caractéristiques :
1) tension de fonctionnement élevée, pouvant aller jusqu'à 40 volts;
2) Grand courant de sortie, le courant de crête instantané peut aller jusqu'à 3A;
3) Avec une puissance nominale de 25 W;
4) Deux ponts en H intégrés, haute tension, grand courant, pilote de pont complet, qui peuvent
être utilisés pour entraîner des moteurs à courant continu, des moteurs pas à pas, des bobines
de relais et d'autres charges inductives.
5) Utilisation du signal de niveau logique standard pour contrôler.
6) Capable de conduire un moteur pas à pas à deux phases ou un moteur à pas à quatre phases
et des moteurs à courant continu à deux phases.
7) Adoptez un condensateur de filtre haute capacité et une diode de roue libre qui protège les
appareils du circuit contre les dommages causés par le courant inverse d'une charge inductive,
améliorant ainsi la fiabilité
8) Le module peut utiliser le tube stabilisateur 78M05 intégré pour obtenir 5 V de
l'alimentation. Mais pour protéger la puce du 78M05 contre les dommages, lorsque la tension
du variateur est supérieure à 12v, une alimentation logique externe 5v doit être utilisée.
9) tension d'entraînement: 5-35 V; tension logique: 5 V
10) taille du circuit imprimé: 4,2 x 4,2 cm
18
II.2.3 Principe de fonctionnement :
Figure 9: principe de fonctionnement de driver moteur
Le module L298N permet de commander séparément deux moteurs à courant continu DC de 3

à 30V, ou un moteur pas à pas , ce dernière fabrique en 1930, leur véritable développement est
lié à l’événement de la micro-informatique (microprocesseur).Le moteur pas à pas peut remplir
deux fonctions :
-conversion d’énergie électrique en énergie mécanique (c’est le moteur classique).
-conversion d’information numérique en un positionnement angulaire on linéaire.
Driver moteur L298N fonctionne avec une interface de commande TTL 5V (donc compatible
avec ARDUINO ou avec de nombreux autres microcontrôleur en basse tension).il comporte
deux ponts en H pour commuter les courants (2A par pont en crête, 20W). Ce module permet
de faire varier la vitesse de rotation (en modulation PWM) et d’inverser le sens de rotation des
moteurs. Il peut piloter des charges inductives (bobinages, relais), les sorties de puissances
sont protégées par des diodes de roue libre anti-retour.
II.2.4 Programmation de driver moteurL298N :

Le programme suivant permet de mettre en mouvement le moteur connecté au pont B en
passant par le port série. Par l’intermédiaire du moniteur série, on envoie un entier entre -255 et
255 pour actionner le moteur, la valeur 0 signifiant « arrêt du moteur » [annexe 1]
19
II.2.5 Application de driver moteur L298N :
Le circuit intégré de pilote de moteur L298N a de nombreuses applications dans le domaine
embarqué, en particulier du côté de la robotique. La plupart des microcontrôleurs fonctionnent
sur une tension et un courant très faibles (5v) tandis que les moteurs nécessitent des tensions et
un courant plus élevés. Ainsi, les microcontrôleurs ne peuvent pas leur fournir un courant aussi
plus élevé. Pour cela, nous utilisons des circuits intégrés de pilotage de moteur. Le pilote du
moteur est un petit amplificateur de courant ou de tension. Il prend un signal de courant faible
et émet un signal de courant élevé qui peut entraîner un moteur. Il peut également contrôler la
direction du moteur. Les entraînements de moteur sont de nombreux types en fonction de la
tension d'alimentation maximale, du courant de sortie maximal, de la dissipation de puissance
nominale, de la tension de charge et du nombre de sorties, etc. Nous allons ici discuter du pilote
de moteur L298N. Il est utilisé dans le projet de contrôle de la vitesse du moteur à courant
continu et vous pouvez facilement interfacer le moteur à courant continu avec le
microcontrôleur à l'aide de ce pilote de moteur. Et aussi dans un robot contrôlé par Bluetooth
utilisant un microcontrôleur pic. Vous pouvez consulter le robot suiveur de ligne pour en savoir
plus sur ses applications.
III. MODEL BLEUTOOTH HC -05 :
II.3.1 Bluetooth:
Est une norme de communication permettant l'échange bidirectionnel de données à courte
distance en utilisant des ondes radio UHF sur la bande de fréquence de 2,4 GHz. Son but est de
simplifier les connexions entre les appareils électroniques à proximité en supprimant des
liaisons filaires. Elle peut remplacer par exemple les câbles entre ordinateurs, tablettes, haut-
parleurs, téléphones mobiles entre eux.
II.3.2 Description :
Figure 10: module Bluetooth
Ce module Bluetooth permet d'ajouter une connexion série sans fil Bluetooth sur votre
ARDUINO. Il communique avec le microcontrôleur via un port série
Spécifications
 100 % compatible avec ARDUINO
 Tension nominale : 3,3 V-5 V MAX
 Antenne de 2,4 GHz intégrée
 Contrôlez votre ARDUINO sans fil
20
II.3.3 Présentation du module Bluetooth HC-05 :
Le module se présente sous cette forme :
Figure 11: présent de module Bluetooth
II.3.4 Comment connecter le module HC-06 à ARDUINO ?
Figure 12: connecter le module HC-06 à arduino
Ce module a quatre pins:
 VCC, source d’alimentation, fil rouge.

 GND, connecté au pin GND de la plaque ARDUINO, fil noir.
 TX, transmission des données, fil vert.
 RX, réception des données, fil orange.
Communication entre le Smartphone et l’ARDUINO UNO: Il faudra ensuite installer sur le

Smartphone un programme comme Bluetooth Terminal HC-05 pour Androïde et appairer le
module HC-05. Le code pin par défaut est : 123456. Il est maintenant possible de dialoguer
21
entre le moniteur série du PC et le Smartphone. La vitesse de transfert série doit être
paramétrée sur 9600 bauds sinon une série de caractères illisibles apparaitra dans le moniteur.
IV. Mini motoréducteur :
Figure 13: moteur
Motoréducteur possède une tension de commande de 6V et une vitesse de rotation de

180 tours/min.
Spécifications :
 Vitesse hors-charge (3V) : 100 tours/min

 Vitesse hors-charge (6V) : 200 tours/min
 Courant hors-charge (3V) : 60mA
 Courant hors-charge (6V) : 71mA
 Courant d'arrêt (3V) : 260mA
 Courant d'arrêt (6V) : 470mA
 Dimension : 55mm x 48.3mm x 23mm
 Poids : 45g
V. FILS CONNECTEURS :
Figure 14: fils
Les Câbles, Fils ou Connecteurs sont les pièces dont vous avez besoin pour être en mesure de
connecter vos composants électriques ensemble.
22
VI. Batteries :(alimentation de voiture)
Figure 15: batteries
La batterie li ion 18650 est une batterie cylindrique. Ce n'est pas très différent des piles AA
ordinaires de type "doigt", mais elles sont grandes. Ils mesurent 66 mm de long et 18 mm de
diamètre.
II.6.1 Comment choisie la bonne batteries18650 ?

Les batteries au lithium-ion diffèrent à certains égards. Pour cette raison, il est nécessaire de
faire attention à leur type et à leurs caractéristiques techniques avant d'effectuer un achat. Lors
du choix d'une batterie li ion 18650, vous devez faire attention aux caractéristiques suivantes:
Intensité énergétique; Courant nominal; La tension Tendance à surchauffer.
II.6.2 Caractéristiques général :

Capacité (mA) Tension de sortie Courant Planche de
(V) Maximum (A) protection
1100 3.3 +/-
1300 3.6 18 +/-
1620 3.6-3.7 20 +/-
2000 3.6-3.7 20-30 +/-
2100 3.6-3.7 20-30 +/-
2200 3.6-3.7 20-30 +/-
2400 3.6-3.7 20-30 +/-
2500 3.6-3.7 20-35 +/-
2600 3.6-3.7 20-35 +/-
23
2800 3.6-3.7 20-35 +/-
3000 3.6-3.7 20-35 +/-
3100 3.6-3.7 20-35 +/-
3200 3.6-3.7 20-35 +/-
3350 3.6-3.7 20-35 +/-
3400 3.6-3.7 20-35 +/-
3500 3.6-3.7 20-35 +/-
3600 3.6-3.7 20-35 +/-
II.6.3 Schéma de connexion :

Vous pouvez acheter des étuis pour batteries, à l'aide desquels plusieurs éléments sont connectés en un seul
grand. Si vous connectez plusieurs de ces batteries avec des boîtiers en parallèle, alors la capacité augmentera
d'autant que les batteries seront connectées 3600 * 3 = 10800 mA. Dans ce cas, la tension sera égale à la
tension d'une batterie. La durée de leur utilisation dépend de la capacité.
Figure 16: Connexion en parallèle de batterie 18650
Ils peuvent être connectés en série. Dans ce cas, la tension se développe et la capacité reste égale à une
batterie. Cela peut être fait en utilisant un cas spécial. En connectant 3 batteries de 3,7 v chacune, nous
obtenons une batterie de 11,1 volts 3600 mA.
24
Figure 17: Connexion série de la batterie 18650
II.6.4 Ou sont utilisées les batteries 18650 ?

La portée des piles et leur fréquence d'utilisation est beaucoup plus large qu'il n'y paraît. En
raison de leur fermeture dans une protection spéciale, ils ne sont pas toujours visibles. Installé
sur les appareils suivants:
 Ordinateurs portables
 Lampes de poche
 Banque de puissance
 Divers gadgets
Conclusion
Dans ce chapitre on a essayé de traiter et de connaitre le fonctionnement de tous les composantes
excitent dans notre système électronique .alors dans le chapitre qui va venir nous allons essayer
de comment on peut faire la réalisation de la voiture télécommandée.
25
Chapitre III
La réalisation de la
Voiture télécommandée
26
Table de matières
Introduction ...............................................................................................................................1
Chapitre I ..................................................................................................................................2
I. Historique : .........................................................................................................................3
III. Contraintes ......................................................................................................................3
I.3.1 Général : ..................................................................................................................3
I.3.2 Matériel : .................................................................................................................4
I.3.3 Programme : ............................................................................................................4
Chapitre II ............................................................................................................................... 10
I. .ARDUINO UNO : ...........................................................................................................11
II.1.2 Vue ensemble :....................................................................................................... 12
II.2.1 Description : ..........................................................................................................17
II.3.1 Bluetooth: .............................................................................................................. 20
II.3.2 Description : ..........................................................................................................20
Table de matières
Introduction ...............................................................................................................................1
Chapitre I ..................................................................................................................................2
I. Historique : .........................................................................................................................3
III. Contraintes ......................................................................................................................3
I.3.1 Général : ..................................................................................................................3
I.3.2 Matériel : .................................................................................................................4
I.3.3 Programme : ............................................................................................................4
Chapitre II ............................................................................................................................... 10
I. .ARDUINO UNO : ...........................................................................................................11
II.1.2 Vue ensemble :....................................................................................................... 12
II.2.1 Description : ..........................................................................................................17
II.3.1 Bluetooth: .............................................................................................................. 20
II.3.2 Description : ..........................................................................................................20
Le montage de la voiture radiocommandée et son fonctionnement est un petit projet simple car il
résulte de combinaison des différentes composants déjà discutes (ARDUINO UNO, driver
moteur L298N, Module Bluetooth HC -06…)
I. Les étapes nécessaires pour monter la voiture télécommandée :

III.1.1 On connecte les câbles aux moteurs et on les fixe au châssis :
Pour connecter les câbles rouges et noirs on peut faire deux choix: les souder aux bornes
métalliques des moteurs ou bien, utiliser du ruban isolant et adhésif, faisant attention de bien relier
les contacts et les bornes. Pour fixer les moteurs au châssis on utilisera les pièces rectangulaires
(fournies avec le châssis) et les vis.
Figure 18: montage de voiture télécommandée
III.1.2 On installe la roue universelle et le boîtier des batteries :

Cette roue n’a pas de traction et tourne librement.
Le porte-piles sera chargé de contenir les 4 piles AA qui vont alimenter la plaque ARDUINO
III.1.3 On fixe l’interrupteur :

On utilisera cet interrupteur pour notre module contrôleur de moteurs L298N. On l’insère dans le
creux entre les deux moteurs au centre du châssis.
27
Figure 20: montage de la voiture télécommandée
III.1.4 On fixe la plaque ARDUINO :
III.1.5 On installe le module L298N à l’arrière du châssis :

Une fois installé on relie les câbles des moteurs avec leurs pins correspondant du module.
III.1.6 On installe la pile de 9 V qui va alimenter le module contrôleur :
28
Le câble rouge se relie avec l’entrée d’énergie du module et le câble noir (masse) au GND du
module et au GND de la plaque ARDUINO.
III.1.7 On connecte la plaque ARDUINO avec le module L298N
On relie les pins de cette façon:
 ENA -> pin 10 (câble vert). Rappelez-vous que les pins ENA et ENB sont ceux qui gèrent
la vitesse de rotation.
 ENB -> pin 5 (vert)
 IN1 -> pin 9 (orange)
 IN2 -> pin 8 (bleu)
 IN3 -> pin 7 (bleu)
 IN4 -> pin 6 (orange)
III.1.8 On connecter le module Bluetooth:
29
On établit les connexions entre la plaque et le module:
 VCC -> se connecte au pin 5 V d’ARDUINO.

 GND -> se connecte au pin GND de la plaque.
 TXD -> au pin 4 de la plaque.
 RXD -> au pin 2.
II. Logiciel utilisateur et l’application installer dans Smartphone pour

contrôler voiture RC :
III.2.1 Logiciel :
Figure 26: logiciel arduino
Le logiciel de programmation des modules ARDUINO est une application Java, libre et
multiplateformes, servant d’éditeur de code et de compilateur, et qui peut transférer le firmware et
le programme au travers de la liaison série (RS232, Bluetooth ou USB selon le module).Il est
également possible de se passer de l’interface ARDUINO, et de compiler les programmes en
ligne de commande. Le langage de programmation utilisé est le C++, compilé avec avr-g++, et lié
à la bibliothèque de développement ARDUINO, permettant l’utilisation de la carte et de ses
entrées/sorties. La mise en place de ce langage standard rend aisé le développement de
programmes sur les plates-formes ARDUINO, à toute personne maitrisant le C++.
30
III.2.2 Le menu :
Figure 27: le menu de logiciel
Bouton 1 : ce bouton permet de vérifier le programme qui cherche les erreurs dans le programme.
Bouton 2 : envoi du programme sur l’ARDUINO.
Bouton 3 : créer un nouveau fichier.
Bouton 4: ouvrir un fichier existant.
Bouton 5 : enregistrer un fichier.
Une fois le code écrit (ou collé) dans la fenêtre de programmation, il faut l’envoyer sur
L’ARDUINO. Pour cela, il faut cliquer sur le bouton de vérification de programme avant d
cliquer sur le bouton upload, naturellement après avoir connecté l’ARDUINO à l’ordinateur.
2.3-Le déroulement du programme :
Le programme se déroule de la façon suivante :
1- Prise en compte des instructions de la partie déclarative.
2- Exécution de la partie configuration (fonction setup()).
3- Exécution de la boucle sans fin (fonction loop()).
La boucle sans fin est exécutée indéfiniment.
En-tête déclarative Fichiers d’inclusion
Déclaration des constantes
Déclaration des variables globales
Configuration initiale
Déclaration des variables locales
Fonction Steup Configuration des pattes
Initialisation des variables
Initialisation des fonctionnalités
Initialisation des interruptions
31
Fonction Loop Instructions exécutées en boucles
III.2.3 Fonction :
Fonction setup :
Void setup ()//fonction d’initialisation de carte
//contenu d’initialisation
//on écrit le code à l’intérieur
Cette fonction setup ( ) est appelé une seule fois lorsque le programme commence .c ‘est pourquoi
c’est dans cette fonction que l’on va écrire le code n’avez pas besoin d’être exécuté qu’une seule
fois. on appelé cette fonction : ¨fonction d’initialisation ¨. On y retrouvera la mise en place des
différentes sorties et quelques autres réglages.
Fonction loop :
Une fois que l’on a initialisé le programme, il faut ensuite créer son ¨cœur¨.
Autrement dit le programme en lui-même.
Void loop ()//fonction principale, elle se répète à l’infini
//contenu du programme
C’est donc dans cette fonction loop () que l’on va écrire le contenu du programme.
Il faut savoir que cette fonction est appelée en permanence, c’est à –dire qu’elle est exécuté une
fois, puis lorsque son exécution est terminée, on le ré-exécute et encore .on parle de boucle infinie.
III.2.4 L’application arduino Bluetooth contrôlé pour portable :
32
Sur l’écran de mon Smartphone apparaîtra le nom du dispositif, par défaut HC-06 si vous utiliser
celui-ci. Dans ce cas concret, on lit miBluetooth puisque nous avons changé la configuration. Le
mot de passe par défaut est 1234. Une fois connectée on choisit: contrôler mode.
Figure 28: l'application de commande
La configuration des commandes de contrôle :
Pour contrôler notre voiture on utilisera les flèches du côté gauche; on les configurera cliquant sur
l’icône de la roue dans la zone supérieur droite, sur la nouvelle fenêtre on pourra gérer chaque
flèche choisissant les lettres qui correspondent à l’image de la droite. Nous avons choisi: G ->
gauche, A -> avancer, D -> droite, R -> reculer et P -> pause. (I -> initialisation).
III. Programmation d’arduino :

Pour on peut contrôler l’arduino il suffit et nécessaire de le programmer à l’aide d’une code
source [annexe 2]
33
IV. Simulation :
Figure 29: simulation de voiture télécommandée
Conclusion général :
Dans notre projet on a pu de réalisé une voiture télécommandée contrôlable à
distance à base d’arduino uno en utilisation de Bluetooth, mais on a rencontré des
problèmes parmi l’un c’est l’alimentation qui s’épuise dans une courte durée pour
cela on propose une autre source d’alimentations renouvelable à partir de l’énergie
éolienne qui se produira lors du mouvement de la voiture télécommandée.
34
Webographie
1-¨ http://www.arobose.com/shop/¨
2-”,http://fr.wikipedia.org/wiki/Bluetooth”
3-https://fr.wikipedia.org/wiki/Voiture_radiocommand%C3%A9e
4-http://wollef.org/fr/voitures-rc-le-fonctionnement-de-la-telecommande-
et-du-recepteur/
5-https://pobot.org/Moteur-a-courant-continu-avec-mosfet-et-
Arduino.html
35
LISTE DES ANNEXES
ANNEXE 1 :
// Pont en H L298N
//Ports de commande du moteur B

int motorPin1 = 8;
int motorPin2 = 9;
int enablePin = 5;
// Vitesse du moteur
int state = 0;
void setup() {
// Configuration des ports en mode "sortie"
pinMode(motorPin1, OUTPUT);
pinMode(motorPin2, OUTPUT);
pinMode(enablePin, OUTPUT);
// Initialisation du port série

Serial.begin(9600);
}
void loop() {
if (Serial.available() > 0)
{
// Lecture de l'entier passé au port série
state = Serial.parseInt();
//
// Sens du mouvement
//
if (state > 0) // avant
{
36
digitalWrite(motorPin1, HIGH);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
Serial.print("Avant ");
Serial.println(state);
}
else if (state < 0) // arrière
{
digitalWrite(motorPin1, LOW);
Serial.print("Arriere ");
Serial.println(state);
}
else // Stop (freinage)
{
Serial.println("Stop");
}
//
// Vitesse du mouvement
//
analogWrite(enablePin, abs(state));
}
delay(100);
}
ANNEXE 2:
char t;
void setup() {
pinMode(13,OUTPUT); //left motors forward
pinMode(12,OUTPUT); //left motors reverse
pinMode(11,OUTPUT); //right motors forward
pinMode(10,OUTPUT); //right motors reverse

37
Serial.begin(9600);
void loop() {
if(Serial.available()){
t = Serial.read();
Serial.println(t);
if(t == '1'){ //move forward(all motors rotate in forward direction)
digitalWrite(13,HIGH);
digitalWrite(12,LOW);
else if(t == '2'){ //move reverse (all motors rotate in reverse direction)
38
else if(t == '3'){ //turn right (left side motors rotate in forward direction, right
side motors doesn't rotate)
else if(t == '4'){ //turn left (right side motors rotate in forward direction, left side
motors doesn't rotate)
else if(t == '5'){ //STOP (all motors stop)
delay(100);
39
40

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Table de matières

II. Objectif de la mission :

IV. Définition de la voiture télécommandée :

Figure 1: la voiture télécommandée

Figure 2: voiture thermique

 Une voiture télécommandée électrique :

Figure 3: voiture télécommandée électrique

VI. Fonctionnement de la voiture télécommandée

I.6.1 Description générale de fonctionnement :

I.6.2 Comment fonctionne une radiocommande ?

 De plusieurs éléments de commande qui sont installées dans le modèle .

I.6.3 Les éléments de fonctionnement :

 Le servo , aussi appelée servomoteur sert à transmettre la direction aux roues.

 les étapes nécessaires pour lier la radio 2.4 GHz à

2-Vérifiez que l'émetteur et le récepteur sont tous deux éteints.

4-Branchez la batterie dans la voiture

La voiture télécommandée est constitué de plusieurs composantes électroniques :

Ces composantes on va les traiter un par sous forme bien détaillé.

II. Objectif de la mission :

IV. Définition de la voiture télécommandée :

Figure 1: la voiture télécommandée

Figure 2: voiture thermique

 Une voiture télécommandée électrique :

Figure 3: voiture télécommandée électrique

VI. Fonctionnement de la voiture télécommandée

I.6.1 Description générale de fonctionnement :

I.6.2 Comment fonctionne une radiocommande ?

 De plusieurs éléments de commande qui sont installées dans le modèle .

I.6.3 Les éléments de fonctionnement :

 Le servo , aussi appelée servomoteur sert à transmettre la direction aux roues.

 les étapes nécessaires pour lier la radio 2.4 GHz à

2-Vérifiez que l'émetteur et le récepteur sont tous deux éteints.

4-Branchez la batterie dans la voiture

La voiture télécommandée est constitué de plusieurs composantes électroniques :

Ces composantes on va les traiter un par sous forme bien détaillé.

Figure 6: découvert arduino

De plus, certaines broches ont des fonctions spécialisées :

 Communication série : Broches 0(RX) et 1(TX).Utilisées pour recevoir (RX) et transmettre

 Synthèse des caractéristiques :

Tension d’alimentation (recommandée) 7-12V

Tension d’alimentation (limites) 6-20V

Broches E/S numériques 14 (dont 6 disposent d’une sortie PWM)

Broches d’entrées analogiques 6(utilisable en broches E/S numériques)

Intensité maximal disponible pour la sortie 50 mA

Intensité maximal disponible pour la sortie 5V Fonction de l’alimentation utilisée -500 mA

Mémoire Programme Flash 32KB (Atemga328) dont 0.5 KB sont utilisés

Mémoire SRAM (mémoire volatile) 2KB(Atmega328)

Mémoire EEPROM (mémoire non volatile) 1KB (Atmega328)

Vitesse d’horloge 16MHz

II.1.3 Le principe de son fonctionnement :

Le programme se fait à l’aide d’un langage qu’assimilé à C++/C.

II.1.4 L’alimentation de carte d’ARDUINO UNO :

II.1.5 Application de la carte ARDUINO :

II.1.7 Les inconvénients de l’ARDUINO UNO:

II. DRIVER MOTOUR L298N :

Figure 9: principe de fonctionnement de driver moteur

Le module L298N permet de commander séparément deux moteurs à courant continu DC de 3

-conversion d’énergie électrique en énergie mécanique (c’est le moteur classique).

-conversion d’information numérique en un positionnement angulaire on linéaire.

II.2.4 Programmation de driver moteurL298N :

Figure 10: module Bluetooth

Figure 11: présent de module Bluetooth

II.3.4 Comment connecter le module HC-06 à ARDUINO ?

Figure 12: connecter le module HC-06 à arduino