Pres2 Stabilite Ing2 GEM

STABILITE DES
SYSTEMES
LINEAIRES
ASSERVIS
Dr. Doudou GAYE
Problème de la
stabilité
CRITÈRE
MATHÉMATIQUE DE
STABILITE DES SYSTEMES LINEAIRES STABILITÉ
CRITÈRE
ASSERVIS ALGÉBRIQUE DE
ROUTH
CRITÈRE DE
NYQUIST
CRITÈRE DU
Dr. Doudou GAYE REVERS
MARGES DE
STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
26 juin 2023 INFLUENCE DU GAIN
SUR LA STABILITÉ
1/30
STABILITE DES
Sommaire SYSTEMES
LINEAIRES
ASSERVIS
Dr. Doudou GAYE
Problème de la stabilité Problème de la

stabilité
CRITÈRE
MATHÉMATIQUE DE
CRITÈRE MATHÉMATIQUE DE STABILITÉ STABILITÉ
CRITÈRE
ALGÉBRIQUE DE
CRITÈRE ALGÉBRIQUE DE ROUTH ROUTH
CRITÈRE DE
NYQUIST
CRITÈRE DE NYQUIST CRITÈRE DU
REVERS
MARGES DE
CRITÈRE DU REVERS STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
MARGES DE STABILITÉ INFLUENCE DU GAIN

SUR LA STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
INFLUENCE DU GAIN SUR LA STABILITÉ
2/30
STABILITE DES
Problème de la stabilité SYSTEMES
LINEAIRES
ASSERVIS
Dr. Doudou GAYE
C’est un problème général de la commande des systèmes. Problème de la

stabilité
Il pose la question suivante : Le signal de sortie converge-t-il
CRITÈRE
effectivement vers une valeur finie ou est-il susceptible de MATHÉMATIQUE DE
STABILITÉ
diverger ou d’osciller ?
CRITÈRE
ALGÉBRIQUE DE
Ce problème est encore plus crucial dans les systèmes bouclés, ROUTH
compte tenu que le signal de sortie est réinjecté à l’entrée du CRITÈRE DE
NYQUIST
système.
CRITÈRE DU
Dans ces conditions, la boucle peut évoluer vers un état où la REVERS
MARGES DE
grandeur à réguler se rapproche de la valeur de consigne, ce STABILITÉ
qui correspond au fonctionnement idéal considéré comme un Marge de gain
Marge de phase
fonctionnement stable ; INFLUENCE DU GAIN
SUR LA STABILITÉ
Elle peut également s’emballer, avec pour conséquence une
non-convergence du signal de sortie : comportement qualifié
d’instable.
Il est nécessaire, lors de la conception d’une boucle de
régulation, de lui assurer à tout prix un comportement stable.
3/30
STABILITE DES
Sommaire SYSTEMES
LINEAIRES
ASSERVIS
Dr. Doudou GAYE

stabilité
CRITÈRE
MATHÉMATIQUE DE
CRITÈRE
ALGÉBRIQUE DE
CRITÈRE DE
NYQUIST
REVERS
MARGES DE
Marge de gain
Marge de phase

SUR LA STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
4/30
STABILITE DES
Énoncé du critère de stabilité SYSTEMES
LINEAIRES
ASSERVIS
Dr. Doudou GAYE

Un système bouclé est stable si et seulement si sa sortie reste
bornée lorsque l’on injecte un signal borné à son entrée. Problème de la
stabilité
Aucun signal dans la boucle de régulation, ne doit osciller ou CRITÈRE
MATHÉMATIQUE DE
tendre vers l’infini. STABILITÉ
La stabilité d’un système asservi est une condition obligatoire CRITÈRE

ALGÉBRIQUE DE
ROUTH
L’instabilité est en général synonyme de destruction. CRITÈRE DE
NYQUIST
CRITÈRE DU
Considérons le schéma général REVERS
MARGES DE
STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
INFLUENCE DU GAIN
SUR LA STABILITÉ
Sa fonction de transfert en boucle fermée est :

A(p)
H(p) =
1 + A(p)B(p)
5/30
STABILITE DES
SYSTEMES
LINEAIRES
H(p) est une fraction rationnelle de deux polynômes en p, ASSERVIS
factorisables dans le corps des complexes : Dr. Doudou GAYE
Qm Problème de la
H(p) α j=1 (p − zi ) stabilité
H(p) = = Q n CRITÈRE
D(p) p i=1 (p − pi ) MATHÉMATIQUE DE
STABILITÉ
La décomposition en éléments simples et la séparation des CRITÈRE

ALGÉBRIQUE DE
termes correspondant à des pôles réels ri et ceux ROUTH
correspondant à des pôles complexes τk + jωk CRITÈRE DE

NYQUIST
CRITÈRE DU
a X bi X bk REVERS
S(p) = + +
p p + ri p + (τk + jωk ) MARGES DE
STABILITÉ
i k
Marge de gain
Marge de phase
La transformée inverse de S(p) est : INFLUENCE DU GAIN
SUR LA STABILITÉ
X X
s(t) = a.u(t) + bi e ri t + bk e (τk +jωk )t
i k
Cette expression montre que le système ne peut être stable

que si tous ses pôles sont à partie réelle négative.
6/30
STABILITE DES
SYSTEMES
LINEAIRES
ASSERVIS
Condition mathématique de stabilité Dr. Doudou GAYE
Un système bouclé est stable si et seulement si sa fonction de Problème de la

stabilité
transfert en boucle fermée ne possède aucun pôle à partie
CRITÈRE
réelle positive. MATHÉMATIQUE DE
STABILITÉ
CRITÈRE
ALGÉBRIQUE DE
Inconvénients du critère mathématique ROUTH
CRITÈRE DE
Il nécessite non seulement la connaissance de la fonction de NYQUIST
transfert mais il suppose également que l’on soit capable de CRITÈRE DU

REVERS
calculer ses pôles. MARGES DE
STABILITÉ
La fonction de transfert n’est qu’un modèle qui peut parfois Marge de gain
être éloigné de la réalité physique de l’objet qu’il décrit. Marge de phase
INFLUENCE DU GAIN
les lois qui régissent les systèmes physiques peuvent évoluer SUR LA STABILITÉ
dans le temps.
le critère mathématique est la plupart du temps difficile à
utiliser dans la pratique.
7/30
STABILITE DES
Sommaire SYSTEMES
LINEAIRES
ASSERVIS
Dr. Doudou GAYE

stabilité
CRITÈRE
MATHÉMATIQUE DE
CRITÈRE
ALGÉBRIQUE DE
CRITÈRE DE
NYQUIST
REVERS
MARGES DE
Marge de gain
Marge de phase

SUR LA STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
8/30
STABILITE DES
Principe SYSTEMES
LINEAIRES
ASSERVIS
Dr. Doudou GAYE
Soit H(p) la fonction de transfert en boucle fermée et soit Problème de la

stabilité
D(p) le dénominateur de H(p).
CRITÈRE
MATHÉMATIQUE DE
D(p) est un polynôme de degré n : STABILITÉ
CRITÈRE
D(p) = an .p n + an−1 .p n−1 + an−2 .p n−2 ..... + a1 .p + a0 ALGÉBRIQUE DE
ROUTH
CRITÈRE DE
On applique le critère de Routh en plaçant la suite des NYQUIST
coefficients ai dans un tableau, sur deux lignes, dans l’ordre CRITÈRE DU

REVERS
des n décroissants, alternativement une ligne sur deux. MARGES DE
STABILITÉ
On effectue ensuite un calcul pour créer une ligne Marge de gain
supplémentaire, selon l’algorithme présenté sur le schéma Marge de phase
INFLUENCE DU GAIN
ci-dessous. SUR LA STABILITÉ
9/30
STABILITE DES
On dispose alors d’un tableau de trois lignes, la troisième SYSTEMES
LINEAIRES
ligne possédant moins de termes que les précédentes. On ASSERVIS
Dr. Doudou GAYE

complète alors cette troisième ligne, à droite, par des zéros.
Problème de la
stabilité
CRITÈRE
MATHÉMATIQUE DE
STABILITÉ
CRITÈRE
ALGÉBRIQUE DE
ROUTH
On recommence le même calcul sur les deux dernières lignes
CRITÈRE DE
pour créer une quatrième ligne. NYQUIST
CRITÈRE DU
REVERS
MARGES DE
STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
INFLUENCE DU GAIN
SUR LA STABILITÉ
On itère le processus jusqu’à ce qu’il n’y ai plus que des 0 sur

la dernière ligne.
Le nombre de pôles à partie réelle positive, de la fonction de
transfert H(p) est égal au nombre de changements de signe
dans la première colonne.
10/30
STABILITE DES
SYSTEMES
Critère de Routh LINEAIRES

ASSERVIS
Un système est stable en boucle fermée si et seulement si les Dr. Doudou GAYE
éléments de la première colonne de la table de Routh ont le Problème de la

stabilité
même signe. CRITÈRE
MATHÉMATIQUE DE
Dans le cas contraire, le nombre de racines à partie réelle STABILITÉ
positive est égal au nombre de chargements de signes CRITÈRE

ALGÉBRIQUE DE
comptabilisés dans cette colonne. ROUTH
CRITÈRE DE
NYQUIST
Exemple CRITÈRE DU
REVERS
Soit le système MARGES DE

STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
INFLUENCE DU GAIN
SUR LA STABILITÉ
K
G (p) =
(p + 1)3
Avec K une constante positive.
11/30
STABILITE DES
SYSTEMES
La fonction de transfert en boucle fermée : LINEAIRES
ASSERVIS
Dr. Doudou GAYE

G (p) K
H(p) = = 3 Problème de la
1 + G (p) p + 3p 2 + 3p + 1 + K stabilité
CRITÈRE
Le dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée MATHÉMATIQUE DE
STABILITÉ
est : CRITÈRE
D(p) = p 3 + 3p 2 + 3p + 1 + K ALGÉBRIQUE DE
ROUTH
CRITÈRE DE
Tableau de Routh : NYQUIST
CRITÈRE DU
REVERS
MARGES DE
STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
INFLUENCE DU GAIN
SUR LA STABILITÉ
Une cinquième ligne ne serait composée que de 0.

Pour que le système soit stable, il faut que 8 − K > 0 et
1 + K > 0.
Le système est donc stable si 0 < K < 8.
12/30
STABILITE DES
Sommaire SYSTEMES
LINEAIRES
ASSERVIS
Dr. Doudou GAYE

stabilité
CRITÈRE
MATHÉMATIQUE DE
CRITÈRE
ALGÉBRIQUE DE
CRITÈRE DE
NYQUIST
REVERS
MARGES DE
Marge de gain
Marge de phase

SUR LA STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
13/30
STABILITE DES
Le critère de Nyquist SYSTEMES
LINEAIRES
ASSERVIS
Considérons le système Dr. Doudou GAYE
Problème de la
stabilité
CRITÈRE
MATHÉMATIQUE DE
STABILITÉ
CRITÈRE
ALGÉBRIQUE DE
ROUTH
CRITÈRE DE
NYQUIST
CRITÈRE DU
L’étude de la stabilité du système revient à étudier les REVERS
solutions de l’équation : MARGES DE

STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
1 + A(p)B(p) = 1 + G (p)
INFLUENCE DU GAIN
SUR LA STABILITÉ
G (p) est la fonction de transfert en boucle ouverte du
système.
Les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée sont les
zéros de la fonction F (p) définie par :
F (p) = 1 + G (p)
14/30
STABILITE DES
Pour observer la stabilité du système bouclé, il suffit de tracer SYSTEMES
LINEAIRES
le lieu de Nyquist de 1 + G (p). ASSERVIS
Dr. Doudou GAYE
Théorème de Nyquist : Problème de la

stabilité
CRITÈRE
Un système bouclé est stable si son lieu de transfert en boucle MATHÉMATIQUE DE
STABILITÉ
ouverte n’entoure pas le point critique C (-1, 0).
CRITÈRE
ALGÉBRIQUE DE
ROUTH
CRITÈRE DE
NYQUIST
CRITÈRE DU
REVERS
MARGES DE
STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
INFLUENCE DU GAIN
SUR LA STABILITÉ
15/30
STABILITE DES
Sommaire SYSTEMES
LINEAIRES
ASSERVIS
Dr. Doudou GAYE

stabilité
CRITÈRE
MATHÉMATIQUE DE
CRITÈRE
ALGÉBRIQUE DE
CRITÈRE DE
NYQUIST
REVERS
MARGES DE
Marge de gain
Marge de phase

SUR LA STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
16/30
STABILITE DES
SYSTEMES
LINEAIRES
ASSERVIS
Dr. Doudou GAYE
Problème de la
Le critère du revers constitue, une vision simplifiée du critère de stabilité
Nyquist dans le cas où la fonction de transfert en boucle ouverte CRITÈRE

MATHÉMATIQUE DE
G (p) du système étudié ne possède aucun pôle à partie réelle STABILITÉ
positive. CRITÈRE
ALGÉBRIQUE DE
ROUTH
CRITÈRE DE
Le critère de stabilité NYQUIST
CRITÈRE DU
Si la fonction de transfert en boucle ouverte G (p) d’un système REVERS
asservi ne possède aucun pôle à partie réelle positive, alors ce MARGES DE

STABILITÉ
système est stable en boucle fermée si, en parcourant le lieu de Marge de gain
Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte dans le sens Marge de phase
INFLUENCE DU GAIN
des ω croissants, on laisse toujours le point critique C à gauche de SUR LA STABILITÉ
la courbe. IL est instable dans le cas contraire.
17/30
STABILITE DES
SYSTEMES
LINEAIRES
ASSERVIS
Dr. Doudou GAYE
Problème de la
stabilité
CRITÈRE
MATHÉMATIQUE DE
STABILITÉ
CRITÈRE
ALGÉBRIQUE DE
ROUTH
CRITÈRE DE
NYQUIST
CRITÈRE DU
REVERS
MARGES DE
STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
INFLUENCE DU GAIN
SUR LA STABILITÉ
18/30
STABILITE DES
Sommaire SYSTEMES
LINEAIRES
ASSERVIS
Dr. Doudou GAYE

stabilité
CRITÈRE
MATHÉMATIQUE DE
CRITÈRE
ALGÉBRIQUE DE
CRITÈRE DE
NYQUIST
REVERS
MARGES DE
Marge de gain
Marge de phase

SUR LA STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
19/30
STABILITE DES
Sommaire SYSTEMES
LINEAIRES
ASSERVIS
Dr. Doudou GAYE

stabilité
CRITÈRE
MATHÉMATIQUE DE
CRITÈRE
ALGÉBRIQUE DE
CRITÈRE DE
NYQUIST
REVERS
MARGES DE
Marge de gain
Marge de phase

SUR LA STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
20/30
STABILITE DES
Marge de gain SYSTEMES
LINEAIRES
ASSERVIS
Considérons un système de FTBO G (p). Tel que G (p) ne Dr. Doudou GAYE
possède que des pôles à partie réelle négative. Problème de la

stabilité
Le système est stable en boucle fermée si son lieu de Nyquist CRITÈRE
MATHÉMATIQUE DE
en boucle ouverte laisse constamment le point critique à sa STABILITÉ
gauche. CRITÈRE
ALGÉBRIQUE DE
Le système sera d’autant plus stable, que la courbe ”passera” ROUTH
loin du point critique. CRITÈRE DE

NYQUIST
Pour chiffrer cet éloignement, on évalue la distance entre le CRITÈRE DU

REVERS
point critique C et le point d’intersection A de la courbe avec MARGES DE
l’axe réel. STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
INFLUENCE DU GAIN
SUR LA STABILITÉ
21/30
STABILITE DES
On définit la marge de stabilité par cette distance, mais on SYSTEMES
LINEAIRES
préfère, en général utiliser la distance OA qui correspond aux ASSERVIS
coordonnées :  Dr. Doudou GAYE
 G (ω) = OA, ; Problème de la

stabilité
 ϕ(ω) = −π, . CRITÈRE

MATHÉMATIQUE DE
STABILITÉ
Soit ωπ la pulsation pour laquelle se produit cette CRITÈRE

ALGÉBRIQUE DE
intersection. On a ROUTH
OA = G (ωπ ) CRITÈRE DE
NYQUIST
On définit la marge de gain par : CRITÈRE DU

REVERS
MARGES DE
∆G = −20log (OA) = −20log (G (ωπ )) STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
Cette définition permet de chiffrer une marge gain en décibels INFLUENCE DU GAIN
SUR LA STABILITÉ
d’autant plus importante que le système est stable.
En considérant que l’on a toujours G (ωπ ) < 1, on a :
0 < ∆G < +∞
Plus ∆G est grand, plus le système est stable.

22/30
STABILITE DES
SYSTEMES
LINEAIRES
ASSERVIS
Il est possible de localiser la mesure de la marge de gain sur le
Dr. Doudou GAYE
diagramme de Bode.
Problème de la
On repére, grâce au diagramme de phase, la pulsation stabilité
correspondant au déphasage égal à −π, puis, dans le CRITÈRE

MATHÉMATIQUE DE
diagramme de gain, à cette pulsation, de mesurer ∆G , STABILITÉ
directement en décibels CRITÈRE

ALGÉBRIQUE DE
ROUTH
CRITÈRE DE
NYQUIST
CRITÈRE DU
REVERS
MARGES DE
STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
INFLUENCE DU GAIN
SUR LA STABILITÉ
23/30
STABILITE DES
Sommaire SYSTEMES
LINEAIRES
ASSERVIS
Dr. Doudou GAYE

stabilité
CRITÈRE
MATHÉMATIQUE DE
CRITÈRE
ALGÉBRIQUE DE
CRITÈRE DE
NYQUIST
REVERS
MARGES DE
Marge de gain
Marge de phase

SUR LA STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
24/30
STABILITE DES
Marge de phase SYSTEMES
LINEAIRES
ASSERVIS
Une marge de gain importante ne garantit pas Dr. Doudou GAYE
obligatoirement une excellente stabilité. Problème de la

stabilité
On peut observer des systèmes présentant un point CRITÈRE
d’intersection A entre le lieu de Nyquist et l’axe des abscisses MATHÉMATIQUE DE
STABILITÉ
suffisamment éloigné du point critique C, tout en ayant une CRITÈRE
ALGÉBRIQUE DE
courbe qui peut passer au voisinage de ce point critique ROUTH
CRITÈRE DE
NYQUIST
CRITÈRE DU
REVERS
MARGES DE
STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
INFLUENCE DU GAIN
SUR LA STABILITÉ
Dans ce cas, des perturbations de fonctionnement du système

peuvent s’avérer dangereux.
C’est pour cette raison que l’on introduit la notion de marge
de phase qui permet de chiffrer l’éloignement angulaire entre
le lieu de Nyquist et le point critique.
25/30
STABILITE DES
SYSTEMES
LINEAIRES
Définition ASSERVIS
Dr. Doudou GAYE

La marge de phase est le supplément de phase du système en
boucle ouverte par rapport à −π lorsque le gain atteint 1 (ou Problème de la
stabilité
0dB). CRITÈRE
MATHÉMATIQUE DE
STABILITÉ
CRITÈRE
Considérons le diagramme de Nyquist. ALGÉBRIQUE DE
ROUTH
CRITÈRE DE
NYQUIST
CRITÈRE DU
REVERS
MARGES DE
STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
INFLUENCE DU GAIN
Le cercle de rayon 1 de centre O passe par le point critique C. SUR LA STABILITÉ
Le point B situé à l’intersection du lieu de Nyquist et de ce

cercle correspond à la pulsation ωc0 .
En évaluant l’éloignement de ce point B par rapport au point
C, on définit la marge de phase.
26/30
STABILITE DES
SYSTEMES
LINEAIRES
ASSERVIS
Dr. Doudou GAYE
Problème de la
La marge de phase mesurée par l’écart angulaire COB est stabilité
CRITÈRE
notée ∆ϕ. MATHÉMATIQUE DE
STABILITÉ
Elle est définie par : CRITÈRE
ALGÉBRIQUE DE
ROUTH
∆ϕ = π + ϕ(ωc0 CRITÈRE DE
NYQUIST
CRITÈRE DU
Pour mesurer la marge de phase sur le diagramme de Bode, il REVERS
MARGES DE
suffit de repérer, grâce au diagramme de gain, la position de STABILITÉ
la pulsation de coupure à 0dB puis, dans le diagramme de Marge de gain
Marge de phase
phase, à cette pulsation, de mesurer la marge de phase INFLUENCE DU GAIN
comme l’écart entre −π et le déphase correspondant SUR LA STABILITÉ
27/30
STABILITE DES
Sommaire SYSTEMES
LINEAIRES
ASSERVIS
Dr. Doudou GAYE

stabilité
CRITÈRE
MATHÉMATIQUE DE
CRITÈRE
ALGÉBRIQUE DE
CRITÈRE DE
NYQUIST
REVERS
MARGES DE
Marge de gain
Marge de phase

SUR LA STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
28/30
STABILITE DES
Considérons le système bouclé où tous les pôles de G (p) sont SYSTEMES
LINEAIRES
à partie réelle négative ASSERVIS
Dr. Doudou GAYE
Problème de la
stabilité
CRITÈRE
MATHÉMATIQUE DE
STABILITÉ
En supposant que le système est stable pour K = 1, le tracé CRITÈRE

ALGÉBRIQUE DE
de son lieu de Nyquist passe à droite du point critique. ROUTH
CRITÈRE DE
Si on prend un K > 1, on aura pour nouvelle fonction de NYQUIST
transfert en boucle ouverte : CRITÈRE DU

REVERS
G 0 (p) = K .G (p)
MARGES DE
STABILITÉ
Marge de gain
Marge de phase
Le nouveau lieu de Nyquist obtenu, G2 (en pointillés sur la INFLUENCE DU GAIN
figure), se déduit de G1 par simple homothétie de rapport K . SUR LA STABILITÉ
Pour une pulsation ω donnée, si M et M 0 sont respectivement

les deux points de G 1 et G 2 correspondant à cette pulsation,
on a :
G 0 (ω) = K .G (ω)
ϕ0 (ω) = ϕ(ω)
29/30
STABILITE DES
SYSTEMES
LINEAIRES
ASSERVIS
Dr. Doudou GAYE
Problème de la
stabilité
CRITÈRE
MATHÉMATIQUE DE
STABILITÉ
CRITÈRE
ALGÉBRIQUE DE
ROUTH
CRITÈRE DE
NYQUIST
CRITÈRE DU
REVERS
Le choix d’une valeur trop importante de K risque de faire MARGES DE

STABILITÉ
passer la courbe à gauche du point critique, Marge de gain
Marge de phase
Ce qui va rendre le système instable en boucle fermée. INFLUENCE DU GAIN

SUR LA STABILITÉ
30/30

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STABILITE DES

Dr. Doudou GAYE

Dr. Doudou GAYE

Problème de la stabilité Problème de la

MARGES DE STABILITÉ INFLUENCE DU GAIN

INFLUENCE DU GAIN SUR LA STABILITÉ

Dr. Doudou GAYE

C’est un problème général de la commande des systèmes. Problème de la

Dr. Doudou GAYE

Problème de la stabilité Problème de la

MARGES DE STABILITÉ INFLUENCE DU GAIN

INFLUENCE DU GAIN SUR LA STABILITÉ

Dr. Doudou GAYE

La stabilité d’un système asservi est une condition obligatoire CRITÈRE

Sa fonction de transfert en boucle fermée est :

La décomposition en éléments simples et la séparation des CRITÈRE

correspondant à des pôles complexes τk + jωk CRITÈRE DE

Cette expression montre que le système ne peut être stable

Un système bouclé est stable si et seulement si sa fonction de Problème de la

transfert mais il suppose également que l’on soit capable de CRITÈRE DU

être éloigné de la réalité physique de l’objet qu’il décrit. Marge de phase

Dr. Doudou GAYE

Problème de la stabilité Problème de la

MARGES DE STABILITÉ INFLUENCE DU GAIN

INFLUENCE DU GAIN SUR LA STABILITÉ

Dr. Doudou GAYE

Soit H(p) la fonction de transfert en boucle fermée et soit Problème de la

coefficients ai dans un tableau, sur deux lignes, dans l’ordre CRITÈRE DU

supplémentaire, selon l’algorithme présenté sur le schéma Marge de phase

Dr. Doudou GAYE

On itère le processus jusqu’à ce qu’il n’y ai plus que des 0 sur

Critère de Routh LINEAIRES

éléments de la première colonne de la table de Routh ont le Problème de la

positive est égal au nombre de chargements de signes CRITÈRE

Soit le système MARGES DE

Dr. Doudou GAYE

Une cinquième ligne ne serait composée que de 0.

Dr. Doudou GAYE

Problème de la stabilité Problème de la

MARGES DE STABILITÉ INFLUENCE DU GAIN

INFLUENCE DU GAIN SUR LA STABILITÉ

Considérons le système Dr. Doudou GAYE

solutions de l’équation : MARGES DE

Dr. Doudou GAYE

Théorème de Nyquist : Problème de la

Dr. Doudou GAYE

Problème de la stabilité Problème de la

MARGES DE STABILITÉ INFLUENCE DU GAIN

INFLUENCE DU GAIN SUR LA STABILITÉ

Dr. Doudou GAYE

Nyquist dans le cas où la fonction de transfert en boucle ouverte CRITÈRE

asservi ne possède aucun pôle à partie réelle positive, alors ce MARGES DE

Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte dans le sens Marge de phase

la courbe. IL est instable dans le cas contraire.

Dr. Doudou GAYE

Dr. Doudou GAYE

Problème de la stabilité Problème de la

MARGES DE STABILITÉ INFLUENCE DU GAIN

INFLUENCE DU GAIN SUR LA STABILITÉ

Dr. Doudou GAYE

Problème de la stabilité Problème de la

MARGES DE STABILITÉ INFLUENCE DU GAIN

INFLUENCE DU GAIN SUR LA STABILITÉ

possède que des pôles à partie réelle négative. Problème de la