222 Dyn TD Calcul de Matrices D Inertie

CPGE MPSI/MP - Sciences Industrielles de l'Ingénieur - Chapitre 5 MP
Cinétique TD
Professeur: YASSINE FARTOUH v1.8

CPGE - Lycée IBN TIMIYA - MARRAKECH
Exercices d'applications
Calcul de matrices d'inertie,centre d'inertie
Application 1 : Centre d'inertie
Question 1 Montrer que la position du centre d'inertie du solide page suivante est tel que :
L −→
⃗ =
OG 2 .x5 + h3 .→
−
y5 .
Figure 1 Les 3 plaques rectangulaires
Les 3 plaques rectangulaires sont homogènes, d'épaisseur négligeable, de longueur L et de largeur

h. Chaque plaque a une masse notée m.
Question 2 Déterminer la position du centre d'inertie du solide ci-dessous.
fartouh.cpge@gmail.com
Lycée IBN TIMIYA - MARRAKECH Page 1 / 8

CPGE MP - S2I Calcul de matrices d'inertie,centre d'inertie TD
Application 2 : Barre →
−
y
Soit une barre cylindrique de rayon négligeable devant sa →

−
• • x
longueur L. O G
Question 3 Déterminer l'opérateur d'inertie en son centre de →
−
z
masse G, exprimé dans la base b (→
−
x ,→
−
y ,→
−z ).
Question 4 Même question, mais au point O.
Application 3 : Rectangle mince →

−
y
Soit un rectangle de longueur 2a et de largeur 2b.

G →
−
• x
Question 5 Déterminer l'opérateur d'inertie en son centre de
−
x ,→
−
y ,→
−z ).
Application 4 : Quart de disque
→
−
y
Soit un quart de disque de rayon R, de centre O et de masse sur-
facique ρ.
→
−
u
Question 6 Déterminer la position du centre de gravité.
Question 7 Déterminer l'opérateur d'inertie en O. θ

→
−
Question 8 Déterminer l'opérateur d'inertie en G. O x
Application 5 : Cylindre plein →

−
z
Soit un cylindre plein homogène de rayon R, de hauteur h et

de masse m. On dénit O comme le centre de sa base inférieure
et G son centre de masse.
Question 9 Déterminer l'opérateur d'inertie en son centre de •G

−
x ,→
−
y ,→
−
z ).
Question 10 Déterminer l'opérateur d'inertie en O, exprimé
dans la base b (→
−
x ,→
−
y ,→
−
z ).
•O
Question 11 Retrouver l'opérateur d'inertie en G, en utilisant →
− →
−
y
x
le théorème de Huygens
Application 6 : Cylindre percé
Question 12 Connaissant la matrice d'inertie d'un cylindre de hauteur h et de rayon R, déterminer

la matrice d'inertie des solides ci-dessous au point G (dans les 2 cas, le diamètre de perçage est déni
par r).

→
− →
−
z
z
• • •
→
−
x
G →
−
y
→
−
x G′ G →
−
y
Cas 1 Cas 2
−−→′
h = 40 mm, R = 30 mm, r = 10 mm GG = a.→
−
x , h = 40 mm, R = 30 mm
r = 5 mm, a = 20 mm
Application 7 : Porte-cargo de la Bulgaxl
La porte-cargo principale du tout premier BelugaXL, est entièrement équipée de systèmes élec-
triques et hydrauliques. Avec ses caractéristiques hors normes 10 m de long, 9 m de large et 8 m
de haut cette porte, dont le poids, une fois équipée de ses systèmes, est 3,1 tonnes, est la plus
grande porte d'avion jamais fabriquée en Europe, avec une surface avoisinant les 140 m2. Caractérisée
par la complexité de ses systèmes d'ouverture et de fermeture, cette porte permettra le chargement /
déchargement dans le BelugaXL de toutes les charges utiles (gure2)
Figure 2 Porte-cargo de la Bulgaxl
On modélise la porte-cargo par deux solides (1) et (2) (gure 3 ) .Le solide (1) est modélisé par
un quart de sphère creuse (gure 4 ) de masse M1 , Centre d'inertie G1 et de Dimensions (Rayon
extérieur : Re ,Rayon intérieur : Ri ) et le solide (2) par un demi-cylindre creux (gure ) e masse M2 ,
Centre d'inertie G2 et de Dimensions (Rayon extérieur : Re ,Rayon intérieur : Ri et de Hauteur : H )
.les deux solides ont la même masse volumique.

Objectif
On se propose de déterminer le moment d'inertie de la porte-cargo par rapport à son axe de rotation
an de dimensionner les actionneurs équipant la porte.
Figure 3 Modèle de la porte-cargo
Figure 4 Solide 1
Question 13 Montrer que la position du centre d'inertie de (1) est donnée par :
O1⃗G1 = −b(→
−
y +→
−z ).puis donner l'expression de b en fonction de Re et Ri .
On donne la matrice d'inertie de l'ensemble E = (1 + 2) au point O0

 
A −F −E
I¯(O0 ,E) = −F B −D
 
−E −D C (− →x ,−
→
y ,−
→
z)
Question 14 Simplier la forme de la matrice d'inertie I¯(O0 ,E) de l'ensemble E dans la base
(→
−
x ,→
−
y ,→
−
z )}

Figure 5 Solide 2
On donne la matrice d'inertie du solide 1 au point O1

 
A1 −F1 −E1
I¯(O1 ,1) =  −F1 B1 −D1 
 
−E1 −D1 C1 (− →
x ,−
→
y ,−
→
z)
Question 15 Simplier la forme de la matrice d'inertie I¯(O1 ,1) du solide 1 dans la base (→
−
x ,→
−
y ,→
−
z)
uis donner les expressions de ses composantes en fonction de Re ,Ri et M1 (Utiliser l'annexe 9 ).
Question 16 Déterminer le moment d'inertie I1 (G1 , →
−
x ) de (1) en fonction de Re ,Ri et M1 et b
Question 17 Déterminer le moment d'inertie I1 (O0 , →
−
x ) de (1) en fonction de Re ,Ri et M1 et b.
Question 18 Montrer que la position du centre d'inertie de (2) est donnée par : O2⃗G2 = −d→
−
z .puis
donner l'expression de d en fonction de Re et Ri .
On donne la matrice d'inertie de l'ensemble 2 au point O2

 
A2 −F2 −E2
I¯(O2 ,2) =  −F2 B2 −D2 
 
−E2 −D2 C2 (− →
x ,−
→
y ,−
→
z)
−
x ,→
−
y ,→
−
z)
puis donner les expressions de ses composantes en fonction de Re ,Ri , M2 et H (Utiliser l'annexe 9 ).
−
x ) de (2) en fonction de Re ,Ri et M2 et d.
−
x ) de (2) en fonction de Re ,Ri et M2 et d.
Application 8 : Rétroviseur rabattable électriquement
Sur les nouvelles génnérations de voitures , l'ouverture du véhécule entraine l'ouverture automatique
des rétroviseurs . une commande manuelle est utilisé pour les rabattre en fonction du besoin ( dans un
passage etroit par exemple) .Quand on quitte le véhécule , il sut de fermer avec la clé pour que les
vitres et les rétroviseurs se ferment automatiquement

Figure 6 Rétroviseur rabattable électriquement
• Le solide (1) est une demi-sphère creuse de rayon extérieur Re , de rayon intérieur Ri ,de masse
M1 et de centre d'inertie G1 .
• Le solide (2) est un parallélépipède de longueur 2a, de hauteur a , de largeur a2 , de masse M2 et
de centre d'inertie G2 .Les deux solides ont la même masse volumique (voire gure 8)
Figure 7 Ensemble rétroviseur rabattable
Objectif
Dans le but de dimensionner la motorisation du rétroviseur rabattable, on se propose de déterminer le
moment d'inertie de la partie tournante par rapport à son axe de rotation. Les gures 7 et 8 représentent
le modèle simplié du rétroviseur électrique rabattable.
Question 22 Montrer que la position du centre d'inertie de (1) est donnée par :
O1⃗G1 = −b→
−
z .puis donner l'expression de b en fonction de Re et Ri .
On considère l'ensemble E = (1 + 2).(Voire gure 8. )
Question 23 Déterminer les composantes du vecteur position O⃗0 G du centre d'inertie G de l'en-
semble E en fonction de M1 ,M2 , a, b et Re .
On donne la matrice d'inertie de l'ensemble E au point O0
 
A −F −E
I¯(O1 ,1) = −F B −D
 
−E −D C (− →x ,−
→
y ,−
→
z)

Figure 8 Modélisation de rétroviseur rabattable
Question 24 Simplier la forme de la matrice d'inertie I¯(O0 ,E) de l'ensemble E dans la base
(→
−
x ,→
−
y ,→
−
z).
On donne la matrice d'inertie du solide 1 au point O1
 
A1 −F1 −E1
¯
I(O1 ,1) =  −F1

B1 −D1 

−E1 −D1 C1 (− →
x ,−
→
y ,−
→
z)
−
x ,→
−
y ,→
−
z)
puis donner les expressions de ses composantes en fonction de Re ,Ri et M1 (Utiliser l'annexe 10)

−
y ) de (1) en fonction de Re ,Ri et M1 et b

−
y ) de (1) en fonction de Re ,Ri et M1 et b
On donne la matrice d'inertie du solide 2 au point G2
 
A2 −F2 −E2
I¯(G2 ,2) =  −F2 B2 −D2 
 
−E2 −D2 C2 (− →
x ,−
→
y ,−
→
z)
Question 28 Simplier la forme de la matrice d'inertie I¯(G2 ,2) du solide 1 dans la base (→
−
x ,→
−
y ,→
−
z)
puis donner les expressions de ses composantes en fonction de M2 et a (Utiliser l'annexe 10)

−
y ) du solide (2) en fonction de M2 et a .
Question 30 Déterminer le moment d'inertie IE (O0 , →

−
y ) de l'ensemble (E) en fonction de Re ,Ri ,
M1 , M2 et a .

Annexe
Figure 9 Annexe 1
Figure 10 Annexe 2
fartouh.cpge@gmail.com D'après: A.CHABERT - A.MEURDEFROID - A.ALHAYANE

222 Dyn TD Calcul de Matrices D Inertie

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Calcul de matrices d'inertie,centre d'inertie

Application 1 : Centre d'inertie

Figure 1  Les 3 plaques rectangulaires

Les 3 plaques rectangulaires sont homogènes, d'épaisseur négligeable, de longueur L et de largeur

Question 2 Déterminer la position du centre d'inertie du solide ci-dessous.

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Soit une barre cylindrique de rayon négligeable devant sa →

Application 3 : Rectangle mince →

Soit un rectangle de longueur 2a et de largeur 2b.

Application 4 : Quart de disque

Question 7 Déterminer l'opérateur d'inertie en O. θ

Application 5 : Cylindre plein →

Soit un cylindre plein homogène de rayon R, de hauteur h et

Question 9 Déterminer l'opérateur d'inertie en son centre de •G

Application 6 : Cylindre percé

Question 12 Connaissant la matrice d'inertie d'un cylindre de hauteur h et de rayon R, déterminer

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Application 7 : Porte-cargo de la Bulgaxl

Figure 2  Porte-cargo de la Bulgaxl

Lycée IBN TIMIYA - MARRAKECH Page 3 / 8

Figure 3  Modèle de la porte-cargo

On donne la matrice d'inertie de l'ensemble E = (1 + 2) au point O0

Lycée IBN TIMIYA - MARRAKECH Page 4 / 8

On donne la matrice d'inertie du solide 1 au point O1

On donne la matrice d'inertie de l'ensemble 2 au point O2

Application 8 : Rétroviseur rabattable électriquement

Lycée IBN TIMIYA - MARRAKECH Page 5 / 8

Figure 6  Rétroviseur rabattable électriquement

Figure 7  Ensemble rétroviseur rabattable

Lycée IBN TIMIYA - MARRAKECH Page 6 / 8

Figure 8  Modélisation de rétroviseur rabattable

Question 26 Déterminer le moment d'inertie I1 (G1 , →

Question 27 Déterminer le moment d'inertie I1 (O0 , →

Question 29 Déterminer le moment d'inertie I2 (O0 , →

Question 30 Déterminer le moment d'inertie IE (O0 , →

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fartouh.cpge@gmail.com D'après: A.CHABERT - A.MEURDEFROID - A.ALHAYANE

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