‫الجمهورية الجزائرية الديمقراطية الشعبية‬

‫وزارة التعليم العالي والبحث العلمي‬

‫جامعة باجي مختار – عناب ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــة‬

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FACULTE : Sciences de l’Ingéniorat

DEPARTEMENT : Électrotechnique
DOMAINE : Sciences et Technologies
FILIERE : Master1 Commande Electrique
TP : Technique De Commande.
Titre:

TP 01 : Commande en boucle ouvert de l'association moteur

asynchrone-onduleur avec pilotage MLI

Présenté par : BENMAKHLOUF AKRAM GROUP : 01

Chargé de la Matière : Pr. BAHI TAHAR

Année Universitaire : 2022/2023

Commande en boucle ouverte de
l’association moteur asynchrone-
onduleur avec pilotage MLI
Partie 1 : Modélisation de la MAS

1. Introduction

La machine asynchrone ou machine à induction est actuellement la machine électrique

dont l’usage est le plus répandu dans l’industrie. Son principal avantage réside dans l’absence
de contacts électriques glissants, ce qui conduit à une structure simple et robuste facile à
construire. Relié directement au réseau industriel à tension et fréquence constante, il tourne à
vitesse peu différente de la vitesse synchrone; c’est lui qui est utilisé pour la réalisation de la
quasi-totalité des entraînements à vitesse constante. IL permet aussi la réalisation
d’entraînement à vitesse variable et la place qu’il occupe dans ce domaine ne cesse de croître.
Le modèle mathématique d’une machine asynchrone (MAS) nous facilite largement son
étude et permet sa commande dans les différents régimes de fonctionnement transitoire ou
permanent.

2. Modèle de la machine asynchrone alimentée en tension

Pour une machine asynchrone triphasée alimentée en tension, les tensions statoriques
(Vds Vqs ) et la vitesse du champ tournant s sont considérés comme variables de commande,
le couple résistant Cr comme perturbation. Nous choisissons dans notre cas, le vecteur d’état
suivant :

X T  I Iqs φd φqr 
u ds
r

Ce choix de variable se justifie d’une part, par le fait que les courants statoriques sont
mesurables et d’autre part parce que l’on veut contrô ler la norme du flux rotorique dans la loi
de commande.
Après simplification et réarrangement des équations de la machine asynchrone dans le
repère de Park, nous obtenons le modèle de la machine sous forme d’équation d’état :

X  AX  BU

Avec :
 K 
 λ ωs
Tr
ωr K   1 
 K 0
ω λ ω K  σL
 s 
 s r   1 
A 1
Tr  ; B  0 
 Lm  ω
0 σLs ;
 

T sl  0 0 
T

 r r
 
 ωsl 1  0 0 
0 
Tr 
Lm
 Tr Vds 
U 
V
 qs 
Avec :
 L Lm Lm 2 Rs 1 L 2 R
Tr  R r ,K  , 1 , .
 L   . L .L
r m
L L LL 2
r s r r s s r
s

A ces équations électriques, nous devons associer l’équation mécanique pour obtenir le
modèle complet du système :
3 Lm
C  p ( I  I )
e dr qs qr ds
2 Lr

dr
  Cr  f r r  / J
dt
Ce
Alors le modèle de la MAS alimentée en tension se trouve avec 5 équations (2 magnétiques
+ 2 électriques + 1 mécanique). Par contre pour la MAS alimentée en courant son modèle est à
3 équations seulement.

Ce modèle mathématique de la MAS peut être mis sous un schéma Simulink à base de blocs
"Fcn", Intégrateurs et 'Mux' comme le montre la figure 1.

Le schéma en bloc Simulink du moteur peut être réduit à un seul bloc où les entrées sont
les tensions d’alimentation triphasés et la charge mécanique, tandis que les sorties sont les
courants statoriques, le flux rotorique, le couple électromagnétique, et la vitesse.

3. Travail demandé

 Réaliser la source de tension triphasée.

 Réaliser la transformation de Park (triphasé-biphasé).


 Rassembler le modèle X  Au X u  BuU , courant, flux, couple et vitesse mécanique sous

la forme de Schéma Simulink en utilisant les blocs Fcn, Mux, intégrateurs,…etc.
 Mettez le modèle de la MAS sous la forme d’un seul bloc avec les entrées 𝑉𝑎,𝑏,𝑐 et 𝐶𝑟 et
les sorties Is, Flux, Ce, vitesse, puis inscrivez à l’intérieur du bloc ‘MAS’.
 Appliquer un couple de charge répétitif de valeur 10 N.m entre les instants 0.5s et 1s.
 Relever les différentes courbes des variables à contrô ler I s ,φr ,Ce et  r .
 Relever la caractéristique couple/vitesse du moteur en fonctionnement à vide.
 Déduire la valeur du glissement « g » à vide et en charge.
 Interpréter les résultats obtenus.
 Cr

Vc

Vb

Va
MAS
Vitesse

Flux
Ce

Is

[Teta_s] teta_s a

From
-Y*u[1]+u[8]*u[2]+((k/Tr)*u[3])+(u[5]*k*u[4])+(1/(sig*Ls))*u[6] 1/s d dq/abc b 1
Id Is
q c
s
-u[8]*u[1]-Y*u[2]-u[5]*k*u[3]+(k/Tr)*u[4]+(1/(sig*Ls))*u[7] 1/s dq/abc
Iqs

Qdr ((Lm/Tr)*u[1])-((1/Tr)*u[3])+((u[8]-u[5])*u[4]) 1/s

1 Va Qqr
Va sqrt(u[1]^2+u[2]^2) 2
Wr ((Lm/Tr)*u[2])-((u[8]-u[5])*u[3])-((1/Tr)*u[4]) 1/s
2 Vb Flux
Vds
Vb
Vds
3 Vc
abc/dq p
Vc
Vq ((3*p*Lm)/(2*Lr))*(u[3]*u[2]-u[4]*u[1]) 3
Ce
Teta Vqs s

Ws 4
(((3*p*Lm)/(2*Lr))*(u[3]*u[2]-u[4]*u[1]))/J-(u[9]/J)-(fr*(u[5]/p)/J) 1/s
314 1/s Vitesse
Cr
4
Ws
[Teta_s] Cr

Goto

Fig. 1 : Schéma Simulink de la machine asynchrone alimentée en tension

Partie 2 : Modélisation du variateur de vitesse
1. Modélisation de l'onduleur de tension

On suppose que tous les éléments constituant le circuit du système d'alimentation son
parfaits. Le circuit principal du système d'alimentation représenté par la figure 2 possède, sur
le cô té réseau, un pont redresseur à diode supposé parfait, il est suivi par un filtre passif LC
qui comporte une inductance L et une capacité C, dont le rô le principal est de réduire les
ondulations de courant et de tension redressée.

D1 D3 D5L

D1 D3 D5
Q1 Q3 Q5

A
C B MAS
C

~~~ Q4D4 Q6D6 Q2D2

D2
D4 D6

Réseau triphasé
Porteuse VP(t)
Circuit de commande à MLI

Vref1 Vref2 Vref3

Fig.2 : Sché ma synoptique de l’alimentation de la machine asynchrone

L'onduleur permet de générer une tension modulée, à partir d'une tension continue, dont
l'amplitude et la fréquence sont variables.

On peut remplacer chaque groupe transistor-diode de la figure 2 par des interrupteurs kj,
k'j avec (j = 1, 2, 3), on obtient le schéma simplifié comme l'indique la figure 3.

k1 k2 k3 VA
E/2 A VB
UAB
E o BC N
UCA UBC
k'3
E/2 k'1 k'2 VC

Fig.3 : Schéma simplifier de l’onduleur à deux niveaux de tension

Les équations de tension simples appliquées aux trois phases statoriques sont :
 VAN  VAO  VON

VBN  VBO  VON
V V V
 CN CO ON

Par addition on a :

VAN  VBN  VCN  VAO  VBO  VCO  3VON

Sachant que le système des tensions triphasées statoriques est symétrique, donc :
VAO VBO VCO  3VON  0

D’où :
1
VO   V VBO VCO 
AO
N 3

On remplace les trois équations de tensions dans cette dernière, on aura le système suivant :
 2 1 1
VAN  V  V  V
 AO BO CO
31 32 31
VBN   VAO  VBO  VCO

3 3 3
 1 1 2
V   VAO  VBO  VCO
 CN
3 3 3

On peut écrire le système ci-dessus sous la forme matricielle suivante :

VAN  1  2 1 1 VAO 

V  1 2 1 . VBO
 BN  3   
VCN   1 1 2  VCO 

Avec :
VAO  ES1
V  ES
VBO  ES 2
 CO 3

Tel que:

S1  1 si k1 fermé si non S1  0


S2  si k2 fermé si non S 0
S  S2  0
1 1 si k fermé si non
 3 3 3

Finalement, on aura le système suivant :

VAN  2 1 1 S1 

  E 
V  1 2 1 . S2
 BN  3   
VCN    1 1
 2   S 3 

D’où :
 E  Vdc

Ce dernier système d’équations représente le modèle mathématique de l'onduleur triphasé

à MLI et peut être représenté par le schéma bloc de la figure 4.

300
1/3 Scope
Vdc

1
S1 2*u(1)-u(2)-u(3) 1
Va
2
S2 -u(1)+2*u(2)-u(3) 2
Vb
3
S3 -u(1)-u(2)+2*u(3) 3
Vc

Fig. 4 : Schéma bloc de l’onduleur sous Simulink

2. Commande par modulation de largeur d'impulsion (MLI)

Parmi les techniques des commandes à MLI les plus utilisées, on trouve la technique
triangulo-sinusoïdale. Elle est obtenue par la comparaison entre deux signaux, un signal de
porteuse Vp et les signaux de références Vref.
Définissant la fonction logique Sj comme le montre la figure 5. Ces fonctions logiques
associées au signal de commande sont définies par :

 si Vref  VP
S  
1 si Vref  VP
j 


0

La porteuse est définie par la formule suivante avec n : entier naturel.

Où :
 4t  1 
 4n  si t , n  .T
1 nT
 P  P   P
2  
V  T  
  4t  
P
1
 4n  si t   n  .TP ,n  1.TP 
3
 T  2 
 P

Les signaux de référence sont donnés par l'équation suivante :

V  2V  π
.sin 2πf .t  2. j  1. , avec j = 1, 2, 3
3
ref eff  

 (TP ,n)

VP(t)

1
V1 S1
0
+

- 1
V2 0 S2
+

V3
1
0 S3
+

Fig.5 : Schéma de principe de la commande MLI

Sous forme de blocs Simulink, la génération d’impulsions peut être représentée par le
schéma de la figure suivante:

Porteuse

1
Relay S1
Ref a
2
Relay1 S2
Ref b
3
Relay2 S3
Ref c

Fig.6 : Schéma bloc de la technique MLI sous Simulink

Lorsque la référence est sinusoïdale, dans ce cas deux paramètres caractérisant la

commande :
L'indice de modulation m  f p f est le rapport des fréquences de la porteuse et de la
ref
/
référence. Le coefficient de réglage en tension (taux de modulation) r  V / est le rapport
ref
Vp
de l'amplitude de tension de référence par rapport à l'amplitude de la porteuse.
Dans la pratique, on s’arrange pour avoir un taux de modulation (r) inférieur à l’unité de
façon à éviter la commutation qui peut entraîner des discontinuités de fonctionnement. Par
contre l’indice de modulation (m) doit être très supérieur à l’unité afin de réduire les
ondulations au niveau du couple, engendrées par à la commutation des interrupteurs.
Pour mettre en évidence la validité de fonctionnement des différents blocs étudiés, on
effectue une simulation de l’association convertisseur – machine (voir la figure ci-dessous).
Le redresseur et le circuit de filtrage peuvent être représentés par le bloc de tension
continue Vdc ou Ud de valeur constante égale à 300V. L’onduleur est représenté par un bloc où
les entrées sont les signaux logiques de la MLI et les sorties sont les tensions triphasées Va, Vb,
Vc (voir la figure 7).
Cr
MLI Cr
Cr Is
w
Va
Ud Va
Va Flux
M AS
MAS
Vb Vb
Vb Ce
Idq
S1 S2 S3 Vc
Vc Vitesse
Vc
MLI ONDULEUR

Va Vb Vc

Fig.7 : Schéma bloc de la commande MLI de la MAS en boucle ouverte

3. Travail demandé
 Réaliser et rassemblez le circuit de puissance du variateur de vitesse dans un seul bloc,
puis inscrire à l’intérieur du bloc "Onduleur".
 Réaliser et rassemblez le circuit de commande du variateur de vitesse dans un seul
bloc, puis inscrire à l’intérieur du bloc "MLI".
 Relever la tension de sortie de l’onduleur.
 Alimenter la MAS par ce variateur de vitesse.
 Relever les résultats obtenus : de la vitesse, le couple électromagnétique, le flux
rotorique et le courant statorique, puis interprétez ces résultats.
 Changer les valeurs de « r » et « m » dans le circuit de commande (MLI), puis mesurer
la valeur de THD au niveau du courant statorique. Notez vos remarques !

Annexe
Paramètres de la machine asynchrone :
Puissance nominale : 1.5 kW
Tension nominale : 220/380 V
Rendement nominal : 78%
Facteur de puissance nominal : 0.8
Vitesse nominale : 1420 tr/min
Fréquence nominale : 50 Hz
Courant nominal : 11.25/6.5 A
Résistance statorique : 4.850 Ω
Résistance rotorique : 3.805 Ω
Inductance cyclique statorique : 0.274 H
Inductance cyclique rotorique : 0.274 H
Inductance mutuelle : 0.258 H
Nombre de paires de pô les :2
Moment d’inertie : 0.031 kg.m2
Coefficient de frottement visqueux : 0.00114 N.m.s/rd
Partie simulation :