CH3 Transmission TheorieV1

ELECTROMÉCANIQUE 3ÈME ANNÉE
CHAPITRE 3
TRANSMISSION
MÉCANIQUE
DANS LES SYSTÈMES
D’ENTRAINEMENTS ÉLECTRIQUES
Contenu :
Ce chapitre présente la transmission mécanique au sein d’un système

d’entraînement électrique. Le calcul du rapport, des pertes et du rendement de la
transmission sont exposés. L’influence économique est également discutée.
Finalement, les aspects dynamiques, permettant de déterminer le rapport de
transmission optimal en fonction de différentes contraintes d’optimisation, sont
analysés.
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Auteur(s) Version Date
Prof. D. Cajander / M. Tissières V1.0 23.07.2018
Chapitre 3: Transmission mécanique
1 Introduction .................................................................................................. 4
2 Principe ......................................................................................................... 5
2.1 Transmission tournant/tournant ................................................................ 5
2.2 Transmission tournant/linéaire .................................................................. 6
3 Transmission idéale (sans pertes) ............................................................... 7
4 Transmission réelle (avec pertes) ............................................................... 7
5 Adaptation de vitesse ................................................................................... 8
6 Aspects dynamiques d’optimisation ........................................................... 8
6.1 Accélération angulaire de la charge maximale ......................................... 8
6.2 Couple moteur minimal........................................................................... 10
7 Etude de cas ................................................................................................ 12
7.1 Equation du couple moteur ..................................................................... 13
8 Table des figures ........................................................................................ 16
9 Sources ........................................................................................................ 17
Electromécanique 3ème année | HEIA-FR © D.C. / M.T. Page 3 / 17

1 INTRODUCTION
La définition d’un entraînement électrique est la suivante : un entraînement
électrique est un système assurant une conversion électromécanique par le biais
d’un moteur ou d’un transducteur et comprenant l’ensemble des périphériques
nécessaires à la transmission, à l’alimentation et au contrôle. La figure ci-dessous
illustre l’ensemble de ce système :
Réseau
Redresseur
= M
≈
Régulateur + + Charge
Onduleur Moteur Transmission
Capteur
Figure 1: Composants d'un entraînement électrique (Source [1])
La qualité du système entier est en fonction du composant le plus faible. Ainsi, il

faut s’assurer que chaque partie du système est optimisé, afin d’obtenir un
rendement énergétique et financier global maximal. Pour ce cours, on se focalise
sur la partie électromécanique, à savoir le moteur, la transmission, et la charge (ou
l’organe entraîné). Pour le reste, se référer aux autres cours (automatique &
électronique de puissance).
Après s’être principalement focalisé sur le moteur dans les deux premiers chapitres,
l’intérêt se porte maintenant sur la transmission. En effet, il est rare que la charge
soit entraînée directement par le moteur, car les besoins du système ne
correspondent pas souvent aux caractéristiques de sortie de celui-ci (couple,
vitesse). Ainsi, on réalise une adaptation en introduisant un mécanisme entre
l’organe entraîné et le moteur, que l’on appelle la transmission. Celle-ci permet
d’adapter le mouvement (par exemple via une conversion tournant/linéaire), la
vitesse, la résolution ou la dynamique du système, et ce moyennant des pertes. Il
devient alors nécessaire d’avoir à disposition des relations entre l’organe entraîné
et l’arbre moteur, qui sont donc caractéristiques de la transmission, et qui tiennent
en compte de la conservation de l’énergie.

2 PRINCIPE
Le principe de la transmission mécanique est illustré ci-dessous :
Ωm Transmission Ωe (ve) Organe entraîné

Moteur
mécanique (charge)
Figure 2: Principe de la transmission mécanique entre moteur et organe entraîné
Avec : Ω𝑚𝑚 = vitesse de rotation à l’arbre du moteur [rad/s]

Ω𝑒𝑒 = vitesse de rotation de l’organe entraîné (après transmission) [rad/s]
𝑣𝑣𝑒𝑒 = vitesse linéaire de l’organe entraîné (après transmission) [m/s]
Il y a deux types principaux de transmission. En effet, l’organe entraîné peut

nécessiter un mouvement soit rotatif (Ω𝑒𝑒 ), soit linéaire (𝑣𝑣𝑒𝑒 ). On parlera alors d’une
transmission tournant/tournant ou tournant/linéaire, le premier terme étant le
mouvement du moteur (toujours rotatif) et le second étant le mouvement de la
charge. Le rapport de transmission se calcule alors de différentes manières.
2.1 Transmission tournant/tournant

Plusieurs objectifs sont visés par une transmission tournant/tournant :
• Multiplication ou réduction de vitesse ;

• Démultiplication de la résolution ;
• Démultiplication du couple ;
• Changement de sens ou de direction de rotation ;
On définit le rapport de transmission 𝑟𝑟 [ ] pour ce type de transmission :
Ωm γm ∆α m
=r = = [ −] (1)
Ωe

γe ∆α e

Vitesses Accélérations Déplacements
Avec : indice 𝑚𝑚 = moteur indice 𝑒𝑒 = organe entraîné
La puissance mécanique à l’arbre du moteur 𝑃𝑃𝑚𝑚 (avant la transmission) et la

puissance mécanique sur l’organe entraîné 𝑃𝑃𝑒𝑒 (après la transmission) se calcule
avec les formules bien connues suivantes :
P
=m M m ⋅ Ω m [W ] (2)
P
=e M e ⋅ Ωe [W ] (3)
La réalisation d’une transmission tournant/tournant peut se faire de différentes

manières : engrenages, poulies et courroie, poulies et câble, etc.

2.2 Transmission tournant/linéaire

Outre le changement de mouvement, une transmission tournant/linéaire vise les
objectifs suivants :
• Conversion et contrôle de vitesse ;

• Conversion et contrôle de position ;
• Génération d’une force ;
Pour ce type de transmission, le rapport de transmission 𝑟𝑟 [𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑚𝑚] se calcule par :
Ωm γm ∆α m
=r = = [rad m] (4)
ve ae ∆xe
  
Vitesses Accélérations Déplacements
Avec : indice 𝑚𝑚 = moteur indice 𝑒𝑒 = organe entraîné
Les puissances mécaniques 𝑃𝑃𝑚𝑚 et 𝑃𝑃𝑒𝑒 se calculent par :
P
=m M m ⋅ Ω m [W ] (5)
P=
e Fe ⋅ ve [W ] (6)
La réalisation d’une transmission tournant/linéaire se fait par différentes

techniques : poulies et courroie/câble, cabestan, engrenage et crémaillère, came,
bielle et excentrique, vis, vis à billes, vis à rouleaux, etc. Pour un système vis-écrou
selon la Figure 3, le rapport de transmission 𝑟𝑟 se calcule de la façon suivante :
2 ⋅π
r= [rad m] (7)
p
Avec : 𝑝𝑝 = pas de la vis [m]
ve
Ωm
M
Pas = p
Figure 3: Système vis-écrou
Pour le reste de cette théorie, on fera les différentes analyses selon une transmission
tournant/tournant. Pour se rapporter à un système tournant/linéaire, les analogies
suivantes s’appliquent :
Vitesses : Ω𝑒𝑒 ↔ 𝑣𝑣 𝑒𝑒 Déplacements : ∆𝛼𝛼𝑒𝑒 ↔ ∆𝑥𝑥𝑒𝑒

Accélérations : 𝛾𝛾𝑒𝑒 ↔ 𝑎𝑎𝑒𝑒 Couples-forces : 𝑀𝑀𝑒𝑒 ↔ 𝐹𝐹𝑒𝑒
Inerties-masses : 𝐽𝐽𝑒𝑒 ↔ 𝑚𝑚𝑒𝑒

3 TRANSMISSION IDÉALE (SANS PERTES)

Dans le cas d’une transmission idéale, c’est-à-dire sans pertes mécaniques dues à la
transmission, on peut écrire les égalités suivantes :
Pm = Pe [W ] (8)
M m ⋅ Ω=
m M e ⋅ Ωe [W ] (9)
Ce qui permet d’écrire les rapports suivants :
M m Ωe 1
= = [ −] (10)
M e Ωm r
Les relations précédentes peuvent alors être symbolisées par un schéma équivalent :
Mm Me
r:1
Ωm Ωe
Figure 4: Schéma équivalent d'une transmission idéale
4 TRANSMISSION RÉELLE (AVEC PERTES)

Dans une transmission réelle, des pertes mécaniques sont présentes dans le système
de transmission à cause des frottements survenant lors du mouvement. On
symbolise cela par un schéma des puissances :
Pm T Pe
r,η
Pertes
Figure 5: Puissances dans une transmission réelle
Mathématiquement, le bilan des puissances est le suivant :
Pm= Pe + Pertes [W ] (11)
On définit le rendement 𝜂𝜂 (entre 0 et 1), selon le sens de transmission, comme :
Pe
η= [−] ⇒ Pe = η ⋅ Pm [W ] (12)
Pm

En remplaçant les puissances par leur formule, on obtient :
M e ⋅ Ωe = η ⋅ M m ⋅ Ω m [W ] (13)
Le rapport des couples vaut alors :
Mm Ωe 1
= = [ −] (14)
M e η ⋅ Ωm η ⋅ r
Remarque : 𝑀𝑀𝑚𝑚 représente le primaire, 𝑀𝑀𝑒𝑒 le secondaire (analogie transformateur).
5 ADAPTATION DE VITESSE
La nécessité d’atteindre une certaine gamme de vitesse, élevée ou faible, peut
imposer une adaptation de vitesse. Toutefois, généralement, cette adaptation de
vitesse peut simplement être imposée par des critères économiques. En effet, le prix
d’un moteur (étant l’image de son volume 𝑉𝑉𝑚𝑚 et de son poids) est inversement
proportionnel à sa vitesse nominale Ω𝑚𝑚 , pour une puissance donnée (voir [1]) :
1
𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 ∼ 𝑉𝑉𝑚𝑚 ∼ 𝛺𝛺 (15)
𝑚𝑚
Il est donc très souvent plus intéressant d’utiliser un moteur avec une vitesse de
rotation nominale élevée et une transmission réduisant cette vitesse, plutôt qu’un
moteur lent et une transmission directe (𝑟𝑟 = 1).
6 ASPECTS DYNAMIQUES D’OPTIMISATION

L’étude du comportement dynamique a pour but de montrer le rôle de la
transmission dans le système global, et tout particulièrement lors des phases
d’accélération. En effet, le choix du rapport de transmission influence les temps
d’accélération et de freinage. Il convient donc de réaliser un travail d’optimisation.
Ici, on traitera un cas sans couple de charge, et un autre avec.
6.1 Accélération angulaire de la charge maximale

Soit le système d’entraînement suivant, sans couple de charge :
M T e
Jm r Je
Mm η γe
Figure 6: Système d'entraînement sans couple de charge
𝐽𝐽𝑚𝑚 = inertie du moteur [kg.m2] ; 𝑟𝑟 = rapport de transmission [] ; 𝐽𝐽𝑒𝑒 = inertie de la charge [kg.m2]
𝑀𝑀𝑚𝑚 = couple moteur [Nm] ; 𝜂𝜂 = rendement de la transm. [] ; 𝛾𝛾𝑒𝑒 = accélération de la charge [rad/s2]

On cherche à trouver quel est le rapport de transmission 𝑟𝑟 à avoir pour obtenir une
accélération angulaire de la charge 𝛾𝛾𝑒𝑒 maximale.
Pour cela, il convient d’écrire l’équation du couple moteur en fonction des

grandeurs entrant en jeu. Le couple moteur 𝑀𝑀𝑚𝑚 est la somme du couple propre du
moteur 𝑀𝑀𝑚𝑚,𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 additionné au couple demandé par la charge et vu par le moteur
𝑀𝑀𝑒𝑒 ′, à travers la transmission. Ainsi :
M m M m , propre + M e ' [ Nm]

= (16)
Avec, selon les équations de mouvement bien connue :
d Ωm
M m , propre =Jm ⋅ =J m ⋅ γ m [ Nm] (17)
dt
1 d Ωe 1
M e '= ⋅ Je ⋅ = ⋅ J e ⋅ γ e [ Nm] (18)
η ⋅r   dt η ⋅ r
Me
De plus, sachant que :
γ m = r ⋅ γ e [rad s 2 ] (19)
On obtient, pour le couple moteur :
1
M m = Jm ⋅ r ⋅ γ e + ⋅ J ⋅ γ [ Nm] (20)
η ⋅r e e
Pour déterminer le rapport de transmission 𝑟𝑟 pour une accélération angulaire de la
charge 𝛾𝛾𝑒𝑒 maximale, on pose :
dγ e
=0 (21)
dr
Ce qui simplifie l’équation (20) de la sorte :
Je ⋅ γ e
0 = Jm ⋅ γ e − (22)
η ⋅ r2
On isole alors le rapport de transmission, qui vaut :
Je
=rk [ −] (23)
η ⋅ Jm
NB : on utilise l’indice « k » pour indiquer que c’est une valeur optimale, permettant
d’obtenir l’accélération angulaire de la charge maximale 𝛾𝛾𝑒𝑒,𝑘𝑘 .

Graphiquement, l’allure de 𝛾𝛾𝑒𝑒 en fonction de 𝑟𝑟 est la suivante (𝛾𝛾𝑒𝑒 = 𝑓𝑓(𝑟𝑟)) :
γe(r)
γe,k
r
rk
Figure 7: Allure de l'accélération angulaire de la charge en fonction du rapport de transmission
Dans le cas d’une transmission idéale (𝜂𝜂 = 1), on obtient :
Je Je
=rk [ −] ⇒
= Jm [kg ⋅ m 2 ] (24)
Jm rk 2
𝐽𝐽
On parle d’adaptation des inerties lorsque 𝐽𝐽𝑚𝑚 = 𝑟𝑟𝑒𝑒2 .
6.2 Couple moteur minimal

Soit le système d’entraînement suivant, avec un couple de charge (résistant) :
M T e
Jm r Je
Mm η γe
Mc
Figure 8: Système d'entraînement avec couple de charge
𝑀𝑀𝑐𝑐 = couple de charge résistant [Nm] ;
On cherche à déterminer quel est le rapport de transmission 𝑟𝑟 à avoir pour obtenir

un couple vu par le moteur 𝑀𝑀𝑚𝑚 minimal.
On réécrit l’équation du couple moteur 𝑀𝑀𝑚𝑚 , en y rajoutant le couple de charge vu

par le moteur 𝑀𝑀𝑐𝑐 ′, c’est-à-dire à travers la transmission :
1
M m = Jm ⋅ r ⋅ γ e + ⋅ J ⋅ γ + M c ' [ Nm] (25)
  η ⋅r e e
M m , propre 
Me '
Avec :
1
M
= c' ⋅ M c [ Nm] (26)
η ⋅r

Ce qui donne :
1
M m = Jm ⋅ r ⋅ γ e + ⋅ ( J e ⋅ γ e + M c ) [ Nm] (27)
η ⋅r
Pour déterminer le rapport de transmission 𝑟𝑟 pour un couple moteur 𝑀𝑀𝑚𝑚 minimale,
on pose :
dM m
=0 (28)
dr
Ce qui simplifie l’équation (27) de la sorte :
1
0 = Jm ⋅ γ e − ⋅ ( Je ⋅ γ e + M c ) (29)
η ⋅ r2
On isole alors le rapport de transmission, qui vaut alors :
Je ⋅ γ e + M c
=ropt [ −] (30)
η ⋅ Jm ⋅ γ e
Dans le cas d’une transmission idéale (𝜂𝜂 = 1) et avec une inertie pur au niveau de
la charge (i.e. sans couple de charge : 𝑀𝑀𝑐𝑐 = 0), on obtient :
Je Je
ropt
= [ −] ⇒
= Jm [kg ⋅ m 2 ] (31)
Jm ropt 2
On retrouve ainsi l’adaptation des inerties citée plus haut.

7 ETUDE DE CAS
La machine-outil est un appareil fréquemment utilisé dans l’industrie. Elle est, dans
la plupart des cas, partiellement ou totalement automatisée et comporte de multiple
moteur et capteurs. Elle est une parfaite illustration d’un cas concret d’application
de ce chapitre.
Figure 9 : Utilisation de machines-outils dans l'industrie
A travers l’exemple pratique ci-dessous, nous allons utiliser et développer nos

calculs à partir du profil vitesse du chariot de la machine.
Considérons une masse pour le chariot de la machine-outil de 1300 kg. La machine

devra usiner des pièces allant jusqu’à une masse de 200 kg. Ce chariot est mû par
un moteur à travers une vis ayant un pas de 10 mm. Le rendement de la transmission
est égal à 0.87. Le facteur de frottement est égal à 0.25.
Le profil en vitesse du chariot est périodique. Les différentes phases de ce profil

sont représentées à la figure ci-dessous.
Figure 10 : Profil en vitesse périodique du cas considéré

Typiquement, lors de la conception de la machine afin de déterminer les

caractéristiques du moteur destiné à entrainer la vis, on devra établir les couples et
accélérations moteurs nécessaires dans chaque phase du profil en vitesse.
Le cahier des charges indique que la force d’usinage est de 4000 N. Les moments
d’inertie du moteur et de la vis valent respectivement 30*10-3 kgm2 et 50*10-3 kgm2.
Il est important, avant de calculer pour chaque phase élémentaire le couple moteur,
de se représenter la situation sous forme de schéma :
Figure 11 : Schéma de la situation pour l'étude de cas
Jm : inertie du moteur ; Jv : inertie de la vis ; mch, mp : masse chariot, pièce

Mm : couple moteur ; ηT : rendement de la transm. ; ac : accélération de la charge
r : rapport de transmission ; vc : vitesse de la charge
μc : facteur de frottement
Fu : force d’usinage
7.1 Equation du couple moteur

On sait que le couple moteur 𝑀𝑀𝑚𝑚 est la somme du couple propre du moteur
𝑀𝑀𝑚𝑚,𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 , du couple propre de la vis 𝑀𝑀𝑣𝑣,𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 , et de la force totale appliquée sur
l’organe entraîné rapportée au moteur 𝐹𝐹𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 ′ (force car mouvement linéaire) :
M m = M m , propre + M v , propre + Ftot ' [ Nm] (32)
Avec :
M m , propre = J m ⋅ γ m = J m ⋅ r ⋅ ac [ Nm] (33)
M v , propre = J v ⋅ γ m = J v ⋅ r ⋅ ac [ Nm] (34)
1
Ftot '
= ⋅ F [ Nm] (35)
ηT ⋅ r tot
Donc :
1
⇒ M m= ( J m + J v ) ⋅ r ⋅ ac + ⋅ F [ Nm] (36)
ηT ⋅ r tot

Il nous faut maintenant déterminer 𝐹𝐹𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 . Pour cela, on doit passer par un
diagramme des forces (croquis), rappel du cours de physique. On représente là les
forces agissant sur l’organe entraîné, c’est-à-dire l’ensemble chariot de la machine-
outil (𝑚𝑚𝑐𝑐ℎ ) et pièce à usiner (𝑚𝑚𝑝𝑝 ) :
Figure 12 : Diagramme des forces agissant sur l'organe entraîné
On voit que la force totale 𝐹𝐹𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 que le moteur devra fournir à travers la transmission
est la somme des force d’accélération 𝐹𝐹𝑎𝑎 , de frottement 𝐹𝐹𝑓𝑓 , et d’usinage 𝐹𝐹𝑢𝑢 :
Ftot = Fa + Ff + Fu [ N ] (37)
Selon les lois de la physique, on peut déterminer 𝐹𝐹𝑎𝑎 et 𝐹𝐹𝑓𝑓 (𝐹𝐹𝑢𝑢 étant une donnée)
(𝑔𝑔 = 9.81 𝑚𝑚 ∙ 𝑠𝑠 −2 ) :
Fa = (mch + m p ) ⋅ ac [ N ] (38)
⋅ µc sign(Vc ) ⋅ Fg ⋅ µc
Ff sign(Vc ) ⋅ FN =
=
(39)
= sign(Vc ) ⋅ (mch + m p ) ⋅ g ⋅ µc [ N ]
Avec :
 sign(Vc ) = −1 pour -∞ < Vc < 0


 sign(Vc ) 0=
= pour Vc 0 (40)
 sign(V ) 1
= pour 0 < Vc < +∞
 c
On peut ainsi écrire :
Ftot = Fa + Ff + Fu
(41)
= (mch + m p ) ⋅ ac + sign(Vc ) ⋅ (mch + m p ) ⋅ g ⋅ µc + Fu [ N ]

Ce qui donne finalement, pour l’équation du couple moteur 𝑀𝑀𝑚𝑚 :
M m= ( J m + J v ) ⋅ r ⋅ ac
1 (42)
+ ⋅ (mch + m p ) ⋅ ac + sign(Vc ) ⋅ (mch + m p ) ⋅ g ⋅ µc + Fu  [ Nm]
ηT ⋅ r
Il faut maintenant déterminer les termes de cette équation qui s’annulent en fonction
des phases du profil en question. Sur le profil en vitesse de la Figure 10, on distingue
3 phases : approche ou retour, usinage, et repos.
• Pour l’approche ou le retour, on n’applique pas la force d’usinage 𝐹𝐹𝑢𝑢 :
M m= ( J m + J v ) ⋅ r ⋅ ac
1 (43)
+ ⋅ (mch + m p ) ⋅ ac + sign(Vc ) ⋅ (mch + m p ) ⋅ g ⋅ µc  [ Nm]
ηT ⋅ r
• Pour l’usinage, il n’y a pas d’accélération 𝑎𝑎𝑐𝑐 :
1
M= ⋅  sign(Vc ) ⋅ (mch + m p ) ⋅ g ⋅ µc + Fu  [ Nm] (44)
m
ηT ⋅ r 
• Pour le repos, il n’y a ni usinage 𝐹𝐹𝑢𝑢 , ni accélération 𝑎𝑎𝑐𝑐 :
1
M= ⋅  sign(Vc ) ⋅ (mch + m p ) ⋅ g ⋅ µc  [ Nm] (45)
m
ηT ⋅ r 
La résolution numérique de cette étude de cas sera effectuée dans l’exercice 3 de ce
chapitre.

8 TABLE DES FIGURES

Figure 1: Composants d'un entraînement électrique (Source [1]) 4
Figure 2: Principe de la transmission mécanique entre moteur et organe entraîné 5
Figure 3: Système vis-écrou 6
Figure 4: Schéma équivalent d'une transmission idéale 7
Figure 5: Puissances dans une transmission réelle 7
Figure 6: Système d'entraînement sans couple de charge 8
Figure 7: Allure de l'accélération angulaire de la charge en fonction du rapport de transmission 10
Figure 8: Système d'entraînement avec couple de charge 10
Figure 9 : Utilisation de machines-outils dans l'industrie 12
Figure 10 : Profil en vitesse périodique du cas considéré 12
Figure 11 : Schéma de la situation pour l'étude de cas 13
Figure 12 : Diagramme des forces agissant sur l'organe entraîné 14

9 SOURCES
[1] Prof. Marcel Jufer. « Entraînements électriques, automatisation et processus
électriques – 2e partie : Entrainements électriques : méthodologie de conception ».
Programme RAVEL. Office fédéral des questions conjoncturelles. 1996
[2] Prof. Mustapha Lakehal. Cours d’électromécanique et entrainement électrique 3e
année. 2017.
[3] Frédéric de Coulon & Marcel Jufer. « Introduction à l’électrotechnique ». Traité
d’Electricité. Volume I. PPUR – 2ème édition. 14/09/2013.
[4] Fred Gardiol. « Electromagnétisme ». Traité d’Electricité. Volume III. PPUR – 2ème
édition. 15/09/2016.
[5] Marcel Jufer. « Electromécanique ». Traité d’Electricité. Volume IX. PPUR – 3ème
édition. 22/11/2017.
[6] Jean Chatelain. « Machines électriques ». Traité d’Electricité. Volume X. PPUR –
2ème édition. 14/09/2013.
[7] Hansruedi Bühler. « Electronique de puissance ». Traité d’Electricité. Volume XV.
PPUR – 5ème édition. 14/09/2013.
[8] Hansruedi Bühler. « Electronique de réglage et de commande ». Traité
d’Electricité. Volume XVI. PPUR – 2ème édition. 14/09/2013.

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ELECTROMÉCANIQUE 3ÈME ANNÉE

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Onduleur Moteur Transmission

Figure 1: Composants d'un entraînement électrique (Source [1])

La qualité du système entier est en fonction du composant le plus faible. Ainsi, il

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Ωm Transmission Ωe (ve) Organe entraîné

Figure 2: Principe de la transmission mécanique entre moteur et organe entraîné

Avec : Ω𝑚𝑚 = vitesse de rotation à l’arbre du moteur [rad/s]

Il y a deux types principaux de transmission. En effet, l’organe entraîné peut

2.1 Transmission tournant/tournant

• Multiplication ou réduction de vitesse ;

On définit le rapport de transmission 𝑟𝑟 [ ] pour ce type de transmission :

Avec : indice 𝑚𝑚 = moteur indice 𝑒𝑒 = organe entraîné

La puissance mécanique à l’arbre du moteur 𝑃𝑃𝑚𝑚 (avant la transmission) et la

La réalisation d’une transmission tournant/tournant peut se faire de différentes

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2.2 Transmission tournant/linéaire

• Conversion et contrôle de vitesse ;

Pour ce type de transmission, le rapport de transmission 𝑟𝑟 [𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑚𝑚] se calcule par :

Avec : indice 𝑚𝑚 = moteur indice 𝑒𝑒 = organe entraîné

Les puissances mécaniques 𝑃𝑃𝑚𝑚 et 𝑃𝑃𝑒𝑒 se calculent par :

La réalisation d’une transmission tournant/linéaire se fait par différentes

Vitesses : Ω𝑒𝑒 ↔ 𝑣𝑣 𝑒𝑒 Déplacements : ∆𝛼𝛼𝑒𝑒 ↔ ∆𝑥𝑥𝑒𝑒

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3 TRANSMISSION IDÉALE (SANS PERTES)

Ce qui permet d’écrire les rapports suivants :

Figure 4: Schéma équivalent d'une transmission idéale

4 TRANSMISSION RÉELLE (AVEC PERTES)

Mathématiquement, le bilan des puissances est le suivant :

Pm= Pe + Pertes [W ] (11)

On définit le rendement 𝜂𝜂 (entre 0 et 1), selon le sens de transmission, comme :

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En remplaçant les puissances par leur formule, on obtient :

Le rapport des couples vaut alors :

Remarque : 𝑀𝑀𝑚𝑚 représente le primaire, 𝑀𝑀𝑒𝑒 le secondaire (analogie transformateur).

6 ASPECTS DYNAMIQUES D’OPTIMISATION

6.1 Accélération angulaire de la charge maximale

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Pour cela, il convient d’écrire l’équation du couple moteur en fonction des

M m M m , propre + M e ' [ Nm]

Avec, selon les équations de mouvement bien connue :

De plus, sachant que :

On obtient, pour le couple moteur :

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Graphiquement, l’allure de 𝛾𝛾𝑒𝑒 en fonction de 𝑟𝑟 est la suivante (𝛾𝛾𝑒𝑒 = 𝑓𝑓(𝑟𝑟)) :

Dans le cas d’une transmission idéale (𝜂𝜂 = 1), on obtient :

6.2 Couple moteur minimal

𝑀𝑀𝑐𝑐 = couple de charge résistant [Nm] ;

On cherche à déterminer quel est le rapport de transmission 𝑟𝑟 à avoir pour obtenir

On réécrit l’équation du couple moteur 𝑀𝑀𝑚𝑚 , en y rajoutant le couple de charge vu

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On retrouve ainsi l’adaptation des inerties citée plus haut.

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Figure 9 : Utilisation de machines-outils dans l'industrie

A travers l’exemple pratique ci-dessous, nous allons utiliser et développer nos

Considérons une masse pour le chariot de la machine-outil de 1300 kg. La machine

Le profil en vitesse du chariot est périodique. Les différentes phases de ce profil

Figure 10 : Profil en vitesse périodique du cas considéré

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Typiquement, lors de la conception de la machine afin de déterminer les

Figure 11 : Schéma de la situation pour l'étude de cas