Activité Pratique et Exploitation Pédagogique relatives à

l’approche Spécialisée d’un système pluri-technique

Contrôle de la vitesse du MCC en utilisant le régulateur universel

CO3620-2A

Présenté par

BELAHMAR Ayoub

Agrégation externe IE Session 2020

 Plan de la présentation

• Introduction Générale
01
• Présentation du système
02

• Manipulations et mesures
03

• Exploitation pédagogique
04

• Conclusion
05

2
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

Objectifs

Contrôler la vitesse du moteur à courant continu :

1- Identification du système
2- Synthèse du correcteur PI à partir du model
3- Implémentation sur le système réel

3
Partie I I I
II I
I

I
Présentation du système

I I
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

Moteur + Codeur Génératrice

Activité 1 incrémental (Charge variable)

Hacheur 4Q
Hacheur 4Q
Variation de charge
Variation de vitesse
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

Activité 1 Unité de réglage

Consigne externe
des paramètres

Différents types de
régulateurs
Port de communication
avec le PC
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

 Boucle de régulation de la vitesse

Perturbation

Consigne Vitesse
Correcteur Hacheur MCC
Activité 1

Codeur incrémental
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

 Procédure a suivre pour caractériser le système

Activité 1
1- Appliquer un échelon à l’entrée du système en BO
2- Tracer la réponse indiciel
3- Approximer le système à un système 1er ou 2eme ordre par les
méthodes d’identifications (Broida)

8
Partie II I I
II I
I

I
Manipulations et mesures

I I
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

Activité 2

Réponse de système à un
échelon de 100%
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

 Modèle de Broïda La détermination directe de t et T n'est pas toujours aisée sur

une courbe réelle : on préfère mesurer t2 et t1 et calculer t et T

Activité 2
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

 Modèle de Broïda

 t1=4.8ms T=1,3 ms
 t2=6.75ms τ=10,72 ms
1.0 2𝑒 − 0.0013 𝑝
𝐻 ( 𝑝 )=
1+ 0.01 07 𝑝
 ∆e=100% K=1.02
 ∆s=102%
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

• Approximation du retard pur :

• Le model final :

1.0 2
𝐻 ( 𝑝 )=
(1+0.01 07 𝑝 )(1+ 0.0013 𝑝)
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

1.0 2
𝐻 ( 𝑝 )=
(1+0.01 07 𝑝 )(1+ 0.0013 𝑝)
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

Système réel

15
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

16
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

Activité 3

• Synthèse du correcteur PI par la méthode de compensation des pôles :

𝐾 𝑖(1+𝑇𝑖𝑝 ) 1.0 2
𝐶 ( 𝑝 )= 𝐻 ( 𝑝 )=
𝑇𝑖 𝑝 (1+0.01 07 𝑝 )(1+ 0.0013 𝑝)

1
• Ti= 0.0107 𝐻𝑏𝑓 ( 𝑝 )=
0,0105
−
1,36 ∗ 10 5 2
1+ 𝑝+ 𝑝
𝐾𝑖 𝐾𝑖

Choix du régulateur PI :
Deux action : I : pour annuler l’erreur statique P : pour améliorer la rapidité

17
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

18
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

Activité 3

19
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

Activité 4 Corrigé
Ki=1 Erreur statique
nulle

𝑡𝑟 5 %=30 𝑚𝑠

20
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

Erreur statique
Corrigé nulle
Activité 4 Ki=2

𝑡𝑟 5 %= 13𝑚𝑠

21
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

Activité 4
Ki=11 Erreur statique
nulle

D=20%

22
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

Ki=1

23
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

Ki=2,5

24
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

Activité 5

Signal de la
commande

Application d’un
échelon de
perturbation

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Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

Signal de la
commande

Application d’un
échelon de
perturbation
26
Partie III I I
II I
I

I
« Exploitation Pédagogique »

I I
27
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

Introduction

Dans cette partie on va exploiter cette activité afin d’élaborer une séquence pédagogique dans le cadre
de référentiel de la BTS.
Asservissement et correction d'un système dynamique d'un second ordre apériodique
Activité 6
Référentiel BTS Electrotechnique

28
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

Compétences visées :

C1 Analyser un dossier
C5 Déterminer les ressources et les contraintes
C8 Concevoir une solution technique
C9 Elaborer les dossiers techniques
C12 Concevoir une procédure
C18 Interpréter des indicateurs, des résultats de mesure et d’essais

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Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

Contexte de la séquence :
 Niveau : 1ère année BTS
 Filière : Electrotechnique
 Matière : Génie Electrique

Objectif de la séquence :

 Maitriser les Méthodes d’identification : méthode de BROIDA

 Synthétiser un correcteur analogique (exemple PI)

 Etudier les effets d’un correcteur sur les performances d’un système

 Mettre en œuvre une régulation pour répondre à un cahier des charges donné.

30
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

Prérequis :
 Lois générales d’électricité
 Procédés de variation de la vitesse d’une MCC
 Notion sur le modèle de la MCC et Hacheur
 Systèmes linéaires continues 
 Chaine de régulation

Support :
 Système Didactique : système d'entraînement 4Q ;
 PC + Logiciel LabSoft ;
 Matériel du labo ;
 Support du Cours, TD et TP

31
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

Connaissances Objectifs Durée

- Etablir le schéma de structure et les constituants d’un système asservi
 Chaîne d'action et chaîne d'information
 Constituants (Partie commande ou régulateur, Actionneur, Capteur)
 Information (Entrée Consigne, Sortie régulée, Perturbation, Ecart erreur)
Séance 1 Rappels : - Définir les performances d’un système asservi (Précision, Stabilité, 2h
Cours/TD Asservissement et régulation Rapidité)
- Etudier les méthodes d’identification d’un système automatique (Méthode
de STREJC, Méthode de BROIDA)
- Choisir et dimensionner un régulateur pour atteindre les performances
d’un cahier de charge

- Modéliser un asservissement de la vitesse à base d’un MCC par des

équations différentiels
- Représenter l’asservissement par fonction de transfert en utilisant la
Application :
Séance 2 transformé de Laplace
Indentification et Régulation de la vitesse à 2h
Cours/TD - Représenter l’asservissement par schéma bloc (2eme ordre)
base d’un MCC
- Contrôler la vitesse du MCC par une régulation mono boucle et une
régulation en cascade
- Etudier l’effet de chaque régulation

32
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

Connaissances Objectifs Durée

Séance 3 - Exploiter le système didactique « Système d'entraînement d’un ascenseur »

- Application des méthodes d’identification et de réglage des systèmes automatiques 4h
TP (G1)
- Mettre en œuvre l’identification du système
Régulation de la vitesse d'entraînement d’un
- Etude de l’effet de correcteur PI
ascenseur
- Contrôler la vitesse du MCC par une régulation mono boucle
Séance 4 - Visualiser l’effet de la régulation à la présence d’une charge (MCC chargée 4h
TP (G2) mécaniquement ou ascenseur utilisé par des personnes)

33
Introduction générale
Introduction Présentation du système Manipulations et mesures Exploitation Pédagogique Conclusion

 Plan de la séance 2:
1-Introduction
2-Modéliser un asservissement de la vitesse à base d’un MCC par des équations
différentiels
3-Modélisation de la MCC par un système de 2eme ordre
4-Fonction de transfert du système
5-Réponse indicielle de la MCC
-Performances en BO
6-Réponse après correction (correcteur PI)
-Performances en BF
-Effet de K et de I
7-Conclusion

34
 Merci de votre
Aimable attention