Commande Avancée MPC Vs PID

Commande
Avancée
Model Prédictive Control
MPC
1
Objectifs :
Efficacité accrue Optimisation continue Gestion des

contraintes multiples
Réduction des coûts Rejet de Adaptation à des

énergétiques perturbations procédés complexes
2
Principe du MPC :
Perturbations
u (t)
Contrôleur MPC u (t+1)
…
u (t+Nu-1)
Optimiseur Commande
Référence r Sorties y
r (t+1) Procédé
r (t+2) Modèle de
… (t+1) prédiction
r (t+Np) …
(t+Np)
3
Principe du MPC :
Contrôleur MPC
Optimiseur
Entrées de commande futures

Fonction coût
Horizon de contrôle Nu
Contraintes
Modèle de prédiction
Prédiction des sorties futures

Horizon de prédiction Np
4
Passé Future
u
Référence
r (t+j)
y(t-i)
?
y(t-1)
t-1 t+1 t+j t+Nu t+Np

Horizon de contrôle
Horizon de prédiction
5
Passé Future
u
?
Référence
A partir: r (t+j)
• des informations Entrées

Sorties disponibles à
l’instant présent "t"
y(t), y(t-1), … , u(t-1), u(t-2), …
• des actions de y(t-i) y(t-1)

commande futures à
calculer selon l’objectif
de commande
u(t), u(t+1), u(t+2), … t-1 t+1 t+j t+Nu t+Np
6
Passé Future
u
Référence
r (t+j)
y(t-i) y(t-1)

7
Optimale
Passé Future u (t+k) ?
u
Référence
r (t+j)
y(t-i) y(t-1)

La stratégie de l'horizon glissant des MPC

8
Optimization de critère
Erreur quadratique Variation de commande
Précision Energie
+ Contraintes
9
Optimization de critère
+ Contraintes
∀ t : u min ≤ u ( t ) ≤u max limites de l’actionneur
∀ t : ∆ umin ≤u ( t ) −u ( t −1 ) ≤ ∆ umax Limites de variation de commande
∀ t : y min ≤ y ( t ) ≤ y max Limites de la sortie du système
10
Exemple
Réservoirs en cascade
11
Exemple
1- Déterminer les variables du système
Paramètres Description Valeur

𝐴 Section transversale de chaque 9350.10-6 m2
réservoir
𝑠𝑛 Section d'ouverture variable de 78.10-6 m2
chaque vanne
𝑎12 Coefficient de décharge 1
𝑎0 Coefficient de décharge 0.5
𝑢𝑚𝑎𝑥 Tension d'entrée maximale 5V
𝑘𝑝 Gain de la pompe 7.5.10-6 𝑚3/𝑠 𝑉
12
Exemple
2- D é terminer les é quations du syst è me:
1
Kp∗ u − S n ∗ a 12 ∗ √ 2 g ( h❑1 − h2 ) )
A(
ḣ ❑1 =
1
h˙2= ( 𝑆𝑛 ⋅ 𝑎 12 ⋅ √ 2 𝑔 ( h1 − h2 ) − 𝑆𝑛 ⋅ 𝑎 0 ⋅ √ 2 𝑔 h2 )
𝐴
y =h 2
l’état d’équilibre vérifie : 𝑥˙ (𝑡 )= 𝑓 ( 𝑥𝑒 ,𝑢𝑒)=0 ℎ2𝑒 = 0.0466𝑚

ℎ1𝑒 = 0.0582𝑚
𝐴𝑣𝑒𝑐 : 𝑥 ( 𝑡 )= ¿
13
Exemple
3- Lin é ariser autour du point de

fonctionnement:
𝑆𝑛∗𝑎 12∗ √ 2 𝑔 𝑆𝑛 ∗𝑎 12∗ √ 2 𝑔 𝐾𝑝

h˙1=− (h 1− h 1𝑒)+ (h 2− h 2 𝑒)+ (𝑢−𝑢𝑒)
2 𝐴 √ (h 1 𝑒− h 2 𝑒) 2 𝐴 √ (h 1 𝑒− h 2𝑒) 𝐴
𝑆𝑛∗𝑎 12∗ √ 2𝑔 1 𝑆𝑛∗𝑎 12∗ √ 2𝑔 𝑆𝑛∗𝑎 0 ∗ √ 2 𝑔

h˙2= (h 1− h 1𝑒)− ( + )(h 2 −h 2 𝑒)
2 𝐴 √ (h 1 𝑒− h 2𝑒) 𝐴 2 √ (h1 𝑒− h 2 𝑒) 2 √ h 2𝑒 14
Exemple
4- Simulation du syst è me:
𝑆˙ 𝑛∗𝑎12 √ 𝑔 𝑆𝑛∗𝑎12 √𝑔 𝐾𝑝 ˙h2=𝑆𝑛∗𝑎12 √𝑔(h1− 𝑒)−1(𝑆𝑛∗𝑎12 √𝑔+𝑆𝑛∗𝑎0 √2𝑔)(h2− 𝑒)

h 1 =− ( h 1 − 𝑒 ) + ( h 2 − 𝑒 ) + ( 𝑢 − 𝑒 )
2 𝐴 √ (h 1 𝑒 − 2 ) 2 𝐴 √ (h 1 𝑒 − 2 ) 𝐴 2 𝐴 √ (h 1 𝑒 − h 2 ) 𝐴 2 √ ( h 1 𝑒 − 2 𝑒) 2 √ h 𝑒
Objectifs: Maintien du niveau d’eau h2 du réservoir 2 à 4 cm

15
Exemple
Commande classique:
• P: Action Proportionnelle
• I : Action Intégrale
• D: Action Dérivée
16
Exemple
Commande classique:
• P: Action Proportionnelle = Gain Kp

Rendre le proc édé plus rapide 𝐾𝑝 ↗ ≡𝑡𝑒𝑚𝑝𝑠 𝑑𝑒 𝑟 é 𝑝𝑜𝑛𝑠
17
Exemple
Commande classique:
18
Exemple
Commande classique:
• I : Action Intégrale L'action intégrale continue à changer u jusqu'à ce que l'erreur

jusqu'à ce que l'erreur soit nulle
t  0  e0 u  u0  K i e0
t  T  e1 u  u0  K i e0  K i e1
 n 1
t  nT  en u  u0  K i e0  K i e1  ...  K i en 1 u  u0  K i  e j
j 0
Action progressive dans le temps

19
Exemple
Commande classique:
• I : Action Intégrale L'action intégrale continue à changer u jusqu'à ce que l'erreur

jusqu'à ce que l'erreur soit nulle
t
1
u   e( )d
Ti 0
Action progressive dans le temps
20
Exemple
Commande classique:
21
Exemple
Commande classique:
Calcule l'erreur future sur la base de la tendance passée pour remédier au probl ème de
stabilité en régime dynamique.
Éviter les oscillations
22
Exemple
Commande classique:
23
Exemple
Commande classique:
Loi de commande du PID classique
t
1 de ( t )
u ( t)  K p ( e( t) 
Ti 0 e (  ) d   Td
dt
)
Ti s  1  Ti Td s 2
U(s) = K p E ( s)
Ti s
24
Exemple
Commande classique:
Saturation de la commande à 5V:

Limite physique de la pompe
Contrôleur PID numérique
Convertisseur
Numérique Analogique
T=0,1s
25
Exemple Réponse du système
Commande classique:
La commande u
26
Exemple
Perturbation à t=600 T
Fuite dans le réservoir 1
Qp =2,5 cm3/s
29
Rejet de Perturbation
Commande PID :
La commande u
30
Exemple
Incertitudes :
Changements des param è tres des é l é ments du syst è me
Exemple :
Coefficient de décharge
𝑎12=1
𝑎12=0.5
32
Commande PID :
La commande u
33
Exemple
Incertitudes :
Exemple :
La section transversale diminue

due au colmatage
A=9250.10-
A=9350.10-6 m2
Section d'ouverture variable de

chaque vanne
𝑎12=1 Sn=60.10-6 m2
Sn=78.10-6 m2
𝑎12=0.5
37
Commande PID :
La commande u
38
Exemple
Incertitudes :
Exemple :
La section transversale diminue

due au colmatage
A=9250.10-6 m2
A=8250.10-
Section d'ouverture variable de

chaque vanne
𝑎12=1 Coefficient de décharge Sn=60.10-6 m2
Sn=78.10-6 m2
𝑎12=0.5
𝑎0=0.2
𝑎0=0.5 40
Commande PID :
La commande u
42

Commande Avancée MPC Vs PID

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Efficacité accrue Optimisation continue Gestion des

Réduction des coûts Rejet de Adaptation à des

Entrées de commande futures

Prédiction des sorties futures

t-1 t+1 t+j t+Nu t+Np

• des informations Entrées

y(t), y(t-1), … , u(t-1), u(t-2), …

• des actions de y(t-i) y(t-1)

t-1 t+1 t+j t+Nu t+Np

t-1 t+1 t+j t+Nu t+Np

La stratégie de l'horizon glissant des MPC

Erreur quadratique Variation de commande

∀ t : u min ≤ u ( t ) ≤u max limites de l’actionneur

∀ t : ∆ umin ≤u ( t ) −u ( t −1 ) ≤ ∆ umax Limites de variation de commande

∀ t : y min ≤ y ( t ) ≤ y max Limites de la sortie du système

1- Déterminer les variables du système

Paramètres Description Valeur

2- D é terminer les é quations du syst è me:

l’état d’équilibre vérifie : 𝑥˙ (𝑡 )= 𝑓 ( 𝑥𝑒 ,𝑢𝑒)=0 ℎ2𝑒 = 0.0466𝑚

3- Lin é ariser autour du point de

𝑆𝑛∗𝑎 12∗ √ 2 𝑔 𝑆𝑛 ∗𝑎 12∗ √ 2 𝑔 𝐾𝑝

𝑆𝑛∗𝑎 12∗ √ 2𝑔 1 𝑆𝑛∗𝑎 12∗ √ 2𝑔 𝑆𝑛∗𝑎 0 ∗ √ 2 𝑔

4- Simulation du syst è me:

𝑆˙ 𝑛∗𝑎12 √ 𝑔 𝑆𝑛∗𝑎12 √𝑔 𝐾𝑝 ˙h2=𝑆𝑛∗𝑎12 √𝑔(h1− 𝑒)−1(𝑆𝑛∗𝑎12 √𝑔+𝑆𝑛∗𝑎0 √2𝑔)(h2− 𝑒)

Objectifs: Maintien du niveau d’eau h2 du réservoir 2 à 4 cm

• P: Action Proportionnelle = Gain Kp

• I : Action Intégrale L'action intégrale continue à changer u jusqu'à ce que l'erreur

Action progressive dans le temps

• I : Action Intégrale L'action intégrale continue à changer u jusqu'à ce que l'erreur

Éviter les oscillations

Loi de commande du PID classique

Saturation de la commande à 5V:

Contrôleur PID numérique

La section transversale diminue

Section d'ouverture variable de

La section transversale diminue

Section d'ouverture variable de

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