Corrig : exercice Robot

Daprs Concours commun 96 des Mines de Nantes, Albi, Douai, Als : Robot de Conditionnement
1.1 -

U(p) = E(p) + R I(p) + L p I(p)

1.2 -

U(p) = E(p) + R I(p)

CM(p) = J p (p)

CM(p) - f (p) = J p (p)

U(p)
+
-

I(p)

E(p)

CM(p) = Kt I(p)

Ke

E(p) = Ke (p)
1.3 -

H(p) = = =

Premier ordre

de gain statique K = = 10 (rad/s)/V

de constante de temps = = 12 ms

2.1 2.2 -

U(p)
ab -c -

(p)
S(p)

S(p) = Kr H(p) [ c(p) - S(p) ] G(p) = =

G(p) = =
Second ordre

2.3 -

2.4 -

S(p)

de gain statique unitaire

de pulsation propre
de coefficient damortissement

0 =
=

b-

Temps de rponse mini si = 0,69 (dpassement = 5%)

Kr = 875 V/rad
Temps de rponse mini
t5% = = 50 ms
Position finale du bras : lim ;tS(t) = lim ;p0 p S(p) = C

c-

Erreur statique :

d-

Dpassement nul
Temps de rponse
Temps beaucoup plus long car

a-

Erreur de tranage :

E(p) = Ke (p)
(p)

CM(p) = Kt I(p)
CM(p)
Kt

pos = lim ;t [ C(t) - S(t) ] = 0 Dpassement :

0 = 60 rad/s

D = 5% car = 0,69

=1
Kr = 417 V/rad
0 = 42 rad/s
t5% = = 120 ms
non dpassement et pulsation propre plus lente

tr = lim ;t [ C(t) - S(t) ] = lim ;p0 p [ C(p) - S(p) ] = lim ;p0 p C(p) [ 1 - G(p) ]

avec C(t) = 0 t u(t) et 0 = 10 deg/s

Finalement
tr = lim ;p0 [ 1 - ] =

soit C(p) =
soit tr = 0,23

pour

= 0,69
tr = 0,48

pour

=1