Cours 06 - Comportement Statique Des Systemes

CPGE 1re anne
Cours 06 - Comportement statique des systemes
Objectifs :
Utiliser des dmarches et des mthodes pour dcrire et caractriser les
actions mcaniques permettant de maintenir un systme en quilibre.
Savoirs
Je connais :
les diffrents types daction mcanique ;

la notion de champ de forces lmentaires ;
les torseurs particuliers : torseur couple et torseur glisseur ;
le thorme des actions rciproque ;
les notions de frottement et dadhrence ;
les lois de Coulomb ;
la notion darc-boutement ;
les torseurs dactions mcaniques transmissibles par les liaisons
usuelles ;
le schma darchitecture et le graphe de structure ;
le principe fondamental de la statique
le thorme de la rsultante statique et le thorme du moment
statique ;
les rsultats pour les solides soumis au maximum trois actions
mcaniques modlisables par des torseurs glisseurs.
Savoir-faire
Je sais :
modliser une action mcanique au niveau local ;

modliser une action mcanique au niveau global laide dun
torseur ;
modliser au niveau global laction de la pesanteur ;
dterminer la position du centre de gravit dun solide ;
modliser au niveau local et au niveau global laction mcanique de
contact dans le cas dune tendance au glissement avec adhrence ou
dun glissement avec frottement ;
faire le bilan des actions mcaniques extrieures un ensemble
isol ;
simplifier un torseur dactions mcaniques dans le cas dun problme
plan ;
utiliser une mthode de rsolution adapte une problmatique ;
Sciences Industrielles pour lIngnieur
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Sommaire
I - Introduction ............................................................. 3
II - Actions mcaniques .................................................. 3
II.1 - Dfinition ........................................................................ 3
II.2 - Point de vue local .............................................................. 3
II.3 - Du point de vue local au point de vue global ............................. 4
II.4 - Torseur des actions mcaniques ............................................ 5
II.5 - Cas de laction mcanique de la pesanteur............................... 6
II.6 - Phnomne de frottement ................................................... 8
II.7 - Actions mcaniques transmissibles par les liaisons usuelles ........ 11
III - Application du Principe Fondamental de la Statique (PFS) 14

III.1 - Graphe de structure et schma darchitecture ....................... 14
III.2 - Isolement dune partie du systme ...................................... 16
III.3 - Bilan des actions mcaniques extrieurs (BAME) ..................... 16
III.4 - Principe Fondamental de la Statique .................................... 17
IV - Ensemble isol soumis uniquement des torseurs glisseurs

.............................................................................. 19
V - Dmarche de rsolution dun problme........................ 21
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I - Introduction
(1) Rsolution la
main de problmes
de cinmatique
laide de mthodes
graphiques
ou
analytiques.
(2) Dterminer leurs
formes
et
leurs
dimensions.
1 Lobjectif dcrit
ici ne sera atteint en
1re premire anne
que
pour
des
systmes immobiles.
Il faudra attendre la
2me
anne
pour
dcouvrir le Principe
Fondamental de la
Dynamique et travailler
sur
des
systmes en mouvement.
(3) cela peut tre :

lempcher de bouger.
On a vu prcdement que lon pouvait, laide dune simulation manuelle(1) ou

assiste par ordinateur, prvoir le comportement cinmatique des systmes.
Mais cela ne suffit pas pour concevoir un systme ou vrifier quil rpond bien aux
attentes de ses utilisateurs. Il faut aussi sintresser aux actions mcaniques
auxquelles les constituants de ce systme sont soumis afin de dimensionner(2) les
pices qui le constituent, prvoir leurs dformations ou bien dterminer
certaines caractristiques des actionneurs.
Cest lapplication du Principe Fondamental de la Statique qui, aprs avoir
identifi et caractris les diffrentes actions mcaniques connues et recherches,
permet dtudier la relation de cause effet entre lquilibre dun systme et les
actions mcaniques en prsence.
II - Actions mcaniques
II.1 - Dfinition
On apelle Action Mcanique (AM), toute cause capable de :
- provoquer ou modifier le mouvement(3) dun solide ;
- provoquer la dformation dun solide.
On distingue :
les actions mcaniques distance. Elles agissent sur
tout le volume du solide.
Exemple : actions magntiques, action de la pesanteur
les actions mcaniques de contact. Elles agissent
directement sur la surface du solide.
Exemples : pression dun fluide, action de contact entre
deux solides
Quelle soit distance ou de contact, une AM a toujours une
origine et une cible. On utilisera donc la notation : i j
Exemple :
- action de la pesanteur sur le solide 3 :
-
action du solide 4 sur le solide 2 :

action dun moteur sur le solide 1 :
p3
42
m 1
II.2 - Point de vue local
(4) A laide dun

vecteur
qui
nous
indique la direction, le
sens et la norme de
force lmentaire.
(5) On parle dune
surface
ou
dun
volume lmentaire.
Laction mcanique dun lment 1 sur un solide 2 (AM de

1 2 ) est rpartie sur la surface (action de contact) ou
sur le volume (action distance) du solide 2.
Soit P, un point appartenant 2 et concern par cette
action mcanique. On dfinit(4) localement une force
uuuuuuuuur
lmentaire dF12 (P ) agissant sur une surface ou un
volume de dimension rduite(5) dfinie au voisinage de P.
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uuuuuuuuur
Lexpression de cette force lmentaire dF12 (P ) varie en
fonction de la nature de llment de 2 associ P :
(1)
une
force
surfacique
est
quivalente une
pression.
Nature
de
llment
Ligne
Elment
gomtrique
associ
Densit de
laction
mcanique
dl
linique q
Surface
ds
surfacique q
Volume
dv
volumique q
unit
ur
Expression de
uuuuuuuuur
dF1 2 (P )
N m 1
ur
q dl
ur
N m 2 ou [Pa ] (1)
ur
q ds
ur
N m 3
ur
q dv
Lensemble des forces lmentaires agissant sur

lensemble des lments concern par laction
mcanique est appel champ de forces associ
laction mcanique.
Cest la connaissance de ce champ de forces qui

va permettre dtudier les dformations(2). dun
solide soumis une action mcanique.
(2)
Pas
au
programme de 1re
anne.
II.3 - Du point de vue local au point de vue global

(3) sauf, bien sur,
celles dont le rle et
de se dformer :
ressorts,
Pour tudier le comportement statique des systmes, on fait lhypothse que les
pices qui le constituent sont indformables(3). Dans ce cas, on peut utiliser un
modle global des actions mcaniques.
Si on reprend le cas dun solide 2 soumis laction mcanique dun lment 1, cela
uuuuur
revient considrer que ce dernier exerce sur le solide 2 une force F12 tel que :
uuuuur
uuuuuuuuur
F1 2 = dF1 2 (P ) Z est la zone du solide 2 sur laquelle sexerce lAM de 1 2
Z
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II.4 - Torseur des actions mcaniques
Rsultante de laction mcanique
uuuuuur
La rsultante de laction mcanique de 1 2 , note R12 correspond laction
uuuuuuuuur
mcanique globale cre par toutes contributions dF12 (P ) du champ de forces
lmentaires. On a donc :
uuuuuur
uuuuuuuuur
R1 2 = dF1 2 (P ) (Newton : N)
Z
Mais cette notion de rsultante ne suffit pas pour caractriser correctement leffet
de cette action mcanique sur le solide 2.
En effet, on sintresse la faon dont cette action mcanique va provoquer,
modifier ou empcher le mouvement du solide 2.
Exemple :
Pour les deux montages des clapets anti-retour schmatiss ci-dessous, la rsultante
uuuuuur
R21 de laction mcanique de leau 2 sur le clapet 1 est la mme.
Pour autant, le mouvement du clapet engendr par cette
action mcanique sera diffrent dun montage lautre :
-
rotation de centre A dans le sens horaire (montage 1) ;
rotation de centre B dans le sens anti-horaire

(montage 2).
Pour caractriser cette diffrence on utilise la notion de moment rsultant.
Moment Rsultant de laction mcanique
Le moment rsultant de laction mcanique de 1 2 , exprim en un point J fixe, est

un vecteur qui permet de caractriser la capacit de cette action mcanique
provoquer, modifier ou empcher un mouvement de rotation du solide 2 autour
dun axe passant par ce point J. Il est dfinit par :
uuuuuuuur
uuur
uuuuuuuuur
MJ ,1 2 = JP dF1 2 (P ) (Newton. mtre : N.m)
Z
Z est la zone du solide 2 sur laquelle sexerce lAM de 1 2

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Torseur de laction mcanique
Pour faire le bilan des effets dune action mcanique 1 agissant sur un solide 2, on
utilise le torseur suivant :
uuuuuuuuuuur
dF1 2 (P )
uuuuuur
R1 2
Z
uuuuuuuur
=
=
uuu
r
uuuuuuuuuuu
r
1 2
MJ ,12
JP dF1 2 (P )
J
Z
{T }
(1)
Appele
plus
simplement rsultante de 1 sur 2
On appelle lments de rduction du torseur, au point J, de lAM de 1 2 :

uuuuuur
- La rsultante de lAM de 1 2 (1) : R12 . Elle est indpendante du point
dexpression du torseur.
(2)
Appel
plus
simplement
moment de 1 sur 2
(3) On reconnait la
relation du champ
des vecteurs vitesse.
En effet le vecteur
vitesse est le moment
du
torseur
cinmatique.
Le moment rsultant de lAM de 1 2
(2)
dexpression du torseur.
Remarque : le moment vrifie la relation du champ des moments dun torseur :
uuuuuuuur uuuuuuuur uuur uuuuuur
A et B de lespace MB,1 2 = M A,1 2 + BA R1 2 (3)
Torseurs dAM particuliers :

Un torseur dont le moment est nul est Un torseur dont la rsultante est nulle
appel torseur glisseur :
est appel torseur couple :
uuuuuur
R1 2
1 2 = r
0
J
r
0
1 2 = uuuuuuuur
MJ ,1 2
J
{T }
{T }
Cela signifie que laction mcanique de

1 2 ne va pas provoquer, modifier ou
empcher un mouvement de rotation du
solide 2 autour du point J.
Thorme des actions rciproques :
(4) En comparaison
avec dautres actions
mcaniques agissant
sur le ou les solides
isols.
(5) Ce qui nest pas le

cas des matriaux
composites : fibre de
verre,
fibre
de
carbone,
uuuuuuuur
: MJ ,1 2 . Il dpend du point
Ce torseur reste le mme pour tout les

points de lespace. En effet :
uuuuuuuur uuuuuuuur uur uuuuuur uuuuuuuur
MI,1 2 = MJ ,1 2 + IJ R1 2 = M j ,1 2
{
r
=0
{T } = {T }
1 2
2 1
II.5 - Cas de laction mcanique de la pesanteur

Bien quelle puisse tre parfois tre nglige(4), laction mcanique de la pesanteur
est prsente dans toutes les tudes du comportement statique des systmes.
Nous nous limiterons cependant aux cas des solides homognes(5), c'est--dire aux
solides pour lesquels la masse volumique est constante :
P solide, (P ) = = Cte
Quelques ordres de grandeur :
Acier
= 7800 kg m 3
Aluminium
= 2700 kg m 3
PVC
1400 kg m 3
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Point de vue local
Laction de la pesanteur sur un solide 1 est

une action mcanique distance. Le champ
de force associ est tel que :
P 1
uuuuuuuuuuuur
ur
ur
dFpes 1(P ) = dm g = dv g
ur
g est appel champ de pesanteur :
Il est orient suivant la verticale

descendante ;
ur
sa norme est g = g = 9,81 m s 2 .
Point de vue global
(1) Appele poids

de 1.
Pour des solides

dont certaines dimensions sont ngligeables (plaques, tiges)
on
utilisera
un
lment ds ou dl et
une masse surfacique
ou linique.
La rsultante de laction de la pesanteur sur 1(1) est telle que :

uuuuuuuuur
uuuuuuuuuuuur
ur
ur
ur
ur
Rpes 1 = dFpes 1(P ) = dv g = g dv = g V1 = m1 g
V1
V1
V1 volume de 1
m1 masse de 1
V1
Le moment rsultant, au point J, de laction de la pesanteur sur 1 est tel que :

uuuuuuuuuuur
uuur
ur
uuur
ur
MJ , pes 1 = JP g dv = JP dv g
V1
V1
Il existe un point G1, appel centre de gravit du solide 1, tel que :
uuuur
r
G
P
dv
=
0
1
V1
uuuuuuuuuuuur
uuuur
ur r
Ainsi : MG1, pes 1 = G1P dv g = 0
V1
(2) Le centre de gravit
est le barycentre des
masses
lmentaires
dm .
1 Dans le cas ou
le solide est un
assemblage de n
volumes de formes simples dont
on
connait
la
position
des
centres de gravit
Gi , le centre de
gravit
G
du
solide
est
le
barycentre
des
masses
des
n
volumes :
uuur
OG =
La position de ce centre de gravit peut tre trouve grce :

uuuur 1 uuur
OG1 =
OP dv ou
V1
V1
r
uuuur
En effet : 0 = G1P dv =
V1
uuuur
1 uuur
OG1 =
OP dm
m1
uuuur
uuur
V1
(2)
( m1 = V1 et dm = dv )
uuuur
uuur
uuuur
uuur
(G1O + OP ) dv = G1O dv + OP dv = G1O V1 + OP dv
V1
V1
uuuur
uuur
OG1 V1 = OP dv
V1
V1
V1
Le centre de gravit est toujours

situ sur les lments de symtrie
du solide : point, plan, droite
Dans le cas du pare-brise :
uur uur
G1 est dans le plan (O, y1, z1)
uuuur
mi OGi
m
i =1
Le torseur, au point G1, de laction de la

pesanteur sur 1 est un glisseur tel que :
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ur
m1 g
r
pes 1 =
0
G1
{T
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II.6 - Phnomne de frottement
Le phnomne de frottement est omniprsent dans ltude du
comportement et la conception des systmes. Il peut tre :
- utile lorsquil sagit de freiner ou dacclrer un solide ;
- nfaste lorsquil est lorigine de pertes dnergie ou
dusures trop importantes ;
- ngligeable dans la plupart des cas.
On diffrencie deux cas :
FROTTEMENT
entre 2 solides en contact
ADHERENCE
entre 2 solides en contact
Il y a frottement
ou adhrence que sil
y a un mouvement ou
une
tendance
au
mouvement
relatif
entre les solides en
contact !
Dans notre exemple ,
il ny aucun de ces
phnomnes lorsque
= 0.
Il existe un mouvement relatif entre les 2 solides

Il existe une tendance au mouvement mais il ny a pas de
mouvement relatif entre les 2 solides.
On peut illustrer
cela avec lexemple
dun colis S2 pos
sur
un
plan
inclin S1 :
A partir dune valeur limite de langle dinclinaison , il y perte dadhrence entre
S2 et S1. Il y a alors apparition dun mouvement relatif avec frottement de S2 par
rapport S1.
Mise en vidence des phnomnes de frottement et dadhrence
On prend lexemple dun colis S2 pos sur un plan horizontal S1.
r
S2 se met glisser par rapport
Une action mcanique extrieure F agit sur S2 et
au sol dans le mme sens que
r
tend le faire glisser par rapport S1.
F.
Le colis est au
repos
F =0
uuur
F < Flim
uuur
F = Flim
uuur
F > Flim
ur
Il existe une action tangentielle dadhrence Ta de
Il existe une action tangentielle
ur
r de frottement Tf de S2 sur S1
S2 sur S1 (de mme norme et de sens oppose F )
r
qui soppose la tendance au mouvement relatif (de norme constante et < F )

entre S2 et S1.
qui soppose (sans lempcher)
Cette action tangentielle dadhrence a une limite au glissement de S2 par rapport
uuuur
uur
S1.
Ta lim (gale et oppose Flim ) partir de laquelle
lopposition la tendance au mouvement ne sera
plus suffisante pour maintenir S2 immobile.
ADHERENCE
ADHERENCE LIMITE
FROTTEMENT
r
P : rsultante de laction de la pesanteur sur S2
r
N : rsultante des actions de pression de contact de S1 sur S2
r
F : rsultante de laction extrieure agissant sur S2 dans le but de le faire glisser sur S1
ur
ur
Ta et Tf : rsultantes des actions tangentielles dadhrence et de frottement de S1 sur S2
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Evolution de la rsultante des actions tangentielles de frottement et dadhrence :

ADHERENCE
uur
ur
Ta = F
< a
uur
Ta
T
tan = ur = a
N
N
angle dadhrence
(1)
Plan
tangent
commun aux deux
solides.
ADHERENCE LIMITE
FROTTEMENT
uuuuur
uuuur
Ta lim = Flim
uur uuur uuuuur

Tf = Cte < Ta lim
angle dadhrence
a = tan a =
Ta lim
angle de frottement
= Cte
Tf
f = tan f =
a est le coefficient dadhrence
f < a
= Cte
f est le coefficient de frottement
Point de vue local : loi de Coulomb
Soient deux solides 1 et 2 en contact sur une surface S et ayant une tendance au
mouvement ou un mouvement relatif.
uuuuuuuuur
La force lmentaire dF12 (P ) de 1 sur 2 au point P se dcompose en :
uuuuuuuuuur
- une force lmentaire de pression dN12 (P ) normale au plan de contact(1) ;
uuuuuuuuur
- une force lmentaire tangentielle dT12 (P ) appartenant au plan de contact.
uuuuuuuuur
uuuuuuuuuur
uuuuuuuuur
On a donc : dF1 2 (P ) = dN1 2 (P ) + dT1 2 (P )
ADHERENCE
uuuuur
Vitesse de glissement VP 2/1
r
=0
ADHERENCE LIMITE
uuuuur
Vitesse de glissement VP 2/1
FROTTEMENT
uuuuur r
Vitesse de glissement VP 2/1 0
r
=0
(2) De sommet P
et demi-angle au
sommet a .
(3) De sommet P
et demi-angle au
sommet f .
(angle dadhrence)
(4 et 5) La force
lmentaire
tangentielle est :
- colinaire avec la
vitesse de glissement ;
- de sens oppos
avec la vitesse de
glissement.
uuuuuuur
a (angle dadhrence limite)
uuuuuuuur
uuuuuuur
dT1 2 (P ) < a dN1 2 ( P )
uuuuuuuur
dT1 2 ( P ) = a d N1 2 ( P )
f (angle de frottement)
uuuuuuur
uuuuuuuur
dT1 2 ( P ) = f d N1 2 ( P )
Coef. dadhrence a = tan a
Coef. dadhrence a = tan a
Coef. de frottement f = tan f
dF1 2 ( P ) est LINTERIEUR du
dF1 2 ( P ) est
dF1 2 ( P ) est SUR le cne de
uuuuuuur
cne dadhrence(2)
uuuuuuur
dT1 2 (P )
tendance
2/1.
soppose
au
uuuuuuur
SUR
le
cne
dadhrence(2)
uuuuuuur
soppose
uuuuuuur
frottement(3)
la
dT1 2 (P )
la
glissement
de
tendance au glissement de 2/1.
uuuuuuur
dT1 2 (P )
soppose
glissement de 2/1.
uuuuuuur
uuuuur
dT1 2 (P ) VP 2 /1
uuuuuuur uuuuur
dT1 2 (P ) VP 2 /1
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r
=0
<0
au
(4)
(5)
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Coefficients de frottement et dadhrence : ou f

Le coefficient dadhrence
a est toujours
lgrement suprieur au coefficient de frottement
f ( a > f ).
On fera cependant, lors de ltude du
comportement statique et dynamique des systmes,
lhypothse simplificatrice quils sont gaux. On
utilisera alors uniquement le coefficient de
frottement que lon notera : ou f .
(1) Il dpend aussi :

de
ltat
de
rugosit des surfaces
en contact ;
- de la temprature
des
surfaces
en
contact ;
-
La valeur de ce coefficient
ne dpend pas :
dpend essentiellement(1) :
- de lintensit de la force lmentaire - de la nature des matriaux en contact ;
- de la prsence ou non de lubrifiant.
de pression ;
- de ltendue de la surface de contact.
Quelques
ordres
de
grandeurs de coefficient
de frottement :
f ou
matriaux en
contact
Surfaces sches
Surfaces lubrifies
Acier/Acier
0.15
0.09
Acier/Fonte
0.16
0.08 0.04
Acier/Bronze
0.10
0.09
Tflon/Acier
0.04
Fonte/Bronze
0.20
0.08 0.04
Nylon/Acier
0.35
0.12
Bois/Bois
0.4 0.2
0.16 0.04
Pneu/Route
0.6
0.30 0.10
Point de vue global
Lors de la prise en compte du phnomne dadhrence dans ltude du

comportement statique dun systme, on se placera la limite du glissement pour
exprimer le torseur de laction mcanique de 1 agissant sur 2 :
uuuuuuuuuuur
uuuuuuuuuur
uuuuuuuuur
dF1 2 (P )
uuuuuur
dN1 2 (P ) + dT1 2 (P )
S
R1 2
uuur
uuuuuuuuuu
r
uuuuuuuuur
1 2 = uuuuuuuur = uuur uuuuuuuuuuur = JP dN

+
P
dT
P
(
)
(
)
1 2
1 2
MJ ,1 2
JP
dF
P
(
)
J S
J
uuuuuuuuuur
Ainsi on pourra utiliser lquation qui lie dN1 2 (P ) (en gnral connu), et
uuuuuuuuur
uuuuuuuuuur
uuuuuuuuur
dF12 (P ) : dT1 2 (P ) = dN1 2 (P )
{T }
Phnomne darc-boutement
On appelle arc-boutement, le phnomne issu de ladhrence pour
lequel un quilibre subsiste indpendamment de lintensit de leffort
qui tend le rompre.
Exemple : sur un serre-joint cest le phnomne darc-boutement qui solidarise le mord
mobile et le mord fixe aprs la 1re phase de rglage de lcart entre les deux mords.
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II.7 - Actions mcaniques transmissibles par les liaisons
usuelles
Dans un systme, les solides exercent des actions mcaniques
sur les autres solides avec qui ils sont en contact. On dit alors
quils
transmettent
des
actions
mcaniques
par
lintermdiaire des liaisons.
Exemple : Sur le pont ci-contre, une partie du poids du pont est
transmise aux haubans, qui eux mme le transmettent au mt.
Hypothse de liaisons parfaites
(1) Cette hypothse

vient sajouter aux
deux autres hypothses
de
liaison
parfaite dcouvertes
dans le cours de
cinmatique :
- surface de contact
gomtriquement
parfaite,
- jeux de fonctionnement nuls entre les
surfaces de contact.
Sauf si le contraire est prcis, on considre que le contact

entre les surfaces des solides en liaison se fait sans adhrence ni frottement(1).
Le comoment dfini ci-dessus, qui se dtaille partir des lments de rduction des
deux torseurs, doit donc tre nul :
uuuuuur uuuuuuur uuuuuuuur uuuuur
P (1 2) = R1 2 VJ 2/1 + MJ ,1 2 2/1 = 0
Dans lapplication
du
thorme
de
lnergie
cintique
me
(programme de 2
anne) on appellera
cette
puissance :
puissance des interefforts.
(2) Chaque terme nul

du
torseur
cinmatique de la liaison.
(3) Suppose parfaite.
En labsence de frottement, la puissance dissipe par chauffement au niveau de la

liaison entre deux solides est suppose nulle.
On admet lexpression de la puissance dveloppe, au niveau de la liaison entre deux
solides 1 et 2, par les actions mcaniques transmises par cette liaison :
uuuuuur
uuuuur
R1 2
2/1
uuuuuuuur uuuuuuur ( : comoment )
P (1 2) =
1 2
2 / 1 = M
J VJ 2/1
J J ,1 2
{T } { V }
Le dtail de ces deux produits scalaires conduit la somme de 6 termes

indpendants de mme signe qui doivent tous tre nuls.
On en dduit ainsi, par dualit avec la forme des torseurs cinmatiques, la forme
des torseurs dactions mcaniques transmissibles par les liaisons usuelles
supposes sans frottement :
- pour chaque degrs de libert(2) supprim, il existe une composante
daction mcanique susceptible dtre transmise par la liaison ;
- rciproquement, aucune composante daction mcanique ne peut tre
transmise l ou un mouvement relatif est possible.
ur
Exemple : Liaison glissire(3) de direction x entre 1 et 2.
1 Lorsquune action
mcanique
sexerce
sur 1, certaines de ses
composantes ne seront
pas transmises 2 par
lintermdiaire de la
liaison. Elles seront
absorbes par les
mouvements
relatifs
possibles entre 2 et 1.
Si on applique une
ur
force Fx
1, 2 ne
ressent rien !
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(1) On utilisera les
notations suivantes :
X12
T
=
{ 12} Y12
Z
A 12
Reprsentation
3D
LA,12
MA,12
NA,12 r r r
(x,y,z)
Nom et
description
gomtrique
Forme du torseur
cinmatique
0
0
A
{ V2 /1} =
GLISSIERE de
r
direction x
Forme du torseur daction

mcanique transmissible(1)
v x , A2 /1
rrr
( x , y , z )
0
0
0
LA,12
1 2 = Y1 2 M A,1 2
Z
1 2 N A,1 2 r r r
A
( x, y , z )
{T }
Pour tout point A
{ V2 /1} =
APPUI PLAN de
r
normale z
A z,2 /1
v x , A2 /1
v y , A2 /1
rrr
0
( x , y , z )
LA,12
0
M A,12
1 2 = 0
Z
0 ( xr,yr,zr )
A 1 2
{T }
Pour tout point A
CYLINDRE-PLAN
(ou LINEAIRE
RECTILIGNE) de
r
contact (O, x ) et
x ,2 /1
{V2 /1} =
A
v x , A2 /1
v y , A2 /1
z,2 /1
rrr
( x , y , z )
{T12} =
de normale z
0
0
M
0
A,1 2
Z
0 ( xr,yr,zr )
A 1 2
Pour tout point A appartenant au plan (O, x, z)
x,2/1 v x, A2/1
{V2/1} = y,2/1 vy,A2/1
0 rrr
A z,2/1
( x, y,z )
SPHERE-PLAN
(ou
PONCTUELLE) de
contact O et de
r
normale z
0
0
0
1 2 = 0
Z
0 ( xr,yr,zr )
A 1 2
{T }
r
Pout tout point appartenant la normale (O, z )
{ V2/1} =
PIVOT GLISSANT
r
daxe (O, x )
x,2/1
0
0
A
v x, A2/1
rrr
( x, y , z )
0
0
0
0
1 2 = Y1 2 M A,1 2
Z
1 2 N A,1 2 r r r
( x, y , z )
A
{T }
r
Pour tout point A appartenant laxe (O, x )
x ,2 /1
{ V2 /1} =
PIVOT daxe
r
(O, x )
0 ( xr , yr , zr )
X
0
12
1 2 = Y1 2 M A,1 2
Z
1 2 N A,1 2 r r r
( x, y ,z )
A
{T }
r
Bien entendu, on peut aussi utiliser une criture en ligne de ces torseurs :
uuuuuur
ur
ur
r
R1 2
X1 2 x + Y1 2 y + Z1 2 z
ur
ur
r
1 2 = uuuuuuuur =
M A,1 2
LA,1 2 x + M A,1 2 y + N A,1 2 z
{T }
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CPGE 1re anne

Reprsentation
3D
Nom et
description
gomtrique
Forme du torseur daction

mcanique transmissible
x,2/1
{ V2/1} = 0
0
HELICOIDALE
r
daxe (O, x )
(1)
Cest
la
distance
linaire
parcourue par le
solide 1 par apport
au solide 2 lorsque
le solide 1 tourne
dun
tour
par
rapport au solide 2.
Forme du torseur
cinmatique
x,2/1.
(xr,yr,zr)
0
0
X12 X12 2
MA,12
12 = Y12
Z
NA,12
12
( xr,yr,zr)
A
{T }
Pas droite - et Pas gauche +
r
p : pas de la liaison(1)
x ,2 /1
SPHERIQUE (ou
ROTULE) de
centre O
{ V2 /1} = y ,2 /1
O
z,2 /1
rrr
{T12} =
( x, y , z )
X12 0
Y12 0
Z
0 ( xr,yr,zr )
O 1 2
Seulement au point O
SPHERECYLINDRE (ou
LINEAIRE
ANNULAIRE) de
centre O et de
r
direction x
{V2/1} =
x,2/1 v x,O2/1
0
y,2/1
0 rrr
( x,y,z )
O z,2/1
{T12} =
0
0
Y
12 0
Z
0 ( xr,yr,zr )
O 1 2
Seulement au point O
Cas particulier de la liaison hlicodale :

Pour cette liaison, la dualit entre la forme du torseur cinmatique et la forme du
torseur daction mcanique transmissible est moins vidente.
(2) Elles sont lies
par le pas p .
Rappel : cette liaison nadmet quun seul degrs de libert. La translation et la

rotation ntant pas indpendantes(2).
On cherche la forme du torseur daction mcanique transmissible qui assure une
puissance dveloppe au niveau de la liaison qui soit nulle :
(3)
Attention :
cest linverse
du torseur cinmatique (voir le
calcul
de
la
puissance dveloppe au niveau de
la liaison).
uuuuuur uuuuuuur uuuuuuuur uuuuur

P (1 2) = R1 2 VJ 2/1 + MJ ,1 2 2/1 = 0
Ce qui nous conduit, entre autre, : X1 2 x,2/1
Donc :
LA,1 2 = X12
p
+ LA,1 2 x,2/1 = 0
2
p Pas droite (3)
2 Pas gauche +
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CPGE 1re anne
III - Application du Principe Fondamental de la Statique (PFS)

La dmarche utilise pour un rsoudre une problmatique lie la dtermination
dactions mcaniques sur un systme en quilibre, peut se rsumer :
III.1 - Graphe de structure et schma darchitecture

(1) Roulement
billes, coussinets
(2) Trs pratique pour

tudier le comportement
cinmatique
du systme, Il permet
de
visualiser
simplement les mouvements
relatifs
des
diffrentes
classes
dquivalence cinmatiques.
(3) Il peut tre trs

utile de faire apparatre aussi sur le
graphe de structure le
nombre de composantes inconnues de
chacun des
torseurs
daction mcanique.
Cela
facilitera
le
dcompte des inconnues statiques lors
dun isolement.
Un des objectifs, lors de ltude du comportement statique dun systme, peut tre
de valider le dimensionnement des solutions techniques(1) adoptes par le concepteur
du systme pour raliser les liaisons.
Dans ce cas, le schma cinmatique minimal(2) construit partir du graphe des
liaisons, ne suffit plus.
On utilise alors des outils de reprsentation qui collent plus la ralit
technologique du systme et qui font apparatre plus clairement les diffrents
constituants et les actions mcaniques mises en jeu.
Sur le graphe de structure et le schma architectural figurent :
-
toutes les liaisons lmentaires sans les regrouper en liaisons quivalentes ;
les actions mcaniques extrieures et intrieures au systme (de contact

ou distance) : couple moteur, pression dun fluide, action dun ressort,
action de la pesanteur
Ces outils de reprsentation ne sont pas normaliss. Lobjectif est de faire

apparaitre toutes les informations(3) qui vont ensuite faciliter le bilan des actions
mcaniques lors de lisolement de solides ou de groupes de solides !
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CPGE 1re anne

Exemple :
Pilote automatique de bateau
Lensemble
gouvernail barre
franche 1 est en
liaison
pivot
Un
pilote
automatique
permet
dajuster
automatiquement le cap dun
bateau sans lintervention
humaine.
daxe (A, z ) par

rapport la
coque du bateau
0. Lorsque le
pilotage
est
automatique,
lensemble 1 est
actionn par un
vrin (2+3).
La liaison pivot daxe (A, z ) entre 1 et 0 est un modle adapt pour une tude du comportement
cinmatique du systme car Il traduit le mouvement de 1/0 observ sur le systme rel.
Dans le cas dune tude du comportement statique dont lobjectif serait de dimensionner les solutions
techniques qui permettent ce mouvement, il faut tenir compte des composants technologiques utiliss.
En loccurrence on utilise deux roulements billes contact radial ayant pour centres de pousse
respectifs les points A1 et A2 loigns dune distance L. On choisit donc de modliser ces composants
technologiques par une liaison sphrique rotule de centre A1 et une liaison sphre-cylindre de centre A2
et de direction z . Cela permettra de dterminer plus facilement les actions mcaniques exerces sur
chacun des roulements billes.
On ajoute aussi, sur le schma cinmatique et le graphe des liaisons, des informations sur les actions
mcaniques extrieures et intrieures au systme :
leau exerce une action mcanique sur le gouvernail modlise globalement par une rsultante
r
Feau 1 = F .x
au point P ;
lintrieur du vrin, le fluide sous pression exerce une action mcanique sur le corps du
vrin 3 ainsi que sur la tige du vrin 2 ;
r
seuls les ensembles 0 et 1 sont soumis laction mcanique de la pesanteur g (Hypothse : on
nglige cette AM sur les solides 2 et 3).
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CPGE 1re anne

III.2 - Isolement dune partie du systme
(1) Lors de ltude de
la
Rsistance
Des
Matriaux (RDM), on
est amen isoler des
portions de solides.
Isoler un solide ou un ensemble de solides(1) revient dfinir une frontire fictive qui
englobe cet ensemble isol et dfinir ainsi :
- un milieu intrieur (qui est dans la frontire), not ;
-
1 On isole jamais le
bti !
un milieu extrieur (qui est en dehors de la frontire) not .
III.3 - Bilan des actions mcaniques extrieurs (BAME)

On dfinit :
des actions mcaniques extrieures qui correspondent toutes les actions
mcaniques exerces par le milieu extrieur (solide, fluide, ressort, pesanteur,
) et qui agissent SUR un des lments du milieu intrieur .
des actions mcaniques intrieures qui correspondent toutes les actions

mcaniques exerces par un lment (solide, fluide, ressort, ) appartenant au
milieu intrieur et qui agit sur un autre lment du milieu intrieur .
Les actions mcaniques intrieures ne sont pas prises en compte dans
lapplication du principe fondamental de la statique !
Pour recenser les actions mcaniques extrieures, on utilise le graphe des
structures sur lequel on vient directement entourer lensemble isol.
Chaque trait coup par notre frontire dtude correspond une action mcanique
extrieure que lon dcrit littralement : AM de i j ( i et j )
uuuuuur
Ri j
Chacune de ces actions mcaniques est ensuite

i j = uuuuuuuur
modlise laide dun torseur daction mcanique :
M A,i j
{T }
Lors de cette tape, on sattachera vrifier la prsence ou non dhypothses

couramment utilises :
- action de la pesanteur ngligeable (lorsque la norme du poids des pices est
ngligeable devant lintensit des autres actions mcaniques) ;
- liaisons parfaites.
La somme de ces torseurs forme le torseur des actions mcaniques extrieures :
1
Attention : Il ne
faut pas oublier que
pour additionner les
torseurs,
il
faut
imprativement
tous les exprimer au
mme point !
{T } = {Ti }
n
i =1
n est le nombre dactions mcaniques extrieures
Exemple : On choisit disoler un ensemble = 2 + 3
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CPGE 1re anne

1
Laction de 2 3 ,
de fluide 2 et de
fluide 3 sont des
actions mcaniques
intrieures.
Bilan des actions mcaniques extrieures = 2 + 3 :

action de 0 3 (par lintermdiaire dune liaison sphrique de centre C) ;
action de 1 2 (par lintermdiaire dune liaison sphrique de centre B) ;
action de pes 3 (nglige) ;
-
action de
pes 2 (nglige) ;
Sous forme de torseur :
{T03}
uuuuur
R0 3
= uuuuuuuur =
MC,0 3
C
X 0 3 0
Y0 3 0
Z
0
( xr , yr ,zr )
C 0 3
3
Donc :
{T12}
uuuuur
R12
= uuuuuuur =
MB,12
B
X12 0
Y12 0
Z
0
( xr ,yr ,zr )
B 1 2
2
{ T } = { T } + {T }
0 3
1 2
III.4 - Principe Fondamental de la Statique

En SII, on dfinit
un repre Galilen
comme tant un
repre
considr
comme
fixe
lchelle de ce que
lon tudie.
(1)
La condition ncessaire pour quun ensemble isol soit en quilibre par rapport
un repre galilen(1) est que la somme des torseurs des actions mcaniques
extrieures soit nulle :
uuuuuuur
r
R
0
= {0} uuuuuuuuur = r pour tout point A
M
0
A A,
{T }
Cette quation torsorielle conduit 2 quations vectorielles :
uuuuuuur r
Thorme de la rsultante statique : R = 0
uuuuuuuuur r
Thorme du moment statique : M A, = 0
ur ur r
Aprs avoir exprim les diffrents vecteurs dans la mme base ( x, y , z ) , chacune de
ces quations vectorielles conduit 3 quations scalaires, soit 6 au total :
uuuuuuur ur
R x = 0
uuuuuuur ur
R y = 0
uuuuuuur r
R z = 0
uuuuuuuuur ur
M A, x = 0
uuuuuuuuur ur
M A, y = 0
uuuuuuuuur r
M A, z = 0
Exemple : Pilote automatique de bateau

Le thorme du moment statique nous donne :
uuuuuuuuur r
uuuuuuuuur uuuuuuuur r
uuuuuuuuur r
MC, = 0 MC,0 3 + MC,1 2 = 0
Or MC,0 3 = 0
uuuuuuuur uuuuuuuur uuur uuuuuur
uur
uur
uur
uur r
et MC,1 2 = MB,1 2 + CB R1 2 = (t ) x2 ( X1 2 x2 + Y1 2 y 2 + Z1 2 z2 ) = 0
1
424
r 3
0
Donc
Y1 2 = 0 et Z1 2 = 0
Cette application du PFS ne nous permet pas de terminer parfaitement toutes les composantes
inconnues du torseur dAM de 1 2 mais les rsultats obtenus seront utiliss plus tard pour rpondre
une problmatique concrte.
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CPGE 1re anne

Cas particulier dun problme plan
Exemple :
On peut admettre que lon est face un problme

plan si :
la gomtrie des liaisons du systme prsente un

plan de symtrie,
les AM extrieures exerces sur ce systme sont
symtriques par rapport ce plan, cest dire
que :
- les rsultantes des AM extrieures sont parallles
au plan de symtrie,
- les moments des AM extrieures sont
perpendiculaires au plan de symtrie.
ur ur
Pour ce problme plan (O, x, y ) , tous

les torseurs dAM ont la forme :
? 0
? 0
i =
uur uur 0 ? r r r
(x,y,z)
P(O,x,y )
{T
Dans le cas dun problme plan, lapplication du PFS

ne peut fournir au maximum que 3 quations
scalaires :
- 2 quations issues du thorme de la rsultante
statique projet sur les 2 axes de la base
appartenant au plan ;
-
1 quation issue du thorme du moment

statique projet sur le 3me axe de la base
(perpendiculaire au plan).
En gnral, il est mentionn dans lnonc dun exercice que lon est face un problme plan.
Mais il faut tre capable de simplifier les torseurs dAM en annulant certaines composantes des
lments de rduction.
(1) Rappel : un terme
du moment rsultant
dune AM correspond
la capacit qua
cette AM de faire
tourner un solide
autour
de
laxe
correspondant cette
composante.
Les composantes annuler sont celles qui correspondent des actions mcaniques
susceptibles de faire sortir les solides du plan(1)
ur ur
Problme plan (O, x, y )
=
?
i j
0
P
{T }
0
? r r r
( x,y,z)
ur r
Problme plan (O, y , z )
i j = ?
?
P
{T
0 r r r
( x,y,z)
uur uur
uur uur
P (O, y , z )
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P (O, x, y )
ur r
Problme plan (O, x, z )
i j = 0
?
P
{T }
0 r r r
( x,y,z)
uur uur
P (O, x, z )
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CPGE 1re anne
IV - Ensemble isol soumis uniquement des torseurs glisseurs
1 Par abus de
langage, on parle de
glisseurs
la
place de torseurs
glisseurs .
Dans un problme plan, le bilan des actions mcaniques peut dans certains cas(1) nous
conduire recenser au maximum 3 actions mcaniques extrieures modlisables
par des torseurs glisseurs.
Dans ces conditions, on pourra utiliser les rsultats suivants :
ENSEMBLE ISOLE SOUMIS A 2 GLISSEURS(1)
Si un ensemble isol est en quilibre sous laction de 2 glisseurs alors :
(1) Thorme de la
rsultante statique.
ces 2 glisseurs sont opposs(1) (mme norme, mme direction, sens contraire)
ces 2 glisseurs ont comme mme direction : la droite daction passant par les
points ou sont exprims les 2 torseurs glisseurs
Exemple : Coffre motoris dAudi A8
ur ur
Problme plan (O, x, y )

Hypothse : laction de la pesanteur est
ngligeable sur toutes les pices sauf sur le
coffre 28.
On isole la bielle 22, BAME 22 :
- action de 16 22
- action de 28 22
- action de pes 22 : nglige
En tenant compte des simplifications lies au
problme plan dans lcriture des torseurs
dactions mcaniques transmissibles par les
liaisons pivot en D et C :
{T1622}
X
16 22
= Y16 22
0
D
et
0
0 rrr
( x,y ,z )
{T2822}
X
28 22
= Y28 22
0
C
0
0 rrr
( x,y ,z )
Ces deux torseurs sont des torseurs glisseurs, on a donc :

(2) Intuitivement, on
aurait plutt tendance
choisir la deuxime
solution. La bielle 22
est en compression
pour soutenir le poids
du coffre.
uuuuuuuuur
uuuuuuuuur
R16 22 = R2216
uuuuuuuuuuur
et R
16 22
uuuuuuuuuuur
= R
22 16
= (CD )
En effet, le thorme du moment
uuuuuuuuur
uuuuuuuuuuur
uuuuuuuuuuur
statique nous donne : MD, = 0 MD,16 22 + MD,28 22 = 0
uuuuuuuuuuur uuuuuuuuuuur uuur uuuuuuuuur r

uuuuuuuuuuur r
Or MD,16 22 = 0 et MD,28 22 = MC,28 22 + DC R28 22 = 0
14243
r
Donc
uuuuuuuuur
uuur
DC et R28 22
sont colinaires
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CPGE 1re anne

ENSEMBLE ISOLE SOUMIS A 3 GLISSEURS(1)
Si un ensemble isol est en quilibre sous laction de 3 glisseurs alors :
ces 3 glisseurs sont coplanaires

les directions de ces 3 glisseurs sont concourantes ou parallles
(1) Thorme de la
rsultante statique.
la somme vectorielle de ces 3 glisseurs est nulle(1)
Exemple : Coffre motoris dAudi A8

On isole le coffre 28, BAME 28 :
- action de 22 28 (direction (CD) dtermine en isolant la bielle 22)
- action de 25 22
- action de pes 28 (norme, sens et direction connues)
En tenant compte des simplifications lies au problme plan dans lcriture des torseurs
dactions mcaniques transmissibles par la liaison pivot en B et C :
{T2528}
X
25 28
= Y25 28
0
B
0
0 rrr
( x,y ,z )
De plus on a :
et
{Tpes 28}
{T2228}
X
22 28
= Y2228
0
C
0
0 rrr
( x,y ,z )
0
0
=
m28 g 0
0
0
( xr,yr,zr )
G28
Ces trois torseurs sont des torseurs glisseurs, on a donc :
uuuuuuuur
uuuuuuuur
uuuuuuuuur
uuuuuuuuuuur , uuuuuuuuuuur et uuuuuuuuuuuur sont concourantes en J et R

R
25 28 + R2228 + Rpes 28 = 0
R
R
25 28
2228
pes 28
uuuuuuuuuuur et uuuuuuuuuuuur , on peut

On connait R
R
2228
pes 28
uuuuuuuuuuur
donc trouver J et en dduire R
25 28
uuuuuuuuuur
On connait Rpes 28 , on peut donc
uuuuuuuuur
uuuuuuuuur
dterminer R2228 et R25 28
Ces rsultats, pour les ensembles isols soumis 2 ou 3 glisseurs, seront

particulirement utiles pour la RESOLUTION GRAPHIQUE de problmes !
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CPGE 1re anne
V - Dmarche de rsolution dun problme

Bien que chaque cas soit diffrent et que seule la pratique et la confrontation de
nombreuses situations diffrentes permettent de se prparer faire face des
problmatiques indites, on peut proposer les dmarches de rsolution ci-dessous :
(1) Lobjectif final

tant de dimensionner
les constituants choisis
pour raliser la liaison.
(2) On peut parler dans
ce
cas
l
de
loi entre-sortie en
efforts .
Lapplication de
la dmarche doit
imprativement
tre accompagne
dune
rdaction
complte et prcise :
y On isole
y Bilan des actions
mcaniques extrieures :
est
en
quilibre. Le PFS
appliqu au
point
OU
le
thorme de la
rsultante
statique appliqu
(en
projection
sur)
OU
le
thorme du moment
statique
appliqu au
point (et en
projection sur )
scrit :
(3) La stratgie
adopte sapparente
beaucoup
celle
utilise pour dterminer une loi entresortie en vitesse
partir dune fermeture
cinmatique.
(4) Voir IV.
Remarque :
Si, dans le cas dun problme plan, le
bilan des actions mcaniques extrieures
un ensemble isol fait apparatre 2 ou
3 torseurs glisseurs, on peut alors
imaginer une traduction graphique du
PFS(4) pour obtenir une valeur approche
de la norme de laction mcanique
recherche
partir
de
laction
mcanique connue.
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CPGE 1re anne

Hypothses courantes
Les liaisons sont considres comme parfaites et/ou sans frottement : cette
hypothse, trs frquemment utilise, signifie que lon peut utiliser les torseurs
daction mcanique transmissible par les liaisons vues dans le cours, condition bien sur
de les exprimer en un point de leur zone de validit.
Attention de ne pas de ne pas mlanger les notations utilises pour les torseurs
cinmatiques avec celle utilises pour les torseurs daction mcaniques.
Il faut tre vigilant lorsque lhypothse est formule de la faon suivante :
Les liaisons sont considres comme parfaites et/ou sans frottement SAUF la liaison
Le poids des pices est nglig devant les autres actions mcaniques : cette
hypothse, trs frquemment utilise, signifie que le poids le plus important est trs
faible devant la plus petite des autres actions mcaniques (un facteur dordre 10 au
minimum).
(1) En ralit, tant

quil ny a pas perte
dadhrence, la rsultante est situe
lintrieur du cne,
mais sa position exacte
est inconnue (voir II.6)
(2) Cest pour cette

raison
quil
est
possible de rencontrer,
sur une figure associ
un problme de
statique, un vecteur
vitesse de glissement
pour lever le doute sur
le sens de la tendance
au
glissement
et
permettre
ainsi
lorientation correcte
de
la
composante
tangentielle.
Dans ce cas, laction de la pesanteur sur lensemble isol devra apparatre lors du bilan
des actions mcaniques extrieures lensemble isol mais elle napparaitra pas dans
lcriture du Principe Fondamental de la Statique.
Il faut tre vigilant lorsque lhypothse est formule de la faon suivante :
Le poids des pices est nglig devant les autres actions mcaniques SAUF pour la
pice
On se place la limite du glissement : cette hypothse, permet de placer la

rsultante de laction mcanique de contact sur le cne dadhrence(1). Cela permet
dutiliser lquation qui lie le coefficient de frottement (coef. dadhrence), la
composante normale et la composante tangentielle de laction mcanique de contact.
De plus, le sens de la composante tangentielle est oppos au sens du mouvement qui
existerait SI il y avait glissement (2).
Units
Le choix pralable dunits de longueur (ex : mm ) et dunits defforts (ex : N )
conditionne les units des moments obtenus (ex : N mm ).
Les critures frquemment rencontres sont :
N m
daN m (dca Newton.mtre = 10 N m )
mN m (milli Newton.mtre = 103 N m )

Quelque soit lunit utilise, il faut imprativement la prciser
numrique :
0
50 N
Exemple : {T1 2 } = 80 N 12 daN M

ou
0
0
( xr, yr, zr )
A
lors dapplication
50 0
{T12 } = 80 120 (en N et N m)
0
0
( xr, yr, zr )
A
La prsence ventuelle dactions de pression sur un ensemble isol ncessite de

connatre les units de pression usuelles utilises dans les sujets :
Un Pascal ( Pa ) est gal un Newton ( N ) par mettre carr ( m 2 ).
Un Mga Pascal ( MPa ) est gal 106 Pa .
Un bar ( bar ) est gal 105 Pa .
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06/03/2012
CPGE 1re anne

Exemple : Pilote automatique de bateau
1
Cest lapplication
du PFS sur lensemble
E = 2 + 3 (voir
III.4)
qui nous permis de
dterminer la direction
de laction mcanique
du vrin sur la barre.
Problmatique 1 : Dterminer, connaissant leffort
ur
F2 1 x1 dvelopp par le vrin pour maintenir la barre

en quilibre, les AM transmises par les liaisons en A1 et
A2 (en vue du dimensionnement des roulements billes)
BAME 1 :
Action de 0
1 Action de 0
1
Action de pes 1
Action de eau 1
Action de 2 1
Sous forme de torseurs cris en ligne :
r
r
r
1
LA1
LA1
X0LA
x1 + Y01 y1 + Z01 z1
LA1
1
r
01
Action de 0
1
Action de 0
1
Action de pes 1
Action de eau 1
Action de 2 1
Sous forme de torseurs cris en colonne :
LA1
{T0LA11} =
A1
Seules
les
actions
mcaniques qui sont
susceptibles de faire
tourner (ou de len
empcher) 1 autour de
laxe
ur
vont
( A1, z1)
apparatre
dans
ur
la
composante sur z1 de
uuuuuuuuur
MA1,11 .
Dans
uuuuuuuurnotre
uuuuur cas :
Feau1 et F21
que doit dvelopper le vrin hydraulique pour

maintenir la barre en quilibre sous laction de
leau sur le safran.
Pour
ces
deux
problmatiques diffrentes, cest le mme
isolement qui permet de
faire
apparaitre
les
actions mcaniques connues
et
celles
recherches :
BAME 1 :
(1) Pour faire ce choix,

il peut tre intressant
dobserver le schma
darchitecture
sur
lequel
on
entoure
lensemble isol.
ur
Problmatique 2 : Dterminer leffort F2 1 x1
X0LA11
LA1
Y01
LA1
Z01
{T0LA21} =
0
{Tpes1} = 0
m g
G 1
F21
{T21} = 0
0
B
LA1
LA 2
X0LA21
LA2
Y01
0
A2
Feau1
0 {Teau1} = 0
0
0
P
R1
Il y a 5 composantes
dans les torseurs, on
pouvoir les dterminer
quations
scalaires
0R
{T11}
{T0LA21}
{T }
0
R
0
LA2
uuuuuuur uuuur uuuur

LA2
LA2
ur
inconnues
doit donc
avec les 6
du
PFS :
{0}
ur
LA2
LA2
A1
2
LA2
X0LA
1 x1 + Y01 y1
r
0
A2
r
m1 g z1 En observant les
{Tpes1} = 0r torseurs on identifie(1)
lquation
G
scalaire
r
issue de lapplication
PFS qui va nous
{Teau 1} = Feau0r 1 x1 du
donner
directement
P
une relation entre :
r
{T21} = F20r1 x1 F21 et Feau 1
0R
1
Pour traduire cette quation torsorielle en quations

scalaires, il faut exprimer les diffrents torseurs au
mme point et dans la mme base.
En choisissant le point A1, on vite davoir dplacer le
torseur dont la rsultante est la plus lourde .
uuuuuuur
LA 2
Thorme du moment statique au point A1
ur
uuuuuuur ur
projet sur laxe z1 : MA1, 1 1 z1 = 0
uuuuuuur ur uuuuuuur ur uuuuuuuuur ur

LA1
LA2
uuuuuuur ur
MA1,11 z1 = MA1,01 z1 + MA1,01 z1 + MA1,pes1 z1
uuuuuuuuur ur uuuuuuur ur
ur
+ MA1,eau1 z1 + MA1,21 z1
MA1,01 = MA2,01 + A1A2 R01 = L z1 ( X01 x1 + Y01 y1)
uuuuuuuuur
uuuuuuuur uuur uuuuuur
ur
ur
ur
uuuuuuuuur
uuuuuuuur uuur uuuuuur
ur
ur
ur
ur
ur font apparatre z1 vont tre z1 .
ur
b Feau 1 a F21 = 0 F21 =
MA1,pes1 = MG,pes1 + AG
1 Rpes1 = (d y1 e z1) (m1 g z1)
Sur les calculs dtaills sur lexemple de droite,

on voit que de tous les produits vectoriels qui
MA1,eau1 = MP,eau1 + AP
1 Reau1 = (b y1 c z1) (Feau1 x1)
uuuuuuur
uuuuuur uuur uuuur
ur
MA1,21 = MB,21 + AB
1 R21 = (a y1) (F21 x1)
Ce qui
nous
donne :
{T }
LA2
=
01
F21
{T21} = 0
0
A1
X0LA21
LA2
Y01
0
A1
a F21
R1
0
LA2
L X
01
0
R
LA2
01
LY
0
{Tpes1} = 0
m g
A1 1
Feau1
{Teau1} = 0
0
R1
A1
m1 g d
0
0
X0LA11
LA2
X0 1
Feau 1 + F21 = 0
LA1
LA2
Y0 1 + Y01 = 0
LA1
Z0 1 m1 g = 0
LA2
L Y0 1
m1 g d = 0
LA2
X0 1
+ c Feau 1 = 0
b Feau 1 a F21 = 0
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a
b
Feau 1
c Feau1
b Feau1
R1
0
Il ne reste plus qu
rsoudre ce systme
de 6 quations 5
inconnues
pour
dterminer toutes les
composantes
des
torseurs
dAM des
liaisons en A1 et A2.
06/03/2012

Cours 06 - Comportement Statique Des Systemes

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