Rapport Pfe Gabes

Ministre de lenseignement Suprieur
et de la recherche Scientifique
Universit de Gabs
Ecole Nationale dIngnieurs de Gabs
Anne universitaire : 2009 - 2010
Dpartement Gnie Electrique-Automatique
Projet de fin dtudes

Prsent
LEcole Nationale dIngnieurs de Gabs

Dpartement de Gnie Electrique Automatique
Ralis par
Abdennaji Youssef
Ahmadi Anouar
CONCEPTION ET REALISATION DUNE

COMMANDE NUMERIQUE DUNE MACHINE
DE DECOUPE LASER
Soutenu le 25/06/2010 devant le Jury :
Prsident :
Membre :
Encadrant academique:
Encadrant industriel:
Mr DAHMAN Hassen
Mme Salah Brini Saoussen
Mr FARAH Mohamed Amine
Mr BEN ABBES Rhaim
DEDICACES

Je ddie ce travail spcialement ma mre, toute ma famille et tous mes amis.
Abdennaji Youssef
DEDECACES
Ceux qui mont aid par leurs patiences, encouragements et conseils, pour tre ce que je suis
aujourdhui, cest grce eux que jai grandi dans la vie, je les remercie et les ddie ce travail.
Ahmadi Anouar
Remerciements
Nous tenons remercier tous ceux qui nous ont aids pour la ralisation de ce travail et en
premier lieu, notre encadrant Monsieur FARAH Mohammed Amine pour son aide, sa
disponibilit, et ses prcieux conseils.
Notre gratitude s'adresse, aussi, Monsieur DAHMAN Hassen pour nous avoir fait le grand
honneur d'accepter d'tre le prsident de ce jury. Qu'il trouve ici l'expression de notre profond
respect.
Nous tenons exprimer notre vive gratitude Madame SALAH BRINI Saoussen qui a bien
voulu faire partie du jury de ce projet et pour l'intrt qu'il a port ce travail. Qu'il soit
remerci.
Nos remerciements s'adressent galement aux membres de socit Ingnierie des Systmes
Industriels ISI qui nous ont offert l'ambiance favorable pour le droulement de notre projet et
qui par leur travaux et exposs nous ont suggrs et informs et spcialement Monsieur BEN
ABBES Rhaim notre encadrant qu'il trouve ici le tmoignage de notre profonde
reconnaissance.
Nos remerciements sadressent aussi Monsieur SIALA Zied pour sa disponibilit et ses
conseils.
Nous tenons remercier aussi Monsieur AYDI Walid et JBALI Najmeddine pour leurs aides,
leurs encouragements, et leurs prcieux conseils.
Nous tenons galement exprimer nos gratitudes nos familles, nos amis, pour leurs aides
mener terme ce travail
Finalement, nous tenons remercier tous ceux qui, de prs ou de loin, nous ont apport un
soutient moral ou matriel.
TABLE DE MATIERES
Introduction gnrale .........................................................................................................................1
Chapitre 1: Etude bibliographique .................................................................................................2
1.1. Gnralits sur la commande numrique et la machine de dcoupe laser ....................3
1.1.1. La machine de dcoupe Laser ...........................................................................................3
1.1.2. Principe de fonctionnement dune machine numrique ...............................................3
1.1.3. La Commande Numrique par Calculateur(CNC) ........................................................4
1.1.4. La Conception Assist par Ordinateur (CAO)................................................................5
1.1.5. La Fabrication Assist par Ordinateur (FAO) ...............................................................5
1.1.6. Le post-processeur .............................................................................................................5
Synthse .............................................................................................................................................6
1.2. Les moteurs pas pas ..............................................................................................................6
1.2.1. Principe de fonctionnement des moteurs pas pas ......................................................6
1.2.2. Diffrents types de moteurs pas pas .............................................................................7
1.2.3. Alimentation du moteur pas pas ................................................................................ 10
1.2.4. Conclusion ....................................................................................................................... 11
1.3. Les microcontrleurs de Microchip ................................................................................... 12
1.3.1. Introduction ..................................................................................................................... 12
1.3.2. Les diffrentes familles des PICs ................................................................................... 12
1.3.3. Organisation dun PIC.................................................................................................... 12
1.4. Les afficheurs ......................................................................................................................... 14
Conclusion ...................................................................................................................................... 15
Chapitre 2: Etude technique ......................................................................................................... 16
Introduction .................................................................................................................................. 17
2.1. Lalimentation ........................................................................................................................ 17
2.2. Lunit principale .................................................................................................................. 17
2.3. Commande des moteurs pas pas ...................................................................................... 17
2.3.1. Commande avec des bascules J-K et des transistors ................................................. 18
2.3.2. Commande avec un microcontrleur et un amplificateur ULN ............................... 18
2.3.3. Commande avec le couple L297 et L298 ...................................................................... 19
2.4. Le pupitre ................................................................................................................................ 20
Conclusion ..................................................................................................................................... 20
Chapitre 3: Ralisation pratique .................................................................................................. 21
Introduction .................................................................................................................................. 22
3.1. La carte alimentation ............................................................................................................ 22
3.2. La carte microcontrleur .................................................................................................. 23
3.2.1. Choix de PIC ................................................................................................................... 23
3.2.2. Les entres et les sorties ................................................................................................ 24
3.3. Les cartes de commande des moteurs pas pas ............................................................... 25

3.3.1. Choix de la carte ............................................................................................................. 25
3.3.2. Fonctionnement de la carte de commande .................................................................. 26
Conclusion ..................................................................................................................................... 26
Chapitre 4: Programmation et interface graphique ................................................................ 27
4.1. Le microcontrleur PIC 18F4620 ...................................................................................... 28
4.1.1. Rle de PIC en mode manuel ........................................................................................ 28
4.1.2. Rle de PIC en mode automatique ............................................................................... 30
4.1.3. Configuration de la plate forme .................................................................................... 31
4.2. Lditeur de texte : compilateur de langage CNC ............................................................ 31
4.3. Simulation de trajectoire suivre ....................................................................................... 32
4.4. Langage de programmation ................................................................................................. 32
4.5. Interpolation de Bressenham .............................................................................................. 32
Conclusion ...................................................................................................................................... 37
Conclusion gnrale ......................................................................................................................... 38
ABREVIATIONS
DSP
Digital Signal Processor
UAL
Unit Arithmtique et Logique
CNC
Commande Numrique par Calculateur
Om
Origine machine
Xm
abscisse outil machine
Ym
ordonne outil machine
Zm
hauteur outil machine
Op
Origine pice
OP
Origine Programme
CAO
Conception Assist par Ordinateur
FAO
Fabrication Assist par Ordinateur
DFN
Dfinition de Formes Numrises
CFAO
Conception, Fabrication Assist par Ordinateur
MOCN
Machine-Outil Commande Numrique
RAM
Mmoire vive ou Mmoire PC (Random Access Memory)
ROM
Mmoire morte (Read Only Memory)
EEPROM
Mmoire morte effaable lectriquement et programmable (Electrically

Erasable Read Only Memory)
USART
Emetteur-rcepteur synchrone/asynchrone universel (Universal

Synchronous/Asynchronous Receiver Transmitter)
SCI
Interface de communication srie (serial communication interface)
LCD
Afficheurs cristaux liquides (Liquid Crystal Display)
ASCII
Code amricain normalis pour l'change d'information (American

Standard Code for Information Interchange
PWM
Modulation de largeur d'impulsions (Pulse Width Modulation)
STEP
Standard pour l'change de donnes de produit (STandard for the

Exchange of Product model data en anglais)
ISO
Organisation internationale de normalisation (International

Organization for Standardization)
IGES
Initial Graphics Exchange Specification
DXF
Drawing eXchange Format
LISTE DES FIGURES

Figure 1. Dcomposition dune machine numrique
Figure 2. Machine trois axes
Figure 3. Cycle dune pice fabrique par une commande numrique (CFAO)
Figure 4. Moteur pas pas
Figure 5. Principe de fonctionnement du moteur pas pas
Figure 6. Moteur pas pas aimant permanent
Figure 7. Moteur pas pas reluctance variable
Figure 8. Schma de principe de fonctionnement du moteur pas pas reluctance variable

Figure 9. Moteur pas pas hybride
Figure 10. Alimentation unipolaire
Figure 11. Alimentation bipolaire
Figure 12. Architecture dun microcontrleur
Figure 13. Schma bloc dun PIC (exemple 16F877)
Figure 14. Commande des moteurs pas pas base des bascules J-K et des transistors
Figure 15. Commande des moteurs pas pas avec un microcontrleur et un amplificateur
Figure 16. Commande des moteurs pas pas avec le couple L297 et L298
Figure 17. Circuit dalimentation stabilise
Figure 18. Branchement du LM317
Figure 19. Configuration des ports du PIC
Figure 20. Adaptation de tension PC PIC
Figure21. Signal du circuit L297en mode biphas
Figure 22. Signal gnr par le circuit de commande
Figure 23. Droite tracer
Figure 24. Droite discrtise
Figure 25. Trace dune ligne avec linterpolation de Bressenham
Figure 26. Interpolation linaire de Bressenham
Figure 27. Adaptation de linterpolation de Bressenham
LISTE DES ORGANIGRAMMES

Organigramme 1. Programme principal
Organigramme 2. Le mode manuel
LISTE DES TABLEAUX

Tableau 1. Classification des moteurs pas pas en fonction du nombre de pas
Tableau 2. Avantages et inconvnients des moteurs pas pas
Abdennaji Youssef et Ahmadi Anouar
Commande numrique dune machine de dcoupe laser
Introduction Gnrale
ISI est un bureau dtude en lectrique et automatique industriel. Leur dernier projet est une
machine de dcoupe laser avec la norme ISO de commande numrique (code G). Concevoir la
partie commande de cette machine fait appel des algorithmes dinterpolation, commande des
moteurs pas pas, asservissement, interfaage Homme-Machine
En effet, actuellement, les systmes commande numrique reprsentent le moyen de
production le plus important.
Notre objectif est davoir linitiative de proposer une conception ainsi que la ralisation dun
prototype.
Nous nous intressons dans la premire partie de notre mmoire ltude des systmes
numriques, les moteurs pas pas et les microcontrleurs. Dans la seconde partie, nous allons
laborer ltude technique de notre commande numrique puis nous allons expliquer le choix
des diffrents lments utiliss (microcontrleur et carte de commande des moteurs pas
pas). Ensuite, nous allons expliquer le fonctionnement de la machine en expliquant le
programme implment dans le PIC et la partie de supervision sur lordinateur.
Chapitre 1:
Etude
bibliographique
Chapitre 1 : Etude bibliographique

1.1. Gnralits sur la commande numrique et la machine de dcoupe laser
Durant ces dernires annes, la commande des machines lectriques a subi des progrs
significatifs. Ces progrs sont essentiellement dus la rvolution technologique en
informatique industriel, ce qui a permis le dveloppement de solutions numriques efficaces
avec une possibilit d'implanter des algorithmes plus complexes. Ces commandes sont en
majorit bases sur les microprocesseurs, les DSP (Digital Signal Processor) et les
microcontrleurs PIC. Ces processeurs sont quips d'unit arithmtique et logique (UAL)
ddie la ralisation des calculs arithmtiques. Ils intgrent galement des priphriques tels
que les convertisseurs analogiques/numriques et les timers bien adapts aux besoins de
commande de machines lectriques.
1.1.1. La machine de dcoupe laser
La machine de dcoupe laser est une machine qui est trs prcise : sa prcision est de lordre
de micromtre. Il sagit dune tte commande par des moteurs pour assurer son dplacement
sur deux axes. Cette technique est la plus moderne et elle nest commande que
numriquement. Notez quune machine tte laser peut faire une dcoupe comme elle peut
graver sur quelques matriaux.
1.1.2. Principe de fonctionnement dune machine numrique
Les machines commande numrique sont devenues des moyens de production
incontournables dans lindustrie. Elles permettent des cadences de production importantes et
facilitent lobtention de surfaces complexes (formes arrondies ).
Ce type de machine se compose ainsi de deux parties complmentaires (figure 1):
v La partie oprative
v La partie commande
La partie oprative comporte les axes de dplacement et la tte. La partie commande permet
de piloter la partie oprative. Elle est compose dun calculateur (CNC) et dlments
lectroniques capables de piloter les moteurs : les cartes daxes.
Figure 1. Dcomposition dune machine numrique
Des ordres vont tre gnrs vers la commande par le biais dun code machine ou par action
manuelle de loprateur. La commande va traiter ces informations et gnrer des consignes
afin dobtenir les dplacements voulus par le biais des moteurs daxes. Des contrles de
vitesse et de position seront alors effectus de manire continue par la machine. Il existe 3
principaux types de rfrentiels prendre en compte (figure 2):
v Lorigine machine (Om) qui correspond la position de rfrence de la machine o
Xm=0, Ym=0 et Zm=0 (sil y en a).
v Lorigine pice (Op) qui peut tre dcale par rapport lorigine machine.
v Lorigine Programme (OP) qui est gnralement confondu avec Op pour faciliter
lusinage.
Figure 2. Machine trois axes

1.1.3. La commande numrique par calculateur(CNC)
Cest en 1942 aux tats-Unis que la CN a commenc tre exploite, pour permettre
lusinage de pompes injection pour moteurs davions. Il sagissait en fait de cames, dont le
profil complexe tait irralisable au moyen dune machine traditionnelle. La commande
numrique a pour tche de gnrer des mouvements daxes. Ces instructions qui viennent du
programme pice ou de loprateur machine consisteront en une position et une vitesse de
dplacement. Le processeur de la commande numrique va alors gnrer une consigne afin

quon puisse commander les moteurs daxes. Elle aura galement pour tche, lors du
dplacement des axes, de vrifier la position de ces derniers et dans certain cas, la vitesse de
dplacement. Les commandes numriques actuelles sont capables deffectuer des
mouvements en combinant simultanment les positions sur les axes X, Y et Z. Elles
sappellent commande numrique par calculateur. De plus, elles sont capables de grer
plusieurs axes simultanment. On parle alors dinterpolation. Cette dernire peut tre linaire
ou circulaire selon la consigne gnre par le microcontrleur de la partie commande. Le rle
de ce processeur est dinterprter un code machine que lon appelle un code G, puis de
gnrer les signaux de commande des axes et de la broche.
1.1.4. La Conception Assiste par Ordinateur (CAO)
La CAO permet de concevoir des systmes dont la complexit dpasse la capacit de l'tre
humain comme par exemple en micro-lectronique . Dans notre cas, on sintresse la
conception des formes de deux dimensions. Un progiciel tel que Autocad et SolidWorks
gnre un fichier qui simule la surface, et qui est comprhensible par dautre progiciel de
fabrication assist par ordinateur.
1.1.5. La Fabrication Assist par Ordinateur (FAO)
La conception de la surface obtenir est donc ralise l'aide d'un progiciel de conception
assiste par ordinateur (CAO): on nomme le fichier ainsi obtenu "DFN" pour Dfinition de
Formes Numrises. Cette modlisation est ensuite exporte dans un fichier intermdiaire
en utilisant un standard d'change comme IGES, STEP, DXF ou autre. Certains outils de FAO
sont capables de relire directement les fichiers des grands fournisseurs de CAO. Dans d'autres
cas, la CAO et la FAO sont compltement intgres et ne ncessitent pas de transfert. Pour
ces progiciels, on parle de CFAO.
1.1.6. Le post-processeur
Cest un petit programme utilitaire qui transforme des trajectoires en format neutre en
trajectoires en repre MOCN (machine-outil commande numrique). Ce traducteur tien
compte de la cinmatique de la machine, de ses courses et de ses capacits. Il signale les
erreurs et exprime les trajectoires dans le langage spcifique la machine [1]. Chaque
machine possde donc son propre post-processeur (figure 3).
Synthse
Figure 3. Cycle dune pice fabrique par une commande numrique (CFAO)
1.2. Les moteurs pas pas

1.2.1. Principe de fonctionnement des moteurs pas pas
Ces moteurs comme tous les autres moteurs comportent un rotor et un stator. Le schma de la
figure 4 ci dessous est une reprsentation simple d'un moteur pas pas. Plus le nombre
d'aimants et de bobines augmente, plus le nombre de pas sera plus grand, et plus la prcision
augmente [2].
Figure 4. Moteur pas pas
Un moteur pas pas transforme une impulsion lectrique en une nergie mcanique
permettant le dplacement angulaire du rotor, appel pas . La figure 5 prsente le principe
de fonctionnement du moteur pas pas [3].
Figure 5. Principe de fonctionnement du moteur pas pas
Nous trouvons sur le march, des moteurs possdant un nombre de pas diffrents les uns des
autres qui assure la prcision dsire dans le positionnement. Ce nombre de pas est
standardis et il est le critre le plus important pour le choix dun moteur. Le tableau 1 rsume
les valeurs les plus utilises.
Tableau 1. Classification des moteurs pas pas en fonction du nombre de pas

Nombre de pas par 20
24
48
100
200
400
tour
Rotation de laxe
18 degrs 15 degrs 7.5 degrs 3.6 degrs 1.8 degrs
1.2.2. Diffrents types de moteurs pas pas

Il y a trois principaux types de moteurs pas pas :
v Les moteurs aimants permanents
v Les moteurs rluctance variable
v Les moteurs hybrides
0.9 Degrs
1.2.2.1. Moteurs aimant permanent

Les moteurs aimants permanents sont constitus par le rotor qui possde des ples NORD et
SUD. cause des aimants permanents, le rotor reste frein sa dernire position lorsque le
bloc d'alimentation cesse de fournir des impulsions. Une faon simple de voir le systme, est
de placer une boussole entre deux aimants. Suivant la bobine qui est alimente et le sens du
courant, l'aimant va s'aligner avec le champ (figure 6).
Figure 6. Moteur pas pas aimant permanent
1.2.2.2. Moteur rluctance variable

Le moteur rluctance variable possde un rotor en acier doux non magntique. Ce rotor est
constitu dun nombre de ples suprieurs celui du stator (figure 7).
Figure 7. Moteur pas pas reluctance variable
A chaque impulsion de la commande, la phase suivante du stator est alimente. On constate

que les ples du rotor les plus proches des bobines alimentes se positionnent en face de ces
dernires. Suivant lordre dalimentation des phases du stator, on peut choisir le sens de
rotation (figure 8).
Figure 8. Schma de principe de fonctionnement du moteur pas pas reluctance variable
1.2.2.3. Moteurs hybrides

Les moteurs hybrides sont haute rsolution. Le nombre de pas par tour est trs important. Ce
moteur utilise les deux principes prcdents, ce qui permet dexploiter les caractristiques
intressantes de chacun des deux. Le rotor comporte en priphrie des dentures en matriau
permable, polarises par aimant (figure 9).
Figure 9. Moteur pas pas hybride
1.2.3. Alimentation du moteur pas pas

1.2.3.1. Alimentation unipolaire du moteur pas pas
Pour simplifier llectronique de commande, on construit des moteurs pas pas
alimentation unipolaire, constitus de deux bobinages point milieu (figure 10), soit quatre
demi-phases, dont cinq fils sont sortis si les points milieux sont runis.
Figure 10. Alimentation unipolaire
Les commutateurs K1-2 et K3-4 permettent lalimentation des bobines en rgime

impulsionnel individuel (tat 1 ou 0). Fermons K1-2 sur la position 1, un courant positif
circule dans la phase A, le rotor tourne dun pas de 90 pour adopter une position dquilibre
statique stable dans la direction du flux maximal. Fermons ensuite K 3-4 sur la position 3, un
courant positif circule dans la phase C provoquant une nouvelle rotation du rotor dun pas de
90. Fermons maintenant K 1-2 sur la position 2, un courant positif circule dans la phase B
entranant le rotor dun autre pas de 90. Fermons, enfin, K-3-4 sur la position 4, un courant
positif circule dans la phase D positionnant le rotor sa position initiale. Ici aussi, nous avons
effectu un tour complet. Ce systme de commande est plus intressant parce qu'il ne dpend
pas de l'ordre d'alimentation des phases. Mais les performances sont nettement plus mdiocres
en ce qui concerne le couple et la puissance pour un mme encombrement.
10
1.2.3.2. Alimentation bipolaire du moteur pas pas

Le courant est de signe altern grce linterrupteur /commutateur. Le principe
dalimentation des phases est simple, on alimente dabord B1 (figure 10) avec un courant
positif, le rotor tourne alors de 90 pour se positionner en position dquilibre en direction du
flux maximal. Ensuite on alimente B2 par un courant positif galement, le rotor tourne de
nouveau de 90. Alimentons maintenant B1 avec un courant ngatif, une fois encore le rotor
fait un pas de 90. Enfin, alimentons B2 avec un courant ngatif, le rotor reprend sa position
initiale. Ainsi nous avons effectu un cycle complet.
Figure 11. Alimentation bipolaire
1.2.4. Conclusion
Les moteurs pas pas ne peuvent pas dpasser une vitesse de rotation assez haute, au-del de
cette vitesse, le moteur ne tourne plus, il vibre (mais cela n'endommage pas le moteur). Ils
sont cependant assez puissants, et dans la plupart des applications il n'est pas ncessaire de
dmultiplier leur couple.
11
Tableau 2. Avantages et inconvnients des moteurs pas pas

Avantages
Inconvnients
v Asservissement de position ou de
vitesse en boucle ouverte
v Positionnement discret
v Faible vitesse maximale
v Fort couple basse vitesse
v Bruyant, source doscillations
v Simplicit de mise en uvre
v Faible puissance
v Positionnement statique
v Faible rendement
v Fiabilit
v Faible prix
1.3. Les microcontrleurs de Microchip

1.3.1. Introduction
Les microcontrleurs intgrent en un seul circuit toutes les ressources propres un systme
minimum contrairement un microprocesseur qui lui ncessite des fonctionnalits extrieur.
Donc un PIC nest rien dautre quun microprocesseur, cest dire une unit de traitement de
linformation laquelle on a ajout des priphriques internes permettant de raliser des
montages sans ncessiter lajout de composants externes. A savoir, une RAM, une ROM, une
EEPROM, des ports dentre/sortie et pour quelque PIC il y a un convertisseur analogiquenumrique
1.3.2. Les diffrentes familles des PICs
Il existe trois familles de PIC :
v Base-Line : Les instructions sont codes sur 12 bits
v Mid-rang : Les instructions sont codes sur 14 bits
v High-End : Les instructions sont codes sur 16 bits
1.3.3. Organisation dun PIC
Nous avons indiqu prcdemment quun microcontrleur intgre toutes les ressources
propres un systme minimum, en effet, la structure dun PIC est rsume en gnral au
schma suivant (figures 12 et 13) :
12
Figure 12. Architecture dun microcontrleur
Figure 13. Schma bloc dun PIC (exemple 16F877)
13
1.3.3.1. Le processeur
Cest le cur du PIC car cest ici que se font les calculs et le traitement des instructions, de
plus, le processeur du PIC contient une Unit Arithmtique et Logique(UAL) qui excute une
seule instruction la fois.
1.3.3.2. La mmoire RAM
Lorsquun programme "tourne" il fait souvent des calculs intermdiaires par exemple un
dcomptage
pour
une
temporisation,
pour
stocker
ces
calculs
temporaires
les
microcontrleurs possdent de la mmoire RAM interne.

1.3.3.3. La mmoire EEPROM
LEEPROM est une mmoire quon peut lire et crire depuis le programme. Les donnes
stockes dans cette mmoire sont conserves aprs une coupure de courant et sont trs utiles
pour conserver des paramtres semi-permanents.
1.3.3.4. Les ports d'Entre/Sortie
Un microcontrleur PIC possde des entres/sorties configurables individuellement(TRIS).
Lintrt dun microcontrleur rside tout la fois dans le nombre dentre/sortie disponible
mais aussi dans leur souplesse de programmation.
1.3.3.6. La liaison srie USART
La liaison USART (Universal Synchronous/Asynchronous Receiver Transmitter) ou SCI
(serial communication interface) du PIC peut fonctionner soit en mode synchrone ou
asynchrone.
1.4. Les afficheurs

Les afficheurs sont un moyen trs efficace pour communiquer avec un oprateur. Ils servent
dcrire ltat de la machine (menu, liste des erreurs, niveau de progression)
On trouve plusieurs types dafficheurs, le plus simple est lafficheur sept segments. On trouve
aussi les afficheurs LCDs qui servent afficher des caractres alphanumriques et les
symboles. Et enfin les afficheurs graphiques que affichent des courbes et des images en
pixels.
14
Conclusion
Ltude bibliographique faite durant ce premier chapitre, sappuie essentiellement sur
quelques notions de la commande numrique, des moteurs pas pas et des microcontrleurs
PIC, elles sont ncessaires pour tenir compte des contraintes que toute ralisation se rapporte
ces tudes qui devraient tre respectes.
15
Chapitre 2:
Etude technique
16
Chapitre 2: Etude technique

Introduction
Afin de raliser une commande numrique de deux moteurs pas pas et une tte laser, nous
avons divis ce projet en divers units :
v Une alimentation
v Une unit principale
v Un interfaage entre lunit principale et la partie oprative
v Une interface graphique et un pupitre qui assurent la communication entre loprateur
et la machine.
2.1. Lalimentation
Pour assurer le fonctionnement des nos cartes lectroniques, nous avons besoin dune
alimentation continue de 5VDC et 24VDC :
v 5VDC 200mA: alimentation pour la partie commande.
v 24VDC 2,5A: alimentation pour la partie puissance.
2.2. Lunit principale

Le rle de cette unit est de traiter les informations envoyes par lordinateur (mode
automatique), ainsi que demandes par loprateur via une autre interface de communication
(mode manuel).
2.3. Commande des moteurs pas pas

Plusieurs types de commande peuvent tre envisags quand il sagit dun moteur pas pas
[4]. Parmi ces commandes nous citons :
v La commande avec des bascules J-K et transistors.
v La commande avec un microcontrleur et un amplificateur de la famille ULN.
v La commande avec le couple L297 et L298
17
2.3.1. Commande avec des bascules J-K et des transistors

Dans ce montage (figure 14) la bascule est utilise suivant le mode J-K et non en mode
bascule. Le principe est de mettre les entres S et R la masse, la frquence de moteur dsire
est applique l'entre T. les sorties Q et
Si J et K sont 0, l'tat des sorties Q et
s'inversent en fonction de l'tat des entres J-K.

ne bouge pas, par contre si J et K sont 1, alors
ce moment l, l'tat de la sortie Q devient celle de la sortie
et l'tat de la sortie
prend
celle de la valeur de Q juste avant l'impulsion envoye sur l'entre T.
Figure 14. Commande des moteurs pas pas base des bascules J-K et des transistors
2.3.2. Commande avec un microcontrleur et un amplificateur ULN

La technique de commande dans cette carte est base sur un microcontrleur en configurant
pour chaque moteur quatre broches en sortie afin denvoyer les squences des impulsions
gnres par le PIC sur les bornes du moteur pas pas (figure 15). Chaque moteur reoit une
squence indpendamment de lautre travers un amplificateur ULN pouvant fournir un
courant de sortie de 0,5A.
18
Figure 15. Commande des moteurs pas pas avec un microcontrleur et un amplificateur
ULN
2.3.3. Commande avec le couple L297 et L298

L297 est un circuit qui contient toute la circuiterie de commande et de contrle de moteurs
pas pas unipolaire et bipolaire. Ce circuit est utilis conjointement avec un driver double
pont tel que le L298 (figure 16). L'ensemble forme une interface idale pour le contrle d'un
moteur pas pas par microprocesseur ou microcontrleur.
Figure 16. Commande des moteurs pas pas avec le couple L297 et L298
19
2.4. Le pupitre
Pour faciliter la communication entre loprateur et la machine nous avons choisi deux
moyens de dialogue qui sont :
v Un afficheur LCD qui permet de guider loprateur mettre en uvre la machine
(vitesse manuelle, origine pice).
v Une manette pour manipuler le menu prsent sur lafficheur et commander les
moteurs pas pas en mode manuel.
Conclusion
Nos tudes thoriques nous permettent daborder la partie pratique de notre projet fin de
raliser les cartes lectroniques.
Le principe de fonctionnement, les fonctionnalits des diffrentes parties du systme conu et
tout ce qui a un rapport avec la conception du systme seront tudi en dtail dans le chapitre
suivant.
20
Chapitre 3:
Ralisation pratique
21
Chapitre 3: Ralisation pratique

Introduction
Dans ce chapitre nous allons dcrire les solutions adoptes par dtail pour rpondre aux
spcifications de notre cahier de charge et ce en abordant la conception dtaille de chaque
partie du systme afin dobtenir une schmatisation complte et prcise du systme.
3.1. La carte alimentation

Comme indiqu prcdemment nous devons raliser deux tensions continues 5VDC 200mA
et 24VDC 2,5A. Pour cela, nous avons pens au circuit suivant (figure 17):
Figure 17. Circuit dalimentation stabilise

22
Pour obtenir une tension de 5V, nous avons utilis une tension 12VAC de la source. Aprs le
redressement et le filtrage, un rgulateur de tension LM7805 permet la stabilisation dune
tension fixe de valeur 5VDC. Pour obtenir une tension de 24V, nous avons ajout un
rgulateur LM317 aprs le redressement et le filtrage (figure 18). Nous avons branch la patte
de rfrence du LM317 (ADJ) un potentiomtre (P) permettant dobtenir une tension V2 de
valeur 24,6 volts. Cette tension sera relie la base du transistor de puissance 2N3055 pour
obtenir une tension V3 gale 24 volts sur son metteur. Le transistor 2N3055 permet de
fournir un courant suffisant pour alimenter les blocs de puissance. La figure suivante
reprsente un "zoom" du branchement du rgulateur LM317.
Figure 18. Branchement du LM317
3.2. La carte microcontrleur

Le PIC est le cur de la commande, cest lui que toutes les priphriques sont relis, et cest
lui qui traite les donnes envoyes par lordinateur ou demandes par loprateur via le
pupitre. Comment ces priphriques sont-ils relis ? Comment est-il protg contre les
parasites et les bruits du signal ? Et comment assure-t-il la communication avec le PC ?
3.2.1. Choix du PIC
Microchip offre une vaste gamme de microcontrleurs, et afin de choisir un PIC adquat
notre projet, nous avons pens lutilisation du PIC16F877, qui a un nombre de ports
dentre/sortie suffisant et possde linterface USART. Nous lavons test au dbut de notre
stage, mais le problme que nous avons rencontr cest au niveau de sa capacit de mmoire
limite, pour cela nous avons cherch un autre PIC qui rpond nos besoins. Le choix final
tait le PIC18F4620 qui une mmoire programme 64Ko et qui est largement suffisante. Le
23
PIC18F4620 et le PIC16F877 ont tous les deux 40 broches et ont la mme architecture
dentre-sortie, donc nous navons eu aucun problme pour passer au nouveau PIC ni au
niveau programmation ni au niveau matriel.
3.2.2. Les entres/sorties du PIC18F4620
La figure 19 prsente un shma qui donne une ide sur la configuration des ports de PIC :
Figure 19. Configuration des ports de PIC
3.2.2.1. Les entres du PIC

Parmi les entres du PIC on trouve loscillateur externe qui est un quartz de 20 MHz, il est
noter que le PIC 18F4620 peut fonctionner mme avec un quartz 40 MHz, mais une
oscillation de 20MHz suffit pour que le PIC fait tout les calculs ncessaires moins que nous
changeons lalgorithme dinterpolation par un autre qui prend plus de temps. Afin disoler le
PIC du monde externe, nous avons utilis des optocoupleurs qui garantissent une isolation
galvanique pour la protection du PIC.
3.2.2.2. Les sorties du PIC
En sortie, nous trouvons lafficheur LCD, le buzzer pour lalarme et la commande des
moteurs et de la tte.
Lafficheur LCD a deux modes de fonctionnement : mode huit bits et mode quatre bits.
Lavantage de la commande par huit bits est la possibilit de contrler laffichage par pixel,
cest--dire dafficher des caractres spciaux personnaliss (chaque caractre peut tre
24
affich sur une matrice huit*cinq pixels). Vu que le code ASCII rpond nos besoins
daffichage, nous avons choisi le mode quatre bits.
3.2.2.3. La connexion srie
En mode automatique, le PIC est command par lordinateur. Les instructions en code G sont
envoyes par le PC sous forme de trame et le PIC les excute. Cette connexion est assure par
le port srie de lordinateur (RS232) (figure 20).
Figure 20. Adaptation de tension PC PIC
La vitesse de transmission est fixe 115200 bauds. Une instruction de 19 caractres telle que
G00 X123.43 Y218.65 occupe moins que 4 millisecondes lors de lenvoi vers le PIC.
Cest une vitesse trs satisfaisante pour notre application.
3.3. La carte de commande des moteurs pas pas

3.3.1. Choix de la carte
Daprs les tudes pralables nous avons choisi les circuits de commandes L297 et L298 pour
les raisons suivantes :
v Le circuit L297 est simple, robuste, disponible, et tout est intgr: half/full step,
rglage intensit par PWM, etc.
v Le L297 se branche directement sur un pont en H, pour cela on a utilis le circuit L298
qui permet de fournir de couple dsir pour notre systme.
v Cela ne ncessite que deux pattes par moteur: vitesse et sens.
25
3.3.2. Fonctionnement de la carte de commande

3.3.2.1. Le circuit de commande L297
Le circuit L297 est un circuit dinterfaage qui sintgre entre le pic et le circuit de puissance
L298 [4]. Il sert gnrer le signal PWM suite des commandes reues de la part du pic
(figure 21).
Figure 21. Signal du circuit L297en mode biphas
3.3.2.2. Le circuit de puissance L298

Le circuit intgr L298 contient deux tages de puissance configurs en pont H, chacun
command par deux entres logiques (A, B, C et D) ainsi que deux entres de validation
(INH1 et INH2). De plus, deux broches sont connectes en interne aux metteurs des
transistors qui permettent la connexion de rsistances de contre raction pour lasservissement
du courant.
Conclusion
Dans ce chapitre nous avons pu raliser avec succs nos cartes lectroniques selon notre
choix tudi. En plus le cot global de la ralisation de cette carte est nettement infrieur au
prix dachat des cartes originales auprs du constructeur.
26
Chapitre 4:
Programmation et
interface graphique
27
Chapitre 4: Programmation et interface graphique

4.1. Le microcontrleur PIC 18F4620
Le PIC joue un rle principal dans la carte : cest lui qui traite les donnes reues par
lordinateur, les capteurs et les boutons, qui pilote les moteurs et la tte et cest lui qui
communique avec loprateur en mode manuel grce lafficheur et la manette. Notre
commande prsente deux modes de fonctionnement: mode manuel et mode automatique
(organigramme 1).
Organigramme 1. Programme principal
4.1.1. Rle du PIC en mode manuel

En mode manuel, loprateur peut commander les moteurs directement par la manette. Pour
achever cette tche, nous avons propos plusieurs choix laide de lafficheur LCD
(organigramme 2) :
28
v Mouvement continue : lors de dplacement des moteurs, si loprateur appui sur un

bouton de dplacement, la tte se dplace dune manire continue avec une vitesse
rglable.
v Incrmentation par pas : pour un rglage fin, plusieurs distances de dplacement sont
proposes. Dans ce mode, un seul appui gnre un dplacement dune seule unit
choisie par loprateur.
v Rglage de la vitesse : la vitesse de la tte en mode manuel est rglable. Le choix de
cette vitesse est limit par la vitesse minimale et maximale indiques au manuel des
moteurs (Vmin ,Vmax).
v Prise dorigine : la prise dorigine est essentielle pour que le PIC configure lorigine
absolue du dplacement. Cette origine est indique par deux butes de fin de course.
Un lancement de prise dorigine dplace la tte dans le sens X- jusqu atteindre la
bute de fin de course X- puis il sloigne quelques pas de cette bute vers le sens X+,
et de mme pour laxe Y.
v Retour zro : il sagit de dplacer la tte lorigine absolue. Ce qui diffre de la prise
dorigine dcrite prcdemment cest que la tte retourne lorigine sans passer par
les butes, donc il est bas sur lestimation de la position calcul par le PIC.
v Retour lorigine programme : lorigine programme est par dfaut lorigine absolue
de la table, en fait, cest lorigine de la pice. Cette origine peut tre change par le
code en G en mode automatique ou mme manuellement. Une fois chang, le PIC le
mmorise dans son EEPROM.
v Mmoriser lorigine programme : si loprateur veut changer cette origine, il doit
dplacer la tte manuellement laide du dplacement continu et lincrmentation par
pas, puis il excute la mmorisation.
29
Organigramme 2. Le mode manuel
4.1.2. Rle du PIC en mode automatique

En mode automatique, le PIC reoit les instructions en code G et les excute lune aprs
lautre. Il y a plusieurs tapes pour achever cette tache. Commenant par la rception de
linstruction jusqu la commande des moteurs et de la tte.
4.1.2.1. Protocole de communication entre lordinateur et le PIC:
Si loprateur choisi le fonctionnement en mode automatique, le PIC entre dans une boucle
qui envoi le mot CNC-2010 qui est le mot cl pour se connecter avec lordinateur. Ce mot
signifie qui le PIC est prt pour recevoir les donnes. Une fois loprateur ouvre le port srie
et reoit ce mot, il annonce quil a reconnu la machine. Ensuite, il envoi au PIC PFE-2010
pour quil sorte de cette boucle et quil passe une boucle pour attendre les instructions. Il
faut noter quil y a deux conditions pour que le PIC sorte de ces boucles, soit il reoit une
rponse de lordinateur, soit loprateur appui sur la touche ECHAP de la manette.
30
4.1.2.2. Rception et traitement des donnes

Une fois la carte de commande est reconnue par lordinateur, sil y a une liste des instructions
en code G excuter, lordinateur les envoie, comme indiqu prcdemment, lun aprs
lautre, pour chaque instruction, le PIC la mmorise en mmoire RAM, la compile pour savoir
lopcode (code de lopration) et videment ses paramtres sils existent. Chaque opcode de
code G a une fonction spcifique, sil sagit dun paramtrage, linstruction affecte une
variable en EEPROM tels que lorigine programme, origine pice, vitesse de dplacement
et sil sagit dun dplacement, le PIC fait appel linterpolation de BRESSENHAM lie ce
dplacement (interpolation linaire et interpolation circulaire). Enfin, le PIC envoi le mot
PRET pour indiquer au PC quil est prt recevoir linstruction suivante. Le code M02 ou
lappui sur le bouton ECHAP termine le dialogue.
4.1.2.3. Affichage sur LCD
Dans ce mode (mode automatique), le PIC affiche le message Connexion en cours avant
de recevoir le mot PFE-2010. Aprs la connexion, il affiche Connexion tablie 3 secondes
puis affiche PRET jusqu la rception dune instruction. Si le PIC est en cours dexcuter
une instruction, il laffiche.
4.1.3. Configuration de la plateforme
Autre que le mode manuel et le mode automatique, il y a le mode configuration. Dans ce
mode, nous pouvons configurer les dimensions de la table. Afin de configurer les dimensions,
loprateur est appel mettre la tte aux coins inverses de lorigine table aprs le lancement
dune prise dorigine. Cela est ncessaire pour mmoriser les distances maximales des axes X
et Y. Ainsi, ces paramtres sont enregistrs dans la mmoire EEPROM. Enfin, pour faciliter
la maintenance du programme du PIC, chaque version est note par son numro, ensuite un
numro qui indique la progression de la version en passant par les versions Beta (la version
finale a le numro 99), puis la date de compilation du programme et son programmateur. Pour
notre cas, cest la version 1.99.062010 Abdenneji.Ahmadi .
4.2. Lditeur du texte : compilateur de langage CNC

Lditeur de texte est une interface graphique sur lordinateur o loprateur peut traiter le
code G excuter. Ensuite, ce texte doit tre compil, sil y a des erreurs ; loprateur est
31
prvu afin de les corriger. Une fois compil, le code est prt envoyer au PIC ou simuler
sur lordinateur.
4.3. Simulation de trajectoire suivre

Donc comme nous avons indiqu, loprateur peut simuler son code grce une interface
graphique. Comme le compilateur la tache dviter les erreurs de compilation, cette
simulation a le but dviter les erreurs de programmation et de calcul des coordonnes.
4.4. Langage de programmation

Pour la programmation du PIC, nous avons test, durant notre stage, plusieurs langages de
programmation. A savoir : PIC C, MicroPascal, MicroC et MicroBasic. Nous avons choisi
finalement le langage Basic parce quil est le plus simple, et son manuel est trs complet. Pour
la programmation de linterface graphique sur lordinateur, nous avons choisi le Visual Basic
sur le systme dexploitation Windows et Gambas sur Linux.
4.5. Interpolation de Bressenham

Linterpolation de Bressenham [5] est un algorithme de base pour beaucoup de traitements de
l'Informatique Graphique: dessin en fil de fer, remplissage, limination des parties caches
Nous dsirons tracer un segment entre deux points (Xi, Yi) et (Xf, Yf). Ce trac est effectu
sur un cran bitmap (compos d'une matrice de n x m pixels carrs) qui reprsente notre
plateforme commande par les deux moteurs pas pas. Donc, le segment doit tre discrtis
de la manire suivante (figures 23 et 24):
Figure 23. Droite tracer

32
Figure 24. Droite discrtise
Notre but est de tracer le moins de pixels possible. Pour cela nous traons un nombre de
pixels gal :
N=1+max (abs (Xi-Xf), abs (Yi-Yf))
Si abs(Xi-Xf) < abs(Yi-Yf), nous traons un pixel et un seul par ligne interceptant le segment,
sinon nous traons un pixel et un seul par colonne interceptant le segment (figure 25).
Figure 25. Trace dune ligne avec linterpolation de Bressenham

Nous posons comme hypothse simplificatrice:
Xf > Xi
Yf > Yi
et (Xf-Xi) (Yf-Yi)
33
Tous les autres cas peuvent s'y rapporter. Le coefficient directeur de la droite passant par les
deux sommets il est positif et infrieur ou gal 1. Au cours de l'excution, nous quantifions,
pour chaque pixel allum, la diffrence entre ses cordonnes entires (utilises pour
laffichage raster) et relles telles qu'elles sont calcules sur le segment continu. Nous
allumons un pixel en chaque abscisse entire x de Xi Xf et nous utilisons une variable
cumul pour stocker une estimation de la diffrence entre l'ordonne entire et l'ordonne
relle.
Le dernier pixel allum a pour coordonnes (Xf, Yf) car dx/2+dy*dx est la valeur totale de ce
qui a t accumul dans cumul au cours de l'excution (figure 26).
v
est le nombre de fois o y a t incrment de 1.
v lordonne du dernier pixel allum est Yi + dy = Yf.
Figure 26. Interpolation linaire de Bressenham
Caractristiques
v Plus grande complexit algorithmique.
v Rapidit due l'utilisation exclusive d'entiers courts (valeurs maximales de l'ordre de
la rsolution de l'cran -> petites valeurs) et d'oprations arithmtiques simples sur ces
entiers (additions, soustractions et comparaisons).
34
Algorithme adapt pour le trac de tout segment

Utilisation de deux variables Xinc et Yinc pour grer des incrments de 1 ou -1 pour x variant
de Xi Xf et y variant de Yi Yf (figure 27).
Figure 27. Adaptation de linterpolation de Bressenham
Deux parties alternatives dans l'algorithme:
une pour l'incrmentation en x
l'autre pour l'incrmentation en y, en fonction de la pente du segment.
procdure Tracer_Ligne
'procdure d'interpolation Linaire
erreur=0
Si px>maxx alors erreur=1
'contrle dpassement course maxi
sinon si py>maxy alors erreur=2

sinon si px<0 alors erreur=3
'contrle de dpassement course mini
sinon si py<0 then fail=4 end if

fin si
fin si
fin si
dx = px ax dy = py - ay 'dterminer le mouvement des axes
Cx = ax Cy = ay
Tdx = dx * 2
Xinc = 1
mx=0
Tdy = dy * 2
Yinc = 1
my=0
si dx < 0 alors Sens_M1 = 0 dirx = 0 Xinc = -1 Tdx = - Tdx dx = -dx 'dterminer la

direction du mouvement
35
sinon Sens_M1 = 1 dirx = 1 fin si

si dy < 0 alors Sens_M2 = 0 diry = 0 Yinc = -1 Tdy = - Tdy dy = -dy
sinon Sens_M2 = 1 diry = 1 fin si
si (erreur=0) et ((Dx<>0) ou (Dy<>0)) alors
si dy <= dx alors
ErrX = 0
Tant que (Cx <> px) et (Arret_Urg=1) et (pause=0) et (butee_X=1) et
(butee_Y=1)
Cx = Cx + Xinc
mx = mx + 1
Incrmenter(M1)
ErrX = ErrX + Tdy
Si ErrX > dx alors
Cy = Cy + Yinc
my = my + 1
Incrmenter(M2)
ErrX = ErrX - Tdx
Fin si
Fin tant que
sinon
ErrY = 0
tant que (Cy <> py)
Cy = Cy + Yinc
my = my + 1
Incrmenter(M2)
ErrY = ErrY + Tdx
si ErrY > dy alors
Cx = Cx + Xinc
mx = mx + 1
Incrmenter(M1)
ErrY = ErrY - Tdy
36
Fin si
Fin tant que
Fin si
Fin si
si dirx = 1 alors ax = ax + mx
'mise jour des compteurs
sinon ax = ax - mx fin si
si diry = 1 alors ay = ay + my
sinon ay = ay - my fin si
fin procdure
'fin procdure d'interpolation Linaire
Algorithme 1. Procdure dinterpolation linaire adopte aprs modification
Conclusion
Aprs des tests pratiques sur notre plateforme nous avons constat que lalgorithme de
BRESSENHAM que nous avons prsent est suffisamment prcis pour tracer une trajectoire
linaire. Mais, pour bien exploiter cet algorithme, il existe des amliorations pour lappliquer
des machines telle que la ntre [6]. Ces amliorations touchent lacclration et
loptimisation du code.
37
Conclusion Gnrale
Aprs la ralisation pratique, et le test des diffrentes cartes assembles, nous affirmons que
nous avons achev notre tche demande : la commande dun prototype dune machine de
dcoupe laser. Lavantage de notre commande est quelle est la norme ISO de la commande
numrique des machines deux axes. Toutefois, elle peut tre facilement exploite pour
ajouter un troisime et mme un quatrime axe. Nous avons rencontr plusieurs problmes
durant la conception de la commande et la ralisation pratique (protocole de communication,
couple des moteurs et leurs vitesses), mais grce ce que nous avons appris durant nos
tudes acadmiques et lassistance de nos encadrants, nous pouvions confronter ces
difficults.
38
Bibliographie
Ouvrages
[2] Electronique et loisir, Fvrier 2000, numro 9
[1] Frdric Charpentier, Comprendre le fonctionnement dune machine
commande numrique. Application la MOCN, Technologies et formations N 124
et N 125, 2005
[3] G. Pinso, Physique Applique Moteur pas pas - C35 / 1
[5] John Kennedy, Bresenham's Integer Only Line Drawing Algorithm
[6] John Kennedy, A Fast Bresenham Type Algorithm For Drawing Circles
[4] Patrice Oguic, Moteurs pas--pas et PC, France, dition Dunod, deuxime
dition
Sites web
http://fr.wikipedia.org
http://www.cncloisirs.com
ANNEXE
Annexe -1- : Moteur PM55L-048
Moteur pas pas PM55L-048
Caractristique du moteur
Annexe -2- : Circuit de commande

Circuit L297
Fonctionnement des broches
Mode monophas
Mode biphas
Mode demi-pas
Circuit L298
Fonctionnement des broches
Branchement de L297 avec L298
Architecture interne du L298
Annexe -3- : PIC 18f4620
Brochage de PIC
Architecture interne du PIC 18F4620
Annexe -4- : LM317
Caractristique de LM317
Annexe -5- : 2N3055
Caractristique de transistor 2N3055
Annexe -6- : LM7805
Caractristique de LM7805
Annexe -7- : optocoupleur 4N25
Caractristique de 4N25
Annexe -8- : ULN2004
Architecture interne du ULN2004
Annexe -9- : G code
Rsum
Notre projet est la conception d'une commande numrique d'une machine de dcoupe
laser avec la norme ISO (code G). Concevoir la partie commande de cette machine
fait appel des algorithmes dinterpolation, commande des moteurs pas pas,
asservissement, interfaage Homme-Machine
Mots Cls
CFAO, CNC, moteurs pas pas, PIC, algorithme de Bressenham
Abstract
Our project is the design of digital control of a laser cutting machine with the ISO
standard (Code G). Designing the control part of this machine uses interpolation,
control stepper motors, servo control, man-machine interface...
Key words
CFAO, CNC, stepper motor, PIC, Bressenham algorithm

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Ministre de lenseignement Suprieur

Dpartement Gnie Electrique-Automatique

Projet de fin dtudes

LEcole Nationale dIngnieurs de Gabs

CONCEPTION ET REALISATION DUNE

Soutenu le 25/06/2010 devant le Jury :

3.3. Les cartes de commande des moteurs pas pas ............................................................... 25

Digital Signal Processor

Unit Arithmtique et Logique

Commande Numrique par Calculateur

abscisse outil machine

ordonne outil machine

hauteur outil machine

Conception Assist par Ordinateur

Fabrication Assist par Ordinateur

Dfinition de Formes Numrises

Conception, Fabrication Assist par Ordinateur

Machine-Outil Commande Numrique

Mmoire vive ou Mmoire PC (Random Access Memory)

Mmoire morte (Read Only Memory)

Mmoire morte effaable lectriquement et programmable (Electrically

Emetteur-rcepteur synchrone/asynchrone universel (Universal

Interface de communication srie (serial communication interface)

Afficheurs cristaux liquides (Liquid Crystal Display)

Code amricain normalis pour l'change d'information (American

Modulation de largeur d'impulsions (Pulse Width Modulation)

Standard pour l'change de donnes de produit (STandard for the

Organisation internationale de normalisation (International

Initial Graphics Exchange Specification

Drawing eXchange Format

LISTE DES FIGURES

Figure 8. Schma de principe de fonctionnement du moteur pas pas reluctance variable

LISTE DES ORGANIGRAMMES

LISTE DES TABLEAUX

Abdennaji Youssef et Ahmadi Anouar

Commande numrique dune machine de dcoupe laser

Abdennaji Youssef et Ahmadi Anouar

Commande numrique dune machine de dcoupe laser

Abdennaji Youssef et Ahmadi Anouar

Commande numrique dune machine de dcoupe laser

Chapitre 1 : Etude bibliographique

Abdennaji Youssef et Ahmadi Anouar

Commande numrique dune machine de dcoupe laser

Figure 1. Dcomposition dune machine numrique

Figure 2. Machine trois axes

Abdennaji Youssef et Ahmadi Anouar

Commande numrique dune machine de dcoupe laser

dplacement. Le processeur de la commande numrique va alors gnrer une consigne afin

Abdennaji Youssef et Ahmadi Anouar

Commande numrique dune machine de dcoupe laser

1.2. Les moteurs pas pas

Figure 4. Moteur pas pas

Abdennaji Youssef et Ahmadi Anouar

Commande numrique dune machine de dcoupe laser

Figure 5. Principe de fonctionnement du moteur pas pas

Tableau 1. Classification des moteurs pas pas en fonction du nombre de pas

18 degrs 15 degrs 7.5 degrs 3.6 degrs 1.8 degrs

1.2.2. Diffrents types de moteurs pas pas

Abdennaji Youssef et Ahmadi Anouar

Commande numrique dune machine de dcoupe laser

1.2.2.1. Moteurs aimant permanent

Figure 6. Moteur pas pas aimant permanent

1.2.2.2. Moteur rluctance variable

Figure 7. Moteur pas pas reluctance variable