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Partie 1
Automatique 1 et 2
(Asservissements Linaires Continus)
Niveau
Parcours
Automatisme industriel
Novembre 2013
AVANTPROPOS
Dans le cadre de ce cours, nous nous intressons principalement l'tude des "systmes" la fois
continus et linaires, qui sont reprsents sous forme de fonction de transfert (reprsentation externe, dite
encore de la "bote noire") ; ces trois conditions volontairement limitatives permettent d'introduire de faon
simple les principaux concepts de l'automatique.
Ce texte constitue la transcription fidle d'un cours oral magistral trait au dpartement
d'Electrotechnique, l'universit de Sidi Bel-Abbs pour les tudiants en formation de Licence et Master
(diffrents parcours). Le but recherch n'est donc pas d'puiser le sujet, mais d'essayer d'en dgager les ides
essentielles, simplifies, quand cela est ncessaire, dans un but didactique. En consquence, l'accent est mis
sur les explications physiques et les exemples, plutt que sur les dmonstrations, mais celles-ci sont
galement traites en dtail surtout lorsqu'elles sont indispensables la bonne comprhension du rsultat.
1- 1 - Introduction lautomatique
L'automatique est gnralement dfinie comme la science qui traite des ensembles qui se suffisent
eux-mmes et o l'intervention humaine est limite l'alimentation en nergie et en matire premire.
L'objectif de l'automatique est de remplacer l'homme dans la plupart des tches (tches rptitives,
pnibles, dangereuses, trop prcises, trop rapides) qu'il ralise dans tous les domaines sans intervention
humaine.
Les systmes automatiques permettent donc :
de raliser des oprations trop complexes ou dlicates ne pouvant tre confis l'homme,
d'accrotre la prcision,
De tels dispositifs se rencontrent frquemment dans la vie courante, depuis les mcanismes
biologiques du corps humain jusqu'aux usines entirement automatises.
Une telle science englobe un grand nombre de disciplines et, par consquent, un automaticien devrait
tre la fois :
Mathmaticien
Electricien
Mcanicien
Economiste
1- 1.1 - Exemple
Nous sommes entours d'un grand nombre de systmes automatiques, machine laver, ascenseur,
distributeur de boisson, robot, suivi de trajectoire dun missile.
1- 1.2 - Classification
Le domaine des applications de l'automatique est trs vaste et vari, mais l'observation de l'industrie
contemporaine conduit une certaine classification qui se rsume en deux grandes familles selon les donnes
que traitent ces systmes :
*
Les asservissements
Ces deux parties de l'automatique sont nettement diffrentes, elles s'appuient sur des notions
thoriques qui n'ont que de lointains rapports entre elles et les techniques qui permettent de les raliser sont,
aussi, trs diffrentes.
Un automatisme squence impose l'ordre dans lequel les oprations se droulent, s'assure que
chaque opration est bien termine avant d'aborder la suivante, dcide de la marche suivre en cas
d'incidents.
Bien entendu, un automatisme squentiel peut avoir contrler des asservissements et des
rgulateurs (voir 1- 1.2.b) parmi les ensembles qu'il gre.
Ce type d'automatisme est utilis par exemple dans la mise en route et l'arrt d'installations complexes
(centrales automatiques), sur les machines outils et, en gnral, dans presque toutes units de production
automatises.
Il faut noter galement que toutes les squences d'alarme et de scurit industrielle font partie des
applications de ce type d'automatisme.
Les automatismes sont des systmes logiques qui ne traitent que des donnes logiques (0/1, vrai/faux,
marche/arrt,...). Ils utilisent les moyens de commutation offerts par l'lectronique (circuit logique) et la
mcanique (logique pneumatique). Le calcul de ces automatismes impose de connatre l'algbre de Boole et la
thorie des circuits squentiels.
Systmes combinatoires : les sorties du systme ne dpendent que des variables dentres.
Systmes squentiels : les sorties dpendent bien sr de lvolution des entres mais aussi de
ltat prcdent des sorties.
Cette branche de lautomatique se dcompose en deux autres sous branches (spares artificiellement
par l'usage) :
*
Rgulation : maintenir une variable dtermine, constante et gale une valeur, dite de
consigne, sans intervention humaine. Exemple : Rgulation de temprature d'une pice.
Systmes asservis : faire varier une grandeur dtermine suivant une loi impose par un
lment de comparaison. Exemple : Rgulation de la vitesse d'un moteur, Suivi de trajectoire d'un
missile.
Lasservissement est essentiellement analogique et utilise la partie analogique des trois moyens de
base dont on dispose : mcanique, lectrotechnique et lectronique. La thorie des asservissements ncessite
une bonne base mathmatique classique.
Systme continu : un systme est dit continu lorsque les variations des grandeurs physiques le
caractrisant sont des fonctions du type f(t), avec t une variable continue, le temps en gnral. On
oppose les systmes continus aux systmes discrets (ou chantillonns), par exemple les
systmes informatiques.
Systme invariant : On dit quun systme est invariant lorsque les caractristiques de
comportement ne se modifient pas avec le temps.
ils collectent et traitent les informations issues des capteurs qui fournissent l'ensemble des
variables d'entre.
ces variables d'entre constituent les donnes sur lesquelles des calculs numriques seront
effectus. Ils correspondent la rsolution numrique de systmes d'quations qui constituent le
"modle mathmatique".
le rsultat de ce traitement fourni en binaire est converti en variables continues et est inject dans
le processus, afin de modifier son volution dans un sens dsir.
En plus de ces tches qui sont classiques en automatique, le calculateur joue un rle optimalisateur.
C'est--dire qu'il excute le travail faire aux meilleures conditions conomiques en minimisant les dchets, en
tenant compte du carnet de commande, etc. Cet aspect, lui, est nouveau. Ce genre de problme tait trait
sparment. Ce procd permet de tenir compte d'un nombre considrable de variables, donc de traiter des
problmes jusqu'alors impossibles. En plus, il fait intervenir directement les variables conomiques au niveau
de chaque organe (moteur, pompe, etc ...). Or, jusqu' prsent, les variables conomiques n'intervenaient que
globalement. Il permet donc de traiter ce problme de faon beaucoup plus rationnelle.
Les systmes automatiques conduits par calculateurs ncessitent une bonne connaissance de la
programmation en langage machine, de fortes connaissances mathmatiques (pour laborer le modle) et
surtout une connaissance parfaite du processus rguler, ce qui est le plus dlicat. Ceci ncessite encore de
bonnes connaissances en thorie de l'information, en statistique et en recherche oprationnelle.
1- 2 - Boucle de rgulation
1- 2.1 - Notion d'asservissement
L'objectif d'un systme automatis est de remplacer l'homme dans une tche donne. Nous allons,
pour tablir la structure d'un systme automatis, commencer par tudier le fonctionnement d'un systme dans
lequel l'homme est la " partie commande ".
Si lon veut quun asservissement remplace l'homme dans diverses tches, il devra avoir un
comportement et des organes analogues ceux d'un tre humain. C'est--dire qu'il devra tre capable
d'apprcier, de comparer et d'agir.
Les yeux jouent alors le rle d'organes de mesure (ou de capteurs), le cerveau celui de comparateur
et les jambes celui d'organe de puissance.
Tout asservissement comportera ces trois catgories d'lments qui remplissent les 3 grandes
fonctions ncessaires sa bonne marche (fig. 11) :
*
Action de puissance
Tche raliser
Rflexion
Action
Effet de l'action
Observation
Tir au canon
Pour mieux saisir la notion de systme boucl, prenons un exemple avec 2 cas. Dans le premier, nous
considrons un systme non boucl et nous mettrons en vidence ses faiblesses. Dans le second, nous
montrerons les avantages qu'apporte le bouclage.
Deuxime cas : tir au canon sur une cible avec une fuse tlguide et un radar.
Considrons la mme cible et une fuse tlguide. Dans ce cas, mme si la cible se
dplace ou un vent latral fait dvier la fuse de sa trajectoire initiale, elle atteindra quand
mme son but. En effet, chaque instant, un radar donnera les positions respectives de la
fuse et de la cible. Il suffira de les comparer pour en dduire l'erreur de trajectoire et agir sur
les gouvernes de la fuse pour rectifier cette erreur. Dans ce cas, le systme n'est plus
abandonn lui-mme car il comporte une boucle de retour qui est constitue par le radar,
qui "mesure" la position de la fuse et qui en informe l'oprateur, et par une tltransmission
qui permet de modifier la trajectoire par action sur les gouvernes.
La boucle de retour apporte donc, au prix d'une complication certaine, un gain de prcision
norme.
1- 2.2.b - Exemple 2 :
Supposons que l'on veuille maintenir constante la vitesse (V) d'une voiture. A la valeur (V) de la vitesse
correspond une valeur (e) de la course de l'acclrateur. Il suffirait donc, en principe, de maintenir (e) constant
pour que (V) le soit. Chacun sait que la ralit est diffrente.
En effet, le vent, les variations de pente et le mauvais tat de la route modifient (V). Ces paramtres
extrieurs qui influent sur la vitesse sont appels grandeurs perturbatrices ou perturbations. Si elles
n'existaient pas, la boucle de rgulation serait inutile.
Pour que la vitesse reste constante, il faut utiliser un tachymtre qui mesure la vitesse relle. Le
chauffeur compare tout instant cette vitesse relle et la vitesse prescrite; Il en dduit un cart plus ou moins
grand et enfonce plus ou moins l'acclrateur en fonction de cet cart.
Si on appelle grandeur de sortie (ou sortie) la vitesse relle et grandeur d'entre (ou entre) la vitesse
impose, le chauffeur et le tachymtre assurent une liaison entre l'entre et la sortie, ils constituent donc une
chane de retour.
On peut donner un schma trs simple pour illustrer cet exemple (fig. 12) :
Chauffeur
Acclrateur
Moteur
Entre
vitesse
impose
Voiture
Perturbations
Sortie
vitesse (V)
relle
Tachymtre
Fig. 12 : Exemple dasservissement de vitesse dun vhicule
A partir de ces 3 notions, on peut dfinir un schma fonctionnel valable pour tous les systmes
prsentant ces caractristiques (fig. 13) :
Le triangle :
Le rectangle :
Fonction comparaison
E
+
_
S'
B
Fonction mesure et
transformation
S
Grandeur
de sortie
E
Grandeur
d'entre
ou rfrence
ou consigne
erreur
ou cart
entre - sortie
S'
Mesure
de la sortie
Perturbations
ventuelles
Rgulateur
Entre de
rfrence
Correcteur
(consigne)
Mesure
Actionneur
+
processus
Sortie
asservie
Capteur
Comparateur
Chane directe
ou d'action
La nature de ces lments n'est pas spcifie sur le schma, il peut s'agir
aussi bien d'engins lectriques, mcaniques, pneumatiques, etc
Compare le travail effectu celui qui tait faire et dlivre un signal d'erreur
proportionnel la diffrence entre une grandeur de rfrence (E) et la
grandeur physique issue de la chane de retour.
Chane de retour
ou de raction
Comparateur
ou dtecteur
d'cart
Rgulateur
Actionneur
C'est l'organe d'action qui apporte l'nergie au systme pour produire l'effet
souhait.
Capteur
Perturbation
Un systme asservi : maintient l'erreur nulle ou minimale quelles que soient les variations de
E. Gnralement, E est une fonction du temps qui peut tre priodique, mais qui doit toujours
rester continue et finie.
Il faut remarquer que les contraintes sont plus grandes pour un systme asservi que pour un
rgulateur, puisque aucune contrainte de vitesse de variation n'est impose pour E.
Entre
Additivit :
e1 ( t )
e 2 ( t )
e ( t ) e ( t )
2
1
Sortie
s1 ( t )
s 2 (t)
s1 ( t ) s 2 ( t )
e( t )
.e( t )
s( t )
.s( t )
Ce principe traduit le fait que les effets sont proportionnels aux causes et que les causes
ajoutent leurs effets.
Rgime
Permanent
Rgime
Transitoire
10
L'aptitude du servomcanisme revenir au rgime permanent sera caractrise par ses performances
dynamiques.
En rgime permanent : la grandeur de sortie doit tre aussi voisine que possible de la valeur
dsire. En ralit, il subsiste toujours une lgre erreur. Cette erreur est appele :
-
erreur statique ou cart permanent quand la grandeur d'entre est une constante ; pour
un systme idal, elle doit tre nulle.
erreur de tranage quand la grandeur d'entre est une fonction linaire du temps.
En rgime transitoire : le systme voluant entre deux rgimes permanents, le temps mis par le
systme pour aller de l'un l'autre et la faon dont il parvient l'tat final, sont trs importants.
-
Fig. 16 : Amortissement
Considrons un systme quelconque A, le plus gnral possible, possdant une entre e(t) et une
sortie s(t) (fig. 17).
e(t)
s(t)
dn s
dt
...... a1
ds
a0 s
dt
bk
dk e
dt
...... b1
de
b0 e
dt
11
Les coefficients ai et bj sont les paramtres du systme et ils sont senss tre connus, ce qui est
le cas dans la pratique pour la plupart des systmes courants. Ils reprsentent diverses
constantes de temps et divers coefficients de proportionnalit accessibles la mesure.
La difficult de la mise en quation rside surtout au niveau de la connaissance du processus luimme. En ralit, l'quation diffrentielle laquelle on arrive n'est souvent qu'une approximation
qui consiste ngliger des termes d'ordre plus lev. Cette prcision suffit dans la plupart des
cas, bien qu'une tude plus pousse soit quelque fois ncessaire.
Une fois l'quation du systme tablie, il faut exprimer la valeur de la sortie en fonction du temps
pour connatre les rgimes permanents et transitoires. Pour cela, il existe 2 mthodes
(voir fig. 18) :
Mthode
Classique
Mthode
Oprationnelle
L [ f(t) ] = F(p)
avec
e(t)
Transforme de
Laplace du signal
d'entre
s(t) =
L-1
[S(p)]
Transforme inverse de
Laplace du signal de sortie
Calcul
oprationnel
L [e(t)] = E(p)
S(p) =
L [s(t)]
dn s
dt
...... a1
ds
a0 s
dt
bk
dk e
dt
...... b1
de
b0 e
dt
On aura :
S(p) =
b k p k ...... b1 p b 0
a n p n ...... a1 p a 0
. E(p)
12
Si l'on connat l'image E(p) de e(t), il est facile, grce aux tables de transformes de Laplace, de
revenir l'original de S(p).
toutes les variables et leurs drives sont nulles pour t < 0 (le systme part du repos absolu),
le systme est dissipatif, donc sa rponse tend, plus ou moins, vers un rgime permanent
indpendant des conditions initiales.
13
2- 1 - Introduction
Rappelons que :
*
SI nous considrons un systme quelconque A, le plus gnral possible, possdant une entre
e(t) et une sortie s(t) (fig. 21) :
e(t)
s(t)
ALORS, Si on applique un signal l'entre, on recueillera, la sortie, un signal qui sera lie au
signal d'entre par une quation diffrentielle de type :
an
dn s( t )
dt
...... a1
ds(t)
a0 s
dt
bk
dk e( t )
dt
...... b1
de(t)
b 0 e( t )
dt
En appelant S(p) et E(p) les transformes Laplace de s(t) et de e(t), si on prend la Transforme de
Laplace des deux membres de l'quation diffrentielle, on aura :
S(p) =
b k p k ...... b1 p b 0
a n p n ...... a1 p a 0
. E(p)
bk pk ...... b1 p b0
an pn ...... a1 p a0
Notons enfin, que cette fonction de transfert est aussi appele transmittance par analogie avec
l'impdance dans les systmes lectriques.
14
E1
G 1 (p)
E2
G 2 (p)
E3
En
G n (p)
E1
H(p)
La fonction de transfert de l'ensemble est gale au produit des fonctions de transfert de chaque
lment :
H(p) =
S(p)
= G1 (p) . G2 (p) . ....... . Gn (p)
E 1 (p)
E2 (p)
S(p)
,........., Gn (p) =
E n (p)
E1(p)
et que H(p) =
S( p )
E1(p )
H(p)
Gn (p)
S(p)
= G 1 (p) + G 2 (p) + ....... + G n (p)
E(p)
On peut considrer que S(p) est le rsultat de la superposition des n sorties des n lments, c'est-dire que :
Chaque lment pris, indpendamment, donnera une sortie Si (p) quand on lui applique l'entre E(p).
Donc :
15
S(p) =
d'o :
E1
S
G1 (p)
Systme
En
En
Gn (p)
On calculera les fonctions de transfert Gi (p) de chaque lment en supposant nulles les entres autres
que Ei (p). Ceci n'est possible que si les diffrentes quations du systme ne sont pas couples entre elles.
G i (p) . E i (p)
( FTBF )
Soit un systme asservi, le plus gnral, reprsent par le schma de la fig. 25.
S
A(p)
_
S'
B(p)
Fig. 25 : Schma fonctionnel dun systme asservi (Boucle Ferme)
Soit A(p) et B(p), respectivement, les fonctions de transfert des chanes directe et de retour.
Cherchons la fonction de transfert du systme complet :
H(p) =
S(p)
E(p)
16
(p) = E(p)
S ' (p)
S(p) =
A (p )
1 A (p ).B(p )
E(p)
La fonction de transfert d'un systme boucl ou en Boucle Ferme (FTBF) est donc le rapport
de la fonction de transfert de sa chane directe 1 + A(p). B(p.:
H(p) =
A(p)
1 A(p).B(p)
( FTBO )
La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (galement appele F.T.B.O.) est la fonction de transfert
qui lie les transformes de Laplace de la sortie de la chane de retour S ' (p) l'erreur
l'ouverture de la boucle (Fig. 26 ):
+
_
S'
S
A(p)
B(p)
B(p)
d'o :
S ' (p)
= K(p) = A(p) . B(p)
(p)
La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (ou FTBO) d'un asservissement est le produit
des fonctions de transfert de la chane directe par la chane de retour.
La fonction de transfert en boucle ouverte a une grande importance dans l'tude de la
stabilit des systmes ; de plus, elle est directement accessible la mesure.
17
Y2
Y1
E
A1
Y3
A2
A3
B2
A4
A5
B4
B5
B6
A(p)
1 A(p).B(p)
1
1
= B(p) +
Y(p)
A(p)
A(p)
1
1
=B2 +
,
A2
Y1
1
1
=B5 +
Y2
A 3 Y3 A 5
1
1
1
1
1
B2
B5
=
=
A
A1Y1Y2
A1
A 2
A3A5
Soit :
1
1
=B4 +
Y3
A4
1
B4
A 4
1
1
1
1
B2
B5
=B6+
Y(p)
A1
A 2
A3A5
1
B4
A 4
Bmpm .......... B0
A np .......... A 0
n
N(p )
D(p )
ou
N(p) = Bm
(p z )
i
i 1
ou
D(p) = An
(p p )
j
j 1
18
B
F(p) = m
An
(p z )
i
i 1
n
(p p )
Avec :
j 1
les racines du numrateur sont appeles " zros de la fonction de transfert ",
les racines du dnominateur sont appeles " ples de la fonction de transfert ",
AB
1.
AB+C
+
+
+ C
2.
AB+C
AB
G1
G1
G1
G2
A.G1.G2
A.G2
G2
A.G1
A.G1
G2
A.G2
A.G1.G2
G1
G1.G2
A.G1.G2
G2
A.G1.G2
A.G1+A.G2
A
5.
A.G1
AB+C
6.
4.
A
3.
AB+C
A+C
A.G1+A.G2
G1+G2
A.G
A.G B
B
G
A.G B
B
B
G
1
G
19
A
7.
A.G B.G
AB
A.G
B.G
A.G
A.G B.G
A.G
8.
A.G
A.G
A.G
A.G
9.
A
10.
AB
G1
AB
G2
12.
G2
A.G2
A.G2
A.(G1+G2)
1
G2
A.G2
B
G2
G1
G1
1 G1.G2
G1
1 G1.G2
+
G2
G1
+
+
A.G1
G1
G2
G1
AB
A
14.
A.(G1+G2)
G1
A
13.
A.G1
11.
AB
1
G
A.G
G2
20
G1
G2
G3
G2
G3
H1
H2
G1
C
G1
+
H1
Rgle n 14 :
H2
G1
G1.G2
1 G1.G2.H1
G3
Rgle n13 :
C
G1.G 2 .G 3
1 G1.G 2 .H1 G 2 .G 3 .H 2
Rgle n 13 :
R
G1.G2.G3
1 G1.G2.H1 G2.G3 .H2 G1.G2.G3
21
3- 1 - Introduction
Nous avons vu, dans le chapitre prcdent, qu'il tait possible connaissant les quations diffrentielles,
de dterminer la fonction de transfert d'un systme. Mais il existe de nombreux cas o le systme est un
systme industriel mal dfini et dont, fortiori on ne connat pas les quations diffrentielles. Or, la
connaissance de sa fonction de transfert est trs importante pour dterminer ses performances et surtout sa
stabilit. Il est donc important de mettre au point des mthodes capables de rsoudre le problme.
En gnral, on applique cette procdure pour dterminer les fonctions de transfert des lments qui
entrent dans une chane. La connaissance exprimentale ou mathmatique de toutes les fonctions de transfert
des lments permet alors de dterminer la fonction de transfert de l'ensemble.
Ces mthodes sont bases sur l'utilisation d'entres dites canoniques, faciles mettre en uvre dans
toutes les techniques (lectrique, mcanique, hydraulique). On en dduit alors les diffrentes constantes de la
fonction de transfert.
3- 2 - Entres canoniques
3- 2.1 - Echelon unit
C'est une fonction nulle pour t < 0 et constante et gale 1 pour 0 < t < (fig. 31).
Cette fonction est appele quelquefois u(t) (unit). Elle n'est pas dfinie pour t = 0 puisqu'il y a
discontinuit cet endroit.
u(t)
1
t
0
Fig. 31 : Fonction Echelon
Sa transforme de Laplace est :
{ u(t) } =
1
p
22
t.u(t)
45
0
Fig. 32 : Fonction Rampe
{ r(t) } =
1
p2
En effet :
{ r(t) } =
pt
.t . dt ,
on pose :
u=t
dv = e pt dt
du = dt
v=
Donc
e pt
p
e pt
1 e pt
1
{ r(t) } = f ( t )
= 0 + = 2
p p 0 p
p 0
f(t) = t 2
u( t )
2
pour t < 0
pour t 0
f(t)
t
0
Fig. 33 : Fonction Acclration
{ f(t) } =
e pt .
t2
. dt ,
on pose :
u=
t2
dv = e pt dt
du = t.dt
v=
e pt
p
Donc
e pt
1
1
{ f(t) } = f ( t )
. L { r(t) } =
=0+
p 0
p
p3
D'o :
{ f(t) } =
1
p3
23
(t) =
1
lim
0
pour
t 0
et t
1/
(t) . dt = 1
f(t)
1
0
f(t) =
1
f(t) peut tre considre comme la diffrence entre deux chelons unitaires dont l'un est dcal de :
f(t) = u(t) u(t )
Or :
(t) = lim
Donc ;
(1 e p )
f(t)
{ (t) }
= lim
1
p
(1 e p )
= lim
d
d
(1 e p )
d
d
( p)
D'o :
{ (t) } = 1
24
f(t)
pour
pour
t <0
t 0
car
{sin t} =
et
p
2
{ f(t) } =
p . sin + . cos
p 2 2
{cos t } =
p
p 2
2
(Voir annexe B)
Or :
E(p) = 1, puisque
{ (t) } = 1 .
C'est aussi une autre dfinition de la fonction de transfert. On voit donc qu'une mthode pour
connatre H(p) est de mesurer la rponse une impulsion unit.
La Fig. 37 montre deux types de rponses impulsionnelles (selon la nature du systme exciter).
s(t)
s(t)
25
ensuite interprter. Si on veut l'expression mathmatique de la fonction de transfert, on approche cette courbe
par des morceaux de courbes correspondant des fonctions connues. Il faut alors prendre la transforme de
ces fonctions du temps pour obtenir la fonction de transfert.
Cette opration, facile dcrire, est incontestablement dlicate raliser. Elle est bien entendu
entache d'erreurs, mais aucune autre mthode n'est parfaite.
e(t) = u(t),
d'o E(p) =
1
p
S(p) =
H(p)
Pratiquement, l'essai est trs rapide, il suffit de faire passer l'entre de 0 une valeur constante
pendant un temps (donn) T puis de cette valeur 0, et d'enregistrer la sortie en fonction du temps.
En principe, cette sortie doit tre du mme type que l'entre si le systme est linaire, c'est--dire qu'au
bout d'un certain temps correspondant la dure du rgime transitoire, la sortie doit rester constante.
S'il en est autrement, le systme n'est pas linaire (la rciproque n'est pas forcment vraie). Donc ce
test permet de savoir si on est en prsence d'un systme linaire ou non.
La Fig. 38 montre deux types de rponses indicielles (selon la nature du systme exciter).
s(t)
s(t)
L'exploitation des rsultats pour dterminer la fonction de transfert est beaucoup plus laborieuse : Il
faut dcomposer l'chelon d'entre en srie de Fourier ainsi que la rponse de sortie en supposant que le
phnomne a une priode T.
Pour chaque frquence lmentaire, on connatra les amplitudes de l'entre et de la sortie, ainsi que
leur dphasage.
On en dduit, chaque frquence, le " gain " et la " phase " du systme. A ce stade, on se retrouve
dans le cas de la rponse frquentielle que nous allons tudier.
Cette mthode ncessite peu d'essais, mais beaucoup de calculs. La mthode suivante (rponse
frquentielle) ncessite beaucoup d'essais et peu de calculs.
26
On rpte cette opration en partant des frquences les plus basses jusqu' des frquences
suffisamment leves pour que la sortie du systme soit ngligeable. En effet, partir d'une certaine frquence
le
systme
ne
" suit " plus les oscillations que l'on voudrait lui imposer, exactement comme le tympan qui ne vibre plus audel d'une certaine frquence.
De ces mesures, on dduit, en fonction de la frquence :
les amplitudes d'entre et de sortie, donc le "gain" du systme, qui est le rapport G()
S0
E0
la phase ().
On reprsente ensuite ces fonctions de la frquence par des courbes qui sont, soit :
G() = G() .e j( )
a pour logarithme :
Le logarithme d'un nombre complexe se reprsentera donc par deux valeurs : le logarithme du module
qui sera la partie relle et l'argument la partie imaginaire. C'est sur ce principe qu'est base la courbe de Bode.
G(p) = 1 + Tp
avec : |G()| =
et :
1 ( T ) 2
module ou gain
phase ou dphasage
1 (T ) 2 en fonction de (log )
27
log |G()|
|G| = 1
log |G| = 0
0
log
=
log =
Gain
log
Affaiblissement
|G| = 0
log |G| =
G()
log
0
G 0
G 90
Etant donn l'utilisation des logarithmes comme chelle, la prcision est suffisamment bonne pour que
l'on puisse assimiler la courbe ses asymptotes sauf au voisinage des points de cassure.
Si la courbe de gain peut tre avantageusement remplace par ses asymptotes, il n'en est pas de
mme pour la courbe de phase qui s'en carte beaucoup plus.
3- 4.1.b - Rappels :
On appelle octave, l'intervalle qui spare une frquence f1 d'une frquence f2 = 2 . f1. Franchir une
octave c'est doubler la frquence initiale.
On appelle dcade, l'intervalle qui spare une frquence f1 d'une frquence f2. = 10 . f1
28
On la trace gnralement en coordonnes polaires. Comme pour les courbes prcdentes, il faut
mesurer le gain et le dphasage du systme.
On porte alors, pour chaque valeur de , un rayon vecteur dont la longueur est gale au module du
E
gain : G() 0 et qui fait un angle () avec l'axe des rels (Fig. 311). Quand varie, on obtient une
S0
courbe gradue en .
Imag.
=2
= 10
|G()|
()
Rel
=0
= 10 6
Fig. 311 : Courbe de Nyquist
On complte gnralement cette courbe par symtrie par rapport l'axe rel pour avoir sa
reprsentation quand varie de 0 .
Cette partie de la courbe n'a, physiquement, aucun sens, mais il est ncessaire de la tracer si on veut
tudier mathmatiquement la stabilit de l'asservissement.
On peut ainsi complter la courbe parce que les coefficients de l'quation diffrentielle qui rgit le
phnomne sont supposs constants et rels.
Comme les courbes de Bode, le lieu de Nyquist peut se tracer soit exprimentalement, soit partir de
la fonction de transfert si elle est connue, c'est pourquoi on l'appelle aussi " lieu de transfert dans le plan de
Nyquist ".
90 0
90
= 104
=
Fig. 312 : Courbe de Black-Nichols
29
Ce dernier avantage est trs important du point de vue pratique car, gnralement, le module du gain
varie dans des proportions normes ce qui oblige pour le lieu de Nyquist prendre des chelles assez
grandes, supprimant toute prcision pour les gains faibles. Cet inconvnient disparat avec des chelles
logarithmiques.
Soit :
G = G 1. G 2 . G 3
G . e j = G 1 . e j1 . G 2 . e j 2 . G 3 . e j 3
d'o:
et
=1+2+3
30
T.
ds( t )
s( t ) K.e( t )
dt
S(p)
E(p)
K
1 Tp
Ces systmes sont encore appels systmes une seule constante de temps, ou systme
retard.
Ils sont trs nombreux en physique. En dehors des circuits RC ou RL en lectricit, on peut considrer
qu'un amplificateur est un systme du 1er ordre. En mcanique, tous les assemblages comportant un ressort et
un amortisseur sont du 1er ordre. Nous les passerons en revue la fin de ce paragraphe.
K
1 Tp
ici E1(p) = 1 / p
E(p )
S1(p) =
K
p(1 Tp )
En consultant une table de Transforme de Laplace, on voit que l'originale s1(t) de S1(p) est :
s1 (t) = K(1 e t / T)
Lim s1 (t) = K
t
On constate donc que la sortie s1 (t) (Fig. 313) atteint pratiquement le rgime permanent au bout d'un
temps qui dpend de la constante T.
Cette constante T, appele constante de temps, caractrise donc la rapidit du systme atteindre
son rgime permanent.
s1(t)
e1(t)
95%
entre
E1(p)
S1(p)
sortie
86.5%
1 Tp
63%
0
2T
3T
La pente de la tangente l'origine est K/T, plus le systme a une constante de temps faible, plus il
"rpond" vite.
Au bout d'un temps t = T, la sortie est s1 (T) = K(1 1/e), ce qui reprsente environ 63% de K.
31
Temps de rponse : Nous avons vu que le temps de rponse tait le temps au bout duquel la sortie
avait atteint son rgime permanent 5% prs. Dans le cas du systme du premier ordre, ce temps correspond
3T environ.
e2(t) = t.u(t)
E2(p) = 1/p2
Donc
S2(p) =
p (1 Tp )
2
do :
s2(t) =
S1(p)
s1(t) dt =
K ( 1 e t / T ) dt
s2(t) = K { t T (1 e t / T ) }
La figure 314 donne la rponse une rampe d'un systme du 1er Ordre.
e2(t)
s2(t)
Fig. 314 : Rponse d'un systme du 1er Ordre une rampe (trace pour K=1)
En rgime permanent : t ,
alors s2(t) = K ( t T )
Dans le cas o K=1, lerreur T entre lentre et la sortie est constante en fonction du temps. Cest
lerreur de "tranage".
Donc, un systme du 1er ordre suit les variations linaires de l'entre avec un certain retard, d'o leur
nom de systme retard.
e3(t) = (t)
E3(p) = 1
32
Donc
S3(p) =
K
1 Tp
1
1
T p
do :
s3(t) =
e t/T
K/T
s3(t)
T
K
1 jT
G( ) e
j ( )
avec
G()
1 2T 2
tg () - T
et
e( t ) E0 cos(t )
s( t ) S0 cos(t )
pente
|G() |
Log |G()|
Log K
Asymptotes
pente
|G| = 1
Log
Log 1 = 0
0
Log
Log (K/T)
33
On voit que la courbe est fortement dilate pour les valeurs faibles de , et condense pour les valeurs
leves. On remarque galement que la courbe diffre trs peu de ses asymptotes qui sont ici :
Pour
0 ,
Pour
1 T 2 2
log K
log
Puisque l'abscisse est donne par log , quand , alors log | G() | log , c'est dire vers
une asymptote de pente (1), qui :
Quand 0 , alors log | G() | log K = Constante, c'est dire vers une droite de pente (0).
= K/T
Courbe de Phase :
Il faut reprsenter = Arctg (T) en fonction de log (Fig. 317) :
0 ,
=0
= 90
= 1/T ,
= 45
()
0
45
Log 1/T
Log
Point d'inflexion
correspondant au
changement d'asymptote
90
La courbe (Fig. 317) est loin d'tre assimilable aux asymptotes surtout pour = 1/T.
34
0,
| G(0) | = K ,
(0) = 0
| G() | = 0 ,
() = 90
Imag
= 1/T
=
=
G()
Rel
=0
|G()|
= 1/T
S0
E0
K
1 j T
KT
j
2 2
1
T
1
T
Or :
( X K/2 )2 + Y2 = ( K/2 )2
On a reprsent un demi cercle en trait plein pour indiquer qu'il correspond au fonctionnement rel du
systme quand la pulsation crot de 0 +, et en pointills pour les pulsations "ngatives" de 0.
35
Log |G() |
= 1/T
= 0 Log K
()
90
45
Arctg(K)
=K/T
Vs
Ve
ve
1 RCp
T=RC
vs
Vs
L
ve
vs
Ve
1
L
T=L/R
f
J
=J
d
dt
+f
f
J
T=J/f
p
36
C
Vs
ve
vs
Ve
RCp
1 RCp
T=RC
Vs
ve
Ve
vs
T=L/R
Dans ce cas :
G()
1 2T 2
tg () 1
G(p) =
Tp
1 Tp
Log |G()|
+1
Log
()
90
Log 1/T
45
Log
37
Pour
0:
1 T 2 2
tg () + , () = 90
Pour
(asymptote de pente 0)
tg () 0, () = 0
On remarque que ces systmes attnuent les frquences basses et laissent passer intgralement les
hautes frquences.
Le diagramme de Nyquist (Fig. 321) est le mme que pour les filtres passe-bas, mais il est gradu en
sens inverse.
Imag
0
=0
1
= 1/T
Rel
Tp
1 Tp
38
A e( t )
t0
d2s( t )
ds( t )
B2
B1
B0s( t ) A 0 e( t )dt
2
dt
dt
0
de( t )
A0
dt
.1 / p
E(p) B2p2 B1p B0
p
S(p)
A0
Le comportement du systme sera extrmement diffrent suivant que le degr qui figure au
dnominateur aura des racines relles ou imaginaires.
Gain statique :
K=
A0
Cest le rapport
s( t )
en rgime statique (
B0
n =
B2
=0 ;
dt
e( t )
B0
ds( t )
d 2 s( t )
dt 2
=0)
rad/s
B1
= 1 (valeur critique)
2 B0B1
Constante de temps :
T=
1
n
K
S(p)
H(p) =
=
. 1/ p
2
1 2
E(p)
1
p
p
p
n
n2
2
n
1
n2
p2
Le comportement dynamique dun tel systme dpend de la valeur des deux constantes n et
surtout de .
39
Si 0 < < 1 :
p1 = n ( +
2 1 )
p2 = n (
2 1 )
p 0 = n ( + j 1 2 )
p0* = n ( j 1 2 )
Imag
p0
jn
n
Ples
1 2
1 2
Rel
p0*
Fig. 322 : Relations entre les paramtres d'un systme du 2nd ordre dans le plan Complexe
Remarque :
Si = 1 :
= cos =
: coefficient d'amortissement
p1,2 = n = 1/
S(p) =
K
p 1
Si 0 < < 1 :
1
2
n
1
n2
p2
p0
40
La solution est :
S(p)
1
p 2n
=K
p p 2 2 p 2
n
n
p n
n
=K
p (p ) 2 2 (1 2 ) (p ) 2 2 (1 2 )
n
n
n
n
Or
et
s(t) = L
-1
p n
= e nt cos( 1 2 )t
n
(p )2 2 (1 2 )
n
n
n 1 2
-1
= e n t sin( n 1 2 )t
2
2
2
(
p
(
1
)
n
n
-1
(t 0)
(t 0)
{S(p)}
e nt
s(t) = K 1
1 2
1 2 cos( 1 2 )t sin( 1 2 )t
n
n
(t 0)
En posant :
sin a = 1 2 (<1) et Cos a = (<1)
tg a =
1 2
a = arctg (
1 2
b = n ( 1 2 )t
On aura :
Si = 1 :
S(p) =
n t
1 2
s(t) = K 1
. sinn 1 2 t arctg
1 2
(t 0)
On aura
n2
p p 2 2n p n2
n2
p (p n ) 2
s(t) = K 1 e nt (1 n t )
(t 0)
41
S(p) =
K
p p
n
n
n2
2 1 p n n 2 1
1
s(t) = K 1
2 1 2 1
2 1 n t
e a1t e a2t
n
s(t) = K 1
2 2 1 a1
a 2
1
2 2 1 2 1
(t 0)
2 1 n t
(t 0)
a1 n 1
avec
a 2 n 2 1
La Figure 323 donne les rponses indicielles (2D et 3D) d'un systme du second ordre en fonction du
coefficient d'amortissement .
Amplitude
=0
=1
Amplitude
Temps
0
1
0.5
0
Amortissement
Temps
42
S(p) =
Kn2
p 2 2np n2
Si 0 < < 1 :
n
e n t sin n t 1 2
s(t) = K
1 2
t0
Si = 1 :
s(t) = K n2 te n t
t0
Si > 1 :
s(t) = K
2
2 1
n
2 1 n t
2 1 n t
t0
La Figure 324 donne les rponses impulsionnelles (2D et 3D) d'un systme du second ordre en
fonction du coefficient d'amortissement .
Amplitude
=0
=1
Temps
Amplitude
1
0.5
0
-0.5
-1
1
0.5
0
Amortissement
10
15
Temps
43
e(t) = E0 .sin(t)
s(t) = S0 .sin(t+)
S(p)
p = j
|G()| =
= G(p) =
E(p)
2
n
G() = |G()| e j( )
S0 ()
E0 ()
n2
, avec :
1 2
p2
j
n
n
K
1
n
2
2
n
() =G() = arctg
2
1
j 2
2
2
n
n
Module :
2
2
2
1 2
n
n
= (log K + 2 log n ) 2 log
pour >> n ,
log |G()| log K log
n
(asymptote de pente 2).
pour = n
Phase :
() = arctg
2
1
n
44
pour 0 ,
(0) = 0
= n ,
(n) = 90
pour ,
() = 180
Bode Diagram
Magnitude
= 0.01
0.3
0.1
0.6
Pente (0)
1
Pente (2)
0.6
0.1
0.3
= 0.01
Phase (deg)
1
-90
-180
=n
Frequency (rad/sec)
45
Phnomne de rsonance :
Pour = n , le module peut tendre vers des valeurs trs grandes quand le systme nest pas trs
amorti :
|G(n)| =
Si 0,
K
2
|G(n)|
alors
On voit donc que dans ce cas particulier, la courbe est trs loin de lasymptote et que |G()| a une
valeur bien suprieure celle prvue par le diagramme asymptotique. Il faut donc tenir compte dun
phnomne nouveau appel " rsonance " qui se produit dans certaines conditions.
Cette rsonance a lieu la pulsation R pour laquelle |G(R)| est maximum. On peut calculer R en
annulant la drive du dnominateur de |G()|. On trouve :
R = n
1 22
( pour 0 0.707 )
R : pulsation de rsonance.
K
2 1 2
On dfinit le coefficient de rsonance Q par le rapport du gain maximum au gain pour les frquences
trs basses ( 0 ) :
Q = GM / K =
1
2 1 2
L'allure de la courbe (Fig. 326) peut tre dduite des courbes de Bode. On voit notamment que :
Pour = 0 ,
| G() | = K
et
() = 0
Pour ,
| G() | 0
et
() = 180
Il est difficile de mettre en quation la courbe, car elle n'a pas une forme classique connue.
Pour un systme trs peu ou pas amorti, la rsonance a lieu pour = 1/T , donc pour tg = ,
soit = 90
Plus est grand, plus la courbe est " petite " et se rapproche de celle d'un systme du 1er ordre
(demi cercle).
46
0
1
0.5
0.7
Imaginary Axis
0.3
=0.1
0
Real Axis
Remarque :
Nous avons mis en vidence diffrentes frquences ou pulsations ; il convient de ne pas les confondre:
p = n
1 2
Pulsation de rsonance
R = n
1 22
Dans le cas d'un systme trs peu amorti ( trs petit), les 3 pulsations peuvent tre confondues.
47
=0.1
K
0.3
0.5
0.7
Gain
-180
-135
-90
-45
Phase (deg)
ve
vs
ve
Vs (p)
Ve (p)
ici :
vs
ve
vs
R
Vs (p)
1 RCp LCp 2
Ve (p)
et
LC
RCp
Vs (p)
1 RCp LCp 2
Ve (p)
LCp 2
1 RCp LCp 2
48
le mouvement amorc par sa sortie reste born en amplitude (c'est dire que la sortie
garde une valeur finie)
ce mouvement s'amortit plus ou moins vite et la sortie tend vers un tat d'quilibre.
Les rponses indicielles des figures 41 et 42 correspondent celles de systmes stables. Nous
retrouvons les critres cits ci-dessus.
s(t)
s(t)
La figure 43 est un cas de systme instable. Les oscillations sont de plus en plus importantes et le
systme ne retrouve pas son tat dquilibre.
Physiquement, un systme instable dont la rponse croit sans limite peut se causer des dommages ou
en causer autrui (danger pour ltre humain). En pratique, la majorit des systmes sont conus avec des
dispositifs de limitation.
Si on considre le cas o des oscillations persistent indfiniment (cas du pompage de la figure 44), on
peut considrer le systme comme stable (systme marginalement stable) puisque sa sortie garde une valeur
finie, condition que l'amplitude ne soit pas trop grande.
s(t)
s(t)
49
La stabilit est une condition imprative. Pour que les systmes soient utilisables en asservissement, il
est absolument ncessaire que les fonctions de transfert en boucle ferme FTBF soient stables. Ceci
nimplique toutefois pas que les FTBO soient stables.
A (p )
1 A (p ).B(p )
A(p)
p 1 A(p).B(p)
Nous avons vu au chapitre 3, que S(p) pouvait se mettre sous la forme d'un quotient de polynmes du
N(p)
type
et que celui-ci pouvait se dcomposer en une somme de fractions rationnelles :
D(p)
S(p) =
C1
Cn
N(p)
=
......
D(p)
p p1
p pn
Prenons, par exemple, le cas o le dnominateur contient des racines nulles (ples multiples), des
racines relles (ples rels) et des racines complexes. C'est--dire qu'il est de la forme :
n
D(p) = p 0 (p p1 )......(p p n1 ) (p 1 ) 2 12 ...... (p n2 ) 2 n22
S(p) =
k n1
j n2
C jp D j
j 1
p p p (p )
i 1
Ai
i
k 1
Bk
Les racines complexes tant j j j (j partie relle, j partie imaginaire), cherchons l'original s(t) de
S(p) qui est la rponse du systme un chelon unit. On trouve :
in0
s(t) = A1 +
A i t (i1)
k n1
(i 1)!
i 2
k 1
Bk .epk t
jn2
F .e
j
jt
. sin( j t j )
j1
On constate donc que la sortie garde une valeur finie quand t , si les conditions suivantes sont
remplies :
Les pk et les j doivent tre ngatifs pour que les exponentielles correspondantes soient
dcroissantes.
Nous verrons dans la suite que pour certaines fonctions de transfert, la prsence de ples multiples
nuls n'entrane pas forcment une augmentation infinie de la sortie.
En effet, les termes en 1/p ont une action d'intgration, leur influence peut tre combattue par des
actions de drivation provenant de terme en p au numrateur. S'il n'en est pas ainsi, le systme possdant des
Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014)
50
ples multiples l'origine au dnominateur de sa fonction de transfert est dit " intrinsquement instable ", c'est-dire qu'aucune modification des coefficients ne peut le rendre stable.
Cela exclut :
Un systme asservi boucl est stable si tous les ples de la FTBF sont localiss dans le demi-plan
gauche du plan complexe.
Un systme asservi boucl est instable si sa FTBF comprend, au moins, un ple localiss dans le
demi-plan droit du plan complexe et/ou des ples de multiplicit > 1 sur laxe imaginaire.
Si le systme comprend une seule paire de ple sur laxe imaginaire ou un ple unique lorigine,
le systme est dit marginalement stable. Sa rponse sera oscillatoire non amortie ou non
oscillatoire variation constante lorsque t .
La figure 45 rcapitule les cas possibles suivant le signe et la nature des racines.
Imaginaire
X
X
X
X
X
X
Rel
Fig. 45 : Rcapitulatif des comportements des systmes selon la position et le signe des ples
(selon les rponses indicielles).
51
Mais les conditions de stabilit ainsi dfinies ne sont pas suffisantes pour caractriser un systme
asservi : un systme trs mal amorti sera inutilisable, il faudra donc toujours dfinir des marges dites de
scurit sur les coefficients d'amortissement.
A(p)
S(p)
A(p)
E(p) 1 A(p).B(p)
_
B(p)
Fig. 46 : Schma fonctionnel dun systme asservi boucl
Sa stabilit est conditionne par le signe des parties relles des racines du dnominateur.
Cette mthode est bonne puisqu'elle nous donne galement les valeurs des racines en
plus de leurs signes. Mais elle est pratiquement inapplicable cause de la grande difficult
qu'elle prsente si le degr du polynme est important. L'usage d'un ordinateur peut simplifier le
travail, car il peut aussi tracer le lieu des racines quand on fait varier les paramtres. C'est une
mthode trs puissante.
b) 2me moyen :
Discuter le signe des racines sans les calculer, partir des coefficients du
dnominateur (critre de Routh-Hurwitz )
Malheureusement, si le systme trouv est instable, on ne sait pas sur quel paramtre il
faut agir pour le rendre stable. Il faut en plus connatre la fonction sous sa forme mathmatique.
c) 3me moyen :
Cette mthode est intressante car elle n'a pas les inconvnients du critre de Routh. A
savoir, on peut utiliser directement les rsultats exprimentaux sans connatre les quations du
systme et elle montre graphiquement sur quels paramtres on peut agir pour rendre le systme
stable.
52
Pour que le systme soit stable, il faut et il suffit que les racines de P(p) n'aient pas de
parties relles positives.
Pour P(p) = a0 pn + a1 pn-1 + ..+ an-1 p + an , le tableau de Routh est simplement une matrice
carre avec une ligne pour chaque puissance de p dans le polynme de lquation caractristique.
pn
1re ligne :
pn1
2me ligne :
pn2
3me ligne :
pn3
4me ligne :
dernire ligne :
p0
53
p7 :
a0
a2
a4
a6
p6 :
a1
a3
a5
a7
p5 :
b1 =
p4 :
c1 =
p3 :
d1 =
p2 :
e1 =
p1 :
f1 =
a1a 2 a 0a 3
b3 =
a1a 4 a 0a 5
a1
b5 =
a1a 6 a 0a 7
a1
b1a 3 a1b 3
c3 =
a1
b1a 5 a1b 5
b1
c5 =
b1a7 a1.0
b1
c1b 3 b1c 3
d3 =
= a7
b1
c 1b 5 b 1c 5
c1
c1
d1c 3 c1d3
e3 =
d1
d1c 5 c1.0
= c5
d1
e1d3 d1e 3
e1
g1 =
p0 :
f1e3 e1.0
= e3
f1
Routh a dmontr que le nombre de " ples instables " (c'est--dire le nombre de ples
partie relle positive) de la fonction de transfert en boucle ferme est gal au nombre de changement
de signe que comporte la 1re colonne, lue de haut en bas.
Si ce nombre est diffrent de zro, alors le systme est instable.
Remarques :
Cette mthode a l'avantage d'tre rapide est exacte, mais elle ne donne pas une mesure de
la stabilit comme les autres critres ; car elle se borne dire si le systme est stable ou non. De
plus, elle est inapplicable si on ne connat pas l'expression mathmatique de la fonction de transfert.
Le critre de Routh est intressant pour connatre le nombre de racines relles positives,
mais il est incapable de donner des renseignements sur l'amortissement du systme quand celui-ci
est stable.
Si un terme de la 1re colonne de gauche est nul l'exclusion des autres termes de la mme
ligne.
54
4- 2.2 - Exemple 1
P(p) = p3 + 3p2 + 3p + 1 + K
(K gain variable)
1+K>0
-1 < K < 8
K > -1
tableau de Routh
p3 :
p2 :
1+K
p1 :
9 (1 K )
3
p0 :
1+K
C'est--dire :
9 (1 K )
0
1 K 0
K < -1,
K > 8,
Si (K = -1 ou K = 8),
Si
p5 :
p4 :
71
426
568
p3 :
p2 :
p1 :
p0 :
55
La 3me ligne est nulle. On substitue alors cette ligne les coefficients obtenus en diffrentiant une
fonction fictive, appele polynme auxiliaire, construite sur la ligne prcdant la ligne nulle. Le polynme
auxiliaire pour lexemple en cours scrit :
Q(p) = p4 + 6p2 + 8
= 4p3 + 12p + 0
dp
Les coefficients de ce polynme remplacement ceux de la ligne nulle dans le tableau initial. Le tableau
devient alors :
p5 :
p4 :
p3 :
41
123
p2 :
p1 :
1/3
p0 :
Il ny a aucun changement de signe sur la 1re colonne du tableau, donc aucune racine partie relle
positive. Le systme est donc stable.
10
p 2p 3p 3 6p 2 5p 3
5
P(p) = p 5 2p 4 3p 3 6p 2 5p 3
Alors, le tableau de Routh est :
p5 :
p4 :
p3 :
7/2
p2 :
6 7
p1 :
p0 :
42 49 6 2
12 14
56
1re colonne
0+
p5 :
p4 :
p3 :
p2 :
6 7
p1
42 49 6 2
12 14
p0 :
Si est choisi positif, il y a 2 changements de signe. Sil est choisi ngatif, il y a galement 2
changements de signe. Le systme a donc 2 ples dans le demi-plan droit du plan complexe (2 ples
instables) et ce nest pas important si nous choisissons dapprocher le zro par valeur positive ou ngative.
Ceci est toujours le cas.
4- 3 - Critre de Nyquist
Le critre de Nyquist permet de dterminer la stabilit dun systme boucl sur la base de sa rponse
harmonique en boucle ouverte.
tant donn un systme asservi, dfini par sa fonction de transfert en boucle ouverte
FTBO(p) = A(p).B(p).
La relation :
Z = P N
donne le nombre Z de zros instables de l'quation
caractristique1 + FTBO(p) = 0 et donc de ples instables de la FTBF(p), avec :
N : Nombre de tours que fait le lieu complet de Nyquist ( variant de + ) autour du point
critique (1,0) dans le sens trigonomtrique ( sens anti-horaire ).
Z=0 P=N
57
Calculer le nombre de tours (compts algbriquement dans le sens trigonomtrique), soit N, que
fait le lieu complet de Nyquist ( variant de - + ), autour du point critique (-1,0).
4- 3.2 - Exemple
Soit un systme asservi retour unitaire dont la FTBO est :
G(p) =
K
1 Tp
(T > 0 )
Imag.
P=1
N=0
+
K =0
= 0
+
0
Z=PN=10
Rel
Fig. 47
P=1
N=+1
Z=PN=0
Imag.
= 0 K
= 0+
1
0
+
Rel
Fig. 48
P=1
N=0
Z=PN=1
Imag.
0 -
= 0- K
1
= 0+
Rel
Fig. 49
58
1 Tp
quation caractristique :
FTBF(p) =
K
1 K Tp
( retour unitaire)
Tp + 1 + K = 0
p1
p0
1+K
1+K< 0
K < 1
Un systme stable en Boucle Ouverte, est stable en Boucle Ferme, si le trac du lieu de
Nyquist de la FTBO, dcrit dans le sens des pulsations croissantes ( variant de 0 +), laisse le
point critique (1,0) sa gauche. Il est instable dans le cas contraire.
Le critre du Revers est d'un emploi plus commode que le critre de Nyquist, car il ne met en uvre
que le lieu physique de la FTBO (correspondant aux pulsations positives)
Par contre, le critre du Revers est moins gnral, et il ne peut s'appliquer sans danger que lorsque la
notion de "gauche" n'est pas ambigu (Fig. 410).
Imag.
1
Rel
4- 4 - Marges de stabilit
Pour un systme stable en Boucle Ouverte, nous venons de voir que la stabilit en Boucle Ferme
dpend de la position du lieu de Nyquist de la FTBO par rapport au point critique (-1,0).
Le critre de Nyquist spcifie que le lieu de Nyquist doit laisser le point 1 gauche lorsquon le
parcourt dans le sens croissant des . Le cas o il existerait une pulsation laquelle le lieu traverserait
exactement ce point est un cas limite correspondant un systme en boucle ferme dont la stabilit serait
marginale.
Mais la tendance vers linstabilit est graduelle : plus le lieu de Nyquist est proche du point critique,
moins le degr de stabilit est bon, et plus on aura par exemple doscillations avant stabilisation en boucle
ferme.
De faon quantifier le degr de stabilit dun systme asservi, il est donc utile de chiffrer la distance
entre le lieu de Nyquist et le point critique (1, 0). La mesure effective de la distance minimum ntant pas
chose aise dun point de vue mathmatique, on prfre, de manire traditionnelle, valuer indirectement cette
distance par les mesures des marges de phases et de gain G. Ces marges reprsentent des marges de
scurit par rapport l'tat instable.
59
G =
1
FTBO ( )
Elle permet de prserver la stabilit en dpit des fluctuations de gain, qui affectent, en particulier,
les amplificateurs de la chane de puissance.
> 0
G > 0
et
Ces marges sont illustres sur le lieu de Nyquist des figures 411 et 412.
c0
Imag.
Imag.
1 G
Rel
Rel
FTBO()
c0
FTBO()
FTBO( )
1
G
Fig. 412 : Illustration des marges de
gain et de phase sur le lieu de Nyquist
(cas dun systme instable)
Avec ces valeurs, on obtient dans la plupart des cas une paire de ples dominants en boucle ferme
caractriss par un coefficient damortissement 0,5 0,707.
Pour rgler la stabilit d'un systme, il est souvent dlicat de raisonner en tenant compte des deux
marges la fois. Dans ce cas, on privilgie, en gnral, la marge de phase .
60
|G() |
G < 0
1
G > 0
c0
c0
180
< 0
> 0
180
Fig. 413 : illustration des marges de gain et
de phase sur le diagramme de Bode
(cas dun systme stable : G > 0 et > 0)
180
| G() |
c0
()
c0 0
| G() |
1
()
FTBO(p)
-180
FTBO()
Fig. 416 : illustration des marges de gain et de
phase sur le lieu de Black-Nichols
(cas dun systme instable : G < 0 et < 0)
60
= 60
Rel
Zone interdite
Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014)
61
5- 1 - Introduction
Nous supposerons dans ltude qui suit que les systmes asservis tudis sont stables.
La prcision dun systme est dfinie partir de lerreur entre la grandeur de consigne E et la
grandeur de sortie S (fig. 51). Nous distinguerons la prcision statique qui caractrise la limite de lerreur au
bout dun temps infini pour une entre donne, cest--dire le rgime permanent, et la prcision dynamique qui
tient compte des caractristiques dvolution du processus en rgime transitoire.
(t) qui existe entre la sortie relle et celle que lon dsire obtenir.
Par dfinition, on dira quun systme est dautant plus prcis que le signal derreur (t) est
plus faible.
(t) = 0, t
Un signal de perturbation alatoire (exemple : un bruit) peut venir de superposer au signal utile en
un point de la chane : le maintien de (t), en dpit de la perturbation, constitue un problme de
rgulation.
_
R
B
Fig. 51 : Schma gnral d'un asservissement
(p) =
E(p )
1 A (p ).B(p )
(5 1)
Daprs le thorme de la valeur finale { lim f ( t ) lim p.F(p) }, lerreur statique s (ou encore ) est
t
p0
p 0
62
E(p)
E (p )
= lim p.
s = lim p.
p 0
p0
1
FTBO(p)
1
A
(
p
).
B
(
p
)
Erreur statique
(5 2)
n = entier 0
E0
m = entier 1
pm
Si m = 1
chelon
Si m = 2
rampe
Si m = 3
Acclration
Entre de
rfrence
e(t) = E0.u(t)
Erreur s
constante
Sortie s(t)
t
0
Fig. 5-2 : Erreur statique pour une entre chelon
63
E0
p
E(p)
0
=
s = lim p.
p 0 1 FTBO(p)
1 lim FTBO(p)
p 0
s =
E0
1 Ke
Ke = lim K.
Ke = lim
p0
1 a1p a 2 p 2 .........
1 b1p b 2 p .........
2
= K s =
K 1 a 1p a 2 p 2 .........
=
.
p 0 p n 1 b p b p 2 .........
1
2
E0
= cte
1 K
s = 0
5- 2.1.b - Erreur statique ( ou erreur de tranage ) pour une entre rampe (ou vitesse)
Cest lerreur qui subsiste en rgime permanent sur la rponse une rampe (fig. 53).
Erreur s
Entre de
rfrence
e(t) = E0.t.u(t)
Sortie s(t)
t
0
Fig. 53 : Erreur statique pour une entre rampe
E(p)
E0
p2
0
0
= lim
=
s = lim p.
p 0 1 FTBO(p)
p
0
lim
p.FTBO(p)
p
p
.
FTBO(p)
p 0
s =
E0
Kv
Kv = lim p.K.
Kv = lim p.
p0
p0
1 a 1p a 2 p 2 .........
1 b 1p b 2 p 2 .........
=0
K 1 a 1p a 2 p 2 .........
=K
.
p 1 1 b 1p b 2 p 2 .........
Kv = lim p.
p0
s =
s =
K 1 a 1p a 2 p 2 .........
=
.
p n 1 b 1p b 2 p 2 .........
E0
= cte
K
s = 0
64
Erreur s
Entre de rfrence
e(t) = E0.
t2
.u(t)
2
Sortie s(t)
t
0
Fig. 54 : Erreur statique pour une entre acclration
E(p)
E0
p3
0
0
=
= lim 2
s = lim p.
2
p p 2 .FTBO(p)
p 0 1 FTBO(p)
p
0
lim p .FTBO(p)
p 0
s =
E0
= cte
Ka
p0
p0
p0
p0
1 a 1p a 2 p 2 .........
1 b 1p b 2 p 2 .........
s =
=0
K 1 a 1p a 2 p 2 .........
=0
.
p 1 1 b 1p b 2 p 2 .........
K
p
1 a 1p a 2 p 2 .........
1 b 1p b 2 p .........
Ka = lim p 2 .
p0
=K
s =
K 1 a 1p a 2 p 2 .........
=
.
p n 1 b 1p b 2 p 2 .........
s =
E0
= cte
K
s = 0
de la classe n du systme
65
Classe du
systme
Erreur statique s
Entre Vitesse
Entre acclration
E0
1 Ke
E0
Kv
E0
Ka
Ke
Kv
Ka
E0
1 K
E0
K
E0
K
Remarques importantes:
Les constantes derreurs Ke, Kv, et Ka dcrivent laptitude du systme asservi rduire ou liminer
lerreur statique. Elles renseignent, par consquent, sur les performances du systme en rgime permanent.
Il est gnralement prfrable daccrotre les constantes derreurs, tout en maintenant la rponse
transitoire dans des proportions acceptables ; En effet, lerreur statique, lorsquelle est finie et non nulle, dcrot
lorsque le gain en boucle ouverte crot. Mais cette croissance du gain peut dtriorer la stabilit du systme.
Cette proprit est connue sous le nom de " Dilemme Stabilit Prcision ", qui ncessite souvent un
compromis.
Il est noter galement que pour amliorer les performances en rgime statique, nous pouvons
augmenter la classe du systme en ajoutant un ou des intgrateur(s) dans la chane directe du systme. Ceci
peut, cependant, engendrer des problmes de stabilit supplmentaires.
s( t )
= lim FTBF(p)
t e( t )
p0
Ks = lim
5- 2.3 - Exemple
Soit le systme asservi de la figure 55. Calculons ses diffrentes erreurs statiques pour diffrentes
entres canoniques :
66
E
+
4
p(p 2)
Il faut s'assurer, tout d'abord, de la stabilit du systme. Utilisons pour cela le critre de Routh :
2
FTBO(p) =
4
p(p 2)
p(1
FTBF(p) =
p(1 )
2
2
2
p(1
1
p2
4
2
p2
1/4
p1
1/2
p0
E(p)
=0
Entre chelon : s = lim p.
p 0 1 FTBO(p)
p0
E(p)
= 1/2
Entre vitesse : s = lim p.
p 0 1 FTBO(p)
E(p)
=
Entre acclration : s = lim p.
p 0 1 FTBO(p)
s =
s =
(E0 = 1)
E0
= 1/2
Kv
E0
= 1/ = 0
1 Ke
s =
(E0 = 1)
(E0 = 1)
E0
=
Ka
67
Gnralement, le comportement dynamique d'un systme peut tre entirement caractris par la
rponse temporelle de ce systme suite une entre chelon puisqu'elle est facile gnrer (Fig 56).
s(t)
s(
d
100%. K
+5%
s(
s(
-5%
50%. K
s(
t
0
td
s(
s(
tr
s(
tp
ts
s(
s(
La rponse transitoire d'un systme suite une entre chelon dpend des conditions initiales. Par
commodit dans la comparaison des rponses transitoires de diffrents systmes, il est plus pratique d'utiliser
les conditions initiales standards (systme au repos l'instant initial et toutes les drives par rapport au temps
sont nulles). Les caractristiques des rponses peuvent alors tre compares.
La rponse transitoire des systmes asservis pratiques prsente souvent des oscillations amorties
avant d'atteindre le rgime permanent. Les critres de performances, communment utiliss pour la
caractrisation des systmes asservis linaires dans le domaine temporel, sont dfinis comme suit :
Temps de retard (time delay), td : il est dfini comme tant le temps ncessaire pour que la
rponse atteigne la moiti de sa valeur finale.
Temps de monte (rise time), tr : temps ncessaire la rponse pour voluer de 10 90%, de 5
95%, ou de 0 100% de sa valeur finale. Pour les systmes du 2nd ordre peu amorti, le temps
de monte de 0 100% est plus gnralement utilis. Pour les systmes trs amortis, l'volution
de 10 90% est plus souvent choisie.
68
Temps de pic (peak time), tp : temps ncessaire pour atteindre le 1er pic de dpassement.
s( t p ) s( )
s( )
100 %
(53)
L'importance de ce dpassement maximum (en %) est quil renseigne directement sur la relative
stabilit du systme.
Temps de rponse ou d'tablissement (settling time), ts : c'est le temps requis pour que la
courbe de sortie atteigne et reste l'intrieur d'une bande, exprime en pourcentage
(gnralement 5%), relativement sa valeur finale.
Ces 5 grandeurs donnent une mesure directe de la caractristique transitoire du systme asservi
relativement sa rponse indicielle. Cela veut dire que le systme doit tre modifi jusqu' ce que la rponse
transitoire soit satisfaisante.
Il est noter que ses grandeurs ne sont pas toutes, ncessairement, applicables n'importe quel
systme. Pour un systme trs amorti (non oscillant), tp et d ne sont pas dfinis.
Des valeurs importantes de ( > 0.8) donnent une rponse trs lente.
Nous verrons, plus loin, que le dpassement maximum et le temps de monte ne peuvent pas tre
faibles tous les deux, simultanment. Si l'un d'eux est diminu, le second crot ncessairement.
(54)
69
cos( t.n 1 2 )
tg t r .n 1 2 =
tr =
1
n 1 2
puisque e ntr 0
sin( t.n 1 2 ) = 0
1 2
arctg
1 2
(55)
tr =
arctg
p
1
tr =
(56)
n 1 2
jp
n
p = n
1 2
cos() =
Rel
= n
Fig 57 : dfinition de p, et
n.tr
30
25
20
15
10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
70
p
ds( t )
= K ne n t cos( p .t )
sin( p .t ) e n t p . sin( p .t )
cos( p .t )
2
2
dt
1
1
ds( t )
n
en t sin(p.t )
= K
dt
1 2
ds( t )
= 0 si :
dt
1.
2.
sin(p.t) = 0
sin(p.t) = 0
p.t = n.
n = 0, 1, 2,
t=
n
p
n = 0, 1, 2,
(57)
=
p
n 1 2
(58)
smax
s(t)
s(
Dpassement maximum d
s(
K
s(
smin
s(
Tp : pseudo priode
n Tp
n t
n tp
0
s(
1 2
1 2
1 2
1 2
71
En se rfrant lqu.(57) et la fig. (59), les maximas de la rponse transitoire apparaissent aux
valeurs impaires de n. Les minimas, celles paires.
Remarque :
Il est noter que bien que la rponse indicielle pour 0 ne soit pas priodique, les maximas et les
minimas de la rponse apparaissent des intervalles priodiques de priode Tp (fig. 59).
=
:
p
n 1 2
Ce dpassement apparat t = tp =
s( t p ) s( )
s( )
s( tp ) K
= cos( t p .n 1 2 )
= cos( )
= e (
t
sin( t p .n 1 2 ) e n p
2
( / p )
sin( ) e n
2
1 2 )
d % = e (
1 2 )
100 %
(59)
d%
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
72
1 2
e n t
s(t) = K 1
sint.p arctg
1 2
(510)
n t
sortie demeure toujours l'intrieur de cette paire d'enveloppes. La constante de temps de ces enveloppes est
1
T=
.
n
K 1
1
1 2
Amplitude
K 1
1 2
+5%
-5%
K 1
K 1
0
0
1
1 2
1 2
Temps
t/T
Fig. 511 : Paire d'enveloppes de la rponse indicielle d'un systme du 2nd ordre
La description analytique exacte du temps d'tablissement est difficile obtenir. Il est cependant
dmontr que, pour un critre de 5 % et 0 < < 0.9, ce temps ts varie lgrement et reste approximativement
gal 3 fois la constante de temps T. Il atteint un minimum autour de 0.68 puis augmente, presque
linairement, pour les grandes valeurs de .
73
Par convention dans la comparaison des rponses transitoires des systmes, on adopte gnralement
le temps d'tablissement suivant :
3
ts = 3.T =
(critre de 5 %)
(511)
ts = 4.T
Il faudrait noter que ts est inversement proportionnel au produit du coefficient d'amortissement par la
pulsation propre non amortie n. Puisque la valeur de est gnralement dtermine comptetenu des
exigences sur le dpassement maximum admissible, ts est dtermin essentiellement par la pulsation propre
non amortie n. Cela veut dire que la dure du transitoire peut tre varie en ajustant uniquement n, sans
modifier le dpassement maximum.
A partir de cette analyse, il devient vident que pour une rponse rapide, n doit tre important. Pour
limiter le dpassement maximum d et pour rduire ts, le coefficient d'amortissement ne doit pas tre trop
faible (fig. 510).
0.4 < < 0.8,
Si
alors
5- 3.2.e - Exemple
Considrons le systme asservi retour unitaire de la figure 512 dont les paramtres sont :
= 0.6
n = 5 rd/s
E
+
n2
p(p 2 n )
Dterminer tr, tp, d, et ts lorsque le systme est sujet une entre chelon.
p = n 1 2 = 4 rd/s
= . n = 3
temps de monte tr :
tr =
or
= arctg
donc
tr =
3.14 0.93
= 0.55 s
4
temps de pic tp :
tp =
3.14
=
= 0.785 s
4
p
dpassement d :
d % = e (
1 2 )
100 % = 9.5 %
ts =
3
3
=
=1s
n
74
K BO
1 BO p
K BO
1 BO p
FTBF(p) =
K BF
1 BF p
Avec : KBF et BF
Alors : KBF =
BF =
K BO
<1
1 K BO
(512)
BO
1 K BO
(513)
< BO
La figure 514 montre les rponses indicielles en Boucles ouverte et ferme (ex. pour KBO > 1).
Step Response
KBO
Amplitude
s(t) en BO
s(t) en BF
KBF
BF
BO
Time (sec)
Fig. 514 : rponses indicielles en BO et en BF d'un systme du 1er ordre retour unitaire
75
Remarques :
Le systme en boucle ferme est donc plus rapide qu'en boucle ouverte.
Un systme du 1er ordre en BO (BO, KBO) reste un systme du 1er ordre en BF (BF, KBF).
K BO
BO
1
1 2
p 2 p2
nBO
nBO
Avec : KBO, BO, et nBO respectivement le gain, le coefficient d'amortissement, et pulsation propre non
amortie en boucle ouverte.
E
+
K BO
BO
1
1 2
p 2 p2
nBO
nBO
FTBF(p) =
K BF
BF
1
1 2
p 2 p2
nBF
nBF
Avec : KBF, BF, et nBF respectivement le gain, le coefficient d'amortissement, et pulsation propre non
amortie en boucle ferme.
Alors : KBF =
BF =
K BO
<1
1 K BO
BO
1 K BO
< BO
(514)
(515)
nBF = nBO 1 K BO > nBO Pulsation propre non amortie en boucle ferme
(516)
La figure 516 montre les rponses indicielles en boucles ouverte et ferme (ex. pour KBO > 1).
76
Step Response
s(t) en BO
Amplitude
KBO
1
s(t) en BF
KBF
0
Time (sec)
Fig. 516 : rponses indicielles en BO et en BF d'un systme du 2me ordre retour unitaire
Remarques :
Le systme en boucle ferme est donc plus oscillant qu'en boucle ouverte (BF < BO),
le systme en boucle ferme est plus rapide qu'en boucle ouverte (td, tp, tr sont plus faibles),
le temps d'tablissement 5% prs est identique, car le produit (n.) reste constant.
Un systme du 2me ordre en BO (nBO, BO, KBO) reste un systme du 2me ordre en BF (nBF, BF,
KBF).
KBO
(0)
(-2)
(chelle log)
1
nB0
co
77
Pente = 2 =
log K log1
log nBO log co
Ce qui donne :
co = nBO K BO
(517)
Remarque :
Cette relation est approximative puisqu'elle est obtenue partir d'un diagramme asymptotique.
nBF = nBO 1 K BO .
= (co) +
Or :
2. BO
nBO
(co ) arctg
2
nBO
co nBF nBO 1 K BO
(co) = arctg
(518)
2. BO 1 K BO
1 1 K BO
co
= arctg
2. BO 1 K BO
K BO
2.
BO
(co) arctg
K
BO
arctg 2.
BF
(Car BF
BO
1 K BO
D'o :
= arctg2. BF = arctg2.BF
Conversion en degrs : .
2
= arctg2. BF 2.BF
360
D'o :
BF
100
(519)
78
Bien que les racines de l'quation caractristique, qui sont les ples de la FTBF, affectent la
rponse transitoire des systmes asservis linaires, en particulier la stabilit, les zros de la fonction
de transfert, s'il y en a, sont galement importants.
Ainsi le rajout et /ou la suppression de ples et de zros indsirables de la fonction de transfert est
souvent ncessaire pour obtenir des performances temporelles satisfaisantes. Dans ce chapitre, nous verrons
que l'addition de ples et zros aux fonctions de transfert en boucle ferme peut avoir des effets diffrents sur
la rponse transitoire des systmes boucls.
5- 4.1 - Addition d'un ple supplmentaire la chane directe d'un systme asservi
retour unitaire
Pour tudier l'effet de l'addition d'un ple la chane directe d'un systme asservi retour unitaire,
considrons le systme du second ordre de la figure 518, auquel nous rajoutons un ple (p = 1 / Tp)
supplmentaire sur la chane directe (fig. 519).
n2
p(p 2n )
E
+
n2
E
p
2np n2
1
+
1 Tp p
n2
p(p 2n )
n2
n2
Fig. 519 : Rajout d'un ple supplmentaire la chane directe d'un systme asservi de 2nd ordre
79
La FTBO devient :
G(p) =
n2
p(p 2n )(1 Tp p )
(520)
G(p)
n2
=
1 G(p) Tp p 3 (1 2n Tp )p 2 2n p n2
(521)
La figure 520 illustre les rponses indicielles d'un systme en boucle ferme lorsque :
n = 1 rd/s, = 1, et Tp = 0, 1, 2, et 5 s
Step Response
1.5
Tp = 5
Tp = 2
Tp = 1
Amplitude
Tp = 0
0.5
10
15
20
25
Time (sec)
Fig. 520 : Rponse indicielle de F(p) (addition d'un ple la chane directe).
Ex : n = 1 rd/s, = 1, et Tp = 0, 1, 2, et 5 s
L'addition d'un ple la chane directe d'un systme asservi augmente, gnralement, le
dpassement maximum de la FTBF, ainsi que le temps de monte tr (rise time).
80
n2
p(p 2n )
(1 Tpp )
n2
(p 2 2np n2 )(1 Tp p)
Fig. 521 : Rajout d'un ple supplmentaire la fonction de transfert d'un systme asservi de 2nd ordre
F(p) = FTBF(p) =
n2
(522)
(p 2 2np n2 )(1 Tp p)
La figure 522 illustre les rponses indicielles du systme en boucle ferme lorsque :
n = 1 rd/s, = 0.5, et Tp = 0, 0.5, 1, 2, et 4 s
Step Response
1.4
1.2
Tp = 0.5
Tp = 1
Amplitude
0.8
Tp = 0
Tp = 2
Tp = 4
0.6
0.4
0.2
10
15
Time (sec)
81
( 1+Tzp )
+
n2
p(p 2n )
n2 (1 Tzp)
(p 2np
2
n2 )
Fig. 523 : Rajout d'un zro supplmentaire la fonction de transfert d'un systme asservi de 2nd ordre
F(p) = FTBF(p) =
n2 (1 Tz p )
(523)
(p 2 2n p n2 )
La figure 524 montre les rponses indicielles du systme en boucle ferme lorsque :
Avec n = 1 rd/s, = 0.5, et Tz = 0, 1, 3, 6, et 10 s.
L'addition d'un zro la fonction de transfert en boucle ferme dcrot le temps de monte tr
(rise time) et augmente le dpassement maximum de la rponse indicielle.
82
Step Response
6
Tz = 10
5
Amplitude
Tz = 6
Tz = 3
2
Tz = 1
1
Tz = 0
0
10
15
Time (sec)
5- 4.4 - Addition d'un zro supplmentaire la chane directe d'un systme retour
unitaire
Considrons qu'un zro 1/Tz est ajout la chane directe d'un systme asservi de 3me ordre de
FTBO G(p) (Fig. 525).
( 1+ Tzp )
+
p(p 1)(p 2)
6(1 Tzp )
p 3p ( 2 6Tz )p 6
3
Fig. 525 : Rajout d'un zro supplmentaire la fonction de transfert d'un systme asservi de 3me ordre
G(p) =
6(1 Tz p)
p(p 1)(p 2)
FTBF(p) = F(p) =
6(1 Tz p)
p 3p ( 2 6Tz )p 6
3
(524)
83
La diffrence entre ce cas et celui d'ajouter un zro la fonction de transfert en boucle ferme est que
dans le cas prsent, le terme (1+Tz p) apparat non seulement au numrateur de F(p) mais le dnominateur de
F(p) contient galement Tz.
Le terme (1+Tz p) au numrateur de F(p) augmente le dpassement maximum, mais Tz apparat dans
le coefficient du terme en p au dnominateur, ce qui a pour effet d'amliorer l'amortissement ou rduire le
dpassement maximum.
Step Response
2
Tz = 0
1.8
Tz = 0.2
1.6
Tz = 10
Tz = 0.5
Tz = 5
1.4
Tz = 2
Amplitude
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
Time (sec)
Fig. 526 : Rponse indicielle de F(p) (addition d'un zro la chane directe d'une FT).
Ex : Tz = 0, 0.2, 0.5, 2, 5, et 10 s
Il est noter que lorsque Tz = 0, le systme est au bord de l'instabilit. Lorsque Tz = 0.2 et 0.5, les
dpassements maximums sont rduits, principalement cause de l'amlioration de l'amortissement. Lorsque
Tz crot au del de 2, bien que l'amortissement continue tre amlior, le terme (1+Tz p) au numrateur
devient de plus en plus dominant, et le dpassement maximum devient de plus en plus important au fur et
mesure que Tz augmente.
Bien que les racines de l'quation caractristique soient gnralement utilises pour tudier
le relatif amortissement et la relative stabilit des systmes asservis linaires, les zros de la fonction
de transfert ne doivent pas tre ngligs quant leurs effets sur les performances transitoires du
systme.
84
Puisque la majorit des systmes de contrle rencontrs dans la pratique sont d'un ordre suprieur
deux, il devient utile d'tablir des indications quant l'approximation des systmes d'un ordre important par des
systmes d'un ordre plus faible aussi longtemps que la rponse transitoire est concerne.
En synthse, nous pouvons utiliser les ples dominants pour contrler les performances dynamiques
du systme, tandis que les ples ngligeables ou insignifiants sont utiliss afin d'assurer que la fonction de
transfert du rgulateur peut tre ralise par des composants physiques.
Pour tous les besoins pratiques, nous pouvons sectionner, qualitativement, le plan de Laplace en
rgions dans lesquelles les ples dominants et les ples insignifiants sont spars comme sur la figure 527.
Nous avons, dlibrment, choisi de ne pas assigner des valeurs spcifiques aux coordonnes, puisqu'elles
sont toutes relatives au systme considr.
Les ples qui sont proches de l'axe imaginaire du ct gauche du plan complexe
donnent lieu des rponses transitoires qui vont s'amortir relativement doucement.
Les ples qui se trouvent loin de l'axe (relatif au ples dominants), correspondent
des amortissements rapides des rponses.
La distance D entre la rgion dominante et la rgion peu signifiante peut tre sujet discussion : il est
tabli en pratique et dans la littrature que si le module de la partie relle d'un ple vaut 5 10 fois celle d'un
ple dominant ou d'une paire de ples complexes de ples dominants, le ple sera considr comme tant
ngligeable relativement la rponse transitoire.
j
Plan - p
Zone des
ples
dominants
Zone de stabilit
Zone d'instabilit
85
6- 1 - Introduction
Au chapitre prcdent, nous avons dmontr l'importance des ples et zros de la fonction de transfert
en boucle ferme des systmes asservis linaires sur les performances dynamiques du systme.
Les racines de l'quation caractristique, qui sont les ples de la FTBF, dterminent la stabilit relative
et absolue des systmes linaires. Cependant, il faut se rappeler que les proprits transitoires du systme
dpendent galement des zros de la FTBF.
Pour les systmes asservis linaires, un point d'tude important est la recherche et l'investigation des
trajectoires des racines (lieu des racines) de l'quation caractristique lorsque certains paramtres du systme
varient.
Si le systme a un gain de boucle variable, la position des ples de la FTBF dpend de la valeur du
gain choisi. Il devient, alors, important que le concepteur sache comment se dplacent les ples de la FTBF,
dans le plan p, lorsque le gain varie.
Du point de vue de la synthse, pour certains systmes, un simple ajustement du gain peut dplacer
les ples de la FTBF vers les positions dsires. Le problme de synthse devient une simple slection de
valeurs appropries du gain. Si l'ajustement du gain seul ne donne pas les rsultats escompts, il devient
ncessaire d'ajouter un correcteur (ou compensateur) au systme.
Les ples de la FTBF sont les racines de l'quation caractristique. Trouver les racines d'une quation
caractristique d'un ordre suprieur 3 est laborieux et ncessite l'utilisation d'un ordinateur. Cependant,
trouver les racines de cette quation n'a pas de sens en soi, car lorsque le gain de la FTBO varie, l'quation
caractristique change et les calculs doivent tre rpts.
Une mthode simple pour trouver les racines de l'quation caractristique a t dveloppe par W.R.
Evans (vers 1950), et utilise largement dans le domaine de la commande. Cette mthode, appele la
mthode du lieu des racines, est l'une de celles qui permettent de tracer les racines de l'quation
caractristique pour toutes les valeurs d'un paramtre du systme. Les racines correspondant une valeur
particulire de ce paramtre peuvent alors tre localises sur le graphe rsultant. Il est noter que ce
paramtre est, gnralement, le gain, mais tout autre paramtre de la FTBO peut tre utilis. Sauf indications,
nous supposerons que le gain de la FTBO est le paramtre varier de 0 l'infini.
En utilisant la mthode du lieu des racines, le concepteur peut prdire les consquences, sur la
position des ples de la FTBF, de la variation du gain ou de l'addition de ples et/ou de zros de la FTBO.
Cette mthode indique, galement, la contribution de chaque ple et zro de la FTBO sur la position des ples
de la FTBF, et par consquent, indique de quelle manire ces ples et zros peuvent tre modifis pour que
les performances requises pour le systme en BF soient atteintes. Cette mthode est vraiment efficace pour
trouver rapidement des rsultats approximatifs.
86
E(p)
S(p)
G(p)
H(p)
Fig. 61 : Systme asservi
La FTBF est :
G(p)
S(p)
=
E(p)
1 G(p).H(p)
(61)
G(p).H(p) = 1
(62)
Nous supposerons que G(p).H(p) est un rapport de polynme en p. Puisque G(p).H(p) est une quantit
complexe, l'quation (62) peut tre dcompose en :
| G(p).H(p) | = 1
(i= 0, 1, 2, . . . )
(63)
(64)
Les valeurs de p qui satisfont, la fois, la condition d'angle et la condition de module sont les
racines de l'quation caractristique, ou les ples de la boucle ferme.
Dans beaucoup de cas, G(p).H(p) fait intervenir le paramtre "gain K", et l'quation caractristique peut
tre crite sous la forme :
1+
K(p z1)(p z2 ) . . . . (p zm )
=0
(p p1)(p p2 ) . . . . (p pn )
(65)
Le lieu des racines pour le systme est alors le lieu des ples lorsque le gain K est vari de
zro l'infini.
Il noter que pour entamer le trac du lieu par la mthode du lieu des racines nous devons connatre
la position des ples et zros de G(p).H(p). Il faut se rappeler que les angles des quantits complexes rsultant
des ples et zros de la boucle ouverte relativement un point test p sont mesurs dans le sens horaire. Par
exemple, si G(p).H(p) est donne par :
G(p).H(p) =
K(p z1 )
(p p1 )(p p 2 )(p p 3 )(p p 4 )
o p2 et p3 sont des ples complexes conjugus.
87
K.B1
A 1.A 2 .A 3 .A 4
o B1, A1, A2, A3, et A4 sont les modules des quantits complexes
(p + z1), (p + p1), (p + p2), (p + p3) et (p + p4) respectivement,
comme indiqu sur la figure 62(a).
A noter que, du fait que les ples complexes conjugus et les zros complexes conjugus, s'il y en a,
sont toujours localiss symtriquement par rapport l'axe rel, le lieu des racines est toujours symtrique par
rapport cet axe. Il suffit, par consquent, de construire la moiti suprieure du lieu, puis de complter la
moiti infrieure en projetant le trac relativement l'axe rel.
Point test
A2
A1
B1
- p4
A4
4
- p2
1 A3
-
z
(a)
- p4
- p1
- z1
(b)
- p2
ple
Point test
O : zro
- p1
- p3
- p3
Fig. 62 : Mesure des angles entre des ples et zros en B0 et un point test p
6- 2.2 - Exemple
Avant de prsenter la mthode de construction du lieu d'Evans, tudions d'abord lexemple d'un
systme du second ordre (Fig. 63) :
E
+
K
p(p 1)
FTBO(p) = G(p).H(p) =
FTBF(p) =
K
p(p 1)
avec
G(p) =
K
et H(p) = 1
p(p 1)
S(p)
G(p)
K
=
= 2
1 G(p).H(p)
E(p)
p pK
p2 + p + K = 0
88
Afin d'illustrer le lieu des racines de l'quation caractristique pour cet exemple, nous allons, en
premier lieu, calculer analytiquement les racines de cette quation en fonction de K et, ensuite, faire varier K de
0 .
Il est noter que cette manire de faire n'est pas celle usuelle pour le trac du lieu d'Evans. Celui-ci
est obtenu en appliquant un certain nombre de rgles, prsentes ultrieurement.
Il est vident que si la solution analytique est facile trouver, l'application de la mthode du lieu
d'Evans n'est pas ncessaire :
p2 + p + K = 0
p1,2 =
1 1
1 4K
2 2
p1,2 =
1
1
j
4K 1
2
2
Le lieu des racines, avec comme paramtre le gain K, a la forme de la figure (64)
K
17
K=
K=0
Imag
2j
K=
K=0
K=
17
Rel
2j
K
Fig. 64 : Lieu des racines de la FTBF avec K comme paramtre de rglage.
Le trac termin et tant l'chelle, nous pouvons immdiatement dterminer la valeur de K pour une
1
racine (ou ple) donne (ex : pour K= 17 4 , alors p1,2 = 2 j ).
2
De cette analyse, il ressort que :
Lorsque K augmente de 0 , les ples se dplacent vers le point ( , 0). Dans ce cas, tous les
ples (deux ples) en BF sont rels. Ceci correspond un systme apriodique (la rponse
temporelle n'est pas oscillatoire).
Pour K = , les 2 ples en BF se rejoignent (ples doubles). Ceci correspond un systme amorti
critique.
Lorsque K dpasse , les ples en BF deviennent complexes conjugus, quittent l'axe rel, et
bien que leurs parties relles restent constantes, ces ples en BF se dplacent le long de la ligne
p = . Pour K > , le systme devient oscillatoire amorti.
Si K continue augmenter, les ples complexes conjugus tendront vers ( j), le systme
risque, alors, de devenir instable.
89
Il reste montrer que tous point M (fig. 65) sur le lieu d'Evans satisfait la condition sur l'angle. Cette
condition est donn par :
Alors :
K
p(p 1)
K
p(p 1)
(i = 0, 1, 2, . . . )
or :
p = 1
et
|p|
et :
(p+1) = 2
et
| p+1 | = | BM |
= | AM |
Imag
p+1
K=0
B
p
M
K=0
Rel
Si le point M se trouve sur l'axe rel entre 0 et +, alors (1 + 2 ) = 0. Cette partie de l'axe rel
n'appartient pas au lieu.
Si, par contre, M se trouve sur l'axe rel entre 1 et 0, alors (1 + 2 ) = 180. Cette partie de
l'axe rel appartient au lieu puisqu'elle satisfait la condition d'angle.
Il est vident que si un point n'appartient pas au lieu, alors (1 + 2 ) 180 (2i + 1). Donc, tous les
points qui n'appartiennent pas au lieu ne satisfont pas la condition d'angle et ne peuvent pas tre les
ples en BF, quelque soit la valeur du gain K.
Si les ples en BF sont spcifis sur le lieu, la valeur correspondante du gain est alors dtermine
partir de la condition sur le module. Par exemple, si les ples en BF slectionns sont ( 2j ), la valeur
correspondante de K est alors :
| FTBO(p) | =
K
=1
p(p 1) p 1 2 j
K = p(p 1) p 1 2 j = | (- + 2j)(- + 2j + 1) | =
2
17
4
90
A partir du lieu des racines, on peut maintenant tudier les effets d'un changement de la valeur de K
sur le comportement de la rponse transitoire du systme de 2nd ordre :
n
n
1 2
Rel
1 2
Si K devient suprieur la valeur critique (celle correspondant un systme amorti critique pour
lequel = 1), l'augmentation du gain K n'affecte plus la partie relle des ples en BF.
Du lieu, il est clair que tous les ples en BF sont situs dans le demi-plan gauche du plan
complexe. Quelque soit l'augmentation de K, le systme reste stable. Un systme du 2nd ordre est
donc toujours stable. Cependant, il ne faut pas oublier que cette stabilit n'est que thorique, et
qu'un systme dont la marge de phase est faible est pratiquement instable, et donc inutilisable.
Par ailleurs, il est noter que si le gain devient trs important, les effets des constantes de temps
ngliges se font sentir, et le systme, suppos du 2nd ordre mais en ralit d'un ordre plus lev,
peut devenir instable.
Si l'quation caractristique est de degr n, elle n racines, qui peuvent tre relles ou
complexes.
Par consquent, le lieu comprend n branches, chacune d'elles correspondant une racine de
l'quation caractristique.
Puisque les racines relles sont reprsentes par des points de l'axe rel, les branches
correspondant aux racines relles seront des portions de l'axe rel.
Les branches correspondant aux racines imaginaires peuvent tre plus ou moins compliques.
Puisque les coefficients de 1 + G(p).H(p) sont rels, les racines imaginaires sont groupes par
couples, et les branches du lieu correspondant aux racines sont symtriques par rapport l'axe
rel. Le lieu d'Evans tout entier est, par consquent, symtrique par rapport l'axe rel.
En se basant sur des points et des asymptotes particuliers, et en calculant les angles de dpart partir
des ples complexes et les angles d'arrive au zros complexes, la construction du lieu peut se faire sans
difficults.
Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014)
91
En premier lieu, il faut rarranger cette quation de faon que le paramtre intrt apparaisse comme
facteur multiplicatif (ici le gain K) :
1+
K(p z1 )(p z 2 ) . . . . (p z m )
=0
(p p1 )(p p 2 ) . . . . (p p n )
(K > 0)
(66)
1. Localiser les ples et zros de G(p).H(p) dans le plan p. Les branches du lieu d'Evans partent
des ples en BO et arrivent aux zros (zros finis ou zros l'infini).
Les points de dpart du lieu (K = 0) sont les ples de la FTBO(p) = G(p).H(p)
Les points d'arrive du lieu (K ) sont les zros de la FTBO.
Soient :
On dit que si m n, la FTBO comporte alors (n m) zros infinis implicites. Si nous comptabilisons
l'ensemble des zros finis et infinis : (nombre de ples en BO = nombre de zros en BO).
180 ( 2i 1)
nm
(i = 0, 1, 2, .)
(67)
i = 0 correspond l'asymptote avec la plus faible dviation par rapport l'axe rel. Bien que i est
suppos voluer jusqu' , l'angle de dviation se rpte, et le nombre de branches est gal n m.
4. Les branches asymptotiques se rejoignent, sur l'axe rel, au point d'abscisse xi tel que :
xi =
(68)
5. Les branches de lieu sur l'axe rel sont dtermines par les liens entre les ples et zros de
la BO. Pour cela, positionner un point test entre chaque ple et zro sur l'axe rel, puis
calculer le nombre de ples et zros rels droite de ce point test. Si ce nombre est impair,
ce point test appartient au lieu. S'il est pair, le point test n'appartient pas au lieu. Par
consquent, la partie du lieu sur l'axe rel est forme de segments alterns.
Les points de sparation sont les points qui correspondent aux valeurs critiques de K pour
lesquelles deux racines relles se confondent en une seule (double) avant de se sparer angles
droits en deux racines complexes conjugues
Les points de rencontre sont les points qui correspondent aux valeurs critiques de K pour
lesquelles deux racines complexes conjugues se confondent en une seule (double) avant de se
sparer en deux racines relles.
92
Par consquent :
Si le lieu lie 2 ples adjacents de la FTBO sur l'axe rel, il existe alors, au moins, un point de
sparation entre ces 2 ples (fig. 67a)..
De mme, si le lieu lie 2 zros adjacents de la FTBO (un des 2 zros peut se trouver ) sur
l'axe rel, il existe alors, toujours, au moins un point de rencontre entre ces 2 zros (fig. 67b).
Si le lieu lie un ple de la FTBO et un zro (fini ou infini) de la FTBO sur l'axe rel, soit qu'il
n'existe ni point de sparation ni point de rencontre, soit qu'ils existent tous les deux (fig. 67c).
K=0
K=0
K=0
K=0
K=0
(a)
(b)
(c)
Fig. 67 : Quelques cas de figures de points de sparation et de rencontre sur l'axe rel
Les points de sparation et de rencontre ont pour abscisses qui peuvent tre calculs :
soit par :
p
1
z
1
=0
(69)
1 + G(p).H(p) = 1 + K.G1(p).H1(p) = 0
K(p) = -
(quation caractristique)
1
G1(p).H1(p)
puis en calculant :
dK(p)
=0
dp
c'est dire :
=0
dp G1(p).H1(p) p
(610)
7. Angle de dpart (respec. angle d'arrive) du lieu des racines partir de ples complexes
(respec. zros complexes) :
Afin de tracer le lieu avec la meilleure prcision possible, nous devons dterminer les directions du
lieu aux alentours des ples ou zros complexes. L'angle de dpart (respec. angle d'arrive) du lieu
partir des ples complexes (respec. sur les zros complexes) peut tre dtermin en substituant
de 180 la somme algbrique des angles de tous les vecteurs entre tous les autres ples et zros,
et le ple complexe (respec. zro complexe) concern (fig. 68).
93
180 (somme des angles des vecteurs entre le ple complexe concern et les autres ples)
+ (somme des angles des vecteurs entre le ple complexe concern et les zros)
Imag
Angle de dpart
1
Rel
La valeur de K correspondant n'importe quel point p1 du lieu peut tre obtenu en utilisant la
condition sur le module, c'est dire :
K=
94
6- 3.3 - Exemple 1
K
p(p 2)(p 5)
Directions asymptotiques
p = 0, p = 2, p = 5 n = 3
m=0
aucun
i =
180 ( 2i 1)
nm
(i = 0, 1, 2, .)
i =
180 ( 2i 1)
3
(i = 0, 1, 2, .)
i = +60, 60 , 180
(0 2 5 )
7
=
2,33
3
3
Root Locus
10
K = 4
+ 10 , K = 70
Imag Axis
K=0
-2
K=0
K=0
- 10 , K = 70
xi = -2.33
-4
-6
-8
-10
-10
-8
-6
-4
-2
Real Axis
95
1
1
1
=0
2 5
= 0,88
et
= 3,79
= 0,88
et
= 3,79
d
K() = (32 + 14 +10) = 0
d
K = 4
Si on veut calculer galement les ples au point d'intersection, on part de l'quation caractristique et
on remplace p par j. Les deux quations obtenues (relatives la partie imaginaire et relle) donnent les 2
paramtres K et . On trouve :
K = 70,
p1,2 = j 10 .
10
6- 3.4 - Exemple 2
Soit dterminer le lieu des racines du systme dont G(p) =
FTBO(p) =
K(p 2)
p 2p 3
2
et
H(p) = 1
K(p 2)
p 2 2p 3
p=1+j
p=2
Directions asymptotiques
2, p=1j
i =
180 ( 2i 1)
nm
(i = 0, 1, 2, .)
i =
180 ( 2i 1)
1
(i = 0, 1, 2, .)
n=2
m=1
i = 180
Une portion du lieu des racines se trouve sur laxe rel : (entre et 2)
96
Imag
Rel
1
1 j 2
1
=0
2
( 2 ) 1 j 2 1 j 2 ( 2 2 3 )
( 2 3 )( 2 )
2
2 + 4 + 1 = 0
=0
= 3,73
et
= 0,27
et
= 0,27
2 2 3
2
( 2 2 )( 2 ) ( 2 2 3 )
d
K() =
=0
d
( 2) 2
2 + 4 + 1 = 0
= 3,73
| FTBO() | = 1
K = 5,46
En se rfrant la figure 611, si nous choisissons un point test et que nous le dplacions dans les
alentours immdiats du ple p = p1 complexe de la FTBO, nous trouvons que la somme des contributions
angulaires du ple p = p2 et du zro p = z1 vis vis du point test peut tre considr comme restant
inchange. Si le point test appartient au lieu des racines, alors la somme de 1, 1, et 2 doit tre gale
180 (2i +1), avec i = 0, 1, 2, .. :
1 (1 + 2) = 180 (2k +1)
1 = 180 2 + 1 180 2 + 1
(P proche de p1)
97
1 = 145
Point test P
Imag
z1
Rel
p2
Puisque le lieu est symtrique par rapport laxe rel, langle de dpart partir du ple p = p2 est
galement gale 145.
Root Locus
145
K=0
Imag Axis
K = 5.46
-1
K=0
-2
-3
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
98
-5
-5
-8
-6
-4
-2
-8
-6
-4
-2
E(p)
K
(p 1)(p 2 )
1
p
E(p)
S(p)
K
p(p 1)(p 2)
S(p)
(b)
p
(a)
G(p)
E(p)
K
p(p 1)(p 2)
S(p)
E(p)
+
(c)
K
p( p 2 )
1
p 1
S(p)
(d)
p+1
H(p)
99
G(p )
1 G ( p ) H ( p )
p ( p 1 )( p 2 )
1
K ( p 1)
( p 1) p ( p 2 ) K
p ( p 1 )( p 2 )
[p(p+2) + K](p+1) = 0
A cause de la rduction des termes (p+1) apparaissant dans G(p) et H(p), nous aurons cependant :
1 + G(p)H(p)
=1+
K (p 1)
p(p 2 ) K
=
p(p 1)(p 2)
p(p 2 )
Le lieu d'Evans de G(p)H(p) ne montrera pas toutes les racines de l'quation caractristique, mais
seulement celles de l'quation rduite.
Pour obtenir l'ensemble des racines de la FTBF, nous devons rajouter le ple rduit de G(p)H(p) aux
ples de la FTBF obtenus partir de G(p)H(p).
Ce qu'il faut retenir c'est que le ple rduit de G(p)H(p) est un ple en BF du systme, comme cela est
montr sur la fig. V-14(d).
Les figures 615 donnent quelques exemples des effets de l'addition de ples la FTBO sur le lieu
d'Evans. Il est clair que les ples rajouts peuvent avoir un effet dstabilisant sur le systme.
100
-1
-2
-2
-2
-1
-4
-4
-2
K
p(p 1)
K
p(p 1)(p 2)
6
4
2
0
-2
-5
-4
-6
-5
K
p(p 1)(p 2 )(p 3 )
-5
K
p(p 1)(p 4 j2 )(p 4 j2 )
Les figures 616 donnent quelques exemples des effets de l'addition de zros la FTBO sur le lieu
d'Evans. Il est remarquer que la stabilit relative est accrue par l'addition de zros la FTBO.
101
2
0
-2
-2
-4
-6
-5
-2
K (p 2 )
p(p 1)
K (p 3 j2)(p 3 j2)
p(p 1)
4
2
0
-2
-4
-4
-2
K (p 3 )
p(p 1)(p 2)
6- 7 - Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons introduit la technique du lieu d'Evans pour les systmes asservis
linaires. Cette technique constitue une mthode graphique d'investigation des racines de l'quation
caractristique des systmes linaires lorsque un ou plusieurs paramtres varient. Au cours du prochain
chapitre consacr la correction des systmes asservis, cette mthode sera largement utilise.
Cependant, il faut se rappeler que les racines de l'quation caractristique donnent une indication
exacte de la stabilit absolue des systmes linaires mais ne donnent qu'une information qualitative sur la
relative stabilit, puisque les zros de la FTBF, s'il y en a, jouent galement un rle important relativement aux
performances dynamiques du systme.
102
7- 1 - Introduction
7- 1.1 - Ncessit de correction dans les systmes asservis
Nous avons vu, dans les chapitres prcdents relatifs l'analyse des systmes asservis, que, pour
satisfaire aux spcifications de stabilit et de prcision, on est amen formuler des conditions sur la FTBO :
Pour simplifier l'extrme, on peut retenir, en rsum que la prcision et la stabilit sont quantifies,
dans le diagramme de Bode de la FTBO, de la manire suivante (fig. 71) :
| FTBO |
c : pulsation de
coupure
Prcision
1
FTBO
Basses
frquences
- 180
Stabilit
Hautes
frquences
103
Il semble donc difficile d'obtenir un systme, la fois, prcis (grand gain) et stable (faible gain). Ce
premier dilemme stabilitprcision impose donc l'emploi de systmes compensateurs, correcteurs, ou
encore rgulateurs dont le rle sera de relever le gain dans une certaine zone de frquence et de la diminuer
ailleurs.
Le rle des correcteurs, qui peuvent tre lectriques, mcaniques, ou hydrauliques, est donc de
dformer le diagramme asymptotique ou la courbe de Nyquist pour leur donner des marges de gain et de
phase capables d'assurer la stabilit tout en conservant aux basses frquences un gain suffisamment grand
pour que la prcision soit bonne. De tels "filtres" pourront galement supprimer l'influence de certaines
perturbations sans limiter la bande passante globale.
u(t)
Processus command
s(t)
Variable commande
entre de
commande
Fig. 72 : Processus command
En partant de spcifications sur le comportement final d'un systme command, tel celui reprsent
par le schma bloc de la figure 7-2, l'tablissement d'un systme de correction exige le suivi des 3 tapes
suivantes:
1. Dterminer ce que devrait raliser le systme et la manire d'y aboutir (spcifications du cahier des
charges)
2. Dterminer la configuration du correcteur en relation avec la manire avec laquelle il est connect
au systme corrig.
3. Dterminer les valeurs des paramtres du correcteur de manire atteindre les objectifs.
104
Ces spcifications sont uniques pour chaque application et incluent toujours des exigences sur la
stabilit relative du systme, la prcision statique (erreur), la rponse transitoire, et sur les caractristiques de
la rponse frquentielle. Pour certaines applications, il peut y avoir des spcifications supplmentaires sur la
sensibilit aux variations des paramtres (robustesse, insensibilit aux bruits, etc. ).
La synthse des systmes de correction linaire peut tre ralise soit dans le domaine temporel, soit
dans celui frquentiel. Par exemple, la prcision statique est toujours spcifie pour une entre chelon, rampe
ou acclration, et la dmarche classique suivie pour rpondre aux contraintes imposes se fait dans le
domaine temporel. D'autres spcifications, telles que le dpassement, le temps de monte, et le temps
d'tablissement sont toutes dfinies pour une entre chelon unitaire, et sont, par consquent, utilises
spcifiquement dans le domaine temporel.
La stabilit relative est galement mesure en terme de marge de phase, marge de gain et rsonance.
Celles-ci sont des spcifications du domaine typiquement frquentiel et sont prises en charge par les outils tels
que le diagramme de Bode, les lieux de Nyquist et / ou de BlackNichols.
Pour mener bien la conception du correcteur dans le domaine temporel ou frquentiel, il est pratique
de garder l'esprit que la synthse dans le domaine temporel se fait gnralement avec l'aide du planp de
Laplace et du lieu d'Evans. La synthse dans le domaine frquentiel est base sur la manipulation du gain et
de la phase de la fonction de transfert de la boucle jusqu' atteindre les spcifications voulues.
Les ples complexes conjugus de la FTBF conduisent une rponse indicielle oscillatoire. Si
tous les ples du systme sont rels, la rponse indicielle est trs amortie. Cependant, les zros
de la FTBF peuvent causer des dpassements importants mme si le systme est trs amorti.
La rponse d'un systme est domine par les ples les plus proches de l'origine du planp de
Laplace. Les transitoires dues aux ples loigns de l'origine et gauche du planp s'attnuent
rapidement.
Plus loigns gauche dans le planp sont les ples dominants du systme, plus vite rpondra le
systme et plus importante sera la bande passante.
Lorsqu'un ple et un zro de la fonction de transfert d'un systme ont, plus ou moins, tendance
se simplifier entre eux, la zone de rponse du systme associe ce ple aura un faible module.
Les spcifications des domaines temporel et frquentiel sont troitement lies entre elles. Le
temps de monte et la bande passante sont inversement proportionnels. La marge de phase, la
marge de gain, la rsonance, et l'amortissement sont inversement proportionnels.
Nous avons montr que pour les systmes du second ordre, il existait des relations analytiques
simples entre certaines de ces spcifications temporelles et frquentielles. Cependant, pour les systmes d'un
ordre plus lev, la corrlation entre les spcifications dans ces deux domaines est plus difficile tablir.
L'objectif est que la variable commande, reprsente par la sortie s(t), ait un comportement dsir sur
un intervalle de temps donn. Il s'agit alors de dterminer le signal de commande u(t) qui, dans cet intervalle,
garantisse la sortie s(t) dsire.
Plusieurs configurations de base sont possibles, et sont diffrentes les unes des autres selon la
position relative du correcteur par rapport au systme command. Une fois la configuration de correction
choisie, il ne restera plus qu' calculer les lments du correcteur pour rpondre au cahier des charges.
Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014)
105
Nous allons, brivement, passer en revue les configurations de correction les plus utilises :
Correction cascade ou srie : On peut raliser la compensation en insrant, dans une chane,
un correcteur directement en cascade avec les autres lments (fig. 73).
e(t)
(t)
s(t)
u(t)
Correcteur
Processus
Correction en raction ou parallle : On peut placer ces correcteurs en parallle sur un lment
d'une chane ; dans ce cas, c'est un correcteur en raction qui constitue alors une boucle
secondaire (fig. 74).
e(t)
(t)
Processus
r
s(t)
u(t)
Correcteur
Correcteur
A
(t)
s(t)
u(t)
Processus
r
Correcteur
B
Correction en anticipation :
1. Dans la fig. 76a, le correcteur anticipatif GCA est plac en srie avec le systme en boucle
ferme qui dispose lui-mme d'un correcteur GC dans sa chane directe.
2. Dans la fig. 76b, Le correcteur anticipatif GCA est plac en parallle avec la chane directe.
106
Pour la correction en anticipation, le correcteur GCA est l'extrieur de la boucle systme. Il n'affecte
pas les racines de l'quation caractristique du systme original. Les ples et les zros de GCA peuvent tre
choisis de manire ajouter ou liminer les ples ou zros de la fonction de transfert en boucle ferme.
e(t)
Correcteur
GCA
(t)
Correcteur
GC
s(t)
u(t)
Processus
r
(a)
Correcteur
GCA
+
e(t)
Correcteur
GC
s(t)
u(t)
Processus
r
(b)
Les configurations de correction des figures 73 et 74 sont toutes un seul degr de libert en ce
sens qu'elles ne disposent que d'un seul correcteur dans chaque systme, bien que ces correcteurs puissent
avoir plusieurs paramtres faire varier.
L'inconvnient avec la correction un seul degr de libert est que les critres de performances
ralisables sont limits. Par exemple, si les racines de l'quation caractristique sont slectionnes de manire
produire une certaine valeur d'amortissement, le dpassement obtenu pour une rponse indicielle peut
encore tre excessif cause des zros de la fonction de transfert en boucle ferme (voir chapitre 5).
Les configurations des figures 75, 76a, et 76b sont toutes deux degrs de libert.
Le choix d'un correcteur spcifique pour une application spcifique est toujours bas sur l'exprience
du concepteur, et quelquefois sur l'intuition.
Le correcteur choisi, la tche suivante consiste dterminer les valeurs de ses paramtres. Ce sont
les coefficients d'une ou plusieurs fonctions de transfert composant ce correcteur. L'approche de base est
l'utilisation des outils d'analyse discuts dans le chapitre 5 (Performances des asservissements) pour
dterminer comment les valeurs de chaque paramtre individuel influent sur le comportement global du
systme, et par consquent sur ses performances. A partir de ces informations, les paramtres du correcteur
sont slectionns tels que toutes les spcifications soient atteintes. Bien que, dans beaucoup de cas, cette
procdure donne directement les rsultats escompts, il faut trs souvent la rpter plusieurs fois car certains
paramtres interagissent entre eux, et influent sur le comportement global. Par exemple, une valeur particulire
d'un paramtre peut tre choisie de sorte que le dpassement soit satisfait, mais en essayant de varier la
valeur d'un autre paramtre pour obtenir le temps de monte exig, le dpassement n'est plus acceptable. Il
devient clair que, plus il y a de spcifications, plus il y a de paramtres du correcteur, et plus complique
devient la conception.
107
Les correcteurs industriels les plus utiliss peuvent tre classs, selon leurs actions de correction, de la
manire suivante :
La majorit de ces systmes utilisent l'lectricit ou un fluide sous pression tel que l'huile ou l'air
comme source d'nergie. Ils sont galement classs en fonction du type d'nergie utilise dans l'opration
(pneumatique, hydraulique, ou lectrique) et choisis selon la nature du systme commander (ou asservir) et
selon les conditions d'opration (considrations de scurit, de cot, de fiabilit, de prcision, de poids, et de
dimension).
Pour dterminer le type de correcteur utiliser et la valeur des paramtres adopter, on peut utiliser
plusieurs mthodes :
soit considrer les rponses temporelles et analyser les performances statiques et dynamiques du
systme avant et aprs compensation.
Soit, partir de la courbe de Nyquist du systme compens et par comparaison avec celle que
l'on doit obtenir, en dduire la structure et les paramtres du compensateur,
Dans la majorit des exemples utiliss jusque l, le correcteur a t un simple amplificateur avec un
gain constant K. Ce type d'action de commande est connu sous le nom de correction proportionnelle, puisque
le signal de commande u(t) la sortie du correcteur est simplement proportionnel au signal son entre (t).
Il est galement possible d'utiliser la drive ou l'intgrale du signal d'entre (t), en addition avec
l'action proportionnelle. Par consquent, nous pouvons considrer, plus gnralement, le correcteur comme
tant un ensemble de composants tels que des comparateurs (additionneurs ou soustracteurs), des
amplificateurs, des attnuateurs, des drivateurs et des intgrateurs. La tche du concepteur est alors de
Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014)
108
dterminer lesquels de ces composants sera utilis, dans quelles proportions, et la manire avec laquelle ils
sont connects.
Par exemple, l'un des correcteurs les plus connus et les plus utiliss en pratique est le correcteur PID.
Les actions intgrale et drive du PID ont des implications individuelles de performance et leur utilisation
ncessite une bonne comprhension des effets de chaque lment de base.
Pour matriser rapidement ce correcteur PID, considrons, sparment, chacune des actions P, I, PI,
D, PD.
U(p)
(p)
= Kp . (t)
(7 1)
= Kp
(7 2)
e(t)
(t)
u(t)
Kp
Fig. 77 : Correction P.
u(t)
chelon unitaire
chelon de valeur Kp
Kp
109
M a g n i tu d e (a b s)
10
10
10
B o d e Di a g ra m
-1
P h a se (d e g )
0 .5
0
-0 .5
-1
10
-1
10
10
7- 2.2.b - Effet
Laction proportionnelle P cre un signal de commande u(t) proportionnel au signal derreur (t). Elle
agit donc principalement sur le gain du systme asservi et permet damliorer notablement la prcision.
Laction proportionnelle :
entrane une augmentation du gain, do une diminution de lerreur statique (amlioration de la
prcision), mais
augmente la bande passante du systme, ce qui
amliore la rapidit du systme et,
augmente linstabilit du systme.
Le correcteur proportionnel P n'est gnralement pas utilis seul. On verra que tout correcteur possde
au moins laction proportionnelle.
R1
R3
110
Gc(p) =
U(p)
(p)
R2 R4
= Kp
avec Kp = R2 / R1
si
R4 = R 3
R1 R 3
Le circuit de la figure 710 utilise 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur, avec un gain de
valeur 1 en prenant R4 = R3).
7- 2.2.d - Exemple
La figure 711 montre le schma fonctionnel dun exemple de correction Proportionnelle.
e(t)
(t)
u (t)
Kp
1
( p1 )( 0.5 p1 )
s(t)
les rponses indicielles s(t) de la FTBF du systme corrig sont reportes sur la figure 712,
S te p Re sp o n se
1 .4
1 .2
A m p l i tu d e
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0 .5
1 .5
2 .5
3 .5
4 .5
T i m e (se c)
111
M a g n i tu d e (a b s)
10
10
B o d e Di a g ra m
G ain = 1
0
K p =19
10
K p =9
K p =7/3
K p =1
-2
P h a se (d e g )
0
-4 5
-9 0
-1 3 5
-1 8 0
10
-1
10
Fre q u e n cy (ra d /se c)
10
Nyq u i st Di a g ra m
10
Im a g i n a ry A xi s
K p =1
K p =9
K p =7/3
K p =19
-5
-1 0
-2
8
10
Re a l A xi s
12
14
16
18
112
La figure 715 reprsente le lieu d'Evans du systme corrig. Elle montre que les 2 ples en boucle
ferme sont rels jusqu' Kp = 1/8, et qu' partir de cette valeur, ils deviennent complexes conjugus, donnant
lieu des rponses oscillatoires plus ou moins amorties.
Ro o t L o cu s
0 .5
0 .4
0 .3
0 .2
Im a g A xi s
0 .1
0
-0 .1
-0 .2
-0 .3
-0 .4
-0 .5
-2
-1 .8
-1 .6
-1 .4
-1 .2
-1
-0 .8
-0 .6
-0 .4
-0 .2
Re a l A xi s
K i ( t )
dt
(7 3)
u( t ) K i ( t ).dt
ou encore
(7 4)
U(p)
c'estdire,
(p)
avec
Ki
p
(7 5)
Tip
e(t)
(t)
Ki
u(t)
113
(t)
chelon unitaire
entre nulle
0
Ti
Fig. 717 : Entre et sortie du correcteur I.
M a g n i tu d e (a b s)
10
10
10
B o d e Di a g ra m
-1
-8 9
P h a se (d e g )
-8 9 .5
-9 0
-9 0 .5
-9 1
10
-1
10
Fre q u e n cy (ra d /se c)
10
7- 2.3.b - Effet
Lintrt principal de ce correcteur est dajouter dans la chane de commande une intgration. Nous
savons que la prsence dune intgration dans la FTBO augmente la classe du systme et rduit ou annule,
selon le type d'entre, l'erreur statique du systme.
Le correcteur action exclusivement Intgrale nest pratiquement jamais utilis, en raison de sa lenteur
et de son effet dstabilisant. Il est, en gnral, associ au correcteur Proportionnel.
114
Gc(p) =
U(p)
(p)
1
R1C 2p
Ki
avec
Ki =
R1C 2
Le circuit de la figure 719 utilise 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur avec un gain de valeur
unitaire).
(7 6)
c'estdire,
ou encore,
avec
U(p)
Kp
(p)
Ki
p
K p
K
p i
p
Kp
K i
1
K p 1
K p 1
(p )
K pp
Tn p
U(p )
(7 7)
(7 8)
Ki
Tn =
Kp
Ki
115
e(t)
(t)
u(t)
Kp
Ki
p
PI
(t)
chelon unitaire
P
seulement
1
Kp
Tn
Ti
M a g n i tu d e (a b s)
10
B o d e Di a g ra m
(-1)
10
Kp
10
(0)
P h a se (d e g )
-4 5
Ki / Kp
-9 0
10
-2
10
-1
10
10
10
116
7- 2.4.b - Effet
La rponse indicielle montre quun correcteur PI assure une transmission instantane du signal
derreur , suivi dune intgration de ce signal.
Ce correcteur sera utilis chaque fois quune erreur permanente doit tre annule ou minimise,
c'est dire une amlioration de la prcision du systme. En effet, il introduit une augmentation du
gain global du systme aux basses frquences.
Par ailleurs, le correcteur PI a un effet dstabilisant en raison du ple lorigine (dphasage
supplmentaire entre 0 et 90). Mais, Le zro supplmentaire introduit tend minimiser cette
instabilit.
K
i
Il est recommand de placer le zro
du correcteur aux basses frquences de sorte que le
K
p
dphasage supplmentaire introduit par le correcteur n'affecte pas beaucoup le dphasage global
du systme corrig. Cependant, s'il est trs proche de l'origine, son effet sera compens par le
ple l'origine.
Kp sera choisi de manire modifier, ventuellement, la frquence de coupure du systme corrig
et donc sa marge de phase.
K
i
Trs souvent, le zro
est choisi de manire compenser la constante de temps
K
p
Kp et Ki sont tous deux rglables. Ki ajuste l'action intgrale, tandis que Kp affecte la fois les actions
intgrale et proportionnelle.
Une premire ralisation de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montre sur
la figure 723.
R2 C2
R
R1
Gc(p) =
U(p)
(p)
R2
R1
= Kp +
R1C 2p
Ki
avec
Kp = R2 / R1
et
Ki =
1
R1C2
L'avantage du circuit de la figure 723 est qu'il n'utilise que 2 amplificateurs (le second servant
d'inverseur avec un gain de valeur 1). Cependant, ce circuit ne permet pas une slection indpendante de Kp et
Ki, puisque ceux-ci dpendent tous les deux de R1.
Une deuxime ralisation, avec 3 amplificateurs, cette fois-ci, est celle de la fig. 724.
117
R2
R1
R
Ci
Ri
Gc(p) =
U(p)
(p)
R2
R1
= Kp +
Ki
R iCip
avec
Kp = R2 / R1
et
Ki =
1
R iC i
Pour ce circuit, Kp et Ki peuvent tre rgls sparment. Cependant, pour un tel circuit, Ki est
inversement proportionnel la valeur du condensateur. Malheureusement, en gnral, les corrections PI
exigent de faibles valeurs de Ki. Cela conduit de larges valeurs de Ci, ce qui n'est pas trs pratique.
7- 2.4.d - Exemple
La figure 725 montre le schma fonctionnel dun exemple de correction PI.
e(t)
(t)
Kp
Ki
u(t)
s(t)
(p 1)(0.5p 1)
Les figures 726, 727 et 728 donnent les rponses indicielles s(t) pour, respectivement, Ki = 0 2.5,
Ki = 2.5 5, et Ki = 5 15.
Les figures 729, 730 et 731 donnent, respectivement, le diagramme de Bode, le lieu de BlackNichols, et le lieu de Nyquist de la FTBO corrige.
118
S te p Re sp o n se
(K p = 5 = co n sta n t)
1 .4
1 .2
A m p l i tu d e
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
10
T i m e (se c)
S te p Re sp o n se
1 .4
(K p = 5 = co n sta n t)
1 .2
A m p l i tu d e
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
T i m e (se c)
119
S te p Re sp o n se
2
(K p = 5 = co n sta n t)
1 .8
1 .6
1 .4
A m p l i tu d e
1 .2
1
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
10
T i m e (se c)
Magnitude (abs )
10
10
Correction PI
Kp = 5 = cons tant
K i / K p =3
K i / K p =0
Phas e (deg)
Bode D iagram
-5
K i / K p =0
-45
K i / K p =0.1
K i / K p =0.3
-90
-135
-180
10
K i / K p =3
-2
10
-1
10
Frequency (rad/s ec)
10
10
120
Ni ch o l s Ch a rt
10
K p = 5 = co n sta n t
K i / K p =0.7
K i / K p =0
K i / K p =1
O p e n -L o o p G a i n (a b s)
10
10
K i / K p =0.1
K i / K p =0.3
K i / K p =0.5
-2
K i / K p =1.6
K i / K p =3
10
-4
-1 8 0
-1 3 5
-9 0
O p e n -L o o p P h a se (d e g )
-4 5
Nyq u i st Di a g ra m
10
K p = 5 = co n sta n t
8
6
Im a g i n a ry A xi s
4
2
-2
-4
-6
-8
-1 0
-1 2
K i / K p =0
K i / K p =0.7
K i / K p =1
K i / K p =0.1
K i / K p =1.6
K i / K p =0.3
K i / K p =3
K i / K p =0.5
-1 0
-8
-6
-4
-2
Re a l A xi s
121
Dans le cas de l'exemple tudi, le systme initial est compos de 2 ples (1 et 2). Le correcteur PI
a un zro qu'il est prfrable de positionner le plus proche possible du ple l'origine. En effet :
i
si le zro est exactement lorigine
0 , il compense le ple qui s'y trouve. Cela revient
K
faire une correction de type proportionnel en faisant varier Kp. L'erreur statique est, alors, non nulle
pour une entre chelon. Le systme n'a que 2 ples en boucle ferme.
d'une manire gnrale, plus le zro se dplace vers la gauche du plan complexe, moins
importante est la marge de phase du systme corrig (l'apport ngatif de la phase du correcteur
est de plus en plus important), plus importante sont les oscillations de la sortie, et plus de temps
met le systme pour s'amortir.
d( t )
(7 9)
dt
c'estdire,
avec
U(p)
(p)
= Kd . p = Td . p
(7 10)
(t)
u(t)
Kd p
122
u(t)
(t)
Impulsion infinie et
de courte dure
chelon unitaire
1
0
u(t)
(t)
1
0
M a g n i tu d e (a b s)
10
10
B o d e Di a g ra m
P h a se (d e g )
91
9 0 .5
90
8 9 .5
89
10
-1
10
10
10
7- 2.5.b - Effet
La rponse indicielle montre quun correcteur action exclusivement drive ne permet pas la
transmission dun signal. Laction drive ne peut donc tre utilise seule. On fait appel elle lorsque le signal
de commande u doit tre particulirement efficace. En effet, ce correcteur permet de faire intervenir la drive
du signal derreur ; il sera dautant plus actif que la variation de (t) est rapide.
123
Cd
R
Gc(p) =
U(p)
(p)
= Rd Cd p = Kd p
avec
Kd = Rd Cd
Le circuit de la figure 723 utilise 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur avec un gain de valeur
1).
d(t)
(7 11)
dt
c'estdire,
ou encore,
avec
U(p )
(p )
K p K dp
K
K p 1 d p = Kp (1 + Td p)
(p)
K p
U(p)
(7 12)
(7 13)
Kd
Kp
124
e(t)
(t)
u(t)
Kp + Kd p
(t)
chelon unitaire
1
Kp
0
PD
u(t)
(t)
P
seulement
Td
rampe unitaire
Kp
Magnitude (abs)
10
Bode Diagram
(+1)
10
Kp
(0)
Phase (deg)
10
90
45
0
-2
10
Kp / Kd
10
-1
10
Frequency (rad/sec)
10
10
125
7- 2.6.b - Effet
La rponse indicielle montre quun correcteur action proportionnelle et drive (PD) assure une
transmission instantane du signal d'erreur (t) augment de sa drive d(t)/dt. On verra qu'un tel correcteur
est utiliser chaque fois que le systme corrig doit tre plus rapide.
La correction drive peut tre vue autrement : Puisque d(t)/dt reprsente la pente de (t), la
correction PD est essentiellement une commande anticipative. Connaissant la pente, le correcteur peut
anticiper la direction de l'erreur et l'utilise pour mieux contrler le processus. Normalement, dans les systmes
linaires, si la pente de (t) ou s(t) est due un chelon d'entre important, il apparat un dpassement
consquent. La commande drive mesure la pente instantane de (t), prdit un grand dpassement, et
effectue la correction ncessaire avant que le dpassement n'apparaisse.
Intuitivement, la commande drive n'affecte l'erreur statique du systme que si cette erreur varie avec
le temps. Si l'erreur statique est constante, sa drive, par rapport au temps, est nulle, l'lment de drivation
du correcteur ne produit aucune entre pour le processus. Mais si l'erreur statique crot avec le temps, u(t) est
de nouveau dvelopp proportionnellement d(t)/dt, ce qui rduit l'amplitude de l'erreur. L'quation 713
montre galement clairement que le correcteur PD n'altre pas la classe du systme, l'erreur statique d'un
systme retour unitaire dpendant directement de cette classe.
L'intrt principal de la correction drive est son effet stabilisant. En rgime dynamique, elle s'oppose
aux grandes variations de l'erreur (donc aux oscillations), et permet donc de stabiliser le systme et d'amliorer
le temps de rponse.
Kp et Td sont tous deux rglables. Td ajuste l'action drive, tandis que Kp affecte la fois les actions
drive et proportionnelle.
L'avance de phase produite par ce correcteur peut tre utilise pour amliorer la marge de phase du
systme asservi. Malheureusement, son gain pousse la frquence de coupure vers les hautes frquences.
Ainsi, l'utilisation du correcteur PD consiste placer la frquence de cassure du correcteur, = Kp / KD,
de sorte que l'augmentation effective de la marge de phase ait lieu la nouvelle frquence de coupure.
Pour un systme donn, il existe tout un domaine de valeurs optimales Kp / KD pouvant amliorer
l'amortissement du systme. Une autre considration pratique entrant dans la slection des valeurs de KP et KD
est l'implantation physique du correcteur PD.
Par ailleurs, compte tenu de ses caractristiques frquentielles de filtre passe haut, le correcteur PD
accrot, dans la majorit des cas, la bande passante du systme et rduit le temps de monte de la rponse
indicielle. L'inconvnient pratique de cet effet filtre passe haut, est l'accentuation des bruits de hautes
frquences provenant de l'entre.
126
Une premire ralisation de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montre sur
la figure 727.
R2
R
R1
C1
Gc(p) =
U(p)
(p)
R2
+ R2 C1 p = Kp + Kd p
avec
Kp = R2 / R1
et
Kd = R2 C1
R1
L'avantage du circuit de la figure 727 est qu'il n'utilise que 2 amplificateurs (le second servant
d'inverseur avec un gain de valeur 1). Cependant, ce circuit ne permet pas une slection indpendante de Kp et
Kd, puisque ceux-ci dpendent tous les deux de R2. D'autre part, une valeur importante de Kd exigerait une
large valeur de C1, ce qui n'est pas trs pratique.
Une deuxime ralisation, avec 3 amplificateurs cette fois-ci, est celle de la fig. 728.
R2
R1
R
Rd
Cd
Gc(p) =
U(p)
(p)
R2
+ Rd Cd p = Kp + Kd p avec
Kp = R2 / R1
et Kd = Rd Cd
R1
Pour ce circuit, Kp et Kd peuvent tre rgls sparment. Les valeurs importantes de Kd sont obtenues
en jouant sur Rd et en maintenant Cd dans des proportions raisonnables.
127
7- 2.6.d - Exemple
La figure 729 montre le schma fonctionnel dun exemple de correction PD.
e(t)
(t)
K p K dp
u(t)
s(t)
1
( p1 )( 0.5 p1 )
Nous fixons Kp = 1.
Pour diffrentes valeurs de Ki , la rponse indicielle s(t) est reporte sur la figure 730.
Kp = 10 (constant)
1.4
Kd=0.1
Consigne
Kd=1
1.2
Sortie corrige
Kd=2
1
0.8
Kd=5
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
2.5
128
u(t) = Kp.(t) + Ki
(t).dt + K
0
c'estdire,
ou encore,
U(p)
(p)
U(p)
(p)
= Kp +
Ki
d(t)
(7 14)
dt
+ Kd p
(7 15)
K p K d 2
K
p p i
p Kp
Kp
(7 16)
1
K 1
= K p 1 d p i = K p 1 Td p
K
Tip
K p p
(p)
p
U(p)
avec
(7 17)
Kd
Kp
Ti =
Kp
Ki
e(t)
(t)
Kp +
Ki
u(t)
+ Kd p
129
u(t)
(t)
PID
PD
P
seulement
rampe unitaire
Fig. 732 : Entre et sortie du correcteur actions proportionnelle, intgrale et drive (PID)
7- 2.7.b - Effet
La rponse indicielle montre qu'un correcteur PID assure une transmission instantane du signal
d'erreur (t) augment de son intgrale et de sa drive. Ce correcteur, facile raliser, permet d'annuler le
signal d'erreur statique et d'avoir une rponse relativement rapide et bien amortie. En effet, le correcteur
PID, fait crotre la classe du systme d'une unit et introduit 2 zros qui peuvent tre utiliss pour amliorer la
rponse transitoire (eq. 716). La mthode du lieu d'Evans peut tre mise profit pour localiser ces zros dans
le but de satisfaire un cahier des charges sur les rgimes statique et dynamique.
Nous avons vu qu'un correcteur P (Kp) apporte de la rapidit au systme en rduisant le temps de
monte. il rduit galement l'erreur statique, mais ne l'limine pas. L'action intgrale (Ki) aura pour effet
d'liminer l'erreur statique. Elle ramne donc de la prcision, mais dgrade la rponse transitoire. L'action
drive (Kd) amliore la stabilit du systme, rduit les dpassements et amliore le rgime transitoire.
Les effets de chaque correcteur (Kp, Ki et Kd) sur la rponse en boucle ferme du systme sont
regroups sur le tableau 7 1 :
Temps de monte
Dpassement
Temps d'tablissement
Erreur statique
Si Kp crot
Diminue
Augmente
(Peu de changements)
Diminue
Si Ki crot
Diminue
Augmente
Augmente
Elimine
Si Kd crot
(Peu de changements)
Diminue
Diminue
(Peu de changements)
Il est noter que ces corrlations ne sont pas exactement prcises, car Kp, Ki et Kd sont dpendants
les uns des autres. En fait, le changement de l'une de ces variables peut modifier l'effet de l'autre. Le tableau
prcdent n'est utiliser que comme rfrence lorsqu'il s'agit de dterminer les valeurs de Kp, Ki et Kd.
130
Il existe des mthodes analytiques permettant de calculer les composantes du correcteur PID, mais
elles sont assez complexes et sont peu utilises. Des mthodes empiriques existent et permettent de faciliter
amplement la dtermination du correcteurs PID (mthode de Ziegler-Nichols, mthode de Chien-HronesReswick,....). Certaines d'entre-elles seront tudies en TP et TD.
Des mthodes pratiques de rglages permettent d'obtenir de bons rsultats. Elles sont bases sur la
connaissance des effets que procure chaque correcteur sur la rponse du systme boucl (tableau 71). Par
ailleurs, ces mthodes font beaucoup intervenir l'exprience de l'oprateur dans ce domaine. Il n'y a pas de
rglage unique permettant d'atteindre le cahier des charges, mais il est ncessaire de suivre quelques rgles
d'ajustement de ces correcteurs :
1.
2.
Rajouter un correcteur P pour amliorer la rapidit du systme : modifier Kp pour obtenir le temps
de monte voulu.
3.
Rajouter un correcteur I pour liminer l'erreur statique : modifier Ki pour amliorer les
performances en rgime statique.
4.
5.
Finalement, il faut se rappeler qu'il n'est pas obligatoire d'insrer les 3 correcteurs dans un mme
systme si cela n'est pas ncessaire. Si un correcteur PI donne des performances satisfaisantes pour la sortie,
il n'est alors pas ncessaire de rajouter un correcteur D au systme. Construire le correcteur aussi simplement
que possible.
Une premire ralisation de ce correcteur, en utilisant des circuits passifs et actifs, est montre sur
la figure 733.
R2
C2
R
R1
C1
Gc(p) =
Gc(p) =
avec
U(p)
(p)
R 2 1 R1C1p 1 R 2 C 2p
R1
R 2 C 2p
R
C
K
1
= 2 1 +
+ R2 C1 p = Kp + i + Kd p
R1C 2p
(p)
p
R1 C 2
U(p)
R
C
Kp = 2 1 ,
R
1 C2
Ki =
et
Kd = R2 C1
R1C 2
131
L'avantage du circuit de la figure 733 est qu'il n'utilise que 2 amplificateurs (le second servant
d'inverseur avec un gain de valeur 1). Cependant, ce circuit ne permet pas une slection indpendante de Kp,
Ki et Kd.
Une deuxime ralisation, avec 3 amplificateurs cette fois-ci, est celle de la fig. 734.
R2
R1
R
+
Rd
Cd
+
Ci
Ri
R
Gc(p) =
avec
U(p)
(p)
R2
R1
+ R d Cd p = K p +
R iCip
Kp = R2 / R1
+ Kd p
K ip
, Kd = Rd Cd
et
Ki = Ri Ci
7- 2.7.d - Exemple
La figure 735 montre le schma fonctionnel d'un exemple de correction PID.
e(t)
(t)
u(t)
Gc(p)
s(t)
1
(p 1)(0.5p 1)
Avec
G(p) =
1
(p 1)(0.5p 1)
systme corriger
et
Gc(p) : Correcteur
132
La figure 736 donne la rponse indicielle du systme seul (FTBO sans correcteur).
Le temps de monte est de l'ordre de 3.7 s
10
La figure 737 donne la rponse indicielle du systme seul (FTBF sans correcteur et retour unitaire).
Erreur (t)
Consigne
0.8
0.6
0.4
Sortie s(t)
0.2
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
133
Le systme asservi tudi est trs lent (le temps de monte est de l'ordre de 1.83 s), et trs peu prcis
(l'erreur statique est de 50%).
A titre d'exemple, nous nous proposons d'amliorer les performances du systme tudi,
conformment au cahier de charge suivant :
Dpassement : moins de 1%
Pour amliorer, tout d'abord, la rapidit du systme, nous insrons un correcteur P, et nous faisons
varier le paramtre Kp.
Gc(p) =
U(p)
(p)
= Kp
La figure 738 donne la rponse du systme corrig pour diffrentes valeurs de Kp.
1.4
Consigne
Kp = 13
Sortie s(t)
1.2
Kp = 8
1
0.8
0.6
0.4
Kp = 1
0.2
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Le temps de monte s'amliore avec l'augmentation de Kp, mais le dpassement crot fortement.
Pour Kp = 20, le temps de monte est de l'ordre de 0.286 s, le dpassement vaut 47.4 %.
L'erreur statique a t rduite mais n'a pas t annule.
Tout en maintenant cette valeur de Kp = 20, rajoutons, cette fois-ci, un correcteur intgral I pour
liminer cette erreur statique de la rponse indicielle. Nous varierons ensuite le paramtre Ki pour voir son effet
sur les performances du systme.
134
Gc(p) =
U(p)
(p)
= Kp +
1
K ip
La figure 739 donne la rponse du systme corrig pour Kp = 20 et diffrentes valeurs de Ki.
Correction PI
1.8
Ki = 30
Ki = 10
Ki = 1
1.6
1.4
Sortie s(t)
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Temps (s)
Nous maintenons les valeurs de Kp = 20 et Ki = 30 et nous rajoutons l'action drive D pour amliorer
le dpassement et donner plus de stabilit au systme. Nous varierons ensuite le paramtre Kd pour voir son
effet sur les performances du systme.
Gc(p) =
U(p)
(p)
= Kp +
+ Kd p
K ip
La figure 740 donne la rponse du systme corrig pour Kp = 20, Ki = 30 et diffrentes valeurs de Kd.
Le temps de monte n'a pas beaucoup chang (entre 0.25 et 0.26 s pour Kd entre 1 et 5), mais le
dpassement s'est nettement cras. Le temps d'tablissement a galement t rduit.
Si nous nous contentons de Kd = 10, la courbe est trs crase (dpassement trs faible), mais le
temps de monte est de l'ordre de 0.55 s. On pourrait alors augmenter Kp pour amliorer, de nouveau, ce
temps de monte.
135
Sortie s(t)
Kd = 10
0.5
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Temps (s)
Fig. 7 40 : Rponses
Temps (s)indicielles du systme corrig par un correcteur PID
La figure 741 donne la rponse du systme corrig pour, Ki = 30, Kd =10 et diffrentes valeurs de Kp
partir de la valeur 20.
Kp = 80
Kp = 40
1.2
Sortie s(t)
1
0.8
Kp = 20
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
2.5
Temps (s)
136
1.4
1.2
Kd =10
Sortie s(t)
1
0.8
Kd = 25
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
2.5
Temps (s)
Si nous nous contentons de Kd = 25, le temps de monte a peu chang (environ 0.12 s) mais il n'y a
presque plus de dpassement.
Avec ces dernires valeurs des paramtres du correcteur PID utilis, nous rpondons aux
spcifications imposes.
137
L'analyse temporelle des circuits linaires en rgime transitoire ncessite la rsolution d'quations
diffrentielles. Pour cela, nous allons introduire un outil mathmatique puissant, la transformation de Laplace.
Cette transformation permet d'associer, toute fonction f(t), une fonction F(p) d'une variable complexe
p=+j. Elle permet de remplacer les oprations analytiques de drivation et d'intgration par des oprations
algbriques. Cette proprit facilite la rsolution des quations diffrentielles.
Laplace de cette fonction, note L {f(t)}, la fonction de la variable complexe F(p) telle que :
F(p) =
L { f(t)}
pt
pour t 0
f ( t )dt
avec :
f(t) = 0
pour t < 0
p:
A.1.1.a - Exemple 1
0
La figure A1 reprsente la fonction chelon unitaire u(t) ou Heaviside : u(t) =
1
pour t < 0
pour t 0
u(t)
1
t
L {u(t)} = U(p) =
e
0
U(p) =
pt
u( t )dt =
e
0
pt
e pt
dt =
p 0
1
p
138
A.1.1.b - Exemple 2
Soit calculer L {f ' (t)} connaissant L {f(t)}.
On a :
L {f(t)} = F(p) =
pt
f ( t )dt
dv = ept dt
du = f ' (t)dt
v=
e pt
p
F(p) =
pt
1 pt
e pt
f ( t )dt = f ( t )
e f ' ( t )dt
+
p
p
0
0
f (0 ) 1
+
p
p
L {f ' (t)}
F(p) =
L {f n t)} = p n F(p)
Dans ce cas l, l'quation diffrentielle (pour un systme linaire) liant l'entre e(t) la sortie s(t),
an
dt n
s( t ) ..... a1
d
d
d
s( t ) a 0 s( t ) b k k e( t ) ..... b1 e( t ) b 0 e( t )
dt
dt
dt
a np n S(p) ..... a1p S(p) a 0 S(p) b k p k E(p) ..... b1p E(p) b 0 E(p)
S(p) =
b k p k ...... b 0
a n p n ...... a 0
E(p)
avec
S(p) = L {s(t)}
et
E(p) = L {e(t)}
139
car :
e pt {1 f1 (t) + 2 f2 (t)} dt = 1
e pt f1 (t) dt + 2
pt
f2 (t) dt
en particulier :
L {k f(t)} = k L {f(t)}
et
A.1.2.b - Drivation
(Voir exemple 1, ci-dessus)
L{
dn
dt n
r = 2n
f (t)} = p n F(p) -
avec f (r n 1) (0)
p 2n - r f (r - n -1) (0 )
d(r n 1)f ( t )
r = n +1
Exemple :
L{
L{
d2
dt
d3
dt 3
dt(r n 1)
t 0
A.1.2.c - Intgration
Soit calculer
L{
L { P (t) },
f (t) dt } =
L { P (t) } =
On a :
pt
P( t )dt
u = P(t)
du = P ' (t)dt
v=
e pt
p
L { P (t) } =
1 pt
P(0) 1 pt
e pt
e P ' ( t )dt =
+
e f (t)dt
P( t )
+
p
p
p
0
0
0
L { P (t) } =
1
p
L { f (t) }
En gnral :
P (0 )
p
L{
t t
..... f (t ) dt n } =
00
1
pn
L { f (t) }
en supposant nulles toutes les primitives de f(t) quand t 0 par valeurs positives.
140
L {f (kt)}
L {f (kt)} =
On a :
connaissant
L {f (t)}
pt
f (kt )dt
Posons :
kt = u
Donc :
p
L {f (kt)} = 1 e k f (u)du = 1 F p
k
k k
0
du = k dt
dt =
du
k
L {f (kt)}
D'o :
1 p
F
k k
L {f ( 1 t )}
De mme que :
= k Fk p
f(t)
L {f (t)} = F(p) =
On a :
pt
f ( t )dt
pour
t 0
pour
L {f (t )} = L {g (t)} = G(p)
G(p) =
ept g ( t )dt =
pt
f ( t )dt
f(t) = 0
pour
t<0
ou encore :
f(t ) = g(t) = 0
pour
t<
x=t :
G(p) =
e p( x ) f ( x )dx = e p e px f ( x )dx = e p
L {f (x)} =
e p F(p)
L {f (t )} =
Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014)
e p
L {f (t)}
pour t
141
t
0
2T
3T
La fonction f(t) peut tre vue comme une somme de fonctions dfinies chacune sur une priode :
f (t)
k
k 1
La fonction f1(t) se confond avec la fonction f(t) sur la premire priode [0, T] et est nulle l'extrieur
(Fig. A4) :
f1(t)
t
0
2T
3T
La fonction f2(t) est dfinie sur la seconde priode [T, 2T] (Fig. A5) :
f2(t)
t
0
2T
3T
f2(t) = f1(t T)
Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014)
142
f3(t)
t
0
2T
3T
f(t) =
f (t kT )
1
k 0
L {f (t)} = L
L {f (t)} =
f1( t kT) =
k 0
pkT
L { f1(t kT) }
k 0
F1(p)
o :
F1(p) = L {f1(t)}
k 0
L {f (t)} =
F1(p)
e
k 0
pkT
F1(p)
1 e pT
car :
1
1 x
= 1 + x + x2 + .=
k 0
On a :
L {f (t)} = F(p) =
pt
f ( t )dt
p ,
pt
pt
0,
donc
0 = p F(p) f (0+)
143
f ( 0+ ) = lim { p F(p) }
p
L {f (t)} = F(p) =
On a :
pt
f ( t )dt
L { d f (t)} =
dt
Si ( p 0 ), Alors ( e
pt
pt
1 ).
f ' (t)dt =
do
f ' (t)dt =
Or :
p 0
lim
f ' ()d =
Donc :
p 0
p 0
Ce rsultat nest valable que si { p F(p) } na aucun ple (racine du dnominateur) dans le demi plan
droit du plan complexe et aucun ple sur l'axe imaginaire, l'exception du ple simple l'origine.
L{
: produit de convolution
Posons : f3 (t) =
f (t ).f ()d
1
Par dfinition, on a :
L { f3
(t)} =
e f (t ).f ()d dt
pt
L { f3
(t)} =
f ()d f (t )e
2
En posant
L { f3
u=t,
(t)} =
f (u)e
p( u )
dt
du
f2 ( ) e p d
D'o :
pt
il vient :
(t)} =
f2 ( )d
L { f3
f (u)e
1
pu
du
L { f3
(t)}
144
f3 (t) =
f (t ).f ()d
1
f3 (t) =
Et puisque :
f1 (t ) = 0
t<
pour
Alors :
f3 (t) =
f (t ).f ()d
1
do :
F1(p).F2 (p) =
f1( t ).f2 ( )d
0
L{
L {f (t)} = F(p),
e t f (t) } =
L{
e t f (t) }?
e t f ( t )e pt dt =
f (t)e
( p )t
dt = F ( +p )
L{
e t f (t) } = F ( + p )
dF(p)
d
f ( t )ept dt
dp
dp
dF(p)
dept
f (t )
dt
dp
dp
t.f (t).e
pt
dt
Soit encore :
L { t.f (t) } =
dF(p)
dp
145
f(t) =
-1
1
{ F(p) } =
2j
c j
pt
(t 0)
.F(p).dp
c j
soit recourir aux tables de Transformes de Laplace. Dans ce cas, F(p) est immdiatement
reconnaissable dans la table,
soit, lorsque la fonction F(p) n'apparat pas dans la table, dcomposer F(p) en fractions partielles
et crire F(p) en termes de fonctions simples de p pour lesquels la Transforme de Laplace est
toujours connue.
A noter que cette manire simple de trouver la Transforme inverse est base sur le fait quil existe
une correspondance unique entre la fonction temporelle et sa Transforme inverse de Laplace du fait de la
continuit de la fonction temporelle.
Soit F(p) =
L {f(t)}
Si
et Si
L -1 {
Alors
F(p) }
Remarque :
Dans le domaine de la Thorie du contrle, F(p) est frquemment mise sous la forme :
F(p) =
B(p)
A(p)
avec
et
Cette mthode ne sapplique que si les racines du polynme du dnominateur sont connues,
autrement dit, que si le dnominateur est factorisable :
F(p) =
(p z1 )(p z 2 ).......( p z m )
B(p)
= K.
A(p)
(p p1 )(p p 2 ).......( p p n )
o p1, p 2 , ....., p n et z1, z 2 , ....., z m peuvent tre des quantits relles ou complexes. Mais pour chaque
complexe p ou z, il apparat un complexe conjugu de p ou z, respectivement.
146
F(p) =
a1
a2
an
B(p)
=
+
+ ........ +
A(p)
p p1
p p2
p pn
B(p )
ai =
(p p i )
A (p )
p pi
avec
A.2.1.a - Exemple 1
Trouver la Transforme Inverse de F(p) =
p3
(p 1)(p 2)
2 ples distincts :
F(p) =
a1
a2
+
p2
p 1
p3
(p 1)
2
a1
(p 1)(p 2)
p 1
p3
a
(p 2)
1
2 (p 1)(p 2)
p 2
F(p) =
2
1
p2
p 1
f(t) =
L -1 {
F(p) } =
L -1 {
p = 1 , p = 2
2
}
p 1
f(t) = 2e t e 2t
t0
f(t) = e t (2 e t )
t0
L -1 {
1
}
p2
Remarque :
B(p)
, il faut alors diviser le
A(p)
numrateur par dnominateur, ensuite appliquer la mthode des fractions partielles.
Dans le cas o le degr de B(p) > degr de A(p) dans F(p) =
A.2.1.b - Exemple 2
Soit :
G(p) =
p 3 5p 2 9p 7
(p 1)(p 2)
p3
= p + 2 + F(p)
(p 1)(p 2)
d
(t) + 2.(t) +
dt
L -1 {
F(p) }
t 0
d
(t) + 2.(t) + e t (2 e t )
dt
t 0
avec (t) : impulsion unitaire et
L { (t) } = 1
147
a3
1 p 2
an
B(p)
=
+
+ ........ +
A(p)
(p p1 )(p p 2 )
p p3
p pn
1 p + 2 p p
B(p )
=
(p p1 )(p p 2 )
A
(
p
)
p p1 ou p p2
A.2.2.a - Exemple 1
Trouver la Transforme Inverse de F(p) =
On a : p 2 p 1 = 0
pour
p 1
p(p p 1)
2
p = 0,5 j 0,866
1 p 2
a
+
p
(p 0,5 j 0,866 )(p 0,5 j 0,866 )
Donc :
F(p) =
Avec :
1 p + 2 p 0,5 j 0,866 =
p 1
p
p 0,5 j 0,866
1 ( 0,5 j 0,866) + 2 =
0,5 j 0,866
0,5 j 0,866
En galant les parties relles et imaginaires des 2 membres de l'quation prcdente, on obtient :
1 + 2 = 1
1 2 = 1
d'o :
1 = 1
et
2 = 0
p 1
a = F(p).pp0 = 2
=1
p p 1 p0
1
p
+
p p2 p 1
1
p
p
(p 0,5 j 0,866 )(p 0,5 j 0,866 )
1
p
2
p
(p 0,5 ) (0,866 ) 2
1
p 0,5
0,5
+
2
2
2
p
(p 0,5 ) (0,866 )
(p 0,5 ) (0,866 ) 2
148
L -1{
0,5
0,866
(t 0)
B (p )
A (p )
B(p )
A (p )
br
(p p1 )
b r 1
(p p 1 )
r 1
+....+
b1
(p p 1 )
ar 1
a r 2
p pr 1
p p r 2
+ .... +
an
p pn
B(p )
avec :
br
et :
1
0!
B(p )
r
A (p ) (p p1 )
p p1
d B(p)
b r 1 11!
(p p1 )r
pp1
dp A(p)
d j
br j 1j! j
dp
b1
B(p)
r
A(p) (p p1 )
pp1
d r 1 B(p)
(p p1 )r
r 1 A(p)
dp
pp1
1
(r 1)!
t n1 p1t
=
e
n
(n 1)!
(p p1 )
L -1
Remarque :
A.2.3.a - Exemple 1
F(p) =
p 2 2p 3
(p 1)
F(p) =
b3
(p 1)
b2
(p 1)
b1
(p 1)
B(p)
b3
(p 1)3
p 2 2p 3 p 1 2
A
(
p
)
p 1
d B(p)
b2
(p 1)3
(p 2 2p 3)
2p 2p1 0
p1 dp
p1
dp A(p)
b1
1 d2
2! dp 2
B(p)
1 d
1
3
(2p 2)
2p1 1
A(p) (p 1)
2
dp
2
p1
p1
2
Donc : f(t) = L -1{ F(p) } = L -1
+
3
(p 1)
1
t
2
+ L -1
= ( t 1) e
(
p
1
)
(p 1)
L -1
( t 0)
149
f (t)
F (p) =
Impulsion unitaire
L { f(t) }
f (t)
l1 f1 (t ) l2 f2 (t )
p
n!
tn
pn 1
1
p a
1
e at
te at
t n e at
1 eat
eat ebt
sin (wt )
cos (wt )
t.sin(wt )
t.cos(wt )
(p a )2
n!
(p a )n 1
a
p(p a )
b a
(p a )(p b )
w
dt
p2 w2
2p w
2 2
(p w )
p2 w2
(p2 w2 )2
w
(p a )2 w 2
p a
(p a )2 w 2
pF (p) f (0)
d n f (t )
dt n
t t
.....
p F (p)
r 2n
2n -r
r n 1
f (t ).dt n
(r - n -1)
dt
f (0)
(r - n -1)
F (p )
pn
0 0
0
(avec conditions
initiales nulles)
p2 w2
p
l1F1 (p ) l2 F2 (p )
df (t )
dt
2
d f (t )
f (t )dt
1
p
u(t)
f (t )
d(t)
Echelon unitaire
F (p) = L { f(t) }
pt
( t 0)
f (kt )
1 p
.F
k k
t
f( )
k
k .F kp
eat f (t )
F p a
f (t t )
ep t .F p
pour t t
t
f1 (t t ).f2 (t )d t
F1 p .F2 p
t.f (t )
d
F (p )
dp
F (p )
(n : entier positif)
f (0 ) lim
pF p
F1 (p)
1 epT
f () lim pF p
p0
150
BIBLIOGRAPHIE
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2.
3.
Rgulation et asservissement.
P. Guyenot, T. Hans.
Editions Eyrolles. 2me Edition. 1989.
4.
Automatique de base.
P. Siarry.
Editions Ellipses. 1989.
5.
6.
7.
8.
9.
151