Controle Vectoriel A Flux Oriente

Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire
cole Normale Suprieurs dEnseignement Technique

-ORANDpartement de Gnie lectrique
Comparaison et synthses
des procds de
commandes vectorielles
Magister : Analyse et Commande des Machines lectrique

Monographie de commande des entrainements dynamiques
E-mail : allalbouzid@live.fr
Mr BOUZID Allal El Moubarek
Sous la direction de : Mr.M. ZERIKAT

Anne universitaire 2008/2009
Sommaire
Introduction
Chapitre I
05
Modlisation de la machine asynchrone
I.1 Description du moteur asynchrone cage

I.2 Avantages du moteur asynchrone
I.3 Problmes poss par le moteur asynchrone
I.4 Hypothses simplificatrices
I.5 Gnralits du contrle vectoriel flux orient
I.6 Notion de vecteur tournant
I.7 Transformation de Clarke
I.8 Transformation de Park
I.9 Modle du moteur asynchrone
I.9.1 quations de base
I.9.2 Modle exprim dans le repre (,) li au stator
I.9.3 Modle exprim dans le repre (d,q) li au champ tournant
I.10 Expression du couple lectromagntique instantane
Chapitre II
08
09
09
09
10
10
11
13
13
14
14
17
19
Commande vectorielle flux rotorique orient
II.1 Commande vectorielle

II.2 Principe de la commande vectorielle
II.2.1 Dcouplage entre-sortie
II.2.1.1 Dcouplage par compensation
II.2.1.2 Problmes poses par le dcouplage
II.3 Schma de principe de la commande vectorielle flux orient 26
I
I.3.1 Calcul de r
II.3.2 Calcul de s et s
II.4 Commande vectorielle directe
II.4.1 Calcul des rgulateurs
II.4.1.1 Rgulateur de flux
II.4.1.2 Rgulateur de couple
II.4.1.3 Rgulateur de vitesse
II.5. Commande vectorielle indirecte IRFO
II.5.1 Le rgulateur de vitesse
II.5.2 Le rgulateur de courant iqs
II.5.3 Le rgulateur de courant ids
II.5.4 Les transformations directes et inverses
II.5.5 Le calcul de langle de la transformation de Park s
II-6 Comparaison entre CV directe et CV indirecte
21
22
24
24
26
27
27
28
30
30
31
32
34
36
36
36
37
37
38
II-7 Avantage et inconvnient de la commande vecotrielle

Conclusion
Chapitre III
39
40
simulation de la commande vectorielle
III- 1 Prsentation de lenvironnement MATLAB / SIMULINKTM

III-2 Rsultats de simulation
III-2-1 Dmarrage directe du moteur
III-2-2 Simulation avec Commande vectorielle direct CVD
III-2-3 Simulation avec Commande vectorielle indirect CVI
Conclusion
42
42
42
44
49
53
Conclusion gnrale
Bibliographie
Annexe
55
57
59
Introduction
Introduction
La machine asynchrone, de par sa simplicit de conception et d'entretien, a la

faveur des industriels depuis son invention par Nikola Tesla la fin du sicle dernier,
quand il dcouvrit les champs magntiques tournants engendrs par un systme de
courants polyphass.
Cette simplicit s'accompagne toutefois d'une grande complexit physique,

lie aux interactions lectromagntiques entre le stator et le rotor.
D'autre part, la diffrence du moteur courant continu o il suffit de faire varier la
tension d'alimentation de l'induit pour faire varier la vitesse, le moteur asynchrone
ncessite l'utilisation de courants alternatifs de frquence variable. L'un des
principaux blocages tait constitu par l'onduleur devant fonctionner en commutation
force.
La machine asynchrone a donc longtemps t utilise essentiellement vitesse
constante, faute de pouvoir matriser convenablement la dynamique de l'ensemble
moteur-charge.
L'apparition des thyristors GTO (Gate Turn Off) et, par la suite, des transistors
IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) a permis le dveloppement d'onduleurs
modulation d'impulsion performants, fiables et proposs un cot non prohibitif. Le
problme de l'alimentation tant pratiquement rgl, les commandes vectorielles
flux orient et de contrle de couple ont pu tre implantes dans des conditions
satisfaisantes.
Toutefois, la commande de la machine asynchrone reste complexe par les
dveloppements thoriques mis en uvre et la difficult identifier certains
paramtres en temps rel (observateurs en boucle ferm).
L'objet de ce travail est d'illustrer le dveloppement, la synthse et la
comparaison des procdes de commande vectorielle flux rotorique orient dans un
environnement MATLAB/ SIMULINK.
ENSET Oran
Page 5
Introduction
Le travail est structur de la manire suivante :

Dans le chapitre 1, nous proposons une modlisation classique de la machine
asynchrone en utilisant les transformations de Clarke et de Park. Le choix de la
reprsentation complexe permet une simplification de l'criture.
Dans le chapitre 2, nous abordons l'tude d'une commande flux rotorique

orient. Une technique de dcouplage est propose. Nous voquons ses
limitations, lies celles de l'estimateur de flux utilis. Puis on ferra la
comparaison entre les diffrentes procdes de commande vectorielle ainsi que les
avantages et les inconvnients.
Dans le chapitre 3, nous implantons les rsultats de commandes proposes au

chapitre 2. Nous avons utilis, pour dcrire le modle du moteur, une fonction
systme (S-function). Les rsultats obtenus en poursuite et en rgulation valident
dans un premier temps la commande.
Il existe, essentiellement, deux mthodes de commande flux orient :
La premire, appele directe et repose sur une commande de flux en boucle

ferme.
La seconde, dite mthode indirecte, caractrise par une rgulation du flux

en boucle ouverte.
ENSET Oran
Page 6
Chapitre I
Modlisation de la machine
Asynchrone
Chapitre I
Modlisation de la machine as
asynchrone
I.1
.1 Description du moteur asynchrone cage
Un moteur asynchrone cage se prsente (Figure I.1)
.1) sous la forme d'un carter (2)
entourant le circuit magntique, ferromagntique, statorique qui accueille dans des
encoches l'enroulement statorique polyphas (gnralement triphas) bobin en fil de
cuivre isol (1). A l'intrieur de ce circuit magntique, qui se prsente comme un cylindre
creux,, spar par un entrefer, tourne le circuit magntique rotorique (3) qui accueille
dans ses encoches les barreaux de la cage rotorique, en aluminium coul ou en cuivre,
court-circuits chaque extrmit par des anneaux raliss dans le mme matriau. Le
circuit
ircuit magntique rotorique est travers par l'arbre qui repose sur des paliers monts dans
les flasques (5), (6) fixes au carter.
Figure I.1
I Moteur asynchrone cage Leroy-Somer
Le moteur asynchrone utilis est donc caractris :
par la prsence d'un seul bobinage polyphas aliment par une source
extrieure au stator,
par la prsence d'un "bobinage" massif en court-circuit

court
au rotor.
ENSET Oran
Page 8
Chapitre I
I.2 Avantages du moteur asynchrone

Le machine asynchrone cage est le moteur le plus rpandu dans l'industrie : il est
robuste, fiable, conomique. Il est galement apprci pour sa trs bonne standardisation.
I.3 Problmes poss par le moteur asynchrone

Dans le moteur asynchrone, le courant statorique sert la fois gnrer le flux et le
couple. Le dcouplage naturel de la machine courant continu n'existe plus.
D'autre part, on ne peut connatre les variables internes du rotor cage (Ir par
exemple) qu' travers le stator. L'inaccessibilit du rotor nous amnera modifier
l'quation vectorielle rotorique pour exprimer les grandeurs rotoriques travers leurs
actions sur le stator.
La simplicit structurelle cache donc une grande complexit fonctionnelle due aux
caractristiques qui viennent d'tre voques mais galement aux non-linarits, la
difficult d'identification et aux variations des paramtres (R,. en particulier, jusqu'
50%).
I.4 Hypothses simplificatrices

La modlisation s'appuie sur un certain nombre d'hypothses :
parfaite symtrie,
assimilation de la cage un bobinage en court-circuit de mme nombre de

phases que le bobinage statorique (c'est dire 3),
rpartition sinusodale, le long de l'entrefer, des champs magntiques de

chaque bobinage,
absence de saturation dans le circuit magntique.
ENSET Oran
Page 9
Chapitre I
Figure I.2 Machine asynchrone modlise - Dfinition des repres stator et rotor
I.5 Gnralits du contrle vectoriel flux orient

L'objectif de ce type de contrle est d'aboutir un modle simple de la machine
asynchrone qui rende compte de la commande spare de la grandeur Flux' et de la
grandeur Courant I, gnrateur de couple.
Il s'agira donc de retrouver la quadrature entre I et , naturellement dcoupls pour
une machine courant continu (courant d'excitation producteur de flux -, et
courant d'induit producteur de couple -).
La difficult va rsider justement dans le fait que, pour une machine induction, il est
difficile de distinguer le courant producteur de couple du courant producteur de flux,
fortement coupls.
La mthode du flux orient consiste choisir un systme d'axes (d,q), repre tournant
biphas orient sur r (flux rotorique) ou s (flux statorique) et un type de commande
qui permettent de dcoupler le couple et le flux.
Le systme d'axes (d,q) est labor partir des transformations de Clarke et de Park.
I.6 Notion de vecteur tournant

Au stator comme au rotor, les courants triphass parcourant des enroulements
triphass crent des champs magntiques pulsatoires dont les superpositions gnrent
des champs magntiques tournants.
ENSET Oran
Page 10
Chapitre I
Figure I.3 Principe de cration d'un vecteur champ tournant

Compte tenu des relations entre les diffrentes grandeurs, il est possible d'tendre la
notion de vecteur tournant tout ensemble de grandeurs triphases : [Is], [s], [Vs],
[r]
I.7 Transformation de Clarke

L'ide de Clarke repose sur le fait qu'un champ tournant cr par un systme triphas
peut l'tre aussi par un systme biphas de deux bobines /2 quivalent, condition
que le champ ou les forces magntomotrices et la puissance instantane soient
conservs.
Ainsi, aux trois grandeurs triphases xa, xb, xc, on associe le vecteur [X(s)] dans le
rfrentiel (S) d'axes (,) fixe li au stator (Figure I.4).
Figure I.4 Reprsentation du vecteur champ tournant
ENSET Oran
Page 11
Chapitre I
Le vecteur [X(s)] a pour expression :
1
1
1
2
2

[] = =
3
3
0 2 2
(1.1)
O = pour une reprsentation conservant la puissance.
Le nombre complexe associ aux composantes de ce vecteur s'crit :
() = + +
Pour obtenir une matrice de passage carre et donc inversible, on ajoute une
composante xo fictive :
1
1
2
2
3
[] = =
0
3
2
1
1
2 2
3

2
1
2
Dans beaucoup de cas, le systme de grandeurs triphases est tel que la somme
instantane des grandeurs est nulle, ce qui permet d'annuler la composante
homopolaire d'indice o.
Les relations inverses sont dfinies par :
2
Rel X()
x =
3K
2
x =
Rel X() . e
3K
x =
Rel
X
.
e
()
3K
ENSET Oran
(1.2)
Page 12
Chapitre I
I.8 Transformation de Park

La transformation de Park permet d'exprimer le vecteur [X(s)] dans un rfrentiel
tournant (T) d'axes (d,q) li aux champs tournants :
() = = ()
Avec

() =
matrice de rotation d'angle -s (Figure I.5).

Le nombre complexe associ au vecteur [X(t)] s'crit :
X() = eX
Figure I.5 Position du systme d'axes (d,q)
I.9 Modle du moteur asynchrone

Le choix d'un modle de reprsentation, qu'il soit formel ou issu d'une identification
se fait toujours en fonction du type de commande raliser.
La machine est alimente en tension : les composantes du vecteur de commande de
l'quation d'tat seront donc des tensions.
Les diffrentes grandeurs seront, dans un premier temps, exprimes dans leurs repres
respectifs. Un premier changement de variable permettra d'exprimer le flux r(r) dans
le repre (,) fixe par rapport au stator.
ENSET Oran
Page 13
Chapitre I
I.9.1 quations de base

Les diffrents vecteurs sont, dans un premier temps, exprims dans leurs
repres biphass respectifs :
() = () +
() = () +

()
()
() = () + ()()
() = () + ()()
o P(p) est la matrice de rotation d'angle p qui permet le passage du repre (R)
au repre (S) et la position du rotor, p le nombre de paires de ples. L'angle p est
l'angle lectrique du rotor (R) par rapport au stator (S).
L'utilisation de la reprsentation complexe permet de simplifier l'criture :
() = () +
() = () +
()
(1.3)
()
(1.4)
() = () + ()
() = () + ()
(1.5)
(1.6)
I.9.2 Modle exprim dans le repre (,) li au stator

Nous avons, d'aprs (1.6) :
D'o, aprs drivation,
=
()
ENSET Oran
() =
()
()
+
()
()
()
(1.7)
Page 14
Chapitre I
Les quations (1.3) et (1.5) donnent :
+ + =
()
()
()
() ()
Remplaons () par l'expression (1.7) :
+ + +
()
()
()
()
() = () ()
(1.8)
Nous avons () = 0 (rotor en court-circuit), soit d'aprs (1.4),

()
()
=
En remplaant () dans l'expression (1.6),
= () )(
()
(1.9)
par leurs expressions respectives

Nous avons alors, en remplaant () et ()
dans (1.8) :

()
()
()
+
+ ()
=
Aprs simplifications,
() = () + () + ()
2
Posons = 1
appel coefficient de dispersion.
ENSET Oran
Page 15
Chapitre I
Nous obtenons alors :
=
()
()

Posons =
et =
() +
()
Nous avons galement = vitesse mcanique et = constante de temps
rotorique.
Nous pouvons alors crire :
= + +
()
()
Soit le changement de repre :
)(
)(+
()
(1.10)
= )(
qui dfinit le flux rotorique dans le repre (,) fixe par rapport au stator.
Drivons cette quation
) (
= )(+ ) (
En remplaant ) (par lexpression (1.9), nous obtenons :
) (
= )(+
Soit, aprs regroupement,
) (
)(
)(
)(

)(
(1.11)
Nous obtenons finalement le systme dquation suivant :
= + +
()
+
()
()
()
=
()
()
()
ENSET Oran
(1.12)
Page 16
Chapitre I
Nous avons :
() = +
Nous pouvons crire alors :
= +
)(
1
+ +
= +
= +
(1.13)
1
+
I.9.3 Modle exprim dans le repre (d,q) li au champ tournant

Soient :
() = ()
() = ()
(1.14)
() = ()
Drivons cette dernire quation
=
()
()
()
par son expression dans le systme dquations (1.12), nous

En remplaant ()
obtenons :
ENSET Oran
Page 17
Chapitre I
1
= + 1
(
() ()
)
()
() +
Nous pouvons crire alors :
1
= + + 1
()
+
()
()

De mme, drivons lquation (1.14)
=
()
()
()
par lexpression (1.11), nous obtenons :

En remplaant ()
= 1 +
()
()
()
Nous obtenons finalement le systme dquations suivant :
= + + 1
(
)
)(
1
)(+
) = () + ()
(
Il est possible de vrifier si = 0, nous retrouvons le repre (,).

Nous avons :
() = +
)(
= +
Si nous faisons que lhypothse que la dynamique de la vitesse est lente

( 0) devant celles des courants et des flux, nous pouvons alors crire
lquation dtant linaire suivante :
Avec :
ENSET Oran
= +
Page 18
Chapitre I
I.10 Expression du couple lectromagntique instantane

Une expression du couple lectromagntique exprim partir des diffrentes
grandeurs exprimes dans le repre (,) peut tre donn par :
( )
(1.17)
Dans le repre (d,q) lexpression devient :
( )
Si nous choisissons le rfrentiel tournant (T) tel que r(t) soit cal sur laxe (d), nous
avons = 0 () = . Par la suite, nous utiliserons la notation suivante :
=
Le couple lectromagntique est alors gal :
()
(1.18)
Lquation mcanique du moteur scrit :
O Cr reprsente le couple rsistant, incluant frottement et couple de charge.
ENSET Oran
Page 19
Chapitre II
Commande vectorielle flux
rotorique orient
Chapitre II
Commande Vectorielle flux rotorique orient
II.1 Commande vectorielle

La commande vectorielle a t introduite il y a longtemps. Cependant, elle n'a pu tre
implante et utilise rellement qu'avec les avancs en micro-lectronique. En effet,
elle ncessite des calculs de transform de Park, valuation de fonctions
trigonomtriques, des intgrations, des rgulations... ce qui ne pouvait pas se faire en
pure analogique.
Le contrle de la machine asynchrone requiert le contrle du couple, de la vitesse ou
mme de la position. Le contrle le plus primaire est celui des courants et donc du
couple, puisque l'on a vu que le couple pouvait s'crire directement en fonction des
courants :
Ce = PM (iqs idr , ids iqr)

Une fois que l'on matrise la rgulation du couple, on peut ajouter une boucle de
rgulation externe pour contrler la vitesse. On parle alors de rgulation en cascade ;
les boucles sont imbriques l'une dans l'autre. Il est vident que pour augmenter la
vitesse, il faut imposer un couple positif, pour la diminuer il faut un couple ngatif.
Il apparat alors clairement que la sortie du rgulateur de vitesse doit tre la consigne
de couple. Ce couple de rfrence doit son tour tre impos par l'application des
courants ; c'est le rle des rgulateurs de courants.
Cependant, la formule du couple lectromagntique est complexe, elle ne ressemble
pas celle d'une machine courant continu o le dcouplage naturelle entre le rglage
du flux et celui du couple rend sa commande aise. On se retrouve confront une
difficult supplmentaire pour contrler ce couple.
La commande vectorielle vient rgler ce problme de dcouplage des rglages du flux
l'intrieur de la machine de celle du couple.
Il existe trois types de commande vectorielle :
1. Commande vectorielle directe.
2. Commande vectorielle indirecte.
3. Commande vectorielle simplifi.
ENSET Oran
Page 21
Chapitre II
II.2 Principe de la commande vectorielle

Nous avons vu que le couple en rgime transitoire (quelconque) s'exprime dans le
repre dq comme un produit crois de courants ou de flux. Si nous reprenons
l'criture:
On s'aperoit que si l'on limine le deuxime produit ( ), alors le couple

ressemblerait fort celui d'une MCC.
Il suffit, pour ce faire, d'orienter le repre dq de manire annuler la composante de

flux en quadrature.
C'est--dire, de choisir convenablement l'angle de rotation de Park de sorte que le flux
rotorique soit entirement port sur l'axe direct (d) et donc d'avoir : = 0 .Ainsi
= uniquement (Figure II.1)
Figure II.1 Principe du contrle vectoriel

Le couple s'crit alors :
ENSET Oran
Page 22
Chapitre II
Il convient de rgler le flux en agissant sur la composante ids du courant statorique et

on rgule le couple en agissant sur la composante iqs. On a alors deux variables
d'action comme dans le cas d'une MCC.
Le flux tant orient sur laxe d, lquation (1.16) nous permet dexprimer vsd et
0:
vsq, r et s avec rq = 0 et
=
= + +
= + + +
+ =
= +
(2.1)
Ces expressions peuvent tre exploites telles quelles pour raliser la commande
vectorielle flux orient des machines asynchrones alimentes en tension mais vsd et
vsq influent la fois sur le isd et isq donc le flux et le couple (figure II.2).
Il est donc ncessaire de raliser un dcouplage. [2]
Figure II.2 Description du couplage

ENSET Oran
Page 23
Chapitre II
II.2.1 Dcouplage entre-sortie

Lobjectif est, dans la mesure du possible, de limiter leffet dune entre une seule
sortie. Nous pourrons alors modliser le processus sous la forme dun ensemble de
systmes mono variables voluant en parallle. Les commandes sont alors non
interactives.
Diffrentes techniques existent : dcouplage utilisant un rgulateur, dcouplage par
retour dtat, dcouplage par compensation.
II.2.1.1 Dcouplage par compensation [8],[10]
Dfinissons deux nouvelles variables de commande vsd1 et vsq1 telles que :
Vsd = vsd1 esd et vsq = vsq1 esq
Avec
e = Li +
Et
e = Li
Les tensions vsd et vsq sont alors reconstitues partir des tensions vsd1 et vsq1 (Figure
II.4) :
Figure II.4 Reconstitution des tensions vsd et vsq
ENSET Oran
Page 24
Chapitre II
Nous dfinissons ainsi un nouveau systme (Figure II.5) pour lequel :
= + +
= + +
Les actions sur les axes d et q sont donc dcouples.
Figure II.5 Commande dcouple Expression de isd et isq

En faisant apparaitre de manire explicite le flux (2.1) et le couple (1.18), nous
obtenons le schma de la (Figure II.6):
Figure II.6 Commande dcouple Expression de r et Ce
ENSET Oran
Page 25
Chapitre II
II.2.1.2 Problmes poses par le dcouplage

Nous pouvons montrer que dans le type propos, un risque dinstabilit existe si les
paramtres du modle voluent et pose donc un problme de robustesse de la
commande.
Si le dcouplage par compensation est correct, toute action sur lune des entres ne
provoque aucune variation de lautre sortie. En revanche, une mauvaise compensation
pourrait provoquer une volution de cette dernire dans un sens tel quil y aurait
renforcement de laction, et donc divergence du systme.
Une solution consiste, par exemple, fixer a priori, un gain plus faible dans les
fonctions de transfert compensatrices. En pratique les paramtres Rs et Rr voluent
avec la temprature.
II.3 Schma de principe de la commande vectorielle flux orient

A partir du modle du moteur labor au chapitre I et des quations de dcouplages
donnes au paragraphe II.2, nous pouvons laborer un schma de principe de la
commande vectorielle flux rotorique orient sur laxe d (Figure II.7).
La position s de laxe d par rapport au stator est obtenue par intgration de la
pulsation statorique s.
Figure II.7 Schma de principe dune commande vectorielle

ENSET Oran
Page 26
Chapitre II
II.3.1 Calcul de r
Les grandeurs dtat ou de sorties utilises pour llaboration de la commande sont
souvent difficilement accessibles pour des raisons techniques (cest le cas du flux) ou
pour des problmes de cot.
Le flux peut tre reconstitu par :
Des estimateurs utiliss en boucle ouverte,
Des observateurs corrigeant en boucle ferme les variables estimes.
Les estimateurs reposent sur lutilisation dune reprsentation de la machine sous

forme dquation de Park dfinie en rgime permanent (estimateur statique) ou
transitoire (estimateur dynamique). Ils sont obtenus par rsolution directe des
quations associes ce modle.
Lintrt dune telle approche conduit la mise en uvre dalgorithmes simples et
donc rapides. Toutes fois, ils sont peu robustes aux variations paramtriques
(rsistance rotorique et statorique, mutuelle, etc).
Le systme dquations (2.1) permet destimer le flux :
1 +
(2.6)
II.3.2 Calcul de s et s
La pulsation statorique scrit, daprs (2.1) :
= +
Avec = 0.01.
Nous avons alors : =
De mme, lexpression exploitable est la suivant :

1
= [2]
ENSET Oran
Page 27
Chapitre II
II.4 Commande vectorielle directe

Cette mthode a t propose par Blaschke et rendue publique vers 1970 (Feedback
control), est bas sur la connaissance du module du flux rotorique et de sa position, Il
faut donc procder une srie de mesures aux bornes du variateur.
Dans les travaux de Blaschke, le flux rotorique est dduit partir du flux dans
lentrefer et du courant statorique. Le flux dentrefer est mesur avec des sondes
effet hall loges dans le bobinage statorique.
Le module du flux rotorique dduit est utilis comme retour de la boucle de flux et
lorientation permet de ramener les composantes directe et transverse du courant au
repre fixe. La commande directe ne fait pas explicitement apparatre les paramtres
lectriques de la machine.
Cependant, lemplacement des sondes ou des bobines supplmentaires dans le
bobinage statorique influe sur le cot de la machine et sur sa robustesse (ncessit de
moteurs asynchrones spciaux et la sensibilit des capteurs vis--vis de la
temprature).
Par consquent, dans la grande majorit de cas, on fait appel des estimateurs ou des
observateurs partir des mesures effectues sur le variateur. On peut en concevoir de
trs nombreuses variantes selon le mode dalimentation de la machine et le rfrentiel
choisi.
Le schma que nous proposons (Figure II.8) est une commande vectorielle de type direct :
Le flux rotorique est asservi une consigne de flux [2]. Nous utilisons les estimateurs de
flux et de pulsation statorique dtermins prcdemment.Cette commande se compose
de quatre rgulateurs de type
PI rpartis en deux boucles de contrle rendues
indpendantes lune de lautre par dcouplage.

La premire boucle agit sur le flux et se compose du rgulateur de flux ainsi que
dune boucle interne de courant dont le correcteur PI agit sur le courant statorique
daxe d (isd).
ENSET Oran
Page 28
Chapitre II
La seconde boucle agit quant elle sur le couple et se compose du rgulateur de

vitesse et dune boucle interne de courant dont le correcteur PI agit sur le courant
statorique daxe q (isq).
Figure II-8 Commande vectorielle directe dune machine asynchrone

ENSET Oran
Page 29
Chapitre II
II.4.1 Calcul des rgulateurs

II.4.1.1 Rgulateur de flux
Le dcouplage propos sur la Figure II.6 permet dcrire :
1
(+ )(+ )
Avec : 1 = .

Nous souhaitons obtenir en boucle ferme une rponse de type 2nd ordre. Soit un
rgulateur proportionnel-intgral classique de type
= )( +
Nous pouvons reprsenter le systme en boucle ouverte par la Figure 2.9
Figure II.9 Schma en boucle ouverte

Compensons le ple le plus lent par le numrateur de la fonction de transfert de notre
rgulateur, soit + par + , ce qui se traduit par la condition :
1
=

(2.7)
En boucle ouverte, la fonction de transfert scrit maintenant :

= )(
(+ )
Lquation caractristique du systme en boucle ferme est la suivante :
ENSET Oran
1+
+
Page 30
Chapitre II
Qui nous cherchons identifier la forme canonique du 2nd ordre.

Nous avons donc rsoudre le systme suivant :
1
1
=

Le gain Kp1 est donn par :
=
(2)
(2.8)
Lquation (2.7) permet de dduire Ki1 :
II.4.1.2 Rgulateur de couple
(2.9)
De mme, les quations de dcouplage proposes Figure II.6 permettent dexprimer

Ce :
Avec
2 =
Les paramtres du rgulateur seront donc dpendants de la consigne de flux .
Lutilisation dun rgulateur proportionnel- intgral donne le schma en boucle

ouverte suivant (Figure 2.10)
Figure II.10 Schma en boucle ouverte
Compensons le ple s+ par + , ce qui se traduit par la condition :
ENSET Oran
(2.10)
Page 31
Chapitre II
La fonction de transfert en boucle ouverte scrit maintenant :
= )(
En boucle ferme, nous obtenons une rponse de type 1er ordre de constante de
1
temps .
2 2
Pour un temps de rponse impos trep2(5%), nous obtenons la condition suivante :
Soit
=3
1
= (%)
(%)
Et daprs lquation (2.10)
II.4.1.3 Rgulateur de vitesse
La chaine de rgulation de vitesse peut tre reprsente par le schma fonctionnel

suivant (Figure II.11)
Figure II.11 Schma fonctionnel de la rgulation de vitesse

Nous avons :
1
( )
+
Dans le cas de lutilisation dun rgulateur PI classique, scrit alors :

=
ENSET Oran

1
1
+
Page 32
Chapitre II
Soit
+ + +
+ + +
Cette fonction de transfert possde une dynamique du 2nd ordre.
En identifiant le dnominateur la forme canonique

rsoudre le systme dquations suivant :
nous avons
1
=

2 = +
Pour un coefficient damortissement 3 de 1, nous avons 4.75 , trep3

reprsentant le temps de rponse en vitesse du systme (Tableau II.1)
ENSET Oran
Page 33
Chapitre II
II.5. Commande vectorielle indirecte IRFO

Le contrle indirect, propos par HASSE (feedforward control), utilise un modle
inverse dduit du modle de la machine exprim dans le repre du flux rotorique.
Dans ce cas prcis et si la machine est contrle en courant, le dcouplage est obtenu
par le fait que le flux et le couple moteur sont contrls indpendamment par les
composantes du vecteur statorique.
On a alors deux variables d'action comme dans le cas d'une MCC. Une stratgie
consiste laisser la composante ids, constante. C'est--dire de fixer sa rfrence de
manire imposer un flux nominal dans la machine. Le rgulateur du courant ids,
s'occupe de maintenir le courant ids, constant et gal la rfrence ids*
(ids* =ids Rfrence).
Le flux tant constant dans la machine on peut imposer des variations de couple en
agissant sur le courant iqs
Si l'on veut acclrer la machine, donc augmenter sa vitesse, on impose une rfrence
courant iqs* positive. Le rgulateur du courant iqs va imposer ce courant de rfrence
la machine.
D'o un couple positif.
On peut galement automatiser le pilotage de cette rfrence de courant iqs* en la
connectant la sortie d'un rgulateur de vitesse. C'est ce dernier qui pilotera le couple
de rfrence (et donc iqs*) puisqu'il agira au mieux de manire asservir la vitesse
une vitesse de consigne *.
La (Figure II.9) rsume cette rgulation puisqu'elle reprsente le schma de contrle
vectoriel de la machine asynchrone avec une rgulation de vitesse et la rgulation des
deux courants ids et iqs. Ces deux courants sont rguls par deux boucles de courants
dont les sorties sont les tensions de rfrences vds* et vqs* dans le repre dq.
ENSET Oran
Page 34
Chapitre II
Figure II-9 Commande vectorielle indirecte dune machine asynchrone (IRFO)

(Schma de rgulation de vitesse)
ENSET Oran
Page 35
Chapitre II
Daprs la (Figure II.9) on a 3 rgulateurs : celui de la vitesse et des courants iqs et ids.
II.5.1 Le rgulateur de vitesse
Il prend en entre la vitesse de rfrence et la vitesse mesure. Il agit sur le couple
(cest--dire que sa sortie est le couple de rfrence) pour rguler la vitesse.
II.5.2 Le rgulateur de courant iqs
Il prend en entre le courant iqs* de rfrence et sa mesure. Il agit sur la tension de
rfrence vqs* pour ajuster le courant iqs. Si lon regarde de plus prs le schma, on
remarque quil y a un coefficient entre le couple de rfrence et le courant de
rfrence iqs*.
2
=
3
Ce coefficient tien compte de la valeur du flux mais galement un facteur 2/3 qui
dpend de la transformation triphas biphas choisie. La prsence de ce facteur 2/3
est due au choix de la transformation Clarke dans ce schma.
II.5.3 Le rgulateur de courant ids
Il prend en entre le courant ids* de rfrence et sa mesure. Il agit sur la tension de
rfrence vds*. Rguler ce courant une valeur constante, cest garantir un flux
rotorique constant car
=
Avec =
Laplace.
Donc
la constante de temps rotorique et p la variable de la transform de
On voit alors quen rgime permanent :

Il reste examiner deux parties importantes :
ENSET Oran
= .
Page 36
Chapitre II
Qui sont les transformations directes et inverses ainsi que le calcul de langle de la
transformation de Park s
II.5.4 Les transformations directes et inverses
Lune permet, partir des tension biphass (vds*,vqs*) dans le repre dq, de calculer
les tensions triphases vas*,vbs*,vcs* imposer la machine via londuleur MLI
(Modulation Largeur dImpulsion).
La deuxime transformation calcule, partir des trois courants de ligne de la machine,
les courants biphass (ids,iqs) dans le repre dq quil faut rguler.
Ces deux transformations ncessitent le calcul de langle s.
II.5.5 Le calcul de langle de la transformation de Park s
Ce bloc utilise la vitesse mesure et la pulsation de glissement sl . Dans le cadre
de lIRFO, la pulsation de glissement se calcule par
Ou en utilisant les rfrences au lieu des mesures.
ou bien
Ainsi le calcul de langle des transformations directes et inverses peut se faire en

sommant la pulsation de glissement avec la vitesse lectrique, ce qui donne la
pulsation statorique puis en intgrant cette dernire, on obtient s :
= = +
On obtient ainsi le schma gnral implanter sur une commande numrique (DSP ou
microcontrleur)
ENSET Oran
Page 37
Chapitre II
II-6 Comparaison entre les commandes vectorielles directe CVD et indirecte

CVI
Commande vectorielle indirect CVI
Commande vectorielle direct CVD
Elle est simple.
Exige des capteurs de flux.
Plus facile implmenter.
Elle est un peu couteuse.
Elle consiste ne pas mesurer le flux de
Le contrle vectoriel direct consiste estimer
la machine, mais le supposer tre tablit
le flux (ou le mesurer) de la machine pour
en rgime permanent la valeur dsire.
Elle nexige pas de capteurs de flux. Donc

il ny aura pas de rgulation de flux.
Mthode plus attractive et plus utilise.
Elle peut tre utilise pour le contrle

dans les basses vitesses.
Elle comporte 3 boucles de rgulation.
On devra tout de mme estimer s pour
pouvoir le rguler.
Le choix de s rfrence sera tel que la

machine soit la limite de la saturation et tel
que le modle linaire reste valable.
Elle comporte 4 boucles de rgulation.
Estimer
pour
lutilisation
de
la
transformation de Park.
On constate une trs grande amlioration
lutilisation de la transformation de Park
apporte sur ltablissement du couple et, en
partir du flux suppos.
consquence, sur la dynamique de la vitesse,

par le contrle direct du flux par rapport ce
qui est obtenu avec un contrle indirect.
ENSET Oran
Page 38
Chapitre II
Avantage de la commande vectorielle
II-7 Avantage et inconvnient de la commande vecotrielle
Elle est base sur le modle transitoire (traiter les rgimes
transitoires ce que ne permettait pas de faire le variateur

classique)
Elle prcise et rapide.
Il y a un contrle du couple larrt.
Le contrle des grandeurs se fait en amplitude et en phase.
Le contrle vectoriel par orientation du flux rotorique prsente un certain
Inconvnient de la commande vectorielle
nombre dinconvnients :
Trs chre (encodeur incrmental ou estimateur de vitesse, DSP .)
Faible robustesse aux variations paramtriques et en particulier celles

de la constante de temps rotorique ;
ncessit dun modulateur pour la commande rapproche de londuleur

qui provoque des retards, surtout basse frquence de modulation
(grande puissance). Ces retards sont responsables dune augmentation
du temps de rponse en couple, ce qui pnalise les variateurs utiliss en
traction ;
Prsence de transformations de coordonnes dpendant dun angle s

estim ;
la vitesse de rotation intervient explicitement dans lalgorithme de

commande. Quand on ne mesure pas cette vitesse (variateur sans capteur
de vitesse), les erreurs sur lestime de cette vitesse dgradent les
performances du variateur.
ENSET Oran
Page 39
Chapitre II
Conclusion
Dans ce chapitre on peut dduire que :
Le passage des grandeurs continues (repre tournant avec le flux rotorique) vers des
grandeurs alternatives (repre fixe) est assur par la transformation inverse de Park.
La vitesse de rotation relle est disponible (suppose mesure par un capteur

mcanique ou optique).
Le bloc de dfluxage permet de rduire le flux lentre du bloc FOC pour maintenir
le fonctionnement sous la commande vectorielle et afin que la tension la sortie de
londuleur ne dpasse pas la tension nominale du moteur et que le courant statorique
reste limit par sa valeur maximale.
Le couple doit tre limit par des valeurs maximales correspondant au couple
maximal que peut supporter le moteur dans les deux sens de rotation.
ENSET Oran
Page 40
Chapitre III
Simulation de la commande vectorielle
A flux rotorique orient
Chapitre III
III- 1 Prsentation de lenvironnement MATLAB / SIMULINKTM

MATLAB est un logiciel destin principalement au calcul scientifique, la
modlisation et la simulation [15]. Le noyau de calcul est associ lenvironnement
SIMULINK, permettant une modlisation base sur des schmas-blocs [16].
Des bibliothques spcialises sont disponibles (les Toolboxes) pour la plupart des
domaines scientifiques ncessitant des moyens de calcul importants : automatique,
traitement de signal, mathmatiques appliques, tlcommunications, etc.
Les simulations proposes sont ralises sous MATLAB version 7.8.
III-2 Rsultats de simulation
Dmarrage du moteur normal
III-2-1 Dmarrage directe du moteur
Les performances de la MAS vide alimente par londuleur triphas command par
la stratgie dlimination dharmonique sont dans les figures ci-dessous :
A-volution du courant moteur
20
15
10
-5
-10
-15
-20
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Figure III.1 volution du courant vide

Sur la figure ci-dessus (Figure III.1), on reconnat le classique appel de courant au
dmarrage gal 5 fois environ le courant nominal (le courant est mesur en A).
Aprs sa disparition, le rgime permanent est atteint et il reste le courant
correspondant au comportement inductif du moteur vide.
ENSET Oran
Page 42
Chapitre III
B-volution du couple instantan

25
20
15
10
-5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Figure III.2 volution du couple vide

Loscillation de couple est llment marquant de cette figure, en priode instantan
lors de la mise sous tension le couple (mesur en N.m) monte jusqu plus de 24.5
N.m pendant une dure de 0.6s.
Il faudra donc prendre garde au dimensionnement du couple mtre utilis si on ne
veut pas le dtruire. Aprs disparition du rgime transitoire.
Il est important de bien noter ces oscillations car le choix du couple-mtre
dynamique devra tre fait partir de celles-ci et non du couple nominal sous peine
de destruction lors dun tel dmarrage.
A la fin de la phase de dmarrage, le couple sannule puisque le moteur nest pas
charg.
C-volution de la vitesse
Les oscillations de couple se font videmment ressentir sur lvolution de la vitesse
qui en rgime permanent se stabilise (1500 tr/mn) qui correspond (157 rad/s)
puisque le moteur possde 2 paires de ples.
La monte en vitesse est quasi linaire au dbut du dmarrage. La dure de mise en
vitesse (environ 0.6 s) est dtermine par linertie totale autour de larbre de rotation,
ENSET Oran
Page 43
Chapitre III
le moteur ntant pas charg. La vitesse atteinte est proche de 1500 tr/mn (vitesse de
synchronisme), le moteur tant vide.
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
-200
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Figure III.3 volution de la vitesse vide

III-2-2 Simulation avec Commande vectorielle direct CVD
Essai vide
ENSET Oran
Page 44
Chapitre III

Les figures ci-dessus (Figure III.4) et (Figure III.5) reprsente lvolution du courant
moteur ainsi que lvolution de la vitesse.
On voit bien que lappel de courant au dmarrage est matris avec un rgime
transitoire de temps trs court ou le courant de dmarrage passe de 29.04 A pour
atteindre 3.3 A 0.21 seconde et lon peut noter lvolution progressive de la
frquence dlivre par londuleur du variateur au cours du dmarrage
En poursuite ( vide) pour le profil de vitesse prsent sur le graphique (Figure III.5).
Nous constatons que la vitesse suit bien son profil.
La figure III.6 ci-dessous reprsente lvolution du couple instantan. Au rgime
transitoire le couple atteint 36.52 N.m puis il commence descendre pour atteindre
une valeur nul puisquil ny a pas de charge. Donc note que les oscillations du couple
instantan ont cette fois disparu lors du dmarrage.
ENSET Oran
Page 45
Chapitre III
Figure III.6 volution du couple vide
Essai en charge
Cette fois ci on va appliquer une charge avec un couple de CN = 10 Nm linstant

t = 1s pour voir le comportement de la machine ainsi que du systme de commande et
voir lvolution des paramtres de sortie de ce moteur asynchrone.
Les figures ci-dessus (Figure III.7 et (Figure III.8) reprsente lvolution du courant
moteur ainsi que lvolution de la vitesse.
On note que lappel de courant au dmarrage est matris avec un rgime transitoire
de temps trs court ou le courant de dmarrage passe de 29.04 A pour atteindre 3.3 A
linstant t= 0.21 seconde et lon peut noter lvolution progressive de la frquence
dlivre par londuleur du variateur au cours du dmarrage.
linstant t = 1 seconde on applique une charge de valeur dun couple qui correspond
10N.m alors on voit que le courant augmente de la valeur nominal de 3.3A une
valeur de courant de 5.98 A pour t = 1.05 s.
ENSET Oran
Page 46
Chapitre III
En poursuite ( vide) pour le profil de vitesses prsent (Figure III.9). Nous

constatons que la vitesse suit bien son profil jusqu' linstant t = 1s o lon applique la
charge alors elle descend 146.82 rad/ s qui correspond t= 1.015 seconde, puis elle
suit bien son profil de rfrence grce une bonne rgulation.
transitoire le couple atteint 36.52 N.m puis il commence descendre pour atteindre
une valeur nul puisquil ny a pas de charge.
Mais linstant t = 1s lorsque la charge est appliqu on voit que le couple fais un pic
de 11.82 N.m linstant t = 1.03s puis il se stabilise pour la valeur de CN = 11.75
N.m.
On constate aussi quil ny a pas doscillation de couple.
Figure III.7 volution du courant en charge
ENSET Oran
Page 47
Chapitre III
Figure III.8 volution de la vitesse en charge
ENSET Oran
Page 48
Chapitre III
III-2-3 Simulation avec Commande vectorielle indirect CVI
Essai vide :
Les figures
ci-dessus (Figure III.10 ; Figure III.11 ; Figure III.12) prsente les
rsultats exprimentaux en poursuite ( vide) pour le profil du courant, de vitesse et

du couple.
De nouveau, nous constatons que les grandeurs rgules suivent correctement leurs
consignes et, en particulier, que la vitesse suit bien son profil.
ENSET Oran
Page 49
Chapitre III
ENSET Oran
Page 50
Chapitre III
Essai en charge
Les figures
ci-dessus (Figure III.13 ; Figure III.14 ; Figure III.15) prsente les
rsultats exprimentaux en poursuite (ne charge) pour le profil du courant, de vitesse

et du couple.
linstant t=1s on va appliquer un couple de valeur CN=10 Nm pour voir le
comportement de la machine comme dans le cas de la commande vectorielle directe.
On note que lappel de courant au dmarrage est matris avec un rgime transitoire
de temps trs court ou le courant de dmarrage passe de 25.9 A pour atteindre 3.35 A
linstant t= 0.2 (figure III.13).
Lorsquon applique la charge, on voit que le courant augmente de la valeur nominal
de 3.35A une valeur de courant de 6 A linstant t = 1.05 s.
En poursuite ( vide) pour le profil de vitesses prsent (Figure III.14). Nous
constatons que la vitesse suit bien son profil jusqu' t = 1s o lon applique la charge
alors elle descend 145.52 rad/ s qui correspond 1.015 seconde, puis elle suit bien
son profil de rfrence grce une bonne rgulation.
transitoire le couple atteint 55 N.m puis il commence descendre pour atteindre une
valeur nul puisquil ny a pas de charge.
Mais linstant t = 1s lorsque la charge est appliqu on voit que le couple fais un pic
de 12.2 N.m linstant t = 1.03s puis il se stabilise pour la valeur de CN = 11.9 N.m.
On constate aussi quil ny a pas doscillation de couple comme dans le cas de la
commande vectorielle directe.
ENSET Oran
Page 51
Chapitre III
Figure III.13 volution du courant en charge

ENSET Oran
Page 52
Chapitre III
Figure III.15 volution du couple en charge
Conclusion
Le contrle vectoriel de flux permet donc de traiter les rgimes transitoires ce que
ne permettait pas de faire le variateur classique.
Le variateur contrle vectoriel de flux est apte matriser le couple instantan.
Bien sr cela se paie puisque le codeur permettant de reprer la position du rotor
du moteur doit tre raccord.
ENSET Oran
Page 53
Conclusion gnrale
Conclusion gnrale
CONCLUSION GENERALE
Dans notre travail, nous avons montr que le contrle vectoriel est introduit afin de
pouvoir commander la machine asynchrone avec le maximum de dynamique. Il
repose sur un modle en rgime transitoire.
Il permet un rglage prcis du couple de la machine et mme dassurer du couple
vitesse nulle. Le contrle vectoriel exige une puissance de calcul qui est la porte
des DSP et micro-contrleurs actuels.
Lobjectif du contrle par orientation du flux est le dcouplage des grandeurs
responsables de la magntisation de la machine et de la production du couple.
Mathmatiquement, la loi de commande consiste tablir lensemble des
transformations pour passer dun systme possdant une double non linarit
structurelle un systme linaire qui assure lindpendance entre la cration du flux et
la production du couple comme dans une machine courant continu excitation
spare.
Quelque soit le type de dcouplage propos, un risque d'instabilit existe si les
paramtres du modle voluent et pose donc un problme de robustesse de la
commande. En pratique, les paramtres Rs et Rr voluent avec la temprature.
ENSET Oran
Page 55
Bibliographie
Bibliographie
Bibliographie
[1] Commande des machines courant alternatif. Le procd, description et
modlisation. D. Roye. Actes de l'Ecole d't d'Automatique de Grenoble.
Septembre 1997.
[2] Actionneurs lectriques. Principes, modles, commande. G.Grellet et G.Clerc.
ditions Eyrolles. 1996
[3] Commande des machines asynchrones. Journes de l'Enseignement de
l'lectrotechnique et de l'lectronique Industrielle "3EI 93". SEE-MAFPEN.
1993
[4] Modlisation et commande de la machine asynchrone. J.-P. Caron et J.-P. Hautier.
ditions Technip. 1995
[5] Commande et optimisation des processus. P. Borne, G. Dauphin, J.-P. Richard,
F. Rotella, I. Zambettakis. ditions Technip. 1990
[6] Commande non linaire de moteur asynchrone avec observateur. Denis
Lubineau. Thse de doctorat INPG, Laboratoire d'Automatique de Grenoble. 1999
[7] "Design of an advanced non linear controller for induction and experimental
validation on an industrial benchmark". D. Lubineau, J.M Dion, L. Dugard,
D. Roye. European Physical Journal Applied Physics. Vol.9. 2000
[8] Variateur de vitesse pour machine asynchrone, contrle de vitesse sans capteur
mcanique. Xavier Roboam. Thse de doctorat de l'INPT, Toulouse. 1991
[9] "The principle of field orientation as applied to the new transvector closed loop
control system for rotating field machines". F. Blaschke. Siemens Review.
1972
[10]
Contraintes spcifiques du contrle vectoriel : description, effets,
dgradation des performances. M. Pietrzak-David, X. Roboam. Actes du GDR
sur la conception de dispositifs et systmes lectrotechniques, Toulouse. Juin
1993
[11]
Commandes vectorielles de machines alternatives base de processeur
de signal. J. Guiraud. Mmoire d'ingnieur CNAM, Centre rgional de Grenoble.
1997
ENSET Oran
Page 57
Bibliographie
Site internet :
http://mfca.ups-tlse.fr/cetsis/Docs/Articles/Nahidmobarakeh_Babak.pdf
http://www.techniques-ingenieur.fr/book/d3623/machines-asynchrones.html
http://www.clubeea.org/documents/mediatheque/Cours_modele_cmde_MAS.pdf
ENSET Oran
Page 58
Annexe
A - Commande vectorielle directe
B- Commande vectorielle indirecte

Controle Vectoriel A Flux Oriente

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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

cole Normale Suprieurs dEnseignement Technique

Magister : Analyse et Commande des Machines lectrique

Sous la direction de : Mr.M. ZERIKAT

I.1 Description du moteur asynchrone cage

Commande vectorielle flux rotorique orient

II.1 Commande vectorielle

II-7 Avantage et inconvnient de la commande vecotrielle

simulation de la commande vectorielle

III- 1 Prsentation de lenvironnement MATLAB / SIMULINKTM

La machine asynchrone, de par sa simplicit de conception et d'entretien, a la

Cette simplicit s'accompagne toutefois d'une grande complexit physique,

Le travail est structur de la manire suivante :

Dans le chapitre 2, nous abordons l'tude d'une commande flux rotorique

Dans le chapitre 3, nous implantons les rsultats de commandes proposes au

Il existe, essentiellement, deux mthodes de commande flux orient :

La premire, appele directe et repose sur une commande de flux en boucle

La seconde, dite mthode indirecte, caractrise par une rgulation du flux

par la prsence d'un "bobinage" massif en court-circuit

Modlisation de la machine asynchrone

I.2 Avantages du moteur asynchrone

I.3 Problmes poss par le moteur asynchrone

I.4 Hypothses simplificatrices

assimilation de la cage un bobinage en court-circuit de mme nombre de

rpartition sinusodale, le long de l'entrefer, des champs magntiques de

absence de saturation dans le circuit magntique.

Modlisation de la machine asynchrone

I.5 Gnralits du contrle vectoriel flux orient

I.6 Notion de vecteur tournant

Modlisation de la machine asynchrone

Figure I.3 Principe de cration d'un vecteur champ tournant

I.7 Transformation de Clarke

Figure I.4 Reprsentation du vecteur champ tournant

Modlisation de la machine asynchrone

Le vecteur [X(s)] a pour expression :

O = pour une reprsentation conservant la puissance.

Le nombre complexe associ aux composantes de ce vecteur s'crit :

Modlisation de la machine asynchrone

I.8 Transformation de Park

Le nombre complexe associ au vecteur [X(t)] s'crit :

Figure I.5 Position du systme d'axes (d,q)

I.9 Modle du moteur asynchrone

Modlisation de la machine asynchrone

I.9.1 quations de base

I.9.2 Modle exprim dans le repre (,) li au stator

D'o, aprs drivation,

Modlisation de la machine asynchrone

Les quations (1.3) et (1.5) donnent :

Remplaons () par l'expression (1.7) :

Nous avons () = 0 (rotor en court-circuit), soit d'aprs (1.4),

En remplaant () dans l'expression (1.6),

par leurs expressions respectives

Modlisation de la machine asynchrone

Nous obtenons alors :

Nous avons galement = vitesse mcanique et = constante de temps

En remplaant ) (par lexpression (1.9), nous obtenons :

Soit, aprs regroupement,

Nous obtenons finalement le systme dquation suivant :

Modlisation de la machine asynchrone

I.9.3 Modle exprim dans le repre (d,q) li au champ tournant

Drivons cette dernire quation

par son expression dans le systme dquations (1.12), nous

Modlisation de la machine asynchrone