Bode Nyquist

Introduction à la commande des systèmes dynamiques
R
esum
e : Bode/Nyquist
SIE - Semestre IV
Dr. Ph. M
ullhaupt
Diagramme de Bode
Système du 1er ordre
Le diagramme de Bode est utilise pour representer la reponse harmonique dun système dynamique G(s). Il met en relation le rapport damplitude RA = |G(j)| et le dephasage =
Arg(G(j)) avec la pulsation de lexcitation sinusodale. Il comporte deux parties, le diagramme damplitude et le diagramme de phase.
Diagramme damplitude : Representation du logarithme du module 20 log10 (RA )
[dB] en fonction du logarithme de la pulsation w.
Diagramme de phase :
representation du dephasage
en fonction du logarithme de .
Il est relativement aise de dessiner dans ces deux diagrammes les asymptotes correspondant a`
certains domaines frequentiels. La connaissance de ces asymptotes est en general suffisant pour
extraire linformation principale contenue dans le diagramme de Bode.
Soit le système decrit par
(1)
G(s) =
s + 1
Diagramme damplitude

(1 j)
=
=
RA =

2
2
j + 1
w +1
2 w2 + 1
2 2
20 log10 (RA ) = 20 log10 () 10 log10 (1 + w )
(2)
(3)
Calculons les asymptotes dans ce diagramme :

a) Lorsque w << 1, alors log10 (RA ) log10 (). Asymptote horizontale passant par a`
basse frequence.
b) Lorsque w >> 1, alors
passant par .
.
w
Asymptote haute frequence de pente -20 [dB/decade]
Labscisse du point dintersection des deux asymptotes, indiquee ici par wb , correspond a` la
valeur absolue du pole de G(s).

1 1
(4)
wb = =
Le diagramme de phase est donne à la figure 1.
Diagramme de phase
= Arg
j + 1
= Arg
(1 j)
2 w2 + 1
= arctan( w)
(5)
a) si w 0 alors 0. (Asymptote horizontale)
b) si w alors 2 . (Asymptote horizontale)
Le diagramme damplitude est donne a` la figure 1. Cette figure permet de visualiser la bande
passante du système. Il sagit de lintervalle de frequence [0, wb] pour lequel le rapport damplitude est superieur ou egal à 2 et le dephasage à 45 .
Bode Diagram
|G(j)| [dB]
40
30
Magnitude (dB)
20
10
20 log10 ()0
10
20
20 dB/decade
30
Arg(G(j)) [ ]
Phase (deg)
40
0
0
w [rad/s]
30
45
60
9090
10
10
wb
10
Frequency (rad/sec)
10
Figure 1: Diagramme de Bode dun système de 1er ordre.
2
w10[rad/s]
Diagramme de Bode
Système du 2ème ordre, comprenant aucun zero et deux poles reels
Soit le système decrit par
G(s) =
avec 1 2
(1 s + 1)(2 s + 1)
(6)
Diagramme damplitude

(1 1 j)(1 2 j)

=

RA =
(1 j + 1)(2 j + 1) ( 2 w 2 + 1)( 2 w 2 + 1)
20 log10 (RA ) = 20 log10 () 10 log10 (1 +
1
12 w 2)
(7)
10 log10 (1 + 22 w 2 )
(8)
Calcul des asymptotes :

a) si 1 << 1 et 2 << 1, alors log10 (RA ) log10 (). Asymptote horizontale passant par
à basse frequence.
b) si 1 >> 1 et 2 << 1, alors log10 (RA ) log10 () log10 (1 ). Asymptote de pente
-20 [dB/decade] passant par pour 1 w = 1.
c) si 1 >> 1 et 2 >> 1, alors log10 (RA ) log10 () log10 (1 ) log10 (2 ). Asymptote
de pente -40 [dB/decade] passant par 1 pour 2 = 1.
Le diagramme damplitude est donne dans la figure 2.
Diagramme de phase

= Arg
(1 j + 1)(2 j + 1)
= arctan(1 ) arctan(2 )
(9)
a) Lorsque 0 alors 0. (Asymptote horizontale)
b) Lorsque alors . (Asymptote horizontale)
Le diagramme damplitude est donne a` la figure 2.
Diagramme de Nyquist
Système du 1er ordre
Lensemble des valeurs de G(j), 0, forme dans le plan complexe un arc sur lequel nous indiquons les valeurs de , arc denommee Diagramme de Nyquist. Cette representation de G(j)
est souvent adoptee pour repondre à des questions dessence theorique. Cette representation
permet aussi de representer certain critère de robustesse (Capacite de gerer la presence derreur
dans le modèle) comme les marges de gain et de phase. Soit le système decrit par
G(s) =
G(j) =
s + 1
j + 1
a) Lorsque 0 alors G(j) .
a) Lorsque >> 1 alors G(j)
.
j
c) Lorsque alors G(j) 0.

3
(10)
Bode Diagram
|G(j)| [dB]
40
20
Magnitude (dB)
20 log10 ()
20 dB/decade
20
40
60
80
100
40 dB/decade
Arg(G(j)) [ ]
120
0
[rad/s]
Phase (deg)
4545
9090
135
135
180
180
10
10
101
10
Frequency (rad/sec)
101
10
10
[rad/s]
Figure 2: Diagramme de Bode dun système de 2ème ordre.
Le diagramme est donne à la figure 3. Nous observons que le diagramme est symetrique pour
0.
Diagramme de Nyquist
Système du 2eme ordre
G(s) =
G(j) =
(1 s + 1)(2 s + 1)
(1 j + 1)(2 j + 1)
(11)
a) si 0 alors G(j) .
c) si alors G(j) 0.
Le diagramme est donne à la figure 4. Nous observons que le diagramme est symetrique pour
0.
4
Im Nyquist Diagram
1
2 dB
0.8
0 dB
2 dB
4 dB
4 dB
6 dB
0.6 6 dB
Imaginary Axis
0.4
|G(j)| = cte
G(j), 0
10 dB
10 dB
0.2
20 dB
20 dB
0
G() = 0
G(0) =
Re
0.2
0.4
G(j), 0
0.6
0.8
1
1
0.5
0.5
Real Axis
1.5
Figure 3: Diagramme de Nyquist dun système du 1er ordre.
Im
Nyquist Diagram
1
2 dB
0.8
0 dB
2 dB
4 dB
4 dB
6 dB
|G(j)| = cte
0.6 6 dB
Imaginary Axis
0.4
10 dB
10 dB
G(j), 0
0.2
20 dB
20 dB
0
G() = 0
G(0) =
Re
0.2
0.4
0.6
G(j), 0
0.8
1
1
0.5
0.5
Real Axis
1.5
Figure 4: Diagramme de Nyquist dun système du 2eme ordre.

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Introduction `a la commande des syst`emes dynamiques

Calculons les asymptotes dans ce diagramme :

Asymptote haute frequence de pente -20 [dB/decade]

Le diagramme de phase est donne `a la figure 1.

a) si w 0 alors 0. (Asymptote horizontale)

b) si w alors 2 . (Asymptote horizontale)

Figure 1: Diagramme de Bode dun syst`eme de 1er ordre.

20 log10 (RA ) = 20 log10 () 10 log10 (1 +

Calcul des asymptotes :

a) Lorsque 0 alors 0. (Asymptote horizontale)

b) Lorsque alors . (Asymptote horizontale)

Le diagramme damplitude est donne a` la figure 2.

a) Lorsque 0 alors G(j) .

a) Lorsque >> 1 alors G(j)

c) Lorsque alors G(j) 0.

Figure 2: Diagramme de Bode dun syst`eme de 2`eme ordre.

Figure 3: Diagramme de Nyquist dun syst`eme du 1er ordre.

Figure 4: Diagramme de Nyquist dun syst`eme du 2eme ordre.

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