Mcanique des

Milieux Continus
Golay Frdric

SEATECH

MMC

Golay MMC

-2-

Ce cours de mcanique des milieux continus est la base de lenseignement de mcanique SEATECH. Les
notions abordes ici, transport de champs, lois de conservation, ..., seront reprises ultrieurement en
mcanique des solides et mcanique des fluides. Dans une premire partie, nous aborderons les notations
tensorielles et vectorielles indispensables toute tude scientifique, puis dans une deuxime partie, nous
tudierons la cinmatique des milieux continus. Aprs avoir introduit la modlisation des efforts et les lois de
conservation par le principe des puissances virtuelles, nous appliquerons ces lois de conservation aux lois de
comportement de llasticit linaire (en mcanique des solides) et aux lois de comportement des fluides
newtoniens (en mcanique des fluides).

-3-

Golay MMC

MMC

Golay MMC

-4-

Sommaire

TABLE DES MATIERES

Notations tensorielles ....................................................................................................... 9

1

Vecteurs et tenseurs ............................................................................................... 9

1.1 Notations ............................................................................................................................................... 9
1.2 Changement de repre ........................................................................................................................ 12

Permutations et dterminants............................................................................... 14
2.1
2.2
2.3
2.4

Les symboles de permutation .............................................................................................................. 14

Dterminant dune matrice ................................................................................................................. 14
Polynme caractristique .................................................................................................................... 15
Adjoint dun tenseur antisymtrique ................................................................................................... 15

Calcul vectoriel et analyse vectorielle .................................................................... 16

3.1 Calcul vectoriel ..................................................................................................................................... 16
3.2 Analyse vectorielle ............................................................................................................................... 16
3.3 Transformation dintgrales ................................................................................................................ 17

Formules essentielles en Mcanique des Milieux Continus .................................... 18

4.1
4.2
4.3
4.4

Coordonnes cartsiennes orthonormes .......................................................................................... 18

Coordonnes cylindriques ................................................................................................................... 19
Coordonnes sphriques ..................................................................................................................... 20
Comment retrouver les formules ........................................................................................................ 21

A retenir ............................................................................................................... 23

CINEMATIQUE ................................................................................................................. 25
1

Le mouvement et ses reprsentations ................................................................... 25

1.1 Configuration ....................................................................................................................................... 25
1.2 Variables de Lagrange et variables dEuler .......................................................................................... 26
1.3 Drives particulaires .......................................................................................................................... 26

Dformation dun milieux continu ......................................................................... 27

2.1 Notion de dformation ........................................................................................................................ 27
2.2 Tenseur des dformations ................................................................................................................... 28
2.3 Conditions de compatibilit ................................................................................................................. 30

Transport, drives particulaires ........................................................................... 30

3.1
3.2
3.3
3.4

Transport dun volume ........................................................................................................................ 30

Transport dune surface oriente ........................................................................................................ 31
Drive particulaire dune intgrale de volume .................................................................................. 32
Drive particulaire dune intgrale de surface .................................................................................. 33

A retenir ............................................................................................................... 35

EFFORTS DANS LES MILIEUX CONTINUS ........................................................................... 37

-5-

Golay MMC

MMC

Dfinitions ............................................................................................................ 37
1.1 Forces ................................................................................................................................................... 37
1.2 Vecteur-contrainte et tenseur des contraintes .................................................................................... 37

Equilibre ............................................................................................................... 39
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6

Quelques proprits du tenseur des contraintes ................................................... 43

3.1
3.2
3.3
3.4
3.5

Le Principe des Puissances Virtuelles (Germain 1972) ......................................................................... 39

Puissance virtuelle des efforts intrieurs ............................................................................................. 39
Puissance virtuelle des efforts extrieurs ............................................................................................ 40
Application du Principe des Puissances Virtuelles ............................................................................... 40
Equilibre ............................................................................................................................................... 41
Autre prsentation: Principe fondamental de la dynamique............................................................... 42

Symtrie du tenseur des contraintes ................................................................................................... 43

Contrainte normale et contrainte tangentielle .................................................................................... 44
Directions principales, contraintes principales .................................................................................... 44
Invariants .............................................................................................................................................. 44
Cercles de Mohr ................................................................................................................................... 44

Exemples de tenseur des contraintes .................................................................... 47

4.1 Tenseur uniaxial ................................................................................................................................... 47
4.2 Tenseur sphrique................................................................................................................................ 47

A retenir ............................................................................................................... 48

ELASTICITE ...................................................................................................................... 49
1
2

Approche exprimentale: essai de traction............................................................ 49

Loi de comportement lastique linaire (en HPP) .................................................. 49
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6

Le problme dlasticit ........................................................................................ 53

3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6

Forme gnrale .................................................................................................................................... 50

Matriau lastique homogne isotrope............................................................................................... 50
Matriau lastique homogne orthotrope .......................................................................................... 50
Matriau lastique homogne isotrope transverse ............................................................................. 51
Caractristiques de quelques matriaux .............................................................................................. 51
Critres de limite dlasticit ............................................................................................................... 52

Ecriture gnrale .................................................................................................................................. 53

Formulation en dplacement ............................................................................................................... 53
Formulation en contrainte ................................................................................................................... 53
Thorme de superposition ................................................................................................................. 53
Elasticit plane ..................................................................................................................................... 54
Thermolasticit .................................................................................................................................. 55

A retenir ............................................................................................................... 58

INTRODUCTION A LA MECANIQUE DES FLUIDES............................................................... 59

1

Loi de comportement ............................................................................................ 59

1.1
1.2
1.3
1.4

Fluide Newtonien ................................................................................................................................. 59

Fluide incompressible........................................................................................................................... 60
Fluide non-visqueux ............................................................................................................................. 60
Fluide au repos ..................................................................................................................................... 60

Golay MMC

-6-

Sommaire

Conservation de la masse ...................................................................................... 60

Equation du mouvement ....................................................................................... 61

A retenir ............................................................................................................... 62

Bibliographie ................................................................................................................... 63
Annexes: Rappels de mcaniques des solides rigides ....................................................... 65
1

Cinmatiques du solide ......................................................................................... 65

1.1 Description du mouvement ................................................................................................................. 65
1.2 Composition des mouvements ............................................................................................................ 66

Cintique .............................................................................................................. 68
2.1 Dfinitions ............................................................................................................................................ 68
2.2 Elments de cintique ......................................................................................................................... 68
2.3 Cintique du solide rigide .................................................................................................................... 69

Equations fondamentales de la mcanique des solides .......................................... 72

3.1 Torseur associ aux efforts externes ................................................................................................... 72
3.2 Loi fondamentale de la dynamique ..................................................................................................... 72

-7-

Golay MMC

MMC

Golay MMC

-8-

Notations tensorielles

NOTATIONS TENSORIELLES
1

Vecteurs et tenseurs

Avertissement: Lobjectif de ce chapitre, est de familiariser les tudiants avec les notations tensorielles. Afin
den simplifier le contenu, nous ne considrerons que des bases orthonormes.

1.1 Notations
1.1.1 Vecteur
Dans un espace euclidien trois dimensions, soit e1, e2 , e3 une base orthonorme. Un vecteur V est
reprsent par ses composantes V1, V2 , V3
3

V = V1e1 +V2e2 +V3e3 = Viei

(1.1)

i =1

En utilisant la convention de sommation, ou convention dEinstein, on crit

V = Ve
i i

(1.2)

o, chaque fois quun indice est rpt, il convient de faire varier cet indice de 1 3 et de faire la somme. Dans
lexpression (2) lindice i est un "indice muet".
En notation matricielle on crira parfois

{}

V = V = V

(1.3)

et le vecteur transpos
T

{}

V = V

= V = V1 V2 V3

(1.4)

1.1.2 Application linaire de dans

Soit A une application linaire, dans la base e1, e2 , e3 . Cette application est reprsente par une matrice 3x3
note A :

A A A
11
12
13
A A A
21
22
23

A
A
A
31
32
33

Si W est un vecteur tel que W = AV , alors les composantes de W sont donnes par
W1 = A11V1 + A12V2 + A13V3
W2 = A21V1 + A22V2 + A23V3
W3 = A31V1 + A32V2 + A33V3

et en utilisant les conventions de sommation o j est un indice muet

-9-

Golay MMC

MMC

Wi = AijVj

(1.5)

et en notation vectorielle

{W } = A {V }
On dfinit les symboles de Kronecker par
1
ij =
0

i=j
ij

si
si

(1.6)

En particulier lapplication identit 1 est reprsente par la matrice

11

21

31

12

13

22

32

23

33

1 0 0

= 0 1 0

0 0 1

La composition de deux applications linaires se traduit par le produit de leur matrice reprsentative, cest-dire

C =A B

ou encore

C = A B

et en notation indicielle

C ij = Aik Bkj

(1.7)

1.1.3 Formes bilinaires

Soit A une forme bilinaire sur , cest--dire une application bilinaire de dans . Dans la base

e1, e2 , e3 elle est reprsente par une matrice Aij telle que

( )

A V ,W = AijVW
i
j

(1.8)

ou en notation matricielle

( )

A V ,W = V A {W }

En particulier, la forme bilinaire reprsente dans toute base par les symboles de Kronecker est le produit
scalaire. Si ( e1, e2 , e3 ) est une base orthonorme, alors

ei e j = ij
et le produit scalaire de deux vecteurs est donn par

V W = Viei Wje j = VW
e e j = ijVW
= VW
i
j i
i
j
i i
ou en notation matricielle

V W = V {W }
1.1.4 Tenseurs
1.1.4.1 Tenseur du second ordre
Un tenseur du second ordre T est un oprateur linaire qui fait correspondre tout vecteur V de lespace
euclidien un vecteur W de ce mme espace.
Golay MMC

- 10 -

Notations tensorielles

()

W =T V

Cet oprateur peut tre reprsent par une matrice 3x3, note T ou

T ou T , telle que

Wi = TijVj
ou en notation matricielle

{W } = T {V }
ou

W = TV
* Un tenseur est dit symtrique si Tij = Tji
* Un tenseur est dit antisymtrique si Tij = Tji
* Un tenseur est dit isotrope si Tij = t ij
* On peut toujours dcomposer un tenseur en une partie symtrique et antisymtrique
S

T = T +T

avec

TijS =

ou

Tij = TijS + TijA

1
1
T + Tji
TijA = Tij Tji
2 ij
2
et

1.1.4.2 Tenseur dordre suprieur

On peut dfinir un vecteur V par ses composantes Vi , ou par les coefficients de la forme linaire

X X V = XiVi , car la base choisie est orthonorme (voir les notions de vecteurs covariants et
contravariants).
On peut alors considrer le vecteur comme un tenseur du premier ordre.
De mme, une fonction scalaire peut tre considre comme un tenseur dordre zro.
Un tenseur du troisime ordre S est un oprateur linaire qui, tout vecteur Z fait correspondre un tenseur
du second ordre T .

T = S (Z )

ou encore

Tij = Sijk Zk

1.1.4.3 Produit tensoriel

On dfinit le produit tensoriel du vecteur U par le vecteur V , not U V , comme le tenseur dordre deux,

)( )

dfini par la forme bilinaire qui aux vecteurs X et Y fait correspondre U X V Y

Les 9 produits tensoriels ei e j dfinissent une base de lespace vectoriel des tenseurs dordre deux, si bien
que lon peut crire un tenseur T comme

T = Tijei e j
ou encore, par exemple,
- 11 -

Golay MMC

MMC

1 1

2 1

3 1

uv

u1v3

u1v2

u v = u i v j ei e j = u v

u2v2 u2v3

uv

u3v2 u3v3

1.1.4.4 Contraction et produit contract

Soit le produit tensoriel A B C , on appelle contraction, lopration qui lui fait correspondre le vecteur

A(B C ) . Le produit contract dun tenseur dordre 4 R et dun tenseur dordre 3 S est dfini par le tenseur
dordre 5

)(

R S = Rijklei e j ek el S pqrep eq er = Rijkm Smqrei e j ek eq er

Le produit doublement contract dun tenseur dordre 4 R et dun tenseur dordre 3 S est dfini par le
tenseur dordre 3

)(

R : S = Rijklei e j ek el : S pqrep eq er = Rijnm Smnrei e j er

Par exemple, le produit doublement contract de deux tenseurs dordre 2 T et T est le scalaire

)(

T : T = Tijei e j : T pqep ea = TijTji

1.2 Changement de repre

1.2.1 Matrice de passage
Soit e1, e2 , e3 une base orthonorme et e1, e2, e3 une autre base orthonorme.
On dfinit la matrice de passage Q telle que:
e1 = Q11e1 + Q12e2 + Q13e3
e2 = Q21e1 + Q22e2 + Q23e3
e3 = Q31e1 + Q32e2 + Q33e3

ou encore, en notations indicielles

ei = Qije j
et en notation matricielle

{e } = Q {e }
Les deux bases tant orthonormes, on doit avoir

ij = ei e j = Qikek Q jlel = QikQ jl kl = QikQ jk

ce qui montre que la matrice inverse de Q est QT . En particulier on tire la relation inverse:

ei = Qjie j
1.2.2 Vecteurs
Soit V un vecteur de composantes Vi dans la base e1, e2 , e3 et Vi dans la base e1, e2, e3 .

V = Viei = Vie i
Golay MMC

- 12 -

Notations tensorielles
En utilisant la matrice de passage

V = Viei = VQ
e
i ki k
soit

Vk = VQ
i ki

Vk = VQ
i ik

et

ou encore, en notation matricielle

{V } = Q {V }

et

{V } = Q {V }
T

Remarque: le produit scalaire est un invariant, cest dire que cette fonction est indpendante du repre
choisi.
En notation indicielle

k = VQ
V .W = VkW
WjQkj = ijVW
= VW
= V .W
i ki
i
j
i i
et en notation matricielle

{ }

{}

V .W = V W = Q V

= V Q Q W = V

{ }

{ }
{W } = V .W
Q W

1.2.3 Application linaire

Soit A une application linaire, de composantes Aij dans la base e1, e2 , e3 . et Aij dans la base e1, e2, e3 .
En notation indicielle

Wi = AikVk = QijWj = Qij AjmVm = Qij AjmQkmVk

do

Aik = Qij AjmQkm

et en notation matricielle

{W } = A {V } = Q {W } = Q A {V } = Q A Q {V }
T

soit

A = Q A Q

1.2.4 Forme bilinaire

Soit A une application linaire, de composantes Aij dans la base e1, e2 , e3 . et Aij dans la base e1, e2, e3 .

j = AijQkiVkQ
mjWm
AV
( ,W ) = AijVW
= AijVW
i
j
i
soit

= AijQkiQmj
Akm
et en notation matricielle

{ }
{ }

{ }

A(V ,W ) = V A W = V A W =


T
T
T
T

Q V A Q W = V Q A Q W

{ }

{ }

- 13 -

Golay MMC

MMC
soit

A = Q A Q

1.2.5 Tenseur dordre 2

Soit T un tenseur dordre 2, en notation indicielle

T = Tijei e j = Tijei e j = TijQkiek Qmjem = TijQkiQmjek em

puis

Tkm = TijQkiQmj

Permutations et dterminants

2.1 Les symboles de permutation

On introduit les symboles de permutation

ijk

+1 si i, j , k est une permutation paire de 1, 2, 3

= 1 si i, j , k est une permutation impaire de 1, 2, 3

0
si deux indices sont rpts

Ces symboles reprsentent le produit mixte des vecteurs de base

ijk = ei , e j , ek

ijk sont les composantes dun tenseur du troisime ordre, qui reprsente, par exemple, la forme trilinaire
produit mixte:

(U ,V ,W ) =

ijk

U iVjWk

Avec un peu de patience on peut dmontrer les rsultats suivants

im in
il

ijk lmn = Det jl jm jn

km kn
kl

=
ijk
imn
jm
kn
jn
km

ijk ijn = 2km

ijk ijk = 6

2.2 Dterminant dune matrice

Les symboles de permutation permettent le calcul du dterminant dune matrice par

ijk Det(A) = mnp Aim Ajn Akp

(1.9)

ou encore

Det(A) =

1
A A A
6 ijk mnp im jn kp

On peut galement dterminer linverse dune matrice

Golay MMC

- 14 -

Notations tensorielles

B = A1

et

Bji =

1
A A
2Det(A) imn jpq mp nq

2.3 Polynme caractristique

Les valeurs propres dun tenseur du second ordre sont obtenues par la rsolution de lquation caractristique
P ( ) = Det (A I )

soit en dveloppant

1
(A im )(Ajn jn )(Akp kp ) = 0
6 ijk mnp im
ou encore
P ( ) = I 3 I 2 + 2 I 1 3

avec

I 3 = ijk mnp Aim Ajn Akp = Det(A)

I = 1 A A A A = 1 (Tr A)2 Tr A2

ij ji

2
2 ii jj
2

I1 =Aii =Tr A

I 1, I 2 , I 3 sont appels les invariants fondamentaux du tenseur A.

2.4 Adjoint dun tenseur antisymtrique

Soit un tenseur antisymtrique
0
12 31

0
= 12
23

0
31 23

on peut galement lui associer le vecteur

23

= = 31

12

soit
0
3 2

= 3
0
1

0
2 1

Le vecteur est le vecteur adjoint du tenseur antisymtrique . En notation indicielle on a:

ij = ijk k
i = 12 ijk jk

(1.10)

- 15 -

Golay MMC

MMC

Calcul vectoriel et analyse vectorielle

3.1 Calcul vectoriel

Le produit vectoriel
c = a b

scrit en notation indicielle

ciei = ijk a jbkei

On peut montrer que

(a b) c = (a c)b (b c)a
(a b) (c d ) = (a c)(b d ) (a d )(b c)
3.2 Analyse vectorielle
On note dune virgule la drive partielle, soit , i = . Les oprateurs exposs dans cette partie seront
x i
exprims dans un repre cartsien orthonorm.

* Soit f une fonction scalaire

Le gradient dune fonction scalaire est un vecteur

x 1
f

grad f = f = f,i ei =
x
2
f
x
3
Le laplacien dune fonction scalaire est un scalaire

f = f,ii =

2 f
x 12

2 f
x 22

2 f
x 32

* Soit v un vecteur
La divergence dun vecteur est un scalaire

Div v = vi,i =

v1
x 1

v2
x 2

v3
x 3

Le rotationnel dun vecteur est un vecteur

rot v = v = ijk vk , j

v3 v2

x 2 x 3
v
v
ei = 1 3
x
x 1
3

v
v1
2

x 1 x 2

Le gradient dun vecteur est une matrice

Golay MMC

- 16 -

Notations tensorielles

v
1
x
1
v
v = vi, j ei e j = 2
x 1
v
3

x 1

v1
x 2
v 2
x 2
v3
x 2

v1
x 3
v2

x 3
v3

x 3

Le laplacien dun vecteur est un vecteur

2v
2v1 2v1
21 +

+
x 22
x 32
x 1
v
2
2 v2
2v2 1
v
v = vi, jj ei = 22 +
+
= v2
x
x 22
x 32
1
2
v
2v 3
2v3 3
v3
+
2 +

x 22
x 32
x 1
* Soit T un tenseur du second ordre
La divergence dun tenseur est un vecteur

11 + T12 + T13
x
x 2
x 3
1
T
T22
T23
Div T = Tij , j ei = 21 +
+

x
x 2
x 3
1

T33
T31 T32

+
+

x 2
x 3
x 1
* Quelques formules utiles

( )
Div (a b ) = b rot a a rot b
Div (rot a ) = 0
rot (grad f ) = 0

Div f a = f Div a + a grad f

( )

grad f g = f grad g + g grad f

( )

rot f a = f rot a + grad f a

)
rot (rot a ) = grad (Div a ) a
Div grad f = f

3.3 Transformation dintgrales

Soit un domaine born et sa frontire, de normale n .
Soit une fonction scalaire, alors

n dS = grad dV
Soit A un vecteur, alors

A n dS = Div(A) dV
- 17 -

Golay MMC

MMC
Soit T un tenseur, alors

T n dS = Div(T ) dV
Soit un domaine plan de normale n , de frontire . Soit U un vecteur dfini sur ce domaine. Si est le
vecteur unitaire tangent , alors

rot(U ) n dS = U dl
Tous ces rsultats sont issus du thorme de la divergence

t jkl nl dS = t jkl ,l dV

Formules essentielles en Mcanique des Milieux Continus

4.1 Coordonnes cartsiennes orthonormes

OM = xex + yey + zez
* Soit v = vxex + vyey + vzez un vecteur, alors

v
x
x

v
vi
y
ei e j = vi, j ei e j =
(v) = v =
x j

v
z
x

vx
z
vy

z
vz
z

vx
y
vy
y
vz
y

et

divv =

vi
x i

= vi,i = Tr grad(v) = v : I =

( )

2 vi

v = div (v ) =

x j x j

vx
x

vy
y

vz
z

ei = vi, jj ei = vxex + vyey + vzez

* Soit f une fonction scalaire, alors

f
x
f
grad ( f ) = f =
ei = f,i ei = yf
f
x i
z

et

f = div grad (f ) =

xx

yx

zx

* Soit T = Tij ei e j = T
T

Golay MMC

2 f
2 f
2 f
2 f
= f, jj =
+
+
x j x j
x 2 y 2 z 2

Txy Txz

Tyy Tyz un tenseur symtrique du deuxime ordre, alors:

Tzy Tzz

- 18 -

Notations tensorielles

div(T ) =

Tij

ei = Tij , j

x j

T
Txy
Txz
xx +

+
x
y
z
T
Tyy
Tyz
yx

+
+
ei =

x
y
z

Tzy
Tzz
Tzx
x + y + z

et

T =

2Tij

ei e j = Tij ,kk

x k x k

T
xx

ei e j = Tyx
T

zx

Txy
Tyy
Tzy

Txz
Tyz
Tzz

4.2 Coordonnes cylindriques

OM = rer + zez

OM
= er ,
r

et

1 OM
= e ,
r

OM
= ez
z

d(OM ) = erdr + rd e + ez dz
er
r
er

er
z

=0 ,
= e ,
=0 ,

e
r
e

e
z

=0

= er

=0

ez
r
ez

ez
z

=0
=0
=0

* Soit v = vrer + ve + vzez un vecteur, alors

v
r

v
grad(v) = v =
r

v
z
r

1 vr v vr

z
r

1 v + v v

r
z
r

v z
1 vz

r
z

et

( )

div v = Tr (v) = v : I =

vr
r

vr
r

v
1 v
+ z
r
z

v
2 v vr
2 v
v = div v = vr 2
2 er + v + 2 r 2 e + vzez

r
r
r r

( )

* Soit f une fonction scalaire, alors

grad( f ) = f =

f
1 f
f
er +
e +
e
r
r
z z

et

f = div (f ) =

2 f
r

1 f
1 2 f
2 f
+ 2
+ 2
2
r r r
z

- 19 -

Golay MMC

MMC

rr

zr

Tr Trz

* Soit T = T
T

T Tz un tenseur symtrique du deuxime ordre, alors:

Tz Tzz

rr + 1 Tr + Trz + Trr T
r

r
r
z
T

T
T
2
1
r

z
div(T ) =
+
+
+ r
r

r
z
r
T

T
T
T

1
zr
z
zz

+
+
+ zr

r
r
z
r

4.3 Coordonnes sphriques

OM = rer

OM
= er ,
r

et

1 OM
= e ,
r

1 OM
= e
rsin

d(OM ) = erdr + rd e + rsin d e

er

=0

= e

= sin e

r
er

er

=0

= er

= cos e

r
e

e
r
e
e

=0
=0

= sin er cos e

Soit v = vrer + ve + ve un vecteur, alors

grad (v) = v =

vr
r
v
r

1 vr

1 v

+
v
r

1 v
r

v
r

1 1 vr

r sin

1 1 v

cotg

r sin

1 1 v

+ cotg v + v

r sin

et

divv = v : I =

vr
r

+2

vr
r

v
1 v 1 v
+ cot g
r r sin
r

2
1 (sin v )
1 v
+

vr 2 vr +
sin

sin
r

v
2 vr
cos v

v = div (v ) = v + 2

r
2 sin2 sin2

v
v
2

v +
+ cotg

2 sin
r 2 sin

( )

Golay MMC

- 20 -

Notations tensorielles
* Soit f une fonction scalaire, alors

r
1 f

grad ( f ) =
r
1 f

r sin
et

f = div grad (f ) =

rr

T
* Soit T = T
T

2 f
r 2

2 2 f
1
f
1
2 f
+
cotg

+
r 2 r 2
r 2 sin2 2

Tr Tr

T T un tenseur symtrique du deuxime ordre, alors:

T T

div(T ) =

Tr
Tr
+1
+ 1
+ 1 2Trr T T + Tr cot g
r
r
r sin
r

T
Tr

+1
+ 1
+ 1 (T T )cotg + 3Tr
r
r
r sin
r
Tr

T
T

+1
+ 1
+ 1 2Tcotg + 3Tr
r
r
r sin
r

Trr

4.4 Comment retrouver les formules

Nous nous plaons par exemple en coordonnes cylindriques. On note

v = vrer + ve + vzez = viei avec i = r , , z et , i = , 1 ,

r r z
Donc, avec cette convention

er , =

e
r

et e, =

er
r

Chercher le gradient dun tenseur consiste augmenter lordre de ce tenseur, soit

() = (), j e j
Si on applique cette remarque un vecteur, on obtient:

(v ) = (viei ), j e j
En noubliant pas de driver les vecteurs de base, car nous sommes dans un systme de coordonnes
cylindrique,

v = vi, j ei e j + vi ei, j e j = vi, j ei e j + vi ei, e

= vi, j ei e j + vr er , e + v e, e
v
v
= vi, j ei e j + r e e er e
r
r
Pour obtenir loprateur divergence, il suffit de contracter doublement avec le tenseur unit dordre 2,

div() = () : 1
soit dans le cas dun vecteur:
- 21 -

Golay MMC

MMC

div(v ) = (v) : 1 = vi,i +

vr
r

vr
r

vr
r

v
1 v
+ z
r
z

et donc loprateur Laplacien pour un scalaire

= div () = ,ii +

,r
r

2
r 2

1
1 2 2
+ 2
+ 2
r r
r 2
z

Appliquons maintenant cette mthodologie un tenseur dordre 2.

(T ) =

(T e

ij i

ej

,k

ek

= Tij ,k ei e j ek + Tij ei,k e j ek + Tij ei e j ,k ek

= Tij ,k ei e j ek + Tij ei, e j e + Tij ei e j , e
Trj
T j
= Tij ,k ei e j ek +
e e j e
e e j e
r
r r
T
T
+ ir ei e e i ei er e
r
r
Pour obtenir la trace de ce tenseur dordre 3 on contracte les deux derniers indices:

div T = (T ) : 1 = Tij , j ei

T
= rr
r
T
+ r
r
T
+ zr
r

Tr

er +

Tir

e
r
r
r i
Trz T Trr
1 Tr
e
+
+

+
z
r
r
r r
Tz Tr Tr
1 T
e
+
+
+
+
r
z
r
r
Tzz Tzr
1 Tz
e
+
+
+
r
z
r z

On peut donc maintenant retrouver loprateur Laplacien dun vecteur :

( )

v = div v

Golay MMC

v,

vr ,

v, +

vr

r e + vi,r e
r
r
r
r
r
r i

2 v vr
2 vr v
= vr 2
2 er + v + 2
2 e + vzez

r
r
r
r

= vi, jjei +

vr ,

er +

r e

- 22 -

Notations tensorielles

A retenir

Convention de sommation :

V = Ve
i i
Produits tensoriels :

1 1

2 1

3 1

uv

u1v2

u1v3

u v = u i v j ei e j = u v

u2v2 u2v3

uv

u3v2 u3v3

Symboles de permutation :

ijk = ei , e j , ek

+1

= 1

si i, j , k est une permutation paire de 1, 2, 3

si i, j , k est une permutation impaire de 1, 2, 3
si deux indices sont rpts

Produit vectoriel :
c = a b = ijk a j bkei

Quelques oprateurs :

Div v = vi,i , rot v = v = ijk vk , j ei , v = vi, j ei e j , Div T = Tij , j ei

En systmes de coordonnes cylindrique ou sphrique, mieux vaut utiliser un formulaire !

- 23 -

Golay MMC

MMC

Golay MMC

- 24 -

Cinmatique

CINEMATIQUE

Le mouvement et ses reprsentations

1.1 Configuration
Lespace physique est rapport un repre orthonorm direct (O , e1 , e2 , e 3 ) . Lensemble des particules ou
points matriels constituant le milieu continu tudi, occupe chaque instant t, un ensemble de positions dans
lespace: cest la configuration du systme linstant t, not (t ) (dintrieur (t ) et de frontire (t ) ).
On introduit aussi la notion de configuration de rfrence: cest la configuration particulire du systme un
instant t 0 fix. Souvent on prendra 0 = (0) , et on parlera alors de configuration initiale.
Toute particule M 0 de 0 est repre par son vecteur position X (t ) dans la configuration de rfrence. Toute
particule M de (t ) est repre par son vecteur position x (t ) dans la configuration actuelle ( linstant t).

0
e3

e2
e1

( )

X, t

0
M0

(t )

(t )

( )

M
x

u X,t

Figure 1 : Configurations de rfrence et actuelle

La position de chaque particule M sera donc dtermine si on connat sa position dans la configuration de
rfrence et une fonction telle que:

( )

x (t ) = X , t

(2.1)

dfinit le mouvement par rapport (O , e1 , e2 , e 3 ) . On devra donc dterminer trois fonctions scalaires, telles
que:
x = (X , X , X , t )
1
1
1
2
3
x = (X , X , X , t )
2
2
1
2
3

x 3 = 3 (X 1 , X 2 , X 3 , t )

(2.2)

Dire que le milieu est continu, cest dire que est une fonction continue et biunivoque de X . On supposera
que est diffrentiable. Le dplacement par rapport la configuration 0 , linstant t, de la particule M 0 est
le vecteur
u (X , t ) = x (X , t ) X

(2.3)

- 25 -

Golay MMC

MMC

1.2 Variables de Lagrange et variables dEuler

Une grandeur attache une particule (masse volumique, vitesse,...) peut tre dfinie,
- Soit en fonction de X et t : variables de Lagrange
- Soit en fonction de x et t : variables dEuler
Le vecteur vitesse dune particule M est dfini par

V (X , t ) =

(X , t )
dOM
=
dt
t

(2.4)

Le vecteur acclration dune particule M est dfini par

(X , t ) =

dV (X , t ) 2(X , t )
=
dt
t 2

(2.5)

1.2.1 Trajectoire
On appelle trajectoire dune particule, la courbe gomtrique lieu des positions occupes par cette particule au

( )

cours du temps. x (t ) = X , t est une reprsentation paramtre en temps de la trajectoire. Par dfinition
de la vitesse,

V (x , t ) =

dx
dx
dx
dOM
= 1 e1 + 2 e2 + 3 e3
dt
dt
dt
dt

les trajectoires peuvent tre obtenues par la rsolution des trois quations

dx 1
V1 (x 1, x 2 , x 3 , t )

dx 2
V2 (x 1 , x 2 , x 3 , t )

dx 3
V3 (x 1, x 2 , x 3 , t )

= dt

(2.6)

1.2.2 Lignes de courant

A un instant donn, on appelle lignes de courant du mouvement, les lignes qui sont en tout point tangentes au
vecteur vitesse de la particule situe en ce point. Soit pour t fix, deux quations:

dx 1
V1 (x 1, x 2 , x 3 , t )

dx 2
V2 (x 1, x 2 , x 3 , t )

dx 3
V3 (x 1, x 2 , x 3 , t )

(2.7)

Remarque: Pour un mouvement stationnaire (ou permanent) V (x , t ) = V (x ) . Les lignes de courant et les
trajectoires sont confondues.

1.3 Drives particulaires

1.3.1 Dfinition
Lorsque lon suit une particule dans son mouvement, la grandeur A attache la particule ne dpend que de
t. Par dfinition, on appelle drive particulaire de A linstant t , la drive de A par rapport la seule
variable t .
En variables de Lagrange: A = A(X , t )

dA
A
(X , t ) =
(X , t )
dt
t

(2.8)

En variables dEuler: A = A(x , t )

Golay MMC

- 26 -

Cinmatique

A
A
(x , t )dt +
(x , t )dx j
t
x j
dx j
dA
A
A
(x , t ) =
(x , t ) +
(x , t )
dt
dt
t
x j
dA
A
A
(x , t ) =
(x , t ) +
(x , t )Vj
dt
t
x j

dA(x , t ) =

ou encore

dA A
=
+ V A
dt
t

(2.9)

1.3.2 Application lacclration

(x , t ) =

dV (x , t ) V
=
+ V V
dt
t

(2.10)

que lon peut galement crire

(x , t ) =

2
V
1
+ V + rotV V
t
2

Dformation dun milieux continu

2.1 Notion de dformation

On dira quun milieu continu en mouvement subit des dformations si les distances relatives des points
matriels varient au cours du temps.
En diffrenciant (2.1), on obtient:

dx (t ) = dX

dx iei =

i
X j

dX jei

On note F lapplication linaire qui fait passer de lespace vectoriel dans lequel peut varier dX dans lespace
vectoriel o varie a priori dx . Cette application linaire, appele tenseur gradient ou application linaire
tangente, permet donc le passage de la configuration 0 la configuration (t ) .

0
e3
e2
e1

(t )

(t )

dX

dx
M

M0
Figure 2 : Application linaire tangente

En notation indicielle,

Fij =

i
X j

x i
X j

x
1
X
1
x
soit F = 2
X 1
x
3

X1

x 1
X 2
x 2
X 2
x 3
X 2

x 1
X 3
x 2

X 3
x 3

X 3

- 27 -

(2.11)

Golay MMC

MMC

2.2 Tenseur des dformations

2.2.1 Dfinition
Le tenseur gradient dcrit la transformation locale au voisinage dune particule donne. Afin de rendre compte
des dformations, cest dire des changements de forme autour de cette particule, on sintresse lvolution
du produit scalaire de deux vecteurs matriels pris respectivement dans les deux configurations 0 et (t ) .
Considrons trois particules voisines X , X + dX , X + dX . Aprs dformations, elles occupent dans (t )
les positions respectives x , x + dx , x + dx .

(t )

e3

dx

dX

e2
e1

M0

dX

(t )

dx

Figure 3 : Notion de dformation

x
dx dx = F (X , t )dX F (X , t )dX = k dXi x k dX j

Xi

X j

do sa variation autour de la transformation

x k x k

ij dX idX j = Fki Fkj ij dX idX j

X X

i
j

dx dx dX dX =

soit

dx dx dX dX = 2 dX dX
en posant

1 T
F (X , t ) F (X , t ) 1
2

(2.12)

Lapplication linaire est appele tenseur des dformations. Cette application est symtrique mais dpend
bien sr de la base (O , e1 , e2 , e 3 ) initialement choisie.
2.2.2 Remarques
* Sil ny a pas de dformations, alors = 0 (et inversement).
T

* C = F F est appel le tenseur des dilatations. Ce tenseur est symtrique.

On peut dmontrer:
Thorme 1: Les valeurs propres de C sont strictement positives.

Thorme 2: Det F > 0

Thorme 3: est symtrique et possde les mmes vecteurs propres que C .

* Variation de longueur
Soit dX = dX = dl0 ex et dx = dl , alors
Golay MMC

- 28 -

Cinmatique

dx dx dX dX = dl 2 dl02 = 2 dX dX = 2dl02 xx
ou encore, si les dformations sont petites

dl dl0
dl
= 1 + 2xx 1 + xx xx
dl0
dl0
xx reprsente au premier ordre la variation de longueur dans la direction x .

* Variation dangle
Soit dX = dl0 ex , dX = dl0 ey , alors

dx dx dX dX = cos dldl = 2 dX dX = 2dl02 xy

ou encore,

2xy = cos 1 + 2xx 1 + 2yy

donc xy reprsente au premier ordre la variation dangle entre les directions x et y .
2.2.3 Autre criture
Daprs (2.3) et (2.1)

F (X , t ) =

x
u
(X , t ) = 1 +
(X , t )
X
X

soit
=

T
T

1 u
u

(X , t ) + u (X , t ) + u (X , t )
(X , t )
2
X

X
X
X

(2.13)

ou encore en notation indicielle

ij =

u j
uk uk
1 ui
+
+

2 X j
X i
X i X j

2.2.4 Cas des petites perturbations

Cette hypothse correspond au cas o u(X , t ) et

u
(X , t ) sont petits.
X

En reprenant (20) et en ne retenant que les termes dordre 1, on obtient:

HPP

1 u

u
=
(X , t ) +
(X , t )

2 X
X

(2.14)

ou encore en notation indicielle

ijHPP =

u j
1 ui

2 X j
X i

- 29 -

Golay MMC

MMC

2.3 Conditions de compatibilit

A tout dplacement u on fait correspondre une dformation . On peut aussi se poser le problme inverse.
Ce problme est dit problme de compatibilit gomtrique dun champ de dformation, ou encore problme
dintgrabilit dun champ de dformation.
Les conditions de compatibilit peuvent tre tablies dans le cas gnral, cependant nous ne les tablirons que
dans le cas des petites perturbations.
Dcomposons maintenant le gradient des dplacements en une partie symtrique et une partie
antisymtrique .

u
(X , t ) = (X , t ) + (X , t )
X
=

1 u

(X , t ) u (X , t )

X
X

ij =

u j
1 ui

2 X j
X i

On a

ij ,k = ki, j jk ,i
soit en drivant une nouvelle fois

ij ,kl = ij ,lk i, j, k, l dans { 1, 2, 3}

i, j, k, l

ij ,kl + kl ,ij ik , jl jl ,ik = 0

(2.15)

ou encore
2
= 33,22 + 22,33
23,23
Six quations
13,23 + 32,31 12,33 33,21

+ permutation circulaire
+ permutation circulaire

Rciproquement, si vrifie (2.15), alors les formes diffrentielles

d ij = ki, j jk ,i dx k
sont exactes; elles permettent donc de construire le champ de tenseur antisymtrique. On vrifie ensuite
que les formes diffrentielles

dui = ik + ik dxk
sont exactes, do la possibilit de construire un champ de dplacement u (X , t ) dfini dans 0 .

Transport, drives particulaires

3.1 Transport dun volume

Soit d 0 un lment de volume de la configuration de rfrence, dfini par trois vecteurs dX 1, dX 2 , dX 3 . Par la
transformation, ces trois vecteurs se transportent en trois vecteurs dx 1 , dx 2 , dx 3 qui dfinissent dans la
configuration actuelle un volume d .

Golay MMC

- 30 -

Cinmatique

d 0

dX 3

dx 3

dx 2

dX 2

dx1

dX1
Figure 4 : Transport dun lment de volume

Le volume d est reprsent par le produit mixte des vecteurs dx 1 , dx 2 , dx 3 :

d = (dx1 dx 2 ) dx 3
donc

d = ijk dx1j dx 2k dx 3i
Or, daprs (2.11)

d = ijk Fjp Fkq Fir dX1p dX2q dX 3r

et, daprs (1.9)

d = pqr det(F ) dX1p dX2q dX 3r = det(F ) dX1 dX 2 dX 3

donc en dfinitive

d = Det(F ) d 0

(2.16)

3.2 Transport dune surface oriente

Soit dS un lment de surface de la configuration de rfrence de normale N . Par la transformation, cette
surface se transporte en une surface ds de normale n dans la configuration actuelle. En considrant un
vecteur V dans la configuration de rfrence qui se transporte en un vecteur v dans la configuration actuelle,
on peut dfinir llment de volume (dS N ) V qui se transporte en un lment de volume (ds n ) v .

n
ds

dS

Figure 5 : Transport dun lment de surface

Daprs (2.16)

ds n v = det(F ) dS N V
et comme avec (2.11)

v =FV
T

ds n FV = ds F n V = det F dS N V

- 31 -

Golay MMC

MMC
on obtient finalement
T

ds n = det(F )F dS N

(2.17)

3.3 Drive particulaire dune intgrale de volume

Soit K (t ) = (t ) k (x , t ) d , une intgrale de volume sur le domaine (t ) dans la configuration de rfrence.
Pour en dterminer la drive temporelle, nous devons au pralable exprimer K (t ) sur la configuration de
rfrence pour "passer" la drivation sous lintgrale. En effectuant le changement de variable (2.1), et en
utilisant (2.16)

d = Det(F ) d 0 = J d 0
on obtient

K (t ) = k ((X , t ), t ) J d 0
0
puis

dk
dK
dJ
d
= J + k
0
dt
dt 0
dt
A ce stade nous devons expliciter dJ / dt . En utilisant les notations indicielles, et en particulier les symboles de
permutation, on a:

J = det F =

1
F F F
6 ijk pqr ip jq kr

soit

Fip
dJ
1
= ijk pqr
F F
dt
2
t jq kr
or

Fip
t

2i (X , t )
t X p

X p

vi xl
vi

i
t = X Vi (X , t ) = X (vi (x , t )) = x X = x Flp

p
p
l
p
l

donc

v
dJ
1
= ijk pqr i Flp Fjq Fkr
dt
2
xl
mais

pqr Flp Fjq Fkr = ljk det F

soit

v
v
v
dJ
1
= ijk ljk i det F = il i det F = i J
dt
2
xl
xl
x i
dJ
= J div v
dt

(2.18)

En reportant dans lexpression de dK / dt

dk

dK
= J + k J divv d 0
0
dt
dt

Golay MMC

- 32 -

Cinmatique
puis en exprimant lintgrale sur la configuration actuelle, on obtient finalement

dk

dK
= (t ) + k divv d

dt
dt

(2.19)

En utilisant les galits suivantes,

dk
k
=
+ v k
dt
t
div (kv ) = v k + kdivv

on peut crire (2.19) sous la forme

dK
= (t )
+ div (kv ) d

t
dt
ou encore, en utilisant le thorme de la divergence

dK
k
= (t )
d + (t ) kv n d
dt
t

Application fondamentale: conservation de la masse

La masse dun systme matriel quon suit dans son mouvement reste constante.

M = (t ) (x, t ) d

et

dM
=0
dt

o est la masse volumique. On a alors:

+ divv = 0
+ div (v ) = 0
ou t
dt

(2.20)

3.4 Drive particulaire dune intgrale de surface

Soit K (t ) = (t ) k (x , t ) n d , une intgrale de volume sur le domaine (t ) dans la configuration de
rfrence. Pour en dterminer la drive temporelle, nous devons au pralable exprimer K (t ) sur la
configuration de rfrence pour "passer" la drivation sous lintgrale. En effectuant le changement de variable
(2.1), et en utilisant (2.17)
T

d n = det(F )F d 0N
on obtient

K (t ) = k (X , t ), t J F d 0 N
0

puis

T
dk
dK
d
= J F N + k
0
dt
dt
dt

J F N d

on doit donc calculer dF

F F =I

/ dt

1
dF
dF
F +F
=0
dt
dt

- 33 -

dF
dt

= F

dF 1
F
dt
Golay MMC

MMC
v i X k
vi
dF 1
F =
ei e j =
e e j = v
dt
X k x j
x j i

donc
T

dF
dt

T
1 T
= F v = T v F

et

T
T
T
dk
dK
= J F N + k J divv F N k J T v F N d 0
0

dt
dt

T
dk
dK
= + divv k k T v J F Nd 0
0
dt
dt

puis en exprimant lintgrale sur la configuration actuelle, on obtient finalement

dk
dK
= (t ) + divv k v

dt
dt

k nd

(2.21)

en utilisant la drive particulaire, (2.21) scrit

k
dK
= (t )
+ divv k + k v v k nd
t
dt

k
dK
= (t )
+ rot k v + v div k nd

dt
t

car

rot k v = k divv vdiv k + k v v k

Golay MMC

- 34 -

Cinmatique

A retenir

On appelle Variables de Lagrange le temps et la position initiale : X et t

On appelle Variables dEuler le temps et la position courante : x et t

Drive particulaire

dA A
=
+ V A
dt
t
Application linaire tangente

F=

x i
X j

ei e j

Tenseur des dformations

1 T
F (X , t ) F (X , t ) 1
2

Tenseur des dformations sous lhypothse des petites perturbations

1 T
u + u
2

Transport dun volume

d = Det(F ) d 0
Transport dune surface
T

ds n = det(F )F dS N
Drive dune intgrale de volume

dK
= (t )
+ div (kv ) d

t
dt
Drive dune intgrale de surface

dk
dK
= (t ) + divv k v

dt
dt

k nd

- 35 -

Golay MMC

MMC

Golay MMC

- 36 -

Equilibre

EFFORTS DANS LES MILIEUX CONTINUS

1

Dfinitions

1.1 Forces
Elles rsument les effets mcaniques, autres que cinmatiques, exercs sur le milieu continu considr par le
reste du domaine physique. Leur schmatisation chaque instant repose sur la dfinition dun champ de
vecteur (x , t ) et dune mesure positive , dfinis sur la configuration actuelle (t ) . (x , t ) est une densit
de force pour la mesure .
* Si est une mesure de volume, alors (x , t ) est une force volumique (densit volumique de force) dfinie
dans (t) de la configuration actuelle, par la fonction

f :

x (t ) f (x , t ) 3

* Si est une mesure de surface, alors (x , t ) est une force surfacique (densit surfacique de force) dfinie
sur F (t ) de la configuration actuelle, par la fonction

F:

x F (t ) F (x , t ) 3

* ... etc ...

Remarques:
* Les forces sont dfinies sur la configuration actuelle.
* A un instant donn et en un point donn x de (t ) , on ne peut imposer la fois le dplacement et la force!.
Mais lun des deux doit tre impos. On note F (t ) la frontire o la force est impose, et U (t ) la
frontire o le dplacement est impos. Dans le cas des appuis mobiles, les composantes non imposes
cinmatiquement le sont pour les forces
* Le monde extrieur au milieu considr doit, pour imposer le dplacement U (t ) au bord U (t ) , exercer
des forces que nous noterons R(x , t ) . Comme elles sont priori inconnues, nous les appellerons ractions
pour viter de les confondre avec les autres forces qui, elles, sont donnes.

1.2 Vecteur-contrainte et tenseur des contraintes

1.2.1 Contrainte de Cauchy

dF

(2)

(1)

n
M
d

Soit un corps (C) en quilibre par application dun systme dactions mcaniques
extrieures. Imaginons quune surface divise (C) en deux parties (1) et (2). La
partie(1) est en quilibre sous les actions mcaniques extrieures qui lui sont
appliques et les actions mcaniques exerces par la partie (2). Nous admettrons que
sur chaque lment de surface d de , (2) exerce sur (1) une force dF (x , t, n )1/2 de

densit superficielle T (x , t , n ) .

dF (x , t, n )1/2 = T (x , t, n ) d

(3.1)
- 37 -

Golay MMC

MMC
T (x , t , n ) est le vecteur contrainte au point x , relativement la facette d dfinie par son vecteur normal n .

La densit surfacique de forces exerces en x dpend de x, t et aussi de lorientation de la surface au

voisinage de x. Elle est linairement dpendante de n . On introduit alors lapplication telle que:

T (x , t, n ) = (x , t ) n

(3.2)

Lapplication (x , t ) sappelle le tenseur des contraintes de Cauchy en x linstant t ; il caractrise, dans la

configuration actuelle, les efforts intrieurs de cohsion exercs sur une partie du solide travers llment de
surface n d
1.2.2 Autre criture du tenseur des contraintes
En utilisant (2.17), (3.1) devient:

dF x (X , t ), t, n(N , t ) = N (X ) dS
o est le tenseur

(X , t ) :

N R 3 (X , t, N ) = (X , t )N

dfini par
T

(X , t ) = (det F ) F

(3.3)

Cette application linaire (X , t ) , dfinie pour X 0 , sappelle le premier tenseur des contraintes de PiolaKirchoff en X linstant t; la composante ij est la i me composante du vecteur contrainte exerce sur la
dforme dune surface unit, normale e j , de la configuration de rfrence. On prendra garde au fait que le
tenseur nest pas symtrique.
Si maintenant on cherche le vecteur "force de cohsion" dans la configuration de rfrence

dF 0 X , t, N = F (X , t ) dF x (X , t ), t, n(N , t ) = S N (X ) dS
o S est le tenseur dfini par
1

S =F

(3.4)

Cette application linaire S (X , t ) , dfinie pour X 0 , sappelle le second tenseur des contraintes de PiolaKirchoff en X linstant t. Attention, sa composante Sij nest pas la i me composante du vecteur contrainte
exerce sur la dforme dune surface unit, normale e j , de la configuration de rfrence, mais seulement la
i eme composante de son transport dans la configuration de rfrence.
Selon le jeu dcriture adopt, on a donc trois descriptions des contraintes:
1

T
T

= det F F = det F F S F

Golay MMC

(3.5)

- 38 -

Equilibre

Equilibre

2.1 Le Principe des Puissances Virtuelles (Germain 1972)

Pour schmatiser les efforts mis en jeu, il est commode dimaginer des mouvements fictifs (ou virtuels) et
danalyser le travail ou la puissance qui en rsulte. Par exemple, pour valuer les forces de gravit agissant sur
un objet, on peut imaginer de le soulever (mouvement virtuel de bas en haut).
Un milieu matriel tant isol, on peut distinguer les actions extrieures qui agissent sur le milieu, des actions
intrieures qui reprsentent les liaisons existant entre toutes les parties du milieu.
Axiome dobjectivit
La puissance virtuelle des efforts intrieurs associe tout mouvement rigidifiant est nulle.
Axiome dquilibre
Pour tout milieu matriel repr dans un rfrentiel absolu, chaque instant et pour tout mouvement virtuel, la
puissance virtuelle des quantits dacclration a est gale la somme des puissances virtuelles des efforts
intrieurs i et des efforts extrieurs e .

2.2 Puissance virtuelle des efforts intrieurs

F

e3
e1

e2

n
(t )

f
(t )

Soit un milieu continu (t ) dintrieur (t ) et de frontire (t). Isolons maintenant un domaine (t ) de

frontire (t) intrieur (t), et soit n la normale en un point de (t ) . A un instant t fix, un mouvement
virtuel dfini par une vitesse virtuelle v est appliqu (t ) . Cette vitesse est suppose continue et
continment drivable sur (t ) .
Pour dterminer la puissance virtuelle des efforts intrieurs nous ferons les hypothses suivantes:
* i admet une densit volumique p i :

i = pi dx
* i est en chaque point une forme linaire des valeurs en ce point de dv et de ses drives premires:
En dcomposant le gradient des vitesses virtuelles en une partie symtrique D et une partie antisymtrique
W ,

v
= D + W
x
W =

1
2

x
x

Wij =

1
2

v j
vi

x i
x j

- 39 -

Golay MMC

MMC
1
D =
2

v + v

x
x

Dij =

1
2

v j
vi

x i
x j

la densit volumique des efforts intrieurs devient:

pi = Ai Vi + Bij Wji ij D ji
Le premier axiome du principe des puissances virtuelles impose que pour tout mouvement de solide rigide la
puissance des efforts intrieurs soit nulle. Do:
- Soit un mouvement de translation: v 0 , W = 0 et D = 0
alors

i = pi dx = A v dx = 0
soit A v = 0

dans

v , ou encore A = 0

- Soit un mouvement de rotation: v = 0 , W 0 et D = 0

alors

i = pi dx = B : W dx = 0
soit B : W = 0

dans

W , ou encore B = 0 .

Donc en dfinitive:

i = : D dx

(3.6)

On peut montrer que le tenseur introduit ici correspond bien au tenseur des contraintes de Cauchy.

2.3 Puissance virtuelle des efforts extrieurs

Les efforts extrieurs comprennent
- des efforts exercs distance par des systmes extrieurs , supposs dfinis par une densit volumique
de forces f ,
- des efforts de cohsion schmatiss par une densit surfacique de force T sur

e = f v dx + T v dx

(3.7)

2.4 Application du Principe des Puissances Virtuelles

Si est lacclration et la masse volumique de chacun des points de , alors

d
v
+ div(v v ) v dx
v v dx =
dt
t

a =
+v
+ v v + div(v )v v dx
t
t

a =

et en utilisant la conservation de la masse (2.20) et la dfinition de l'acclration (2.10)

Golay MMC

- 40 -

Equilibre

a = v dx

(3.8)

En application du Principe des Puissances Virtuelles on obtient:

: D dx + f v dx + T v dx = v dx

(3.9)

Pour exploiter le fait que (3.9) est vrifi pour tout mouvement virtuel, nous allons faire apparatre v dans
chacun des termes.
En appliquant le thorme de la divergence, le premier terme devient:

: D dx = :

v
dx = v n dx + divx v dx
x

Soit:

T n v dx + f + divx v dx

Ou encore

f + divx = dans

T = n
sur

(3.10)

2.5 Equilibre
En considrant les dveloppements du paragraphe prcdent et en se ramenant au domaine (t ) , nous
pouvons donc crire les quations dquilibre dun solide soumis un champ de forces extrieures f dans (t )
, un champ de forces extrieures F e sur F (t ) et un dplacement impos U i sur U (t ) .
Dans la configuration actuelle:

f (x , t ) + divx (x, t ) = 0

F e (x , t )
(x , t ) n(x , t ) =
R(x , t )

x (t )

(3.11)

x F (t )
x U (t )

(3.12)

Dans la configuration de rfrence:

De mme, si on note f 0 , R0 et F 0 les densits volumiques et surfaciques de forces mesures dans la
configuration de rfrence:

f 0(X , t ) + divX (X , t ) = 0

x 0

F 0 (x , t )
(X , t ) N (X , t ) =
(x , t )
R 0

x x 1 (F (t ), t )
x 0U

(3.13)

(3.14)

Cas des petites perturbations

Reprenons (3.10), en lexprimant en fonction de X

fi (x (X , t ), t ) +

ij
x j

(x (X , t ), t ) = 0

x (X , t ) (t )

- 41 -

Golay MMC

MMC

ij

fi (x (X , t ), t ) +

Xk

(X , t )

Xk
x j

(X , t ) = 0

X 0

Or x (X , t ) = X + u(X , t ) soit x (X , t ) = 1 + u (X , t )
X
X
On peut donc crire lquation dquilibre sous la forme
1

u
fi (x (X , t ), t ) +
(X , t ) 1 +
(X , t ) = 0

X k
X

kj
ij

X 0

Sous lhypothse des petites perturbations, on peut alors crire:

u
(X , t )
1 +

=1

u
(X , t )
X

soit
fi (x (X , t ), t ) +

uk
(X , t ) jk
(X , t ) = 0
X k
X j

ij

X 0

Enfin, en ne retenant que les termes dordre 0, et aprs avoir effectu un dveloppement de fi au voisinage de
X, on obtient:

fi (X , t ) +

ij

(X , t ) = 0

X 0

f (X , t ) + divX (X , t ) = 0

x 0

X j

soit
(3.15)

Le raisonnement qui a permis de remplacer f (x (X , t )) par f (X , t ) , permet aussi de remplacer F e (x (X , t )) par

F e (X , t ) et R(x (X , t )) par R(X , t ) . Donc, comme condition sur la frontire on obtient:

(X , t ) N (X , t ) =

F e (X , t )

X 0F

R(X ,t )

X 0U

(3.16)

2.6 Autre prsentation: Principe fondamental de la dynamique

(3.10) revient crire le Principe Fondamental de la dynamique. Dans un repre galilen, pour tout systme
, le torseur dynamique (drive par rapport au temps du torseur cinmatique) est gal la somme des torseurs
des actions intrieures. Soit:

d
d
v dm =
v d
dt
dt

dv

=
+ v divv d

dt

dv
d
=
+v
+ v divv d
dt

dt

= + v + divv d

dt

Golay MMC

- 42 -

Equilibre
donc avec la conservation de la masse
d
v dm = d
dt

= fd + nd

et le thorme de la divergence

d = fd + div d

on retrouve le bilan de la quantit de mouvement

div + f =
Lquation de bilan sur les moments du principe fondamental de la dynamique scrit:

OM

dv
dm = OM n dx + OM f dx
dt

(3.17)

Quelques proprits du tenseur des contraintes

Dans tous les dveloppements venir, nous nous placerons dans le cas des petites perturbations pour un
solide en quilibre. En consquence, nous omettrons les variables x et t.

3.1 Symtrie du tenseur des contraintes

On sait que

OM f dx = OM n dx
soit en notation indicielle

ijk x j (k fk ) e i dx = ijk x j kl nl e i dx
puis, par application du thorme de la divergence

(ijk x j kl ) e i dx = 0
ijk x j (k fk )
x l

x
(

dx = 0
ijk j
k
k
kl ,l
ijk kj e i
et par application de lquation du mouvement

ijk kjei dx = 0

(t )

cest dire

ijk kj = 0

ce qui implique

123 23 + 132 32 = 0 213 13 + 23131 = 0 312 12 + 32121 = 0

+23 32 = 0 13 + 31 = 0 + 12 21 = 0
donc en dfinitive

pq = qp
Le tenseur des contraintes est symtrique
- 43 -

Golay MMC

MMC

3.2 Contrainte normale et contrainte tangentielle

T (n )

Considrons une facette de normale n . Tout naturellement, le vecteur contrainte

tangentielle .

T (n ) peut tre dcompos en une composante normale n et une composante

n = T (n ) n = n n

(3.18)

et

= n n n

(3.19)

On dira que n est positive en traction et ngative en compression.

3.3 Directions principales, contraintes principales

La matrice reprsentant le tenseur des contraintes est symtrique, elle est donc diagonalisable. Les valeurs
propres sont relles et appeles contraintes principales (I , II , III ) . Les vecteurs propres, orthogonaux deux
deux, sont les directions principales (n I, n II, n III ) . On a donc:

I = T (nI ) nI

II = T (nII ) nII

III = T (nIII ) nIII

3.4 Invariants
Le tenseur des contraintes possde trois invariants dfinis mathmatiquement comme les coefficients de

lquation caractristique det 1 . Cest dire les quantit scalaires:

I = Tr()
II =

1
2

(3.20)

Tr ()2 Tr ( 2 )

(3.21)

III = Det()

(3.22)

Exprims en fonction des contraintes principales, on obtient

I = I + II + III
II = I II + II III + III I
III = I II III

3.5 Cercles de Mohr

Connaissant le tenseur des contraintes , on se propose de dterminer le domaine engendr par lextrmit
du vecteur contrainte quand n varie. Par commodit, nous nous plaons dans une base orthonorme dirige
suivant les directions principales de . Soit

Golay MMC

- 44 -

Equilibre

n= n
n

III

= 0
0

II
0

II

III

n I

et

T = n
n

avec n12 + n22 + n 32 = 1

on trouve aisment

n = I n12 + II n22 + III n 32

et
2
2 + n2 = I2 n12 + II2 n22 + III
n32

Dans lhypothse o les contraintes principales sont distinctes, on obtient alors aprs rsolution du systme:
n12

n 22

2
3

2 + (n II )(n III )
(I II )(I III )
2 + (n I )(n III )
(II I )(II III )
2 + (n I )(n II )
(III I )(III II )

Si on ordonne les contraintes principales de telle sorte que I II III , alors

2 + (n II )(n III )

2 + (n I )(n III )

2 + (n I )(n II )

ou encore

II + III

+ n

I + III

+ n

I + II

+ n

I III

I
II

(3.23)

(3.24)

(3.25)

Dans le plan de Mohr, lextrmit du vecteur contrainte, daprs (3.24), est donc
intrieure au cercle centr sur O n dabscisse ( I + III ) / 2 et de rayon

T
III

II III

( I III ) / 2 . Par contre, daprs (3.23) (res. (3.25)), lextrmit du vecteur

II

I
n

contrainte est extrieure au cercle centr sur O n dabscisses (II + III ) / 2

(resp.( ( I + II ) / 2 ) et de rayon (II III ) / 2 (resp. ( I + II ) / 2 ).

- 45 -

Golay MMC

MMC

Description des Cercles principaux:

Nous allons tudier la description du grand Cercle de Mohr. Les facettes concernes
sont parallles la direction associe la contrainte principale II .

III

On constitue avec les directions I,III,II un tridre direct (O , e I , e III , e II ) , la normale n

de la facette voluant dans le plan I III.

Et on dfinit langle = (I , n ) , et le vecteur t tel que (n, t , II ) soit direct.

On a alors

n = Cos eI + Sin eIII

et

T = I Cos eI + III Sin eIII

En utilisant les formules de changement de base de (O , e I , e III , e II ) (n, t , II ) , on a donc

n =

I + III
2
=

I III

I III
2

Cos2

Sin 2

Lorsque la facette tourne autour de la direction de la contrainte

principale II dun angle donn, lextrmit du vecteur-contrainte tourne

I + III

III

sur le cercle de Mohr dun angle double dans le sens oppos (autour du
centre du cercle).

2
2

Golay MMC

- 46 -

Equilibre

Exemples de tenseur des contraintes

4.1 Tenseur uniaxial

0 0

= e1 e1 = 0 0 0

0 0 0

Lquilibre des forces sur la frontire du domaine nous donne:

Sur 0 : n = e1 donc n = F 0 et F 0 = e1
Sur 1 : n = e1 donc n = F 1 et F 1 = e1
Sur la frontire latrale les pressions sont nulles.
On se trouve en prsence dun chargement uniaxial de traction/compression.
Si > 0 cest un tat de tension uniaxiale
Si < 0 cest un tat de compression uniaxiale
La direction principale est e1

4.2 Tenseur sphrique

p 0
0

= pI = 0 p 0

0 p
0

Dans ce cas, toute direction est direction principale. La contrainte normale principale est -p. p est appel la
pression. Si p > 0 on a un tat de compression, et si p < 0 on a un tat de tension.
Par exemple pour un fluide au repos:
Daprs lquation dquilibre

div + g = 0
divpI + g = 0
gradp + g = 0

soit

et

p
p
p
=
= 0 et
= g
x 1
x 2
x 3

p = p0 gx 3

Donc, pour un fluide au repos p + gx 3 = Cste .

- 47 -

Golay MMC

MMC

A retenir

Vecteur contrainte et tenseur des contraintes de Cauchy

T (x , t, n ) = (x , t ) n
Le tenseur des contraintes est symtrique !
Equilibre

f (x , t ) + divx (x, t ) = 0

x (t )

F e (x , t )
(x , t ) n(x , t ) =
R(x , t )

x F (t )
x U (t )

Contrainte normale

n = T (n ) n = n n
Contrainte tangentielle

= n n n

Golay MMC

- 48 -

Elasticit

ELASTICITE
1

Approche exprimentale: essai de traction

Pour dterminer lvolution dun systme dformable, nous avons dj dtermin les quations de la
cinmatique et de la sthnique. A ces quations, il est maintenant ncessaire dadjoindre une relation
supplmentaire reliant les efforts internes et les grandeurs cinmatiques. Cette relation, appele Loi de
Comportement, dpend du matriau considr. La construction dune loi de comportement est base sur des
observations exprimentales.
Dans ce chapitre nous exposerons le modle de comportement des matriaux lastiques, sous lhypothse des
petites perturbations.

Pour effectuer un essai de traction simple sur un mtal, on utilise une

prouvette cylindrique caractrise par:

- des extrmits surdimensionnes

- des congs de raccordement (pour viter les concentrations de contrainte)
L +L

S0

11 =

F lasticit
S rversible
e
A

- une partie mdiane cylindrique dans laquelle le champ de contrainte est

suppos homogne, de traction simple paralllement laxe de lprouvette.
Lessai de traction consiste enregistrer lvolution de lallongement relatif de la
longueur initiale L0 en fonction de la force de traction F , ou du rapport F / S 0
, o S 0 reprsente laire initiale de la section de lprouvette.

Plasticit
irrversible

La figure ci-contre reprsente un tel enregistrement pour un acier

inox. On remarque alors les proprits suivantes:
- Le diagramme est indpendant de la vitesse de chargement
- La partie OA du diagramme est rversible. Si on charge jusqu un
niveau infrieur 0 , alors la dcharge dcrit la mme courbe OA.
- La partie rversible est linaire
- Si on effectue un chargement au del du seuil 0 , puis une
dcharge, lprouvette prsente une dformation permanente.

Dformation
permanente

L
11 =
L

La partie rversible du diagramme de traction est, par dfinition,

reprsentative du comportement lastique du matriau. 0 est la
limite initiale dlasticit du matriau. La linarit du segment OA A
caractrise le comportement lastique linaire du matriau.

Loi de comportement lastique linaire (en HPP)

- 49 -

Golay MMC

MMC

2.1 Forme gnrale

A partir des observations exprimentales on peut crire que les contraintes dpendent linairement des
dformations. En labsence deffets thermique et de contraintes initiales on a:

(x , t ) = C (x ) : (x , t )

(4.1)

C est un tenseur du quatrime ordre, dont les composantes sont les coefficients dlasticit du matriau.

ij (x, t ) = C ijkl kl (x, t )

En utilisant les proprits des tenseurs de contrainte et de dformation, on peut montrer que:

C ijkl = C jikl = C ijlk = C jilk

Le tenseur C , dont la matrice reprsentative comporte 81 composantes, ne dpend donc plus que de 21
paramtres indpendants.

2.2 Matriau lastique homogne isotrope

Toutes les directions sont quivalentes, de telle sorte que la loi de comportement est invariante dans toute
rotation de la configuration de rfrence. Ce modle sapplique la plupart des matriaux: acier, bton, ...
Si la configuration est libre de contraintes, alors la loi de comportement scrit:

= Tr () 1 + 2

(4.2)

ou encore en notation indicielle

ij = kk ij + 2ij
Les coefficients matriel et , qui dpendent de la particule considre, sont appels les coefficients de
Lam. Leur expression en fonction du module dYoung E et du coefficient de Poisson , est
=

E
2 (1 + )

E=

(3 + 2)
+

et

E
(1 + ) (1 2 )

ou

et

2( + )

avec, en inversant (4.2)

Tr () 1
E

1+
E

(4.3)

2.3 Matriau lastique homogne orthotrope

Le matriau possde trois directions privilgies deux deux orthogonales. La loi de comportement est
invariante par les symtries par rapport aux plans orthogonaux construits partir de ces directions. Dans ces
matriaux, on peut classer les tles lamines, les composites tisss, le bois, certains btons structurs, ...
Dans ce cas on montre que la matrice de comportement est dfinie par 9 paramtres indpendants. Dans le
repre principal dorthotropie, la loi se met sous la forme:

Golay MMC

- 50 -

Elasticit

33

12

23

13

11
22

2
2

1
E
1

21

E2

31

E3

12

13

E1
1
E2
32

E1
23

E3

E2
1
E3

1
G12

1
G23

G13

11

22

33

12

23

(4.4)

13

Avec les conditions de symtrie

12
E1

21

13

E2

E1

31

32

E3

E3

23
E2

2.4 Matriau lastique homogne isotrope transverse

Un matriau homogne isotrope transverse est tel que la matrice de comportement est invariante par toute
rotation autour dun axe privilgi. En utilisant cette invariance, on montre que seuls 5 paramtres
indpendants caractrisent le comportement. Si laxe est port par la direction 3, on a alors:

33

12

23

13

11
22

2
2
2

1
E
1

21

E1

31

E3

12

13

E1
1
E1
31

E1
13

E3

E1
1
E3

1
G12

1
G13

G13

11

22

33

12

23

(4.5)

13

2.5 Caractristiques de quelques matriaux

Matriaux isotropes usuels:
Matriau

E en Gpa

en kg/l

acier

210

0.285

7.8

fonte grise

90 120

0.29

7.1

aluminium

71

0.34

2.6

bton

10

0.15

2.4

fibre de verre E

73

0.15

2.54

Graphite HM

350

0.4

1.92

rsine poxy

3.8

0.31

1.15

- 51 -

Golay MMC

MMC

Matriaux composites:

Unidirectionnel

Tissu

Unidirectionnel

Unidirectionnel

Verre/Epoxy

Verre/Epoxy

CarboneHT/Epoxy

Kevlar/Epoxy

50%

50%

50%

50%

en g/cm 3

1,87

1,87

1,49

1,32

E 1 en Mpa

38000

21000

116000

65000

E 2 en Mpa

11500

21000

7500

4900

12

0,28

0,26

0,32

0,34

2.6 Critres de limite dlasticit

Les critres de rsistance que nous allons dfinir reprsentent des valeurs limites pour les contraintes
maximales, et permettent de ce fait de garder un caractre lastique aux dformations.
2.6.1 Critre de Tresca
Il consiste considrer de manire indpendante les trois contraintes de cisaillement maximal du tricercle de
Mohr. Soit en fonction des contraintes principales

Sup I II , I III , II III

20

(4.6)

2.6.2 Critre de Von-Mises

1
2
2
2

(I II ) + (I III ) + (II III )

2

(4.7)

ou encore

1
2
2
2
(11 22 )2 + (11 33 )2 + (22 33 )2 + 6(12
+ 13
+ 23
)
2

2.6.3 Critre de Hill

le critre de Hill sapplique dans le cas de matriaux lastique orthotropes
2
2
2
F (11 22 )2 + H (11 33 )2 + G ( 22 33 )2 + 2L 23
+ 2M 13
+ 2N 12
=1

o F , H , G , L, M , N sont des constantes fonctions des contraintes ruptures.

Golay MMC

- 52 -

(4.8)

Elasticit

Le problme dlasticit

3.1 Ecriture gnrale

Cinmatique : + Equations de compatibilit

1
u + T u
2

u = U 0 (X )

sur U

Equilibre :

div + f = 0
n =

dans

F sur F
R sur U

Loi de comportement :

= Tr ()I + 2

3.2 Formulation en dplacement

div + f = 0
div (Tr ()I + 2) + f = 0
(Tr ()) + 2div() + f = 0
(div u ) + div( u ) + div(T u ) + f = 0
soit lquation de Navier

( + )(div u) + div( u) + f = 0

(4.9)

Remarque: Si on prend la divergence de lquation de Navier

( + 2)(div u) + div(f ) = 0
Donc, si le champ de forces volumiques est tel que div f = 0 alors div u est une fonction harmonique.

3.3 Formulation en contrainte

En partant de lcriture des quations de compatibilit, on peut dmontrer les quations de Michell

div( ) +

(Tr ()) +
div f I + f + T f = 0
1+
1

(4.10)

Soit, si le champ de force est uniforme, on obtient les quations de Beltrami.

(1 + )div( ) + (Tr ()) = 0

(4.11)

3.4 Thorme de superposition

- 53 -

Golay MMC

MMC
Si (U , f , F ) et (V , g,G ) sont deux jeux de donnes engendrant respectivement des solutions u et v , alors
u + v

est solution du problme de donnes (U + V , f + g, F + G ) (Le problme est

videmment linaire).

3.5 Elasticit plane

3.5.1 Contraintes planes
Dans le cas o le chargement est dans le plan 12, la structure mince dans la direction 3, on peut faire
lhypothse que le problme est plan et libre de contraintes dans la direction 3.
Dans ce cas
(x , x ) (x , x ) 0
11 1 2

12
1
2
= 21 (x 1, x 2 ) 22 (x 1 , x 2 ) 0

0
0
0

et daprs la loi de comportement

(x , x ) (x , x )

0
11 1 2

11
1
2

= 21 (x 1, x 2 ) 22 (x 1 , x 2 )
0

0
0
(
x
,
x
)

33
1
2

On remarquera que la dformation suivant 3 est non nulle.

3.5.2 Dformations planes
Dans le cas o le chargement est dans le plan 12, la structure trs lance dans la direction 3, sans possibilits
de dplacement suivant 3, on peut faire lhypothse que le problme est plan sous lhypothse des
dformations planes.
Dans ce cas
(x , x ) (x , x ) 0
11 1 2

12
1
2
= 21 (x 1, x 2 ) 22 (x 1, x 2 ) 0

0
0
0

et daprs la loi de comportement

(x , x ) (x , x )

0
11 1 2

12
1
2

= 21 (x 1, x 2 ) 22 (x 1, x 2 )
0

0
0

(
x
,
x
)

33
1
2

On remarquera que la contrainte suivant 3 est non nulle.

Daprs (4.3)

33 =

1+

33 11 + 22 + 33 = 0
E
E

donc

33 = 11 + 22
Nous allons prouver que les contraintes peuvent tre dtermines par une seule fonction scalaire.
En appliquant lquation dquilibre (3.11) on a :

Golay MMC

- 54 -

Elasticit
+ = 0
11,1
12,2

21,1 + 22,2 = 0

donc

(x 1, x 2 ) / 11 = ,2 et 12 = ,1
(x1,x2 ) / 21 =,2 et 22 =,1

comme le tenseur des contraintes est symtrique, on a ,2 + ,1 = 0 , donc

(x1, x 2 )

/ = ,2

= ,1

et

en dfinitive on a prouv

11

22

12

= ,22

(x 1 , x 2 )

/ =,11
=,12

est appele la fonction dAiry.

Le tenseur des contraintes devant vrifier lquation de Beltrami (4.11), on a

(1 + )ij ,kk + kk ,ij = 0

do
= 0

est donc une fonction biharmonique.

3.6 Thermolasticit
3.6.1 Thermodynamique : quations de bilan
Jusqu prsent nous avons utilis les quations de bilan suivantes:
Conservation de la masse

d
+ divv = 0
dt
Conservation de la quantit de mouvement

div + f =

dans

Conservation du moment cintique (3.17)

Nous introduisons maintenant lquation de bilan de conservation dnergie, ou encore le premier principe de
la thermodynamique:

d
(E + K ) = Pext + Q
dt
o
E reprsente lnergie interne E = e d (e densit d nergie interne)

K reprsente lnergie cintique K = 12 v v d ( v la vitesse)

- 55 -

Golay MMC

MMC
Pext reprsente la puissance des efforts extrieurs Pext = f v d + F v d

Q reprsente le taux de chaleur reu Q = r d q n d (q vecteur de chaleur et r source de chaleur)

Par application du premier principe, en utilisant (5.7) on a:

de
d + v d = f v d + F v d + r d q n d
dt

en utilisant la conservation de la quantit de mouvement (3.9)

de
d = : d + r d q n d
dt

Soit, par application du thorme de la divergence, la forme locale du premier principe

e = : + r divq

(4.12)

Nous prsentons galement, sans plus de discussion le second principe de la thermodynamique:

dS
r
q n
d
d
dt
T
T
o T est la temprature et S lentropie. Ce second principe scrit sous sa forme locale

s + div

q
r
0
T T

(4.13)

o s reprsente lentropie massique

3.6.2 Equation de la chaleur
On peut exprimer lnergie interne massique e en fonction de lentropie massique s , de la temprature T et
lnergie libre .
e = + Ts

(4.14)

En thermolasticit, sous lhypothse des petites perturbations, pour un cart de temprature par rapport la
temprature au repos T T0 petit, on a:

= (,T )
Grace au second principe on peut montrer que

et

s =

donc, le premier principe peut scrire

+ Ts
e = + Ts

et comme

=
: +
T = : sT
T

on a

+ sT = : + r divq
: sT + sT
or
Golay MMC

- 56 -

Elasticit

2
2
1
s
=
s =
T =
T
:
: +

2
T
T
T
T
T

cest dire que le premier principe scrit

s
: + T
T = r divq
T
T

En introduisant la chaleur spcifique C = T s

T

: + CT = r divq
T

puis la loi de Fourier q = kT , o k reprsente la conductivit thermique,

: + CT = r + divkT
T

En gnral la contribution mcanique est ngligeable par rapport aux autres contributions, si bien que
lquation de bilan de lnergie conduit lquation de la chaleur :

+ v T = r + divkT
CT = C

(4.15)

Dans le cas o le problme traiter est stationnaire, sans source de chaleur, avec une conductivit constante,
on retrouve lquation habituelle :

T = 0
3.6.3 Loi de comportement thermo-lastique
Dans le cadre de la thermolasticit , lnergie libre spcifique scrit comme un dveloppement limit au
second ordre en dformation et temprature, ou plutt en dformation et cart de temprature = T T0
(supposs petits ) :

(,T ) =

1
1
: C : s b :
2
2

Par dfinition

(,T ) = C : = C :

o reprsente le tenseur des dilatations thermiques

Dans le cas isotrope la loi de comportement thermo-lastique scrit :

= Tr ()1 + 2 (3 + 2)

- 57 -

Golay MMC

MMC

A retenir

Loi de comportement lastique linaire isotrope

= Tr () 1 + 2
=

Tr () 1
E

1+
E

Critre de Tresca

Sup I II , I III , II III

20

Le problme dlasticit

T
= u + u
2

u = U 0 (X ) sur
U

div + f = 0
dans

n = F sur F

R
sur U

= Tr ()I + 2

Equation de Navier

( + )(div u) + div( u) + f = 0

En lasticit plane sous lhypothse des deformations planes :

33 = 11 + 22 et 33 = 0

Conservation de lnergie

d
(E + K ) = Pext + Q
dt
Forme locale de la conservation de lnergie

e = : + r divq
Equation de la chaleur

C
+ v T = r + divkT

t
Loi de comportement thermolastique isotrope

= Tr ()1 + 2 (3 + 2)
Golay MMC

- 58 -

Mcanique des fluides

INTRODUCTION A LA MECANIQUE DES FLUIDES

1

Loi de comportement

En mcanique des fluides, nous travaillerons toujours en variables dEuler

Comme pour les matriaux solides (qui sont des fluides qui signorent ..) les lois de comportement fluide sont
labores partir de lexprience.

Fluide viscoplastique
Fluide seuil

Fluide fluidifiant
Newton
Fluide
paississant

dU
dy

1.1 Fluide Newtonien

Pour un fluide Newtonien, les contraintes sont une fonction affine des vitesses de dformation. Soit,

= pI + Tr (D )I + 2D

(5.1)

D=

T
1
grad v + grad v
2

(5.2)

soit, en notation indicielle

Dij =

v j
1 vi

2 x j
x i

est la viscosit dynamique (dimension Poiseuille M )

LT
est le second coefficient de viscosit
On introduit galement la viscosit cinmatique =

(dimension Stokes L )

- 59 -

Golay MMC

MMC

1.2 Fluide incompressible

Si le fluide est incompressible, alors on a vu que divv = 0

ou

TrD = 0

Donc, (5.1) devient

= pI + 2D

(5.3)

1.3 Fluide non-visqueux

Si le fluide est parfait, alors on a ne tient pas compte de la viscosit, donc (5.1) devient

= pI

(5.4)

Le tenseur des contraintes est alors sphrique.

En particulier, laction dun fluide non visqueux sur une paroi est normale la paroi (daprs lquation
dquilibre).

1.4 Fluide au repos

Si le fluide est au repos, alors v = 0 , donc (5.1) devient

= pI

(5.5)

Conservation de la masse

La masse dun systme matriel quon suit dans son mouvement reste constante.

M = (t ) (x , t ) d

et

dM
=0
dt

o est la masse volumique. On a alors (2.20)

d
+ divv = 0
dt

ou

( )

+ div v = 0
t

(5.6)

Si on considre une grandeur diffrentiable quelconque, on a alors pour un fluide incompressible

d
d
dm
(t ) dm = (t )
dt
dt

(5.7)

Dmonstration:

d
d
(t ) dm =
(t ) d
dt
dt
d

= (t )
+ div v d
dt

d
= (t )
+
+ div v d

dt
dt
d
d

d
= (t )
+ + div v
dt
dt

d
d
= (t )
dt
d
= (t )
dm
dt
Soit un domaine gomtrique fixe travers par le fluide,
Golay MMC

- 60 -

Mcanique des fluides

(d aprs le thorme de la divergence)

v n d = div(v ) d

d
=
t

= d
t

= dm
t

(d aprs la conservation de la masse)

(car est fix)

Si le fluide est incompressible, alors la masse volumique est constante et

d
=
=0
t
dt
Si on note qm le dbit massique travers une surface S et q v le dbit volumique, alors

qm = S v n d = S v n d = qv
Donc, en dfinitive:
Pour un domaine fixe travers par un fluide incompressible v n d = 0 : le dbit volumique
travers la frontire est nul.

Equation du mouvement

Daprs lquation du mouvement(3.10),

f + div =

dv
dt

Do, pour un fluide newtonien

dv
dt

= f + div pI + Tr (D )I + 2D

= f div pI + div Tr (D )I + 2div D

( )

= f p + divv + div v + T v

Soit lquation de Navier-Stokes compressible

( )

dv
= f p + ( + ) divv + v
dt

(5.8)

* Pour un fluide incompressible, divv = 0 , donc (5.8) devient:

v
dv
=
+ v v = f p + v
t

dt

(5.9)

* Pour un fluide non visqueux, (5.8) devient:

v
dv
=
+ v v = f p
t
dt

(5.10)

- 61 -

Golay MMC

MMC

A retenir

Loi de comportement pour un fluide newtonien

= pI + Tr (D )I + 2D
Conservation de la masse pour un fluide incompressible

divv = 0
Grace la conservation de la masse pour un fluide incompressible

d
d
dm
(t ) dm = (t )
dt
dt
Equation de Navier Stokes compressible

Golay MMC

( )

dv
= f p + ( + ) divv + v
dt

- 62 -

Bibliographie

BIBLIOGRAPHIE
[1] Mcanique des Milieux Continus, Cours ESIM 1984, Equipe IMST Marseille.
[2] G. Duvaut, Mcanique des Milieux Continus, ed. Masson 1990.
[3] P. Germain - P. Muller, Introduction la Mcanique des Milieux Continus, ed. Masson 1995.
[4] J. Salenon, Mcanique des Milieux Continus, ed. ellipse 1988.
[5] P. Germain, Mcanique, ed. ellipse, ecole polytechnique, tomes I et II.
[6] G. Dhatt, J.L. Batoz, Modlisation des structures par lments finis: Solides lastiques, ed. Hermes, tome I.
[7] A. Bazergui, T. Bui-Quoc,A. Biron, G. McIntyre, C. Laberge, Rsistance des matriaux, ed. de lcole
polytechnique de Montral 1993.
[8] J. Coirier, Mcanique des Milieux Continus, ed. Dunos 1997.
[9] J. Lemaitre, J.L. Chaboche, Mcanique des matriaux solides, ed. Dunos 1996.
[10] O. Dbordes, Thermodynamique des milieux continus, ESM2, Cours du DEA de Mcanique 2001.

- 63 -

Golay MMC

MMC

Golay MMC

- 64 -

Annexes

ANNEXES: RAPPELS DE MECANIQUES DES SOLIDES RIGIDES

1

Cinmatiques du solide

Avertissement: Lobjectif de ce chapitre, est de familiariser les tudiants avec les notations tensorielles. Afin
den simplifier le contenu, nous ne considrerons que des bases orthonormes.

1.1 Description du mouvement

Soit S un ensemble de particules tel que la distances entre deux particules quelconques reste pratiquement
constante au cours du mouvement. On tudie l'ensemble S en le considrant indformable: solide rigide.
1.1.1 Systme de rfrence
Dans un espace euclidien trois dimensions, soit e1, e2 , e3 une base orthonorme. On dfinit un rfrentiel
d'observation par cet espace euclidien et le temps: (,t ) . On dfinit la drive d'un vecteur U par rapport
au temps dans ce rfrentiel par:
dU
dt

dU i

dt

ei

1.1.2 Mouvement d'un solide

Soit S un solide rigide en mouvement par rapport . Soit S (O, e1, e2 , e3 ) un espace euclidien li S.
Considrons un vecteur li S, dont les composantes sont reprsentes par X dans et X S dans S .
On note Q l'oprateur linaire dfinissant le passage de S .
X S = Q X et X = Q T X S

Comme X S est indpendant du temps puisque li S, on a:

dX
dt

dQ T
dt

XS =

dQ T
dt

Q X = LX

or
Q TQ = I

C'est dire
dQ T
dQ
Q + QT
=0
dt
dt
L + LT = 0

L est un oprateur linaire antisymtrique, on peut donc dfinir un vecteur (d'aprs (1.10)) tel que:
dX
dt

= LX = X

(6.1)

avec
- 65 -

Golay MMC

MMC
=

1
L e
2 ijk ji k

1.1.3 Torseur cinmatique

Soient A et P deux particules du solide S.
OP = OA + AP

donc par drivation

dOP
dt

dOA
dt

d AP
dt

dOA
dt

+ AP

soit
V (P ) = V (A ) + AP

(6.2)

On dfinit le torseur cinmatique par le vecteur vitesse de A par rapport , V (A ) et le vecteur de rotation
instantane : V

V (A )
=

1.1.4 Acclration
V (P ) = V (A ) + AP
dV (P )

dt

dV (A )

dt

d
dt

AP +

d AP
dt

Soit
(P ) = (A ) +

d
dt

AP + AP = (A ) +

d
dt

AP + AP 2 AP

(6.3)

1.2 Composition des mouvements

( )

L'espace temps est commun tous les rfrentiels d'observation. on considre deux rfrentiels a a , t et

( )

b , t .
1.2.1 Drivation compose

Soit U un vecteur dans la base a O, e1a , e2a , e3a , U = U ieia par drivation:
.
dU
dt

=
a

dU i
dt

eia

Soit U un vecteur dans la base b O, e1b , e2b , e3b , U = U ieib par drivation:
.
dU
dt

Golay MMC

=
a

dU i
dt

eib + U i

deib
dt

- 66 -

Annexes
Car b est en mouvement par rapport a , et d'aprs (6.1)

deib
dt

= q /b eib

d'o, avec q /b reprsentant le vecteur rotation de b par rapport a :

dU
dt

=
a

dU
dt

+ q /b U

(6.4)

1.2.2 Composition des vitesses

Soit P S :

O a P = O aO b + O b P
dO a P
dt

=
a

dO aO b
dt

+
a

dO b P
dt

Et donc daprs (6.4)

dO a P
dt

=
a

dO aO b
dt

+
a

dO b P
dt

+ q / b O b P
b

soit

V a (P ) = V b (P ) +
a

Vitesse /

V e (P )

(6.5)

Vitesse d ' entrainement

Vitesse /

1.2.3 Composition des acclrations

On drive (6.5) par rapport a :
d 2O a P
dt

2
a

d 2O aO b
dt

d 2O b P

dt

+ q / b

2
b

dO b P
dt

+
b

d q / b
dt

a (P ) = a (O b ) + b (P ) + q / b V b (P ) +
b

dO P
d q /b

b
q
b
q
b
q
b

+ / / O P + + /

dt
dt

b
a (P ) = b (P ) + a (O b ) +

d q / b
dt

O b P + q / b
a

+
b

dO b P
dt

O P

O b P + q / b q / b O b P + 2q / b V b (P )

Acclration de Coriolis

b
Acclration d ' entrainement

a (P ) = b (P ) + e (P ) + c (P )

(6.6)

- 67 -

Golay MMC

MMC

Cintique

La cinmatique ne s'intresse au mouvement des corps que du point de vue de l'espace et du temps: dure,
vitesse, distance, etc ; tandis qu'en cintique on introduit, en plus, le concept de masse, c'est dire qu'on
tient compte aussi de la masse

2.1 Dfinitions
On dfinit la masse dun solide S par :

m = S dm(P ) = S (P, t )dv

(6.7)

O reprsente la densit volumique de masse.

On dfinit G le centre de masse (ou dinertie) du solide S par :

S OPdm(P ) = mOG

(6.8)

2.2 Elments de cintique

2.2.1 Torseur cintique
On dfinit le Torseur Cintique ou Torseur des quantits de mouvement par :

Rsultante cintique de S /
R = S V (P )dm (P )
=
k A = AP V (P )dm (P ) Moment cintique en A /
S

(6.9)

On peut remarquer que si le repre est fixe, alors :

R=

d
S OP (P )dm(P ) = mV (G )
dt

2.2.2 Torseur dynamique

On dfinit le Torseur dynamique par :
A

Rsultante dynamique de S /
d = S (P )dm (P )
=
A = AP (P )dm (P ) Moment dynamique en A /
S

(6.10)

2.2.3 Relation entre torseur cinmatique et torseur dynamique

En drivant par rapport au temps dans on obtient :

d=

dR
dt

dk A
dt

A =

Golay MMC

(6.11)

dAP
V (P )dm(P ) + S AP (P )dm(P )
dt
dAO
dOP
= S
V (P )dm(P ) + S
V (P )dm(P ) + S AP (P )dm(P )
dt
dt
= V (A) S V (P )dm(P ) + A
= S

dk A
+V (A) mV (G )
dt

(6.12)

- 68 -

Annexes

A = S AP (P )dm(P ) = S AG (P )dm(P ) + S GP (P )dm(P )

A = AG d + G

A =

dk G
+ AG m (G )
dt

(6.13)

2.2.4 Energie cintique

On dfinit lnergie cintique du solide S par :

T (S ) =

2
1
S V (P )dm(P )
2

(6.14)

2.2.5 Thorme de Koenig

Soit (O, e1, e2 , e3 ) un espace euclidien et G (G, e1, e2 , e3 ) un espace euclidien barycentrique li au solide S.

k A = k G + AG mV (G )

(6.15)

A = G + AG m (G )

T (S ) = S
T (S ) =

(6.16)

dOP dOP

dm
dt
dt

1
dOG dOG
1
dGP dGP
dGP dOG

dm + S

dm + S

dm
S
2
dt
dt
2
dt
dt
dt
dt

1
T (S ) = T (S ) + mV 2 (G )
G
2

(6.17)

2.3 Cintique du solide rigide

2.3.1 Oprateur dinertie
On dfinit loprateur dinertie par J A tel que :

u J A (u ) = AP u AP dm

JA :

Si AP = x iei alors

AP u AP = ijk x j kpq u p x qei = pi qj x j u p x qei qi pj x j u p xqei = x j ui x jei x j u j x iei

) (

AP u AP = x j2ek ek (uiei ) (x k x iek ei ) u je j = x j2ek ek x k x jek e j (uiei )

Et loprateur dinertie est reprsent par la matrice :
I
1
I A = I 12

I 13

I 12
I2
I 23

I 13
I 23

I3

- 69 -

Golay MMC

MMC

(
= (x
= (x

)
+ x )dm
+ x )dm

I 1 = x 22 + x 32 dm
I2
I3

2
1
2
1

I 12 = x 1x 2dm

2
3

I 13 = x 1x 3dm

2
2

I 23 = x 2x 3dm

2.3.2 Influence des symtries matrielles

Si le solide S possde un plan de symtrie (A,e1,e2 ) , alors

x 1x 3dm = x 1x 3dm + x 1x 3dm = x 1x 3dm x 1x 3dm = 0

x 3 0

x 3 <0

x 3 0

x 3 0

Soit
I
1
I A = I 12

0
0

I3

I 12
I2
0

Si le solide S possde un axe de symtrie (A, e3 ) , alors

dx 1dx 2dx 3 = rdrd dx 3

Et comme

x 1x 3 dx 1dx 2dx 3 = r cos x 3 rdrd dx 3 = 0

2
x 1x 2 dx 1dx 2dx 3 = r sin cos x 3 rdrd dx 3 = 0

on a finalement
I
1
I A = 0

0
0

I3

0
I2
0

Moment dinertie par rapport une droite (de vecteur unitaire ) passant par A

Soit H le projet orthogonal dun point P du solide S, on a alors :

2
2
2

I = PH dm = AP AH dm =

S
S
S

I = . AP .AP AP .
S

( )(

) (

)dm

( )

Et comme a b c = (a c )b a b c ,

I = . AP AP dm = J A () = I A
S

Golay MMC

AP

2
AP . dm

) dm = . (AP.AP ) AP (AP.)dm

I = . AP .AP AP AP .
S

- 70 -

Annexes

Thorme de Huyggens gnralis

J A (u ) = AP u AP dm

(
)
= AG (u APdm ) + GP (u AG )dm + GP (u GP )dm
= AG (u mAG ) + ( GPdm ) (u AG ) + GP (u GP )dm
= AG u AP dm + GP u AP dm

Soit

J A (u ) = AG u mAG + J G (u )

Thorme de Huyggens appliqu au moment dinertie par rapport une droite (de vecteur unitaire

) passant par A (tel que AG ) et (de vecteur unitaire )passant par G.

2

I = J A () = I A = AG mAG + J G () = mAG m AG AG + IG

soit
2
2

I = I A = mAG + IG = mAG + IG

2.3.3 Moment cintique du solide

k A = S AP V (P )dm(P )
Soit Q un point quelconque du solide

k A = S AP V (Q ) + QP dm(P )

) (

k A = mAG V (Q ) + S AQ + QP QP dm(P )

k A = mAG V (Q ) + AQ S QPdm(P ) + S QP QP dm(P )

Do

k A = mAG V (Q ) + mAQ QG + J G ()
Dans le cas particulier o Q=G, on obtient :

k A = mAG V (G ) + J G ()
C'est--dire

k G = J G ()
2.3.4 Energie cintique du solide
2
1
T (S ) = S V (P )dm(P )
2
Soit Q un point quelconque du solide
- 71 -

Golay MMC

MMC

T (S ) =

2
1
S V (Q ) + QP dm(P )
2

T (S ) =

2
2
1
1
S V (Q ) dm(P ) + S V (Q ) QP dm(P ) + S QP dm(P )
2
2

T (S ) =

m 2
1
V (Q ) + mV (Q ) QG + S QP QP

2
2

T (S ) =

m 2
1
V (Q ) + mV (Q ) QG + JQ ()
2
2

( )

)dm(P )

Soit

Dans le cas particulier o Q=G, on obtient :

T (S ) =

m 2
1
V (G ) + JG ()
2
2

Equations fondamentales de la mcanique des solides

3.1 Torseur associ aux efforts externes

Soit f (P ) une densit volumique de force exerce sur le solide S .
Soit F (P ) une densit surfacique de force exerce sur la frontire du solide S .
Soit F(P ) une densit linique de force exerce sur une courbe .
Soit F i une force ponctuelle exerce en un point Pi de S .
Le torseur des efforts extrieurs est dfini par :

R = f (P ) + F (P ) + F(P ) + F i
i
S
S

Fe (S ) =
C A = AP f (P ) + AP F (P ) + AP F(P ) + AP F i
i
S
S

3.2 Loi fondamentale de la dynamique

Il existe au moins un rfrentiel Galilen associ une chronologie, tel que :

S , t

Torseur dynamique =Torseur des forces extrieures

S , t

A d, A = Fe (R,C A )

Ou encore

( )

En consquence, on peut noncer :

Thorme de la rsultante dynamique : dans un rfrentiel galilen

R = m (G )
Thorme du moment dynamique : dans un rfrentiel galilen, soit A un point fixe

A =

Golay MMC

dk A
=CA
dt

- 72 -

Annexes

- 73 -

Golay MMC

MMC

Golay MMC

- 74 -