Paire Damien These UTBM PDF

Universit de Technologie de Belfort-Montbliard
cole doctorale SPIM Sciences pour lingnieur et microtechniques
THSE
Prsente
LUniversit de Technologie de Belfort-Montbliard

en vue de lobtention du titre de
Docteur
par
damien paire
Professeur agrg au dpartement Gnie lectrique et Systmes de Commande
Laboratoire Systmes et Transports
Universit de Technologie de Belfort-Montbliard
DIMENSIONNEMENT ET GESTION DNERGIE DE SYSTMES

D E N T R A I N E M E N T S L E C T R I Q U E S H Y B R I D E S : A P P L I C AT I O N
U N A S C E N S E U R AV E C R C U P R AT I O N D N E R G I E
le 6 dcembre 2010
Membres du jury :
M. Mohamed El Hachemi Benbouzid
LBMS, Universit de Brest (Rapporteur)
M. David Bouquain
SeT, Universit de Technologie de Belfort-Montbliard
M. Maurizio Cirrincione
M. Yves Marchal
G2Elab, Institut polytechnique de Grenoble
M. Abdellatif Miraoui
M. Patrice Wira
MIPS, Universit de Haute Alsace (Rapporteur)
Damien Paire : Dimensionnement et gestion dnergie de systmes dentrainements

lectriques hybrides: application un ascenseur avec rcupration dnergie , Thse
de Doctorat, le 6 dcembre 2010
RESUM
Compte-tenu des dfis nergtiques actuels, les systmes lectriques hybrides prsentent un atout intressant en vue dune meilleure matrise de
lnergie, en particulier lors de lusage de sources dnergies renouvelables.
Ces systmes permettent de diversifier les sources afin de bnficier de chacune dentre elles en respectant leurs propres caractristiques. Bien entendu,
une stratgie de contrle approprie doit tre mise en uvre afin de grer
efficacement lnergie tout en respectant les caractristiques et contraintes
de chacun des composants (sources, charges) du systme. De plus, pour des
systmes dentranement, llectronique de puissance permet de rcuprer
lnergie durant certaines phases de fonctionnement, vitant ainsi de la dissiper sous forme de chaleur. La prsente tude a t applique un systme
ascenseur aliment par plusieurs sources.
La premire partie de ce mmoire expose les problmes nergtiques auxquels nous devons faire face aujourdhui (pnuries des ressources, efficacit
nergtique) pour ensuite se focaliser sur les conomies ralisables sur les
ascenseurs europens. La structure gnrale de systmes lectriques hybrides
est introduite avec des exemples dapplications.
Dans une seconde partie, le dimensionnement du systme a t ralis afin
de respecter le cahier des charges dascenseurs en termes de performances.
De plus, nous avons ajout diverses sources dnergie ainsi que la possibilit
deffectuer des phases de rcupration.
Une modlisation de lensemble a permis de mettre au point une stratgie
de contrle pour ce systme hybride. Les rsultats de simulations ont t reproduits exprimentalement montrant des gains defficacit non ngligeables.
Une plateforme exprimentale a t construite afin de valider la stratgie
de commande sur un systme rel. Le contrle seffectue laide de loutil de
prototypage rapide dSPACE, facilitant ainsi la modification de stratgie. Cette
plateforme constitue ainsi un outil complet pour la commande de systmes
lectriques hybrides en vue de la gestion dnergie.
iii
ABSTRACT
Given the current energy challenges, hybrid power systems present an

interesting asset for better energy efficiency especially in the use of renewable
energy sources. These kinds of systems combine several sources in order
to supply correctly the load. With a proper control strategy, we can take
advantage of each source according to their characteristics so as to manage
the entire system. In addition, for traction systems, it is possible to recover
energy during different operating phases thanks to power electronic, instead
of dissipating this energy in heat. The present study was applied to an
elevator system fed by several sources.
The first part of this thesis outlines energy problems and focuses on the
savings on lifts in European Union. Then, the general structure of hybrid
power systems is introduced with application examples.
In the second part, the design of the system was led to meet the specifications of real elevators in terms of performance. However, for this study,
we have added to this system different energy sources and the possibility of
recovering energy.
The modeling of the overall system has been carried in order to develop a
control strategy for this hybrid system. After encouraging simulation results,
an experimental platform was built to validate the control strategy on a real
system. Experimentations have been performed successfully.
The control is implemented with the rapid prototyping tool, dSPACE that
allows to modify easily the strategies. This platform is therefore a complete
tool for controlling hybrid electric systems in order to apply different energy
management strategies.
iv
TA B L E D E S M AT I R E S
acronymes
nomenclature
xi
remerciements
xiii
introduction gnrale
1 rcupration et gestion de lnergie

5
1.1 Consommation dnergie et ressources nergtiques
1.1.1 Contexte
5
1.1.2 Ressources nergtiques
5
1.1.3 Consommation
8
1.1.4 conomie dnergie
9
1.2 Systmes lectriques hybrides 13
1.2.1 Structure gnrale 13
1.2.2 Stockage de lnergie lectrique 14
1.2.3 Stratgies de contrle 32
1.3 Conclusion 34
2 prsentation et dimensionnement dun systme lectrique

hybride : ascenseur
35
2.1 Introduction 35
2.2 Description du systme ascenseur 35
2.3 Dimensionnement et choix des lments 38
2.3.1 Cahier des charges 38
2.3.2 Systme de transmission de lascenseur 39
2.3.3 Tension du bus DC 41
2.3.4 Moteur synchrone et onduleur associ 43
2.3.5 Supercondensateurs et convertisseur associ 44
2.3.6 Panneaux photovoltaques et convertisseur associ 50
2.3.7 Batteries et convertisseur associ 53
2.3.8 Onduleur rseau 54
2.4 Outil de contrle-commande et de prototypage rapide 55
2.5 Capteurs 58
2.6 Bilan des caractristiques des diffrents lments 58
2.7 Conclusion 60
3 modlisation et gestion de lnergie du systme ascenseur
61
3.1 Introduction 61
3.2 Modlisation du pack de supercondensateurs 62
vi
table des matires
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.2.1 Schma quivalent lectrique 62

3.2.2 Identification des paramtres du circuit quivalent 62
Batteries au plomb-acide 69
3.3.1 Tension en charge 69
3.3.2 Tension vide 69
3.3.3 Capacit
70
3.3.4 Profondeur de dcharge et tat de charge 70
Convertisseurs statiques continu-continu 71
3.4.1 Modlisation aux valeurs moyennes 71
3.4.2 Modlisation des convertisseurs statiques 72
3.4.3 Commande en courant des convertisseurs associs aux
supercondensateurs et aux batteries 73
3.4.4 Contrle mppt du convertisseur associ aux panneaux
photovoltaques 75
Moteur synchrone aimants permanents 78
3.5.1 Modle du moteur
79
3.5.2 Modle de londuleur de tension 82
3.5.3 Commande du moteur 83
Onduleur rseau 84
Contrle en tension du bus DC 88
3.7.1 Principe de contrle 88
3.7.2 laboration des consignes de courant 91
Conclusion 92
4 essais et validations exprimentales

93
4.1 Essais du Systme de Gestion dnergie avec une charge active 93
4.1.1 Rsultats de simulation 93
4.1.2 Rsultats exprimentaux 101
4.1.3 Bilan des essais 101
4.2 Essais du Systme de Gestion dnergie avec lascenseur 108
4.2.1 Rsultats de simulation 108
4.2.2 Rsultats exprimentaux 112
4.3 Conclusion 116
conclusion gnrale
117
a schmas lctriques du systme ascenseur

119
a.1 Schma de larmoire lctrique de linstallation 120
a.2 Interface entre dSPACE1 et les convertisseurs statiques 123
a.3 Interface entre dSPACE2 et londuleur rseau
127
a.4 Interfaces pour les capteurs de tension et de courant 128
bibliographie
131
TA B L E D E S F I G U R E S
Figure 1
Figure 2
Figure 3
Figure 4
Figure 5
Figure 6
Figure 7
Figure 8
Figure 9
Figure 10
Figure 11
Figure 12
Figure 13
Figure 14
Figure 15
Figure 16
Figure 17
Figure 18
Figure 19
Figure 20
Figure 21
Figure 22
Figure 23
Figure 24
Figure 25
Figure 26
Figure 27
Figure 28
Figure 29
Rserves prouves de ptrole, gaz et charbon

6
Consommation et production mondiale de ptrole, gaz
et charbon en 2009
6
Consommation mondiale dnergie primaire 2009
7
Consommation europenne dnergie finale en 2007
9
Consommation dlectricit par secteur en Europe en
2009
10
Consommation annuelle dlectricit dans les ascenseurs 11
Consommation des ascenseurs europens suivant diffrents scnarios 12
Structure gnrale dun systme lectrique hybride
13
Diagramme de Ragone 15
Plage de fonctionnement en tension dun lment lectrochimique 16
volution de la tension en fonction de la capacit restante en fonction du rgime de dcharge 16
Diagramme de Ragone des batteries 25
Exemple de rpartition de la puissance fournie par des
batteries et des supercondensateurs 26
Structure interne dun supercondensateur 28
Schma dun volant dinertie de la socit Pentadyne
31
Volant dinertie de la socit Chloride 32
Grue dans un port 33
Schma bloc du systme ascenseur 35
Schma lectrique dtaill du systme ascenseur 37
Structure mcanique du systme ascenseur 38
Schma simplifi du systme de masses de lascenseur 39
Caractristiques dun convertisseur boost 42
Condensateurs du bus DC 43
Moteur synchrone aimants permanents 45
Assemblage du moteur et du frein sur larbre (vue de
dessus) 45
Onduleur de la machine synchrone aimants permanents 46
Variation de lnergie disponible dans un supercondensateur en fonction de d
48
Supercondensateurs 49
Convertisseur associ aux supercondensateurs 49
vii
viii
Table des figures
Figure 30
Figure 31
Figure 32
Figure 33
Figure 34
Figure 35
Figure 36
Figure 37
Figure 38
Figure 39
Figure 40
Figure 41
Figure 42
Figure 43
Figure 44
Figure 45
Figure 46
Figure 47
Figure 48
Figure 49
Figure 50
Figure 51
Figure 52
Figure 53
Figure 54
Figure 55
Figure 56
Figure 57
Figure 58
Figure 59
Figure 60
Figure 61
Figure 62
Figure 63
Caractristique dun module photovoltaque 51

Modules photovoltaques 52
Convertisseur associ aux panneaux photovoltaque 52
Ensoleillement 53
Batteries 54
Convertisseur associ aux batteries 55
Onduleur rseau 55
Architecture de la carte de contrle dSPACE DS1104
56
Convertisseurs de puissance et lments de stockage
59
Schma lectrique dtaill du systme ascenseur 61
Modles quivalents dun supercondensateur 63
Identification graphique des lments du schma quivalent 64
Comparaison entre la tension simule et la tension exprimentale du banc de supercondensateurs (mthode
graphique) 67
Comparaison entre la tension simule et la tension exprimentale du banc de supercondensateurs (optimisation) 68
Modle quivalent lectrique simple dune batterie 69
Convertisseur associ aux supercondensateurs 71
Modle moyen dun convertisseur statique 72
Diagramme de bode du convertisseur 74
Schma de principe du contrle du convertisseur associ aux supercondensateurs 75
Schma de principe du contrle du convertisseur associ aux batteries 76
Test du convertisseur asservi en courant (exprimentation) 76
Algorithme mppt P&O utilis 77
Schma de principe du contrle mppt du convertisseur
boost 78
Schma de principe de lasservissement en position de
lascenseur 79
Modle du moteur dans le rfrentiel d-q 80
Contrle en courant du moteur dans le rfrentiel d-q
83
Contrle en position du moteur 84
Schma de principe du contrle de londuleur rseau 85
Onduleur rseau 85
Contrle en courant de londuleur rseau dans le rfrentiel d-q
87
Tension et courant dune phase de londuleur rseau 88
Systme ascenseur et son contrle 89
Exemple de contrle en tension du bus DC 90
Contrle en tension du bus DC 90
Table des figures
Figure 64
Figure 65
Figure 66
Figure 67
Figure 68
Figure 69
Figure 70
Figure 71
Figure 72
Figure 73
Figure 74
Figure 75
Figure 76
Figure 77
Figure 78
Figure 79
Figure 80
Figure 81
Figure 82
Figure 83
Figure 84
Figure 85
Figure 86
Figure 87
Figure 88
Figure 89
Figure 90
Figure 91
Figure 92
Figure 93
Figure 94
Figure 95
Figure 96
Figure 97
Figure 98
Figure 99
Systme de Gestion dnergie (SGE) 91

Schma bloc du systme tudi 94
Courant de la charge iload (simulation) 94
Rfrence de courant globale Idcref (simulation) 95
Rfrence de courant des batteries Ibatref (simulation) 96
Rfrence de courant des supercondensateurs Iscref (simulation) 96
Rfrence de courant de londuleur rseau Igridref (simulation) 97
Courant des batteries ibat (simulation)
98
Courant des supercondensateurs isc (simulation) 98
Courant de londuleur rseau igrid (simulation) 99
Zoom sur les courants des batteries et supercondensateurs (simulation) 99
Tension du bus DC vdc (simulation) 100
tat de charge des supercondensateurs SOCsc (simulation) 100
tat de charge des batteries SOCbat (mul)
101
Rfrence de courant globale Idcref (exprimentation)
102
Rfrence de courant des batteries Ibatref (exprimentation) 102
Rfrence de courant des supercondensateurs Iscref (exprimentation)
103
Rfrence de courant de londuleur rseau Igridref (exprimentation) 103
Courant de la charge iload (exprimentation) 104
Courant des batteries ibat (exprimentation)
104
Courant des supercondensateurs isc (exprimentation)
105
Courant de londuleur rseau igrid (exprimentation) 105
Zoom sur les courants des BAT et SC (exprimentation) 106
Tension du bus DC vdc (exprimentation)
106
tats de charge des lments de stockage (exprimentation) 107
Schma bloc du systme tudi 108
Position et vitesse de lascenseur (simulation) 109
Rfrences de courant (simulation) 110
Courants (simulation) 110
Puissances (simulation) 111
Tension du bus DC (simulation) 111
tats de charge des lments de stockage (simulation)
112
Position et vitesse de lascenseur (exprimentation)
113
Rfrences de courant (exprimentation) 114
Courants (exprimentation) 114
Puissances (exprimentation) 115
ix
Figure 100
Figure 101
Tension du bus DC (exprimentation) 115

tats de charge des lments de stockage (exprimentation) 116
L I S T E D E S TA B L E A U X
Tableau 1
Tableau 2
Tableau 3
Tableau 4
Tableau 5
Tableau 6
Tableau 7
Tableau 8
Tableau 9
Tableau 10
Tableau 11
Tableau 12
Tableau 13
Tableau 14
Tableau 15
Tableau 16
Tableau 17
Estimation de la dure dexploitation des ressources

fossiles
7
Puissance installe (sources olienne et photovoltaque)
8
Nombre dascenseur par secteur en Europe 10
fem et matriaux constituants les principaux accumulateurs lectrochimiques 17
Paramtres nominaux dune cellule au plomb 19
Paramtres nominaux dune cellule nickel cadmium
20
Paramtres nominaux dune cellule nickel mtal hydrure 21
Paramtres nominaux dune cellule sodium soufre 22
Paramtres nominaux dune cellule Zebra 23
Paramtres dune cellule lithium ion 24
Spcifications techniques de supercapacit en cellule et
en modules intgrs de la technologie Maxwell 27
Cahier des charges du systme ascenseur 39
Caractristiques de la machine synchrone aimants
permanents
44
Vitesses et acclrations de lascenseur 44
Entres et sorties de la carte dSPACE1
57
Entres et sorties de la carte dSPACE2
58
Caractristiques globales du systme ascenseur 60
ACRONYMES
FES
Flywheel Energy Storage (Stockage inertiel lectromcanique)
MSAP
Machine Synchrone Aimants Permanents
PV
Photovoltaque
SC
Supercondensateurs
MPPT
Maximum Power Point Tracking (Suivi du point maximum de puissance)
nomenclature
DSP
Digital Signal Processor (Processeur de traitement du signal)
MLI
Modulation de Largeur dImpulsion
FOC
Field Oriented Control (Contrle flux orient)
VOC
Voltage Oriented Control (Contrle tension oriente)
xi
REMERCIEMENTS
Le travail prsent dans ce mmoire a t ralis au Laboratoire Systmes

et Transports de lUniversit de Technologie de Belfort-Montbliard au sein
de lquipe Commande et Conversion de lnergie, sous la direction du
Professeur Abdellatif Miraoui.
Tout dabord, le matriel du systme ascenseur a t financ par la rgion
Franche-Comt que je remercie vivement pour mavoir permis de raliser ces
travaux dans de bonnes conditions.
Je souhaite exprimer toute ma gratitude envers les membres du jury qui
ont bien voulu consacrer ma thse une partie de leur temps trs prcieux.
Mes remerciements vont tout dabord Monsieur Yves Marchal, professeur
au laboratoire de Gnie lectrique de Grenoble (G2Elab) lInstitut Polytechnique de Grenoble (INPG) pour mavoir fait lhonneur de prsider ce
jury.
Je remercie en particulier ceux qui ont accept la lourde charge dtre les
rapporteurs de ce travail et pour lintrt quils y ont port :
Monsieur Mohamed El Hachemi Benbouzid, professeur au laboratoire
Brestois de Mcanique et des Systmes (LBMS) lUniversit de Brest ;
Monsieur Patrice Wira, matres de confrences HDR au laboratoire Modlisation, Intelligence, Processus, Systmes (MIPS) lUniversit de
Haute Alsace.
Je tiens galement exprimer mes plus vifs remerciements Monsieur
Maurizio Cirrincione, professeur et Monsieur David Bouquain, matres de
confrences, tous deux au Laboratoire Systmes et Transports de lUniversit
de Technologie de Belfort-Montbliard.
Jaimerais exprimer mes plus sincres remerciements et ma reconnaissance
envers mon directeur de thse, le professeur Abdellatif Miraoui qui ma
propos ce sujet de thse et accord toute sa confiance.
Je voudrais associer ces remerciements mes collgues qui ont contribu
ce travail par leur apport scientifique et technique mais aussi pour lexcellente
ambiance de travail qui rgne dans notre quipe. Je remercie en particulier :
David Bouquain, pour sa prcieuse et indispensable aide tout au long de
ce projet. Il ma beaucoup apport sur les plans scientifique et technique
pour mener ces travaux leur terme ;
Jrmy Lagorse, pour ltroite collaboration scientifique mene durant
nos thses respectives ;
Benjamin Blunier, pour son soutien et son aide scientifique de tous les
xiii
instants ;
Batrice Bouriot, pour son aide concernant les aspects de compatibilit
lectromagntique (CEM).
Je ne saurais oublier dans mes remerciements mes collgues Dimitri Torregrossa, Fei Gao et Jrmie MBoua pour leur soutien et leur aide. Je tiens
galement remercier les membres du dpartement Gnie lectrique et systmes de commandes pour leur aide : Agns, Minh-Dinh, Pierre, Abdelmajid,
Djelalli, Patrice et Abdoul.
Enfin, ma plus grande reconnaissance va ma famille et plus particulirement mes parents qui ont su me donner un environnement familial
exceptionnel durant mon enfance. Ils mont galement toujours encourag et
soutenu durant mes tudes.
Sachez que je vous en serai toujours reconnaissant.
INTRODUCTION GNRALE
Lnergie constitue aujourdhui un enjeu mondial majeur. En effet, notre

socit est fortement dpendante de lnergie pour son dveloppement. Les
rserves en ressources fossiles diminuent de manire consquente et la fin
du XXIme sicle la plupart devrait tre puise. De plus, leur utilisation met
du dioxyde de carbone (CO2 ) dans latmosphre, gaz qui est reconnu comme
un des responsables du rchauffement climatique. Tel quelle est actuellement
exploite, lnergie nuclaire ne permet pas de rsoudre les dfis venir sans
aborder la problmatique de suret.
Il apparat donc indispensable dadopter une politique de matrise efficace
et raisonne de lnergie permettant, dune part daugmenter lefficacit nergtique de nos quipements et de raliser des conomies dautre part. Cela
doit ncessairement tre accompagn par un changement de comportement
des citoyens. Lintrt est de consommer moins et mieux cest--dire, plus
efficacement.
Les nergies renouvelables constituent une alternative aux nergies fossiles. Nanmoins, des investissements colossaux doivent tre effectus pour
atteindre des puissances installes capables de concurrencer les grandes centrales actuelles [50, 51].
Si lon sintresse maintenant uniquement la production dlectricit,
lintermittence des nergies renouvelables pose des problmes dapprovisionnement en particulier pour les sites isols du rseau de distribution lectrique.
Dans ce cas, au moins un lment de stockage de lnergie devient alors
obligatoire pour assurer la continuit de la fourniture dlectricit au client.
Les sources raccordes au rseau lectrique ncessitent galement parfois des
moyens de stockage intermdiaires afin dajuster, en temps rel, loffre et la
demande dlectricit.
Ces sources dnergies renouvelables et les lments de stockage associs
constituent ainsi un systme hybride. Pour des systmes stationnaires ou
embarqus ayant des besoins ponctuels de puissance, lassociation dune
source dnergie (groupe lectrogne, panneaux photovoltaques, batteries,
etc.) avec une source de puissance (supercondensateurs, volant dinertie, etc.)
permet de bnficier de lapport de chacune en les sollicitant suivant leurs
caractristiques et le profil de mission satisfaire. Cela permet dviter un
surdimensionnement qui aurait lieu si une seule source alimentait le systme.
En effet, lalimentation de la charge est assure par la source dnergie pour
le fonctionnement en rgime permanent et les forts appels de courants sont
grs par la source de puissance. De plus, pour des systmes dentranement,
llectronique de puissance rend possible la rcupration dnergie, durant
certaines phases de fonctionnement, au lieu de la dissiper sous forme de
introduction gnrale
chaleur.
Ces systmes hybrides, plus ou moins complexes, ncessitent une stratgie de contrle adapte afin dexploiter dans les meilleurs conditions les
diffrentes sources et dutiliser efficacement lnergie.
Le dveloppement des vhicules lectriques et hybrides est en pleine expansion, cest une des applications la plus rpandue des systmes hybrides.
Les systmes dentranement lectrique, stationnaires ou semi-stationnaires,
constituent galement un domaine dapplication intressant (ascenseurs,
monte-charges, grues, etc.).
Si lon considre le parc des ascenseurs europens, daprs un rapport de
De Almeida et al. [19], un potentiel de 60 % dconomie dlectricit est envisageable. Bien que la consommation des ascenseurs reprsente moins de 1 %
de llectricit consomme en Europe, cela reprsente tout de mme 11 TWh
dconomies par an. Si de telles conomies sont ralises dans dautres domaines, les gains mis bout bout permettraient une rduction significative
de notre consommation globale.
Cest dans ce contexte que nous nous sommes intresss, dans ces travaux
de recherche, un systme lectrique hybride permettant de faire fonctionner
un ascenseur de 6 mtres de hauteur. Des panneaux photovoltaques, des batteries, des supercondensateurs et le rseau alimentent, via des convertisseurs
de puissance, la machine synchrone aimants permanents (entranement
direct) pour dplacer la cage de lascenseur.
Le premier chapitre propose, tout dabord, de faire un bref tat des lieux de
la situation nergtique mondiale. Nous prsentons ensuite la consommation
europenne dlectricit pour aboutir sur la thmatique des ascenseurs. Nous
mettons en vidence les conomies ralisables sur ces quipements, particulirement en Europe. Puis, larchitecture gnrale des systmes lectriques
hybrides est aborde. On montre lintrt dutiliser des sources dnergies
renouvelables associes des moyens de stockage. Ces derniers font galement lobjet dune prsentation. Les types de stratgie de commande de tels
systmes sont enfin traits.
Dans le deuxime chapitre, le cahier des charges du systme lectrique
hybride ainsi que larchitecture choisie sont prsents. Les performances
dynamiques vises sont celles des ascenseurs classiques. Lalimentation du
systme hybride est ralise au moyen de quatre sources diffrentes via des
convertisseurs de puissance. Le choix des composants et leur dimensionnement sont ensuite explicits. Nous terminons cette partie en prsentant loutil
de prototypage rapide utilis pour contrler cet ascenseur.
Le troisime chapitre prsente la modlisation et la caractrisation des diffrents lments utiliss. Les lois de commande choisies pour les convertisseurs
de puissance sont prsentes. La plupart de ces convertisseurs sont asservis
en courant afin de protger les quipements et de grer les changes de flux
entre les sources et la charge. La stratgie de commande globale est enfin
introduction gnrale
explicite.
partir des modles tablis prcdemment, des simulations sont effectues et prsentes dans le dernier chapitre. Les essais sont raliss en deux
temps, on se focalise sur la validation de la stratgie de contrle dans un
premier temps puis on lapplique ensuite au systme ascenseur. Les rsultats
exprimentaux confirment les stratgies dveloppes lors des simulations.
R C U P R AT I O N E T G E S T I O N D E L N E R G I E
1.1
consommation dnergie et ressources nergtiques
1.1.1
Contexte
Le dveloppement conomique de notre socit est fortement dpendant de

lnergie. Elle reprsente, en effet, 50 % de lempreinte cologique mondiale
[2]. La consommation humaine dnergie ne cesse daugmenter et laccroissement de la population mondiale ne laisse pas prsager de baisse dans
limmdiat. Depuis lre industrielle (XIXme sicle), les combustibles fossiles
ont jou un rle essentiel dans ce dveloppement car ils permettent de disposer de sources dnergie concentres et peu chres [51]. Ces combustibles
fossiles se sont constitus durant plusieurs centaines de millions dannes
et sont disponibles en quantit finie. Leur puisement devrait tre atteint au
cours du XXIme sicle, mis part peut-tre pour le charbon. De plus, lusage
de combustibles fossiles rejette du dioxyde de carbone (CO2 ) dans latmosphre ce qui a pour effet daugmenter leffet de serre. En deux sicles, nous
aurons mis dans latmosphre une norme quantit de carbone qui stait
accumule pendant des centaines de millions dannes grce aux organismes
vivants [50].
Dans une optique de rel dveloppement durable, il est ncessaire de
considrer les ressources renouvelables associes une matrise de la consommation.
1.1.2
1.1.2.1
Ressources nergtiques
Sources dnergies non renouvelables
Lnergie non renouvelable dfinit les ressources qui spuisent plus vite
quelles ne se reconstituent. Cest le cas des ressources fossiles et du minerai
duranium. La figure 1 prsente les rserves prouves (en Gtep 1 ) de ptrole,
gaz et charbon la fin des annes 1989, 1999 et 2009 daprs les donnes du
rapport de la socit BP [16].
La production et la consommation en nergie fossile pour lanne 2009 sont
prsentes sur la figure 2.
Le tableau 1 indique le rapport des rserves sur la production. Son calcul
seffectue en divisant les rserves restantes en fin danne par la production
de cette mme anne. Le rsultat reprsente donc une estimation de la dure
dexploitation des ressources au taux actuel de production.
1. tep : tonne quivalente ptrole
rcupration et gestion de lnergie
500
Fin 1989
Fin 1999
Fin 2009
400
Gtep
300
200
100
Charbon
Petrole
Gaz naturel
Figure 1. Rserves prouves de ptrole, gaz et charbon (daprs les chiffres du BP

Statistical Review of World Energy 2010 [16])
4000
Production
Consommation
3500
3000
2500
Mtep
2000
1500
1000
500
0
Charbon
Petrole
Gaz naturel
Figure 2. Consommation et production mondiale de ptrole, gaz et charbon en 2009

(daprs les chiffres du BP Statistical Review of World Energy 2010 [16])
1.1 consommation dnergie et ressources nergtiques
nergies fossiles
Ptrole
Gaz Naturel
Charbon
Dure disponible
46 ans
63 ans
119 ans
Tableau 1. Estimation de la dure dexploitation des ressources fossiles [16]
Bien que de nouveaux gisements soient rgulirement dcouverts, le ptrole

et le gaz naturel devraient tre puiss lors du XXIme sicle. Le charbon offre
des perspectives plus lointaines. De plus, cest une ressource abondante et
peu onreuse comparativement aux autres nergies fossiles. Nanmoins, le
charbon reprsente galement la source dnergie la plus mettrice (en terme
de combustion) de CO2 , gaz reconnu pour son effet sur le rchauffement
climatique, et cest bien l toute la problmatique lie son utilisation [52].
La figure 3 prsente la consommation mondiale dnergie primaire. Cette
consommation reprsente 11, 16 Gtep dont 1, 62 Gtep pour lUnion Europenne. La biomasse, la gothermie et les nergies solaires et oliennes ne
sont pas prises en compte dans ces chiffres. La production primaire dnergie
renouvelable en Europe a t de 148 Mtep en 2008 [1], ce qui correspond
environ 9 % de la consommation europenne.
Petrole
Gaz naturel
Charbon
Energie
nucleaire
Hydro-electricite
34,8 %
23,8 %
6,6 %
29,4 %
5,5 %
Figure 3. Consommation mondiale dnergie primaire 2009 (daprs les chiffres du

BP Statistical Review of World Energy 2010 [16])
Avec les racteurs nuclaires utiliss aujourdhui, les ressources en uranium sont values environ un sicle au rythme de la consommation
actuelle [51]. Lnergie nuclaire est trs concentre, elle ncessite de lourds
investissements et des dlais dinstallation importants. De plus, lexploitation
de telles centrales demande une expertise leve et une gestion rigoureuse
Lnergie primaire
correspond de
lnergie avant
transformation
(par exemple,
ptrole brut,
charbon).
des dchets [51].

Actuellement, les nergies non renouvelables prsentent le plus faible cot
de production et tant que leur cot environnemental nest pas pris en compte,
elles gneront le dveloppement des ressources renouvelables [50].
1.1.2.2
Sources dnergies renouvelables
On parle de ressources renouvelables, notre chelle de temps, lorsque

la nature les met notre disposition de faon permanente. Ces ressources
renouvelables proviennent essentiellement du soleil. Il rayonne une quantit
gigantesque dnergie dont la Terre capte une infime partie. Lnergie reue
fluctue suivant les jours et les saisons [50]. Les ressources renouvelables
ont linconvnient dtre peu concentres, de plus leur intermittence pose
quelques problmes pour des applications isoles. Un lment de stockage
est alors ncessaire pour assurer lalimentation du client.
Dans le monde, la puissance doliennes installes fin 2009 est de 160 GW
soit une augmentation de 31 % par rapport lanne 2008. Pour le solaire
photovoltaque, la puissance installe est de 22, 9 GW soit une volution
de 47 % par rapport 2008 (tableau 2). Les investissements effectuer
dans le domaine des nergies renouvelables sont encore considrables afin
daugmenter significativement la part des nergies renouvelables dans la
production mondiale.
Anne
1997
2000
2009
olien
7, 6 GW
18, 5 GW
160 GW
Photovoltaque
605 MW
1, 4 GW
22, 9 GW
Tableau 2. Puissance installe (sources olienne et photovoltaque) [16]
1.1.3
Lnergie finale est

celle utilise par le
consommateur
(par exemple,
llectricit)
Consommation
La consommation mondiale dnergie primaire tait denviron 1 Gtep en

1900 pour arriver 10 Gtep en 2000 [51]. Laugmentation de la consommation
mondiale dnergie est bien suprieure celle de la population qui est passe
denviron 1 milliard dhabitants en 1800 6,8 milliards aujourdhui [4]. Durant
le XXme sicle, la population mondiale a t multiplie par environ 3,6 tandis
que la consommation dnergie a t multiplie par 10. Laccroissement de la
population et, en mme temps, llvation du niveau de vie dune partie des
habitants de la Terre expliquent cet cart [51].
La consommation dnergie finale en Europe pour lanne 2007 est prsente sur la figure 4 par secteur, cela correspond au total 1 157, 68 Mtep [3].
La figure 5 illustre la consommation lectrique europenne par secteur
32,6 %
27,9 %
Residentiel et tertiaire
Agriculture
Transport
Industrie
2,4 %
37,1 %
Figure 4. Consommation europenne dnergie finale en 2007 [3]
dactivit. La consommation mondiale dlectricit slve 20 093, 6 TWh

pour lanne 2009, celle de lEurope est de 3 181, 7 TWh pour cette mme
anne. On constate que les secteurs rsidentiel et tertiaire consomment plus
de la moiti de llectricit europenne. Nous verrons, par la suite, la part
ncessaire lalimentation des ascenseurs europens.
Compte-tenu des aspects environnementaux, des rserves fossiles et des
sources dnergies disponibles, une rduction de la consommation est ncessaire et envisageable en adoptant une meilleure matrise de lnergie.
1.1.4
conomie dnergie
Jusqu nos jours, le faible prix de lnergie dans les pays dvelopps a
entran une consommation nergtique parfois excessive menant un gaspillage. Aprs le premier choc ptrolier, des mesures dconomie dnergie
ont t mises en uvre. Puis, suite la chute du cours du baril de ptrole, ces
efforts se sont rapidement estomps. Aujourdhui, compte-tenu de lpuisement des ressources fossiles et de laugmentation de la demande, lnergie va
tre de plus en plus chre. Nous devrons donc adapter nos comportements
afin de matriser notre consommation dnergie. De plus, la perspective dun
changement climatique d aux mission de CO2 nous amnera remplacer
progressivement les nergies fossiles par des sources dnergies dcarbones
(nergie nuclaire et nergies renouvelables).
Des efforts doivent tre faits dans les secteurs industriel, rsidentiel et
tertiaire afin de limiter la consommation lectrique. Cela passe par lusage
dappareils lectriques conomes, un clairage efficace, un chauffage (assur en grande partie par llectricit en France) et une climatisation plus
efficients [50].
10
2,7 %
28,7 %
Agriculture
Residentiel
Transport
Industrie
Tertiaire
1,7 %
41,6 %
25,3 %
Figure 5. Consommation dlectricit par secteur en Europe en 2009 [13]
Nous allons nous intresser plus particulirement aux conomies ralisables

sur les ascenseurs en Europe, en effet, ils concernent les trois secteurs les plus
consommateurs dnergie lectrique (industrie, rsidentiel et tertiaire).
Les ascenseurs europens
En Europe (dans les 27 tats membres), 4,8 millions dascenseurs sont
installs actuellement. Chaque anne, 115 000 nouvelles installations sont
mises en service. La consommation annuelle des ascenseurs est estime
18, 4 TWh dlectricit, ce qui correspond 0, 7 % de la consommation
europenne dlectricit [19]. Le secteur rsidentiel consomme 6, 7 TWh de
cette lectricit, le tertiaire 10, 9 TWh et lindustrie 810 GWh.
La figure 6 reprsente lestimation de la consommation annuelle dnergie des ascenseurs europens dans les secteurs rsidentiel et tertiaire. On
distingue sur cet histogramme, lnergie ncessaire au fonctionnement de
lascenseur ainsi que celle consomme lorsque lquipement est en veille.
Bien que le nombre dascenseurs installs dans le secteur tertiaire soit plus
faible (voir tableau 3), lnergie consomme est beaucoup plus importante
que dans le secteur rsidentiel compte-tenu dune utilisation plus intensive.
Secteur
Rsidentiel
Tertiaire
Industriel
Nombre dascenseurs
3 098 421
1 549 801
175 936
Tableau 3. Nombre dascenseur par secteur en Europe en 2009 [19]

12000
Veille
Fonctionnent
10000
GWh
8000
6000
4000
2000
0
Tertiaire
Residentiel
Figure 6. Consommation annuelle dlectricit dans les ascenseurs [19]
De plus, on constate que la consommation en veille des ascenseurs est trs

importante. Les campagnes de mesures ralises par lUnion Europenne
ont mis en vidence pour certaines installations des consommations en veille
allant jusqu 90 % de la consommation dlectricit de lascenseur. Les conditions dusage (frquence dutilisation, charge, ...) de lascenseur influencent
de manire significative la proportion de la veille sur la consommation totale.
Suite ltude mene par lUnion Europenne [19], des solutions permettant damliorer lefficacit nergtique des ascenseurs ont t identifies.
Elles devront permettre de rduire la consommation due au fonctionnement
ainsi qu la veille des quipements. Les points les plus importants sont
numrs ci-aprs :
Utilisation de machines asynchrone ou synchrone aimants permanents
optimises ;
Utilisation de convertisseurs de puissance avec de bons rendements
permettant la rcupration dnergie dans les btiments o lusage des
ascenseurs est intensif ;
Optimisation de larchitecture mcanique (contre-poids, transmission,
guidage, etc.) ;
Optimisation de la gestion du trafic afin de matriser la consommation
nergtique ;
Utilisation de composants ayant une consommation de veille trs faible.
En utilisant les meilleures technologies sur les ascenseurs europens, des
conomies dnergie de plus de 70 % peuvent tre effectues sur la consommation en veille. Cela reprsente une conomie de plus de 60 % pour la
consommation totale. Il est important de noter que linvestissement dans
11
linstallation nest pas pris en compte dans cette tude [19].

Tertiaire
12000
Veille
Fonctionnement
10000
8000
GWh
TE:
Technologie Existante
Residentiel
MTD:
Meilleure Technologie
Disponible
6000
4000
MTND:
Meilleure Technologie
Non Disponible
MTND
MTD
MTND
MTD
TE
MTND
MTD
TE
Industriel
2000
TE
12
Figure 7. Consommation des ascenseurs europens suivant diffrents scnarios [19]
Une estimation des conomies ralisables est prsente sur la figure 7 avec
une rpartition sur les secteurs rsidentiel, tertiaire et industriel. La consommation avec les technologies existantes (TE) est indique par la premire
barre de chaque secteur. Deux scnarios sont envisags afin dconomiser
de lnergie. Le premier considre que toutes les installations dascenseurs
sont ralises avec les meilleures technologies disponibles (MTD). Le second
prend en compte lutilisation des meilleures technologies non disponibles
actuellement (MTND).
Le potentiel total annuel dconomie est estim 11 TWh si lon considre
lutilisation des meilleures technologies disponibles. Cela reprsente environ
13 TWh si lon considre lutilisation des meilleures technologies pas encore dployes chez les industriels de lascenseur. Ces conomies quivalent
respectivement aux rductions dmission de carbone de 4, 9 Mt de CO2eq
et de 5, 8 Mt de CO2eq en considrant les moyens actuels de production
dlectricit en Europe [19].
De telles modifications des installations ne sont pas ralisables instantanment. Cette tude permet nanmoins de montrer le potentiel dconomie
ainsi que les points amliorer. Dans une optique defficacit nergtique,
nous allons maintenant prsenter les systmes lectriques hybrides de manire gnrale, avant de prsenter larchitecture du systme ascenseur qui est
lobjet des prsents travaux.
1.2 systmes lectriques hybrides
1.2
systmes lectriques hybrides
1.2.1
Structure gnrale
La plupart du temps, les systmes lectriques hybrides peuvent tre reprsents par la figure 8. Cest une structure assez gnrale sur laquelle on
peut ajouter ou enlever les sources et les charges suivant la topologie du
systme. Le rseau lectrique ou la pile combustible pourraient par exemple
constituer la source auxiliaire.
ou
1
0
11
00
Sources
Auxiliaires
ements de stockage
El
vdc
Charge
ou
Groupe
Electrog`
ene
Source denergie
renouvelable
Figure 8. Structure gnrale dun systme lectrique hybride
Cette architecture est coteuse en terme de convertisseurs de puissance. En

effet, chaque source est associe un convertisseur afin de matriser le courant
qui sera prlev ou fourni. Ainsi, la gestion des flux seffectue facilement, car
ils transitent par lintermdiaire du bus DC (Direct Current, courant continu).
Pour conomiser un convertisseur, on peut aisment connecter un lment
de stockage directement sur le bus DC, il devient alors plus difficile de
grer son comportement (le courant de la source nest pas contrlable sans
convertisseur) [6].
Pour une application embarque (vhicule lectrique ou hybride), on retrouvera un ou plusieurs lments de stockage, le moteur dentrainement
et ventuellement le moteur thermique. Pour une voiture tout lectrique,
lassociation de supercondensateurs avec des batteries ralise une hybridation
intressante. Les supercondensateurs rpondent aux besoins de puissance
(acclration et dclration) tandis que les batteries fournissent lnergie
ncessaire au fonctionnement [9, 53, 61].
Afin dassurer lapprovisionnement dun site isol avec des sources dnergie renouvelable, compte-tenu de leur intermittence, il est ncessaire dutiliser
des moyens de stockage. Lajout dun groupe lectrogne ou dune autre
13
14
source auxiliaire permet lalimentation de la charge lorsque les batteries

sont vides et que la source ne fournit pas dlectricit. On peut associer des
sources renouvelables de natures diffrentes afin de minimiser leffet de leur
discontinuit [63].
Avant daborder la stratgie de contrle de tels systmes, nous allons
prsenter quelques moyens de stockage de lnergie qui peuvent tre mis en
uvre.
1.2.2
Stockage de lnergie lectrique
Llectricit est un vecteur nergtique trs intressant, cependant llectricit produite un instant t doit tre consomme instantanment. Lnergie
lectrique se stocke difficilement, on est oblig de la transformer sous une
forme dnergie intermdiaire (gravitaire, de compression, chimique, cintique, thermique, ...) pour la stocker [49].
De nombreux moyens de stockage de lnergie lectrique existent avec des
puissances allant jusqu quelques gigawatts. Chacun possde ses caractristiques et ses contraintes. Les installations de grande puissance permettent de
rpondre aux pics de consommation sur le rseau de distribution dlectricit.
Les dispositifs de petites et moyennes puissances assurent la scurit dapprovisionnement de petites installations. Dans le cas de sources dnergies
renouvelables, les lments de stockage permettent de palier lintermittence
des sources et dassurer la continuit de lalimentation.
La figure 9 illustre dans un diagramme de Ragone les lments de stockage
dnergie lectrique de petite et moyenne puissance. Il permet de comparer
les performances nergtiques de diffrents moyens de stockage en fonction
de leurs puissances et nergies spcifiques. titre dexemple, le ptrole
associ son moteur thermique est reprsent afin de souligner latout de ce
carburant et dexpliquer son intense utilisation actuelle.
Dans les paragraphes suivants, nous nous intresserons uniquement aux
batteries, aux supercondensateurs et au stockage inertiel lectromcanique.
En effet, ils constituent aujourdhui les moyens les plus utiliss pour des
systmes lectriques hybrides.
1.2.2.1
Les batteries
Un accumulateur lectrochimique ou batterie [14] est un systme permettant de convertir de lnergie lectrique en une nergie potentielle chimique
durant la phase de charge et de convertir lnergie potentielle chimique en
nergie lectrique lors de la dcharge. Cest la modification chimique de
llectrolyte qui permet daccumuler ou de restituer cette nergie. Une batterie est compose de plusieurs lments (ou cellules unitaires) assembls. Une
cellule est compose de trois lments :
une lectrode positive ;
une lectrode ngative ;

10000
Batterie
Puissance specifique
(W/kg)
Supercondensateur
Moteur thermique
avec carburant
1000
Pile a` combustible
avec reservoir H2
100
Volant dinertie
avec machine e lectrique
10
1
1
10
100
1000
10000
100000
Energie
specifique (Wh/kg)
Figure 9. Diagramme de Ragone [14]
un lectrolyte.
Les lectrodes sont plonges dans llectrolyte.
Les constructeurs spcifient la capacit des batteries (en ampreheure Ah)
qui dsigne la quantit dnergie que peut fournir la batterie de la pleine
charge caractrise par une tension (tension de circuit ouvert) jusqu la
tension de fin de dcharge (figure 10).
Pour une mme batterie, sa capacit varie en fonction du rgime de dcharge quon lui applique (figure 11). En gnral, plus le rgime de dcharge
est important, plus la capacit diminue (pour la dcharge en cours). Gnralement, les fabricants spcifient la capacit de la batterie en fonction du
rgime de dcharge.
Par exemple, une batterie peut tre donne pour une capacit C de 100 Ah
un rgime de C10 (dcharge complte de la batterie en 10 heures avec un
courant de 10 A) et la mme batterie aura une capacit C de 60 Ah un
rgime de C5 (dcharge complte de la batterie en 5 heures avec un courant
de 12 A).
Un paramtre trs important pour grer correctement la batterie est son
tat de charge que lon note SoC (State of Charge). Ltat de charge est le ratio
entre la capacit actuelle de la batterie et la capacit de la batterie charge.
Lorsque la batterie est totalement charge son tat de charge vaut 100 %,
lorsquelle est dcharge son tat de charge vaut 0 % (valeur thorique, on
sarrte avant pour viter sa destruction). La capacit de la batterie tant
fonction, entre autres, du courant de dcharge, la mise en place dun outil
fiable dindicateur dtat de charge savre trs difficile.
15
Tension de cellule (V)
Tension de
circuit ouvert
Tension de
lelement decharge
Temps
Figure 10. Plage de fonctionnement en tension dun lment lectrochimique
Tension de cellule (V)
16
10
20
40
Courant de
decharge (A)
100
Capacite (Ah)
Figure 11. volution de la tension en fonction de la capacit restante en fonction du
rgime de dcharge
On remarque que plus le courant de dcharge est important, plus la tension

de la cellule est faible (cela est d en partie la rsistance interne). La tension
aux bornes de la cellule sexprime par la relation suivante :
U = fem Rint I
(1.1)
La force lectromotrice (fem) est caractristique du couple lectrochimique

employ (cest dire du type de batterie) et limpdance interne (Rint ) de
la cellule est principalement fonction de ltat de charge et du vieillissement
de la cellule. Le tableau 4 prsente les diffrentes tensions de fem en fonction
des matriaux utiliss.
Type de batterie
fem (V)
Anode
Cathode
lectrolyte
Acide plomb
2,1
PbO2
Pb
H2 SO4
Cad- 1,2
Ni
Cd
KOH
Nickel fer
1,2
Ni
Fe
KOH
Nickel Zinc
1,7
Ni
ZnO2
KOH
Nickel
Mtal
Hydrure
1,23
Ni
Mtal
hydrure
KOH
Aluminium air
1,5
Al
O2
KOH
Zinc air
1,65
Zn
O2
KOH
Sodium soufre
2,1
Na
AI2 O3
Sodium nickel
2,1-2,2
NiCl
Na
AI2 O3
Lithium sulfate
de fer
1,75-2,1
FeS2
LiAI
LiSi
Lithium ion
3,6
Intercalation
de carbone
LiCoO2
Nickel
mium
ou
LiCL/KCl
Organique
Tableau 4. fem et matriaux constituants les principaux accumulateurs lectrochimiques [43]
Diffrents types de batteries et leurs caractristiques

les batteries acide plomb La batterie acide plomb a t invente en
1859 par Gaston Plant et fut utilise dans le premier vhicule lectrique (la
17
18
jamais contente) en France en 1881. Ces batteries sont peu chres et leur
technologie est matrise. Elles comptent un grand nombre dapplications et
permettent de fournir des courants importants. Leur dure de vie (nombre
de cycles) est correcte (tableau 5).
On peut distinguer diffrentes catgories dapplications. Dans la premire
catgorie, on retrouve les batteries associes aux vhicules thermiques nommes SLI 2 batteries. Leur rle est dassurer le dmarrage du moteur thermique (courants intenses), et dalimenter les auxiliaires ncessaires au bon
fonctionnement du vhicule.
On trouve ensuite les batteries industrielles, leur march se partage entre
celui des batteries stationnaires et celui de la traction lourde. Les batteries
stationnaires interviennent essentiellement dans les tlcommunications, les
sites de production base dnergies renouvelables (sites isols ou non)
et les dispositifs de secours, assurant en cas de dfaillance du rseau, la
continuit de la fourniture dnergie lectrique. Malgr leur prix intressant,
les batteries au plomb sont de moins en moins utilises pour les vhicules.
En effet, on prfre maintenant dautres batteries plus performantes pour ces
applications.
Enfin, les batteries recombinaison de gaz (VRLA 3 ) ont un lectrolyte
conditionn sous la forme dun gel ou absorb dans de la fibre de verre.
Ce type de batterie ncessite peu dentretien, et prsente peu de risque de
dgagement dhydrogne donc dexplosion [56]. Les batteries au gel acceptent
les dcharges profondes, ce qui est intressant pour des utilisations en sites
isols associes des panneaux photovoltaque par exemple.
La batterie au plomb ne prsente pas seulement des avantages. La densit
nergtique du couple plomb/acide est assez faible. Ces performances sont
trs dpendantes de la temprature. En dessous de 10 C, la puissance et la
capacit sont alors fortement rduites. Lutilisation de batterie au plomb dans
des pays froids ncessite un systme de chauffage des batteries pour que ces
dernires soient pleinement efficaces [14].
La dure de vie dun accumulateur est de lordre de 1 200 cycles chargedcharge. Il sagit l dune valeur indicative car de nombreux paramtres
influencent sensiblement la dure de vie, dont la profondeur de dcharge et
la temprature. La dgradation des batteries au plomb peut tre acclre par
une dcharge complte, la sulfatation, le cyclage. Le phnomne de sulfatation
affecte les deux lectrodes de batteries incompltement charges, laisses au
repos un certain temps [56]. Loxydation des lectrodes (manque dlectrolyte)
et loxydation des bornes (mauvais serrage des bornes) constituent galement
des causes de dgradation.
les batteries au nickel Le nickel est un mtal plus lger que le plomb
et propose un potentiel lectrochimique intressant pour une application
pour les batteries. On distingue quatre diffrents couples lectrochimiques
2. Starting-Lighting-Ignition
3. Valve Regulated Lead Acid
nergie spcifique
20-35 Wh/kg suivant lusage
Densit dnergie
54-95 Wh/l
Puissance spcifique
250 W/kg
fem
2V
Efficacit en charge et en dcharge
80 % suivant rgime
Rsistance interne
Trs faible 0, 022
Temprature de fonctionnement
Ambiante, mauvais rendement

faibles tempratures
Auto-dcharge
2 % par jour
Nombre de cycles
Temps de recharge
Plus de 800 80 % de la capacit
8h (mais 90 % en 1h est possible)
Tableau 5. Paramtres nominaux dune cellule au plomb [43]
utiliss par des batteries au nickel : nickel fer, nickel zinc, nickel cadmium et
nickel mtal hydrure [14, 57].
Nickel fer (Ni-Fe) : Thomas Edison en 1901 a mis au point la premire
batterie nickel fer. Ce type de batterie a t beaucoup utilis (50 % du
march des voitures lectriques) au dbut du XXme sicle. Cette batterie
utilise une lectrode positive en nickel et une lectrode ngative en fer.
Llectrolyte est une solution dhydroxyde de potassium.
Les batteries nickel fer souffrent de dgazage lors de la fin de charge
(lectrolyse de leau en fin de charge du potentiel lectrochimique) il est
donc ncessaire de maintenir ce type de batterie en rajoutant de leau
pour assurer la concentration de llectrolyte constante. Le dgazage
entrane des problmes de corrosion sur les lectrodes. Ces batteries sont
sujettes lauto-dcharge, en effet, elles perdent un peu plus de 5 %
dnergie durant les 4 heures qui suivent la fin de charge.
Ces problmes sont en passe dtre rsolus sur des prototypes. Leur
densit nergtique est plus importante que les batteries plomb/acide,
leur dure de vie suprieure (environ 2 000 cycles) et leur tolrance plus
importante aux faibles tempratures.
Nickel cadmium (Ni-Cd) : Les batteries nickel cadmium sont constitues
dune lectrode positive en nickel, dune lectrode ngative en cadmium.
Les lectrodes sont spares par une matire poreuse qui absorbe llectrolyte. Ce dernier est une solution dhydroxyde de potassium.
19
20
Ce type de batterie supporte des courants forts ce qui est trs intressant
dans une application vhicule lectrique (tableau 6). Longtemps restes
du domaine des hautes technologies (aronautique, tlcommunications),
les batteries Ni-Cd sont passes au domaine grand public avec loutillage
lectroportatif. Elles ont connu en France un important dveloppement
avec les vhicules lectriques du groupe PSA puis de RENAULT. Rputes performantes et fiables, les batteries Ni-Cd souffrent selon le mode
dutilisation, dun effet mmoire rduisant la capacit utilisable. Leffet
est cependant rversible et un cyclage appropri permet de retrouver la
capacit initiale [58]. Le principal problme de cette technologie est la
toxicit du cadmium et la difficult le recycler ce qui rend lutilisation
dautres batteries plus intressante.
nergie spcifique
40-55 Wh/kg suivant le courant
Densit dnergie
70-90 Wh/l suivant le courant
Puissance spcifique
125 W/kg
fem
1,2 V
Bonne
Rsistance interne
Trs faible 0,06
-40 C 80 C
Auto-dcharge
0,5 % par jour
Nombre de cycles
Plus de 1 200 80 % de la capacit
Temps de recharge
1h charge rapide possible : 60 % de

la capacit en 20 minutes
Tableau 6. Paramtres nominaux dune cellule nickel cadmium [43]
Nickel mtal hydrure (Ni-MH) : Les batteries Ni-MH ont remplac les batteries nickel cadmium dans de nombreuses applications ces dernires
annes. Elles offrent de meilleures performances sans les problmes de
toxicit du cadmium (tableau 7). Les batteries Ni-MH sont constitues
dune lectrode positive en nickel et dune lectrode ngative en hydrogne absorb dans du mtal. Llectrolyte est compos dune solution
dhydroxyde de potassium. Ce type de batterie est trs sensible lintrusion dair. Lhydrogne ragirait immdiatement. Elles sont pourvues
dune soupape de scurit pour pouvoir dgazer lors de surcharges.
La tension vide dune cellule de nickel mtal hydrure varie peu en
fonction de son tat de charge. Elle reste trs proche de 1, 2 V.
Lors de la recharge, les batteries Ni-MH chauffent et particulirement
des rgimes levs. Un systme de refroidissement par air ou liquide

permet de rduire la taille de lemballage de la batterie et de diminuer le
temps de charge en augmentant le rgime de charge.
nergie spcifique
65 Wh/kg
Densit dnergie
150 Wh/l
Puissance spcifique
200 W/kg
fem
1,2 V
Plutt bonne
Rsistance interne
Trs faible 0,06
Ambiante
Auto-dcharge
2 % par jour
Nombre de cycles
Plus de 1 000 80 % de la capacit
Temps de recharge
1h, charge rapide possible : 60 %de

la capacit en 20 minutes
Tableau 7. Paramtres nominaux dune cellule nickel mtal hydrure [43]
les batteries au sodium Le sodium est un mtal qui nexiste pas

ltat pur mais est trs prsent sous forme de composs. Il ragit trs fortement avec leau en produisant de la chaleur et du dihydrogne. Lutilisation
du sodium dans les vhicules lectriques ajoute un risque dexplosion et
dincendie d aux tempratures des batteries et aux ractions du sodium
avec leau lors des accidents de la route.
Sodium soufre (Na-S) : Le principe de fonctionnement de ces batteries a
t introduit dans les annes 1960 par la Ford Motor Company puis
dvelopp initialement pour des applications embarques. Au dbut
des annes 1980, lnergticien TEPCO (Tokyo Electric Power Company)
a identifi cette technologie comme la plus prometteuse en vue du
dveloppement de la connexion sur le rseau dlments de stockage
dnergie.
Pour fonctionner la batterie doit tre maintenue une temprature de 300
350 C. Pour conserver cette chaleur, les cellules doivent tre confines.
Llectrolyte est compos dune cramique beta alumina qui joue un
double rle : permettre aux ions de circuler et cloisonner le sodium dans
la cellule.
Pour tre utilise, la batterie doit tre lentement chauffe jusqu sa
21
22
temprature de fonctionnement. Une fois en fonctionnement, il nest

plus ncessaire de chauffer la batterie, les pertes joules dues au courant
passant dans la batterie maintiennent la temprature au niveau ncessaire pour la raction. Ce type de batterie possde une nergie spcifique
trs importante (110 Wh/kg), une puissance spcifiques de 150 W/kg et
possde une dure de vie denviron 1000 cycles (tableau 8).
nergie spcifique
potentiellement 200 Wh/kg
Densit dnergie
150 Wh/l
Puissance spcifique
200 W/kg
fem
2V
Trs bonne
Rsistance interne
Similaire au NiCd
300-350 C
Auto-dcharge
trs faible, mais la batterie doit

tre maintenue sa temprature et
consomme de lnergie
Nombre de cycles
Plus de 1000 80 % de la capacit
Temps de recharge
8h
Tableau 8. Paramtres nominaux dune cellule sodium soufre [43]
Sodium chlorure de nickel (Zebra) : Les batteries sodium-nickel chlorure

sont galement appeles batteries Zebra (Zero Emission Battery Research
Association). Cette dernire a t brevete en 1975 par J. Werth de la
socit ESB Incorporated. Depuis, cette technologie a subi une longue
srie damliorations pour atteindre aujourdhui une performance, en
terme de densit dnergie, deux fois suprieures aux batteries NickelCadmium (tableau 9). Llment dterminant pour les performances et
la fiabilit est llectrolyte en cramique. Cette technologie a t spcifiquement mise au point pour les applications vhicules lectriques,
transport lourd et transport public [58]. Ce type de batterie a pass des
tests de crash en Europe. Un certain nombre de vhicules de dveloppement fonctionnent avec cette batterie. Elles doivent tre maintenues
une temprature comprise entre 300 et 350 C. La batterie Zebra est
trs similaire la batterie au sodium soufre, mais elle est plus sre.
Llectrode positive est solide (Chlorure de nickel), llectrode ngative
est en sodium et llectrolyte est la fois solide et liquide.
Pour rester dans cette plage de temprature, la batterie Zebra utilise une
partie de son nergie. De cette faon, on estime que lnergie utilise

pour maintenir temprature la batterie est de lordre de 10 % par jour,
ce qui reste raisonnable. Cela implique une bonne gestion de la batterie.
nergie spcifique
100 Wh/kg
Densit dnergie
150 Wh/l
Puissance spcifique
150 W/kg
fem
2 V en moyenne
Trs bonne
Rsistance interne
Trs faible et importante faible

tat de charge
300-350 C
Auto-dcharge
La batterie doit tre maintenue

sa temprature entranant une
consommation dnergie (10 % par
jour)
Nombre de cycles
Plus de 1 000
Temps de recharge
8h
Tableau 9. Paramtres nominaux dune cellule Zebra [43]
les batteries au lithium Le lithium est le mtal solide le plus lger.

Il possde un potentiel lectrochimique trs important (3,045 V). Les batteries
au lithium ont t introduites sur le march ds la fin des annes 80. Elles
offrent une intressante densit dnergie en comparaison des autres technologies de batteries. Aujourdhui les batteries utilisant la technologie lithium
sont couramment employes pour alimenter les objets multimdias nomades
(ordinateur portable, tlphone portable, etc.).
Lithium polymre : Ce type de batterie fonctionne des tempratures de
80C 120C, il est possible de les faire fonctionner temprature ambiante en diminuant la puissance qui leur est demande. Llectrode
ngative est en lithium, llectrolyte est un alliage de lithium et de fer.
Llectrode ngative en lithium solide est sujette des problmes de
passivation diminuant les performances de la batterie. Aujourdhui, les
batteries lithium ion surpassent cette technologie.
Lithium-ion : Ce type de batterie (tableau 10) a une construction similaire
celle des batteries lithium polymre. Elles ont t introduites la vente
23
24
au dbut des annes 90. Il est possible de recharger 80 % de ces batteries

en moins dune heure.
Llectrode ngative est compose de carbone et de lithium et llectrode
positive est un sel de lithium. Des recherches sont toujours en court pour
amliorer cette technologie. Des lectrodes base de manganse sont
ltude. Pour le moment les lectrodes positives sont base de cobalt.
Ce type de batterie est trs sensible sa tension de charge. Lors de la
charge et du fonctionnement de la batterie, il est ncessaire de bien rester
attentif la tension de batterie. Si la charge nest pas gre correctement,
la batterie peut prendre feu.
nergie spcifique
90 Wh/kg
Densit dnergie
153 Wh/l
Puissance spcifique
300 W/kg
fem
3,5 V
Trs bonne
Rsistance interne
Trs faible
Ambiante
Auto-dcharge
Trs faible (10 % par mois)
Nombre de cycles
Plus de 1000
Temps de recharge
2-3 h
Tableau 10. Paramtres dune cellule lithium ion [43].
Bilan
Le choix de batteries pour une application va dpendre des contraintes
techniques (volume disponible, performances dsires, scurit, ...) et budgtaires. La figure 12 prsente un bilan des performances nergtiques de
divers types de batteries.
Pour les applications de traction, on peut hybrider aux batteries une source
de puissance telle que les supercondensateurs. Ceci permet de ne pas surdimensionner les batteries afin de rpondre aux transitoires si elles taient
seules.
1.2.2.2
Les supercondensateurs
Des supercondensateurs de petite taille, dlivrant des courants du microampre au milliampre sous quelques volts, ont t commercialiss ds
la fin des annes 1970. Leur application majeure, toujours dactualit, est la
Puissance specifique (W/kg) niveau element
100.000
Li-ion très haute energie

Plomb spirale
Li-ion haute puissance
1.000
Li-ion haute energie
100
Plomb
10
Ni-Cd
Ni-MH
Na-S
Li Metal-Polymère
1
0
20
40
60
80
100
120
140
160
Energie
specifique (Wh/kg) à lechelle element
180
200
Figure 12. Diagramme de Ragone des batteries [20]
sauvegarde de mmoires et dautres fonctions quil est utile de prserver

pendant une interruption de lalimentation lectrique principale. Comme leur
cot et leur maintenance sont en gnral moindres que ceux des accumulateurs et leur dure de vie largement suprieure, ils ont t introduits dans
nombre dquipements portables et dalimentations secourues.
Cette technologie connat cependant un second souffle, depuis le dbut
des annes 1990, avec lapparition de supercondensateurs de plus grande
taille visant des applications o les besoins en nergie et surtout en puissance
sont plus importants. Leur dveloppement est motiv par des utilisations
spcifiques dans lesquelles le compromis nergie-puissance est mieux satisfait
que par les seuls accumulateurs ou condensateurs.
En fait, ces supercondensateurs se prsentent souvent comme des auxiliaires des accumulateurs ou mme piles combustible dans des systmes
hybrides o chaque dispositif est amen jouer un rle complmentaire.
Tel est le cas du vhicule lectrique o la traction serait assure par des
accumulateurs, tandis que le dmarrage, lacclration et dautres oprations
ponctuelles bnficieraient de lapport de puissance des supercondensateurs
qui pourraient tre rechargs lors du freinage. De faon gnrale, lassociation
dun supercondensateur avec un accumulateur doit permettre au premier
davoir un rle de filtrage des demandes de puissance, augmentant ainsi les
potentialits du second en matire dnergie [44].
25
26
Caractristiques des supercondensateurs

Un supercondensateur permet dobtenir une densit de puissance et une
densit dnergie intermdiaires entre les batteries et les condensateurs lectrolytiques classiques.
Le supercondensateur possde une puissance instantane trs importante
et une dure de vie trs leve denviron 100 000 cycles. Il a une structure
anode-cathode base de charbon actif, permettant de disposer dune surface
active considrablement leve par rapport aux condensateurs traditionnels,
et permet ainsi dobtenir des valeurs trs leves de capacits (suprieures
3600 F).
La puissance spcifique des supercondensateurs est suprieure 10 kW/kg.
Il est donc trs intressant dutiliser ces composants comme source de puissance auxiliaire dans les vhicules lectriques [22, 24, 61]. De mme, on les
utilise dans les systmes hybrides stationnaires afin de faire fonctionner les
diffrentes sources selon leurs caractristiques [60]. Les batteries assument
la dpense nergtique et les supercondensateurs lissent les demandes en
puissance (figure 13 (a)). De cette faon, la batterie ne subira pas de courants
transitoires importants et sa dure de vie sen verra augmente. Le rechargement des supercondensateurs pourra se faire lorsque la puissance ncessaire
diminuera ce qui aura toujours pour effet de lisser la demande de puissance
la batterie et permettra de recharger les supercondensateurs (figure 13 (b)).
puissance
puissance
total
total
batteries
batteries
supercondensateurs
supercondensateurs
temps
(a)
Les batteries rechargent

supercondensateurs
temps
(b)
Figure 13. Exemple de rpartition de la puissance fournie par des batteries et des
supercondensateurs
Le tableau 11 donne les caractristiques techniques des supercondensateurs

produits par la socit Maxwell 4 . On note un rapport mille entre la puissance
spcifique et lnergie spcifique des supercondensateurs.
4. www.maxwell.com
BCAP0010
BMOD0115
BMOD0117
(Cellule)
(Module)
(Module)
Capacit (F, -20%/+20%)
2600
145
435
Rsistance srie maximum
0,7
10
Tension (V), continue (pic)
2,5 (2,8)
42 (50)
14 (17)
Puissance spcifique (W/kg)
4300
2900
1900
Energie spcifique (Wh/kg)
4,3
2,22
1,82
Courant maximum (A)
600
600
600
Dimension (mm)
60 172
195 165 415
195 265 145
Poids (kg)
0,525
16
6,5
Volume (l)
0,42
22
7,5
Temprature de
-35 65
-35 65
-35 65
Temprature de stockage (C)
-35 65
-35 65
-35 65
Courant de fuite (mA),
10
10
25
(m)
(cylindre)
(bote)
(bote)
fonctionnement (C)
12h, 25C
Tableau 11. Spcifications techniques de supercapacit en cellule et en modules

intgrs de la technologie Maxwell
27
28
Principe de base
Le principe des supercondensateurs est identique celui des condensateurs
lectrochimiques, et repose sur le concept de la double couche. Un lectrolyte
(conducteur purement ionique, isolant lectronique) est plac entre deux lectrodes conductrices lectroniques trs haute surface spcifique (plusieurs
centaines ou milliers de m2 par gramme de matire). Le dplacement des
ions positifs ou ngatifs dans llectrolyte sous leffet dun champ lectrique
appliqu entre les lectrodes permet de former la frontire de chacune
une accumulation de charges lectriques quon appelle une double couche.
Thoriquement, les ions restent confins dans llectrolyte et il nintervient
pas de raction lectrochimique linterface avec les lectrodes, contrairement ce qui se passe dans un accumulateur. Il en rsulte une longvit et
une cyclabilit beaucoup plus leves. Cependant, les dplacements dions
dans llectrolyte tant plus lents, la constante de temps de dplacement
de lquilibre dans un sens ou dans lautre est bien suprieure celle dun
condensateur. Enfin, la tenue dilectrique de la double couche tant faible
(de lordre de quelques volts), un grand nombre de cellules lmentaires doit
tre mis en srie pour aboutir une tension leve [14]. La figure 14 prsente
la structure interne dun supercondensateur.
e lectrolyte
ion negatif
collecteur
separateur
ion positif
e lectrode
Figure 14. Structure interne dun supercondensateur [29]
Lnergie totale stocke dans la supercapacit sexprime :

1
Esc = C V 2
2
(1.2)
O C est la capacit en farad et V est la tension aux bornes de la supercapacit. Plus la tension aux bornes de la supercapacit est leve plus
lnergie pouvant tre restitue est importante. Avec un lectrolyte aqueux, la

tension est denviron 0, 9 V alors que les lectrolytes non aqueux permettent
de monter des tensions de 2,3 3, 3 V.
Exemples
Les socits Alstom 5 et Bombardier 6 proposent chacune une solution de
stockage base de supercondensateurs pour quiper des tramways. Lintrt de cette hybridation est dconomiser jusqu 30 % dnergie selon les
constructeurs. La charge des supercondensateurs seffectue la station ou
lors du freinage de la rame. Lorsque la catnaire nest pas prsente, cette
solution permet au tramway de se dplacer durant un certain temps.
1.2.2.3
Stockage inertiel lectromcanique
Durant lantiquit, les volants dinertie taient dj utiliss dans les tours
pour la poterie. Ils ont ensuite t exploits mcaniquement afin de lisser la
puissance fournie sur un arbre de transmission. Puis, les applications lectriques ont suivi afin de rpondre aux appels de puissance ou dalimentation
dune charge sur une courte dure durant une coupure dalimentation.
Aujourdhui, le stockage lectromcanique ou inertiel de lnergie reprsente, dans certaines applications et sous certaines conditions, une alternative
intressante au moyens de stockage usuels en particulier dans les dispositifs
de production faible et moyenne puissance [12].
Caractristiques
Le stockage inertiel (FES 7 ) possde une grande capacit au cyclage (possibilit de 106 cycles), cela induit ainsi une dure de vie leve et donc un cot
de fonctionnement relativement faible. Ltat de charge du FES est limage de
sa vitesse de rotation, ce qui permet un contrle facile de sa charge et de sa
dcharge. En fin de vie, le recyclage du FES prsente un cot conomique et
nergtique relativement faible. De plus, contrairement aux accumulateurs
lectrochimiques, le nombre de cycles effectus ne dgrade pas la quantit
dnergie stockable dans le FES.
Nanmoins, le cot dinvestissement dun FES est lev (sur la base de
lnergie stocke) par rapport aux solutions classiques de type lectrochimique. De plus, ses performances massiques relles restent relativement
faibles cause des lments auxiliaires. Enfin, compte tenu de son principe
de fonctionnement, le FES pose des problmes de scurit (volant tournant
haute vitesse). De plus, leffet gyroscopique est relativement contraignant
dans les applications non-stationnaires [12].
5. www.transport.alstom.com
6. www.bombardier.com
7. Flywheel Energy Storage
29
30
Principe
Le systme de stockage est conu pour fonctionner des hautes vitesses
(> 10 000 tr/min) afin dobtenir la plus grande densit dnergie. Le rotor de
la machine lectrique est mont directement sur un arbre sur lequel le volant
dinertie est solidaire. Un systme de suspension magntique permet ventuellement de maintenir larbre axialement. Afin de rduire les frottements
arodynamiques, des paliers magntiques sont utiliss. De plus, lutilisation
de ces paliers permet de rduire considrablement la maintenance (pas de
contacts, pas de lubrifiant, ...). Lenceinte du systme est maintenue une
basse pression afin de rduire le frottement. La machine lectrique du systme
volant dinertie est interface par lintermdiaire dun onduleur triphas
afin dassurer son contrle [35, 18].
Le volant dinertie
Le type de matriau constituant le volant et sa forme caractrisent en
grande partie les capacits nergtiques thoriques de la partie active de
laccumulateur. Lnergie stocke dans un volant en rotation sexprime sous
la forme :
EFES
1
1
= J2 =
2
2
ZZZ
V 2 dm
(1.3)
o J est le moment dinertie des parties tournantes, la vitesse de rotation

et V la vitesse tangentielle de llment tournant dm.
Laugmentation de lnergie cintique stocke ncessite donc la fois
de disposer dun moment dinertie lev et dune vitesse de rotation
importante. Cependant, en se limitant au volant, ce nest pas la vitesse de
rotation qui prsente une limite mais la vitesse priphrique Vp = Rr o
Rr est le rayon du volant [12].
La contrainte maximale admissible lie aux efforts centrifuges (en Pa) est
proportionnelle la masse volumique du matriau (en kg/m3 ) constituant
le mobile et au carr de la vitesse priphrique :
V2
(1.4)
Lnergie cintique stockable par unit de masse m est donne par lquation (1.5) o A est un nombre sans dimension qui dpend de la forme du
solide en rotation.
EFES
=A
m
(1.5)
La densit dnergie maximale dpend donc du rapport

et du facteur
de forme. Les volants dinertie doivent donc tre conus avec des matriaux
la fois lgers et rsistants. De plus, leur forme doit conduire des efforts
uniformment rpartis [49].
Exemples de FES
Palier magnetique axial
Hauteur: 180 cm
Palier magnetique
Botier en acier (50 mm)
Rotor de la machine synchrone
a` reluctance
Stator de la machine
Cylindre du volant dinertie
en fibre de carbone
Palier magnetique
Figure 15. Schma dun volant dinertie de la socit Pentadyne
Les alimentations sans interruption constituent le principal march pour

les FES. La figure 15 propose un produit commercialis (modle GTX) de
la socit Pentadyne 8 . Il est dcrit comme un stockage dnergie de courte
dure pour des alimentations de secours (UPS) en remplacement des batteries.
Il peut fournir 200 kW pendant 12 s, le temps de mettre en fonctionnement
les groupes lectrognes suite la perte de lalimentation du secteur. La
consommation en veille de lquipement est de 300 W selon lentreprise.
Un onduleur de secours avec roue dinertie est sur la figure 16. Cest un
quipement de la socit Chloride 9 qui permet de fournir 200 kVA durant
18 s.
Les FES sont galement utiliss afin dajuster loffre et la demande dlectricit en les associant des installations photovoltaque ou olienne (rgulation
de frquence). Le produit BHE-6 de la socit Beacon Power 10 assure cette
fonction. Le systme possde une nergie utilisable de 6 kWh avec une puissance maximale de 2 kW. La dure de vie du produit est de 20 ans sans
aucune maintenance.
On trouve aussi des applications pour les transports avec des vhicules
hybrides. Par exemple, le tramway Citadis dAlstom Rotterdam possde
un FES (de la socit CCM 11 ) qui assure lalimentation du vhicule lors des
portions de trajet sans catnaire. La recharge seffectue aux arrts ou lors
8.
9.
10.
11.
www.pentadyne.com
www.chloridepower.com
www.beaconpower.com
www.ccm.nl
31
32
Figure 16. Volant dinertie de la socit Chloride
de la prsence de la catnaire. Lnergie utile de ce systme est de 4 kWh

avec une puissance maximale de 330 kW. Le volant en fibre de carbone
tourne dans une enceinte sous vide une vitesse comprise entre 11 000 et
22 000 tr/min [21].
Les installations portuaires ncessitent des grues pour stocker ou charger
des conteneurs de marchandises (figure 17). Flynn et al. [28] prsentent une
application dans laquelle un FES est ajout une telle grue. Il est compos de
deux volants dinertie et est prsent sur la figure 16. Un moteur lectrique
(300 kW) permet de monter ou descendre la charge. Un moteur diesel associ
un alternateur alimente via des convertisseurs de puissance le moteur
lectrique. Le FES est connect directement sur le bus DC de londuleur,
permettant ainsi de rpondre aux transitoires engendrs par le dplacement
du conteneur. Contrairement un ascenseur, aprs avoir mont un conteneur,
la grue est oblig de le descendre immdiatement. Ainsi les scnarios de
fonctionnement sont plus faciles dterminer. Par rapport lapplication sans
FES, les gains en consommation de carburant et en missions de particules
sont respectivement de 20, 9 % et 66, 7 % daprs larticle.
1.2.3
Stratgies de contrle
Compte-tenu de la complexit des systmes lectriques hybrides, une

stratgie de contrle est ncessaire afin de grer le comportement du systme
complet. En effet, il doit alimenter la charge suivant ses besoins en respectant
Figure 17. Grue dans un port
les contraintes des sources (fluctuation de production, puissance maximale,

etc.) et des lments de stockage (tat de charge, dynamique, etc.). Le contrle
seffectue via llectronique de puissance qui assure la gestion des flux entre
les sources, les lments de stockage et la charge. Afin dassurer le bon
fonctionnement des convertisseurs, ils sont bien souvent asservis en courant.
Ainsi, il suffit de leur donner une consigne de courant pour grer le transfert
dnergie de la source associe.
On peut scinder les stratgies de contrle en deux groupes : celles bases
sur des rgles et celles bases sur une optimisation [66].
Les stratgies de contrle bases sur des rgles permettent de piloter un
systme en satisfaisant des lois prtablies. Ces-dernires sont gnralement
dcrites par un diagramme ou une machine dtats. La logique floue permet
galement de contrler un systme suivant des rgles, cest une commande
robuste, adaptable aux variations et facilement modifiable. Elle prsente
un haut niveau dabstraction et consomme peu de ressources processeur.
Cependant, ce type de stratgie est mis au point dans des conditions de fonctionnement prdfinies et loptimisation est ralise individuellement pour
chaque composant. Une gestion dnergie de systmes hybrides stationnaires
est propose par Hajizadeh et Golkar [30, 31]. Ils prsentent une approche
combinant logique floue et rseaux de neurones. La demande de la charge
est satisfaite en respectant les contraintes des diffrents lments du systme.
Dans larticle de Thounthong et al. [60], le contrle dun systme hybride
constitu de supercondensateurs et dune pile combustible est effectu avec
une stratgie base sur la rgulation de la tension du bus DC. Chaque source
alimente la charge en respectant leurs dynamiques respectives.
Les contrleurs bass sur loptimisation cherchent minimiser une fonction
de cot. Cette dernire est dfinie en fonction des paramtres du systme
et des performances souhaites. Soit la loi de commande est labore pour
des scnarios spcifiques en utilisant des donnes dessais, soit loptimisation
33
34
seffectue en temps rel en cherchant minimiser la fonction de cot en fonction des informations recueillies. Lin et al. [45] proposent une optimisation
effectue hors ligne pour un vhicule hybride. Ensuite un rseau de neurones
utilise ces rsultats en temps rel pour grer lnergie de la voiture.
1.3
conclusion
Compte tenu de la situation nergtique mondiale, il devient primordial dapprendre consommer plus efficacement dnergie. Lutilisation de
sources dnergies renouvelables ncessite le choix dune architecture hybride
approprie, quipe dun moyen de stockage de lnergie. Une stratgie de
gestion dnergie adquate permettra de satisfaire les besoins de la charge.
Nous avons galement pu voir le potentiel dconomie dnergie dans
les ascenseurs europens. terme cela permettrait dconomiser au moins
11 TWh soit 60 % de llectricit consomme dans ce secteur. Afin de rpondre
cette problmatique, nous proposons maintenant le dimensionnement dun
systme lectrique hybride utilis pour lentranement dun ascenseur. Le
choix a t fait davoir une structure relativement complte afin dexplorer
le maximum de solutions partir dun mme systme. Lapplication et le
transfert industriel ncessitera trs certainement des simplifications.
P R S E N TAT I O N E T D I M E N S I O N N E M E N T D U N
SYSTME LECTRIQUE HYBRIDE : ASCENSEUR
2.1
introduction
Le systme exprimental dvelopp dans le cadre de ces travaux de thse

est un ascenseur aliment par diffrentes sources dnergie lectrique. Cest
un systme dentranement hybride permettant dappliquer diverses stratgies de gestion dnergie afin de solliciter les diffrentes sources selon
leurs spcificits. De plus, le choix dun tel systme pour les exprimentations permet de mettre en vidence la rcupration dnergie. Les stratgies
de contrle mises au point pour lascenseur, peuvent tre appliques pour
nimporte quel systme hybride.
Nous allons maintenant prsenter la structure retenue pour ce systme
ainsi que dimensionnement des composants le constituant [37, 38].
2.2
description du systme ascenseur
La figure 18 reprsente larchitecture du systme ascenseur.
1
0
00
0 11
1
00
11
isc
ibat
Supercondensateurs
Batteries
ibatdc
iscdc
im
msap
vdc
igrid
ipvdc
ipv
Reseau
Triphase
Mp
Panneaux
Photovoltaques
Mc
Figure 18. Schma bloc du systme ascenseur
Le systme se compose de deux sources :

un gnrateur photovoltaque (PV) de 1 kWc (installation de 8 m2 ) sous
une tension de 68, 8 V au point de puissance typique (conditions stan-
35
36
prsentation et dimensionnement dun systme lectrique hybride : ascenseur
dards 1 ),
un rseau triphas avec une tension simple de 30 V.
Deux lments permettent de stocker de lnergie :
un banc de batteries au plomb dune capacit de 200 Ah sous 48 V,
un banc de supercondensateurs (SC) dune capacit de 14, 5 F sous une
tension nominale de 60 V.
Les batteries permettent un stockage de lnergie sur une dure relativement longue, de lordre de plusieurs jours, voire plusieurs semaines. En
revanche, les batteries au plomb supportent mal des variations rapides du
courant quelles dlivrent ou absorbent. Ainsi, les supercondensateurs permettent ici dabsorber les variations rapides de courant afin de diminuer les
contraintes sur les batteries.
Tous ces lments sont connects un bus DC dune tension nominale de
100 V. Dans ce bus, les condensateurs filtrent les fluctuations de puissance
provenant des convertisseurs statiques.
La figure 19 prsente un schma plus dtaill faisant apparatre la structure
des convertisseurs statiques utiliss.
Le convertisseur reli aux PV est un convertisseur lvateur (boost) qui
permet dlever la tension des panneaux solaires la tension du bus DC.
Ce convertisseur permet galement dobtenir le maximum de puissance du
panneau grce lutilisation dun algorithme de commande mppt 2 (voir
paragraphe 3.4.4).
La batterie est relie au bus travers un convertisseur rversible en courant.
Il contrle lintensit du courant dlivr ou consomm par la batterie tout
en assurant une adaptation de la tension entre la batterie et le bus DC. Pour
les mmes raisons, le convertisseur reliant les SC au bus DC est galement
rversible en courant. La principale diffrence est la variation de tension du
ct des SC qui volue entre 30 V et 60 V selon le niveau de charge des SC.
Un onduleur triphas assure linterfaage du rseau avec le bus DC. Il
est ainsi possible de prlever de lnergie sur le rseau ou den injecter
lorsque, par exemple, la production photovoltaque est plus importante que
la consommation de la charge.
Enfin, un moteur synchrone triphas aimants permanents entrane directement (sans rducteur) la charge mcanique, il est aliment travers un
onduleur.
1. tests effectus avec une temprature de cellule de 25 C et un ensoleillement de

1 000 W/m2
2. Maximum Power Point Tracking
Reseau
Triphase
Lg
Lg
Lg
Panneaux
Photovoltaques
ia
ib
ic
vpv
ipv
a
D
ura
Da
Dpv
Lpv
c
D
urc
ipvdc
ibatdc
iscdc
idc
Cdc
Lsc
Rsc
Figure 19. Schma lectrique dtaill du systme ascenseur
Rbat
Convertisseur Bidirectionnel
bat
D
Dbat
Lbat
iu
iv
iw
msap
Batteries
11 00
00
11
ibat
Supercondensateurs
vsc
isc
vbat
w
D
usW
Dw
Onduleur moteur
u
D
usV
vuv
Dv
sc
D
Dsc
u
D
vdc
usU
Du
Dc
Convertisseur Boost
Rpv
Onduleur reseau
b
D
urb
Db
im
igrid
2.2 description du systme ascenseur

37
38
2.3
2.3.1
dimensionnement et choix des lments

Cahier des charges
Le chssis du systme ascenseur (figure 20) est construit avec des profils
en aluminium. Ces profils spcifiques permettent dobtenir une grande flexibilit de montage en proposant des solutions dinterconnexion modulaires et
robustes.
Moteur
Cage
Chane
Contrepoids
Figure 20. Structure mcanique du systme ascenseur
Le cahier des charges du tableau 12 est inspir des spcifications dascen-
2.3 dimensionnement et choix des lments
seurs de constructeurs tels que Otis 3 et ThyssenKrupp 4 (secteur rsidentiel).

Masse maximale de la charge (Mc )
200 kg
Vitesse de la cage (Vc )
1, 6 m/s
Acclration de la cage (ac )
1 m/s2
Masses de la charge et du contrepoids
ajustables (bidons deau)
Rayon du pignon (r)
25, 9 mm
Tableau 12. Cahier des charges du systme ascenseur
2.3.2
Systme de transmission de lascenseur
Le systme ascenseur mesure 6 m de hauteur et 1 m de cts. Il est constitu

dune cage (de masse Mc ) et dun contrepoids (de masse Mp ) (figure 21). La
transmission seffectue grce une chane fixe sur la cage et le contrepoids,
la liaison entre larbre moteur et la chane est ralise via une roue dente.
+
m
Ti
Tp
Mp
Vp
Pp
Tc
Mc
Vc
Pc
Figure 21. Schma simplifi du systme de masses de lascenseur
Lutilisation dun contrepoids est utile afin de limiter la force, donc la

puissance mcanique (et par consquent la puissance lectrique), pour monter
la charge. En effet si aucun contrepoids ntait utilis, il faudrait lever la masse
3. www.otis.com
4. www.thyssenkrupp-ascenseurs.fr
39
40
Mc alors quavec un contrepoids, la masse lever vue par le moteur sera

Mc Mp en rgime permanent. Il est vident que le cas le plus favorable est
pour une masse du contrepoids gale la moiti de la masse de la charge :
la masse lever et descendre sera toujours gale la moiti de la masse
de la charge ce qui divise la puissance par deux en rgime permanent.
Linconvnient est que linertie du systme augmente.
Dans ce qui suit, on ngligera la masse de la chane, les frottements de la
transmission ainsi que linertie du pignon (cette inertie pourrait, par la suite,
tre ajoute celle du rotor de la machine synchrone).
Bilan des forces sur la charge
Le bilan des forces sur la charge est le suivant :

dVc
Tc + Pc = Mc
dt
Il vient donc
dVc
Mc
Tc = Mc
g
dt
dVc
z + Mc g
z
Tc
z = Mc
dt

dVc
Tc
z = Mc
+g
z
dt
(2.1)
(2.2)
(2.3)
(2.4)
Bilan des forces sur le contrepoids

Le bilan des forces sur le contrepoids est le suivant :
dVp

Tp + Pp = Mp
dt
Il vient donc
dVp
Tp = Mp
Mp
g
dt
Or daprs la figure 21,
Vp = Vc
(2.5)
(2.6)
(2.7)
Donc,
dVc
Tp = Mp
Mp
g
dt
dVc
Tp
z = Mp
z + Mp g
z
dt

dVc
Tp
z = Mp g
z
dt
(2.8)
(2.9)
(2.10)
Bilan des forces sur le pignon

Le bilan des forces sur le pignon reportes au point i est le suivant :
Ti = Tp Tc
Ti
z = (Tp Tc )
z
T z = (T T ) z
i
(2.11)
(2.12)
(2.13)
On en dduit donc le couple rsistant res d aux masses :

res = (Tc Tp ) r

dVc
dVc
r
= Mc
+ g Mp g
dt
dt
dVc
= (Mc Mp ) g r + (Mc + Mp )
r
dt
(2.14)
(2.15)
(2.16)
Or Vc = m r
Il vient donc,
res = (Mc Mp ) g r + (Mc + Mp ) r2
dm
dt
(2.17)
Dans cette expression, on distingue bien la masse lever qui vaut Mc Mp

et linertie (Mc + Mp ) r2 qui soppose la variation de vitesse.
Le couple rsistant sur le moteur d aux masses sera donc lexpression
donne par lquation (2.17).
2.3.3
Tension du bus DC
Les diffrentes sources du systme sont interconnectes par lintermdiaire

dun bus DC dont la tension (vdc ) est fixe 100 V. Ce choix rsulte dun compromis entre le rapport de transformation des convertisseurs continu/continu
(DC/DC) et du nombre dlments des packs de batteries et supercondensateurs. En effet, un convertisseur DC/DC sans transformateur haute frquence
accepte des rapports dlvation de 3 4 pour fonctionner dans de bonnes
conditions. Thoriquement ce rapport dlvation serait infini, mais en ralit ce gain est limit par la rsistance srie des composants [23, 27]. La
figure 22(a) illustre linfluence de la rsistance srie de linductance sur un
hacheur parallle (boost). Ve et Vs sont respectivement les tensions dentre
et de sortie du convertisseur, RL est la rsistance srie et R la rsistance de
charge. On note D le rapport cyclique. On constate donc que le rapport
dlvation est limit par RL /R. De plus daprs la figure 22(b), le rendement
dpend galement de la rsistance srie RL et il se dgrade lorsque D est
proche de 1 (seule la rsistance srie de linductance est prise en compte
dans cette approche). Donc, afin dviter lutilisation dun transformateur et
dutiliser le convertisseur dans de bonnes conditions, une faible tension du
bus DC est choisie.
41
42
RL
=0
R
4,5
0, 01
4
3,5
0, 02
Vs 3
Ve 2,5
2
0, 05
1,5
0, 1
1
0,5
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
D
0,7
0,6
0,8
0,9
(a) Rapport dlvation
100
0,002
90
0,01
80
0,02
70
0,05
60
RL
= 0, 1
R
50
40
30
20
10
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
D
(b) Rendement
Figure 22. Caractristiques dun convertisseur boost
0,9
ig
rid
iscdc
Les condensateurs dune capacit totale (Cdc ) de 39 mF permettent de lisser

la tension du bus DC (figure 23). Les condensateurs tant vendus monts sur
un chssis avec les bras de pont, cette capacit est surdimensionne.
im
ib
i p v dc
at
dc
Cdc
vdc
idc
Figure 23. Condensateurs du bus DC
2.3.4
Moteur synchrone et onduleur associ
Lentrainement de lascenseur seffectue directement sur larbre du moteur au moyen dune transmission par chane et de roues dentes. Daprs
lquation (2.17), le couple moteur ncessaire est donn par lquation (2.18).
m = (Mc Mp ) g r + (Mc + Mp ) r2
dm
Mc g r 50, 8 Nm (2.18)
dt
On se place dans le cas le plus dfavorable, cest--dire lorsque la charge

est maximale et quaucun contrepoids nest utilis. De plus, on ne tient pas
compte de la dynamique du systme compte-tenu de la faible acclration
souhaite.
Le moteur choisi est une machine synchrone aimants permanents (msap)
dont les caractristiques sont prsentes dans le tableau 13.
Le tableau 14 rsume les contraintes de vitesse et dacclration demandes
au moteur. La machine a t rebobine afin de fonctionner avec un bus
dalimentation de 100 V.
Lutilisation intermittente de lascenseur permet deffectuer un choix de
machine dont les caractristiques en rgime permanent reste lgrement
infrieures aux contraintes sur le systme. De plus, le dimensionnement a t
effectu en considrant le cas le plus dfavorable (masse de la cage maximale
sans contrepoids).
43
44
Puissance (Pmsap )
3 780 W
Couple permanent (m )
36 Nm (iu = 39, 3 A)
Couple maximal froid
119 Nm (iu = 146 A)
Couple maximal 770 tr/min
48 Nm (iu = 47, 1 A)
Vitesse de rotation maximale
890 tr/min
Inertie du rotor et de larbre (J)
7, 43 103 kg m2
Nombre de ples
6 paires de ples
Type daimants
Terres rares en surface
Tableau 13. Caractristiques de la machine synchrone aimants permanents
Vitesse
Acclration
Cage
Moteur
Vc = 1, 6 m/s
m = 61, 7 rad/s = 590 tr/min
ac = 1
m/s2
am = 38, 6 rad/s2
Tableau 14. Vitesses et acclrations de lascenseur
La figure 24 montre une photographie du rotor et du stator du moteur avant

assemblage. Le montage du moteur sur larbre est illustr par la figure 25.
On peut noter quun frein lectromagntique est prsent sur larbre afin de
maintenir la charge en position lors de larrt. Il permet galement dassurer
le blocage de la charge en cas de dysfonctionnement.
Le convertisseur choisi est un onduleur triphas (figure 26) qui permet de
piloter la machine. Il est constitu de trois bras de pont dIGBT de 1 200 V et
150 A. La frquence de dcoupage (fpwm ) est de 20 kHz.
2.3.5
Supercondensateurs et convertisseur associ
Pour notre application, nous avons choisi des packs de supercondensateurs quips dun systme dquilibrage actif. En effet, ces composants ont
une tension de cellule unitaire de 2, 5 V maximum. Il est donc impratif
quaucune cellule du pack de supercondensateur ne dpasse cette limite. Un
systme dquilibrage permet donc dquilibrer les tensions de cellules entre
elles. En pratique, il sagit dun circuit lectronique plac en parallle de la
supercapacit et qui dvie le courant sur la cellule voisine si la tension maximale est atteinte. Les packs de supercondensateurs disponibles au laboratoire
possdent les caractristiques suivantes :
Capacit : Cscel = 58 F (6 supercondensateurs de Cscu = 348 F en srie)
(a) Rotor du moteur
(b) Stator du moteur
Figure 24. Moteur synchrone aimants permanents
Frein
Moteur
Codeur
Incremental
Pignon
Figure 25. Assemblage du moteur et du frein sur larbre (vue de dessus)
45
46
im
Du
Dv
Dw
usU
usV
vuv
u
D
u
D
usW
iu
iv
iw
msap
w
D
Onduleur moteur
Figure 26. Onduleur de la machine synchrone aimants permanents
Tension maximale : uscel = 15 V ( uscu = 2, 5 V par supercondensateur)

Rsistance srie : 180 m
Dimensions : 216 69 38 mm
Poids : 566 g
quilibrage dynamique intgr
Ces lments ont t dimensionns en nergie. Nous avons choisi comme

hypothse de calcul le fait de pouvoir rcuprer toute lnergie potentielle
(Wcage ) emmagasine par une cage charge avec Mc = 200 kg et sans contrepoids une hauteur h = 6 m (cas le plus favorable).
Nous avons alors :
Wcage = Mc g h 11 772 J
(2.19)
Dune part, il est important de dterminer le nombre de supercondensateurs que nous devons utiliser. Dautre part, il ne faut pas perdre de vue que
les supercondensateurs seront connects au bus continu par lintermdiaire
dun hacheur rversible en courant. En gnral, le rendement de ce type de
convertisseur de puissance baisse lorsque le rapport dlvation de tension
est lev. Il convient en gnral de ne pas dpasser un facteur dlvation
de 3 4 pour conserver des rendements corrects (voir paragraphe 2.3.3).
Cela signifie que nous ne pouvons pas exploiter toute lnergie disponible
dans le supercondensateur puisquon ne va pas dcharger le composant
entirement [7].
2.3.5.1
Dimensionnement dun banc de supercondensateurs
La premire tape du dimensionnement dun banc de supercondensateurs

est didentifier quels sont les besoins en nergie et en puissance. Ces besoins
dfiniront le nombre de supercondensateurs utiles lapplication.
Cependant, les besoins en nergie et les besoins en puissance ne rpondent

pas forcment aux mmes contraintes [8] :
le profil nergtique du systme donnera directement la quantit dnergie que les supercondensateurs auront fournir durant la dcharge et
lnergie fournir durant la charge.
le profil de puissance dfini les contraintes du banc de supercondensateurs.
En effet, les supercondensateurs ont une densit de puissance limite et
ce paramtre doit tre pris en compte. Si la puissance du systme nest
pas compatible avec la densit de puissance et le nombre de supercondensateurs (dtermins par le profil nergtique), ce dernier devra tre
augment.
Si le banc de supercondensateurs est dimensionn en ne tenant compte
que des besoins nergtiques, et en considrant des condensateurs idaux,
les quations dfinissant les proprits des supercondensateurs sont :
iscu
= Cscu
duscu
dt
(2.20)
1
Cscu u2scu
(2.21)
2
o iscu est le courant dun supercondensateur, uscu la tension aux bornes
dun supercondensateur, Cscu sa capacit et Wscu son nergie stocke.
Deux contraintes sont prendre en considration :
Wscu
1. la tension aux bornes du supercondensateur ne doit pas dpasser une

valeur maximale UM , qui vaut typiquement 2, 5 V, afin de ne pas
dtriorer ou limiter la dure de vie du composant ;
2. toute lnergie stocke Wscu nest pas utilisable. En effet, si toute lnergie tait utilise, cela reviendrait faire diminuer la tension aux bornes
du composant de UM 0 V. Plus la tension aux bornes du supercondensateur diminue, plus le courant dlivr augmente et zro volt, le
courant serait donc infini. Une tension minimale Um doit donc tre
dtermine et par consquent toute lnergie stocke ne sera pas utilise.
partir de ces deux contraintes, on dfinit un paramtre d (pourcentage)
qui est le rapport entre les tensions minimale et maximale :
d = 100
Um
UM
(2.22)
o Um est la tension minimale du supercondensateur (en fin de dcharge)

et UM la tension maximale du supercondensateur (en fin de charge).
Lnergie utilisable Wscuel pour un supercondensateur sera donc :

!
1
1
1
d 2
2
2
2
Wscu = Cscu UM Cscu Um = Cscu UM 1
(2.23)
2
2
2
100
La figure 27 reprsente la variation de lnergie utilisable en fonction de la
variation de d. En pratique, la valeur de d est fixe 50 % ; cela permet de
47
48
limiter les contraintes sur le convertisseur de puissance tout en exploitant

75 % de lnergie disponible dans le supercondensateur.
1
WM : e nergie maximale stockee

0.9
Wu : e nergie utile
0.8
0.7
0.6
Wu
WM 0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
d(%)
Figure 27. Variation de lnergie disponible dans un supercondensateur en fonction

de d
Pour un banc de supercondensateurs contenant n composants, lnergie

disponible Wbu sera donc
Wbu = n Wscu
(2.24)
Le nombre de supercondensateurs est donc donn en utilisant les quations

(2.23) et (2.24) par :
n=
2 Wbu

Cscu U2M 1

d 2
100
(2.25)
On dtermine le nombre n de supercondensateurs ncessaires en faisant

lhypothse que toute lnergie potentielle de lascenseur sera rcupre avec
d = 50 %. En utilisant la relation (2.25), nous obtenons :
n=
2 11772
h
i 14, 4
50 2
348 2, 52 1 100
(2.26)
Avec cette valeur de n, ceci implique dutiliser au minimum 15 supercondensateurs, ce qui correspond 3 packs de supercondensateurs monts
en srie. La plage de tension de lensemble serait comprise entre 22, 5 V et
45 V. Sachant que le bus continu est 100 V, nous prfrons ajouter un pack
supplmentaire afin que le facteur dlvation du hacheur reste correct [23].

Ainsi le banc de supercondensateurs est constitu de 4 packs (figure 28) et
possde une capacit totale (Csc ) de 14, 5 F sous une tension nominale de
60 V, soit une nergie disponible Wbu = 19 575 J. La tension du banc volue
entre 30 V et 60 V.
Figure 28. Supercondensateurs
2.3.5.2
Convertisseur de puissance associ aux supercondensateurs
La structure utilise pour le convertisseur de puissance associ aux supercondensateurs est un hacheur rversible en courant. La figure 29 reprsente
le schma lectrique du convertisseur.
Lsc
iscdc
Rsc
sc
D
Dsc
isc
Csc
vsc
Supercondensateurs
Figure 29. Convertisseur associ aux supercondensateurs
La frquence de dcoupage (fpwm ) des convertisseurs statiques est fixe

20 kHz. Cette frquence rsulte dun compromis entre le dimensionnement
des inductances et les caractristiques des transistors de puissance.
49
50
Linductance est dimensionne de manire obtenir une ondulation de

courant (isc ) de 5 A (reprsente 3,3 % du courant maximum) [27]. Ce choix
permet dassurer une taille raisonnable pour linductance et les condensateurs
du bus DC. Le rapport cyclique pilotant les IGBT du bras de pont est not
Dsc .
Lsc =
Dsc vsc
0, 4 60
240 H
=
isc fpwm
5 20 000
(2.27)
Linductance utilise pour les exprimentations a une valeur de 250 H

et possde une rsistance srie (Rsc ) de 26 m. Les simulations ont montr
que les courants qui transiteront dans ce convertisseur ne dpasseront jamais
les 150 A. Ce convertisseur est donc ralis avec un bras de pont dIGBT de
1 200 V et 300 A.
2.3.6
Panneaux photovoltaques et convertisseur associ
Afin de limiter lutilisation du rseau lectrique, des panneaux solaires photovoltaques alimentent le systme ascenseur. Compte-tenu de la puissance
de la machine synchrone et du profil de charge, la puissance photovoltaque
installe reprsente environ 1/4 de la puissance maximale de la machine. En
effet, lutilisation de lascenseur est intermittente et sa consommation dpend
de la charge. Cette nergie sera stocke dans des batteries qui alimenteront
lascenseur.
2.3.6.1
Choix des panneaux photovoltaques
Les modules photovoltaques choisis pour cette source ont les caractristiques suivantes :
Puissance typique : 165 W
Tension la puissance typique : 34, 4 V
Intensit la puissance typique : 4, 8 A
Intensit de court-circuit : 5, 1 A
Tension en circuit ouvert : 43, 2 V
La figure 30 reprsente la caractristique i = f(v) dun module photovoltaque utilis (donnes constructeur). Les six modules (figure 31) sont associs
par ensemble de deux panneaux en srie, ces trois ensembles sont connects
en parallle. La source ainsi constitue possde une puissance typique totale
(Ppv ) de 990 W et une tension vpv cette puissance de 68, 8 V.
2.3.6.2
Convertisseur de puissance associ aux panneaux photovoltaques
Le schma lectrique de la figure 32 reprsente le convertisseur de puissance permettant de faire travailler les panneaux photovoltaques leur
puissance maximale (contrle effectu avec un algorithme mppt).
(ampères)
5,5
1 kW/m2
5
200 W
4,5
0, 8 kW/m2
4
150 W
3,5
0, 6 kW/m2
3
0, 5 kW/m2
100 W
2,5
0, 4 kW/m2
2
1,5
1
0,5
0
0, 2 kW/m2
50 W
0, 1 kW/m2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 (volts)
i = f(v) a` T = 25 C en fonction de lirradiance (en kW/m2 )
Figure 30. Caractristique dun module photovoltaque
51
52
Figure 31. Modules photovoltaques

courant (ipv ) de 1 A (reprsente 6,5 % du courant maximum). Le rapport
cyclique pilotant le transistor est not Dpv .
Lpv =
Dpv vpv
0, 31 68, 8
1, 07 mH
=
ipv fpwm
1 20 000
(2.28)
Linductance utilise pour les exprimentations est de 1 mH et possde

une rsistance srie (Rpv ) de 35 m.
Le courant issu de lassemblage des panneaux solaires restera toujours
infrieur au courant de court-circuit (iccpv ) de lensemble qui est de 15, 3 A.
Le convertisseur est constitu dun transistor mosfet et dune diode.
Panneaux
Photovoltaques
ipv
vpv
Rpv
Lpv
ipvdc
Dpv
Convertisseur Boost
Figure 32. Convertisseur associ aux panneaux photovoltaque
2.3.7
Batteries et convertisseur associ
Des batteries au plomb ont t retenues compte-tenu de leur faible cot

par rapport aux autres technologies. Notre application tant stationnaire, leur
masse importante ne pose pas de problme.
2.3.7.1
Dimensionnement des batteries
La figure 33 prsente la courbe densoleillement obtenue pendant une

journe durant le mois daot. La mesure a t ralise avec un capteur
densoleillement (orients au sud et inclin de 35 ) qui effectue des relevs
toutes les heures Genve 5 . En intgrant ces donnes, on obtient lnergie
solaire reue par unit de surface durant une journe qui est de 7, 84 kWh/m2 .
Les cellules actives des panneaux reprsentent une surface de 6, 77 m2 et
le rendement des modules photovoltaques associs au convertisseur de
puissance est de 12, 6% (le rendement du stockage dans la batterie nest pas
pris en compte). Dans ces conditions, lnergie lectrique produite est de
6, 69 kWh par jour durant la saison estivale [39, 41].
Afin dassurer une autonomie au systme ascenseur, les batteries sont choisies de manire stocker lnergie produite par les panneaux photovoltaques
durant une journe. Le dimensionnement est donc bas sur une production
journalire de 6, 69 kWh.
1100
1000
900
Ensoleillement ( W/m2 )
800
700
600
500
400
300
200
100
0
10
12
14
16
18
20
22
Temps ( h)
Figure 33. Ensoleillement
Un convertisseur statique assure linterface entre les batteries et le bus DC.

5. http://www.unige.ch/cuepe/html/meteo/
53
54
Il est donc ncessaire comme pour les supercondensateurs, de sassurer que

le rapport dlvation reste correct. Ainsi, quatre batteries sont connectes en
srie afin dobtenir une tension de 48 V. Les batteries doivent donc avoir une
capacit (Qbat ) minimale de 139 Ah afin de stocker une journe de production.
Finalement quatre batteries de 12 V dune capacit de 200 Ah sont utilises
(figure 34).
Figure 34. Batteries
2.3.7.2
Convertisseur de puissance associ aux batteries
Un convertisseur de puissance rversible est utilis pour connecter les

batteries au bus DC, son schma est donn sur la figure 35.
courant (ibat ) de 5 A (reprsente 6,3 % du courant maximum). Le rapport
cyclique pilotant les IGBT du bras de pont est not Dbat .
Lbat =
Dbat vbat
0, 52 48
=
250 H
ibat fpwm
5 20000
(2.29)
Linductance utilise pour les exprimentations est de 250 H et possde

une rsistance srie (Rsc ) de 15 m. Les simulations ont montr que les
courants qui transiteront dans ce convertisseur ne dpasseront jamais 80 A.
Le convertisseur est donc ralis avec un bras de pont dIGBT de 1 200 V et
150 A.
2.3.8
Onduleur rseau
D la faible tension du bus DC et au comportement lvateur dun onduleur, la tension du rseau lectrique est abaisse laide dun transformateur.
2.4 outil de contrle-commande et de prototypage rapide
Lbat
ibatdc
Rbat
ibat
bat
D
Dbat
vbat
11
00
00
00 11
11
00
11
Batteries
Figure 35. Convertisseur associ aux batteries
Londuleur fonctionne avec des tensions triphases simples (va , vb , vc ) dune

valeur efficace de 30 V (figure 36).
La valeur de linductance de ligne (Lg ) rsulte dun compromis entre la
chute de tension la frquence du rseau et londulation du courant absorb
par londuleur la frquence de dcoupage. Sa valeur peut-tre dtermine
avec lquation (2.30) [48]. Ainsi linductance choisie vaut 2 mH.
r
Lg <
v2dc
( 2 va )2
3
5, 1 mH
id
(2.30)
igrid
Da
va ia
vb ib
vc ic
Lg
Lg
Lg
Db
Dc
ura
urb
a
D
b
D
urc
c
D
Onduleur reseau
Figure 36. Onduleur rseau
2.4
outil de contrle-commande et de prototypage rapide
Le prototypage rapide est un systme informatique qui permet de dvelopper des logiciels pour calculateurs embarqus ou des lments de commande
55
56
de systmes mcatroniques. Lavantage majeur est de pouvoir simuler des

lois de contrle/commande et de pouvoir les transposer immdiatement dans
le systme rel contrler. Actuellement, la majeure partie des industriels
impliqus dans le transport terrestre et arien (PSA, Renault, BMW, VAG,
Airbus, . . . ) utilise ces outils.
Le contrle de notre systme a t ralis laide de loutil de prototypage
rapide dSPACE. Lavantage de loutil dSPACE est dutiliser le support Matlab
Simulink pour concevoir le systme et dutiliser loutil RTI (Real Time
Interface) afin dexporter lapplication sur un systme de contrle/commande
base de microprocesseur temps rel (PowerPC) et DSP. Cette carte est
connecte sur le port PCI dun ordinateur personnel (PC) et un botier dport
permet daccder aux entres et sorties. La supervision, le diagnostic et la
DS1104 R&D
modification de paramtres se font laide dun logiciel (ControlDesk)
qui Controller Board
permet de crer une interface graphique sur un PC pour lutilisateur.
Block Diagram
Figure 37. Architecture de la carte de contrle dSPACE DS1104
Induction Motor Control

Drivede
Control
Determining
Use Case
Loutil
prototypage rapide utilis dans
notreValues
application est le systme
In this
use architecture
case, an inductioninterne
motor controller
One of the
boards
incremental
interDS1104.
Son
est prsente
sur
la figure
37. encoder
Ses principales
is developed with the DS1104. The slave DSP
faces picks up the encoder signal of the motor,
caractristiques
sont les suivantes :
system was designed for applications in drive
while two A/D converters are required to analyze
Processeur
Power
PCcalculation
(PPC) power
cadencthemotor
250 currents.
MHz :The controller board calcucontrol, and the
PowerPCs
simulation
and ale
smooth
lates the;control algorithm on the basis of the
supports
32 Moconvenient
de SDRAM
pour
programme
In combination with Simumeasured values and determines the corresponddevelopment
4 entresprocess.
analogiques
multiplexes
16 bits 10 V - 2 s ;
link, the board makes it easy to verify and optiing pulse width modulation (PWM). The threemize
4 entres
analogiques
parallles
12
bits
10
V are
- 800
ns ; on the boards
control algorithms and parameters.
phase PWM
signals
generated
DSP
subsystem
and
determine
the converters
8 sorties analogiques 16 bits 10 V - 10 s ;
output voltage and frequency.
20 entres/sorties TTL ;
2 entres codeur incrmental 24 bits ;
1 interface srie ;
DS1104 R&D
Controller Board
Encoder Signal
6 PWM
Signals
ia
Ua
2.4 outil de contrle-commande et de prototypage rapide
DSP esclave cadenc 20 MHz :

10 sorties PWM (4 simples et 1 sortie triphase) ;
1 port SPI ;
4 entres de capture.
Comme le nombre dentre-sorties des cartes dSPACE est limit, deux
cartes de prototypage rapide du mme type sont utilises. Afin dchanger
des donnes, les deux cartes dSPACE sont relies entre elles par une liaison
srie RS232, elles sont nommes dSPACE1 et dSPACE2.
Les entres et sorties gres par la carte dSPACE1 sont indiques dans le
tableau 15.
Entre mesures
Courant des PV
ipvdc
Courant des batteries
ibat
Tension et courant des SC
vsc et isc
Courants de la machine synchrone
iu et iv
Tension du bus DC
vdc
Position absolue de la cage (mcanisme cble)
zc
Position du rotor (codeur incrmental)
Diverses entres numriques

Sorties
Convertisseur associ aux batteries
Dbat
Convertisseur associ aux supercondensateurs
Dsc
Convertisseur associ aux PV
Dpv
Onduleur de le machine synchrone
Du , Dv et Dw
Diverses sorties numriques

Tableau 15. Entres et sorties de la carte dSPACE1
Les entres et sorties gres par la carte dSPACE2 sont indiques dans le
tableau 16.
Base sur cette structure, la majeure partie du programme de contrle est
implante dans la carte dSPACE1. En effet, dSPACE2 gre uniquement le
contrle de londuleur et les communications par la liaison srie.
57
58
Entre mesures
Tension des batteries
vbat
Tension du rseau
va et vb
Courants du rseau
ia et ib
Courant de londuleur rseau
igrid
Courant de londuleur moteur
im
Tension du bus DC
vdc
Sorties
Onduleur rseau
Da , Db et Dc
Tableau 16. Entres et sorties de la carte dSPACE2
2.5
capteurs
Afin de contrler les diffrents convertisseurs statiques, de nombreux capteurs ont t implants et interfacs. Les mesures de courants et de tension
sont effectues avec des capteurs effet hall. Le systme dSPACE permet
dacqurir des signaux compris entre 10 V et +10 V. Les signaux issus des
capteurs doivent donc tre mis en forme afin de respecter cette plage et
profiter de toute la plage de conversion des convertisseurs analogiques/numriques. Des cartes de conditionnement ont t dveloppes pour rpondre
ce besoin, de plus elles permettent dadapter les signaux des capteurs
possdant une sortie en courant.
Un codeur incrmental indique la position du rotor de la machine synchrone en vue de son contrle. Un codeur absolu cble indique tout
moment la position de la cage.
2.6
bilan des caractristiques des diffrents lments
Le tableau 17 rcapitule les caractristiques de tous les lments constituant

le systme ascenseur. La figure 38 montre les interfaces de contrle, les
convertisseurs de puissance et les lments de stockage du systme. Le
dimensionnement des lments est explicit dans le paragraphe 2.3.
2.6 bilan des caractristiques des diffrents lments
Onduleur moteur
dSPACE1
Batteries
Supercondensateurs
Convertisseurs
Bidirectionnels
Convertisseur Boost
Onduleur reseau
dSPACE2
Figure 38. Convertisseurs de puissance et lments de stockage
59
60
Frquence dchantillonnage
fech = 5 kHz
Frquence de dcoupage
fpwm = 20 kHz
Bus DC
vdc = 100 V
Cdc = 39 mF
Banc de Supercondensateurs
vsc = 60 V
Csc = 14, 5 F
convertisseur associ
Lsc = 250 H
Rsc = 26 m
Machine synchrone
Pmsap = 3780 W
m = 48 Nm
iu = 47, 1 A
m = 61, 7 rad/s
am = 38, 6
Panneaux Photovoltaques
rad/s2
Ppv = 990 W
vpv = 68, 8 V
iccpv = 15, 3 A
Lpv = 1 mH
Rpv = 35 m
Batteries
vbat = 48 V
Qbat = 200 Ah
Lbat = 250 H
Rbat = 15 m
Onduleur rseau
va = 30 V
Lg = 2 mH
Tableau 17. Caractristiques globales du systme ascenseur
2.7
conclusion
Ce chapitre a permis une prsentation dtaille du systme ascenseur, les

choix technologiques ont t explicits. Le dimensionnement des lments
cls de lascenseur a t men, selon le cahier des charges, en vue de sa mise
en uvre. Cet ascenseur constitue un systme lectrique hybride complet. Sa
commande est assure par loutil de prototypage rapide dSPACE. Ce dernier
permet dimplmenter rapidement, sur le systme rel, les lois de commande
labores. Avant de simuler le fonctionnement du systme, il est ncessaire
dtablir les modles des diffrents composants. La stratgie de gestion de
lnergie sera tablie et valide partir de ces modles.
M O D L I S AT I O N E T G E S T I O N D E L N E R G I E D U
SYSTME ASCENSEUR
3.1
introduction
Dans ce chapitre, nous prsentons les modles des composants utiliss

pour effectuer les simulations de notre systme. Ces modles permettront
par la suite de valider la stratgie de gestion de lnergie adopte. Le schma
lectrique complet est rappel sur la figure 39.
Tous les lments du systme nont pas t modliss de faon trs fine,
car cela nest pas ncessaire pour valider le principe de gestion dnergie.
En effet, nous ne cherchons pas ici optimiser le comportement prcis dun
lment mais nous souhaitons valider la stratgie de gestion de lnergie tout
en utilisant au mieux les lments selon leurs performances.
La simulation du systme complet seffectue avec le logiciel Matlab
Simulink . Aprs validation de la statgie de contrle, on interface le systme rel grce aux solutions de prototypage rapide que propose la socit
dSPACE. Ce module compile directement le code Simulink et limplmente
dans une carte base de microprocesseurs (voir paragraphe 2.4).
Reseau
Triphase
Da
ia
ib
ic
Lg
Lg
Lg
Db
igrid
im
Dc
Du
ura
urb
a
D
Panneaux
Photovoltaques
b
D
Cdc
urc
idc
c
D
u
D
vpv
Lpv
iu
iv
iw
usV
vuv
usW
msap
w
D
u
D
Onduleur moteur
Lsc
iscdc
Rpv
Dw
usU
vdc
Onduleur reseau
ipv
Dv
ipvdc
Rsc
sc
D
Dsc
isc
vsc
Dpv
Convertisseur Boost
Lbat
ibatdc
Supercondensateurs
Rbat
bat
D
Dbat
ibat
vbat
11 00
00
11
Batteries
Figure 39. Schma lectrique dtaill du systme ascenseur
61
62
modlisation et gestion de lnergie du systme ascenseur
3.2
modlisation du pack de supercondensateurs
La modlisation de supercondensateurs fait lobjet de nombreuses publications [10, 25, 67]. Nous prsentons ici le modle retenu ainsi que la mthode
didentification du pack utilis.
3.2.1
Schma quivalent lectrique
Un supercondensateur peut tre modlis par les schmas donns par la

figure 40. Dans le modle de la figure 40(a), on distingue plusieurs parties :
la branche principale qui est reprsente par la rsistance r1 et les
condensateurs C0 et Cv . Elle dtermine lvolution de lnergie pendant
les cycles de charge et dcharge. La valeur Cv varie en fonction de la
tension prsente ses bornes : Cv = kv V0 ,
la branche lente qui est reprsente par la rsistance r2 et le condensateur C2 . Elle intervient lors du phnomne de redistribution des charges
internes du composant agissant la fin de la charge ou de la dcharge,
la rsistance rf qui est la rsistance de fuite du composant. Elle est de
lordre de quelques kilo-ohms.
Pour notre application, la rsistance de fuite rf (auto-dcharge sur un
temps relativement long) est nglige. En effet, les supercondensateurs permettent ici de stocker temporairement lnergie avec des charges et dcharges
assez frquentes. Le modle quivalent retenu est donc celui donn par la
figure 40(b).
3.2.2
Identification des paramtres du circuit quivalent
La mthode didentification graphique des lments du circuit quivalent

(figure 40(b)) est prsente sur la figure 41. Il y a 5 lments identifier :
la rsistance srie r1 , la capacit C0 , le coefficient kv , la rsistance r2 et
la capacit C2 . Les deux lments (r2 , C2 ) peuvent, dans certains cas, tre
ngligs.
Nous avons choisi dappliquer la mthode de dtermination pour une
cellule lensemble de notre pack : un pack de supercondensateur est donc
quivalent un seul supercondensateur dont la tension est dautant plus
leve quil y a de composants en srie.
Afin de dterminer les paramtres, il est ncessaire de procder une
charge courant constant du supercondensateur depuis sa tension nulle.
La mthode prsente par Belhachemi [10] est la suivante : les paramtres
de la branche principale (r1 , C0 et kv ) sont identifis partir de la rponse
en tension du composant lors dune charge courant constant. La figure 41
montre lvolution du courant et de la tension du pack de supercondensateurs
lors dune charge un courant constant de 15 ampres.
3.2 modlisation du pack de supercondensateurs
r1
r2
rf
vsc
C0
Cv
V0
C2
Cv = kv V0
(a) Modle complet
r1
r2
vsc
C0
V0
Cv
C2
Cv = kv V0
(b) Modle simplifi
Figure 40. Modles quivalents dun supercondensateur
63
60
Vf
Vf V/2
Vf V
20
50
15
tt
40
10
30
isc
5
t0
vsc
64
20
10
isc
V0
r2
vsc
0
-10
Vr1 = r1 isc
0
20
r1
40 t1 60
C0
V0
Cv
C2
Cv = kv V0
80
100
t (s)
Figure 41. Identification graphique des lments du schma quivalent
3.2.2.1
Identification de r1
La rsistance r1 est dtermine partir de lchelon de tension Vr1

engendr par la prsence de lchelon de courant aux bornes de la rsistance
interne du pack de supercondensateurs. La valeur de r1 peut donc tre
simplement calcule partir de la relation suivante :
r1 =
Vr1
I
(3.1)
o I est lamplitude de lchelon de courant.

3.2.2.2
Identification de C0
Lvolution temporelle de la tension v1 aux bornes de la capacit totale

quivalente C1 = C0 + kv V0 est donne par la relation suivante :
I
dv1
=
dt
C1 (V0 )
(3.2)
La capacit C0 est dtermine partir de la pente initiale de lvolution de

la tension aprs le transitoire de courant. Nous avons la relation suivante :
C0 =
3.2.2.3
I
V0
t0
(3.3)
Identification de kv
La charge totale stocke Qt peut tre obtenue partir de deux relations :

Qt = I tt
(3.4)
et
Qt = C0 Vt +
1
kv Vt
2
(3.5)
Nous pouvons en dduire lexpression de kv :

kv =
2
(Itt C0 Vt )
Vt2
(3.6)
3.2.2.4 Identification de r2 et C2
Quand le supercondensateur est charg et que le courant de charge sannule, une redistribution des charges sopre dans le composant. Ce phnomne est modlis par un change de charges de la branche principale vers
la branche lente r2 , C2 . La rsistance srie interne r1 nintervient pas dans
cette phase.
65
66
La tension V0 aux bornes de C0 et donc galement de (r2 , C2 ) est gale

Vf en fin de charge (voir figure 41) :
V0 (t1 ) = Vf .
(3.7)
La branche lente est suppose ne pas intervenir durant la charge (branche

lente inactive [10]) ; la tension aux bornes de la capacit C2 est donc nulle :
V2 (t1 ) = 0.
(3.8)
La valeur initiale i(t1 ) du courant circulant de la branche principale vers la

branche lente est donc,
i(t1 ) =
Vf
r2
(3.9)
mais galement,
dV0
(t )
i(t1 ) = (C0 + kv V0 (t1 ))
{z
} dt 1
|
(3.10)
C1
Pour le calcul de r2 , la pente initiale de V0 , cest dire

me (voir figure 41) de la faon suivante :
dV0
V
(t1 ) =
dt
t
dV0
dt (t1 ),
est approxi-
(3.11)
Le courant i(t1 ) et la tension V0 (t1 ) sont calculs partir de (3.9) au niveau

mdian de la tension Vf V/2 [10].
Lexpression de r2 est dduite de (3.9) et (3.10) :
r2 =
Vf V/2
t
C0 + kv (Vf V/2) V
|
{z
}
(3.12)
V0 (t1 )
La capacit C2 est calcule par rapport la tension v3 en fin de redistribution des charges t = t3 . Cette tension est gnralement obtenue aprs
quelques minutes. Quand la redistribution des charges est termine, les tensions V0 et V2 aux bornes des capacits respectives C0 et C2 sont supposes
gales :
V0 (t3 ) V2 (t3 ) = V3
(3.13)
Lquation de conservation de la charge stocke permet dtablir lexpression de C2 en fonction de V3 et de Qt calcul en (3.4) et (3.5) :

Qt
1
C0 + kv V3
C2 =
V3
2
(3.14)
3.2.2.5
Valeurs numriques des paramtres
60
20
50
15
40
10
30
20
isc (A)
vsc (V)
Pour valider le modle, il suffit de comparer la rponse en tension simule

avec celle releve lors de notre essai exprimental qui nous a permis de calculer les paramtres (figure 42). Nous constatons que le modle ne correspond
pas tout fait lexprience. En effet, ce modle utilis couramment dans le
domaine du gnie lectrique est en gnral destin aux cellules unitaires.
Dautre part, la dtermination des paramtres, et notamment de C0 , reste
empirique. En effet, il ny a pas de rgle gnrale pour dterminer priori la
quantit V0 . Enfin, la variation, mme minime, dun des paramtres a une
influence non ngligeable sur la rponse en tension simule.
De plus, les valeurs de r2 et C2 de la branche lente sont galement difficiles
identifier de manire graphique. Une premire approximation permet
dobtenir les valeurs suivantes :
r1 = 85, 3 m
C0 = 11, 86 F
kv = 0, 0668
r2 = 169, 6
C2 = 0, 24 F
10
modèle
experimentation
-10
20
40
60
t (s)
80
100
Figure 42. Comparaison entre la tension simule et la tension exprimentale du banc

de supercondensateurs (mthode graphique)
Afin dobtenir la meilleure modlisation comportementale possible, nous

avons choisi dutiliser une optimisation numrique des paramtres. La mthode doptimisation utilise est la suivante :
67
1. Les valeurs numriques des composants r1 , C0 , kv , r2 et C2 sont initialises la valeur obtenue avec la mthode graphique expose prcdemment. Ces valeurs sont normalement trs proches de la solution ;
2. le modle est simul sur un profil exprimental pour le jeux de paramtres (r1 , C0 , kv , r2 et C2 ) initiaux et lintgrale de lerreur quadratique
(IEQ) des tensions simule et exprimentale est calcule. LIEQ est la
fonction minimiser ;
60
20
50
15
40
10
30
20
isc (A)
Cette mthode a t applique avec lalgorithme du Simplex implment

dans Simplorer : il sagit dun algorithme dterministe ncessitant une initialisation des paramtres, de prfrence assez proche de la solution.
Loptimisation numrique a donn les paramtres suivants qui restent
relativement proches de valeurs obtenues par la mthode graphique :
r1 = 118, 27 m
C0 = 11, 074 F
kv = 0, 049823546
r2 = 174, 8
C2 = 0, 315 F
La figure 43 montre les rsultats de ces nouveaux paramtres en comparant
avec la tension exprimentale. Ce modle donne maintenant des rsultats
satisfaisant, cest celui qui nous utiliserons par la suite.
vsc (V)
68
10
modèle
experimentation
-10
20
40
60
t (s)
80
100
Figure 43. Comparaison entre la tension simule et la tension exprimentale du banc

de supercondensateurs (optimisation)
3.3 batteries au plomb-acide
3.3
batteries au plomb-acide
Le modle de la batterie recherch est celui permettant de prdire lautonomie du systme ascenseur, cest--dire permettre chaque instant destimer
lnergie restante (tat de charge SoC ou profondeur de dcharge DoD)
dans la batterie. Il nest donc pas ncessaire dtablir un modle dynamique
(transitoires rapides) de la batterie.
Le modle choisi est, par consquent, un modle quivalent lectrique
(figure 44) compos dune source de tension en srie avec une rsistance
(rsistance interne). Ebat reprsente la tension vide, rsbat , la rsistance srie
et ibat le courant de la batterie.
ibat
rsbat
vbat
Ebat
Figure 44. Modle quivalent lectrique simple dune batterie
3.3.1
Tension en charge
La tension en charge est dduite directement partir de la tension vide

et de la chute de tension due la rsistance interne srie :
vbat = Ebat rsbat ibat
3.3.2
(3.15)
Tension vide
Les batteries utilises dans le systme sont des batteries au plomb-acide :

la tension vide E est approximativement proportionnelle ltat de charge
de la batterie [43]. En considrant la variable DoD reprsentant la profondeur
de dcharge gale zro quand la batterie est compltement charge et gale
un quand la batterie est vide, alors la formule (valide pour les batteries au
plomb), donnant la tension vide, est la suivante [43] :
E = n (2.15 DoD (2.15 2.00))
o n est le nombre de cellules composant la batterie.
(3.16)
69
70
3.3.3
Capacit
La capacit dune batterie est rduite si le courant est prlev plus rapidement : prlever 1 ampre pendant 10 heures nest pas quivalent prlever
10 ampres pendant 1 heure.
Le modle de Peukert prsent par Larminie et Lowry [43] permet de
prendre en compte ce phnomne. Celui-ci nest pas trs prcis pour des
faibles courants mais des courants levs, ce modle dcrit le comportement
de la batterie de manire assez satisfaisante pour notre tude.
On dfinit la capacit de Peukert (Cp ),
Cp = Ik T
(3.17)
o k est une constante appele coefficient de Peukert dont la valeur numrique est autour de 1,2 pour des batteries au plomb. La capacit de Peukert
est quivalente la capacit en ampre-heure dune batterie qui est dcharge
un courant de 1 ampre.
Si la capacit de la batterie est donne, par exemple, pour T = 10 heures,
la capacit de Peukert sera calcule de la manire suivante :

C10 k
Cp =
10
10
| {z }

(3.18)
Si un courant I est dbit par la batterie, alors, dun point de vue de la

capacit de la batterie, le courant dbit est gale Ik . Ainsi, la charge qui
est prleve rellement la batterie CR est la suivante :
Z
CR [Ah] =
Ik
dt
3 600
(3.19)
La condition initiale de CR , image de la profondeur de dcharge initiale

DoDinit , est donne par :
CR,init = Cp DoDinit
3.3.4
(3.20)
Profondeur de dcharge et tat de charge
La profondeur de dcharge dune batterie est le rapport entre la charge

prleve et la capacit totale de la batterie :
DoD =
CR
Cp
(3.21)
3.4 convertisseurs statiques continu-continu
La valeur de DoD est utilise pour calculer la tension vide (3.16) et la

tension de la batterie.
Ltat de charge SoC peut tre dduit partir de la profondeur de dcharge
de la batterie :
SoC = 1 DoD
3.4
(3.22)
convertisseurs statiques continu-continu
Les trois convertisseurs de puissance assurant la conversion continucontinu (DC/DC) sont interconnects par lintermdiaire du bus DC. Ils
permettent de contrler le courant fourni par leur source respective. Comptetenu de leur principe de fonctionnement, ces convertisseurs sont non-linaires
et possdent divers tats durant une priode de dcoupage. Afin de les modliser, on effectue une linarisation autour dun point de fonctionnement en
considrant leur modle moyen. Cette linarisation se justifie car la frquence
de dcoupage (fpwm = 1/Tpwm ) est grande devant lvolution des grandeurs
physiques des convertisseurs [27].
3.4.1
Modlisation aux valeurs moyennes
Afin dillustrer la modlisation des convertisseurs statiques, nous considrons le convertisseur associ aux supercondensateurs (figure 45). Le courant
isc et la tension vdc sont des variables dtat pour ce convertisseur. Le rapport
cyclique contrlant le convertisseur est not Dsc , il est compris entre 0 et 1.
Lsc
iscdc
Rsc
sc
D
Dsc
isc
Csc
vsc
Supercondensateurs
Figure 45. Convertisseur associ aux supercondensateurs
Sur la figure 46, on distingue les deux phases de commutation des IGBTs,
ils sont reprsents par un fil lorsquils sont ferms et labsence de connexion
lorsquils sont ouverts. Ainsi, la priode de dcoupage (Tpwm ) est scinde
en deux. La loi des mailles peut tre crite pour chacune de ces phases de
fonctionnement.
La moyenne temporelle de ces deux quations (figure 46) donne ainsi un
71
72
Phase 2
Phase 1
Lsc
Rsc
vdc
Lsc
isc
vsc
vdc
disc
+ Rsc isc
dt
isc
vsc
t [0 ; Dsc Tpwm ]
vsc = Lsc
Rsc
t [Dsc Tpwm ; Tpwm ]

vsc = Lsc
disc
+ Rsc isc + vdc
dt
Figure 46. Modle moyen dun convertisseur statique
modle moyen de ce convertisseur (quation (3.23)).
Lsc
disc
= vsc (1 Dsc )vdc Rsc isc
dt
(3.23)
La modlisation des autres convertisseurs statiques est dtermine suivant

le mme principe. Les convertisseurs des supercondensateurs et des batteries
tant rversibles en courant, le mode de conduction discontinue ne peut pas
apparatre. Par contre, pour le convertisseur boost des panneaux photovoltaques, on considre quil fonctionne toujours en conduction continue.
3.4.2
Modlisation des convertisseurs statiques
Les quations (3.24) et (3.25) modlisent les convertisseurs rversibles en

courant respectivement des supercondensateurs et des batteries. Le convertisseur lvateur des panneaux photovoltaques est modlis par lquation (3.26).
disc
dt
dibat
Lbat
dt
dipv
Lpv
dt
dvdc
Cdc
dt
Lsc
= vsc (1 Dsc )vdc Rsc isc
(3.24)
= vbat (1 Dbat )vdc Rbat ibat
(3.25)
= vpv (1 Dpv )vdc Rpv ipv
(3.26)
= iscdc + ibatdc + ipvdc + im + igrid
(3.27)
Le comportement du bus DC peut tre modlis par lquation (3.27),

cependant on prfrera utiliser lquation (3.28) car les courants iscdc et ibatdc
ne sont pas directement connus.
Cdc
3.4.3
dvdc
= (1 Dsc )isc + (1 Dbat )ibat + ipvdc + im + igrid
dt
(3.28)
Commande en courant des convertisseurs associs aux supercondensateurs

et aux batteries
Afin de grer les transferts dnergie entre les diffrentes sources et la

charge, les convertisseurs DC/DC sont asservis en courant laide dune
correction Proportionnelle Intgrale (pi). Ce type de contrleur, certes simple,
permet dobtenir des rsultats trs satisfaisants pour effectuer le contrle en
courant des convertisseurs.
Afin de dterminer les paramtres du correcteur pi ncessaires au contrle
des convertisseurs, nous allons considrer le modle petits signaux du convertisseur associ aux supercondensateurs.
Si on considre que le courant dans linductance scrit isc = Isc + eisc
et que les tensions vsc et vdc scrivent respectivement vsc = V sc + e
vsc et
vdc = V dc + e
vdc , lquation (3.24) devient alors :
Lsc

d Isc + eisc
dt
esc ))(V dc + e
= (V sc + e
vsc ) (1 (Dsc + d
vdc ) Rsc (Isc + eisc )
(3.29)
La rapport cyclique est constitu dune valeur moyenne Dsc et de variations

esc ). Isc reprsente la valeur moyenne
e
dsc autour de cette valeur : Dsc = (Dsc + d
du courant isc (point de fonctionnement) et eisc reprsente les variations autour
de ce point de fonctionnement. De mme, V sc et V dc reprsentent la valeur
moyenne de leurs tensions respectives et e
vsc et e
vdc reprsentent les variations
autour du point de fonctionnement.
On fait ici lhypothse que les tensions vsc et vdc sont constantes (e
vsc = 0
e
et vdc = 0). En effet, la tension vdc sera maintenue constante par la boucle
de rgulation en tension du systme. Ce nest pas le cas en ralit pour vsc
(vsc varie entre 30 V et 60 V) mais ces variations (de lordre de 0, 1 s) sont
suffisamment lentes devant la priode de dcoupage (Tpwm ) pour justifier
cette hypothse.
On obtient ainsi lquation (3.30) correspondant au fonctionnement en
rgime permanent. Lquation (3.31) modlise les variations autour de ce
point de fonctionnement.
0 = V sc (1 Dsc )V dc Rsc Isc

Lsc
deisc
dt
esc V dc Rsceisc
= d
(3.30)
(3.31)
73
On dduit de lquation (3.31) la fonction de transfert du convertisseur

donne par lquation (3.32) exprime dans le domaine de Laplace (la variable
de Laplace est note s).
eisc
(s) =
esc
d
V dc
Rsc
Lsc
1+
s
Rsc
(3.32)
Le diagramme de bode de la fonction de transfert (3.32) est donn par

la figure 47. Ce systme possde un gain de V dc /Rsc et une constante de
temps de Lsc /Rsc . La fonction de transfert du correcteur pi est donne par
lquation (3.33). On dispose de deux paramtres de rglages Kpsc (gain
proportionnel) et isc (constante de temps de laction intgrale). On choisit isc
de faon compenser la constante de temps du systme. La partie intgrale
du correcteur permet dannuler lerreur statique et le gain Kpsc amliore la
vlocit.
Bode Diagram
Gm = Inf, Pm = 90deg(at2.51e + 006rad/sec)
80
75
Magnitude (dB)
70
65
60
55
50
45
40
35
30
0
Phase (deg)
74
-45
-90
1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
Figure 47. Diagramme de bode du convertisseur

PI(s) = Kpsc 1 +
1
isc s

=
Kpsc (1 + isc s)
isc s
(3.33)
Les rglages effectus pour les paramtres du correcteur sont indiqus par
les quations (3.34) et (3.35). T0 est la constante de temps fixant le comporte-
ment en boucle ferme du systme. On choisit T0 infrieur la constante de

temps du systme en boucle ouverte afin damliorer la vlocit du systme.
Kpsc =
isc =
Lsc
V dc T0
Lsc
Rsc
avec
T0 = 0, 5 ms
(3.34)
(3.35)
Correcteur
Iscref
PI
Dsc
isc
vsc
Supercondensateurs
iscdc
Figure 48. Schma de principe du contrle du convertisseur associ aux supercondensateurs
Le schma de principe de ce contrle est illustr sur la figure 48. La rfrence de courant des supercondensateurs (Iscref ) est gnre par le systme de
gestion dnergie. Le correcteur pi asservit le courant isc afin de suivre la rfrence Iscref avec pour objectif de charger ou dcharger les supercondensateurs
suivant le besoin.
Le convertisseur statique associ aux batteries est contrl en courant de
faon similaire (figure 49). Lutilisation des batteries (charge ou dcharge) est
contrl par la rfrence Ibatref .
Lapproximation du convertisseur un systme du premier ordre donne
des rsultats satisfaisants en pratique. Un essai exprimental de la boucle
de courant du convertisseur des batteries est prsent sur la figure 50. On
constate que le courant suit correctement la consigne, les petits pics du
courant mesur sont dus au bruit de mesure.
3.4.4
Contrle mppt du convertisseur associ aux panneaux photovoltaques
Le contrle mppt permet de suivre le point de puissance maximale dun

gnrateur lectrique non linaire. Le convertisseur boost pour le PV est
contrl par un algorithme mppt de type P&O (Perturbation et Observation)
75
Ibatref
Correcteur
PI
ibat
Dbat
1
0
00
0 11
1
00
11
vbat
Batteries
ibatdc
Figure 49. Schma de principe du contrle du convertisseur associ aux batteries
5
consigne
4
courant
mesure
3
2
1
ibat (A)
76
0
-1
-2
-3
-4
-5
10
15
20
25
t (s)
Figure 50. Test du convertisseur asservi en courant (exprimentation)
[33, 17, 59, 26]. Le principe de cet algorithme est prsent par la figure 51. Il
suit le fonctionnement suivant :
1. lalgorithme fixe un rapport cyclique 1 de commande du convertisseur
2. aprs un certain temps T , la puissance P1 est mesure puis le rapport
cyclique est augment dun pas : 2 = 1 +
3. aprs le temps T , la puissance P2 est mesure
4. La comparaison des deux puissances mesures est effectue
si P2 > P1 , laugmentation du rapport cyclique permet laugmentation de la puissance gnre par le panneau. Il faut donc continuer
daugmenter le rapport cyclique : 1 = 2 +
sinon, laugmentation du rapport cyclique ne permet pas daugmenter
ou de maintenir la puissance gnre, il faut donc le diminuer :
1 = 2 2
5. ensuite, ltape 2 de lalgorithme mppt est reprise.
Fixer 1
Attendre T
Mesurer la
puissance P1
2 = 1 +
Attendre T
Mesurer la
puissance P2
Faux
P2 > P1
1 = 2 2
Vrai
1 = 2 +
Attendre T
Mesurer la
puissance P1
2 = 1 +
Figure 51. Algorithme mppt P&O utilis [36]
77
78
Ainsi, lalgorithme adapte en permanence le rapport cyclique commandant

le convertisseur de manire imposer la tension aux bornes du gnrateur
photovoltaque qui permet de se rapprocher du point de puissance maximale du PV. Lalgorithme natteint cependant jamais prcisment le point
de puissance maximale car il change (il perturbe) en permanence le point
de fonctionnement du PV. Les deux paramtres T et sont donc trs
importants pour le comportement de lalgorithme, en termes de convergence
et de prcision.
Pour le contrle du convertisseur, il est habituel de mesurer le courant
dans la bobine, cest--dire le courant du ct de la tension la plus basse
(ct du PV). Cependant, lalgorithme a besoin de la puissance dlivre par
le panneau solaire comme donne dentre pour fonctionner. Si lon mesure
le courant de la bobine du convertisseur (ipv ), il faut alors mesurer galement
la tension aux bornes du PV (vpv ) pour en dduire la puissance. Pour viter
lajout dun capteur sur le systme, il peut tre plus pratique de mesurer
uniquement le courant de sortie du convertisseur. En effet, si lon suppose
que la tension du bus est maintenue constante (vdc ), le courant de sortie, ipvdc
est directement limage de la puissance gnre (P = vdc ipvdc ).
De plus, cela permet de faire fonctionner lensemble PV-convertisseur sur
le point de puissance maximale et non pas uniquement le panneau solaire.
Le schma de principe est illustr par la figure 52.
ipvdc
ipv
Dpv
Panneaux
Photovoltaques
mppt
Figure 52. Schma de principe du contrle mppt du convertisseur boost
Il faut remarquer que, mme si le courant dans la bobine nest pas mesur,
sa valeur maximale ne pourra pas dpasser la valeur du courant de courtcircuit du PV. Il nest donc pas ncessaire de contrler cette grandeur.
3.5
moteur synchrone aimants permanents
Afin de faire fonctionner lascenseur, le moteur synchrone doit tre asservi

en position (figure 53). Dans un premier temps, nous allons modliser le
3.5 moteur synchrone aimants permanents
moteur pour contrler les courants statoriques. Ensuite, une boucle de vitesse
sera mise en uvre et enfin une boucle de position assurera le positionnement
de la cage, ces trois boucles sont imbriques.
im
msap
vdc
iu , iv
Du,v,w
Controle
Moteur
Mp
m , zc
zcref
Mc
Figure 53. Schma de principe de lasservissement en position de lascenseur
3.5.1
3.5.1.1
Modle du moteur
Hypothses
En nous limitant aux tapes les plus importantes et aux rsultats utiles pour
la commande [46], nous effectuons les trois principales hypothses classiques
pour la modlisation de machines lectriques :
fonctionnement en rgime linaire (nous ne prenons en considration ni
la saturation, ni leffet de peau, ni les pertes fer) ;
structure sinusodale (hypothse du premier harmonique) ;
construction symtrique.
3.5.1.2
Modlisation
Afin de raliser lasservissement de position du moteur, son modle va tre

tabli en vue de simuler le contrle avant les tests exprimentaux. Daprs [64]
et [47], une machine synchrone aimants permanents peut tre modlise
79
80
dans le repre de Park par les quations suivantes :

disd
dt
disq
Lq
dt
Ld
= usd Rs isd + e Lq isq
(3.36)
= usq Rs isq e f e Ld isd
(3.37)
3
p(f isq + (Ld Lq )isd isq )
2
(3.38)
m =
J
dm
dt
= m res
(3.39)
Comme indiqu dans le paragraphe 2.3.4, le moteur possde des aimants

monts en surface, le moteur est donc ples lisses. Ainsi les inductances Ld
et Lq sont gales (Ld = Lq ). Lquation (3.38) du couple devient donc :
m =
3
p f isq
2
(3.40)
On note que le couple est proportionnel au courant isq . En utilisant les

quations (3.36), (3.37), (3.39) et (3.40), on dduit le schma bloc du moteur
synchrone aimants permanents, illustr par la figure 54, dans le domaine
de Laplace.
usd
1
Rs + L d s
isd
usU
usW
Lq
abc 7 d-q
P32 (e )
usV
e
Ld
usq
res
1
Rs + L q s
isq
m
3
p f
2
1
Js
e
f
isq
iv
1
s
isd
d-q 7 abc
P23 (e )
iu
iw
Figure 54. Modle du moteur dans le rfrentiel d-q
Les transformations de Park (P32 (e ) et P23 (e )) correspondant aux quations (3.41) et (3.49) sont dtailles dans le paragraphe suivant. Les autres
grandeurs utilises dans le schma bloc du moteur sont :
81
D, Q
: composantes directe et en quadrature dans le repre fixe
d, q
: composantes directe et en quadrature dans le repre tournant
usU , usV , usW
: tensions de londuleur triphas
iu , iv , iw
: courants de phases
isd , isq
: courants statoriques direct et en quadrature dans le repre de Park
Rs
: rsistance statorique
Ld , Lq
: inductances statoriques directe et en quadrature (plan d-q)
: flux des aimants permanents
usd , usq
: tensions statoriques direct et en quadrature (plan d-q)
: vitesse de rotation du moteur ( rad/s)
: pulsation des grandeurs lectriques ( rad/s)
: angle lectrique
: couple lectromagntique
res
: couple rsistant
: nombre de paires de ples du moteur
3.5.1.3
Transformation de Park
La transformation de Park permet de passer dun systme triphas (rfrentiel abc) en un systme diphas (rfrentiel d-q). Les coefficients des
transformations sont choisis de telle faon quen rgime permanent sinusodal, les amplitudes soient conserves [64]. Afin davoir conservation
de la
q
puissance, il faut remplacer le coefficient 23 par la valeur 23 . Le systme

triphas tant quilibr, on ne considre pas la composante homopolaire qui
est nulle. La matrice de changement de repre est donne par lexpression
suivante :
2
P32 (e ) =
3
cos (e )
cos (e 2/3)
cos (e + 2/3)
sin (e ) sin (e 2/3) sin (e + 2/3)
!
(3.41)
Cette transformation peut sappliquer aussi bien aux flux, aux tensions et
aux courants. On a donc la relation suivante :
Xdq = P32 (e ) Xabc
(3.42)
X peut tre indiffremment un flux, une tension ou un courant.

Lquation (3.42) est compose dune transformation diphase-triphase
puis dune rotation comme indiqu dans lquation (3.43).
Xdq = RDQdq (e ) T32 Xabc
(3.43)
Les matrices de transformation et de rotation sont donnes par les quations

(3.44) et (3.45).
82
T32 =
RDQdq (r ) =
1 12
2
3
3
2
cos r
21
!
(3.44)
3
2
sin r
!
(3.45)
sin r cos r
La transformation inverse permettant le passage du rfrentiel d-q au rfrentiel abc seffectue selon lquation (3.46). Les matrices de transformation
et de rotation sont donnes par les quations (3.47) et (3.48).
Xabc = P23 (e ) Xdq = T23 RdqDQ (e ) Xdq
T23 = 21
21
(3.46)

3
2
23
RdqDQ (r ) = RDQdq (r ) =
(3.47)
cos r sin r
sin r
!
(3.48)
cos r
La matrice de changement de repre pour la transformation inverse est

donne par lexpression suivante :
cos (e )
sin (e )
P23 (e ) = cos (e 2/3) sin (e 2/3)
(3.49)
cos (e + 2/3) sin (e + 2/3)

3.5.2
Modle de londuleur de tension
Londuleur de tension est modlis [64] par les quations suivantes :

usU =
usV =
usW =
1
vdc (2Du Dv Dw )
3
1
vdc (Du + 2Dv Dw )
3
1
vdc (Du Dv 2Dw )
3
(3.50)
(3.51)
(3.52)
O Du , Dv et Dw sont les rapports cycliques des bras de pont de londuleur.
3.5.3
Commande du moteur
Linversion du modle du moteur synchrone (paragraphe 3.5.1), nous

permet dtablir la structure de commande donne par la figure 55. En rgime
permanent, les courants rguler isd et isq sont des grandeurs continues. La
commande seffectue dans le repre de Park, ainsi le contrle du moteur est
similaire celui dun moteur courant continu en imposant idref gal 0. iqref
correspond au courant souhait (image du couple), sa valeur est donne par
la boucle dasservissement de vitesse [65].
idref = 0
iu
uucons
Ld
m
usqc
isq
iqref
e
usdc
e
Lq
d-q 7 abc
P23 (e )
iw
pi
isd
abc 7 d-q
P32 (e )
iv
Correcteur
uvcons
uwcons
Correcteur
pi
m
e
p f
Figure 55. Contrle en courant du moteur dans le rfrentiel d-q
Le contrle en courant permet de dterminer les consignes ncessaires au

pilotage de londuleur. Les notations supplmentaires ci-aprs sont utilises.
usdc , usqc
: consignes de tension pour londuleur (plan d-q)
uucons , uvcons , uwcons
: consignes de tension pour londuleur (plan abc)
La figure 56 illustre lasservissement en position de lascenseur, avec les

boucles de courants, vitesse et position imbriques. partir des consignes de
courants (issues du contrleur figure 55), le bloc MLI (Modulation de Largeur
dImpulsion) gnre les rapports cycliques pour commander londuleur.
Lutilisation dun onduleur de tension pilot en courant avec un dcoupage
frquence suffisamment leve permet dinjecter dans les trois phases de la
machine des courants dont la composante basse frquence suit une rfrence
fonction sinusodale de la position angulaire e [11]. Un codeur incrmental
indique la position (r ) et la vitesse du rotor (r ) aprs un traitement des
signaux du codeur. Le correcteur de la boucle de vitesse indique le courant
de rfrence (iqref ) ncessaire au respect de la consigne donne par la boucle
de position. La boucle de vitesse permet de contrler le profil de vitesse de la
cage de lascenseur. Lacclration et la vitesse sont limites comme spcifi
dans le tableau 14. Enfin, la boucle de position assure lasservissement de la
cage laide dun correcteur Proportionnel Driv (pd). Le gain Kz transforme
83
84
la position angulaire r en position linaire zc .

vdc
idref = 0
iqref
Controle
en courant
dans le
referentiel d-q
Du
Dv
Dw
uucons
uvcons
uwcons
MLI
usU
usV
Onduleur usW
de tension
msap
iu , iv , iw
e
p
Kz
Correcteur
pi
mref
zc
Correcteur
pd
zcref
Figure 56. Contrle en position du moteur
3.6
onduleur rseau
Un onduleur rseau permet dassurer lalimentation du systme ascenseur

lorsque les batteries, les supercondensateurs ou les panneaux solaires ne
sont pas en mesure de le faire (figure 57). Si les tats de charge des lments
de stockage sont maximums et que les PV produisent de llectricit, le
surplus sera absorb par le rseau. On privilgie autant que possible la
rcupration dnergie et lutilisation des sources renouvelables. Le contrle
du convertisseur statique seffectue en courant comme le dcrit la figure 59.
De plus, les courants absorbs ou injects sur le rseau sont en phase avec
la tension afin de limiter la pollution harmonique du systme sur le rseau
lectrique [32, 54].
De manire similaire au contrle flux orient des machines lectriques
(FOC 1 ), on utilise pour piloter londuleur, le contrle tension oriente
(VOC 2 ) [48]. Aprs avoir utilis la transformation de Park, le contrle est
effectu dans le rfrentiel d-q (on utilise la mme transformation que celle
dcrite dans le paragraphe 3.5.1) [34, 5].
Daprs la figure 58, on dtermine les quations (3.53), (3.54) et (3.55) pour
chaque phase de londuleur (la rsistance srie des inductances de phase est
considre nulle).
1. Field Oriented Control

2. Voltage Oriented Control
3.6 onduleur rseau
vdc
igrid
Reseau
Triphase
va , vb
ia , ib
Igridref
Da,b,c
Controle
Reseau
Figure 57. Schma de principe du contrle de londuleur rseau
igrid
Da
va ia
vb ib
vc ic
Lg
Lg
Lg
Db
Dc
ura
urb
a
D
b
D
Onduleur reseau
Figure 58. Onduleur rseau
urc
c
D
85
86
dia
+ ura
dt
di
= Lg b + urb
dt
dic
= Lg
+ urc
dt
va = Lg
(3.53)
vb
(3.54)
vc
(3.55)
Dans le rfrentiel d-q, les quations de londuleur deviennent celles donnes par (3.56) et (3.57). On constate un couplage entre les axes d et q que
nous chercherons compenser. Laxe d est confondu avec le vecteur tension
ug , sa composante ugq est donc nulle.
digd
g Lg igq + urd
dt
digq
= Lg
+ g Lg igd + urq = 0
dt
ugd = Lg
(3.56)
ugq
(3.57)
Daprs les quations (3.56) et (3.57), on dduit les tensions qui devront tre
gnres par londuleur. Elles permettent de dcoupler les termes associs
aux axes d et q.
urd = g Lg igq + ugd + ud
(3.58)
urq = g Lg igd + uq
(3.59)
Les sorties des correcteurs pi des axes d et q sont respectivement les signaux
ud et uq , leurs expressions sont donnes par les quations (3.60) et (3.61).
On cherche annuler lerreur entre les consignes et les valeurs des courants.
Les gains Kp et Ki sont respectivement les gains proportionnel et intgral des
correcteurs.
Z
ud = Kp (igdref igd ) + Ki (igdref igd )dt
Z
uq = Kp (igqref igq ) + Ki (igqref igq )dt
(3.60)
(3.61)
La figure 59 illustre la structure de contrle de londuleur rseau tablie

daprs les quations prcdentes. Les notations utilises sont dtailles
ci-aprs :
va , vb , vc
: tensions simples du rseau lectrique
ura , urb , urc
: tensions de londuleur triphas
ia , ib , ic
: courants des phases du rseau
3.6 onduleur rseau
87
igd , igq
: courants direct et en quadrature du rseau (plan d-q)
ugd , ugq
: tensions directe et en quadrature du rseau (plan d-q)
urd , urq
: tensions directe et en quadrature du convertisseur (plan d-q)
igdref , igqref
: courants de rfrence du rseau (plan d-q)
Lg
: inductance de ligne
: pulsation du rseau lectrique
: angle lectrique
urdc , urqc
: consignes de tension pour londuleur (plan d-q)
uracons , urbcons , urccons
: consignes de tension pour londuleur (plan abc)
va
vc
abc 7 d-q
P32 (g )
vb
ugd
igdref
g
ia
pi
uracons
Lg
urdc
g
igq
igqref = 0
Lg
urqc
d-q 7 abc
P23 (g )
ic
Correcteur ud
igd
abc 7 d-q
P32 (g )
ib
ugq
urbcons
Da
Db
MLI
urccons
Dc
Correcteur uq
pi
Figure 59. Contrle en courant de londuleur rseau dans le rfrentiel d-q
Les expressions des puissances active et ractive sont donnes respectivement par les quations (3.62) et (3.63). Afin dobtenir un facteur de puissance
unitaire, le courant igq doit tre nul.
3
u i
2 gd gd
3
= ugd igq
2
Pg =
(3.62)
Qg
(3.63)
La figure 60 montre les rsultats exprimentaux obtenus avec le contrle

utilis pour londuleur. On constate que le courant et la tension sont en phase.
partir de cette commande, il est ais de piloter en courant londuleur afin
de grer les changes de flux entre les sources et la charge.
50
10
40
30
20
10
-10
-2
-20
-4
-30
-6
-40
-8
-50
4.65
4.7
4.75
4.8
ia (A)
va (V)
88
-10
4.85
temps (s)
Figure 60. Tension et courant dune phase de londuleur rseau
3.7
3.7.1
contrle en tension du bus dc

Principe de contrle
Comme indiqu dans les paragraphes prcdents (3.4.3, 3.6), les convertisseurs statiques associs au rseau, aux batteries et aux supercondensateurs
sont contrls en courant. Cela permet de grer les flux de puissance entre
les sources, les lments de stockage et la charge interconnects via le bus
DC. Le moteur de lascenseur est asservi en position comme dcrit dans
le paragraphe 3.5, il constitue la charge du systme. Les panneaux photovoltaques associs au convertisseur boost pilot avec un algorithme mppt
(paragraphe 3.4.4) dlivrent le maximum de courant sur le bus DC afin dexploiter toute la puissance solaire disponible. Ainsi les courants du moteur
(im ) et des panneaux photovoltaques (ipvdc ) sont considrs comme des perturbations. Le contrle des diffrents convertisseurs est reprsent sur la
figure 61.
La figure 62 prsente une solution pour grer les flux. Les supercondensateurs sont sollicits pour rguler la tension du bus DC, les autres sources sont
mises contribution par lintermdiaire du bloc nomm stratgie de gestion.
Sur ce schma, les supercondensateurs sont choisis pour la boucle de tension
afin de profiter de leur dynamique pour rpondre aux transitoires. Il nest
3.7 contrle en tension du bus dc

Ibatref
Correcteur
ibat
Dbat
pi
Correcteur
pi
Dsc
Iscref
isc
1
0
00
0 11
1
00
11
vbat
vsc
Batteries
Supercondensateurs
ibatdc
iscdc
Cdc
im
msap
vdc
ipvdc
igrid
iu , iv
Du,v,w
ipv
Controle
Moteur
Reseau
Triphase
va , vb
ia , ib
Igridref
Da,b,c
Controle
Reseau
Dpv
Controle
mppt
Panneaux
Photovoltaques
Mp
m , zc
zcref
Mc
Figure 61. Systme ascenseur et son contrle
pas vident de dfinir le contenu de ce bloc afin de dfinir la stratgie. De

plus, si ltat de charge des supercondensateurs a atteint son maximum ou
son minimum, le contrle de la tension du bus DC nest plus assur (mme
problme pour les batteries). Le choix du rseau pour la boucle de tension
permettrait de rsoudre ce dernier point mais il serait alors plus difficile
dutiliser les lments de stockage et surtout de les utiliser suivant leurs
caractristiques.
Nous proposons donc de contrler en tension le bus DC en utilisant le
principe [55] dcrit par la figure 63. Un correcteur pi calcule le courant
de rfrence (Idcref ) afin de maintenir la tension du bus la tension de
consigne (Vdcref = 100 V). Un Systme de Gestion dnergie (SGE) labore les
consignes de courant destination des convertisseurs statiques des batteries,
des supercondensateurs et du rseau (respectivement Ibatref , Iscref et Igridref ).
Ces courants assurent le maintien de la tension du bus DC quel que soit le
comportement du moteur et des panneaux photovoltaques. Si un problme
intervient sur un lment (dfaut, tat de charge, coupure secteur), les autres
assurent la rgulation de tension du bus DC. Ceci est intressant afin dassurer
la continuit du service.
89
90
Pertubations
im , ipvdc
Vdcref
Iscref
Correcteur
pi
Convertisseur
control
e en courant
+ SC
Ibatref
consignes
Strategie de
mesures
gestion
denergie
Igridref
Convertisseur
control
e en courant
+ BAT
Convertisseur
control
e en courant
+ Reseau
iscdc
ibatdc
Bus
vdc
DC
igrid
Figure 62. Exemple de contrle en tension du bus DC
Pertubations
im , ipvdc
Ibatref
Vdcref
Correcteur Idcref
pi
SGE
Iscref
Igridref
Convertisseur
control
e en courant
+ BAT
Convertisseur
control
e en courant
+ SC
Convertisseur
control
e en courant
+ Reseau
Figure 63. Contrle en tension du bus DC
ibatdc
iscdc
Bus
DC
igrid
vdc
3.7 contrle en tension du bus dc
3.7.2
laboration des consignes de courant
Les consignes de courant sont gnres suivant le principe dcrit par la

figure 64. Afin de limiter la dynamique du courant de la batterie, la rfrence
Idcref passe travers un filtre passe-bas pour constituer la rfrence I0batref . La
diffrence entre I0batref et Idcref permet de dterminer I0scref , qui est destine
aux supercondensateurs [15]. Ces derniers assurent ainsi le maintien du bus
DC avec une grande dynamique et prservent les batteries lors des phases
transitoires.
Vu les caractristiques des batteries [43, 62] et des supercondensateurs [44],
leurs tats de charge doivent tre pris en considration dans llaboration
des rfrences. Un commutateur, pilot par une fonction de ltat de charge
et la rfrence issue du correcteur pi, permet de dsactiver les batteries ou
les supercondensateurs en affectant 0 respectivement Ibatref ou Iscref . Le
comportement de ces commutateurs est rsum par lquation (3.64) pour les
batteries et par lquation (3.65) pour les supercondensateurs. Au dmarrage
du systme, si les supercondensateurs sont compltement dchargs, une
charge lente est force. De plus, lorsque ltat de charge des lments de
stockage est en dessous de 25%, une charge progressive est effectue automatiquement. Ce choix du SOCbat minimum des batteries est extrme, pour
prserver leur dure de vie, une valeur plus importante devra tre choisie.
Cette valeur est facilement ajustable en fonction des batteries utilises.
Ibat
f(SOCbat , Idcref )
Ibatref
ref
Filtre passe-bas
Idcref
0
commutateur
Iscref
f(SOCsc , Idcref )
Iscref
0
commutateur
Igridref
Figure 64. Systme de Gestion dnergie (SGE)
91
92
Idcref < 0 and SOCbat > 95%,
0, if
Idcref > 0 and SOCbat < 25%
Ibatref =
Idcref < 0 and SOCbat < 95%,
Ibatref , if
Idcref > 0 and SOCbat > 25%
(3.64)
Idcref < 0 and SOCsc > 95%,
0, if
Idcref > 0 and SOCsc < 25%
Iscref =
Idcref < 0 and SOCsc < 95%,
Iscref , if
Idcref > 0 and SOCsc > 25%
(3.65)
On cherche ici favoriser lutilisation dnergies renouvelables ou la rcupration dnergie, le rseau lectrique est donc sollicit uniquement si les
tats de charge maximaux et minimaux des lments de stockage sont atteints.
En effet, la somme des courants de rfrence (Ibatref , Iscref et Igridref ) doit tre
gale Idcref sinon le maintien de la tension du bus DC ne sera plus assur.
Vue la convention adopte pour les courants (figure 63), le systme rcupre
de lnergie lorsque Idcref est ngatif et en fournit dans le cas contraire.
3.8
conclusion
travers ce chapitre, nous avons prsent les modles utiliss pour les
diffrents lments constituant lascenseur.
Le Systme de Gestion dnergie est labor avec une stratgie base sur
des rgles. Cette stratgie propose assure le contrle de la tension du bus
DC en distribuant les rfrences de courant. Cela permet dassurer le bon
fonctionnement du systme mme si une dfaillance survient sur une source.
De plus, les sources sont sollicites suivant leurs caractristiques ce qui
permet de prserver leur dure de vie et de satisfaire les besoins de la charge.
Tous ces modles permettent dtablir et de valider les lois de commandes
dfinies. Cette validation seffectue par des simulations suivies dessais exprimentaux prsents dans le chapitre suivant. Nous pourrons ainsi constater
lefficacit de la commande propose.
E S S A I S E T VA L I D AT I O N S E X P R I M E N TA L E S
laide des modles labors pour les diffrents lments du systme

ascenseur, nous allons mener des simulations et des essais exprimentaux
sur le systme. Dans ce chapitre, deux tudes sont menes afin de mettre
en vidence le fonctionnement de la stratgie de gestion de lnergie dcrite
dans le paragraphe 3.7. La premire tude consiste effectuer les essais du
systme avec une charge active. Ainsi, un profil de courant est impos afin
de vrifier le comportement du contrle. Dans la seconde, lascenseur doit
suivre un profil de position. De plus, le rseau lectrique nintervient pas
dans cette deuxime phase, car les lments de stockage ont un niveau de
charge suffisant pour alimenter lascenseur.
4.1
essais du systme de gestion dnergie avec une charge active
Pour se concentrer sur la validit de cette stratgie, larchitecture du systme est simplifie comme le montre la figure 65. La charge est constitue
dune source de courant associe un banc de rsistances. Elle suit le profil
prsent sur la figure 66. Le profil utilis est contraignant pour le systme
dans la mesure o les variations du courant de la charge sont brusques. Sur
une charge relle, les variations de courant seront plus progressives. Un
tel profil a t choisi afin de tester les ractions du SGE dans diffrentes
situations.
4.1.1
Rsultats de simulation
La simulation est effectue durant 5 min. La figure 66 prsente le courant

de charge du systme, la charge active injecte (iload > 0) ou absorbe successivement du courant sur le bus DC. Ce profil de courant est issu des essais
exprimentaux (paragraphe 4.1.2) afin de pouvoir comparer les rsultats. Il
est constitu de variations plus ou moins rapides de courant.
Le signal de sortie (Idcref ) du correcteur pi de la boucle de tension (voir
figure 63) est reprsent sur la figure 67. partir de cette rfrence, les
consignes de courant pour les convertisseurs associs aux supercondensateurs,
aux batteries et au rseau sont gnres conformment au fonctionnement
du Systme de Gestion dnergie (figure 64).
Le filtre passe-bas du SGE permet dobtenir une consigne de courant pour
les batteries avec une constante de temps dune seconde (figure 68). Afin
dassurer lalimentation de la charge, on demande aux supercondensateurs
de fournir la diffrence (figure 69) si leur tat de charge le permet. Le rseau
93
essais et validations exprimentales
1
0
00
0 11
1
00
11
isc
ibat
Supercondensateurs
Batteries
iscdc
ibatdc
vdc
igrid
iload
Charge active
Reseau
Triphase
Figure 65. Schma bloc du systme tudi
iload (A)
94
4
0
50
100
150
t (s)
200
250
Figure 66. Courant de la charge iload (simulation)
300
4.1 essais du systme de gestion dnergie avec une charge active
lectrique est sollicit lorsque ltat de charge des lments de stockage ne

permet plus un fonctionnement correct du systme (figure 70).
10
8
6
4
idcref (A)
2
0
2
4
6
8
10
0
50
100
150
t (s)
200
250
300
Figure 67. Rfrence de courant globale Idcref (simulation)
Les figures 76 et 77 reprsentent respectivement les tats de charge des

supercondensateurs (SC) et des batteries (BAT). Comme la capacit des
batteries est grande compare la dure de la simulation, son tat de charge
est mul afin de vrifier le comportement du SGE (le signal SOCbat nest pas
le rsultat de la simulation mais il est gnr pour les tests).
Durant les 100 premires secondes de simulation, SOCbat est de 50%, les
batteries (figure 71) et les supercondensateurs (figure 72) sont en mesure
de rpondre aux sollicitations de la charge. Lors des transitions du courant
iload , les SC rpondent directement au besoin de la charge en fournissant
ou en absorbant les pics de courants comme demand par le SGE. Les
BAT ragissent plus lentement aux besoins sachant que les SC assurent les
transitoires. La figure 74 prsente un zoom sur les courants des SC et BAT
qui montre leur rle complmentaire face aux besoins de la charge.
partir de t = 117 s, SOCbat est suprieur au seuil de 95%, les BAT
ne peuvent donc plus se charger mais uniquement fournir de lnergie au
systme. Dans lintervalle de 100 s 200 s, la charge active fournit de lnergie
au bus DC (mise part une brve impulsion durant 7 s t = 138 s). Cette
nergie permet de charger les SC tant donn que les BAT sont pleines.
t = 160 s, les SC ont atteint leur seuil de 95%, SOCbat est toujours maximal,
londuleur injecte donc sur le rseau lnergie fournit par la charge (figure 73).
95
10
ibatref (A)
6
0
50
100
150
t (s)
200
250
300
Figure 68. Rfrence de courant des batteries Ibatref (simulation)
15
10
iscref (A)
96
10
15
0
50
100
150
t (s)
200
250
300
Figure 69. Rfrence de courant des supercondensateurs Iscref (simulation)
igridref (A)
7
0
50
100
150
t (s)
200
250
300
Figure 70. Rfrence de courant de londuleur rseau Igridref (simulation)
t = 244 s, SOCbat passe brusquement 50% (valeur mule), les SC et

BAT assurent, nouveau, la rponse aux besoins de la charge.
On peut noter que les courants des batteries et des supercondensateurs sont
identiques leurs rfrences gnres par le SGE. Par contre, le courant igrid
et sa consigne diffrent car cest le courant igd (plan d-q) qui est asservi cette
valeur. En effet, la rfrence gnre est relative au courant du ct du bus
DC et la valeur asservie appartient au rseau triphas. Le gain correspondant
est inclu dans le correcteur pi associ.
La tension du bus DC (figure 75) reste stable durant la simulation, on
constate namoins quelques brefs pics (denviron 1%) lors des transitions
rapides du courant de charge.
97
10
ibat (A)
6
0
50
100
150
t (s)
200
250
300
Figure 71. Courant des batteries ibat (simulation)
15
10
isc (A)
98
10
15
0
50
100
150
t (s)
200
250
Figure 72. Courant des supercondensateurs isc (simulation)
300
0.5
0.5
igrid (A)
1.5
2.5
3
0
50
100
150
t (s)
200
250
300
Figure 73. Courant de londuleur rseau igrid (simulation)
15
isc
ibat
10
Courants (A)
-5
-10
-15
10
20
30
t (s)
40
50
60
70
Figure 74. Zoom sur les courants des batteries et supercondensateurs (simulation)
99
103
102
vdc (V)
101
100
99
98
97
0
50
100
150
t (s)
200
250
300
250
300
Figure 75. Tension du bus DC vdc (simulation)
100
95
90
85
80
SOCsc (%)
100
75
70
65
60
55
50
0
50
100
150
t (s)
200
Figure 76. tat de charge des supercondensateurs SOCsc (simulation)
100
95
90
SOC
bat
(%)
85
80
75
70
65
60
55
50
0
50
100
150
t (s)
200
250
300
Figure 77. tat de charge des batteries SOCbat (mul)
4.1.2
Rsultats exprimentaux
Les relevs exprimentaux dune dure de 5 min sont maintenant prsents.

Le profil de charge et ltat de charge des batteries sont identiques la partie
prcdente (paragraphe 4.1.1). La figure 78 illustre la consigne de courant
(Idcref ) issue du contrleur pi de la boucle de tension. Comme prcdemment,
les consignes de courant pour les convertisseurs associs aux supercondensateurs (figure 80), aux batteries (figure 79) et au rseau (figure 81) sont
gnres partir de cette rfrence. Les courants, transitant sur le bus DC,
sont illustrs par les figures 82, 83, 84 et 85. Ils respectent les valeurs de
consigne. La figure 86 illustre la rpartition du courant entre les SC et les
BAT. On peut vrifier avec cette figure que la constante de temps du filtre
passe-bas est bien dune seconde.
On constate que les rsultats de simulation et des essais sont trs proches.
La tension du bus (figure 87) prsente des ondulations de 3, 5% dues aux
changements du courant de charge, ce qui reste assez faible.
4.1.3
Bilan des essais
Ces premiers rsultats montrent lefficacit du Systme de Gestion dnergie dans diffrentes situations. La rgulation de tension du bus DC est assure
101
10
8
6
4
idcref (A)
2
0
2
4
6
8
10
0
50
100
150
t (s)
200
250
300
Figure 78. Rfrence de courant globale Idcref (exprimentation)
10
4
ibatref (A)
102
6
0
50
100
150
t (s)
200
250
300
Figure 79. Rfrence de courant des batteries Ibatref (exprimentation)
15
10
iscref (A)
10
15
0
50
100
150
t (s)
200
250
300
Figure 80. Rfrence de courant des supercondensateurs Iscref (exprimentation)
igridref (A)
7
0
50
100
150
t (s)
200
250
300
Figure 81. Rfrence de courant de londuleur rseau Igridref (exprimentation)
103
iload (A)
4
0
50
100
150
t (s)
200
250
300
Figure 82. Courant de la charge iload (exprimentation)
10
4
ibat (A)
104
6
0
50
100
150
t (s)
200
250
Figure 83. Courant des batteries ibat (exprimentation)
300
15
10
isc (A)
10
15
0
50
100
150
t (s)
200
250
300
Figure 84. Courant des supercondensateurs isc (exprimentation)
0.5
igrid (A)
0.5
1.5
2.5
3
0
50
100
150
t (s)
200
250
Figure 85. Courant de londuleur rseau igrid (exprimentation)
300
105

15
isc
ibat
10
Courants (A)
-5
-10
-15
10
20
30
t (s)
40
50
60
70
Figure 86. Zoom sur les courants des BAT et SC (exprimentation)
103
102
101
vdc (V)
106
100
99
98
97
0
50
100
150
t (s)
200
250
Figure 87. Tension du bus DC vdc (exprimentation)
300

100
SOCbat
SOCsc
95
90
85
SOC (%)
80
75
70
65
60
55
50
0
50
100
150
t (s)
200
250
300
Figure 88. tats de charge des lments de stockage (exprimentation)
en priorit par les lments de stockage puis par le rseau si leur tat de
charge est atteint par exemple. Les supercondensateurs et les batteries jouent
un rle complmentaire dans lalimentation de la charge en respectant leur
dynamique propre. Cette rpartition de la rfrence issue de boucle de tension permet dassurer la continuit de service en cas de dfaillance dune
source. Il est galement possible de rinjecter de lnergie sur le rseau si
besoin.
107
108
4.2
essais du systme de gestion dnergie avec lascenseur
Le Systme de Gestion dnergie va tre test sur le systme ascenseur

dont la structure est rappele sur la figure 89. Les panneaux photovoltaques
alimentent le systme suivant lensoleillement et le moteur constitue la charge.
1
0
00
0 11
1
00
11
isc
ibat
Supercondensateurs
Batteries
ibatdc
iscdc
im
msap
vdc
igrid
ipvdc
ipv
Reseau
Triphase
Mp
Panneaux
Photovoltaques
Mc
Figure 89. Schma bloc du systme tudi
4.2.1
Rsultats de simulation
Pour la simulation de la stratgie de contrle sur lascenseur, le profil de

mouvement est identique celui appliqu lors des exprimentations. Ltat
de charge des batteries est mul, il provient des essais exprimentaux afin
deffectuer les tests sur une dure de 140 s (figure 95). La figure 90 montre la
consigne de position, la position relle de la cage et sa vitesse. Le dplacement
de la cage est limit une amplitude de 3 m environ. Lacclration et la
vitesse de la cage sont respectivement de 0, 98 m/s2 et 1, 68 m/s.
Pour rpondre aux sollicitations du moteur, le SGE gnre les consignes
de courant prsentes par la figure 91. La figure 92 montre les courants
des sources ainsi que les courants des panneaux photovoltaques et du
moteur. Les valeurs du courant fourni par les PV sont issues des essais
exprimentaux. Les PV fournissent un courant denviron 5 A durant toute
la simulation, ce courant permet de charger les batteries et dalimenter le
systme. Les dplacements de la cage impliquent des pics de courant du
moteur (figure 92), le maintien en position de la cage consomme 1, 6 A. On
constate que la consigne et le courant de londuleur rseau sont nulles tant
donn que les tats de charge des lments de stockage (figure 95) sont
suffisants pour satisfaire le systme.
Les sources ayant des tensions diffrentes, la figure 93 permet deffectuer
4.2 essais du systme de gestion dnergie avec lascenseur
un bilan de puissance du systme. La position de la cage est indique en

pointills afin de comprendre le comportement des diffrents lments. Lalimentation du moteur est assure par les supercondensateurs qui fournissent
immdiatement le courant transitoire ncessaire aux mouvements. Les batteries absorbent un courant, provenant des PV, dont lvolution est plus lente
compte tenu du filtre passe-bas du SGE et des besoins de la charge.
La tension du bus (figure 94) prsente des ondulations de 0,5% dues aux
dplacements de la cage de lascenseur.
2
Vc
zc
zcref
Position (m) et vitesse (m/s)
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
20
40
60
80
100
120
t (s)
Figure 90. Position et vitesse de lascenseur (simulation)
140
109

20
Iscref
Ibatref
Igridref
References de courant (A)
15
10
-5
-10
-15
20
40
60
80
100
120
140
t (s)
Figure 91. Rfrences de courant (simulation)
20
isc
ibat
ipv
im
igrid
15
10
Courants (A)
110
-5
-10
-15
20
40
60
80
100
t (s)
Figure 92. Courants (simulation)
120
140
1500
Psc
Pbat
Ppv
Pmsap
zc
1000
Puissances (W)
500
-500
-1000
-1500
20
40
60
80
100
120
140
120
140
t (s)
Figure 93. Puissances (simulation)
102
101.5
101
vdc (V)
100.5
100
99.5
99
98.5
98
0
20
40
60
80
100
t (s)
Figure 94. Tension du bus DC (simulation)
111

0.95
SOCbat
SOCsc
0.9
0.85
0.8
Etats de charge
112
0.75
0.7
0.65
0.6
0.55
0.5
0
20
40
60
80
100
120
140
t (s)
Figure 95. tats de charge des lments de stockage (simulation)
4.2.2
Rsultats exprimentaux
La figure 96 montre la consigne de position, la position relle de la cage et sa

vitesse. Lacclration et la vitesse de la cage sont respectivement de 1, 04 m/s2
et 1, 66 m/s, elles respectent les contraintes fixes au paragraphe 2.3.1. Les
tests exprimentaux se droulent durant 140 s.
Comme lors des simulations, le SGE gnre les consignes de courant prsentes par la figure 97. Londuleur rseau nintervient pas car les tats de charge
des lments de stockage (figure 101) sont suffisants. La figure 98 illustre les
courants des sources ainsi que les courants des panneaux photovoltaques et
du moteur.
Durant les essais, les PV fournissent un courant denviron 5 A, ce courant
permet de charger les batteries. Lors des changements de position de la cage,
le moteur absorbe ou fournit un courant (figure 98), le maintien en position
de la cage consomme 1, 4 A sur le bus DC. Pour des raisons pratiques lors
des essais, la cage nest pas maintenue en position avec le frein.
Les SC rpondent immdiatement aux besoins du moteur, les BAT interviennent avec une constante de temps de 4 s (elle a t augmente afin de plus
solliciter les SC). Vu la course de la cage et sa vitesse, les phases dutilisation
du moteur sont brves. Ceci explique les courtes sollicitations des BAT dont
la consigne de courant est lisse. Les tests exprimentaux sont trs proches
des rsultats obtenus en simulation.
La figure 99 illustre les puissances des lments du systme ascenseur.

Les SC rcuprent lnergie lors de la descente de la cage et assurent
la batterie des sollicitations lentes. On peut dduire les pertes dans les
convertisseurs statiques dont la valeur moyenne est de 80 W. Cette valeur est
importante tant donn que nous travaillons faible puissance par rapport
aux caractristiques des interrupteurs de puissance utiliss.
La tension du bus (figure 100) prsente des faibles ondulations de 2,5%
dues aux dplacements de la cage de lascenseur. On observe des pics de
tension chaque changement de position de la cage.
2
Vc
zc
zcref
Position (m) et vitesse (m/s)
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
20
40
60
80
100
120
t (s)
Figure 96. Position et vitesse de lascenseur (exprimentation)
140
113

20
Iscref
Ibatref
Igridref
References de courant (A)
15
10
-5
-10
-15
20
40
60
80
100
120
140
t (s)
Figure 97. Rfrences de courant (exprimentation)
20
isc
ibat
ipv
im
15
10
Courants (A)
114
-5
-10
-15
20
40
60
80
100
t (s)
Figure 98. Courants (exprimentation)
120
140
1500
Psc
Pbat
Ppv
Pmsap
zc
1000
Puissances (W)
500
-500
-1000
-1500
20
40
60
80
100
120
140
120
140
t (s)
Figure 99. Puissances (exprimentation)
102
101.5
101
vdc (V)
100.5
100
99.5
99
98.5
98
0
20
40
60
80
100
t (s)
Figure 100. Tension du bus DC (exprimentation)
115
SOCbat
SOCsc
0.8
0.75
Etats
de charge
116
0.7
0.65
0.6
0.55
0.5
0
20
40
60
80
100
120
140
t (s)
Figure 101. tats de charge des lments de stockage (exprimentation)
4.3
conclusion
Ce chapitre a permis de prsenter les rsultats de simulations et exprimentaux tout dabord avec une charge active puis ensuite sur le systme
ascenseur. Les travaux de simulation permettent de prdire convenablement
le comportement du systme rel en utilisant des modles simples.
La stratgie propose distribue la rgulation de tension du bus DC aux
diffrentes sources en fonction des besoins de la charge. Cela permet une
gestion efficace de lnergie et assure la continuit dalimentation en cas de
dfaillance dune source. Lutilisation du rseau lectrique seffectue uniquement si les seuils des tats de charge sont atteints. Ceci permet dutiliser les
sources dnergies renouvelables et les lments de stockage en priorit. Cette
approche simple utilise pour la gestion dnergie permet une sollicitation
des diffrentes sources suivant leurs caractristiques. Les courants transitoires
sont fournis ou absorbs par les supercondensateurs, les batteries grent les
besoins avec une constante de temps lente. Cette dernire est rglable en
fonction des performances souhaites.
CONCLUSION GNRALE
Ce mmoire a montr lintrt dutiliser un systme lectrique hybride pour

lentranement dun ascenseur. Le chapitre 1 a expos la problmatique de
lnergie, de lintrt dutiliser plus largement les nergies renouvelables ainsi
que davoir une meilleure matrise de la consommation. Les sources dnergies renouvelables ncessitent bien souvent dtre associes des moyens de
stockage compte tenu de leurs intermittences. Les systmes lectriques hybrides rsolvent en partie, cette problmatique de lintermittence des sources.
Le potentiel dconomies dnergie dans les ascenseurs europen a t mis en
vidence montrant quil est possible de raliser des conomies substantielles
de lordre de 11 TWh par anne lchelle europenne.
Une plateforme exprimentale a t dimensionne et construite afin de
valider ltude thorique mene. La charge est constitue par un ascenseur de
six mtres de haut pouvant lever une masse maximale de 200 kg. Une source
dnergie renouvelable a t volontairement intgre afin de diversifier les
sources. Larchitecture de la plateforme est relativement complte afin dexplorer le maximum de solutions partir dun mme systme. En effet, il est
facile dajouter ou de retirer dautres sources en les connectant directement
sur le bus DC. La modularit du systme permet de faire de mme avec les
charges. En outre, le contrle est ralis laide de loutil de prototypage
rapide dSPACE, rendant ainsi toute modification de contrle aise. Cette
facilit de contrle concerne la commande des convertisseurs de puissance
mais galement la stratgie globale de gestion dnergie. Lapplication et
le transfert industriel ncessiteront trs certainement des simplifications au
niveau de larchitecture car le cot dinvestissement reste encore un point essentiel pour les entreprises du secteur. Une structure possible serait constitue
dun onduleur pour lalimentation via le rseau lectrique et dun lment
rcuprant lnergie. Ce dernier serait un banc de supercondensateurs ou un
volant dinertie associ son convertisseur de puissance.
Les rsultats exprimentaux prsents dans le chapitre 4, valident les simulations effectues et mettent en vidence la rcupration dnergie. La
stratgie propose permet dassurer une gestion dnergie efficace, les sources
sont sollicites de manire complmentaire et suivant leurs caractristiques
propres. De plus, en cas de dfaillance de lune des sources (limites de ltat
de charge atteintes, panne, etc.), la tension du bus DC du systme reste
rgule grce la distribution de la rfrence issue du contrleur de tension.
En dernier recours, le rseau lectrique assure seul le contrle du bus DC et la
continuit du service. Londuleur rseau prsent permet galement de rduire
la pollution harmonique sur le secteur par rapport un simple redresseur
diode.
117
118
conclusion gnrale
Ces travaux ont permis denrichir les bibliothques de modles du laboratoire. De plus, ces modles ont fait lobjet de validations exprimentales,
permettant ainsi de futurs simulations plus efficaces pour dautres architectures.
Une premire approche de systmes multi-agents [40, 42] a dj t implmente sur la plateforme par J. Lagorse [36] avec des rsultats trs encourageants. Des agents plus volus pourraient tre aisment tests sur le systme
ascenseur. Le Systme de Gestion dnergie propos fera prochainement
lobjet de modifications afin dimplmenter un contrleur base de logique
floue.
Cette plateforme est suffisamment souple pour envisager de nombreux
autres types de commande.
119
bleu
gris
PV-Batt -
PV-Batt +
6 mm
04
03
QG
40A
diff 30mA
UTBM
Dpartement GESC
11
A2
X43
A1
10
2/T1
X40
1/L1
09
3/L2
13
15
B2
X44
B1
14
4/T2
X41
16
12
ENPU
X47
X46
20
X48
19
C2
X45
T1
6kVA
C1
18
6/T3
X42
K2
5/L3
17
Q2
25A
08
21
L1
23
Partie Puissance
22
P1
27
PC2
L3
24
25
L2
Projet ASCENSEUR
Convertisseurs de puissance
4 mm
Q3
16A
2,5 mm
Q1
10A
02
L1
1
2
noir
3
4
L2
L1
29
2,5 mm
Q4
16A
26
PC1
1
2
01
5
6
6 mm
3
4
marron
L1
26
28
28
07
30
PC3
L1
Neutre_ond
31
Phase_ond 1,5 mm
Q5
1A
B5
31
32
07
06
B4
31
35
F1
D1
2,5A
34
T2
24V - 100VA
33
Q7
4A
06
05
08
42
0V
0V
15V
H5
41
~/ =
L2
30mH
0V
230V
+/- 15V
0V
230V
~/ =
X2
X1
B24
05
Rseau
Sous tension
08
B23
Blanc
L3
44
46
B1
21
K4
43
C1
4700uF
14
Armoire
K1
24
Ventilateur
B3
45
43
11
D3
48
01
Frein
50W
B47
B46
ENPU
2A
A1
49
B2
21
K3
24
Ventilateur
B22
44
Dessin le :
04/05/2007
Modifi le :
08/10/2009
Par :
Damien PAIRE
Q6
4A
1,5 mm
1
2
05
A2
a.1
A
4
120
schmas lctriques du systme ascenseur
SCHMAS LCTRIQUES DU SYSTME ASCENSEUR
schma de larmoire lctrique de linstallation
Icc=5,1A
UTBM
77
71
38
39
Dpartement GESC
24 V - 165 W
PV6
Icc=5,1A
24 V - 165 W
PV5
Icc=5,1A
24 V - 165 W
PV4
Icc=5,1A
24 V - 165 W
PV3
Icc=5,1A
24 V - 165 W
PV2
Icc=5,1A
section 0,75mm mini
37
Valeur
X12
X11
X10
X9
X8
73
78
Batt1
12 V
200Ah
75
72
78
Batt2
12 V
200Ah
72
16A
F2
2
74
Coffret PV-Bat
37
87
Batt3
12 V
200Ah
74
88
69
76
K7bis
Partie Puissance - Modules photovoltaques et batteries
X4
X3
87
Batt4
12 V
200Ah
76
Batteries C100 capacit 200Ah donne pour dcharge de 100h
K6
Projet ASCENSEUR
75
73
40
39
40
repos : PV srie => onduleur

action : PV parallle => ENPU
K7
Valeur
X7
79
PV -
PV +
88
91
X1
PC1
84
X5
F1
30A AM
92
X2
83
X6
R1
R3
L1
K5
Q8
10A
98
97
96
95
PC2
R2
R4
1
2
PV1
3
4
24 V - 165 W
L1
Batt -
Batt +
Rgulateur - SMA
Onduleur
DC / AC
144V - 230V
02
Neutre_ond
Phase_ond
Dessin le :
04/05/2007
Modifi le :
08/10/2009
Par :
Damien PAIRE
X24
X23
X25
X26
X24
X23
05
A.1 schma de larmoire lctrique de linstallation

121
122
35
B06
Haut
Sh_soft
Sh
K4
89
101
Console
110
Carte
lectronique
B07
NO
NC
NO
NC
52
NO
NC
Bas
S7
Scurit
93
Carte
lectronique
102
113
35
Sb_soft
35
35
44
83
Sb
NO NO
NC NC
NO NC
53
NC
53
B08
Haut
AU1
Haut
2
B09
B31
B33
54
1
Haut
AU2
Armoire
AU1
Bas
Sh
Sb
Console
AU3
AU4
AU2
K1
K2
41
55
B10
B30
B32
84
B34
Bas
35
63
AU3
Bas
2
56
B11
Console
AU4
Console
2
B12
50
50
63
66
67
B35
B36
B37
50
50
S5
S6
34
53
K1
K2
31
51
58
63
K2
54
58
B15
58
K1
B14
51
K2
K2
64
74
14
B18
B20
B25
61
64
47
Carte
lectronique
S1
S2
dSPACE
dSPACE
14
51
13
73
S3
dSPACE
11
B21
68
B17
36
65
A1
A1
60
A1
K1
62
A1
K2
K3
K4
68
K5
70
A1
A1
K5
K6
63
K6
701
X1
A1
A2
A2
A2
31
Commande
UTBM
Puissance
Dpartement GESC
Ventilation ENPU Frein
Projet ASCENSEUR
A2
A2
B28
X1
H6
X1
H3
X1
H2
X1
H1
H4
K7
X2
A2
Console
B13
Blanc
S6
Stop_Puis
57
63
B27
Rouge
S5
Stop_Cde
B26
Console
Rouge
Bleu
59
Jaune
B19
B16
Coffret PV-Bat
NO
Start_Puis
NC
Start_Cde
NO
X2
X2
X2
X2
A2
B38
31
PV - Batt
Defaut
Defaut
Partie Commande
Damien PAIRE
Cde
Sous
Puiss Tension
24V~
Dessin le :
04/05/2007
Modifi le :
08/10/2009
03
05
A.2 interface entre dspace1 et les convertisseurs statiques
a.2
interface entre dspace1 et les convertisseurs statiques
123
124
A.2 interface entre dspace1 et les convertisseurs statiques
125
126
A.3 interface entre dspace2 et londuleur rseau
a.3
127
interface entre dspace2 et londuleur rseau

1
4
D1
+5V
+15V
D4
P3
+5V
U4
1
2
1
IN
OUT
GND
C1
Cap_Poly_2p
330nF
LM7805CT
1N4007
Bornier2
R5
Res
150
C2
Cap_Poly_1p
100nF
P7
LED-5mm
2
1
R4
ERROR1
Res
100K
GND
Q4
2N2222
GND
D2
R7
Res
150
37
36
35
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
R6
ERROR2
D3
R9
Res
150
+5V
LED-5mm
GND
R8
ERROR3
R1
Res
100K
Q1
2N2222
Res
10K
Q6
2N2222
GND
GND
R2
Q2
2N2222
Res
10K
IO7
R3
Q3
2N2222
Res
10K
P4
GND
+15V
GND
GND
P2
LED-5mm
Q5
2N2222
Res
100K
Header 37 Femelle
+15V
GND
37
36
35
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
RN1
4116R-1-101LF
U1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
IN1
IN2
IN3
IN4
IN5
IN6
IN7
IN8
18
17
16
15
14
13
12
11
OUT1
OUT2
OUT3
OUT4
OUT5
OUT6
OUT7
OUT8
+15V
+15V
GND
10
GND COM D
1
2
ERROR1
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Header 14
P5
9
8
7
6
5
4
3
2
+5V
GND
P1
IO7
Bornier2
ULN2803A
1
2
ERROR2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Header 14
P6
GND
+15V
Header 37 Male
GND
GND
1
2
ERROR3
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Header 14
128
a.4
interfaces pour les capteurs de tension et de courant
A.4 interfaces pour les capteurs de tension et de courant
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137
notes sur le format de la thse

Cette thse a t ralise avec LATEX 2 avec les polices Palatino de Hermann
Zapfs, Euler (les polices Postscript Type 1 URW Palladio L et FPL ont t
utilises), dveloppes originalement par Bitstream, Inc. comme Bitstream
Vera (les polices Postscript Type 1 ont t rendues disponible par Malte
Rosenau et Ulrich Dirr).
Le style typographique, ralis par Andre Miete, a t inspir par Robert
Bringhurst et prsent dans The Elements of Typographic Style (Version 2.5,
Hartley & Marks, 2002) et est disponible pour LATEX sur le CTAN comme
classicthesis .

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Universit de Technologie de Belfort-Montbliard

cole doctorale SPIM Sciences pour lingnieur et microtechniques

LUniversit de Technologie de Belfort-Montbliard

DIMENSIONNEMENT ET GESTION DNERGIE DE SYSTMES

LBMS, Universit de Brest (Rapporteur)

SeT, Universit de Technologie de Belfort-Montbliard

SeT, Universit de Technologie de Belfort-Montbliard

G2Elab, Institut polytechnique de Grenoble

SeT, Universit de Technologie de Belfort-Montbliard

MIPS, Universit de Haute Alsace (Rapporteur)

Damien Paire : Dimensionnement et gestion dnergie de systmes dentrainements

Given the current energy challenges, hybrid power systems present an

1 rcupration et gestion de lnergie

2 prsentation et dimensionnement dun systme lectrique

table des matires

3.2.1 Schma quivalent lectrique 62

4 essais et validations exprimentales

a schmas lctriques du systme ascenseur

Rserves prouves de ptrole, gaz et charbon

Table des figures

Caractristique dun module photovoltaque 51

Table des figures

Systme de Gestion dnergie (SGE) 91

Tension du bus DC (exprimentation) 115

Estimation de la dure dexploitation des ressources

Flywheel Energy Storage (Stockage inertiel lectromcanique)

Machine Synchrone Aimants Permanents

Maximum Power Point Tracking (Suivi du point maximum de puissance)

Digital Signal Processor (Processeur de traitement du signal)

Modulation de Largeur dImpulsion

Field Oriented Control (Contrle flux orient)

Voltage Oriented Control (Contrle tension oriente)

Le travail prsent dans ce mmoire a t ralis au Laboratoire Systmes

Lnergie constitue aujourdhui un enjeu mondial majeur. En effet, notre

consommation dnergie et ressources nergtiques

Le dveloppement conomique de notre socit est fortement dpendant de

rcupration et gestion de lnergie

Figure 1. Rserves prouves de ptrole, gaz et charbon (daprs les chiffres du BP

Figure 2. Consommation et production mondiale de ptrole, gaz et charbon en 2009

1.1 consommation dnergie et ressources nergtiques

Tableau 1. Estimation de la dure dexploitation des ressources fossiles [16]

Bien que de nouveaux gisements soient rgulirement dcouverts, le ptrole

Figure 3. Consommation mondiale dnergie primaire 2009 (daprs les chiffres du

rcupration et gestion de lnergie

des dchets [51].

Sources dnergies renouvelables

On parle de ressources renouvelables, notre chelle de temps, lorsque

Tableau 2. Puissance installe (sources olienne et photovoltaque) [16]

Lnergie finale est

La consommation mondiale dnergie primaire tait denviron 1 Gtep en

1.1 consommation dnergie et ressources nergtiques

Figure 4. Consommation europenne dnergie finale en 2007 [3]

dactivit. La consommation mondiale dlectricit slve 20 093, 6 TWh

rcupration et gestion de lnergie

Figure 5. Consommation dlectricit par secteur en Europe en 2009 [13]

Nous allons nous intresser plus particulirement aux conomies ralisables

Tableau 3. Nombre dascenseur par secteur en Europe en 2009 [19]

1.1 consommation dnergie et ressources nergtiques

Figure 6. Consommation annuelle dlectricit dans les ascenseurs [19]

De plus, on constate que la consommation en veille des ascenseurs est trs

rcupration et gestion de lnergie

linstallation nest pas pris en compte dans cette tude [19].

Figure 7. Consommation des ascenseurs europens suivant diffrents scnarios [19]