REPRESENTATION DETAT

SYSTEME

La

relation

entre-sortie

nous

permet

de

dfinir

le

comportement d1 systme, mais cette technique est

incomplte pour commander

ou contrler les systmes

complexes pour cela on a recourt a la reprsentation dtat qui

permet de modliser un systme dynamique sous forme
matricielle en utilisant des variables dtat.
La connaissance de ces variables appele aussi variables
internes permet d1 part de deter
miner ltat du systme ltat du systme et dautre part de
faire voluer le systme un autre tat final.
Variable dtat :
Les variables dtat sont des grandeurs physiques regroups
dans un vecteur appel : vecteur dtat de lespace :

Schmas fonctionnel :
Dans la reprsentation dtat

on considre souvent des

systmes ou lentr est un vecteur fonction de temps et non un

scalaire.
Soit U(t) cette entre agit sur les sorties du systme par une
action intermdiaire sur ltat de ce systme.
On peut dire que les composantes de vecteurs d1 sys
reprsentent les informations quil faut connatre sur le pass
de ce systme en fonction des commandes qui lui seront
appliques on a ainsi les quations :

Dans le cas continu

Equation de transition
Equation de mesure

Dans le cas discret

A : matrice dtat
B : matrice de commande
C : matrice dobservation
D : matrice daction direct
X : vecteur qui reprsente les n variable dtat
S : vecteur qui reprsente les q mesures
U : vecteur qui reprsente les p commandes

Exemple (circuit RLC) :

U1 et U2 sont les entres de commande.

Les variables dtat seront : i1 et v2
V1 = Ldi1/dt=u1 (u2 + v2)

I2=Cdv2/dt=i1-i=i1-V/R=i1-u2+v2/R
Alors : d i1/d t=u1/L-u2/L-V2/L
Et

dv2/dt=i1/C-u2/RC-v2/RC

Do lquation de transition :

dx/dt =

La sortie v=v2+u2

Passage de la reprsentation dtat la

reprsentation entres-sorties :
Soit :

La reprsentation dtat des systmes continus linaires

stationnaires se prsente sous la forme:

o:
u = vecteur de commande, dim = r
x = vecteur dtat, dim = n
y = vecteur de mesure, dim = p
t = variable temps continue
Et D est gale une matrice nulle pour les systmes
physiques.
Avec des conditions initiales nulles et en appliquant la
transforme de Laplace on obtient :
p X(p) = A X(p) + B U(p)

Exemple:
On considre le systme linaire temps continu dcrit par la
reprsentation dtat suivante :

On dduit les deux quations diffrentielles :

Forme canonique de la matrice dtat :

La reprsentation dtat nest pas unique :

Forme de jordon :
a-forme diagonale(modale) :

On cherche diagonaliser A :

Si on prend x=TZ

Calculons T

Pour dterminer les valeurs propres

b- forme de jordon :

a11

0
0

0
a22
0

0
a33

Si H(p)= 1/(p+1)(p+1) + 1/(p+1)

La forme de jordon sera :

a 1 0

0
a
1

0 0 a
1

Passage de F .T a la reprsentation detat

H (p) = (Y(p) /U(p)= a1/(p+b1)+ a2/(p+b2)+ a3/(p+b3)
X1(p) = U(p) /(p+b1)
X2(p) = U(p) /(p+b2)
p X1(p) + b1 X1(p) = U(p)

p X1(p)= - b1 X1(p) + U(p)

x1(t) =- b1 x1(t) + u(t)
x2(t) =- b2 x2(t) + u(t)
x3(t) =- b3 x3(t) + u(t)
y(t) =[ a1 a2 a3]

x1
x 2

x3

la reprsentation detat sera :

x=

a
1

1
0
a2

1 x(t) + 1 u(t)
1
a

y(t) =[ a1 a2 a3]x(t)
H(p)= 1/(p+1)(p+1)(p+2)= 1/(p+1)(p+1) -1/(p+1) + 1/(p+2)
Y(p) =E(p)/(p+1)(p+1) + E(p)/(p+2) - E(p)/(p+1)
X1(p)= E(p)/(p+1)(p+1)= X2(p) /(p+1)
X2(p)= E(p)/(p+1)
X3(p)= E(p)/(p+2)
x1 = -x1+x2
x2= -x3+e(t)
xl= -x3+e(t)
y(t) =[ 1 -1 1] x(t)

 0 1 0

x= 0 0 0 +
0 0 a

0 +

0
1 e(t)
1

cas generale

a 1 0

x= 0 a
1

0 0 a
1

0

x + 1 e(t)

1

forme de compagne
a-forme de compagne commendable:
systeme
H(p)=N(p) /D(p)=

bn 1P n 1 bn 2 P n 2 ....b1P b0 P 0
P n an 1P n 1 ....a1P a 0
On pose
V(p)/U(p)=1/D(p) et
X1= V
X2= V

y(p)/V(p)= N(p)

X3= V
.
.

dv n 1
Xn= n 1
dt
On aura
X1=x2
X2=x3
.
.
Xn= a 0 X 1 a1X 2 ....an 1Xn u (t )
Y=

b0 X 1 b1X 2 ....bn 1Xn

X= 0
a
1

1
0
a2

1
a3

x1
0
x 2
0
+
e(t)

1
x3

Y(t)= [ b0 b1 b2] x(t)

Forme compagne observable :

bn 1P 1 ........b0 P
y ( p) / U ( p) H ( p)
1 an1P 1 .......a0 P n

Y ( p)(1 an1P 1 ......a0 P n ) U ( p)(bn1P 1 .......b0 P n )

Y ( p) Y ( p)(an1P 1 ......a0 P n ) U ( p)(bn1P 1 .......b0 P n )
Y ( p) P 1 (an1Y ( p ) bn1U ( p ) P 1 (an2Y ( p) bn2U ( p) P 1 (..........) P 1 (a0Y ( p) b0U ( p))
posons
Y ( p) X 1 ( p)etpY ( p ) an1Y ( p ) bn1U ( p ) X 2 ( p )
dx1 / dt an1 y(t ) bn1u (t ) x2 (t )
:
:
dxn / dt a0 y (t ) b0u (t )
finalement
dx1 / dt an1x1 (t ) bn1u (t ) x2 (t )
:
:
dxn / dt a0 y (t ) b0u (t )
an110 K 0
bn1

dx1 / dt M O M
x(t ) b u (t )
0
a 0 L 0
0

y (t ) 10..........0 x(t )

Forme cascade :

EXERCICES :
EXERCICE1 :
Soit un systme dfinit par une fonction de transfert qui
possde 3 ples relles distincts :
H ( p)

Y ( p)

2
3
1

U ( p) p 1 p 2 p 3

1-dterminer une reprsentation dtat du systme.

2-on donne :
p2 4 p 5
H ( p)
,en dduire une
( p 1)( p 2 5 p 6)

reprsentation dtat.
H ( p)

3-si

1
,
( p 1) 2 ( p 2)

dterminer une reprsentation dtat. Comparer les formes des

deux reprsentations ;
EXERCICES 2 :
On considre la reprsentation dtat suivante :

0
dx
0
dt
0

1
0
4

0 u
1

1 x

Y=[4 4 1]x
Reprsenter le schma de cette forme compagne .
Calculer la fonction de transfert H(p)= Y(p) /U(p) .

les commandes utilises sur Matlab :

la fonction de transfert :
toute reprsentation dun systme linaire temps invariant par
fonction de transfert sera sous la forme : H(p)= B(p) / A(p) .
Connaissant H (p), on utilise la commande tf (Transfert Function)

Pour dfinir le systme sous Matlab .

Sys= tf(num,den) ; on note que le num et den contient les
coefficients du polynme B(p) et A(p) dans lordre dcroissant de la
variable de Laplace p .
Exemple :
Pour une fonction de transfert F(p)= 3 (p+2) / p+2p+4 , on crit sous
Matlab :
num= 3*[1 2] ;
den = [1 2 4] ;
Sys=tf(num,den)
Representation dtat:
Cette reprsentation se fait partir de la fonction ss.m(State Space).
On connat quun systme linaire continu temps invariant peut tre
modlis par :

Dans le cas ou le systme serait mis sous cette forme et que les matrices A ,
B ,C et D sont connues numriquement , on dfinit le systme par :
Sys=ss (A,B,C,D)

passage de la fonction de transfert la reprsentation dtat et

inversement :
supposons quon a dj dfinit un systm par sys = tf(num, den)
alors on peut passer facilement la reprsentation dtat par :

sys_ etat=ss(sys) .
De mme si un systme a t dfini par la reprsentation dtat :
Sys_ft = tf (sys).