Chapitre 1 : Gnralits sur les moteurs pas--pas.

1.Introduction :
Les moteurs pas--pas diffrent de beaucoup des moteurs classiques. Au lieu de leur fournir
une tension continue, on doit alimenter des bobines dans un squence prcise. Grce ce
principe, on peut dterminer langle exact de rotation de laxe. De plus, en laissant une ou
plusieurs bobines alimentes, on obtient un maintien: le moteur est fig. Ces moteurs sont
facilement accessibles, compte tenu quon les retrouve dans tous les lecteurs de disquettes et
imprimantes.
On va dabord commenc par dcrire les diffrentes sortes de moteurs, pour ensuite les
analyser un la fois, pour pouvoir comprendre en profondeur leur fonctionnement. On
dtaillera aussi beaucoup plus sur le moteur unipolaire , partir de ces connaissances de base,
on pourra aprs attaqu la partie pratique .

2. Historique :
Inventeur de gnie du micromoteur pas pas en 1936, Marius Lavet a permis une volution
considrable de l'industrie horlogre europenne.

3.Les diffrents type de moteur pas-a-pas :

A. Moteur rluctance variable :
Un moteur pas pas rluctance variable comporte un rotor encoches non aimant se
positionnant dans la direction de la plus faible rluctance. Le fonctionnement du moteur est
assur par un pilotage du type unipolaire et l'avance du rotor est obtenue en excitant tour
tour une paire de ples du stator.
A.1 Composition dun moteur pas pas rluctance variable :

Composition d'un moteur pas pas rluctance variable

Un moteur pas pas rluctance variable est compos dun rotor feuillet en fer doux
comportant un certain nombre de dents, et dun stator galement en fer doux feuillet
comportant un certain nombre de bobines. Le nombre de bobines doit tre diffrent du
nombre de paires de dents du rotor. Lalimentation de chacune des bobines va permettre la
cration dun champ magntique dans le stator, et le rotor soriente suivant les lignes de
champ. On peut noter que lorsque le moteur nest pas aliment, comme il ny a pas daimant
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Chapitre 1 : Gnralits sur les moteurs pas--pas.

permanent, le rotor peut prendre nimporte quelle position : un moteur pas pas rluctance
variable na pas de couple rsiduel ou couple de dtente.

A.2 Les modes de commande dun moteur pas pas rluctance variable :
A.2.1. Fonctionnement pas complet :
Comme pour le moteur pas pas aimant permanent, on alimente successivement les
diffrentes bobines. Par contre, ici le sens dalimentation na pas dimportance car le rotor
nest pas polaris. Le rotor va prendre une position telle quune des paires de dents soit
aligne avec la bobine alimente.
A.2.2. Fonctionnement avec couple maximal :
De mme, on peut utiliser un moteur pas pas rluctance variable en mode High torque
en alimentant 2 bobines. Le rotor prendra donc les positions intermdiaires, et comme pour le
moteur aimant permanent, le couple sera plus lev dans ce mode que dans le mode
prcdent
A.2.3. Fonctionnement demi-pas :
En combinant les deux modes prcdents, on obtient un fonctionnement en 24 pas, et donc
une rsolution de 15. Le fonctionnement est illustr par lanimation ci-contre. Globalement
le nombre de pas (en fonctionnement pas entier) dun moteur pas pas rluctance variable
est donn par la formule suivante :

avec
Np nombre de pas
Ns nombre de dents du stator
Nr nombre de dents

B. Moteur aimants permanents :

Les moteurs aimants permanents sont semblables aux moteurs rluctance variable, sauf
que le rotor possde des ples NORD et SUD. cause des aimants permanents, le rotor reste
frein sa dernire position lorsque le bloc d'alimentation cesse de fournir des impulsions.
Une faon simple de voir le systme, est de placer une boussole entre deux aimants. Suivant
la bobine qui est alimente et le sens du courant, l'aimant va s'aligner avec le champ.

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B.1. Moteur aimant permanent bipolaire :

Le courant de commande est bidirectionnel et l'avance d'un pas s'effectue par une squence de
commutation des enroulements statoriques.

Pour ce type de moteur nous avons trois possibilits de commande :

B.1.1. Fonctionnement pas complet :
La premire consiste alimenter les enroulements en suivant la squence A vers B / C vers D
/ B vers A / D vers C (BA est le mme enroulement que AB mais aliment par un courant de
polarit inverse). Par la suite nous simplifierons la notation pour une meilleure
correspondance avec les chronogrammes des phases en indiquant uniquement la phase qui est
alimente par un courant "positif". Soit : A C B D.
Cette squence est connue sous le nom de "one phase on full step" (traduisez phase par phase
ou une phase la fois en pas entier). A tout moment il n'y a qu'une seule phase d'alimente et
nous travaillons en mode pas entier.

B.1.2. Fonctionnement avec couple maximal :

La seconde possibilit est d'alimenter une paire de phase en mme temps de faon ce que le
rotor se positionne entre deux ples.
Appel "two-phase-on full step" (deux phases la fois en pas entier) ce mode de commande
est celui qui procure le couple le plus lev.
La squence sera donc : AC / CB / BD / DA.

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B.1.3. Fonctionnement demi-pas :

La troisime option est un mlange des deux premire puisque l'on alimente tour tour le
moteur sur une phase puis deux puis une... Cette squence connue sous le nom de mode demi
pas procure effectivement un division par 2 de l'angle d'avance d'un pas, mais aussi un couple
moins rgulier.
La squence qui en dcoule est la suivante : A / AC / C / CB / B / BD / D /DA.

Pour obtenir une rotation dans la direction oppose les mmes squences sont utilise en
inversant l'ordre de dfilement.
Comme nous pouvons le constater sur les diagrammes, les moteurs sont reprsents avec une
avance de pas 90.
Dans les moteurs rels le nombres de ples ont t multiplis pour rduire quelques degrs
seulement l'angle d'avance d'un pas. Le nombre d'enroulements et la squence de commande
restant, quant eux, inchangs.

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B.2. Moteur aimant permanent unipolaire :

Les moteurs unipolaires se diffrencient par le fait qu'ils sont double bobinage.
Le double bobinage est utilis pour l'inversion du flux statorique et le moteur se commande de
la mme manire qu'un bipolaire except qu'un seul transistor pour chaque enroulement suffit
dans l'tage de puissance (soit quatre Darlington pour un moteur ou un rseau de 4 transistors
- voir ULN 2075B).
Simplement, les moteurs unipolaires sont plus chre car leur fabrication rclame un double
bobinage. De plus, pour une taille donne, ce type de moteur un couple plus faible cause
des enroulements qui sont plus fins.
Il ft une poque o les moteurs unipolaires taient intressants pour les concepteurs parce
qu'ils simplifiaient l'tage de commande lectronique. Maintenant, grce aux circuits de
commande (push pull monolithique) du genre L298, les moteurs bipolaires sont devenu
populaires et d'une utilisation courante.
Tous les moteurs aimant permanent souffrent des oscillations (et des harmoniques qui s'en
suivent) gnres par le rotor qui limitent la vitesse de rotation.
Quand des acclrations et des vitesses plus leves sont ncessaires on utilisera de prfrence
les moteurs reluctance variable.
B.2.1 fonctionnement dun moteur pas-a-pas unipolaire :
on partira du principe que la rotation d'un moteur pas pas s'effectue en 4 tapes, dans la
ralit, le moteur est constitu d'une succession d'alternance de ples : ainsi, l'axe du modle
dont nous disposons dans notre ralisation fait un tour complet en 48 pas (un pas correspond
donc 360/48 = 7,5).
Dans les schmas, la flche noire reprsente l'aiguille d'une boussole qui serait dispos en
place et lieu du rotor ; elle indique l'orientation du champ magntique (elle pointe vers le
nord, qui attire donc le ple Sud du rotor) et se dcale alors d'un quart de tour chaque tape.
B.2.1 Etape 1 :

Figure B.2.1 :Etape 1

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Etape 1, position 1 :
1. Premier bobinage (stator bleu) :
Phase 1 (interrupteur gauche) non alimente.
Phase 2 (interrupteur droit) alimente.
2. Second bobinage (stator vert) :
Phase 1 (interrupteur gauche) alimente.
Phase 2 (interrupteur droit) non alimente.

B.2.1 Etape 2 :

Figure B.2.1 : Etape 2

Etape 2, position 2 :
1. Premier bobinage (stator bleu) :
Phase 1 (interrupteur gauche) alimente.
Phase 2 (interrupteur droit) non alimente.
2. Second bobinage (stator vert) :
Phase 1 (interrupteur gauche) alimente.
Phase 2 (interrupteur droit) non alimente.
B.2.1 Etape 3 :

Figure B.2.1 : Etape 3

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Etape 3, position 3 :
1. Premier bobinage (stator bleu) :
Phase 1 (interrupteur gauche) alimente.
Phase 2 (interrupteur droit) non alimente.
2. Second bobinage (stator vert) :
Phase 1 (interrupteur gauche) non alimente.
Phase 2 (interrupteur droit) alimente.
B.2.1 Etape 4 :

Figure B.2.1 : Etape 4

Etape 4, position 4 :
1. Premier bobinage (stator bleu) :
Phase 1 (interrupteur gauche) non alimente.
Phase 2 (interrupteur droit) alimente.
2. Second bobinage (stator vert) :
Phase 1 (interrupteur gauche) non alimente.
Phase 2 (interrupteur droit) alimente.
B.2.2 Etats successifs des phases du moteur unipolaire :
La table de vrit B.2.2.1 rsume les tats successifs des diffrentes phases ; l'tat logique
indique si la phase est alimente ("1") ou non ("0").
Numro de l'tape :
Bobinage 1, Phase 1
Bobinage 1, Phase 2
Bobinage 2, Phase 1
Bobinage 2, Phase 2

1
0
1
1
0

2
1
0
1
0

3
1
0
0
1

4
0
1
0
1

Figure B.2.2.1 :Table Etat successifs des phases

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Le chronogramme correspondant est reprsent en figure B.2.2.2

Figure B.2.2.2 : Chronogramme

Le chronogramme laisse apparaitre que pour le bobinage 1, les signaux de contrle de la
phase 1 (B1,P1) et de la phase 2 (B1,P2) sont complmentaires ; il en va de mme pour le
bobinage 2, concernant (B2,P1) et (B2,P2).

B.2.3 Fonctionnant du moteur unipolaire en mode demi-pas :

Le moteur de notre schma effectue une rotation en quatre pas, il se caractrise par un
fonctionnement dit "par pas" ; il existe galement un mode de fonctionnement par "demi-pas"
: il consiste intercaler entre deux tapes, une priode au cours de laquelle l'on coupe
l'alimentation du bobinage du stator dont l'aimantation s'apprte changer de sens (elle passe
donc par zro) ; durant cette nouvelle tape, le rotor tourne d'un demi-pas (45) en s'alignant
sur le seul stator alimente ; une rotation totale se produit alors au bout de huit demi-pas, la
table de vrit des phases est reprsente en table B.2.3.

Numro de l'tape :
Bobinage 1, Phase 1
Bobinage 1, Phase 2
Bobinage 2, Phase 1
Bobinage 2, Phase 2

1
0
1
1
0

2
0
0
1
0

3
1
0
1
0

4
1
0
0
0

5
1
0
0
1

6
0
0
0
1

7
0
1
0
1

8
0
1
0
0

Table B.2.3 : Etat successifs des phases lors de l'utilisation des demi pas.
Le mouvement s'effectu la suite d'une inversion du champ magntique en alimentant l'une
ou l'autre des phases d'un bobinage a point milieu ; seule une moiti du bobinage est donc
utilise a un instant donn. Un autre type de moteur, dit moteur deux phases, permet
d'obtenir un couple plus important ; son principe consiste utiliser un bobinage sans point
milieu, et faire circuler le courant dans un sens ou dans l'autre...

C.Moteur pas pas hybride :

Pour tirer profit des avantages des moteurs pas pas aimants permanents et rluctance
variable, on utilise des moteurs hybrides. La commande est similaire un moteur pas pas
aimant permanent mais la constitution du rotor permet d'obtenir beaucoup plus de pas.

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C.1. Composition dun moteur pas pas hybride :
Le rotor prsente plusieurs dents comme pour un moteur pas pas rluctance variable, mais
chaque dent est polarise comme pour un moteur pas pas aimants permanents.
Physiquement le rotor est compos de deux lments identiques un rotor de moteur
rluctance variable (rouge et bleu ici), relis ensemble par un aimant permanent (noir), avec
un dphasage dune 1/2 dent. De ce fait ces deux lments ont une polarisation diffrente
(nord et sud) et vont ragir la polarisation de chacune des dents du stator. Cest cette
polarisation qui permet de nutiliser que 2 bobines, qui forment en ralit 4 tats diffrents
puisque le sens du courant entre ici en jeu.

C.2 .Fonctionnement dun moteur pas pas hybride :

En mode pas entier, les bobines sont alimentes une par une alternativement, dans un sens
puis dans lautre. On voit bien ici lintrt davoir un rotor polaris : quand on coupe
lalimentation de la bobine verte et quon alimente la bobine rose, en labsence de polarisation
du rotor on naurait aucun contrle sur le sens de rotation, les deux dents bleues et rouges
tant attirs de la mme faon par la bobine. Avec un rotor polaris, on peut choisir une de ces
deux dents en agissant sur le sens du courant dans la bobine. Il en rsulte le mouvement dcrit
sur la figure suivante :

C.3. Commande dun moteur pas pas hybride :

Nous venons de voir que pour commander un moteur pas pas hybride, comme pour un
moteur aimant permanent, on doit contrler le sens courant dans chacune des bobines. En
pratique, le bobinage est gnralement ralis sur une pice en fer doux dente, et polarise
cette pice suivant le sens du courant. Pour cela, il existe 3 types de cblages pour les moteurs
pas pas :
Cblages 4 fils :

Il ny a quune seule bobine pour chaque ple. Ce type de configuration impose de pouvoir
changer le sens du courant au niveau du systme dalimentation. Ces moteurs sont appels
moteurs pas pas bipolaires, car lors de leur rotation chacune des bobines va tre polarise de
deux faons diffrentes.
Cblages 6 fils :
Un point milieu est cr sur chacun des bobinages. Gnralement ces deux points milieux
(2 et 5) sont relis une borne du dispositif dalimentation. En alimentant un des 4 autres
points on peut choisir le sens du courant sans avoir dinversion de polarit. Linconvnient

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est quon nutilise que la moiti du cuivre, ces moteurs pas pas unipolaires ont donc un
rendement massique plus faible.
Cblages 8 fils :
Cette configuration de moteur pas pas permet de choisir entre les deux configurations
prcdentes au moment du cblage. On peut relier les bobines de chaque groupe en srie ou
en parallle pour utiliser le moteur en bipolaire, ou les relier en srie en gardant le point
milieu pour lutiliser en unipolaire.

Moteur pas pas hybride 4 fils

Moteur pas pas hybride 6 fils

Moteur pas pas hybride 8 fils

4. Comparaison entre les diffrents types des moteurs pas pas :

Cette comparaison peut se rsumer selon le tableau suivant :
Critre de comparaison
Couple de travail
Vitesse de fonctionnement
Pas excut
Inertie propre
Couple de maintien
Amortissement des oscillations

Moteur P--P
Aiment permanent
Elev
Faible
Faible
Elev
Non ngligeable
Plus important

Moteur P--P
Rluctance variable
Faible
Faible
Elev
Faible
Ngligeable
Moins important

5. Enigme des fils :

Bien qu lintrieur de ces bobine se trouvent plusieurs bobines excitatrices ,celles-ci sont
tous relis en sries ou bien en parallles et possdent donc toujours 4 ou 5-6 fils sortent de
leur corps . On peut pas brancher les fils comme a ! Il faut reprer les bonnes paires de fils !
Cette opration de reprage est assez simple !
Pour les moteurs 4 fils (bipolaire):
on branche un fils avec la sonde du testeur (multimtre) rgls en Ohm, On touche les fils
restants et lorsque on lit une valeur sur le testeur voil la couple mais attention quand mme si
on lit des valeurs sur plusieurs fils (en contemporaine) ou entre le chssis du moteur et un fil,
le moteur sera grill, dans ce condition jamais brancher le moteur sur la carte de puissance et
laliment sinon on aura de la fum qui va sortir .

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Pour les moteurs 5-6 fils (unipolaire):
On touche les fils restants et cette fois on doit avoir deux groupes de 3 fils chacun mais si on
fait attention on a des lectures diffrentes ! Exemple, entre le fil rouge et le noir lisons 20
entre le fil rouge et le blanc rouge (fil bicolore) lisons 10 entre le fil blanc rouge (bicolore) et
le noir lisons 10, voil le fil bicolore est le fil central de la bobine.
Pour les moteurs 8 fils :
A l'ohmmtre on repre les 4 bobines, on prend 2 piles de 1,5 Volts , on branche la 1er pile
sur un des bobinage (n'importe lequel ) le moteur va se mettre dans une position , la main
tte la force du couple de maintien, on laisse la 1ere pile branch, et on met la 2me pile sur
un des 3 autre bobinages si au moment o on branche cette 2me pile le moteur fait un petit
saut , alors ce n'est pas le bon bobinage, On essaye un autre, si le moteur ne bouge pas, c'est
quon as trouv le 2me bon bobinage, puis on laisse les 2 piles brancher et la main tte de
nouveau le couple de maintien, s'il est plus faible que la 1er fois alors notre 2me bobinage est
l'envers, alors on inverse la 2me pile si le couple est plus fort , a-y-est ,on as les 2 bonnes
bobines et leurs bon sens il ne nous reste plus qu' faire la mme chose sur les 2 bobines
restantes .

Figure I.5 dtails du branchement des fils du moteur unipolaire

6. CONCLUSION :
On constate quil existe diffrents types de moteur pas pas. cependant le problme qui se
prsente maintenant cest comment commander ces moteurs autrement dit comment peut- on
faire varier le sens de rotation du moteur , langle de rotation ,etc
Ce problme peut tre facilement rsolu en utilisant des circuits intgrs spcialiss dans la
commande des moteurs pas pas .Ces circuits sont nombreux dont on va choisir un des plus
efficace.

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