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Fonctions de Transfert Et Modele D Etat PDF
Fonctions de Transfert Et Modele D Etat PDF
Cours 10
ASI 3
Automatique 1
Contenu
! Introduction
Automatique 2
Introduction
! Exemple : système mécanique (masse en translation)
z
Entrée : u(t) = F Etats du système
.
Fr=f z m F Sortie : y(t) = z(t) x1(t ) = z (t ) x2 (t ) = z& (t )
Réponse
impulsionnelle
h(t)
Représentation
d’état
(A, B, C, D)
Automatique 4
Passage représentation d'état " FT (MT)
! Forme générale
X (t ) ∈ Rn
X& = AX (t ) + BU (t ) A ∈Rn×n C ∈R p×n
U (t ) ∈ Rm
Y (t ) = CX (t ) + DU (t ) B ∈Rn×m D ∈R p×m
Y (t ) ∈ R p
# TL de l'équation d'état
Conditions initiales supposées nulles : X(0)=0
(
L X& (t ) = AX (t ) + BU (t ) ) sX ( s ) = AX ( s ) + BU ( s )
I : matrice
X ( s ) = (sI n − A)−1 BU ( s ) identité
n
d'ordre n
# TL de l'équation de sortie
L (Y (t ) = CX (t ) + DU (t ) ) Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )
( )
Y ( s ) = C (sI n − A)−1 B + D U ( s )
Fonction de transfert
ou matrice de transfert H ( s ) = C (sI n − A)−1 B + D
Automatique 5
Passage représentation d'état " FT (MT)
! Remarques
H ( s ) = C (sI n − A)−1 B + D
# Calcul de l'inverse de (sIn−A)
M = com( sI n − A)
(com( sI n − A))T
( sI n − A) −1 =
det( sI n − A) matrice des cofacteurs
Mi,j : matrice extraite de
M = [mi , j ] avec mi, j = ( −1)i + j det M i , j (sIn−A) en supprimant la
ième ligne et la jème colonne
0 1c 0 1 0 0 1c
Modèle d'état X& = X + u
sI 2 − A = s −
(voir cours 8) − 1 L − R L 1 L 0 1 − 1 L − R L
y = [1 0] X
Fonction de transfert
s −1 c
sI 2 − A = det( sI 2 − A) = s ( s + R L) + 1 Lc Lc s 2 + Rcs + 1
det( sI 2 − A) =
1 L s + R L Lc
s + R L − 1 L
s + R L 1 c 0
com( sI 2 − A) = C (com( sI 2 − A))T B = [1 0]
1 c s − 1 L s 1 / L
C (com( sI 2 − A))T B =
1 C (com( sI 2 − A))T B H (s) =
1
H (s) = Lc s 2 + Rcs + 1
Lc det( sI 2 − A)
Automatique 7
Passage représentation d'état " FT (MT)
! Exemple 2 : système multi-entrée, multi-sortie
& − 3 − 2 0 3 x1 (t ) u1 (t ) y1 (t )
X = X + U avec X (t ) = U (t ) = Y (t ) =
1 − 1 − 2 − 1 x2 (t ) u2 (t ) y2 (t )
1 0
Y = X
1 − 2
s + 1 1
com( sI 2 − A) =
− 2 s + 3
C (com( sI 2 − A))T B = 4 3s + 5
4( s + 4) 5( s + 1)
Automatique 8
Passage représentation d'état " FT (MT) : exemple 2
! Exemple 2 (suite)
4 3s + 5
s 2 + 4s + 5 s 2 + 4s + 5
C (com( sI 2 − A))T B H (s) =
H (s) =
det( sI 2 − A) 4( s + 4) 5( s + 1)
s 2 + 4s + 5 s 2 + 4s + 5
Automatique 10
Passage FT " représentation d'état
! Position du problème
A partir d'une FT, est-il possible de déterminer une représentation d'état (une seule
ou la plus simple possible)? Ce problème est dénommé problème de réalisation
Y ( s ) bm s m + bm −1s m −1 + L + b1s + b0 ?
H (s) = = n −
,m < n ( A, B, C , D)
U (s) s + an −1s n 1 + L + a1s + a0
x1
$ A cause de cette dépendance,
x2 en faisant varier la commande
y (t ) = [1 0 L 0 0] M u, tous les états sont modifiés :
x le système est commandable
n −1
xn
Automatique 12
Passage FT " représentation d'état
! Forme canonique de commandabilité
# cas simple : schéma de simulation
x&i (t ) = xi +1 (t ) pour i = 2,L, n − 1 xi (t ) = ∫ xi +1 (t )
x&n = −a0 x1 − a1x2 − L − an −1xn + u
+ x&n xn xn −1 xn − 2 x2 x1
u ∫ ∫ ∫ ∫ y
−
an −1 an − 2 an − 3 a1 a0
+ + + +
+ + + +
# Cas général : m<n et b0≠0
Y ( s ) bm s m + bm −1s m −1 + L + b1s + b0
H (s) = = n
U (s) s + an −1s n −1 + L + a1s + a0 V (s) 1
= n (I)
U ( s ) s + L + a1s + a0
Soit v une variable Y (s)
Y ( s) V ( s) = bm s m + bm −1s m −1 + L + b1s + b0 (II)
intermédiaire telle que H ( s ) = V (s)
V (s) U (s)
Automatique 13
Passage FT " représentation d'état
! Forme canonique de commandabilité : cas général
$ Equation (I) $ Equation (II)
Y ( s)
Elle correspond au cas précédent = bm s m + bm −1s m −1 + L + b1s + b0
V (s)
x =v
1
x&1 = x2
x2 = v (1) x&2 = x3
Y ( s ) = (bm s m + L + b1s + b0 )V ( s )
M M
xn −1 = v ( n − 2) x&n −1 = xn y (t ) = bmv ( m ) (t ) + L + b1v (1) (t ) + b0v(t )
xn = v ( n −1) x&n = − ∑ n −1ai xi +1 + u
i =0
y (t ) = bm xm +1 (t ) + L + b1x2 (t ) + b0 x1 (t )
Représentation d'état
x1
x&1 0 1 0 L L 0 x
1 0 x2
x& 0 0 1 0 L 0 x2 0 M
M O O M
= y (t ) = [b0 b1 L bm 0 L 0] xm +1
2
M + M u (t )
& M M O O 0 x 0
xn −1 0 0 1 n −1 1 xm + 2
x&n − a0 − a1 L L − an − 2 − an −1 xn M
n
x
Cette forme est dite compagne (de la FT) commandable. Les
Automatique coefficients de la FT sont éléments des matrices du modèle d'état 14
Passage FT " représentation d'état
! Forme canonique de commandabilité : cas général
x&i = xi +1 pour i = 2,L, n − 1 xi = ∫ xi +1
x&n = − a0 x1 − a1x2 − L − an −1xn + u
y = bm xm +1 + L + b1x2 + b0 x1
+ + + y
Schéma de simulation
+ +
bm b1 b0
+ x&n xn xn −1 xn − 2 x2
u ∫ ∫ ∫ ∫ x1
xm+1
−
an −1 an − 2 an − 3 a1 a0
+ + + +
+ + + +
Automatique 16
Passage FT " représentation d'état
u
Schéma de simulation
b0 b1 b2 bm
+ + . + . . + . .
x&1 1 x1 + x2 1 x2 + x3 1 xm+1 + xm+1 xn−1 1 xn−1 + xn 1 xn
y
− s s − s
− s s − −
a0 a1 a2 am an-1
! Modèle d'état
x&1 = −a0 xn + b0u x&1 0 0 L L 0 − a0 x1 b0
x& 1 0 L L 0 − a1 x2 b1
x&2 = x1 − a1xn + b1u &2 0 1 0 L 0
x3 = − a2 x3 M
+
M M bm
M u (t )
M M OO M
x&m +1 = xm − am xn + bmu x&n −1 0 L 0 1 0 − an − 2 xn −1 0
M
x& 0 0 L L 1
n − an −1 xn 0
x&m + 2 = xm +1 − am +1xn
M x1 Connaissant y=xn, on peut
x&n = xn −1 − an −1xn x
y (t ) = [0 0 L 1] 2 déduire les autres états par
y = xn M dérivation et différence : c'est
x
n l'observabilité.
Automatique 17
Passage FT " représentation d'état
! Remarques
$ La commandabilité est la possibilité de modifier les états en appliquant la
commande appropriée. Cela est mise en évidence par la forme canonique
de commandabilité
$ L'observabilité est la possibilité de reconstruire les états à partir de la sortie
et de l'entrée. Ceci apparaît sur le schéma de la forme canonique
d'observabilité. Connaissant y=xn, on déduit les autres états en
parcourant le schéma à l'envers et à partir de l'entrée
$ Observabilité et commandabilité sont intrinsèques au système et ne
dépendent pas de la réalisation
Automatique 18
Passage FT " représentation d'état
! Forme modale
# Cas 1 : le système admet n pôles distincts réels λi i = 1,L, n
bm s m + L + b1s + b0 bm s m + L + b1s + b0
H ( s) = n H ( s) =
s + an −1s n −1 + L + a1s + a0 ( s − λn )( s − λn −1 )L( s − λ2 )( s − λ1 )
+ x1 x1
∫ µ1
+
Chaque état xi est
λ1 +
+
Schéma de u
y indépendant des
+ autres
simulation
+ xn xn
∫ µn
+
Automatique
λn
20
Passage FT " représentation d'état
! Forme modale
# Cas 2 : le système admet n pôles distincts réels et complexes
Soit λ1 = σ + jω et λ2 = σ − jω les pôles complexes conjugués du système
Sortie
x&1' = σx1' + ωx '2 + 2u
Y ( s ) = (a + jb) X1 ( s ) + (a − jb) X 2 ( s ) + ∑in=3 µi X i ( s )
x&2' = −ωx1' + σx '2
x& '
ω 0 L 0 x1 2 x'
'
& '1 σ '1
x 2 − ω σ 0 L 0 x ' 0 x
x3 = 0 0 λ3 O M 2 + 1 u (t ) y (t ) = [a b µ3 L µ n ] 2
x x3
M M M 0 O 0 3 M M
x& 0 0 L 0 λn M 1 x
Automatique n xn n
22
Passage FT " représentation d'état
! Forme modale : cas des pôles multiples
Soit λ1 un pôle réel d'ordre k et λk+1,…, λn des pôles réels simples
% Décomposition en éléments simples
bm s m + L + b1s + b0 µ1 µ2 µk µi
∑
n
H (s) = H (s) = + + L +
( s − λ1 ) k ( s − λk +1 ) L ( s − λn ) ( s − λ1 ) k ( s − λ1 ) k −1 ( s − λ1 ) i = k +1 ( s − λ )
i
µ1U ( s) µ 2U ( s) µ kU ( s ) µiU ( s)
∑
n
Y ( s) = + + L +
( s − λ1 ) k ( s − λ1 ) k −1 ( s − λ1 ) i = k +1 ( s − λ )
i
% Choix des états
U ( s) X 2 ( s)
X1 ( s) = X1 ( s) =
( s − λ1 ) k ( s − λ1 ) x&1 = λ1x1 + x2
X 2 ( s) =
U (s) X 2 ( s) =
X 3 ( s) x&2 = λ1x2 + x3
( s − λ1 ) k −1 ( s − λ1 )
M
M M
U (s) X k ( s) x&k −1 = λ1xk −1 + xk
X k −1 ( s) = X k −1 ( s ) =
( s − λ1 ) 2 s − λ1 x&k = λ1xk + u
X k ( s) =
U ( s)
X k ( s) =
U ( s) x&i = λi xi + u , i = k + 1,L, n
( s − λ1 ) ( s − λ1 )
U ( s) U ( s)
X i (s) = , i = k + 1,L , n X i (s) = , i = k + 1,L , n y (t ) = ∑in=1 µi xi (t )
( s − λi ) ( s − λi )
Automatique 23
Passage FT " représentation d'état
1 0 0 1c s −1 c
sI 2 − A = s − sI 2 − A =
0 1 − 1 L − R L 1 L s + R L
Lc s 2 + Rcs + 1
det( sI 2 − A) = s ( s + R L) + 1 Lc det( sI 2 − A) =
Lc
s + R L − 1 L
com( sI 2 − A) =
1 c s
s + R L 1 c 0 1
Ccom( sI 2 − A)T B = [1 0] Ccom( sI 2 − A)T B =
− 1 L s 1 / L Lc
Automatique 25
1 t & (t ) = 1 i (t )
Modélisation Vc (t ) = ∫ i (τ )dτ V c
c 0 c
di (t ) di (t ) 1 R 1
Ri(t ) + L + Vc (t ) = u (t ) = − Vc (t ) − i (t ) + u (t )
dt dt L L L
Automatique 26