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Challenge 2010
Dossier de conception
ISEE – BOT
Edition Nature de Evolution Date
l’évolution
V1 Sans objet Version initiale 21/11/2010
Concours ROBAFIS
Master GSAT spécialité ISEE
Année universitaire 2010/2011
Sommaire
1. Définition des exigences ............................................................................................................................... 3
1.1. Description générale du système (LOT 11) ........................................................................................... 3
1.1.1. Finalité, mission et objectifs du système ................................................................................... 3
1.1.2. Contexte organique du système ................................................................................................. 3
1.1.3. Contexte fonctionnel du système ............................................................................................... 3
1.2. Document des exigences techniques (référentiel d’exigences) (LOT 12) ............................................. 4
1.2.1. Exigences fonctionnelles ............................................................................................................. 4
1.2.2. Exigences de performance .......................................................................................................... 4
1.2.3. Exigences d’interfaces (fonctionnelles, physiques) ................................................................... 4
1.2.4. Exigences opérationnelles ........................................................................................................... 4
1.2.5. Contraintes .................................................................................................................................. 6
1.2.6. Exigences de validation............................................................................................................... 7
2. Dossier de conception architecturale du système en sous-systèmes ......................................................... 7
2.1. Description générale (LOT 21) .............................................................................................................. 7
2.2. Architecture fonctionnelle (LOT 22) ..................................................................................................... 8
Arborescence fonctionnelle statique ............................................................................................................... 8
Arborescence fonctionnelle dynamique ....................................................................................................... 11
2.3. Architecture organique (LOT 23) ........................................................................................................ 12
Architecture organique ................................................................................................................................. 12
Arborescence organique ............................................................................................................................... 12
2.4. Moyens consommés, utilisés, produits (LOT 24) ................................................................................ 12
2.5. Interfaces (LOT 25) ............................................................................................................................. 13
2.6. Descriptions fonctionnelle et organique des sous-systèmes (LOT 26) ................................................ 14
3. Dossier de définition (LOT 30)................................................................................................................... 17
4. Dossier de justification (LOT 40)............................................................................................................... 19
5. Plan d’intégration vérification validation (LOT 50) ................................................................................ 22
6. Dossier d’étude de maintenabilité – définition de la maintenance ......................................................... 25
6.1. Dossier d’études de maintenabilité (LOT 61)...................................................................................... 25
6.2. Plan de maintenance et fiches de maintenances (LOT 62) .................................................................. 25
6.3. Validation du plan de maintenance (LOT 63) ..................................................................................... 27
7. Management du projet ............................................................................................................................... 28
7.1. Organisation et suivi de projet (LOT 71)............................................................................................. 28
7.2. Pilotage par la qualité, les couts et les délais (LOT 72)....................................................................... 31
7.3. Management des risques (LOT 73) ..................................................................................................... 33
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Concours ROBAFIS
Master GSAT spécialité ISEE
Année universitaire 2010/2011
Contexte : Fonctionnement
Forum académie industrie
Atelier
Robot Capteurs
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L’analyse du cahier des charges nous permet d’identifier les fonctions techniques suivantes :
- Transporter les pièces, les saisir et les reposer,
- Se déplacer en suivant la ligne,
- Revenir à la zone de parking,
- S’immobiliser de façon autonome en fin de mission,
- Disposer d’une commande permettant de contrôler son fonctionnement,
- Emmener le plus de pièces possible en un minimum de temps.
Outre la volonté d’effectuer la mission en un minimum de temps, les exigences exprimées dans le
cahier des charges sont les suivantes :
- Transporter le plus de pièces possible, avec un minimum de 2 pour valider la mission,
- 6 missions successives en moins de 4h,
- Perdre le moins de pièce possible,
- Transporter au bon endroit.
Le robot est programmable à partir d’un PC muni du logiciel NXT-G fourni dans le kit principal
LEGO MINDSTORMS NXT 2.0 ou d’une application de programmation basé sur C ou java. La
communication entre le robot et le PC est réalisée par liaison USB.
En aucun cas, le robot ne peut être commandé à distance durant l’épreuve (liaison Bluetooth
désactivée).
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• Exigences d’Ergonomie
Un opérateur doit avoir la possibilité d’agir sur une commande permettant de contrôler le
fonctionnement du logiciel de commande, pour permettre le redémarrage du robot, cette commande
peut être utilisée en cas d’incident (durant le concours).
La mission doit être réalisée sans l’intervention d’un opérateur, sauf dans les deux cas d’incidents
suivants :
- Arrêt et blocage du robot sur la bande de marquage au sol.
- Arrêt et blocage du robot en un point quelconque de l’atelier.
L’atelier fait l’objet d’un éclairage régulier (lumière ambiante de la salle dans laquelle se trouve
l’atelier, sans éclairage d’appoint), excepté les zones d’ombres produites par les objets présents dans
l’atelier (éléments sur zone de stockage, zone de transit et poste de travail) et le robot.
L’atelier a un encombrement hors tout de 1250 mm x 2500 mm. Son sol est parfaitement plan et
horizontal, rigide, avec une surface dure et de couleur claire uniforme.
Cette surface est délimitée par un muret de 40 mm de hauteur et de 20 mm d’épaisseur placé sur
son pourtour, ce qui laisse une zone disponible pour les évolutions de 1210 mm par 2460 mm.
La bande de marquage au sol, de couleur noir mat, a une largeur de 50 mm +/- 1 mm.
La zone de parking du robot est une surface de 40 cm par 40 cm, traversée par la bande de
marquage au sol. Elle est délimitée par un trait noir mat tracé au sol, de 1mm de large, excepté en
proximité de la bande de guidage au sol.
Autour et en dehors de l’atelier pourront se trouver des obstacles non définis et éventuellement
mobiles, tels que membres de l’équipe, juge, caméraman, membres de l’équipe concurrente, membres
du jury. Dans tous les cas, ils ne seront pas à moins de 2m des limites de la zone. (cf. schéma en
annexe 1).
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• Exigences de maintenance
1.2.5. Contraintes
Le robot :
Celui-ci utilise uniquement des composants du kit LEGO Mindstorms NXT 2.0 fournis par
l’AFIS.
Il n’est admis aucun ajout (pièce, matériaux, capteur, colle, par exemple), ni modification d’un
quelconque constituant du kit, pour la réalisation du robot.
Le kit NXT 2.0 contient un microprocesseur 32 bits ARM7 d’ATMEL pour traiter les programmes,
une mémoire interne pour stocker les microprogrammes et programmes.
Le dossier de développement :
Il doit être fourni, sous forme informatique, au comité d’organisation du concours RobAFIS, au plus
tard le 21 novembre 2010. Il doit être rédigé conformément au document REFERENTIEL DE
DEVELOPPEMENT ROBAFIS 2010.
• Contraintes de maintenance
A l’issue de chaque rencontre, les équipes disposent de 5 minutes pour remettre éventuellement en
état leur robot, conformément à sa configuration matérielle initiale, si celui-ci a été endommagé ou
pour vérifier le système par un test automatique complet et si nécessaire procéder à un rechargement
du logiciel système.
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Les différentes exigences permettant de valider le bon fonctionnement du robot sont les suivantes :
- Répondre aux exigences opérationnelles,
- Remplir les missions,
- Respecter les contraintes,
- Satisfaire les épreuves définies au chapitre 7 du cahier des charges.
• Bête à cornes :
Pièces à Atelier
transporter
Robot
ISEE-bot
Cette représentation met en évidence deux catégories techniques des constituants du produit :
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• Pieuvre
Jury
Eclairage
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• Diagramme FAST
A partir des fonctions identifiées, il présente les solutions techniques de réalisation de notre produit.
Transmettre
la puissance Roue / Chenille
Contrôler
énergie motrice Brique
NXT
S’arrêter
Capteur couleur et
automatiquement
brique NXT
(timer)
Détecter la ligne
Capteur couleur et
et repère
brique NXT
Contrôler
énergie motrice Brique
NXT
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suivante…
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Matérialiser la
Brique NXT
position des pièces
Détecter la
Capteur de couleur
zone cible
et programme
Générer énergie
Se mouvoir Moteur A et B
motrice
Transmettre la Roue /
puissance Chenille
Maintenir les
Système de levage
pièces
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Le kit lego met à la disposition des concepteurs 80 types d’éléments, appelés « brique » aux formes
géométriques modulaires prédéfinies
prédéfinie et interconnectables par clavetage.
Chaque brique est utilisable avec toutes les autres et peut
peu être attachée presque sans effort. Ces pièces
constituent la structure mécanique rigide du produit.
De plus, 4 types de module particulier, auxquels ont été ajouté des connecteurs électriques enfichables
(type RJ11) constituent les capteurs de couleur, contact,
contact, ultrasonique et les moteurs de traction.
« L’intelligence » du robot réside dans un autre module particulier, appelé brique NXT, qui dispose
également du même type de connecteur électrique, au nombre de 7, destinés à recevoir les
raccordements électriques
ctriques souples avec 3 servomoteurs et 4 capteurs.
Ces différents modules sont organisés en 5 sous systèmes fonctionnels dont le synoptique général est
représenté ci-dessous :
Système de
pilotage NXT
Système de Système de
traction gauche levage
Arborescence organique
Le robot consomme de l’énergie électrique apportée par 6 piles 1,5V/2Ah (ou batteries
rechargeables) que l’on encastre à l’arrière du module NXT.
Les courants mesurés sont de 100mA au repos (brique NXT sous tension) et 500mA au maximum
(2 servomoteurs à pleine
ne puissance, déplacement rectiligne du robot).
L’autonomie fonctionnelle garantie est de 2h00.
Exception faite des pannes éventuelles des capteurs ou servomoteurs, les seuls déchets produits par le
robot sont les piles usagées.
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Dans cette partie du dossier nous décrivons simultanément les deux grandes partie technologiques
identifiées (mécanique et logiciel) que nous décomposons par étape, conformément à la méthode S.A.
(Structural Analysis), pour arriver à une description fonctionnelle et organique des sous-ensembles
sous
(système
système de levage, système de traction D et G, système de suivi de ligne).
On déduit les fonctions à réaliser, représentées dans le Diagramme de Flot de Données (DFD) de
niveau 0 :
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Système de traction :
Partie logiciel :
• Le programme de déplacement assure la commande des régimes moteurs en pourcentage de
puissance maximale. La gestion indépendante de chacun permet le contrôle de trajectoire,
notamment en virage.
Partie mécanique :
• 2 servomoteurs (moteur A + moteur C) placés à l’avant du châssis entrainent des d chenilles.
Afin d’améliorer le contrôle de la trajectoire, la rigidité du châssis est renforcée par des barres latérales
qui évitent un jeu mécanique excessif (lié à la technologie du kit LEGO) sur l’entraxe
l’entraxe des roues.
Gauche Droit
(branché sur connecteur A de la brique NXT) (branché sur connecteur C de la brique NXT)
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Système de levage :
Partie logiciel :
• Le programme de levage contrôle l’angle de rotation du servomoteur dédié à cette fonction et
adapte sa commande en puissance afin d’assurer un chargement en douceur des pièces à
transporter.
Partie mécanique :
• Cette structure assure la transformation de la rotation du servomoteur B en course de
translation
on guidée nécessaire pour le lever/déposer des arches. La longueur de l’élément
porteur rigidifié est adaptée au transport d’un maximum de pièces (Qté : 5).
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Partie logiciel :
• Le programme de suivi de ligne envoie des commandes aux 2 servomoteurs de traction
calculées à partir des seules informations du capteur de couleur. Ce programme constitue un
élément essentiel pour minimiser le temps d’exécution de la mission, dans le cadre du
concours robAFIS. Une attention particulière
particuli est donc apportée au lissage des mesures issues
du capteur RGB,, puis à la proportionnalité des corrections de trajectoire transmises aux
moteurs.
Partie mécanique :
• Ce détecteur dote notre robot de la vue en lui permettant de distinguer les
couleurs. Sa très forte sensibilité à la lumière ambiante (influence sur la
couleur détectée) nous a conduits à envisager de rajouter autour de celui-ci
celui
un élément optionnel d’obscurité, en fonction de l’environnement
l’environnement réel
d’utilisation du robot.
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- Schéma cinématique :
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- Suivre la ligne.
Pour le suivi de ligne, le robot utilise un capteur de couleur situé à l’avant du robot et désaxé de 2,5
cm afin que le robot soit centré sur ligne durant le suivi de bord de ligne. Une mesure est prélevée
toute les 10 ms. En fonction de la valeur renvoyée (Noir ou Blanc), on ajoute une valeur ∆ positive sur
la valeur de commande d’un moteur et négative sur la commande de l’autre moteur. Le changement de
trajectoire du robot est proportionnel à la valeur du ∆. Dans le cas où le robot est en ligne droite, nous
imposons une valeur fixe. Le robot suit le bord extérieur de la ligne et tourne dans le sens anti-horaire.
Un compteur est incrémenté à chaque détection de Blanc et remis à zéro sur une détection de Noir.
Lorsque le compteur atteint une valeur prédéfinie (valeur déterminé expérimentalement, une valeur
trop faible fait basculer le robot d’un mode à l’autre et ce même dans une ligne droite et une valeur
trop grande fait sortir le robot de la trajectoire du virage) le ∆ qui est additionné à la valeur de
commande des moteurs est bien plus grand que le ∆ utilisé en ligne droite. Cette méthode nous permet
d’avoir une vitesse importante du robot dans le cas où celui-ci se trouve dans une ligne droite et de
pouvoir manœuvrer efficacement lors des changements de trajectoire.
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Etape 7 Etape 8
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Traction Droite :
Etape 4 Etape 5
Traction Gauche :
Etape 4
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A B C usb
1 2 3 4
Le contrôle dee l’aptitude du robot à répondre aux exigences opérationnelles du cahier des charges
s’effectue par des séries de tests chronométrés de réalisation de la mission complète :
Départ de la zone de parking, Prise des pièces, Transport et Dépôt sur la zone de travail
t
présélectionnée, retour sur la zone de parking et Arrêt.
Durant le développement du produit, ces vérifications sont réalisées grâce à une maquette à l’échelle 1
représentative de l’atelier d’exploitation (photo en annexe 1).
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La maintenabilité est caractérisée par l’ensemble des mesures prises préalablement pour faciliter
la remise en état du robot, et donc le MTTR (Temps Moyen de Réparation).
Les critères de maintenabilité (Norme NF X 60-300) que nous avons retenus ci-après visent tous à
minimiser les coûts de maintenance en temps et en argent.
Le temps de réparation est de plus réduit grâce à la mise en œuvre de la brique NXT et de ses
programmes intrinsèques performants qui permettent le contrôle des organes connectés au module, par
la sélection intuitive d’icônes sur l’écran LCD.
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Exigence fonctionnelle
Causes possibles
non satisfaite
Transporter, saisir et reposer les pièces :
Le robot ne saisit/repose pas les pièces. Défaut moteur, Jeu excessif structure.
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Une fiche de panne fournie en annexe 6 est à compléter après chaque réparation.
Cette traçabilité permet au client d’adapter le plan de maintenance préconisé par le constructeur tout
au long du cycle de vie du produit.
L’exécution d’un mode opératoire relatif à une fiche sélectionnée parmi celles figurant dans le plan de
maintenance détaillé au paragraphe 6.2 assure la validation par échantillon de ce dernier.
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7. Management du projet
Ce plan de management a pour objet de décrire l'ensemble des dispositions prises pour répondre aux
exigences du Cahier des Charges.
Charges
Il a pour but de répondre point par point aux exigences de management, et d'assurer la qualité des
prestations et réalisations pour la fourniture des livrables.
• Organisation
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Jean-Luc HARRIBEY
GROUPE 1
Chef de projet
Jean-Luc HARRIBEY
GROUPE 2
Chef de projet
Jean-Luc HARRIBEY
Soazic LANDAIS
Comité de Sébastien CAROBBIO
pilotage Arnaud NAMATCHO
Imad NASSIRI
Les responsables de tâches gèrent les ressources humaines dont ils disposent et rendent compte au chef
de projet.
Une organisation transverse est envisagée afin de garantir la tenue des délais, si nécessaire.
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• Suivi du projet
Il est assuré par une démarche de jalonnement et la mise en place de réunions périodiques.
Etapes clés
Deux types de réunions périodiques d'avancement sont planifiés afin de suivre les
différents aspects de la vie de l'affaire. En particulier les aspects techniques, contractuels,
calendaires sont traités.
Ces réunions sont fixées par l’emploi du temps scolaire de façon hebdomadaires.
hebdomadaires Ainsi, chaque lundi
de 11h à 12h, l’ensemble de la promotion est informée par le chef de projet de l’avancement global de
l’affaire. Les éventuelles difficultés de chacun sont énoncées pour
pour être traitées lors des réunions du
comité de pilotage.
À ces réunions hebdomadaires (au ( minimum) participent less membres du comité de pilotage et
éventuellement les responsables de tâches concernés par l’ordre du jour ur défini préalablement (lors de
la réunion précédente,, complété si nécessaire lors de la réunion d’information
d’information du suivi de projet).
projet
Elles permettent de traiter des points particuliers sur l’avancement ou les difficultés rencontrées pour
l’exécution d’une tâche, et définissent l’orientation retenue pour la suite du projet.
Un carnet de bord a été élaboré et transmis à l’ensemble des responsables de tâches afin d’assurer la
traçabilité de l’avancement du projet.
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Un retard dans la fourniture des matériels et celle du kit LEGO a été absorbé par les équipes logistique
et conception durant la période des vacances scolaires de Toussaint.
Le comité de pilotage et les responsables "conception" se sont réunis afin d'établir une synthèse de
leurs études lors du jalon du 16/11 (prévu initialement le 15/11). Le robot étudié par le groupe 1 a été
retenu pour être adapté mécaniquement (et donc logiciellement) à la solution mise en évidence par le
robot du groupe 2 (en annexe 9) qui a démontré une plus grande fiabilité dans la prise des pièces
(modification de la position du point de détection de la ligne).
7.2. Pilotage par la qualité, les couts et les délais (LOT 72)
- Le référentiel de développement robAFIS transmis sous forme d’un fichier informatique par le
comité d’organisation, impose les règles documentaires du projet.
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Le pilotage du projet est assuré par le comité de pilotage, composé des membres du groupe qualité.
Le chef de projet est responsable des finances liées au projet robAFIS. Par délégation, le suivi des
dépenses est confié au groupe finances. Le responsable du groupe finances transmet un bilan mensuel
de l’état des dépenses. L’engagement de toute nouvelle dépense de fourniture est soumis à
l’approbation du chef de projet. Chaque responsable de tâches est garant du pointage du temps passé
sur l’affaire par chacun des membres de son équipe. Ce temps comptabilisé en heures, est
communiqué chaque semaine au groupe finances qui assure la synthèse des renseignements recueillis
et établi la courbe d’évolution des consommations (exprimée en hommes/jour).
14
12
10
hommes/jours
8
groupe 1
groupe 2
6
0
37 38 39 40 41 42 43 44 45 46
semaines
Le coût unitaire du produit est calculé à partir du tableau en annexe 7, fourni par le client, en
tenant compte uniquement des éléments utilisés parmi ceux disponibles dans le kit MINDSTORMS.
Le coût unitaire de notre système complet s’élève à 286 €.
Le coût du développement s’obtient en multipliant le nombre d’heures totales recensées par le coût
horaire de la main d’œuvre (nul dans notre cas particulier).
Pour bilan, 546 heures pour un effectif de 33 personnes pendant 10 semaines ont été
nécessaires à la réalisation du produit.
Le respect du délai de livraison des livrables a été obtenu grâce notamment au suivi du plan de
management élaboré dès le mois de septembre et à l’implication de tous dans un fonctionnement
transverse (partage des ressources humaines et mutualisation des objectifs) à partir de la semaine 44.
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Un risque est défini comme un événement ou un fait susceptible de faire évoluer une
caractéristique technique, le coût ou le délai.
Le tableau suivant présente les risques identifiés pour cette affaire et précise pour chacun d'eux
l'impact éventuel et l’action palliative envisagée.
Probabilité,
Impact
occurrence
Risque identifié Traitement du risque
Moyen
Moyen
Faible
Faible
Fort
Fort
----- PROJET -----
réunion hebdomadaire.
Conservation du secret,
3. Intelligence Cacher les prototypes,
X X
économique Cacher le banc d’essais,
Local fermé – une seule clé.
Affectation de ressources
4. Retard dans la humaines supplémentaires
fourniture des X X
(fusion des groupes G1 et
livrables
G2).
5. Dépassement
X X Sans traitement.
budgétaire
----- PRODUIT -----
Travaux de réalisation durant
6. Retard
X X semaine de fermeture (S43),
approvisionnement
coopération transverse.
7. L’essai devant le Réaliser un circuit de test,
client n’est pas X X
Multiplier le nombre d’essais.
opérationnelle
Exploitatiion
concluant
Facilité de réparation,
8. Le robot tombe en
X X conception modulaire,
panne ème
Emprunt éléments sur 2 kit.
Utilisation de PC config.
9. Panne informatique X X standard, multiplicité
d’ordinateurs portables.
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ANNEXE 1
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1
Système de traction droit
(Type chenillard)
Rim Wide W.Cross 30x20 :
2
½ Bush :
2
Conn.Bush.W.Fric./Crossale:
5
Connector PREG.W.Friction:
6
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Tacho Motor :
Système de traction gauche
(Type chenillard) 1
½ Bush :
2
Conn.Bush.W.Fric./Crossale:
5
Connector PREG.W.Friction:
6
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Technic 9M Beam :
7
Technic 7M Beam :
11
Technic 3M Beam :
2
Connector PREG.W.Friction:
58
Conn.Bush.W.Fric./Crossale:
1
5 Grises
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½ Bush :
4
V-Belt Ø 15:
2
Cross Block 3M :
2
Tacho Motor :
NXT : 1
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Matériel nécessaire :
- 6 Piles AA/LR6
Procédure
- S’assurer de la mise hors tension du robot puis retirer la brique NXT du châssis
- Oter le couvercle à l’arrière du module
- Remplacer les 6 piles (en respectant scrupuleusement le sens d’orientation des
pôles (+ /-))
- Refermer puis repositionner
- Contrôler visuellement l’état des câbles électriques et s’assurer du verrouillage des
connecteurs
- Mettre sous-tension puis contrôler sur l’écran LCD la jauge de charge des piles
(icône en haut à droite)
Matériel nécessaire :
- mètre ruban
Procédure :
Matériel nécessaire :
- Aucun
Procédure
- Contrôler l’assemblage et la rigidité de la poutre porteuse
- S’assurer du bon fonctionnement du système de levage en actionnant manuellement
la rotation du moteur dédié (absence de point dur et déplacement vertical de la
butée basse à la butée haute)
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Matériels nécessaires :
- bloc de test (fourni avec kit LEGO) ou maquette atelier
Remarque :
Cette procédure de maintenance ne nécessite pas de démonter de pièce du robot.
Procédure :
Matériel nécessaire :
- pince d’électronicien à bec demi-rond (facultatif)
- maquette atelier
Procédure :
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Matériels nécessaires :
- module NXT
Remarque :
Cette procédure de maintenance nécessite de désolidariser les moteurs A, B et C du châssis.
(moteur A = traction gauche, moteur B = moteur de levage, moteur C = traction droite)
Deux types d’essais sont réalisés :
- Essais de mise en rotation du moteur
- Essais tachymétrique
Procédure :
- Déconnecter intégralement et retirer la brique NXT
- Retirer le moteur gauche du robot et le connecter sur le port A du NXT
- Mettre le module NXT sous tension
- Essais de mise en rotation du moteur :
a) Dans le sous menu My files, sélectionner le fichier « testMoteur »
b) Constater la mise en rotation du moteur.
- Essais tachymétrique :
a) Dans le sous menu My files, sélectionner le fichier « testServo »,. puis
sélectionner Port A.
b) Fixer une roue sur l’axe du moteur.
c) Effectuer 3 tours de roue au sol et vérifier la valeur affichée sur l’écran LCD
du module NXT.
- Répéter cette procédure avec les moteurs de levage et de traction droit.
- Remonter le tout
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Concours ROBAFIS
Master GSAT spécialité ISEE
Année universitaire 2010/2011
Remarques :
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Remarques :
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Master GSAT spécialité ISEE
Année universitaire 2010/2011
IT-A2 Servomoteurs
Remarques :
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Master GSAT spécialité ISEE
Année universitaire 2010/2011
Date :
Lieu de l’intervention :
Nom de l’intervenant :
Phase emploi
maintenance :
opérationnelle :
configuration :
Matériel
ensemble : Robot ISEE Bot
sous-ensemble :
élément :
Type de panne
Panne sans indisponibilité opérationnelle :
Panne entrainant une indisponibilité opérationnelle :
Défaut observé :
Cause du défault :
Mesure prise :
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Master GSAT spécialité ISEE
Année universitaire 2010/2011
Système ISEE-BOT
Constitution et coût unitaire
NOMBRE DE PIECES
Quantité Valeur UTILISEES DANS LA Valeur total
Numéro de la fournie CONFIGURATION DU
unitaire de la des pièces
pièce ROBOT
pièce
4558295 1 10 1 10
4297008 3 5 3 15
Capteur couleurs 1 4 1 4
4495932 20 1 11 11
4297202 14 1 7 7
4297200 6 1 3 3
4522939 10 2 8 16
4548305 2 2 2 4
4502834 2 3 2 6
4177430 2 1 2 2
4177431 2 1 2 2
370826 1 1 1 1
4121715 88 1 70 70
4107085 5 1 4 4
4515185 8 1 4 4
4296059 6 1 6 6
4225033 14 1 10 10
4297210 4 3 4 12
4234240 4 2 2 4
4535768 2 1 2 2
4211775 8 1 4 4
4211779 16 1 3 3
4552348 2 1 1 1
4211622 11 1 6 6
4211573 9 1 8 8
4544140 2 1 2 2
4508664 4 1 2 2
4206482 24 1 11 11
4514553 52 1 21 21
4499858 4 1 4 4
4210638 4 1 2 2
4210753 14 1 6 6
4210667 13 1 9 9
4210751 10 1 2 2
4297188 4 3 4 12
Total (en euros): 286
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Descriptif :
Le système de levage est basé sur le mouvement rotatif d’un bras articulé par un moteur.
Initialement en position horizontale, cette poutre de transport est cabré d’une valeur angulaire
suffisante pour assurer la prise des 5 pièces simultanément..
Le déplacement s'effectue à l'aide des moteurs associés à chacune des deux roues motrices.
Une troisième roue libre axiale est fixée à l'arrière du robot.
Le suivi de ligne et la détection des zones de couleur s'effectuent à l'aide du capteur RGB.
Ce capteur est installé sur le coté droit du robot de manière à réaliser un suivi du bord de la ligne noire
tout en laissant le robot centré sur celle-ci.
Photographie :
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